LAPORAN PRAKTIKUM

SISTEM KENDALI
PERCOBAAN I
ANALISA TANGGAPAN TRANSIEN DARI SISTEM WAKTU KONTINU









Disusun Oleh:

NAMA : ANNISA NADIYATI
NIM : J1D108032
ASISTEN : NURILDA HAYANI





KEMENTERIAN PENDIDIKAN NASIONAL
UNIVERSITAS LAMBUNG MANGKURAT
FAKULTAS MATEMATIKA DAN ILMU PENGETAHUAN ALAM
PROGRAM STUDI S-1 FISIKA
2011
Lembar Pengesahan
Laporan Praktikum Sistem Kendali

Nama : Annisa Nadiyati
NIM : J1D108032
Judul Percobaan : Analisa Tanggapan Transien dari Sistem Waktu Kontinu
Tanggal Percobaan : 9 November 2011
Fakultas : MIPA
Program Studi : Fisika
Asisten : Nurilda Hayani




Nilai Banjarbaru , 2011
Asisten




(Nurilda Hayani)


PERCOBAAN I
ANALISA TANGGAPAN TRANSIEN DARI SISTEM WAKTU KONTINU

I. TUJUAN PERCOBAAN
Adapun tujuan percobaan ini adalah :
1. Mampu membedakan tanggapan dari system terhadap berbagai respon
masukan.
2. Menganalisa karakteristik system melalui harga-harga spesifikasi respon
transien.

II. DASAR TEORI
Dalam teori kontrol, fungsi transfer secara umum digunakan untuk
mengkarakterisasi hubungan masukan-keluaran yang dinyatakan dengan
persamaan diferensial linear yang tak bergantung waktu. Fungsi transfer
(fungsi alih) didefinisikan sebagai perbandingan transformasi Laplace fungsi
keluaran dan transformasi Laplace fungsi masukan, dengan asumsi semua
syarat awal adalah nol (Ogata Katsuhiko, 2006).
Perhatikan sistem linear yang tak bergantung waktu yang didefinisikan
dengan persamaan diferensial berikut ini:
(1)
dimana y dan x berturut-turut adalah output dan input sistem.
Fungsi transfer dari persamaan di atas diperoleh dengan mentransformasikan
Laplace kedua ruas persamaan tersebut, dengan syarat awal nol.
.. (2)
(Ogata Katsuhiko, 2006).
Titik-titik di bidang s dimana fungsi G(s) analitik disebut titik ordiner.
Sementara titik-titik di bidang s dimana fungsi G(s) tidak analitik disebut titik
singular. Titik-titik singular yang menyebabkan fungsi G(s) atau turunannya,
mendekati tak hingga disebut pole (Ogata Katsuhiko, 2006).
Kestabilan dari suatu sistem lup tertutup ditentukan dari letak pole
lup tertutup di bidang s atau nilai eigen dari matriks konstanta A. Jika terdapat
pole lup tertutup yang terletak di sebelah kanan sumbu imajiner bidang s
(berarti bagian real dari pole bertanda positif), maka dengan bertambahnya
waktu, pole tersebut akan memberikan pengaruh yang sangat dominan, sehingga
respon sistem dalam selang waktu tertentu akan naik turun atau berosilasi
dengan amplitudo yang semakin besar. Sedangkan suatu sistem kontrol dikatakan
stabil bila pole lup tertutup terletak disebelah kiri sumbu imajiner bidang s (Ogata
Katsuhiko, 2006).
Jadi masalah kestabilan dari sistem kontrol lup tertutup waktu
kontinu dapat diselesaikan dengan tidak memilih pole-pole lup tertutup yang
terletak di sebelah kanan atau pada sumbu imajiner (Ogata Katsuhiko, 2006).
Sistem Kontrol saat ini memberikan peran yang sangat besar dalam
kehidupan manusia, terutama dalam bidang ilmu pengetahuan dan industry
pengaturan suhu sebuah tangki, pengaturan kelembaban udara dalam sebuah
ruangan, tekanan udara dalam suatu pipa tertutup yang dijaga tetap, dll.
Penguasaan sistem kontrol baik dalam hal teori maupun praktek akan
menghasilkan suatu sistem dengan respon yang sesuai dengan kebutuhan
(Anonim
1
, 2011).
Untuk menganalisa sistem kendali biasanya digunakan standar input
seperti fungsi impulse, step, ramp, atau sinusoidal. Input yang paling sering
digunakan adalah unit step, karena input ini menyediakan informasi tentang
karakteristik transient respons dan steady state respons dari suatu sistem.
Secara umum setiap kita mengaktifkan suatu sistem, kita mengaktifkan fungsi
step (Anonim
2
, 2011).
Dalam perancangan suatu sistem kendali harus diketahui spesifikasi-
spesifikasi yang mendefinisikan karakteristik sistem. Spesifikasi transient
response sebagai berikut :
1. Rise time (Tr)
2. Peak time (Tp)
3. Persent Overshoot (%OS)
4. Settling time (Ts)
5. Final Value (Fv) atau nilai steady state
(Anonim
2
, 2011).
Gambar diagram blok :

