UM WEBLAB PARA UMA PLANTA DE CONTROLE DE NVEL E TEMPERATURA Thiago Fernandes 1; Wnderson de Oliveira Assis 2; Alessandra Dutra Coelho 2

Aluno de Iniciao Cientfica da Escola de Engenharia Mau (EEM-CEUN-IMT); 2 Professor(a) da Escola de Engenharia Mau (EEM-CEUN-IMT).

Resumo. Este projeto prope o desenvolvimento de um laboratrio de acesso remoto, um WebLab para um sistema de controle de nvel e temperatura de um tanque. Na proposta, o WebLab deve permitir o desenvolvimento de experimentos multidisciplinares principalmente voltados s reas de controle de processos e automao, podendo ser utilizado como ferramenta de ensino de engenharia bem como no desenvolvimento de projetos de pesquisa. Para a aplicao sero utilizados uma planta comercial disponvel na instituio e um sistema de aquisio de dados por meio dos quais ser possvel realizar o controle remoto da planta permitindo um ajuste dos parmetros dos controladores e o monitoramento dos sinais dos sensores. Uma das principais contribuies esperadas a possibilidade de realizar a transferncia de dados bidirecional entre a planta e o usurio utilizando navegadores web. Introduo Os laboratrios de acesso remoto, os WebLabs, so exemplos claros da utilizao da computao na educao, mas com um grande diferencial pois propiciam a possibilidade de aprendizagem real com controle distncia. Isto possvel porque os WebLabs proporcionam a possibilidade de desenvolver experimentos prticos, acessando remotamente pela Internet equipamentos em laboratrios reais. Os WebLabs veem sendo implantados em diversas instituies desde os anos 90 apresentando solues para operao remota geralmente utilizando software disponvel comercialmente e em algumas delas utilizando redes dedicadas. Vrios trabalhos reportam sua experincia na utilizao de WebLabs para o ensino de fsica, qumica (Selmer et al., 2007), engenharia eltrica (Khalil et al., 2009) e controle (Aktan et al., 1996), (Hann e Spong, 2000). Em (Zubia et al., 2009) so discutidas as principais caractersticas de um laboratrio remoto, analisando tecnologias de software utilizadas para implantar os lados de cliente e servidor e a correlao entre estas tecnologias. No Instituto Mau de Tecnologia o primeiro laboratrio remoto (WebLab) foi desenvolvido em 2010 (Fernandes, Assis e Coelho, 2010) e permite a comunicao de um computador central com uma planta de controle de velocidade de motor de corrente contnua (motor CC), a partir da medio de sinais provenientes de um sensor de velocidade e sistema de aquisio de dados. A planta pode ser acessada remotamente utilizando a Internet e por meio da rede possvel controlar a movimentao do motor e realizar experimentos que incluem o ensaio em malha aberta e a sintonia de controladores PID. O projeto desenvolvido em 2010 apresentava algumas limitaes. As principais delas so: - utiliza uma planta de controle de velocidade relativamente antiga e sujeita a falhas de operao, exatamente por utilizar circuitos eletrnicos e equipamentos antigos; - os dados da planta so acessveis pela Internet, mas ainda no permite transmitir a imagem em tempo real da planta capturada por uma cmera; o sistema completo somente podia ser acessado pela Intranet; - os dados so transmitidos por meio de uma interface desenvolvida utilizando o software LabVIEW; a prpria interface visvel na Web, isto significa que todos os grficos e dados mostrados na tela da interface podem ser visualizados pelo operador; contudo no 1

