Digital V1 2

SISTEMAS DE CONTROLE - DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA ELTRICA
SISTEMAS DE CONTROLE - DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA ELTRICA
PUCRS
PUCRS CONTROLE DIGITAL ................................................................................................................................. 1 1 Introduo ao Controle Digital ........................................................................................................ 3 1.1 Introduo................................................................................................................................... 4 1.2 Amostragem e Quantizao ........................................................................................................ 6 1.3 Modelagem dos Elementos de Amostragem e Reteno ............................................................ 7 1.4 Efeitos da Amostragem............................................................................................................... 9 1.5 Algoritmo de Controle.............................................................................................................. 13 1.6 Funo de Transferncia Discreta............................................................................................. 15 1.7 Problemas Propostos:................................................................................................................ 17 1.8 Bibliografia............................................................................................................................... 18 2 Anlise de Sistemas Discretos....................................................................................................... 19 2.1 Introduo................................................................................................................................. 20 2.2 Transformada Z ........................................................................................................................ 20 2.3 Regio de Convergncia .......................................................................................................... 21 2.4 Sinais ........................................................................................................................................ 24 2.5 Propriedades da Transformada Z .............................................................................................. 26 2.6 Convoluo ............................................................................................................................... 27 2.7 Transformada Z Inversa............................................................................................................ 28 2.8 Problemas Propostos................................................................................................................. 29 2.9 Bibliografia............................................................................................................................... 30 3 Sistemas Discretos Equivalentes ................................................................................................... 31 3.1 Introduo................................................................................................................................. 32 3.2 Equivalncia Por Integrao Numrica .................................................................................... 32 3.3 Estabilidade de Sistemas Discretos........................................................................................... 38 3.4 Equivalncia por Mapeamento de Zeros e Plos ...................................................................... 39 3.5 Equivalncia por Reteno de Ordem Zero .............................................................................. 41 3.6 Problemas ................................................................................................................................. 43 3.7 Bibliografia............................................................................................................................... 46 4 Projeto de Controladores Discretos ............................................................................................... 47 4.1 Introduo................................................................................................................................. 48 4.2 Projeto do Compensador Discreto ............................................................................................ 48 4.3 Bibliografia............................................................................................................................... 53 5 Anlise de Sistemas Discretos em Malha-Fechada ....................................................................... 54 5.1 Introduo................................................................................................................................. 55 5.2 Reduo de Diagramas de Blocos ............................................................................................ 55 5.3 Estabilidade de Sistemas Discretos........................................................................................... 57 5.4 Erro em regime permanente...................................................................................................... 60 5.5 Exerccios ................................................................................................................................. 62 5.6 Bibliografia............................................................................................................................... 63 6 Lugar Geomtrico das Razes com Controle Digital ..................................................................... 64 6.1 Introduo................................................................................................................................. 65 6.2 O LGR ...................................................................................................................................... 65 6.3 Correspondncia com Sinais Contnuos ................................................................................... 69 6.4 Implementao do Compensador Digital.................................................................................. 72 6.5 Exerccios ................................................................................................................................. 72 6.6 Bibliografia............................................................................................................................... 72
CONTROLE DIGITAL
v1.2
Captulo 1 - Introduo ao Controle Digital SISTEMAS DE CONTROLE - DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA ELTRICA PUCRS
1.1 Introduo
Pode-se dizer que utilizao de Sistemas de Controle est inserida na base de qualquer dispositivo ou equipamento automatizado. Diariamente nos deparamos com uma srie de equipamentos que possuem algum elemento de controle, desde eletrodomsticos como geladeira, ferro eltrico e mquinas de lavar at sistemas robotizados empregados, por exemplo, na indstria automobilstica. Observa-se o emprego de ferramentas de modelagem, anlise e o posterior projeto de sistemas de controladores em vrias reas Engenharia. Pode-se citar por exemplo, o controle de PH em processos qumicos relacionado diretamente a Engenharia Qumica ou a anlise de modos de vibrao estrutural relacionado s Engenharias Mecnica e/ou Civil. Encontra-se tambm exemplos de sistemas de controle nas reas da Biologia. Um exemplo que pode ser citado o sistema de controle de equilbrio do corpo humano, que utiliza informaes oriundas do ouvido interno e dos olhos para realizao de tal tarefa. De forma geral, todos os exemplos citados anteriormente tem em comum uma estrutura peculiar, bastante conhecida no cenrio dos sistemas de controle, que pode ser sintetizada atravs da representao apresentada na Figura 1.1, onde r(t) definido como sendo o sinal de referncia a ser seguido pelo sinal de sada do processo y(t). A informao do sinal de sada do processo obtida, para efeito de comparao com a varivel de referncia, atravs da utilizao de elemento sensor que da origem ao sinal b(t).
1 Introduo ao Controle Digital

Figura 1.1: Diagrama de blocos de um sistema de controle realimentado.
O diagrama de blocos apresentados na Figura 1.1 esquematiza as partes principais e o conjunto de sinais normalmente apresentados junto descrio de um sistema de controle do tipo SISO Single Input Single Output, sendo todas as variveis representadas por sinais em tempo contnuo. At o final da dcada de 50, tal diagrama indicava tambm a nica forma de representao de um sistema de controle do tipo SISO operando em malha-fechada. De acordo com Astrn [1], em 12 de maio de 1959, a empresa Thomson Ramo Woolridge (TRW), em parceria com a empresa Texaco, colocaram em operao junto a um processo de polimerizao, o primeiro sistema de controle em malha-fechada baseado em computador. O exemplo bem sucedido da TRW, despertou em outras indstrias o interesse em aplicar em seus processos computadores para exercer a tarefa de controle, que com o crescente evoluo tecnolgica passaram a ter maior capacidade de processamento e confiabilidade aliados a reduo de custo. Outras vantagens de se utilizar computadores em malhas de controle passaram tambm a serem primordiais. Diferentemente dos controladores analgicos, os sistemas de controle baseados em computador poderiam exercer as funes de armazenamento de dados e superviso de todas as variveis do processo em um nico local, facilitando as tarefas relacionadas ao gerenciamento e a operao dos processos. Outra vantagem a possibilidade de utilizao de diferentes tcnicas de controle, independente do grau de complexidade associada a cada uma delas, atravs da insero de novos algoritmos de controle e sem a necessidade de qualquer alterao no hardware do controlador. Mais comum a necessidade de ajuste de parmetros dos controladores que, da mesma forma, constitui-se uma tarefa facilmente realizvel em um sistema de controle baseado em computador.
Texto Original: Luis Fernando Alves Pereira Alterao e adaptao por: Pablo Alberto Spiller
Em um sistema de controle baseado em computador a parte relacionada ao controle, at ento realizado com componentes eletrnicos analgicos, foi substituda por um computador
Captulo 1 - Introduo ao Controle Digital
digital, sendo o diagrama de blocos da Figura 1.1 adaptado para a incluso deste novo componente, conforme apresentado na Figura 1.2.
1.2 Amostragem e Quantizao

As operaes externas realizadas pelo computador, tanto de leitura do conversor A/D quanto de escrita no conversor D/A, sero realizadas em instantes de tempo mltiplos inteiros de uma varivel denominada de perodo de amostragem T. 1 Portanto, o sinal b(KT) representa o sinal b(t) amostrado no instante de tempo t=KT e, diferentemente das variveis de tempo contnuo, tais variveis sero consideradas variveis ou sinais de tempo discreto. O sinal discreto no tempo, produzido pela operao de amostragem do sinal ser reproduzido internamente no computador por um nmero finito mais prximo dentre todos os nmeros de amplitude discreta representveis pelo computador. Conforme definido em [2], esta operao chamada de quantizao. Exemplo: Considere um sinal de tempo contnuo y (t ) = t 2 Volts, aplicado a entrada de um conversor A/D de 4 bits, cujo valor mximo admissvel na entrada de 16 Volts. Considere tambm que a varivel t [0,4] segundos e que o perodo de amostragem T=0.5 segundos. A representao grfica das variveis f(t) e f(KT) em funo do tempo apresentada na Figura 1.4.
Figura 1.2: Diagrama de blocos de um sistema de controle realimentado por computador.
Comparando-se os dois diagramas, pode se observar que os sinais de entrada e de sada do computador so os sinais em tempo contnuo b(t) e u(t), agora representados internamente no computador pelos seus equivalentes em tempo discreto, respectivamente b(KT) e u(KT). Observa-se que na Figura 1.2, os blocos que constituem o computador, sob o ponto de vista de execuo das tarefas de controle, so o bloco A/D (conversor Analgico/Digital), D/A (conversor Analgico/Digital), Algoritmo de Controle e Clock, descritos a seguir: Conversor A/D o dispositivo de hardware utilizado para aquisio de um sinal analgico externo ao computador, convertendo-o em um sinal digital equivalente ao sinal externamente lido. No exemplo da Figura 1.2, o sinal analgico externo o sinal de sada do sensor b(t) que aps a converso A/D ser representado pela varivel b(KT); Conversor D/A o dispositivo de hardware utilizado para converso de um sinal internamente representado no computador, para um sinal analgico externo ao computador. No exemplo da Figura 1.2, o sinal internamente representado no computador o sinal u(KT) que aps a converso D/A ser representado pela varivel u(t) utilizada para tarefa de controle do processo; Algoritmo de Controle Este bloco contm os cdigos responsveis pelo processamento do sinal b(KT) de forma a gerar o sinal u(KT), empregado no controle do processo. Na Figura 1.1 observa-se que o sinal de entrada do bloco Controlador dado pela diferena entre os sinais r(t) e b(t), anteriormente definido como sinal de erro e(t). Na Figura 1.2, o Algoritmo de Controle utiliza apenas a informao do sinal b(KT), pois as variveis de referncia r(KT) e o sinal de erro e(KT) so internamente gerados neste bloco; Clock Este o bloco responsvel pela manuteno do sincronismo entre os demais blocos que constituem o bloco Computador representado na Figura 1.2. Considere como exemplo o sistema de controle de temperatura de um processo de mistura apresentado na Figura 1.3 e compeare-o com o da Figura 1.2. Nota-se na representao, a diferenciao entre o subsistema computacional e a representao dos subsistemas processo e sensor e a interligao entre os subsistemas dois sistemas realizada pelos sinais u(t) e b(t).
Figura 1.4: Exemplo de amostragem e quantizao de um sinal
y (t ) = t 2 Volts.
O conversor de sinal analgico retm, a cada T segundos o valor analgico, , denominada sinal amostrado. Esta ento quantizada, ou seja, convertido numa amplituda representvel pelo computador. No caso anterior: Em y(1,5)=2,25 Volts. Assim, como o conversor A/D de 4 bits (ou 16 nveis) e sua amplitude mxima de 16 Volts, para cada nvel tem-se uma amplitude entre nveis de 1 Volt. Admita que os valores assumidos na quantizao do sinal so sempre iguais ao valor mais prximo da varivel y(t) no instante em que ela amostrada. Atravs desta hiptese, o erro associado operao de quantizao deste sinal no instante t= 1,5 de 0,25 Volts. Podemos considerar de modo geral, o erro de quantizao mximo (E) como:
E= Amplitudemxima 2 N +1
Onde N o nmero de bits do conversor A/D.

Figura 1.3: Sistema de controle de temperatura de um tanque.
1
A referncia [1] utiliza a letra h como perodo de amostragem.
Realizada as operaes de amostragem e de quantizao, o sinal apresentar uma representao discreta em tempo e em amplitude, e ser representado internamente no computador por um cdigo a ele associado, composto por smbolos 1s e 0s, e tambm ser denominado de sinal digital. Para o efeito de utilizao do sinal lido, j na forma digital, para gerao de um sinal de controle, ser realizada a comparao deste sinal com um valor de referncia que tambm j dever estar representado como um sinal digital. Tal comparao da origem ao sinal de erro, utilizado pelo Algoritmo de Controle para a determinao de um sinal de controle digital. Este sinal ser aplicado ao processo atravs da utilizao de conversores A/Ds, e ser mantido constante durante todo o intervalo de tempo T. Esta operao denominada de reteno.
Entendido o efeito dos elementos de amostragem e reteno, pode-se agora descrever a funo de transferncia deste elemento, a fim de incluir o efeito destes elementos no comportamento dinmico do sistema. Para isto, h de se observar que a funo de transferncia de um sistema linear igual a transformada de Laplace da resposta ao impulso deste sistema. Pela anlise da Figura 1.5, percebe-se que o amostrador o responsvel pela gerao de um sinal do tipo impulso em sua sada, i.e. f * (t ) = f (t ). (t ) (1.1) Este sinal aplicado ao elemento de reteno, que o transforma em um pulso retangular de mesma amplitude do sinal de entrada, com largura igual ao perodo que realizada cada amostra T segundos, ou seja
f h (t ) = f * (t ).(u (t ) u (t T ) )
(1.2)
1.3 Modelagem dos Elementos de Amostragem e Reteno

Enquanto o conversor A/D o responsvel pela leitura dos sinais em tempo contnuo externos ao computador em instantes de tempo discretos KT, o conversor D/A o responsvel pela operao de escrita de dados digitais existentes internamente no computador na forma digital, em um sinal analgico equivalente, atualizando-o nos instantes de tempo discreto KT. A operao conjunta destes dois elementos denominada de amostragem (leitura do A/D) e reteno (escrita no D/A). A caracterstica ideal de um dispositivo amostrador que ele consiga realizar cada uma das amostras de um sinal em tempo contnuo de forma instantnea, tal que os valores amostrados apresentem um valor nico em cada instante de amostragem. Os dispositivos de amostragem so representados de acordo com a Figura 1.5. Nesta figura o sinal de tempo contnuo f (t ) aplicado a entrada de uma amostrador ideal que realiza as amostras em
intervalos regulares de T segundos, resultando no sinal amostrado f * (t ) .
onde o ndice h significa o sinal aps a operao de reteno hold. O diagrama de blocos completo do conjunto amostrador-retentor, cujo comportamento dos componentes individuais j foi descrito, apresentado na Figura 1.7.
Figura 1.7: Diagrama esquemtico com os sinais envolvidos na operao de amostragem e reteno. Figura 1.5: Representao do dispositivo amostrador ideal.
A caracterstica ideal de um dispositivo de reteno que ele consiga manter um determinado valor inalterado durante um tempo previamente determinado. Pode-se entender melhor o efeito da reteno, fazendo-se uma analogia a um capacitor que carregado em um dado instante de tempo. Idealmente, at que haja um caminho eltrico entre seus terminais que possa descarreg-lo, a tenso do capacitor manter-se- constante. Seguindo este exemplo, os dispositivos de reteno sero representados de acordo com a Figura 1.6. Nesta figura o sinal de sinal amostrado f * (t ) ser convertido em um pulso retangular de amplitude igual a do sinal amostrado com durao de T segundos.
O conjunto apresentado da Figura 1.7 conhecido como Amostrador-Retentor de Ordem Zero (Zero Order Hold), cuja representao no domnio da freqncia dada pela seguinte funo de transferncia
Fh ( s ) 1 e sT = Gh ( s) = s F (s)
(1.3)
Demonstrao: L{ f h (t )} = L{ f (t ). (t ).(u (t ) u (t T )) )} L{ f h (t )} == F ( s ).1.Gh ( s ) Gh ( s ) = L{u (t ) u (t T )}
Gh ( s ) = L{u (t )} L{u (t T )} Gh ( s ) = u (t ).e st .dt u (t T ).e st .dt

