DINMICA

ECUACIONES DE MOVIMIENTO PARA SISTEMA DE UN GRADO DE LIBERTAD

Antes de desarrollar las ecuaciones de movimiento par sistemas de un grado de libertad es preciso definir los siguientes conceptos fundamentales: SISTEMA.- Un conjunto de partes componentes que actan como una unidad. SISTEMA DISCRETO.- Aquel Para el que las propiedades fsicas de los componentes del mismo son cantidades discretas. El comportamiento se describe mediante ecuaciones diferenciales ordinarias. SISTEMA CONTINUO.- Aquel para el que las propiedades fsicas de los componentes del mismo, son funciones de coordenadas espaciales; el comportamiento es descrito mediante ecuaciones diferenciales parciales y/o mediante ecuaciones integrales. ANLISIS DINAMICO.- Aquel cuyo objetivo es conocer el comportamiento en funcin del tiempo de un sistema sujeto a cargas que tienen tambin variacin con el tiempo. ANLISIS DINAMICO DETERMINISTA.- Si la variacin de la carga en el tiempo es totalmente conocida, aunque pueda ser altamente oscilatoria o irregular, la referiremos aqu como una carga dinmica prescrita; y el anlisis de la respuesta de cualquier sistema estructural especfico para una carga dinmica prescrita se lo define como un anlisis determinista. ANLISIS DINAMICO NO-DETERMINISTA.- Si la variacin en el tiempo de la carga no esta completamente conocida puede ser definida en sentido estadstico, la carga es llamada una carga dinmica aleatoria; un anlisis no-determinista es el anlisis de respuesta a una carga dinmica aleatoria.

ECUACIONES DE MOVIMIENTO.- Son las expresiones matemticas que definen los desplazamientos del sistema. PRINCIPIO DE DALAMBERT.- La masa desarrolla una fuerza de inercia proporcional a su aceleracin y opuesta a sta.

m x

m
X

m m

x x

Este principio es una consecuencia

de la segunda ley de Newton.

Antes de plantear las ecuaciones de movimiento de un sistema se debe establecer un sistema de referencia que se supone fijo para los desplazamientos, velocidades, aceleraciones y fuerzas, definidas en cada punto. GRADO DE LIBERTAD.- Es el numero de coordenadas independientes necesarias para determinar por completo la posicin del sistema en un instante cualquiera. AMORTIGUACIN.- Es la prdida de energa bien sea por friccin externa o bien por fricciones moleculares internas en el material elstico. VIBRACIN LIBRE.- Se conoce como vibracin libre a la vibracin que es causada por una fuerza aplicada al cuerpo y luego se la retira. TIPOS DE CARGAS PRESCRITAS Sistemas estructurales que pueden ser sometidos a una forma u otra de carga dinmica durante su vida til.

SISTEMAS DE UN GRADO DE LIBERTAD (SDOF)

SISTEMAS SIN AMORTIGUACIN
Se considera un oscilador de mas m, y rigidez k, el cual se mueve en la direccin del eje de las x. Una sola coordenada de desplazamiento, x(t), describe la posicin de toda la masa en el sistema.

Po

La oscilacin del sistema es iniciado desplazando la masa y entonces liberndola, sin aplicar fuerza externa. En este caso la masa oscila para decrecer la amplitud de vibracin. La ecuacin de equilibrio de la masa es : siempre que no haya amortiguamiento

Finercia + Fresorte = 0

La fuerza del resorte es kx(t) y la fuerza de inercia est dada por la segunda ley de Newton, ma(t). Por lo que,
ma (t ) + kx (t ) = 0

Esta es una ecuacin diferencial de segundo orden lineal homognea de movimiento con coeficientes constantes. La solucin de esta ecuacin esta dada por
x (t ) = A sin( pt ) + B cos( pt )

SISTEMAS AMORTIGUADOS Todos los sistemas reales tienen friccin. Un sistema libre vibrar con una amplitud de continuo decrecimiento debido a la energa perdida durante cada La fuerza de friccin en un sistema SDOF es proporcional a la velocidad de la masa, v(t):
Famortiguac
in

= cv (t )

La ecuacin diferencial de movimiento esta dada por

ma (t ) + cv (t ) + kx (t ) = 0

k c m

Po

x Desde que a (t ) = (t ) =el segundo derivado de desplazamiento

x (t ) y

v (t ) = (t ) =el primer derivado de desplazamiento, podemos rescribir la ecuacin x

de movimiento en la siguiente forma

x (t ) + (c / v(t ) + kx (t ) = 0

O
2 x (t ) + 2 x(t ) + o x(t ) = 0 o

En la cual 2 = c / m y es denominada la fraccin de amortiguamiento crtico. o El valor de c (y por lo tanto ) determinarn el comportamiento del sistema.

m + cx + kx = 0 x

Ec. 1

La solucin de la Ec. 1 es de la forma x(t ) = Ge st luego de dividir mGe st e introducir

o 2 =
k m

da:
s2 + c s +2 = 0 m

Ec. 2

el valor de

en la Ec. 2 depende del valor de

c.

As la respuesta de un

movimiento de amortiguacin depender del amortiguamiento en el sistema.

c c 2 s= 2m 2m
2

Ec. 3

AMORTIGUAMIENTO CRTICO :

=1

Si el radical en la Ec. 3 se fija a 0, lo que evidencia que:

c = 2m

entonces Ec. 4

cc = 2m

cc : Coeficiente de amortiguamiento crtico

c = c c = 2 m

cc = 2 km
y la respuesta es:
x( t ) = ( G1 + G 2t ) e t

Ec. 5

Ec. 6

grafico

AMORTIGUAMIENTO SUB CRITICO: <1 Si c < 2m , es evidente de la Ec. 3 que el radical debe ser negativo. Para evaluar la respuesta en vibracin libre en este caso, es conveniente expresar el amortiguamiento como una relacin , para el valor de amortiguamiento crtico. As:
=
c c = cc 2m

Ec. 7

en la cual se le denomina relacin de amortiguamiento reemplazando la Ec. 7 en 3 da:

s =

( 2 2 )

Ec. 8

Cambiando el signo al radical e introduciendo un nuevo smbolo D da

s = iD
= 1 2 D

Ec. 9 Ec. 10

Siendo D : Frecuencia de vibracin amortiguada. La relacin de amortiguamiento esperada en sistemas estructurales tpicos es

( < 20%)

difiere muy poco de la frecuencia sin amortiguamiento, como se puede

observar de la Ec. 10. AMORTIGUAMIENTO SUPERCRTICO:

>1