Gambar 1a. Blok diagram suatu sistem kendali
Gambar 1b. Blok diagram
suatu sistem kendali yang
disederhanakan

di mana :
G(s) = Gc(s)Gp(s) dan H(s) = 1
Perhatikan gambar 1.b. Fungsi alih lingkar tertutup dari sistem kendali
tersebut adalah:
. (3)
(4)
Transient response dari sistem adalah invers Transformasi Laplace dari C(s)
atau c(t)=L
-1
[C(s)] (Anonim
2
, 2011).

2.1 Sistem Orde Satu
Secara umum, dari konsep analogi yang telah kita pelajari, model
fungsi transfer yang menyatakan hubungan masukan keluaran sebuah sistem
orde satu dapat dinyatakan dalam bentuk standar sebagai berikut.
. (5)
Bila Fungsi transfer persamaan (5) diberi masukan berupa step, R(s)=A/s,
maka keluaran, C(s) akan berharga :
. (6)
Dengan merubah bentuk perkalian persamaan (6) diatas menjadi bentuk
penjumlahan melalui metoda partial-fraction, diperoleh keluaran C(s) dalam
bentuk penjumlahan sebagai berikut :
.. (7)
Dengan menggunakan Invers Transformasi Laplace, maka keluaran C(s), dalam
kawasan s (s-domain), dapat dinyatakan dalam kawasan waktu (time domain), c(t)
yaitu :
. (8)
Kurva fungsi waktu dari persamaan keluaran, c(t), ditunjukkan dalam Gambar :

Gambar 2. Grafik Fungsi Waktu Persamaan A'[1-exp(-t/)]
(Anonim
3
, 2011).

2.2 Sistem Orde Dua
Secara umum fungsi transfer sistem orde-dua dapat dinyatakan dalam
bentuk standar sebagai berikut :
. (9)
Dimana n adalah frekuensi natural dan adalah rasio redaman (damping
ratio). rasio redaman mempunyai harga 0 < < .
Bila fungsi transfer persamaan (9) diberi input step, R(s)=A/s, maka output C(s)
akan berharga
(10)
Dengan merubah bentuk perkalian persamaan (10) diatas menjadi bentuk
penjumlahan melalui metoda partial-fraction dan analisis bilangan kompleks,
kemudian dilakukan proses invers Transformasi Laplace, maka diperoleh nilai
output, c(t), dalam kawasan waktu sebagai berikut :
. (11)

Kurva fungsi waktu dari persamaan (11) ditunjukkan dalam Gambar :

Gambar 3. Kurva Fungsi Waktu Persamaan

Pada Gambar 3 terlihat ada tiga daerah karakteristik yang masih dalam daerah
kestabilan sistem.
0 < < 1, disebut sistem dalam keadaan teredam kurang (underdamped)
1 = , disebut sistem dalam keadaan teredam kritis (critically damped)
1 > , disebut sistem dalam keadaan teredam lebih (overdamped)
Beberapa karakteristik transien yang perlu diperhatikan untuk sistem orde-
dua dalam daerah 0 < < 1 adalah td, tr, tp, Mp dan ts (lihat Gambar 4) dimana
nilai karakteristik tersebut adalah :




Gambar 4. Karakteristik Sistem Orde Dua dengan Nilai Mp, tp, tr, ts
(Anonim
4
, 2011).