0 0
Figura 1.6: Representao do dispositivo retentor ideal.
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Analisando apenas a primeira parcela:
e 1 u (t ).e st .dt = = s 0 s Analisando a segunda parcela:
(1.4)
Como sinal de sada deste dispositivo obtm-se um sinal representado em formas de sucessivos degraus, de amplitudes iguais as amplitudes do sinal contnuo nos instantes de tempo em que este sinal foi amostrado, com durao igual a do perodo de amostragem empregado. A considerao utilizada para reconstruo de um sinal contnuo que reproduza de maneira mais prxima o sinal de sada do ZOH que tal sinal seja resultado da interpolao do sinal de sada do ZOH em instantes tempo iguais ao valor de tempo mdio existente entre dois instantes subseqentes de amostragem. A Figura 1.9 apresenta os sinais de entrada e sada de um dispositivo ZOH, bem como o sinal contnuo correspondente interpolao nos instantes de tempos mdios de amostragem.
Se t T = ,
Como u ( ) = 0 para < 0 :
u ( ).e s ( + T ) .d
Assim,
u ( ).e s ( +T ) .d = u ( ).e s ( +T ) .d
0
u ( ).e s ( + T ) .d =
e s sT 1 u ( ).e s .e sT .d = e sT . =e . s s 0
(1.5)
Juntando as parcelas (1.4) e (1.5) :
Gh ( s ) = Gh ( s ) =
u (t ).e st .dt u (t T ).e st .dt

0
1 1 e sT . s s (1 e sT ) Gh ( s ) = s
Figura 1.9: Sinais de entrada
f (t )
e sinal de sada
f h (t )
do conjunto amostrador-retentor, e sinal contnuo
1.4 Efeitos da Amostragem

Para apresentar o efeito da amostragem, introduzida pela adio do elemento amostrador-retentor2 de ordem zero na malha de controle da Figura 1.2, ser considerado um sinal senoidal, de amplitude unitria e freqncia igual a 1.0 Hz, aplicado entrada de um dispositivo de amostragem e reteno, comumente referenciado na literatura especifica da rea pela sigla ZOH iniciais do nome em ingls Zero Order Hold. A Figura 1.8 apresenta o diagrama de blocos.
aproximado
f aprox (t ) .
Pela observao da Figura 1.9, conclui-se que o sinal contnuo aproximado, resultante da interpolao do sinal de sada do elemento amostrador-retentor, est atrasado em relao ao sinal de entrada de meio perodo de amostragem, ou seja de T/2, mantendo-se inalterados os valores de amplitudes do sinal de sada. Desta observao conclui-se que para a representao do sinal contnuo aproximado, a relao apresentada em (1.6) vlida.
Faprox ( s ) = F ( s ).e 2 (1.6) A expresso (1.6) descreve matematicamente no domnio da freqncia, a considerao
realizada para o sinal contnuo equivalente na sada do ZOH, ou seja o produto dos termos .e 2 e do sinal de entrada F(s), que representa fisicamente um atraso de transporte de meio perodo de amostragem T/2, associado ao sinal de entrada F(s). O termo .e 2 deve ser considerado para avaliao do efeito da amostragem na resposta em freqncia de um processo que apresente em sua malha de controle um elemento do tipo ZOH. Admitindo s = j , fcil concluir que o termo relacionando ao atraso de transporte em (1.6) mantm a magnitude do sinal F(s), T rad. alterando apenas a fase do sinal F(s) do valor 2
sT sT
sT
Figura 1.8: Exemplo de utilizao do ZOH.
2 O elemento amostrador-retentor de ordem zero ser doravante referenciado neste texto como elemento amostrador-retentor, tambm citado na literatura como ZOH iniciais da expresso Zero Order Hold.
11
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Demonstrao:
Faprox ( s ) = F ( s ).e
sT 2 j T 2
Faprox ( s ) = F ( s ).e
sT 2 j T 2
Faprox ( s ) = F ( s ) . e Faprox ( s ) = F ( s ) .1
Faprox ( s ) = F ( s ) + e Faprox ( s ) = F ( s )
T
2
A anlise visual da Figura 1.11 leva a concluso que o efeito de perodos de amostragem maiores em um sistema de controle em malha-fechada conforme o apresentado na Figura 1.10, implica em maiores oscilaes do sinal de sada do sistema. Tal fenmeno se explica, porque a incluso do elemento de amostragem e reteno com perodo de amostragem igual a T segundos, T traz consigo somente o acrscimo de radianos na fase da funo de transferncia do 2 sistema de malha-aberta na freqncia de rad/s, mantendo inalterada sua magnitude, isto :
O efeito de um elemento constitudo por um atraso de transporte em uma malha de controle , por vezes, prejudicial no desempenho global do sistema. Percebe-se que h um decrscimo de fase proporcional a freqncia do sinal de entrada - , e tambm proporcional ao perodo de amostragem T. Pode-se concluir ento que quanto maior forem a frequncias dos sinais apresentados a entrada do ZOH, menor dever ser o perodo de amostragem - T utilizado, de forma a minimizar os efeitos da amostragem no sistema.
Exemplo 1.1: Com objetivo de ilustrar o efeito da amostragem em um sistema de controle, considere o diagrama de blocos apresentado na Figura 1.10.
2 G ( s ) ZOH = G ( s ) (1.7) A implicao nas equaes de magnitude e de fase da funo de transferncia do processo em malha-aberta operando com a incluso do ZOH - G ( s ) ZOH , est relacionada diretamente a alterao da margem de fase do sistema, conforme pode ser visto nos diagramas de Bode apresentados na Figura 1.12. Nesta figura, a curva de fase superior representa a fase do processo operando em malha-aberta sem a incluso do elemento amostrador-retentor, a curva de fase intermediria representa a fase do processo operando com o ZOH com perodo de amostragem igual a 0.05 segundos e a curva de fase mais abaixo representa a fase do processo operando com o ZOH com perodo de amostragem igual a 0.1 segundos.
G ( s ) ZOH = G ( s )
Figura 1.10: Diagrama de blocos do sistema empregado no exemplo 1.1.
Ser apresentada a resposta ao degrau deste sistema, admitindo dois valores distintos de amostragem, T = 0.05 seg. e T = 0.1 seg. As respostas do sistema considerando estas duas situaes so comparadas a resposta do sistema funcionando em malha-fechada sem a utilizao do elemento amostrador-retentor, conforme pode-se observar na Figura 1.11.
Figura 1.12: Variao das margens de fase do sistema para diferentes perodos de amostragem.
A obteno dos diagramas de Bode de sistemas que incluem atraso de transporte no diretamente obtida atravs das funes disponveis no Matlab, sendo necessrio adaptar os comandos existentes de forma a obter os diagramas de Bode apresentados na Figura 1.12. Apresenta-se na Tabela 1.1 as linhas de comando utilizadas para obteno dos diagramas de Bode da Figura 1.12.
Figura 1.11: Resposta do sistema em malha-fechada considerando diferentes taxas de amostragem.
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Tabela 1.1. Insero do Atraso de Transporte no Diagrama de Bode
% clear all % close all num=[100]; den=[1 10 0]; % definicao do numerador e denominador do sistema % sistema com G(s)=100/s(s+10)
O objetivo a obteno do sinal de controle u (KT ) , gerado pelo computador, que deve ser equivalente ao sinal de controle u (t ) gerado pelo compensador de avano de fase representado em (1.8). Uma das formas de obteno de u (KT ) atravs da aproximao da equao diferencial (1.9) pela equao de diferenas equivalente. Sero consideradas as aproximaes discretas da operao de derivao temporal descrita no domnio contnuo, ou seja df (t ) f ( KT ) f ( KT T ) dt T denominada de backward approximation, ou
(1.10)
w=logspace(-1,1,100); [mag,fase,w]=bode(num,den,w); T1=0.05; T2=0.1; fase_T1=(-w*T1/2)*180/pi; fase_T2=(-w*T2/2)*180/pi; fase_final_T1=fase + fase_T1; fase_final_T2=fase + fase_T2; magdB=20*log10(mag); hold on; subplot(2,1,1); semilogx(w,magdB); grid on; subplot(2,1,2); semilogx(w,fase); semilogx(w,fase_final_T1,'r'); semilogx(w,fase_final_T2,'g'); grid on; % atraso de transporte - T=0.05 segundos % atraso de transporte - T=0.1 segundos % fase inserida pelo atraso T1 em graus % fase inserida pelo atraso T2 em graus % fase final para sistema com atraso T1 % fase final para sistema com atraso T2 % magnitude em dB % grafico de magnitude
df (t ) f ( KT + T ) f ( KT ) (1.11) dt T denominada de forward approximation. Considerando a aproximao do tipo backward, sero substitudos em (1.9) os termos que aparecem as derivadas temporais, i.e. u ( KT ) u ( KT T ) e( KT ) e( KT T ) + .u ( KT ) = K c + K c . .e( KT ) (1.12) T T Pode-se ento, a partir de (1.12), obter o sinal de controle u (KT ) , conforme apresentado em (1.13). 1 .[K c .(1 + T ).e( KT ) K c .e( KT T ) + u ( KT T )] (1.13) 1 + T Na equao (1.13) observa-se que o sinal de controle que ser aplicado ao processo no instante de tempo t = KT segundos, representado por u (KT ) , depende do sinal de erro no mesmo instante de tempo e(KT ) , e dos sinais de erro e de controle ocorridos no instante de tempo t = KT T segundos, e( KT T ) e u( KT T ) , ou seja, dos sinais de erro e de controle avaliados na ltima operao de leitura e escrita do dos conversores A/D e D/A computador. A implementao da equao (1.13) em um sistema de controle baseado em computador deve ser realizada mediante a utilizao do algoritmo apresentado na Tabela 1.2. u ( KT ) =
Tabela 1.2. Algoritmo Para Implementao do Controlador Discret
% grafico de fase
% Para o entendimento de cada uma das funcoes utilize o comando help do % Matlab
1.5 Algoritmo de Controle

Seguindo o diagrama de blocos apresentados na Figura 1.2, j tendo sido apresentado nas sees anteriores a modelagem dos elementos de amostragem e reteno e tambm o efeito da amostragem na dinmica do sistema a ser controlado, ainda resta apresentar a forma com que o algoritmo de controle implementado em um sistema de controle por computador. Considera-se ento, como exemplo, que se deseja obter o equivalente discreto de um compensador de avano de fase apresentado em (1.8). s + , , + e < (1.8) s+ De acordo com a Figura 1.1 C ( s ) = U ( s ) , sendo E(s) e U(s) os sinais de erro e de E (s) controle do processo, respectivamente. A funo de transferncia (1.8) pode ser obtida atravs da equao diferencial (1.9), descrita no domnio do tempo. C ( s) = K c .
1. 2. 3. 4. 5. 6. 7. 8. 9. 10. 11. 12.
e(0) valor inicial da varivel erro u(0) valor inicial da varivel de controle c1 Kc(1+T) / (1+T) c2 -Kc / (1+T) c3 1 / (1+T) e(1) Leitura do conversor A/D u(1) c1e(1) + c2e(0) + c3u(0) Escreve u(1) no conversor D/A e(0) e(1) u(0) u(1) Temporiza por T segundos Retorna ao passo 6.
du (t ) de(t ) + .u (t ) = K c + K c . .e(t ) dt dt
(1.9)
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1.6 Funo de Transferncia Discreta

De forma anloga a utilizada para obteno de funes racionais, que estabelecem a relao entre as variveis existentes nas equaes diferenciais lineares e de coeficientes constantes do tipo apresentado em (1.9), onde a operao de derivada temporal - d (.) dt substituda pelo operador equivalente no domnio freqncia 3- s, nas equaes de diferenas os sinais atrasados de T, 2T, 3T, ..., kT segundos sero substitudos por termos na forma z 1 , z 2 , z 3 ,..., z k , que representaro o atraso de cada um dos termos da equao por mltiplos inteiros do perodo de amostragem. Sendo assim, a equao (1.13), pode ser rescrita na forma
U( z ) = 1 K c (1 + T ) E( z ) K c z 1 E( z ) + z 1U ( z ) 1 + T
(1.14)
Multiplicando ambos os lados da equao por z, possvel estabelecer uma funo racional que expressa a relao entre as variveis U(z) e E(z), conforme apresentado na equao (1.15).
1 z U( z ) 1 + T 1 + T = Kc 1 1 + T E( z ) z 1 + T
Figura 1.13: Resposta ao degrau do sistema.
(1.15)
A equao (1.15) representa a funo de transferncia discreta do controlador de avano de fase proposto em (1.8), considerando a aproximao do tipo backward, conhecida tambm como aproximao retangular regressiva.
1.6.1 Exemplo de Projeto:

Para avaliar a equivalncia entre as funes de transferncia representadas nos domnios contnuo (1.8) e discreto (1.13), ser apresentado o projeto do controlador de avano de fase que faa com que a resposta da varivel de sada do sistema de malha-fechada quando submetido a um sinal de entrada do tipo degrau seja duas vezes mais rpida que a apresentada na Figura 1.11, com sobrepasso percentual de 10%. Pela anlise do diagrama de Bode apresentado na Figura 1.12, para o sistema ser duas vezes mais rpido a nova freqncia de zero dB dever ser de aproximadamente 16.0 rad/s. Sendo assim, o perodo de amostragem escolhido para o controlador discreto ser de T = 2 * / (30 * 0 dB ) , que de aproximadamente 0.013 segundos. O compensador de avano de fase obtido apresentado na funo de transferncia discreta (1.16). A resposta ao degrau do processo operando sem compensao e com o compensador de avano de fase apresenta na Figura 1.12. A Figura 1.13 apresenta o diagrama de simulao utilizado para obteno das curvas de resposta do sistema. Na Tabela 1.3 apresentado o cdigo do arquivo utilizado para o projeto do compensador de avano de fase.
U( z ) z 0.89 = 4.45 E( z ) z 0.72
(1.16) Figura 1.14: Diagrama de simulao para validao do compensador projetado.
Tabela 1.3. Projeto do Controlador de Avano de Fase.
% Projeto do Compensador de Avanco de Fase Mp=0.1; % Mp desejado de 10% tp=0.17; % tp desejado - duas vezes mais rapido que o atual qsi=sqrt((log(Mp))^2/(1+pi^2)); % Dados do Processo num=[100]; den=[1 10 0]; [Gm,Pm,Wcg,Wcp]=margin(num,den); grid on; % Dados do Projeto Controlador Continuo Wpmax=2*Wcp; % Frequencia de maxima fase do compensador Pmd=90-(180/pi)*atan(sqrt(-2*qsi^2+sqrt(4*qsi^4+1))/(2*qsi)); % Margem de fase desejada Pmax=Pmd-32; % Fase incluida pelo compensador de avanco na frequencia Wpmax Rzp=(1-sin(pi*Pmax/180))/(1+sin(pi*Pmax/180)); % Razao zero polo do compensador z=Wpmax*sqrt(Rzp); % zero do compensador de avanco p=z/Rzp; % polo do compensador de avanco
3 Equivalncia vlida considerando nulas as condies iniciais das variveis envolvidas e de suas derivadas temporais de ordens sucessivas.
Kc=3.0*(1/sqrt(Rzp));
% ganho do compensador de avanco
17
18
numc=100*Kc*[1 z]; denc=conv(den,[1 p]); margin(numc,denc); grid on; % Dados do Projeto Controlador Discreto T=(2*pi)/(30*Wpmax); % Frequencia de amostragem igual a 30*w0dB alfa=z; beta=p; Kcd=Kc*((1+alfa*T)/(1+beta*T)); zd=1/(1+alfa*T); pd=1/(1+beta*T); % ganho do compensador discreto % zero do compensado discreto % polo do compensado discreto
1.8 Bibliografia
[1] K. J. Astrn and B. Wittenmark, Computer Controlled System Theory and Design, Prentice Hall, New Jersey, 1984. [2] S. Haykin and B. V. Veen, Sinais e Sistemas, Artmed Editora Ltda, 1999. [3] G. F. Franklin, J. D. Powell and M. Workman, Digital Control of Dynamic Systems, Addison Wesley, Third Edition, 1997. [4] G. F. Franklin, J. D. Powell and A. E. Naeini, Feedback Control of Dynamic Systems, Addison Wesley, 1991. [5] N. S. Nise, Engenharia de Sistemas de Controle, LTC Livros Tcnicos e Cientficos, Terceira Edio.
% Para o entendimento de cada uma das funcoes utilize o comando help do Matlab
1.7 Problemas Propostos:

1. De acordo com [3], ao incluir na malha de controle do sistema um controlador baseado em computador, recomendvel utilizar-se frequncias de amostragens iguais ou superiores a 30 vezes a frequncia de corte do sistema (frequncia em que o processo apresenta magnitude igual a zero dB - 0 dB ). Baseado no que foi anteriormente exposto, explicar o porque desta escolha. 2. Utilizando o Matlab - O termo que representa um atraso de transporte T segundos no domnio da freqncia dado por e sT , que tambm pode ser aproximado pelo quociente de funes racionais de complexidade varivel com o grau que se deseja aproximar o termo e sT , denominado aproximao de Pad. Considerando a aproximao de Pad de primeira ordem, dada pela equao
e sT 1 1 + sT
(1.17)
Verifique o grau de aproximao obtido para o exemplo apresentando anteriormente, considerando os mesmos perodos de amostragem utilizados. Obtenha a resposta temporal ao degrau e os diagramas de Bode para os dois casos. Repita o procedimento considerando as aproximaes de Pad de segunda e de terceira ordem, apresentadas respectivamente nas equaes (1.17) e (1.18).
e sT 1 1 (sT )2 2! 1 1 1 1 + sT + (sT )2 + (sT )3 2! 3! 1 + sT +
(1.17)
e sT
(1.18)
Captulo 2 - Anlise de Sistemas Discretos SISTEMAS DE CONTROLE - DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA ELTRICA PUCRS
20
2.1 Introduo
Sistemas dinmicos se caracterizam por ter seu comportamento descrito por um conjunto de equaes diferenciais, estabelecendo por meio destas equaes as conexes entre as variveis fsicas que compe os modelos destes sistemas. Se o conjunto de equaes diferenciais que descrevem a dinmica de um dado sistema for de natureza linear e seus coeficientes no apresentarem variao temporal, comum a utilizao da transformada de Laplace, e o emprego da transformao de domnios (tempo freqncia), para anlise e auxlio na soluo de problemas relacionados a tais sistemas. Na representao de sistemas dinmicos em tempo discreto, tambm conveniente o emprego de uma ferramenta anloga a transformada de Laplace, denominada de transformada Z.
2.2 Transformada Z
Uma vez que a transformada Z uma ferramenta que apresenta o mesma funcionalidade para sistemas dinmicos representados em tempo discreto que a transformada de Laplace apresenta para sistemas dinmicos representados em tempo contnuo, ser considerado inicialmente a representao de um sinal de tempo contnuo f(t), amostrado em intervalos regulares de T segundos, conforme mostrado na Figura 2.1 e apresentado na equao (2.1).
2 Anlise de Sistemas Discretos
Figura 2.1: (a) Representao de um amostrador ideal, (b) funo de entrada do amostrador, (c) funo amostrada.
f * (t ) =
K =0
f ( KT ) (t KT )
(2.1)
Tal equao representa a seqncia de valores que a funo f(t) apresenta em cada um dos instantes de tempo em que ela amostrada. Uma vez que a cada um dos instantes em que f(t) amostrada o valor da funo nico, pode-se obter por inspeo a transformada de Laplace da funo amostrada, conforme o apresentado na equao (2.2).
F * (s) =
K =0
f (KT )e
KTs
(2.2)
Captulo 2 - Anlise de Sistemas Discretos
21
22
Na equao (2.2), a funo que representa o intervalo de T segundos existente entre cada uma das amostras, empregada para representar a seqncia de impulsos descrita em (2.1), a funo e KTs . A partir desta funo definido o operador z = e Ts . Empregando este operador na equao (2.1), define-se a transformada Z da seqncia descrita por (2.3), i.e.,
F ( z) =
F( z ) =
K =0
KT K
K =0
( a
T 1 K
= 1 + aT z 1 + a 2T z 2 + K
(2.5)
Para que a F ( z ) seja convergente, necessrio que a relao aT z 1 < 1 seja satisfeita, estabelecendo-se a a regio de convergncia de F ( z ) , ou seja a regio do plano Z em que
z > a T , representada pela rea sombreada da Figura 2.3.
K =0
f (KT ) z
(2.3)
2.3 Regio de Convergncia [6]

Uma srie de potncia
x k somente convergir para certos valores de x . No caso,
k =0
x k converge se 1 < x < 1 . Em geral, sempre haver um intervalo (-R, R) no qual a srie
de potncia converge, onde R chamado raio de convergncia. R denominado desta forma, devido ao fato da srie de potncia com coeficientes complexos, os valores de x com x < R formam um Disco Aberto com raio R.
Figura 2.3: Regio de convergncia de F ( z ) - seqncia unilateral direita.
Definida a regio de convergncia de F ( z ) pode-se dar seguimento ao termo geral de (2.5), o qual a srie converge. Para isto necessrio multiplicar (2.5) pelo termo a T z , ou seja:
a T z F ( z ) = a T z + 1 + aT z 1 + a 2T z 2 + K z > aT
(2.6)
Subtraindo (2.5) de (2.6) obtem-se F ( z ) , conforme apresentada em (2.7).

Figura 2.2: Representao de um Disco Aberto de raio R.
A transformada Z, por ser uma srie de potncia
f ( KT ) z K , tambm possui uma
a T z F ( z ) = a T z + F ( z )
F ( z ) a T z 1 = a T z F ( z ) =
regio de convergncia. A regio de convergncia neste caso, o intervalo de valores os quais a varivel z pode assumir que resulte na convergncia da transformada Z (da srie). Nem sempre a regio de convergncia ser interna ao raio de convergncia R. Veja o exemplo a seguir.
A seqncia apresentada em (2.5) denominada de seqncia unilateral direita, que se caracteriza por possuir uma regio de convergncia externa a um circulo de raio R , maior que o mdulo de todos os plos de F ( z ) . No caso do exemplo apresentado, F ( z ) apresenta apenas um plo em z = a T e a regio de convergncia de F ( z ) a regio exterior ao circulo de raio aT no plano Z.
z z aT
(2.7)
2.3.1 Seqncia Unilateral Direita

Para exemplificar a forma com que determinada a regio de convergncia da transformada Z, ser considerado o exemplo da seqncia f ( KT ) = a KT , a . Uma vez que se deseja a obteno da transformada Z de uma seqncia, deve-se levar em conta que pode haver termos desta seqncia que j existam antes do instante inicial em que a seqncia esta sendo calculada, isto K=0. Desta forma, a definio de transformada Z apresentada em (2.3) deve ser ampliada de forma a considerar tambm a existncia de termos para K < 0 , conforme (2.4).
F( z ) =
2.3.2 Seqncia Unilateral Esquerda

Outro tipo de seqncia possvel denominada de seqncia unilateral esquerda, cuja transformada Z ser aqui exemplificada considerando a seqncia f ( KT ) = a KT u( KT T ), a . Conforme (2.4), a transformada Z desta seqncia dada por
F( z ) =
Entretanto, se for levada em conta a existncia de valores da seqncia somente para termos com K 0 , a seqncia dever ser representada na forma f ( KT ) = a KT u( KT ), a , e (2.4) poder ser rescrita conforme (2.3), ou seja
K =
f ( KT )z
(2.4)
Escrevendo
os
termos
K =
f ( KT )z
da
seqncia
K =
KT K
(2.8)
descrita
em
(2.8),
obtm-se
F ( z ) = K a 3T z 3 a 2T z 2 a T z , que igual a expresso apresentada na equao (2.9). Pela
anlise de (2.8) direta a concluso de que a regio de convergncia de F ( z ) determinada considerando que a T z < 1 , ou seja z < aT , caracterizando a regio interior a um circulo de raio aT no plano Z, conforme a regio sombreada apresentada na Figura 2.4.
23
24
Figura 2.4: Regio de convergncia de F ( z ) - seqncia unilateral esquerda.
1 KT z 1 Z u ( KT ) = z > (2.12) 3 3 z1 3 1 KT z 1 Z u ( KT T ) = z < (2.13) 1 2 2 z 2 De (2.12) e (2.13), fcil de observar que existe uma interseco entre as regies de convergncia das transformadas Z das duas seqncias, apresentada na regio sombreada da Figura 2.5, concluindo-se ento que a transformada Z da seqncia bilateral f ( KT ) existe, e neste caso dada pela equao (2.14).
De forma anloga aquela observada para as seqncias unilaterais direitas, a regio de convergncia das seqncias unilaterais esquerdas caracterizam-se por serem internas a um circulo de raio R , menor que o mdulo de todos os plos de F ( z ) . Expandindo F(z):
F ( z ) = a T z a 2T z 2 a 3T z 3 + K Multiplicando-se (2.9) pelo termo a T z 1 e, em seguida subtraindo-se do resultado a prpria F ( z ) , determina-se a transformada Z da seqncia f ( KT ) , conforme a equao (2.10).
a T z 1F ( z ) = 1 a T z a 2T z 2 a 3T z 3 + K F ( z ) a T z 1 1 = 1 F ( z ) = z < a
T
(2.9)
Figura 2.5: Regio de convergncia de F ( z ) - seqncia bilateral. (2.10)
1 z = 1 aT z 1 z aT
F( z ) =
z 1 1 1 6 z z 3 2
(2.14)
Observe que as transformadas Z obtidas em (2.7) e (2.10) so iguais, no sendo possvel definir a qual das seqncias cada uma delas est relacionada.
Somente atravs da informao da regio de convergncia de cada uma delas que se torna possvel a determinao da seqncia discreta associada a F ( z ) .
2.4 Sinais
A fim de ilustrar a forma de obteno de funes representadas no domnio Z pelas suas transformadas equivalentes, sero consideradas algumas funes conhecidas e normalmente empregadas que so as funes degrau unitrio, rampa unitria, a funo exponencial f (t ) = e at e a funo senoidal.
2.3.3 Sequencia Bilateral

Para finalizar a apresentao dos conceitos associados a regio de convergncia das transformadas Z, ser considerado um exemplo da determinao da transformada Z de uma
1 1 seqncia bilateral, dada pela expresso f ( KT ) = u( KT ) + u( KT T ) . Com base nos
3
KT KT KT
2.4.1 Funo Degrau:

Empregando a definio de transformada Z apresentada em (2.4), de forma a reproduzir a seqncia numrica que reproduz um sinal do tipo degrau unitrio obtm-se
F ( z ) = 1 + z 1 + z 2 + z 3 + L
(2.15)
exemplos das duas sequncias apresentadas anteriormente conclui-se que

f ( KT ) =
1 u( KT ) 34 244 1 4 3
KT
seqncia unilateral direita
1 + u( KT T ) 244 2444 1 4 3
(2.11)
seqncia unilateral esquerda
Ao realizar a operao zF ( z ) F ( z ) , a funo F(z) tambm pode ser representada pela seguinte funo racional
F (z) = z z 1
(2.16)
Determina-se ento, de forma independente, as transformadas Z de cada um dos termos de (2.11) com suas respectivas regies de convergncia, conforme apresentado nas equaes (2.12) e (2.13). Considere T=1.
25
26
2.4.2 Funo Rampa

Da mesma forma, empregando o procedimento utilizado para a obteno da transformada Z da funo degrau unitrio, ser representada a seqncia que descreve a rampa unitria f ( KT ) = KT , que
F ( z ) = Tz 1 + 2Tz 2 + 3Tz 3 + L
(2.17)
A Tabela 2.1, apresentada a seguir, estabelece a relao entre as funes de tempo contnuo e discreto e as respectivas transformadas de Laplace e transformadas Z de cada uma delas.
Tabela 2.1: Representao de algumas funes em tempo contnuo e discreto e suas respectivas transformadas.
Ao realizar a operao zF ( z ) F ( z ) , a funo (2.17) pode ser representada na forma da funo racional
zF ( z ) F ( z ) = T 1 + z 1 + z 2 + z 3 + L F ( z ) = T
f(t) 1. 2. 3. 4.
F(s) 1
f(KT)
F(z) 1
z K
(t ) ( t KT )
u( t ) e
( KT ) ( t KT )
u( KT )
sKT
(z 1)2
(2.18)
1 s 1
2.4.3 Funo Exponencial

Na funo exponencial f ( KT ) = e , conforme realizado para os dois casos anteriores, utiliza-se a definio de transformada Z apresentada em (2.4), ou seja Neste caso, realiza-se um procedimento semelhante aos realizados anteriormente, i.e.
z e
aT aKT
t e at sen( t ) cos( t ) e at sen( t ) e at cos( t )
s2
1 s+a
KT e aKT sen( KT ) cos( KT ) e aKT sen( KT ) e aKT cos( KT )
z z 1 z
(z 1)2
z
5. 6. 7. 8.
F ( z ) = 1 + e aT z 1 + e a 2T z 2 + e a 3T z 3 + L z e
aT
(2.19)
s2 +2 s s2 +2
z e aT z sen( T ) z 2 2 z cos( T ) + 1 z (z cos( T )) z 2 2 z cos( T ) + e 2 aT ze aT sen( T ) z 2 ze aT cos( T ) + e 2 aT