possvel armazenar em arquivo os dados recebidos, nem tampouco trabalhar com os dados online utilizando outros algoritmos diferentes daqueles disponveis na interface do LabVIEW; - o WebServer do LabVIEW permite vrias funcionalidades que incluem controle do tempo de acesso de cada usurio e gerenciamento das requisies de acesso, criando um sistema de filas onde cada usurio que solicita utilizao do experimento fica aguardando a liberao do equipamento para sua utilizao; contudo o aplicativo no permite um controle de acesso e pode ser acessado por qualquer usurio; necessrio controlar o acesso fazendo um cadastro dos usurios com a liberao de uso sendo aprovada por um profissional responsvel, bem como necessrio inserir procedimentos de segurana para evitar danos ao equipamento em caso de uso por pessoas mal intencionadas; - para desenvolver o sistema necessrio fazer o download e instalao de softwares especficos; o procedimento para carregar e instalar os programas relativamente demorado alm de no estar totalmente detalhado; necessrio definir um procedimento mais sucinto, mas por outro lado, que fique claro para o usurio; - a pgina html desenvolvida no to amigvel e no apresenta informaes completas. Neste trabalho pretende-se sanar a maioria destas limitaes. Adicionalmente, para atender a um dos principais objetivos dos WebLabs, que tornar-se uma ferramenta interativa didtica destinada ao ensino multidisciplinar com aplicao em diversas reas e disciplinas, sero includas duas plantas de controle diferentes que podem ser utilizadas por profissionais das reas de controle de processos, instrumentao e automao. Objetivos Este projeto prope a implantao de um laboratrio remoto constitudo de uma planta de controle de nvel e temperatura de um tanque contendo equipamentos e sistemas reais que podem ser controlados distncia atravs da internet. A planta que ser utilizada trata-se de um sistema de controle de fluidos fabricado pela FESTO e disponvel no Laboratrio de Controle e Automao do Instituto Mau de Tecnologia. Esta planta vem sendo utilizada no laboratrio com certa freqncia, contudo, como h disponibilidade de apenas uma planta torna-se complicado executar experimentos quando h um nmero de alunos relativamente grande. O acesso planta por meio de um WebLab permite que vrios usurios possam ter acesso aos dados da planta simultaneamente tornando-se uma excelente ferramenta didtica para ensino de controle e automao. Adicionalmente o WebLab possibilita o acesso controlado onde o professor tem pleno conhecimento de qual usurio estar acessando a planta com um registro de todas as informaes de acesso. Adicionalmente, considerando que este projeto trata-se de um trabalho de continuidade, podero ser realizadas vrias pesquisas visando sanar as limitaes, j descritas anteriormente, referentes ao primeiro WebLab implementado na instituio (Fernandes, Assis e Coelho, 2010). Diante do exposto, as principais medidas que sero incorporadas nesta proposta so: - substituio do motor antigo por um kit didtico com motor de corrente contnua que apresenta como principal vantagem a possibilidade de efetuar o controle de velocidade ou posio, j que o sistema disponibiliza sinais relativos a estas duas variveis; - atualizao das pginas html, de forma que apresentem informaes mais detalhadas, introduo terica do novo experimento e transmisso da imagem da planta; - incluso de um servidor central que permitir o acesso pela Internet de todas as informaes.

Materiais e Mtodos Sistema de Controle de Velocidade e Posio O novo sistema de controle de velocidade e posio de um motor utilizado no WebLab est apresentado na Figura 2, sendo constitudo do kit didtico CtBoard, uma ferramenta disciplinar voltada para o desenvolvimento de aplicaes de controle, juntamente com o kit ELVIS (Educational Laboratory Virtual Instrumentation Suite) da National Instruments.

Figura 2 CtBoard e Desenho do Sistema com Encoder A placa CtBoard, concebida na prpria instituio e desenvolvida em conjunto com uma empresa que atua na rea de kits didticos, constituda dos seguintes componentes: - motor de corrente contnua (CC) de 24 V, 0,5 A e com reduo de cerca de 10,7 x 1; - sistema com encoder construdo utilizando sensores pticos (chaves optoeletrnicas PHCTX0X), LED e fototransistor; - fonte de alimentao de 24 V e 1,5 A; - sistema microcontrolado utilizando DsPIC (dsPIC33FJ64GP706); e - driver para motor (ponte H LMD18200). A integrao do motor com a plataforma ELVIS realizada por meio de canais de entrada e sada analgicos. Um dos canais de sada analgica da placa de aquisio de dados ligado a um circuito integrado de potncia (driver) que gera o sinal de acionamento do motor. O mdulo didtico CtBoard possui um sensor de corrente alm de um circuito eletrnico para gerar pulsos de acordo com a rotao do motor, funcionando de forma similar a um encoder. O sistema construdo utilizando dois sensores pticos fixados de forma a detectar a movimentao dos dentes do disco; assim possvel determinar a posio angular do eixo bem como, por meio da contagem de pulsos produzidos, determinar a velocidade do motor. Foram utilizados dois sensores, adequadamente defasados de modo que possvel obter uma referncia da direo de acionamento (sentido horrio ou anti-horrio). Estes sinais so tratados na prpria CtBoard atravs do processador dsPIC33FJ64GP706 de modo que sinais proporcionais posio, velocidade angular e corrente do motor so ligados a canais de entrada analgica da plataforma ELVIS. Sistema de Controle de Temperatura e Nvel O equipamento Process Control System (PCS) (Ebel, 1998), ilustrado na Figura 3, um sistema de controle de fluidos da Festo, fabricante de origem alem, sendo constitudo de um kit didtico para simulao de controle de processos. O kit permite implementar o controle do nvel, vazo e da temperatura do fluido de trabalho, no caso gua destilada. 3