2.3 Sistem Orde Tiga
Bentuk fungsi alih lingkar tertutup dari sistem orde 3 dapat dimodelkan
sebagai penjumlahan dari tanggapan sistem orde 1 dan orde 2 dengan
bentuk umum sebagai berikut :
(12)
(Anonim
2
, 2011).

III. PERANGKAT YANG DIPERLUKAN
Adapun Perangkat yang diperlukan pada praktikum ini adalah:
1. Pentium-based PC
2. Software matlab 6.5 atau 7 dan simulink.
3. Program penunjang praktikum

IV. LANGKAH PERCOBAAN
4.1 Respons Unit Step
4.1.1 Sistem Orde Dua
Mengetik program system linier dalam bentuk fungsi transfer G(s) =

berikut dalam program Matlab
%................respons unit step
%................memasukkan nilai numerator dan denumerator dari fungsi
transfer
num = [0 0 25]
den = [1 4 25]
%.................memanggil perintah respons step
sys = tf (num,den);
step (sys)
grid
xlabel ('time')
ylabel ('output')
title ('step response')

4.1.2 Sistem Orde Dua Menggunakan Simulink
Mengerjakan kembali dengan system yang sama menggunakan matlab
simulink dan bandingkan hasilnya

4.1.3 Sistem Orde Banyak
%................memasukkan nilai numerator dan denumerator dari fungsi
transfer
num = [0 0 0 49.04 490.4]
den = [1 10 100 0 0]
%.................memanggil perintah respons step
sys = tf (num,den);
step (sys)
grid
xlabel ('time')
ylabel ('output')
title ('step unit step dari G(s)= 49.04s+490.4/(s^4+10s^3+100s^2)')

4.1.4 Sistem State Space
Menuliskan program berikut :
%------------------Respons unit step------------------------
%------------------enter matriks A,B,C, dan D dari persamaan keadaan
A = [0 1 0 0; 0 0 1 0; 0 0 0 1; -100 -80 -32 -8];
B = [0; 0; 5; 60];
C = [1 0 0 0];
D = [0];
%.......................memanggil perintah respons step
sys = ss (A,B,C,0);
step (sys)
Title ('Respon Unit Step')
xlabel ('t sec')
ylabel ('output y')

4.2 Respons Impuls
Mengetik program system linier dalam bentuk fungsi transfer G(s) =

%...............respons unit impuls
%***untuk memperoleh respons unit impuls system orde 1 dikalikan s ke
G(s) dan gunakan perintah step respons***
%...............memasukkan nilai numerator dan denumerator sG(s)
t = 0:0.1:30;
num = [1 0]
den = [1 1]
%...............memanggil perintah respons step
sys = tf(num,den);
step (sys)
grid
xlabel ('time')
ylabel ('output')
title ('Step Response')

V. DATA HASIL PERCOBAAN
5.1 Data Hasil Pengamatan
5.1.1 Respon Unit Step
a. Sistem Orde Dua dengan Program Matlab

b. Sistem Orde Dua dengan Matlab Simulink

c. Sistem Orde Banyak

d. Respons Unit Step dari Sistem dalam Bentuk State Space

5.1.2. Respons Impuls


4.2 Analisa Data
4.2.1 Respon Unit Step
Sistem orde dua :
25 4
25
2 ) (
) (
) (
2 2 2
2
+ +
=
+ +
= =
s s s s s R
s C
S G
n n
n
e e
e

Diketahui: 5 25
2
= =
n n
e e
s s
s s
n
4 ) 5 ( 2
4 2
=
=

e

= 4 , 0
10
4
=
Ditanyakan: Tr, Tp, Ts, %OS, dan Fv
Jawab:
n
Tr e / ) 917 , 2 4167 , 0 1 (
2
+ =
5 / ) ) 4 , 0 ( 917 , 2 ) 4 , 0 ( 4167 , 0 1 (
2
+ = = 0,26
( ) { }
5 , 0
2
1 / e t =
n
Tp
( ) { }
5 , 0 2
] 4 , 0 1 [ 4 / 14 , 3 = = 0,86
( )
n
Ts e / 4 =
) 5 4 , 0 /( 4 = = 2
) ) 1 /( exp( %
5 , 0 2
t = OS
( ) ( ) { }
5 , 0
16 , 0 1 / 4 , 0 14 , 3 exp = = 0,254
) (
) (
lim
0
s R
s C
Fv
s
=