2
F (z) =
(1 + e
aT
z 1 + e a 2T z 2 + e a 3T z 3 + L
(2.20)
Subtraindo (2.20) de F ( z ) obtm-se a expresso

z e aT F ( z) F ( z) = z e aT
( s + a ) + s+a ( s + a )2 + 2
2 2
F ( z) =
z z e aT
(2.21)
9.
z 2 ze aT cos( T ) z 2 2 ze aT cos( T ) + e 2 aT
2.4.4 Funo Seno

Para a funo senoidal f (t ) = sen(t ) , tem-se a seguinte funo amostrada: f ( KT ) =
K =0
sen(KT )
2.5 Propriedades da Transformada Z

(2.22)
Para obteno de uma forma fechada da transformada Z do sinal f (t ) = sen(t ) , h de se considerar as seguintes identidades:
sen(T ) = e jT e jT e jT + e jT ; cos( T) = e 2j 2
x
k =0
1 1 x 1
(2.23)
Sero apresentadas a seguir duas definies que sero empregadas para estabelecer as propriedades de uma classe de sistemas denominados lineares e invariantes no tempo - LTI. Tais definies sero utilizadas na seqncia para a proposio e o entendimento da operao de convoluo entre funes de tempo discreto e sua relao com funes no domnio transformado.
Substituindo as relaes apresentadas em (2.23) em (2.22) e aplicando a transformada Z tem-se:
2.5.1 Linearidade:
Uma funo f ( x ) dita linear se f ( x1 + x 2 ) = f ( x1 ) + f ( x 2 ) . Este resultado aplicado a definio de transformada Z resulta em:
F ( z) =
K =0
jKT
e 2j
jKT
zK =
1 1 e jKT 2 j K =0 e jKT 2 j K =0
(2.24)
Z { f 1 ( KT ) + f 2 ( KT )} =

K =0
f 1 ( KT ) + f 2 ( KT )} z K
Uma vez que
x
k =0
1 1 x 1
, tem-se:
= f 1 ( KT ) z K + f 2 ( KT ) z K
K =0 K =0
1 z z z e jT e jT 1 2 = F ( z) = jT jT z z e jT + e jT + 1 2j z e ze 2j F ( z) = z sen(T ) z 2 z cos(T ) + 1
2
( (
) )
= F1 ( z ) + F2 ( z )
(2.25)
(2.27)
2.5.2 Estacionariedade
Um sistema ser dito estacionrio, ou invariante no tempo, se quando aplicado ao sistema um sinal de entrada deslocado no tempo implicar em um sinal de sada, com as mesmas caractersticas do sinal de sada para uma entrada no deslocada no tempo, deslocado no tempo. Para exemplificar este conceito considera-se um sistema em repouso, sujeito a um sinal de
(2.26)
27
28
entrada u( T ) que responde com um sinal de sada y( T ) . Admitindo o mesmo sistema em repouso, se for aplicado a este sistema o mesmo sinal de entrada deslocado no tempo u( T KT ) , o sinal de sada resultante dever ser idntico ao sinal y( T ) , porm com o mesmo deslocamento no tempo considerado para o sinal de entrada, isto y( T KT ) .
2.7 Transformada Z Inversa

A obteno de funes em tempo discreto a partir das mesmas funes representadas no domnio Z pode ser realizada empregando dois mtodos distintos, apresentados a seguir.
2.6 Convoluo
Conforme [2], o sinal de sada de um sistema linear e invariante no tempo LTI, pode ser determinado a partir do conhecimento do sinal de entrada e da funo de resposta ao impulso do sistema que se quer determinar a sada. Utilizando o princpio da superposio, aplicvel a sistemas LTI, o sinal de sada do sistema determinado pela somatria dos impulsos ponderados com os valores do sinal de entrada deslocados no tempo. Esta operao chamada de convoluo, que matematicamente definida como
2.7.1 Mtodo das Fraes Parciais

O primeiro deles, tambm empregado para obteno de funes em tempo contnuo a partir das mesmas funes representadas no domnio da freqncia, o mtodo das fraes parciais. O exemplo 2.1 ser utilizado para ilustrar o mtodo das fraes parciais.
Exemplo 2.1: [5]
Ser considerado neste exemplo que se deseja obter a funo em tempo discreto que representada no domnio Z pela seguinte funo:
F( z ) =
y( t ) = u( )g( t )d
0
(2.28)
0.5 z ( z 0.5 )( z 0.7 )
(2.34)
onde y(t) o sinal de sada do sistema, u(t) o sinal de entrada do sistema e g(t) a funo de resposta ao impulso do sistema considerado. Escrevendo a equao (2.28) na sua forma equivalente em tempo discreto, tem-se a expresso
y( KT ) =
O primeiro passo a ser empregado para utilizar o mtodo das fraes parciais rescrever a expresso de interesse, neste caso a equao (2.34), em uma soma de termos preferencialmente familiares (ex.: termos apresentados na tabela 2.1). No caso da equao (2.34) tem-se:
F( z ) 0.5 A B = + = z z 0.5 z 0.7 ( z 0.5 )( z 0.7 )
(2.35)
u( JT )g( KT JT )
J =0

(2.29)
De (2.35) pode-se determinar os valores de A e B, ou seja

A( z 0.7 ) + B( z 0.5 ) = 0.5 A = 2.5 e B = 2.5
(2.36)
Empregar em (2.29) a definio apresentada em (2.3) o passo inicial para a obteno da transformada Z da operao de convoluo no tempo, ou seja
Y( z ) =
Desta forma, F(z) poder ser rescrita convenientemente como

F ( z ) = 2.5 z z + 2.5 f ( KT ) = 2.5( 0.5 ) K + 2.5( 0.7 ) K z 0 .7 z 0 .5
(2.37)
K =0
y( KT )z
K =0
z u( JT )g( KT JT )
K
(2.30)
J =0
A equao (2.30) pode ser convenientemente rescrita, alterando a ordem da somatria em K em J e adicionalmente considerando L = K J , resultando em (2.31)
Y( z ) =
u( JT ) g( LT ) z
J =0 L =0
que a funo em tempo discreto que representa a transformada Z inversa de F(z). Ainda, se for de interesse representar a funo amostrada f * ( t ) pode-se, a partir de (2.37), determinar esta funo:
f *(t ) =
( L + J )
(2.31)
que ainda pode ser representada na forma

Y( z ) =
K =0
f ( KT ) ( t KT ) = [ 2.5( 0.5 )
K =0
+ 2.5( 0.7 ) K ( t KT )
(2.38)
u( JT ) z g( LT ) z
J U( z ) G( z )
As quatro primeiras amostras deste sinal sero obtidas fazendo K=0,1,2, e 3, resultando
L
= U ( z )G( z )
(2.32)
em
f * ( t ) = 0 ( t ) + 0.5 ( t T ) + 0.6 ( t 2T ) + 0.545 ( t 3T )
(2.39)
J=4 2 10 4 44 10 4 44 3 L= 4 2 3
Portanto, a convoluo de dois sinais representados em tempo discreto , de acordo com o resultado apresentado em (2.32), o produto das transformadas Z de cada um dos sinais envolvidos. Este resultado anlogo ao obtido para sinais de tempo contnuo, onde a operao de convoluo dos sinais representados no domnio do tempo equivalente no domnio da freqncia ao produto das transformadas de Laplace dos sinais envolvidos, ou seja
A Figura 2.6 apresenta a resposta simulada de f*(t) para 10 amostras. Note os coeficientes de cada uma das amostras.
y( t ) = u( )g( t )d Y ( s ) = U ( s )G( s )
0
(2.33)
As duas propriedades apresentadas aqui sero utilizadas respectivamente na obteno das transformadas Z inversas e nas operaes e snteses de diagramas de blocos com sinais e funes descritos no domnio Z.
Figura 2.6: Resposta f*(t) para 10 amostras.
29
30
2.7.2 Mtodo da Diviso Longa

O segundo mtodo empregado, denominado de mtodo da diviso longa, diferentemente do mtodo das fraes parciais, no resulta em uma forma fechada para o sinal de tempo discreto conforme a apresentada em (2.37). No entanto, empregando o mtodo da diviso longa chega-se diretamente a funo amostrada f * ( t ) .
z 2 1.2 z + 0.35 0 .5 z 0.5 z 1 0.5 z3 F( z ) = = 0.5 z + 0.6 0.175 z 1 1 2 ( s 0.5 )( s 0.7 ) parte int eira da diviso 0.6 0.17541 14 24 z3 4 resto da diviso
3. A resposta de um sistema pode ser expressa por: Y ( z) = 1 e 10.T z . (z 1) z e 10.T
Utilizando o mtodo da diviso longa: a) Obtenha a resposta y(t) amostrada com T=0.1; b) Obtenha a resposta y(t) amostrada com T=0.05;
(2.40)
Resposta:
a) y * (t ) = 0 (t ) + 0.63 (t T ) + 0.86 (t 2T ) + 0.94 (t 3T ) + 0.967 (t 4T ) + 0.979 (t 5T ) + ...
Da forma com que foi apresentada a funo F(z) em (2.40), pode-se represent-la novamente relacionando-a com a parte inteira e com o resto da diviso, i.e.
F ( z ) = 0.5 z 1 +
0.6 0.175 z 1
z 2 1.2 z + 0.35
(2.41)
O mesmo procedimento da diviso longa repetido para a parte representada pelo quociente de funes em (2.41), resultando em
1 0.6 0.175 z 1 0.6 0.175 z = 0.6 + 0.720 z 1 0.210 z 2 ( s 0.5 )( s 0.7 ) 2 0.545 z 1 20.210 z 3 1444 444 resto da diviso z 2 1.2 z + 0.35 2 0 .6 z 3 12 parte int eira da diviso
2.9 Bibliografia
[1] K. J. Astrn and B. Wittenmark, Computer Controlled System Theory and Design, Prentice Hall, New Jersey, 1984. [2] S. Haykin and B. V. Veen, Sinais e Sistemas, Editora Bookman, 1999. [3] G. F. Franklin, J. D. Powell and M. Workman, Digital Control of Dynamic Systems, Addison Wesley, Third Edition, 1997. [4] G. F. Franklin, J. D. Powell and A. E. Naeini, Feedback Control of Dynamic Systems, Addison Wesley, 1991. [5] N. S. Nise, Engenharia de Sistemas de Controle, LTC Livros Tcnicos e Cientficos, Terceira Edio. [6] H. P. Hsu, Sinais e Sistemas, Coleo Schaum, Editora Bookman, 2004.
(2.42)
Anlogo a representao (2.41) da funo F(z), tem-se agora

F ( z ) = 0.5 z 1 + 0.6 z 2 +
0.545 z 1 0.210 z 2
z 2 1.2 z + 0.35
(2.43)
Do equacionamento apresentado em (2.43), utilizando-se das relaes (2.1) e (2.2) anteriormente apresentadas, conclui-se que os quatro primeiros termos do sinal amostrado f * ( t ) so dados por
f * ( t ) = 0 ( t ) + 0.5 ( t T ) + 0.6 ( t 2T ) + 0.545 ( t 3T )
(2.44)
que coincide exatamente com o sinal representado em (2.39).
2.8 Problemas Propostos

1. Obter os valores de y(KT) quando z , para K=0 a 4. Obtenha utilizando uma forma fechada de z 2 3z + 2 representao de y(KT) em funo de K. Y ( z) =
Resposta: y(0)=0; y(1)=1; y(2)=3; y(3)=7; y(4)=15;

2. Um sistema apresenta uma resposta y(KT)=KT para K 0 . Obter Y(z) para esta resposta.
Resposta: Y ( z ) =
(z 1)2
T .z
Captulo 3 - Sistemas Discretos Equivalentes SISTEMAS DE CONTROLE - DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA ELTRICA PUCRS
32
3.1 Introduo
A insero de sistemas baseados em computador, sejam eles baseados em computadores de grande porte, computadores pessoais, controladores lgicos programveis ou hardwares customizados que empregam microprocessadores ou microcontroladores para execuo de tarefas especficas, vem ganhando grande espao em aplicaes de engenharia. So diversos os motivos para a utilizao de dispositivos eletrnicos digitais em aplicaes que outrora eram realizadas por dispositivos eletrnicos analgicos. Um destes motivos a flexibilidade dos dispositivos eletrnicos digitais, o alto desempenho dos microprocessadores e de famlias de processadores dedicados para tratamento de sinais, que veio associado principalmente aos baixos custos apresentados na atualidade por estes dispositivos. Frente a esta realidade tecnolgica, a adequao de projetos baseados em circuitos analgicos aos seus equivalentes digitais , alm de plenamente justificvel, necessria. Desta forma, ser apresentado neste captulo, formas para realizar a equivalncia entre os equacionamentos de sistemas dinmicos nos domnios contnuo e discreto.
3.2 Equivalncia Por Integrao Numrica

A equivalncia por integrao numrica ser apresentada neste captulo tomando por base trs diferentes tipos de aproximao.
3 Sistemas Discretos Equivalentes
3.2.1 Backward Approximation

A primeira aproximao, denominada de backward approximation, de acordo com [6], pode ser efetuada atravs da soma de sucessivos retngulos para composio da rea definida abaixo da funo f ( t ) , conforme apresentado na Figura 3.1.
Figura 3.1: Integrao com aproximao do tipo backward.
Com base na Figura 3.1, pode-se dizer que uma aproximao possvel para a obteno da rea definida abaixo da curva da funo f ( t ) , at o instante de tempo t = KT , a seguinte:
y( KT ) = y( KT T ) + Tf ( KT )
(3.1)
Aplicando a transformada Z em ambos os lados de (3.1), chega-se a seguinte relao
K =0
y ( KT ) = K =1 y ( KT T ) + T K =0 f ( KT )

Y ( z ) = z 1 .Y ( z ) + T .F ( z ) z.Y ( z ) = Y ( z ) + T .z.F ( z ) ( z 1).Y ( z ) = T .z.F ( z )
Captulo 3 - Sistemas Discretos Equivalentes
33
34
Tz F ( z) (3.2) z 1 que expressa a relao entre as transformadas Z das funes F(z) e de sua integral Y(z), obtida atravs da aproximao do tipo backward. Y ( z) = Tal rea definida abaixo da curva da funo f ( t ) , tambm pode ser expressa no domnio de tempo contnuo com sua respectiva transformao para o domnio freqncia (empregando a transformada de Laplace), conforme (3.3).
KT
3.2.2 Forward Approximation