O kit composto basicamente por duas cubas por onde circula gua destilada atravs de dutos e vlvulas, trs sensores que realizam as leituras do nvel, da temperatura e da vazo, dois atuadores que regulam a temperatura e o fluxo e uma unidade de controle onde, como o prprio nome diz, realizado todo o controle das variveis do sistema. O controlador da Brkert, disponvel na planta original, recebe os sinais das leituras dos sensores e os compara com os Set Points previamente determinados, realizando os clculos necessrios de forma a acionar um ou outro atuador para que se chegue ao valor desejado para a varivel que se pretende controlar. A planta PCS realiza o controle do nvel, vazo e temperatura separadamente, logo, somente feita a leitura do sensor de nvel, do sensor de fluxo (vazo) ou do sensor de temperatura sendo acionado somente o respectivo atuador, ou seja, a bomba ou a resistncia de aquecimento. Neste laboratrio remoto, o controlador da Brkert no foi utilizado, ao invs disso introduziu-se um sistema de controle por computador baseado em sistema de aquisio de dados e algoritmo produzido em LabVIEW. Assim, o usurio pode realizar os controles de temperatura e nvel simultaneamente, selecionando e ajustando dois controladores PID introduzidos computacionalmente.

(a) Viso Frontal

(b) Viso Lateral

Figura 3 Sistema de Controle de Temperatura e Nvel O controle de sistemas contnuos baseados em sistemas de aquisio de dados e instrumentao um assunto exaustivamente pesquisado no IMT tendo produzido vrios trabalhos relacionados. Alguns trabalhos foram realizados recentemente utilizando a planta PCS. Podemos citar, por exemplo, o trabalho de concluso de curso (Jacinto et al., 2002) onde realizado um estudo da planta, sendo demonstrada a utilizao do controle original da planta e prope-se um controle multivarivel onde as variveis podem ser medidas externamente utilizando circuitos eletrnicos projetados para fazer as medies dos sinais dos sensores e efetuar o condicionamento dos sinais. Em (Castellan e Bruza, 2008) utiliza-se um sistema de aquisio de dados baseado em LabVIEW para fazer a modelagem do sistema aplicando o mtodo dos mnimos quadrados. Ento, a partir da identificao dos parmetros implementase um sistema de controle onde os parmetros do controlador so ajustados em tempo real a partir dos valores dos parmetros determinados. Neste trabalho pretende-se incorporar ao sistema de controle (Castellan e Bruza, 2008) a capacidade de control-lo pela Internet. 4

Sistemas de Aquisio de Dados O sistema de aquisio utilizado na planta de controle de velocidade e posio utiliza o kit ELVIS (Educational Laboratory Virtual Instrumentation Suite) conforme citado anteriormente. Na planta de controle de nvel e temperatura utiliza-se sistema de aquisio de dados constitudo de placa de aquisio de dados (USB Data Acquisition) mdulo USB6008 da National Instruments (Figura 4). A placa permite manipular sinais de entrada e sada analgicos e digitais utilizando como interface o LabVIEW. Este mdulo conectado a uma placa de interface, desenvolvida em (Castellan e Bruza, 2008) que inclui circuitos eletrnicos utilizados na medio das variveis e condicionamento dos sinais.