25 4
25
lim
2
0
+ +
=

s s
s
= 1
25 ) 0 ( 4 0
25
2
=
+ +

Berdasarkan gambar:

Gambar 1
No Fungsi Alih G(s) Time Respone Gamabar
Tr Tp Ts %OS Fv
1
25 4
25
2
+ + s s

0.26 0.86 2 0.254 1 Gambar 1




OS
Ts
Tp
Tr
Td
VI. PEMBAHASAN
Untuk melakukan percobaan ini, langkah pertama yang dilakukan adalah
memasukkan parameter-parameter dari transfer function berupa koefisien
pembilang dan penyebutnya. Dalam percobaan ini, praktikan menggunakan num
(numenator) untuk pembilang dan den (denumerator) untuk penyebutnya.
Langkah kedua yang perlu dilakukan adalah memasukkan jenis input ke
dalam system. memilih jenis input yang akan dimasukkan ke dalam sistem.
Karena jenis input yang dipergunakan dalam percobaan ini adalah berupa unit
step, maka syntaxnya adalah step(sys) untuk s-domain atau step (A,B,C,D) untuk
state space. Fungsi ini menghasilkan gambar respon sistem bila diberi input unit
step dalam t-domain.
Pada program pertama yaitu program untuk respons unit step dengan sistem
orde dua, dengan fungsi transfer G(s) =

Pada percobaan ini praktikan

diminta untuk mencari nilai untuk menghitung Tr (rise time), Ts (settling time),
%OS (Percent Overshoot), Tp (peak time) dan Steady State Error dengan
menggunakan perumusan yang telah diberikan di modul praktikum serta dalam
perkuliahan. Dari hasil perhitungan, didapatkan nilai dari Tr (rise time) sebesar
0.26, Ts (settling time) sebesar 2, %OS sebesar 25,4%, Tp (peak time) sebesar
0,68, dan nilai Steady State Errornya sebesar 1. Kemudian pada hasil grafik step
response pada program MATLAB, dapat dilihat nilai t
rise
(Tr) adalah menunjukkan
waktu yang diperlukan saat pertama kali untuk mencapai waktu steady state 100%
atau sama dengan satu yaitu disaat waktu 0,26 second, nilai tp adalah waktu yang
diperlukan untuk mencapai puncak paling tinggi yaitu pada saat output berada
pada nilai 1,2 lebih adalah tp sebesar 0,68 second, nilai Ts adalah waktu yang
diperlukan untuk mencapai keadaan steady adalah sebesar 2 second. Dan dilihat
dari grafik serta hasil perhitungan bahwa sistem ini memiliki nilai overshoot yang
kecil dan steady state error bernilai satu. Pada sistem orde dua ini terlihat bahwa
sistem ini stabil karena input atau gangguan yang diberikan pada fasa transient
mencapai output yang steady state.
Kemudian untuk fungsi transfer yang sama yaitu G(s) =

, praktikan
membandingkan hasil grafik dengan menggunakan program simulink pada
MATLAB. Pada hasil simulink didapatkan hasil yang sama seperti hasil grafik
step response yang tanpa menggunakan simulink.
Program kedua yang dipraktikan adalah program untuk respon unit step
sistem orde banyak. Pada sistem ini, fungsi transfernya adalah G(s) =