A segunda aproximao, denominada de forward approximation, da mesma forma que a aproximao considerada anteriormente, ser efetuada atravs da soma de sucessivos retngulos para composio da rea definida abaixo da funo f ( t ) , porm o valor da funo f ( t ) empregado para determinao das reas dos retngulos o valor inferior do intervalo considerado, conforme apresentado na Figura 3.3.
y( t ) =
f ( t )dt
0
Y( s ) =
1 F( s ) s
(3.3)
Comparando-se as expresses (3.2) e (3.3), estabelece-se a relao entre as variveis z e s, considerando a aproximao do tipo backward, apresentada em (3.4).
s z 1 Tz
(3.4)
O emprego de (3.4) em uma funo de transferncia descrita no domnio s resulta em uma outra funo de transferncia descrita no domnio z, passvel de implementao direta em um dispositivo baseado em microprocessador. De forma a ilustrar a validade da aproximao do tipo backward, considera-se o seguinte sistema dinmico:
G( s ) =
100
Figura 3.3: Regio Integrao com aproximao do tipo forward.
Substituindo a relao apresentada em (3.4) na funo de transferncia (3.5), obtm-se a funo de transferncia aproximada (3.6), descrita no domnio z, sendo a resposta ao degrau do sistema (3.5) e de suas aproximaes considerando trs valores de perodo de amostragem T 1 = 2 , T 2 = 2 200 e T 3 = 2 100 apresentados na Figura 3.2. 1000
G( z ) = z 2 1 + 10T + 100T 2 z (2 + 10T ) + 1
s + 10s + 100
(3.5)
Com base na Figura 3.3, pode-se dizer que uma aproximao possvel para a obteno da rea definida abaixo da curva da funo f ( t ) , at o instante de tempo t = KT , a seguinte:
y( KT ) = y( KT T ) + Tf ( KT T )
(3.7)
K =0
y ( KT ) = K =1 y ( KT T ) + T K =0 f ( KT T )

100T 2 z 2
Y ( z ) = z 1 .Y ( z ) + T .z 1 .F ( z ) z.Y ( z ) = Y ( z ) + T .F ( z ) ( z 1).Y ( z ) = T .F ( z )
Y( z ) = T F( z ) z 1
(3.8)
(3.6)
que expressa a relao entre as transformadas Z das funes F(z) e de sua integral Y(z), obtida atravs da aproximao do tipo forward. Conforme realizado para a aproximao do tipo backward, tal funo tambm pode ser expressa no domnio de tempo contnuo com sua respectiva transformao para o domnio freqncia (empregando a transformada de Laplace), conforme (3.3). Comparando-se as expresses (3.8) e (3.3), estabelece-se a relao entre as variveis z e s, considerando a aproximao do tipo forward, apresentada em (3.9).
s z 1 T
(3.9)
Para verificar a validade da aproximao descrita em (3.9), ser utilizado como exemplo o mesmo sistema dinmico empregado na aproximao do tipo backward. O mesmo procedimento realizado anteriormente ser efetuado de forma a obter a funo de transferncia aproximada descrita no domnio Z, resultando em (3.10).
Figura 3.2: Aproximaes com trs diferentes perodos de amostragem algoritmo do tipo forward.
G( z ) =
z + z (10T 2) + 100T 2
2
100T 2
(3.10)
Na Figura 3.4 apresentado o comportamento das curvas de resposta ao degrau das variveis y( t ) e y( KT ) obtida atravs da aproximao do tipo forward considerando trs diferentes perodos de amostragem, T 1 = 2 1000 , T 2 = 2 200 e T 3 = 2 100 .
35
36
K =0
y ( KT ) = K =1 y ( KT T ) +
T T f ( KT T ) + 2 K =0 f ( KT ) 2 K =0
Y ( z ) = z 1 .Y ( z ) + z.Y ( z ) = Y ( z ) + ( z 1).Y ( z ) =
T 1 T .z .F ( z ) + .F ( z ) 2 2
T (1 + z ).F ( z ) 2
T (1 + z ).F ( z ) 2
T z +1 F( z ) 2 z 1
(3.12)
Y( z ) =
Figura 3.4: Aproximaes com trs diferentes perodos de amostragem algoritmo do tipo forward.
3.2.3 Trapezoidal Approximation (Mtodo de Tustin)

A terceira aproximao apresentada denominada de trapezoidal approximation, pois a composio da rea definida abaixo da funo f ( t ) ser realizada atravs da soma de sucessivos trapzios, conforme ilustrado na figura 3.5.
que expressa a relao entre as transformadas Z das funes F(z) e de sua integral Y(z), obtida atravs da aproximao do tipo trapezoidal. A ttulo de informao vale dizer que este tipo de aproximao tambm referenciado como transformao Bilinear ou tambm como mtodo de Tustin. Conforme realizado para as duas aproximaes anteriormente apresentadas, tal funo tambm pode ser expressa no domnio de tempo contnuo com sua respectiva transformao para o domnio freqncia (empregando a transformada de Laplace), conforme (3.3). Comparando-se as expresses (3.12) e (3.3), estabelece-se a relao entre as variveis z e s, considerando a aproximao do tipo trapezoidal, apresentada em (3.13).
s
2 z 1 T z +1
(3.13)
Para verificar a validade da aproximao descrita em (3.13), ser utilizado como exemplo o mesmo sistema dinmico empregado para validao das aproximaes anteriormente apresentadas. O mesmo procedimento de substituio da varivel s por sua aproximao equivalente descrita em funo dez, neste caso a apresentada em (3.13), deve ser realizado, resultando em (3.14).
G( z ) = z 4 + 20T + 100T 2 + z 200T 2 8 + 4 + 20T + 100T 2
2
100T 2 z 2 + 2 z + 1
) (
) ) (
(3.14)
Na Figura 3.6 apresentado o comportamento das curvas de resposta ao degrau das variveis y( t ) e y( KT ) obtida atravs da aproximao do tipo trapezoidal considerando trs diferentes perodos de amostragem, T 1 = 2 1000 , T 2 = 2 200 e T 3 = 2 100 .
Figura 3.5: Integrao com aproximao do tipo trapezoidal
De acordo com a Figura 3.5, pode-se dizer que uma aproximao possvel para a obteno da rea definida abaixo da curva da funo f ( t ) , at o instante de tempo t = KT , a seguinte:
y ( KT ) = y ( KT T ) + T ( f ( KT T ) + f ( KT )) 2 1444 24444 4 3
rea do Trapzio
(3.11)
Figura 3.6: Aproximaes com trs diferentes perodos de amostragem algoritmo do tipo trapezoidal.
37
38
3.2.4 Mapeamento do plano s no z

Pela anlise das Figuras 3.2, 3.4 e 3.6, observa-se que para cada uma das aproximaes, mesmo sendo preservados os perodos de amostragens, o comportamento dinmico da varivel de sada para cada um dos casos apresenta diferenas significativas. Isto ocorre porque cada uma das aproximaes mapeia os pontos do plano s em diferentes pontos do plano z. De forma a verificar os mapeamentos entre os dois planos caractersticos de cada uma das aproximaes, ser considerado por ordem de simplicidade o mapeamento realizado pela aproximao forward. Conforme (3.9)
s z 1 z 1 + Ts T
(3.15)
Para realizar o mapeamento entre os planos s e z, o primeiro passo que ser dado diz respeito a localizao dos semiplanos direitos e esquerdo do plano s no plano z. A diviso entre estes dois semiplanos do plano s caracterizada pelo conjunto de pontos do plano s que apresentam parte real nula, ou seja, os pontos de interesse sero aqueles em que s = j . A parte escura da Figura 3.7 representa a rea do plano z correspondente ao semiplano esquerdo do plano s.
Figura 3.8: Mapeamento do semiplano esquerdo do plano s no plano z backrward.
O mapeamento corresponde ao semiplano esquerdo do plano s em uma regio correspondente no plano z, considerando a aproximao trapezoidal, realizado da mesma maneira que os anteriores partindo da relao (3.13), ou seja
s 2 z 1 z T z +1 Ts 2 Ts 1 2 1+
(3.18)
Atravs da relao apresentada (3.18), conclui-se que para os pontos do plano s que apresentam parte real nula, um crculo de raio unitrio com centro na origem do plano z obtido como resultado do mapeamento empregando a aproximao do tipo trapezoidal, sendo os pontos pertencentes ao semiplano esquerdo do plano s mapeados internamente a este crculo, conforme apresentado na Figura 3.9
Figura 3.7: Mapeamento do semiplano esquerdo do plano s no plano z forward.
O mesmo tipo de anlise pode ser feito para avaliar o mapeamento entre os planos s e z decorrente da aproximao do tipo backward. Neste caso, utilizando a relao apresentada em (3.4), obtem-se
s
1 z 1 z Tz 1 Ts
(3.16) Figura 4.9: Mapeamento do semiplano esquerdo do plano s no plano z trapezoidal.
De forma a facilitar a visualizao da superfcie correspondente ao semiplano esquerdo do plano s no plano z, utilizando a aproximao do tipo backward, de acordo com [3] a relao apresentada em (3.16) ser convenientemente rescrita na forma
z
1 1 1 1 1 1 + Ts + = + 2 1 Ts 2 2 2 1 Ts 1 2
(3.17)
3.3 Estabilidade de Sistemas Discretos

Sabemos da teoria de controle que um sistema com realimentao e contnuo estvel se todos os plos da funo de transferncia da malha fechada estiverem no semiplano s da esquerda. Uma vez que z = e sT = e ( + j )T , pode-se escrever esta relao como:
Os pontos do plano s com parte real nula mapeiam um circulo de raio em

1 2
com centro
no plano z. Pontos pertencentes ao plano com parte real negativa sero mapeados
z = eT
e z = T
internamente a este crculo, conforme apresentado na Figura 3.8.
39
40
Para localizar pontos no semiplano esquerdo, < 0 , fazendo com que z varie entre 0 e 1, com ngulo varivel. O eixo imaginrio do plano s, = 0 , compreende um crculo de raio unitrio no plano z, enquanto que todo o semiplano esquerdo, compreende seu interior.
Portanto, a funo de transferncia resultante atravs da equivalncia pelo mapeamento de zeros e plos, incluindo o ajuste de ganho apresentado em (3.22), apresentada em (3.23). A Figura 3.11 apresenta a resposta a uma entrada do tipo degrau para a funo real e para a funo aproximada considerando o intervalo de amostragem T = 10 .
G( z ) =
1 1 e 2T z e 1T 2 1 e 1T z e 2T
(3.23)
Figura 3.10: Mapeamento da regio de estabilidade do plano s no plano z.
Portanto, um sistema amostrado estvel se todos os plos da funo de transferncia de malha fechada estiverem localizados no interior do crculo unitrio do plano z.
Pelo mapeamento observado, ao utilizar a equivalencia pelo mtodo de Tustin, asseguramos que um sistema estvel no domnio contnuo, tambm ser estvel no domnio discreto.
.Figura 3.11 Resposta ao degrau do sistema (3.19) e de seu equivalente discreto por mapeamento de plos e zeros (3.23).
3.4 Equivalncia por Mapeamento de Zeros e Plos

O mtodo de obteno de uma funo de transferncia discreta descrita no domnio z equivalente a uma funo de transferncia contnua descrita no domnio s consiste em realizar a equivalncia dos plos e dos zeros finitos da funo de transferncia descrita no domnio s, por plos e zeros correspondentes mapeados no domnio z, seguindo a definio que z = e sT . Sendo assim, uma funo de transferncia descrita no domnio s por
s +1 (3.19) s+2 que apresenta um zero em s = 2 e um plo em s = 1 ser inicialmente representada, G( s ) =
Uma regra adicional utilizada para concluir o procedimento de obteno de sistemas equivalentes discretos empregando a tcnica de mapeamento de plos e zeros, a insero dos zeros localizados no infinito do plano s, no ponto -1 do plano z. Para exemplificar a validade desta regra, ser utilizado o sistema de segunda ordem (3.5). Neste exemplo existem dois zeros localizados no infinito do plano s, e dois plos localizados em s = 5.0 + j8.6 e s = 5.0 j8.6 . O primeiro passo ser realizar o mapeamento dos plos, ou seja:
z = e 5T (cos(8.66T ) + jsen(8.66T )) e z=e
5T s = 5.0 + j 8.66
(3.24)
(cos(8.66T ) jsen(8.66T )) s =5.0 j 8.66
seguindo a forma de mapeamento descrita anteriormente, pela seguinte funo de transferncia no domnio z.
G( z ) = z e 1T z e 2T
(3.20)
Portanto, o denominador da funo de transferncia equivalente no plano z, considerando o mapeamento efetuado por (3.24), dado por ou ainda
(z e
5T
(cos(8.66T ) + jsen(8.66T )))(z e 5T (cos(8.66T ) jsen(8.66T )))
(3.25)
Da forma com que (3.20) est representada, existe a equivalncia realizada pelo mapeamento de zeros e plos, porm a situao de ganho da funo de transferncia (3.19) que ocorre quando s = 0 dever tambm ser satisfeita para (3.20) quando z = 1 , valor assumido pela varivel z quando s = 0 . Portanto
z 2 2e 5T cos(8.66T ) z + e 10T (cos(8.66T ))2 + (sen(8.66T ))2
Considerando que existem dois zeros localizados no infinito do plano s, mapeados em z = 1 no plano z, resulta na seguinte funo de transferncia discreta equivalente:
G( z ) = z 2 2e 5T cos(8.66T ) z + e 10T (cos(8.66T ))2 + (sen(8.66T ))2
(3.26)
s +1 1 z e 1T = G( z ) = (3.21) s + 2 s =0 2 z e 2T z =1 A correspondncia entre os valores de G(s) e G(z), respectivamente nos pontos iguais a s = 0 e z = 1 , se dar mediante ao ajuste de mais um parmetro de G(z), que representar o ganho da funo, ou seja G (s) =
G( z ) = K
K ( z + 1)2
(3.27)
1 e 1T 1 e 2T
z =1
1 1 1 e 2T se K = 2 2 1 e 1T
(3.22)
Para satisfazer a equivalncia entre G( s ) s =0 com G( z ) z =1 , deve-se determinar o valor do ganho K , concluindo a funo de transferncia discreta equivalente, conforme apresentado em (3.28). A Figura 3.12 apresenta a curva de resposta ao degrau para o sistema (3.5) e o sistema discreto equivalente (3.28).
41
42
G( z ) =
1 2e 5T cos(8.66T ) + e 10T (cos(8.66T ))2 + (sen(8.66T ))2 4

5T
)
(3.28)
z 2e
(z + 1)2 cos(8.66T ))z + e 10T ((cos(8.66T ))2 + (sen(8.66T ))2 )
Para se obter a funo de transferncia do sistema discreto equivalente, pode-se tomar como base o diagrama de blocos da Figura 3.14. Neste diagrama apresentado o sistema continuo G( s ) e o dispositivo de amostragem e reteno ZOH ( s ) .
Figura 3.14: Sistema contnuo G( s ) com o dispositivo de amostragem e reteno ZOH ( s )
Com base na Figura 3.14, e sabendo que o bloco ZOH ( s ) representado pela funo de transferncia
ZOH ( s ) =
Figura 3.12 Resposta ao degrau do sistema (3.5) e de seu equivalente discreto por mapeamento de plos e zeros (3.27).
1 e sT s
(3.29)
obtm-se a relao
Y ZOH ( s )
E( s )
, apresentada em (3.30).