(a) Mdulo USB6008

(b) Mdulo USB6008 e Placa de Interface e Condicionamento de Sinal

Figura 4 Sistema de Aquisio de Dados Desenvolvimento Para desenvolver o sistema utilizou-se o software LabVIEW. Duas etapas foram necessrias neste processo: - modificar o aplicativo em LabVIEW desenvolvido (Castellan e Bruza, 2008) de forma a criar uma interface apropriada para o usurio, permitindo o controle de nvel e temperatura; - habilitar a funo WebServer para permitir o acesso remoto. Estas etapas esto detalhadas nesta seo. a) Interface do Aplicativo de Controle de Nvel e Temperatura em LabVIEW A interface do aplicativo de controle de nvel e temperatura, ilustrada na Figura 6, foi desenvolvida a partir de (Castellan e Bruza, 2008) e consiste basicamente num programa capaz de acessar o sistema de aquisio baseado no kit apresentado na Figura 5 alm de algoritmo de controle programado em linguagem grfica utilizando o pacote de programao Control Design and Simulation disponvel no software LabVIEW. O aplicativo apresenta uma interface apropriada para o usurio por meio da qual possvel visualizar o sinal produzido pelos sensores alm de modificar o sinal de referncia da malha de controle (Set Point). 5

A tela visa demonstrar um sistema supervisrio industrial, contendo animaes para ilustrar o enchimento dos tanques e todas as oscilaes dos atuadores e sensores.

Figura 5 Aplicativo em LabVIEW para o Sistema de Controle No canto esquerdo da tela encontra-se a monitorao das malhas de nvel e de temperatura, podendo ser visualizado o modo de operao do controlador (PID com antiwindup), o Set-Point, a varivel de processo e o esforo de controle. Por meio da interface o usurio poder realizar o ajuste dos parmetros do controlador, ou seja, a sintonia do controlador PID, escolhendo valores para os parmetros KP, Ti e Td, bem como a seleo da constante de tempo do anti-windup Tf. Obviamente, para fazer o ajuste adequado ser necessrio que o usurio tenha aprendido conceitos relacionados ao projeto de sistemas de controle. Com os parmetros ajustados, o usurio pode ajustar o valor da entrada (Set Point) e verificar o desempenho do sistema de controle, ou seja, verificar se o nvel e temperatura so alterados para acompanhar o ajuste do valor de entrada. Atualmente, utilizando a planta PCS podem ser realizados diversos ensaios e experimentos de controle. Alguns exemplos so: - modelagem fenomenolgica do sistema de controle de nvel a partir de ensaios em malha aberta e em malha fechada; - modelagem fenomenolgica do sistema de controle de temperatura a partir de ensaio em malha aberta; - sintonia de controladores PID com anti-windup para controle de temperatura e nvel no sistema prtico. Futuramente, com a evoluo do projeto, pretende-se incorporar ao WebLab a capacidade de realizao de outros experimentos, como por exemplo, a modelagem matemtica dos sistemas discretos de controle de nvel e temperatura baseados no mtodo dos mnimos quadrados, tais como realizado em (Castellan e Bruza, 2008). b) WebServer Para permitir o acesso remoto necessrio habilitar a funo WebServer do software. Aps a habilitao utiliza-se a ferramenta Web Publishing Tools para transmitir, via Internet, o experimento para a tela do usurio. Por meio desta ferramenta possvel fazer vrias configuraes associadas ao modo de visualizao, tempo de atualizao da pgina, configurao inicial de ttulo, cabealho e rodap da pgina na Internet, escolha do nome do 6

arquivo html e o mais importante, o endereo da pgina do documento, a qual deve estar associada a um IP disponvel. Caso as configuraes iniciais tenham sido realizadas corretamente, possvel desde j fazer o acesso ao experimento. Para isto deve-se digitar no browser de internet o endereo escolhido para o WebLab, o qual, neste caso especfico foi escolhido como: http://weblab1.maua.br Para ter acesso completo janela de programao torna-se necessrio carregar e instalar uma ferramenta do LabVIEW. Trata-se da ferramenta LabVIEW Run-Time Engine 2010 que pode ser obtida diretamente da pgina da National Instruments. Trata-se de um software livre disponvel, mesmo se o LabVIEW no estiver instalado na mquina do usurio. Outra ferramenta importante que pode ser configurada no software o painel de gerenciamento de acesso, onde so disponibilizadas informaes sobre os usurios conectados ao WebLab. Por meio desta ferramenta possvel obter uma listagem dos usurios que acessaram o experimento (nome do computador do usurio e IP), data e horrio do incio e trmino da conexo, o status da conexo e a taxa de transferncia de dados em bytes por segundo. possvel tambm realizar o controle do tempo de acesso, de forma que, quando houver mais de um usurio tentando acessar o experimento, gera-se um sistema de fila, no qual o usurio que primeiramente acessar a rede poder manter o controle por um tempo limitado, a partir do qual seu acesso ser bloqueado, sendo o experimento liberado para outros usurios que estiverem na fila. c) Modificao no cdigo html Aps a criao do WebLab utilizando a ferramenta Web Publishing Tools possvel acessar a pgina de internet criada e modific-la, utilizando qualquer editor de texto. Neste caso, as modificaes realizadas no cdigo html incluem: - incluso das imagens produzidas pelas Webcams; - criao de cabealho e rodap personalizados com informaes sobre a instituio e identificao dos pesquisadores envolvidos no projeto; - modificao e ajuste do ttulo do experimento, incluindo o logotipo com link para a pgina da instituio de ensino; - apresentao de introduo terica sobre o experimento; - apresentao de instrues gerais para utilizao do experimento, alm de um alerta sobre a necessidade de instalao do LabVIEW Runtime Engine. A pgina da Internet produzida est apresentada na Figura 6, incluindo os dois experimentos, ou seja, o sistema de controle de posio de velocidade de motor de corrente contnua e o sistema de controle de nvel e temperatura. O Status do experimento de controle de nvel e temperatura apresentado como Em Desenvolvimento porque as portas de acesso ao experimento no servidor da instituio ainda no esto liberadas. Contudo, o experimento pode ser acessado opcionalmente na Intranet. Em outro computador com acesso internet poderemos acessar o aplicativo. Para que o usurio possa ter acesso remoto ao experimento, necessrio antes de tudo digitar no browser de Internet o endereo do WebLab. d) Aplicativo de Controle de Posio e Velocidade em LabVIEW O aplicativo de controle de posio e velocidade consiste basicamente num programa desenvolvido em linguagem grfica que permite o acesso ao sistema de aquisio de dados bem como a introduo de componentes de controle utilizando o pacote de programao Control Design and Simulation. A Figura 7 ilustra a interface desenvolvida para permitir o controle de posio e velocidade de motor de corrente contnua. A interface permite a visualizao dos sinais produzidos pelos sensores alm de modificar o sinal de referncia da 7

malha de controle (Setpoint). Por meio da interface o usurio poder selecionar o tipo de controle que ser realizado (posio ou velocidade) bem como o modo de operao: malha aberta e malha fechada com controle PID. Aps efetuada a seleo o usurio poder realizar o ajuste dos parmetros do controlador, ou seja, a sintonia do controlador PID, escolhendo valores para os parmetros KP, KI e KD, considerando que o tempo de amostragem foi fixado em T = 0,01 s. Obviamente, para fazer o ajuste adequado ser necessrio que o usurio tenha aprendido conceitos relacionados ao projeto de sistemas de controle. Com os parmetros ajustados, o usurio pode ajustar o valor da entrada (Set Point) e verificar o desempenho do sistema de controle, ou seja, verificar se a velocidade ou a posio do motor alterada a partir do ajuste do valor de entrada.

Figura 6 Pgina do WebLab na Internet Sistema de captura e transmisso de imagem Para que o usurio possa interagir melhor com o experimento, foi adicionado ao WebLab de controle de posio e velocidade as imagens capturadas por duas Webcams, como mostrado na Figura 7. A primeira captura uma imagem geral do sistema em tempo real, permitindo visualizar toda a planta em funcionamento. A segunda obtm uma imagem do disco acoplado ao eixo do motor, permitindo acompanhar a movimentao do eixo do motor e o correspondente deslocamento angular produzido. Esta imagem importante principalmente para a anlise do funcionamento do sistema de controle de posio. Vrios softwares podem ser utilizados para permitir o acesso imagem. Nesta aplicao utilizou-se o software Yawcam que captura as imagens e as grava no mesmo local no computador continuamente. Quando a pgina aberta, um cdigo Javascript executado, captura a imagem do servidor e

coloca-a na tela. Este cdigo repetido a cada 100ms, portanto permitindo trabalhar com 10 FPS (frame per seconds).