yang merupakan persamaan fungsi transfer berorde 4. Sama seperti

sistem orde dua sebelumnya, pada sistem ini juga praktikan diminta untuk
mencari nilai Tr (rise time), Ts (settling time), %OS (percent overshoot), Tp (peak
time) dan Steady State Error dengan menggunakan perhitungan dan matlab. Dari
hasil perhitungan, didapatkan nilai dari, Tp (peak time) sebesar 2, dan nilai Ts
(settling time) sebesar 2. Hasil perhitungan ini jika dibandingkan dengan hasil
grafik yang menggunakan program MATLAB, maka hasil perhitungan dan hasil
grafik sesuai atau sama hasilnya. Akan tetapi, jika dilihat system ini adalah system
yang tidak stabil karena menurut Routh Hurwitz sistem dengan fungsi alihnya
0 0 100 10 ) (
2 3 4
+ + + + = s s s s S G memiliki koefisien nol akan mengakibatkan
keluaran sistem ini suatu saat akan konstan. Dan menurut aturan Routh Horwitz
syarat sistem stabil adalah jika dan hanya jika semua koefisien dari persamaan
karakteristik tidak bertanda negative(-) atau nol.
Program ketiga yaitu program untuk respons unit step dari sistem
berbentuk ruang keadaan (state space) di mana sebuah fungsi transfer dijabarkan
dalam bentuk matriks ruang keadaan. Pada system ini diperoleh nilai Tr sebesar
1.15 sec, waktu puncak dari sebuah overshoot (Tp) ialah 1.65 sec, settling time
(Ts) sebesar 3.1 sec, dan steady state error (Fv) bernilai 1 sec. Jika dilihat dari
bentuk sinyal keluarannya, sinyal tersebut bernilai stabil karena sinyal hasil
keluarannya ditandai dengan bentuk grafiknya yang steady state.
Program terakhir yaitu program untuk response impuls. Sama halnya
dengan percobaan response unit step, pada percobaan ini praktikan juga diminta
untuk mencari nilai untuk menghitung Tr (rise time), Ts (settling time), %OS
(percent overshoot), Tp (peak time) dan Steady State Error dengan menggunakan
perhitungan dan matlab. Untuk respons impuls ini, fungsi transfer yang diberikan
adalah sistem orde satu yaitu G(s) =

. Dari hasil perhitungan, didapatkan nilai

dari Tr (rise time) sebesar 2,2, Ts (settling time) sebesar 4, Tp sebesar 0 , untuk
Steady State Errornya 6. Respons Impuls ini adalah sistem yang stabil yang
ditandai dengan yang mencapai steasy state. Sistem ini mencapai kestabilan pada
detik 5. Pada dasarnya sinyal impuls merupakan turunan dari fungsi unit step.

VII. PENUTUP
7.1. Kesimpulan
1. Kestabilan system ditandai dengan keluaran yang menunjukkan nilai steasy
state dan jika tidak stabil ditandai dengan keluaran yang terus bergerak dengan
arah yang tidak tetap. Sinyal keluaran fungsi step dan implus memiliki
amplitudo yang berbeda atau berkebalikan
2. Respons transien menunjukkan karakteristik output terhadap input dalam
domain waktu seperti rise time (Tr), peak time (Tp), Maksimum Overshoot,
settling time (Ts) dan steady state error (Fv).

7.2. Saran
Dalam penulisan fungsi-fungsi yang ada dalam program MATLAB harus
lebih teliti agar tidak terjadi kesalahan dalam penyelesaian masalah.


DAFTAR PUSTAKA

Anonim
1
, 2011. Analisa Respon Transien dan Error Steady State
http://faculty.petra.ac.id/handy/download/Slide%20Analisa%20respon%
20sistem.ppt
Diakses pada tanggal 12 Nopember 2011

Anonim
2
, 2011. Sistem Kendali S1 Reguler
http://www.laboratorium.ui.ac.id/upload/%5Bdokumen-
129%5D%20Modul%20Praktikum%20Dasar%20Sistem%20Kendali%20S
1%20Reguler.pdf
Diakses pada tanggal 12 Nopember 2011

Anonim
3
, 2011. Sistem Orde Satu
http://learncontrol.files.wordpress.com/2009/07/fungsi-alih-orde-1.pdf
Diakses pada tanggal 12 Nopember 2011

Anonim
4
, 2011. Sistem Orde Dua
http://learncontrol.files.wordpress.com/2009/07/fungsi-alih-orde-2.pdf
Diakses pada tanggal 12 Nopember 2011

Ogata Katsuhiko, 2006, Modern Control Engineering, Third Edition, Prentice
Hall Inc.