(3.30)
3.5 Equivalncia por Reteno de Ordem Zero

Outra forma de se obter a funo de transferncia discreta de um sistema descrito no domnio contnuo considerar a existncia de um elemento que amostra o sistema contnuo em instantes de tempo pr-estabelecidos, e aproxima a sada do sistema contnuo entre dois instantes sucessivos de acordo com uma determinada mtrica. Um exemplo de dispositivo de amostragem e reteno denominado de Zero Order Hold ZOH, j anteriormente apresentado. Neste dispositivo, a mtrica do elemento de reteno, manter o valor de sada do sistema discreto constante entre dois instantes de amostragem, com amplitude igual a do valor da varivel de sada do sistema contnuo no instante em que foi realizada a amostragem. A Figura 3.13 apresenta a sada do sistema (3.5) quando submetido a um sinal de entrada do tipo degrau com amplitude unitria, e a comparao do sinal do mesmo sistema, sujeito as mesmas condies de operao, aps passar por um dispositivo do tipo ZOH.
1 e sT G ZOH ( s ) = G( s ) s
Introduzindo-se dois amostradores sincronizados com o amostrador do dispositivo ZOH , um na entrada E( s ) e outro na sada YZOH ( s ) , conforme apresentado Figura 3.15, obtm-se respectivamente os sinais E( k ) e YZOH ( k ) . A funo de transferncia discreta do bloco representado por G ZOH ( z ) pode ser determinada de acordo com (3.31).
G( s ) G ZOH ( z ) = 1 z 1 Z s
(3.31)
Figura 3.15: Diagrama de blocos do sistema discreto equivalente com ZOH.
Exemplo 3.1:
Neste exemplo ser obtido o equivalente discreto da funo de transferncia
G( s ) = Ka s( s + a )
(3.32)
empregando reteno de ordem zero, admitindo como perodo de amostragem T . De acordo com (3.31) tem-se:
Ka G ZOH ( z ) = 1 z 1 Z 2 s (s + a )
(3.33)
Figura 3.13 Sada do sistema contnuo e discreto com reteno de ordem zero ZOH.
43
44
Rescrevendo o termo interno a chave na equao (3.33) na forma de fraes parciais, chega-se a seguinte expresso:
G ZOH ( z ) = 1 z
Resposta de 1.1:
LGR do sistema contnuo.
No Matlab: >> G=tf(10,[1 10 0]); >> rlocus(G)
A B 1 1 C Z K 2 + + com A = 1, B = e C = s s + a a a s
(3.34)
Determinado os valores de A, B e C, obtm-se com o auxlio da Tabela de Transformadas, a transformada Z do termo interno as chaves da expresso (3.34), apresentada em (3.35).
1 1 z z 1 Tz a a + Z K 2 a + a = K s s + a (z 1)2 (z 1) z e aT s Tz 1 1 e aT z = K (z 1)2 a ( z 1) z e aT

(3.35)
Substituindo (3.35) em (3.34), chega-se na funo de transferncia equivalente discreta por reteno de ordem zero da funo de transferncia (3.32), dada por
aT T z e aT (z 1) 1 e a G ZOH ( z ) = K (z 1) z e aT
(3.36)
Ou
3.6 Problemas
1. Para efeito de observao do mapeamento, trace o LGR dos sistemas no domnio contnuo considerando K>0. Aps, realize o mesmo procedimento para os sistemas no domnio discreto, mapeados de diferentes maneiras: T=1. a) pelo Equivalente por Reteno de Ordem Zero; b) pelo Mtodo de Tustin; c) por Mapeamento de Plos e Zeros; Observe a estabilidade nos modelos. Considere o seguinte sistema: a) G ZOH ( z ) = b) GTustin ( z ) = c) G zp ( z ) = 0,9 z + 0,09995 z 2 z + 4,54.10 5
>> G=tf(10,[1 10 0]); >> rltool(G)
0,4167 z 2 + 0,833z + 04167 z 2 0.333 z 0,667
10 1.1 G ( s ) = ; s ( s + 10)
1 1.2 G ( s ) = ; s ( s + 1) 2
( s + 10) 1.3 G ( s ) = s
0,5466 z + 0,5466 z 2 z + 4,54.10 5
45
46
No Matlab: >> G=tf(10,[1 10 0]); >> Gzoh=c2d(G,1,'zoh'); >> rltool(Gzoh)
2. Considere o sistema apresentado com um Amostrador-Retentor de Ordem Zero Go(s), e um processo Gp(s).
a) Utilize fraes parciais e encontre a Tranformada Z do sistema. Considere o perodo de amostragem T=1. b) A resposta ao impulso pode ser obtida dividindo o numerador da transformada pelo denominador. Utilize o mtodo da Diviso Longa para obter essa resposta.
T .z z z + Resposta: a) G ( z ) = 1 z 1 (z 1)2 z 1 z e T
0,3678 z + 0,2644 = 2 z 1,3678 z + 0,3678
No Matlab: >> G=tf(10,[1 10 0]); >> Gdt=c2d(G,1,'tustin'); >> rltool(Gdt)
b) y * (t ) = 0.3678. (t T ) + 0.7675. (t 2T ) + 0.9145. (t 3T ) + 0.9685. (t 4T ) + 0.9884 (t 5T ) + ...

No Matlab: >> G=tf(1,[1 1 0]); >> Gzoh=c2d(G,1,'zoh')
=1. Determine a resposta y(KT) quando aplicado na entrada um degrau unitrio: R( z ) =
3. Considere o sistema de controle abaixo. A funo G(z) foi obtida com amostragem Tz . z 1
No Matlab: >> G=tf(10,[1 10 0]); >> Gpz=c2d(G,1,'matched'); >> rltool(Gpz)
Resposta: y ( KT ) = 0.3678. (t T ) + 1. (t 2T ) + 1.4. (t 3T ) + 1.4. (t 4T ) + 1.147 (t 5T ) +

0.89. (t 6T ) + 0.8. (t 7T ) + 0.868. (t 8T ) + 0.994. (t 9T ) + ...
No Matlab: >> Gmf=feedback(Gzoh,1); >> step(Gmf)
3.7 Bibliografia
[1] K. J. Astrn and B. Wittenmark, Computer Controlled System Theory and Design, Prentice Hall, New Jersey, 1984. [2] S. Haykin and B. V. Veen, Sinais e Sistemas, Artmed Editora Ltda, 1999. [3] G. F. Franklin, J. D. Powell and M. Workman, Digital Control of Dynamic Systems, Addison Wesley, Third Edition, 1997. [4] G. F. Franklin, J. D. Powell and A. E. Naeini, Feedback Control of Dynamic Systems, Addison Wesley, 1991. [5] N. S. Nise, Engenharia de Sistemas de Controle, LTC Livros Tcnicos e Cientficos, Terceira Edio. [6] B. C. Kuo, Automatic Control Systems, Prentice Hall, Seventh Edition.
Captulo 4 - Projeto de Controladores Discretos SISTEMAS DE CONTROLE - DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA ELTRICA PUCRS
48
4.1 Introduo
Projetos de controladores baseados em dispositivos microprocessados so cada vez mais comuns. A opo pela utilizao destes dispositivos se d, principalmente, pela sua funcionalidade que possibilita a realizao de diferentes tarefas. Em aplicaes simples com um microcontrolador pode-se, por exemplo, receber dados externos de sensores, apresentar estes dados em um display, monitorar valores mximos e mnimos de variveis, acionar alarmes para o usurio e ainda controlar um ou mais processos. Em aplicaes mais complexas pode-se utilizar Controladores Lgicos Programveis CLPs ou, at mesmo, os Sistemas de Digitais de Controle Distribudos SDCDs. Independente do caso, a quantidade de tarefas a serem realizadas em um processo cujo controle baseado em dispositivos microprocessados pode ser aumentada se houver tempo para que todas as tarefas sejam executadas satisfatoriamente. No caso especfico das malhas de controle, este tempo influencia na determinao dos perodos de amostragem empregados para o projeto dos controladores de cada uma das malhas. Neste captulo ser apresentado uma metodologia de projeto de compensadores. Como exemplo, apresentado um compensador de atraso de fase baseado em mtodos de resposta em freqncia, juntamente com os procedimentos para obteno do controlador discreto equivalente.
4.2 Projeto do Compensador Discreto 4 Projeto de Controladores Discretos

De forma a apresentar o procedimento para a obteno do compensador discreto, ser considerado o sistema de controle conforme ilustrado no diagrama de blocos na figura 4.1, considerando a incluso do computador na malha de controle. Os requisitos pretendidos para o sistema de malha-fechada so Mp 9.5% e K v 160 .
Figura 4.1: Exemplo de um servo posicionador utilizado para o projeto de compensadores discretos.
Na obteno do equivalente discreto do compensador deve ser considerado o efeito das operaes de amostragem e reteno, introduzidas pelos conversores A/D e D/A presentes na malha de controle de um sistema baseado em dispositivos microprocessados. Naturalmente, os efeitos dinmicos destes componentes tendem a ser diminudos, ou at mesmo desprezados, quando os perodos de amostragem envolvidos so muito pequenos. A forma com que ser realizada a obteno do controlador bastante simples:
4.2.1 Discretizao do Processo

Em primeiro lugar, dever ser obtida a funo de transferncia discreta do processo a ser controlado, empregando o equivalente por reteno de ordem zero. A equao (4.1) inclui a dinmica do dispositivo ZOH.
G ( s ) G ZOH G P ( z ) = 1 z 1 Z P s
(4.1)
Captulo 4 - Projeto de Controladores Discretos
49
50
De forma a ilustrar com clareza o efeito da incluso da dinmica dos elementos de amostragem e reteno, o perodo de amostragem utilizado ser igual a T = 0.05 segundos. Utilizando o mtodo das fraes parciais, juntamente com a tabela de transformadas Z, pode-se encontrar a funo no domnio discreto. No exemplo a equao (4.2) foi empregada a funo c2d (continuous to discrete) do software Matlab, empregando-se a seguinte seqncia de comandos:
Tabela 4.1: Linhas de cdigo em Matlab para obteno do equivalente discreto de Gp(s).
>> K=1.0; >> T=0.05; >> Gp = zpk([ ], [0 -36 -100], 100*K); >> Gd = c2d(Gp, T, zoh);
% ganho admitido para o estgio pr-amplificador % define o perodo de amostragem utilizado % gera um processo com funo igual a Gp(s) % gera o equivalente discreto incluindo o efeito do ZOH
Para o caso do exemplo apresentado na figura 4.1, foi admitido o ganho K do estgio pr-amplificador como unitrio, resultando na funo de transferncia equivalente discreta apresentada em (4.2).
G ZOH G P ( z ) = 0.00053774 (z + 1.068) (z + 0.03556) (z - 1) (z - 0.1653) (z - 0.006738)
(4.2)
Figura 4.2: Diagrama de Bode do processo e de seu equivalente com ZOH.
A funo de transferncia (4.2) j leva em considerao a dinmica dos elementos de amostragem e reteno.
De posse dos diagramas de Bode do sistema equivalente, verifica-se a necessidade da incluso de um compensador no sistema de controle, pois o ganho necessrio para obter o Kv mnimo de 150 instabilizaria o sistema. (verificar o Nyquist do sistema). Aumentando o ganho K do processo, pode-se ajustar o sobressinal para 9,5%. Fazendo uma relao direta com a margem de fase do processo, o sistema deve ter aproximadamente 59. Na Figura 4.3, est representado o Diagrama de Bode do processo com um ajuste de ganho (K=330). Observa-se: Margem fase= 58.7. 0 dB = 9 rad/s. Kv= 9.
4.2.2 Projeto do Controlador

Os requisitos pretendidos para o sistema de malha-fechada so Mp 9.5% e K v 160 .
Ser que um simples ajuste de ganho no resolveria? Podemos analisar a caracterstica da resposta temporal diretamente pelas caractersticas da resposta em frequencia do processo.
Para isso, as curvas de resposta em frequncia da funo de transferncia contnua, equivalente a (4.2), devem ser obtidas. Para esta tarefa ser empregado mtodo de Tustin, que emprega a relao de equivalncia entre as variveis z e s dada em (4.3).
z 1 + Ts 1 Ts s 2
(4.3)
A funo de transferncia contnua equivalente apresentada em (4.4). A Figura 4.2 apresenta as curvas de resposta em freqncia do sistema contnuo e do sistema contnuo equivalente considerando o efeito do elemento de amostragem e reteno. 0.000015 (s - 1220) (s - 40) (s + 42.95) (4.4) s (s + 28.65) (s + 39.46) De forma anloga a realizada para a obteno da funo de transferncia discreta apresentada em (4.2), a funo de transferncia contnua que leva em conta o efeito dinmico do ZOH obtida pela linha comando do software Matlab apresentada na Tabela 4.2. Geq ( s ) = GZOH GP ( s ) =
Tabela 4.2: Linha de cdigo em Matlab para obteno do equivalente contnuo.
Figura 4.3: Diagrama de Bode do processo equivalente com ajuste de ganho
>> Geq = d2c( Gd , tustin )
% funo de transferncia contnua equivalente
Desta forma, pode-se atender somente o requisito de sobressinal. Assim, sugere-se um compensador para atender a constante de erro Kv. A seguir, apresentado o projeto de um compensador de atraso de fase, C ( s) = K C . s+z , onde p < z s+ p
cuja principal caracterstica de atender os requisitos de erro em regime permanente baseado em mtodos de resposta em frequncia.
51
52
A margem de fase que satisfaz o requisito de Mp 9.5% , de 59.2 o . Admitindo que a incluso do compensador de atraso de fase, com o zero do compensador localizado uma dcada abaixo de 0dB , ir apresentar nesta freqncia uma contribuio de fase de 5.13 o , deve-se ajustar inicialmente o ganho do controlador proporcional para que 0dB coincida com a freqncia em que o sistema equivalente apresente fase igual a
G ZOH G P ( j ) = 180 o + 59.2 o + 5.13 o
(4.5)
Concluindo o projeto do compensador contnuo, a funo de transferncia (4.10) dever ser empregada para satisfao dos requisitos de desempenho do sistema, considerando a influncia dinmica dos elementos de amostragem e reteno, i.e:
G c ( s ) = 263 {
K
s + 0.718 s+0 4 14 .0314 2 3