Figura 7 Interface do WebLab de Controle de Posio e Velocidade Resultados e Concluses Os laboratrios remotos de controle de nvel e temperatura em um reservatrio e de controle de posio e velocidade de motor de corrente contnua foram desenvolvidos com eficincia utilizando o aplicativo WebServer no LabVIEW. Por meio dos WebLabs possvel desenvolver a aplicao de forma remota e realizar experimentos didticos tais como a modelagem no paramtrica dos sistemas a partir de ensaios de resposta a degrau, sintonia de controladores PID. As interfaces produzidas para os controles so interativas e de fcil utilizao. O primeiro WebLab desenvolvido em 2010 foi aprimorado e substitudo por um sistema que pode ser acoplado diretamente ao ELVIS o que torna a planta verstil, compacta e de melhor aparncia. Adicionalmente, pelo fato de haver disponvel na instituio maior nmero de equipamentos, viabiliza uma eventual necessidade de substituio para manuteno. Adicionalmente o sistema j incorpora imagens do experimento, que permitem 9

sua visualizao em tempo real por meio da pgina na Internet. Os resultados obtidos foram apresentados em congressos nas reas de educao e automao (Assis et al., 2011a), (Assis et al., 2011b). A aplicao desenvolvida poder ser utilizada como ferramenta interativa didtica para ensino distncia, permitindo que os alunos possam avaliar, na prtica, o aprendizado na rea de engenharia de controles. Alm disso, pretende-se com este trabalho estimular o desenvolvimento de outros projetos de pesquisa relacionados utilizao de laboratrios remotos acessados pela Internet. Referncias Bibliogrficas Aktan, B., Bohus, C. A., Crowl, L. A., Shor, M. H. (1996) Distance Learning Applied to Control Engineering Laboratories, IEEE Transactions on Education, Vol. 93(3), p. 320326. Assis, W. O., Fernandes, T., Pacheco, V. G., Coelho, A. D. (2011a) Experimentos de Controle de Posio e Velocidade Utilizando Laboratrio Remoto. 15 Congresso Internacional e Exposio de Automao, Sistemas e Instrumentao, So Paulo, SP, Novembro. Assis, W. O., Fernandes, T., Pacheco, V. G., Jnior, J. C. S., Coelho, A. D., Romano, R. (2011b) Um WebLab para Ensino de Controle em Cursos de Engenharia, COBENGE 2011 XXXIX Congresso Brasileiro de Educao em Engenharia, Blumenau, SC, Outubro. Castellan, Guilherme; Bruza, Joo Cesar Luiz. (2008) Sintonia da malha de um controle de processo. Orientador: MARTIN, Paulo Alexandre. So Caetano do Sul, SP: CEUNEEM, 70 p. Ebel, F. (1998) Process Control System Control of Temperature, Flow, Pressure and Filling Level Manual, FESTO Didactic GmbH & Co., Denkendorf. Fernandes, T., Assis, W. O., Coelho, A. D. (2010) Implantao de um WebLab para Ensino de Controle em Cursos de Engenharia, SIICUSP 2010 XVIII Simpsio Internacional de Iniciao Cientfica da USP, So Paulo, SP. Hann, H. H., Spong, M. W. (2000) Remote Laboratories for Control Education. Proceedings of the 39th IEEE Conference on Decision and Control, Sidney, Australia, p. 895-900, December. Jacinto, G. J., Serrano, L. V., Bordini, L. A., Raffaelli, T. F. (2002) Controle Industrial Multivarivel, Trabalho de Concluso de Curso, Instituto Mau de Tecnologia Engenhar. Eltrica, So Caetano do Sul, SP. Khalil, A., Hasna, M., Benammar, M. Chaabane, M., Amar, C. B. (2009) Development of a Remote Lab for Electrical Engineering Program, International Conference on Signals, Circuits and Systems, Vol. 56, N. 12, December. Selmer, A., Kraft, M., Moros, R., Colton, C. K. (2007) WebLabs in Chemical Engineering Education, Transactions IChemE, Part D, Vol. 2, p. 38-45. Zubia, J. G., Ordua, P., Lpez-De-Ipia, D., Alves, G. R. (2009) Addressing Software Impact in The Design of Remote Laboratories, IEEE Transactions on Industrial Electronics, Vol. 56, N. 12, December. 10