Atraso
(4.10)
Utilizando a ajuda do Matlab, obtm-se a freqncia em que (4.5) satisfeita: aproximadamente 7.18 rad/s. A Figura 4.4 mostra o Diagrama de Bode do processo com um ganho K ajustado para 263.
Uma vez que a proposta a obteno do controlador de atraso de fase discreto, pode-se empregar novamente o mtodo de Tustin para obteno da funo de transferncia equivalente discreta de (4.10), ou seja, considerando
s 2 z 1 T z +1 z 0.9646 z 0 4 14 .9984 2 3
Atraso
(4.11)
obtm-se
K
G c ( z ) = 267.5 13 2
(4.12)
As curvas de resposta em freqncia do sistema contnuo incluindo a dinmica do ZOH equao (4.4), considerando o compensador de atraso de fase (4.10), so apresentadas na Figura 4.6.
Figura 4.4: Diagrama de Bode do processo equivalente com ajuste de ganho K=263.
Este valor de frequncia pode ser extrado diretamente do diagrama de Bode da Figura 4.2, ou numericamente atravs da equao de fase de (4.4). Nesta frequncia, a magnitude do sistema equivalente, tambm observada no diagrama de Bode ou calculada analiticamente pela equao de magnitude de (4.4) de aproximadamente -48.4 dB. Desta forma, o ganho a ser inserido para tornar 0dB = 7.18 rad / s dever ser de
K = 10
48.4 20
Figura 4.5: Diagrama de blocos do sistema de controle simulado.
263
(4.6)
Tambm pelo diagrama de Bode pode-se extrair o valor do K v do sistema aps a incluso do ganho K , calculado em (4.6), que aproximadamente K v 7 .0 (4.7) De posse destas informaes j se pode definir o valor de todos os elementos do compensador de atraso de fase. O zero do compensador ser localizado uma dcada abaixo da frequncia de zero dB, ou seja:
= 0.718 rad / s (4.8) 10 O plo do compensador, ser localizado de tal forma que em baixas freqncias o ganho do sistema seja aumentado, satisfazendo o K v desejado, ou seja
0 dB
K v atual K v desejado
7 .0 z = 0.718 rad / s = 0.0314 rad / s 160
Figura 4.6: Diagrama de Bode do sistema incluindo a dinmica do ZOH em conjunto com o compensador de atraso de fase.
(4.9)
Na Figura 4.7 apresentada a resposta ao degrau do sistema de controle em malhafechada considerando o compensador (4.12), projetado incluindo a dinmica do ZOH na malha de controle.
53 SISTEMAS DE CONTROLE - DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA ELTRICA PUCRS
Fig. 4.7: Respostas ao degrau do sistema com compensador, considerando a dinmica do ZOH.
4.3 Bibliografia
[1] N. S. Nise, Engenharia de Sistemas de Controle, LTC Livros Tcnicos e Cientficos, Terceira Edio. [2] B. C. Kuo, Automatic Control Systems, Prentice Hall, Seventh Edition. [3] R. C. Dorf, Sistemas de Controle Modernos, LTC Livros Tcnicos e Cientficos, Oitava Edio.
5 Anlise de Sistemas Discretos em Malha-Fechada
Texto Original: Pablo Alberto Spiller
Captulo 5 - Anlise de Sistemas Discretos em Malha-Fechada
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56
5.1 Introduo
At este captulo, pode-se ter uma dimenso de sistemas de controle discreto desde a transformada z at o projeto de um sistema de controle. Basicamente, fez-se aqui uma apresentao da metodologia de projeto de um sistema de controle quando implementado num sistema digital, tal como um microcontrolador, computador, controlador programvel, etc. A partir deste captulo, sero apresentados os conceitos relacionados com a parte conceitual, matemtica e ferramental da prtica de projetos de controladores discretos, sempre fazendo um paralelo entre os conceitos j conhecidos de sistemas contnuos, como LGR, anlise de estabilidade, erro em regime permanente, realimentao de estados, etc.
Na representao (b), no existe o elemento amostrador entre os blocos G1 ( s ) e G2 ( s ) . Pode-se ento simplific-la como um nico bloco G2 G1 ( s ) . Na representao (c), havendo o elemento amostrador entre os blocos G1 ( s ) e G2 ( s ) , no se pode simplific-la como um nico bloco. As transformadas de cada bloco deve ser realizadas, produzindo G2 ( z ).G1 ( z ) . Na representao (d), o sinal contnuo que entra no amostrador RG1 ( s ) .
5.2.1 Exemplo 1
Determine a transformada z do sistema de controle abaixo.
5.2 Reduo de Diagramas de Blocos

O objetivo aqui ser capaz de encontrar a funo de transferncia de malha fechada de um sistema com dados amostrados na malha. Ao manipular o diagrama de blocos, deve-se ter o cuidado para evitar erros na simplificao da malha. Por exemplo, z{G1 ( s ).G2 ( s )} G1 ( z ).G2 ( z ) , onde z{G1 ( s ).G2 ( s )} a transformada z. As funes no domnio s devem ser multiplicadas antes da aplicao da transformada. Utilizaremos a notao G1G2 ( s ) para designar uma funo G1 ( s ).G2 ( s ) aps o produto. Vejamos os sistemas amostrados apresentados na Tabela 5.1 abaixo. Os sistemas com dados amostrados so apresentados na coluna s e suas transformadas z na coluna marcada como z. Um sistema padro mostrado na parte (a).
Tabela 5.1: Reduo de blocos amostrados
Soluo: Uma operao que sempre pode ser realizada a colocao de um amostrador imaginrio na sada de cada subsistema que tenha uma entrada amostrada. Outra operao colocar um amostrador numa juno somadora cuja sada amostrada. Assim pode-se reescrever o sistema em blocos como mostrado abaixo.
z
Pode-se reescrever o sistema com o bloco G(s) deslocado.
(a)
(b)
Substituindo o sistema amostrado pelas suas transformadas, tem-se o sistema representado em z.
(c)
Simplificando a malha-fechada chega-se ao resultado abaixo.
(d)
57
58
5.3 Estabilidade de Sistemas Discretos

Como j abordado anteriormente, sabemos da teoria de controle que um sistema com realimentao e contnuo estvel se todos os plos da funo de transferncia da malha fechada estiverem no semiplano s da esquerda. Uma vez que z = e sT = e ( + j )T , pode-se escrever esta relao como:
Note que cada linha repetida em ordem inversa e os elementos so definidos da seguinte forma:
bk =
a0 an
a nk b0 , ck = ak bn 1
bn1 k c0 , dk = bk cn2
c n 2k , ... ck
z = eT
z = T
A condio necessria para que o polinmio Q(z) possua razes no interior do crculo unitrio : Q(1) > 0 (1) n Q(1) > 0 a0 < an b0 > bn 1 c0 > c n 2 d 0 > d n 3
Para localizar pontos no semiplano esquerdo, < 0 , fazendo com que z varie entre 0 e 1, com ngulo varivel. O eixo imaginrio do plano s, = 0 , compreende um crculo de raio unitrio no plano z, enquanto que todo o semiplano esquerdo, compreende seu interior.
M
m0 > m 2
5.3.2 Exemplo 2
Figura 5.1: Mapeamento da regio de estabilidade do plano s no plano z.
Suponha que a equao caracterstica do sistema em malha fechada de um sistema amostrado : Q( z ) = z 3 1.8 z 2 + 1.05 z 0.2 = 0 Verifique a estabilidade do sistema. Soluo: Primeiras condies do teste:
Portanto, um sistema amostrado estvel se todos os plos da funo de transferncia de malha fechada estiverem localizados no interior do crculo unitrio do plano z.
Existem mtodos tabulares que permitem determinar a estabilidade de sistemas discretos, tal como o Mtodo de Routh-Hurwitz utilizado para sistemas contnuos. Um deles o mtodo de Jury.
5.3.1 Mtodo de Estabilidade de Jury

Um critrio de estabilidade semelhante ao teste de Routh-Hurwitz de sistemas contnuos o mtodo de Jury[1]. Ele tambm baseado na equao caracterstica do sistema de controle. Dada a equao caracterstica Q(z) abaixo: Q( z ) = a n z n + a n z n + ... + a n z n + a n z n = 0 , A anlise dada segundo a tabela a seguir: z0 a0 an b0 bn 1 c0 cn2 z1 a1 a n1 b1 bn 2 c1 c n 3 M l1 l2 m1 z2 a2 an2 b2 bn 3 c2 cn4 M l2 l1 m2
... ... ... ... ... ... ...
Q(1) > 0 (1) Q(1) > 0 ,

n
Q(1) = 1 1.8 + 1.05 0.2 = 0.05 > 0 (1) n Q(1) = [1 1.8 1.05 0.2] = 4.05 > 0 a 0 = 0.2 < a n = 1
a0 < an
an > 0 z n1 a n1 zn an a0
(5.1)
A tabela ento montada: z0 -0.2 1 b0 b0 = 0 .2 1 1 0 .2 = 0.96 , b1 = z1 1.05 -1.8 b1 1 z2 -1.8 1.05 b2 1.05 z3 1 -0.2 = 1.59 , b2 = 0.2 1.05 1 1 .8 = 0.69
z nk ank ak bn k bk 1 cnk ck 2
... ... ... ... ... ... ...
a1
bn 1 b0
0 .2 1 .8
Uma vez que a condio:

b0 = 0.96 > b2 = 0.69 tambm satisfeita, o sistema estvel.
M l0
l3 m0
M l3
l0
59
60
5.3.3 Exemplo 3
Suponha que o sistema de controle tenha o seguinte diagrama de blocos.
5.4 Erro em regime permanente

Outro requisito comum em sistemas de controle est relacionado com a diferena resultante entre as variveis de referncia e de sada do sistema aps a etapa transitria, conhecida como erro de regime permanente do sistema. Em sistemas contnuos, para avaliao do sinal de erro em regime permanente de um sistema de controle operando em malha-fechada, considera-se inicialmente o caso em que a realimentao unitria apresentado na Figura 5.2.
Verifique qual a faixa de valores do tempo de amostragem que garanta a estabilidade do sistema. Soluo: A funo de transferncia de malha fechada: T ( z ) = G ( s ) = 10 1 (1 e Ts ) 1 1 = 10(1 e Ts ) 2 + s s + 1 s 2 ( s + 1) s G( z) 1 + G( z)
Figura 5.2: Sistema de controle e anlise de erro.
Aplicando a transformada:
G ( z ) = 10
( z 1) Tz z z T 1 + e T z + 1 e T (1 + T ) + = 10 z ( z 1)2 z 1 z e T z 2 1 + e T z + e T
((
onde E(s) o sinal de erro gerado pela diferena entre os sinais de referncia e do sinal de realimentao da varivel de sada do sistema. Naturalmente, o comportamento do erro em regime depender do tipo de sinal de referncia aplicado ao sistema e de fatores relacionados as caractersticas do processo e do controlador.
R( s) C (s) = E ( s) E ( s ).G ( s ) = C ( s ) R( s ) E ( s ).G ( s ) = E ( s )
Q( z ) = 1 + G ( z ) = z 2 10T 11 + 9e T z + 10 9e T 10Te T Primeiras condies do teste:
) (
Q(1) > 0
Q(1) = 1 10T 11 + 9e T + 10 9e T 10Te T > 0
(18 + 10T )e T
) (
+ 22 10T > 0
T
T < 1.42
T
(1) n Q(1) > 0 ,
(1) Q(1) = 1 + 10T 11 + 9e

n
10T 1 e
)> 0
) + (10 9e
10Te
)> 0
T >0
R(s) (5.2) 1 + G (s) Uma vez que se pretende analisar o comportamento em regime permanente da varivel de erro, toda esta anlise realizada empregando-se o teorema do valor final. Aplicando-se o teorema do valor final a varivel de erro do sistema, conclui-se que E ( s) = e() = lim e(t ) = lim s.E ( s )
t s 0
a0 < an
a 0 = 10 9e T 10Te T < a n = 1 10 e (9 + 10T ) < 0

T
(5.3)
T < 0.21
A tabela no necessria por ser de segunda ordem. Assim: T<0.21 para ser estvel.
Para sistemas discretos, utiliza-se a mesma anlise. Considere um sistema discreto com um controlador e um processo, como mostrado abaixo.
Figura 5.3: Sistema de controle amostrado.
61
62
Uma vez que z = e sT , o teorema do valor final para sistemas discretos definido como: Se E(z) converge para z > 1 e todos os plos de ( z 1) F ( z ) esto dentro do crculo unitrio do plano z, ento;
5.5 Exerccios
5.5.1 Simplificao de blocos:
1. Simplifique os diagramas de controle amostrados e encontre a funo que relaciona a entrada com a sada.
e() = lim( z 1) E ( z )
z 1
e() = lim( z 1)
z 1
R( z ) 1 + D( z ).G ( z )
(5.4)
5.4.1 Erro ao degrau

Para entrada degrau: R( z ) = z , logo: z 1 1 1 + D(1).G (1)
(5.5)
e( ) =
Note que se DG tem um plo em z=1, ento o erro tende a zero.
Resposta:
G1 ( z ).G2 ( z ) C (s) = R( s ) 1 + G2 H ( z ) + G1 ( z ).G2 ( z )
5.4.2 Erro a rampa

Para entrada rampa: R( z ) = T z z 1 , logo e() = lim( z 1)T z 1 ( z 1) 2 ( z 1) 2 1 + D( z ).G ( z ) T .z ( z 1).(1 + D( z ).G ( z ))
(5.6)
e() = lim
z 1
Note que se DG no tiver plo em Z=1, o erro tender ao infinito. Com um plo em Z=1, o erro tender a um valor constante.
Resposta:
5.4.3 Exemplo 4
Determine o erro em regime permanente do sistema de controle do sistema apresentado 10 . na Figura 5.3. Considere D(s)=1 e G ( s ) = s ( s + 1) Soluo: Obtenha a G(z) pela equivalncia por reteno de ordem zero. G ( z ) = 10 z 1 10 z 1 1 1 1 .Z 2 + .Z 2 = 10 z z s s + 1 s s ( s + 1)
G1 ( z ).G2 G3 ( z ).G4 ( z ) C (s) = R( s ) 1 + G2 G3 ( z ).G4 ( z ).H ( z ) + G2 G3 ( z ).H ( z ) + G4 ( z ) + G1 ( z ).G2 G3 ( z ).G4 ( z )
5.5.2 Estabilidade
2. Determine a faixa de valores de K, que torna o sistema abaixo estvel.
z 1 T G ( z ) = 10 1+ s e T z 1 Para uma entrada degrau: e() = 1 1 = =0 1 + G (1) 1 +

z 1
Resposta: 0 < K < 11.1
Para uma entrada em rampa: e() = lim e() = lim

z 1
T .z ( z 1).(1 + D( z ).G ( z )) T .z z 1 T ( z 1).1 + 10 1+ s e T z 1

= 0 .1
63 SISTEMAS DE CONTROLE - DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA ELTRICA PUCRS
5.5.3 Erro em regime permanente

3. Admitindo os sistemas estveis, determine o erro em regime permanente dos sistemas abaixo, para as seguintes entradas: a) u (t ) b) t.u (t ) c) 1 2 t .u (t ) 2
Sistema 3.1
Sistema 3.2
6 Lugar Geomtrico das Razes com Controle Digital
Sistema 3.3
Sistema 3.4 Resposta:

(a) (b) (c) Sistema 3.1 0.66 Sistema 3.2 0 0.1 Sistema 3.3 0.33 Sistema 3.4 0 0.1
5.6 Bibliografia
[1] E.I.Jury, Theory and Application of the z-Transform Method, Huntington, NY: R.E. Krieger Publishing Co. , 1973. [2] N. S. Nise, Engenharia de Sistemas de Controle, LTC Livros Tcnicos e Cientficos, Terceira Edio. [3] B. C. Kuo, Automatic Control Systems, Prentice Hall, Seventh Edition. [4] R. C. Dorf, Sistemas de Controle Modernos, LTC Livros Tcnicos e Cientficos, Oitava Edio.
Texto Original: Pablo Alberto Spiller
Captulo 6 - Lugar Geomtrico das Razes com Controle Digital
65
66
6.1 Introduo
O mtodo do Lugar Geomtrico das Razes (LGR) para sistemas digitais idntico LGR de sistemas contnuos. Aqui faremos algumas observaes de forma resumida, apresentando exemplos de sistemas discretos e suas particularidades.
6.2.1 Exemplo 1:
Considere o sistema da Figura 6.1 com D(z)=1 e G ( s ) = Obtm-se ento o equivalente discreto pelo zoh. K .G ( z ) = T 2 K ( z + 1) 2 ( z 1) 2 1 s2
6.2 O LGR
Considerando o sistema de controle apresentado abaixo na Figura 6.1, a funo de transferncia de malha fechada : C ( z) K .G ( z ).D( z ) = R( z ) 1 + K .G ( z ).D( z ) A equao caracterstica 1 + K .G ( z ).D( z ) = 0 , Que anloga equao caracterstica para anlise de KD(s)G(s), no plano s. Em consequncia se pode traar o lugar das razes da equao caracterstica do sistema amostrado em funo da variao de K.
Se a amostragem T = 2 , o LGR ficar como apresentado na Figura 6.2. 1- Defina os plos e os zeros da malha aberta. 2- Trace a localizao possvel dos plos no eixo real. (regra 2) 3- Calcule os pontos de entrada e/ou sada: (regra 4) d [G ( z )] ( z 1) 2 [( z + 1).(2 z 2)] = =0 dz den 2
z 2 2 z + 3 = 0 , assim z1 = 1 e z 2 = 3 . Como os pontos pertencem a regio de localizao de plos, so pontos de entrada e/ou sada. No caso, z1 = 1 sada e z 2 = 3 entrada.
4- Nesse caso, no necessrio calcular o ngulo da nica assinttica pois ser sobre o eixo real tendendo a .
Figura 6.1: Sistema de controle.
As regras para obter o LGR discreto esto resumidas na Tabela 6.1.

Tabela 6.1: Regras para construo do LGR no plano z.
1 2 3 4
O lugar das razes inicia nos plos e prossegue em direo aos zeros. Um plo para cada zero finito ou no infinito. O lugar das razes existe nos trechos do eixo real esquerda de um nmero mpar de plos ou zeros. (singularidades) O lugar das razes simtrico em relao ao eixo real. O lugar das razes pode deixar o eixo real e reentrar no eixo real. Os pontos de entrada e/ou de sada so determinados a partir da equao: d [D( z ).G ( z )] =0 dz O nmero de retas assintticas equivalente a diferena entre o nmero de plos ( n p ) e nmero de zeros ( n z ) de D( z ).G ( z ) . Cada reta intercepta o eixo real no ponto: =
Re( polos) Re( zeros)

n p nz
Figura 6.2: LGR do exemplo 1.
(2.h + 1).180 o Formando um ngulo com o eixo real: h = , sendo h = 0,1,2,... n p nz
67
68
6.2.2 Exemplo 2:
1 Considere o sistema da Figura 6.1 com D(z)=1 e G ( s ) = 2 e T=1. s + 2s Obtm-se ento o equivalente discreto pelo zoh. K .G ( z ) = K 0.28( z + 0.52) ( z 1)( z 0.13)
6.2.3 Exemplo 3:
Considere o sistema da Figura 6.1 com D( s ) = s +1 1 e G( s) = e T=1. s s +1
Obtm-se ento o equivalente discreto pelo zoh. K .D ( z ) = K 1 .5 z 0 .5 0.63 , G( z) = ( z 1) ( z 0.36)
O LGR ficar como apresentado na Figura 6.3. 1- Defina os plos e os zeros da malha aberta. 2- Trace a localizao possvel dos plos no eixo real. (regra 2) 3- Calcule os pontos de entrada e/ou sada: (regra 4) d [G ( z )] ( z 1)( z 0.13) [(2 z 1.13).( z + 0.52)] = =0 dz den 2
z 2 1.04 z + 0.72 = 0 , assim z1 = 1.51 e z 2 = 0.47 . Como os pontos pertencem a regio de localizao de plos, so pontos de entrada e/ou sada. No caso, z1 = 0.47 sada e z 2 = 1.51 entrada.
O LGR ficar como apresentado na Figura 6.4. 1- Defina os plos e os zeros da malha aberta. 2- Trace a localizao possvel dos plos no eixo real. (regra 2) 3- Calcule os pontos de entrada e/ou sada: (regra 4) 4- Nesse caso, no necessrio calcular o ngulo da nica assinttica pois ser sobre o eixo real tendendo a .
4- Nesse caso, no necessrio calcular o ngulo da nica assinttica pois ser sobre o eixo real tendendo a .
69
70
6.2.4 Exemplo 4:
1 Considere o sistema da Figura 6.1 com D( s ) = 1 e G ( s ) = 3 e T=1. s + s 2 + 100 s Obtm-se ento o equivalente discreto pelo zoh. G( z) = 0.01z 2 + 0.0096 z + 0.004 z + 0.026 z 2 0.658 z 0.368
3
Fazendo um paralelo entre os sistemas de controle digitais com os de sinais contnuos, podemos identificar o comportamento da resposta temporal de sistemas digitais diretamente no plano z. Sabe-se que o posicionamento dos plos influencia diretamente na dinmica do sistema. A Figura 6.6 faz um paralelo entre a posio do plo (real ou complexo conjugado) com a resposta impulsiva (resposta natural devido a posio do plo no plano s).
O LGR ficar como apresentado na Figura 6.5. 1- Defina os plos e os zeros da malha aberta. 2- Trace a localizao possvel dos plos no eixo real. (regra 2) 3- Calcule os pontos de entrada e/ou sada: (regra 4) 4- Nesse caso, no necessrio calcular o ngulo da nica assinttica pois ser sobre o eixo real tendendo a .
Figura 6.6: Resposta impulsiva para diversas localizaes de plos no plano s (a raiz conjugada no est representada).
imaginrio, mais lento ser o sistema. Claro que respeitando a estabilidade do sistema, ou seja, plos devem estar localizados na esquerda do plano, fazendo com que sua resposta natural tenda a zero.
(e ) , onde refere-se ao valor da parte real do plo. Assim, quanto mais prximo do eixo
.t
A parte real do plo est relacionada com o tempo de estabilizao da resposta temporal
A parte imaginria do plo influencia numa oscilao na resposta natural. Quanto maior este valor maior sua frequencia natural amortecida ( d ), geralmente maior seu sobressinal, associado ao coeficiente de amortecimento ( ).
6.3 Correspondncia com Sinais Contnuos

Durante o projeto utilizando o LGR, necessrio ao projetista, o entendimento da relao entre o posicionamento dos plos e sua influncia na resposta temporal. Este conhecimento permite ao projetista um maior entendimento do sistema a ser controlado bem como as aes que podem ser realizadas para melhoria das caractersticas de resposta e robustez do sistema quanto a estabilidade.
Figura 6.7: Resposta ao degrau de um sistema para diferentes valores de
71
72
Para extrair concluses a respeito do plano z, necessrio mapear estas caractersticas atravs de z = e s.T . A parte real do plano s caracterizado por s = + jd definida como influencia diretamente no mdulo de z, pois z pode ser reescrito como: z = e .T e jd .T = r.e jd .T (6.1) A equao 6.1 designa crculos concntricos com raio r. Quanto maior o r, mais prximo de zero estar , e assim, mais lento estar o sistema. Respeitando o interior do crculo unitrio, r < 1, para ser estvel. O valor de no plano z pode ser obtido pela relao:
6.4 Implementao do Compensador Digital

J observamos diversos tipos de controladores ao longo do curso e nos captulos anteriores foi mostrado a forma de obteno do controlador em z, por exemplo, na Figura 6.1, suponha a seguinte funo: D( z ) = Multiplicando em cruz, (b2 z 2 + b1 z + b0 ).U ( z ) = (a3 z 3 + a2 z 2 + a1 z + a0 ).E ( z ) b2 z 2 .U ( z ) = (a3 z 3 + a2 z 2 + a1 z + a0 ).E ( z ) (b1 z + b0 ).U ( z ) a3 a b a a b z + 2 + 1 z 1 + 0 z 2 ).E ( z ) ( 1 z 1 + 0 z 1 ).U ( z ) b2 b2 b2 b2 b2 b2 Finalmente aplicando a transformada Z inversa, obtemos a equao: U (z) = (
(6.5)
U ( z ) a3 z 3 + a2 z 2 + a1 z + a0 = E( z) b2 z 2 + b1 z + b0
(6.4)
= d 1 2
Portanto,
+ j d 1 2 Transformando a equao 6.2 para o plano z, resulta
s = + j d = d .
(6.2)
u * (t ) =
a3 * a b a a b e (t + T ) + 2 e* (t ) + 1 e* (t T ) + 0 e* (t 2T ) 1 u * (t T ) 0 u * (t 2T ) b2 b2 b2 b2 b2 b2
(6.6)
z=e e jd .T = e d T Assim, podem ser traadas curvas de constante no plano z.
d .T 1 2
d .T 1 2
Pode-se notar que na equao 6.6 o valor presente de sada do controlador, u * (t ) , uma
(6.3)
funo dos valores da amostra futura e* (t + T ) , da amostra presente do erro e* (t ) e das amostras passadas do erro e do sinal de controle. Obviamente, se desejarmos implementar fisicamente (em microprocessador) o compensador, a sada no poder ser calculada. Para ser realizvel, a3 deveria ser zero. Conclui-se assim que o compensador no pode ter um nmero de zeros maior que o nmero de plos.
6.5 Exerccios
1. Implemente no rltool do Matlab os exerccios 2, 3 e 4 e verifique a resposta ao degrau do sistema variando o ganho K do sistema.
Figura 6.8: Curvas de
constante no plano z.
6.6 Bibliografia
[1] E.I.Jury, Theory and Application of the z-Transform Method, Huntington, NY: R.E. Krieger Publishing Co. , 1973. [2] N. S. Nise, Engenharia de Sistemas de Controle, LTC Livros Tcnicos e Cientficos, Terceira Edio. [3] B. C. Kuo, Automatic Control Systems, Prentice Hall, Seventh Edition. [4] R. C. Dorf, Sistemas de Controle Modernos, LTC Livros Tcnicos e Cientficos, Oitava Edio.
Esta anlise pode ser importante no momento que o projetista se depara com o sistema de controle descrito em z. Observar as alteraes causadas pelo controlador, reposicionar plos e zeros ou alterar o ganho do sistema diretamente pela anlise do LGR no plano z.

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SISTEMAS DE CONTROLE - DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA ELTRICA

SISTEMAS DE CONTROLE - DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA ELTRICA

1 Introduo ao Controle Digital

Captulo 1 - Introduo ao Controle Digital

Captulo 1 - Introduo ao Controle Digital

1.2 Amostragem e Quantizao

Figura 1.2: Diagrama de blocos de um sistema de controle realimentado por computador.

Figura 1.4: Exemplo de amostragem e quantizao de um sinal

Onde N o nmero de bits do conversor A/D.

A referncia [1] utiliza a letra h como perodo de amostragem.

Captulo 1 - Introduo ao Controle Digital

Captulo 1 - Introduo ao Controle Digital

1.3 Modelagem dos Elementos de Amostragem e Reteno

Demonstrao: L{ f h (t )} = L{ f (t ). (t ).(u (t ) u (t T )) )} L{ f h (t )} == F ( s ).1.Gh ( s ) Gh ( s ) = L{u (t ) u (t T )}

Gh ( s ) = L{u (t )} L{u (t T )} Gh ( s ) = u (t ).e st .dt u (t T ).e st .dt

Figura 1.6: Representao do dispositivo retentor ideal.

Captulo 1 - Introduo ao Controle Digital

Captulo 1 - Introduo ao Controle Digital

Analisando apenas a primeira parcela:

e 1 u (t ).e st .dt = = s 0 s Analisando a segunda parcela:

Como u ( ) = 0 para < 0 :

Juntando as parcelas (1.4) e (1.5) :

u (t ).e st .dt u (t T ).e st .dt

Figura 1.9: Sinais de entrada

do conjunto amostrador-retentor, e sinal contnuo

1.4 Efeitos da Amostragem

Figura 1.8: Exemplo de utilizao do ZOH.

Captulo 1 - Introduo ao Controle Digital

Captulo 1 - Introduo ao Controle Digital

Figura 1.10: Diagrama de blocos do sistema empregado no exemplo 1.1.

Figura 1.11: Resposta do sistema em malha-fechada considerando diferentes taxas de amostragem.

Captulo 1 - Introduo ao Controle Digital

Captulo 1 - Introduo ao Controle Digital

Tabela 1.1. Insero do Atraso de Transporte no Diagrama de Bode

1.5 Algoritmo de Controle

1. 2. 3. 4. 5. 6. 7. 8. 9. 10. 11. 12.

Captulo 1 - Introduo ao Controle Digital

Captulo 1 - Introduo ao Controle Digital

1.6 Funo de Transferncia Discreta

Figura 1.13: Resposta ao degrau do sistema.

1.6.1 Exemplo de Projeto:

Tabela 1.3. Projeto do Controlador de Avano de Fase.

% ganho do compensador de avanco

Captulo 1 - Introduo ao Controle Digital

Captulo 1 - Introduo ao Controle Digital

1.7 Problemas Propostos:

2 Anlise de Sistemas Discretos

Captulo 2 - Anlise de Sistemas Discretos

Captulo 2 - Anlise de Sistemas Discretos

2.3 Regio de Convergncia [6]

x k somente convergir para certos valores de x . No caso,

Figura 2.3: Regio de convergncia de F ( z ) - seqncia unilateral direita.

Subtraindo (2.5) de (2.6) obtem-se F ( z ) , conforme apresentada em (2.7).

A transformada Z, por ser uma srie de potncia

f ( KT ) z K , tambm possui uma

2.3.1 Seqncia Unilateral Direita

2.3.2 Seqncia Unilateral Esquerda

F ( z ) = K a 3T z 3 a 2T z 2 a T z , que igual a expresso apresentada na equao (2.9). Pela

Captulo 2 - Anlise de Sistemas Discretos

Captulo 2 - Anlise de Sistemas Discretos

Figura 2.4: Regio de convergncia de F ( z ) - seqncia unilateral esquerda.

Figura 2.5: Regio de convergncia de F ( z ) - seqncia bilateral. (2.10)

2.3.3 Sequencia Bilateral

2.4.1 Funo Degrau: