Traitement de signal Traitement de signal

Mondher FRIKHA
Maitre assistant, ISECS
Master professionnel informatique industriel Anne Universitaire 2009-2010
Chapitre Chapitre 33: Introduction aux filtrages numriques : Introduction aux filtrages numriques
Filtres Rponse Filtres Rponse Impulsionnelle Impulsionnelle Finie (RIF) Finie (RIF)
2
Plan du chapitre Plan du chapitre
3
Introduction la thorie des filtres Numriques
Filtres rponse impusionnelle de dure finie (RIF):
Proprits
Synthses des FIR (Dtermination des coefficients)
- Mthode de fentrage applique un filtre rel
- Mthode de lchantillonnage frquentiel (TFD
-1
)
Architectures de mise en uvre.
Filtres Numriques Filtres Numriques
4
Objectif du chapitre
Classification par la relation entre/sortie
filtre non rcursif ou filtre rponse impulsionnelle finie (a
k
=0)
filtre rcursif ou filtre rponse impulsionnelle infinie (a
k
, b
k
#0)
Filtre Numrique (FN): Systme LTI discret oprant sur des signaux discrets

= - =
k
] k n [ h ] k [ x ] n [ h ] n [ x ] n [ y
) z ( X ) z ( H ) z ( Y =
Condition de stabilit et de causalit
Tous les ples d'un filtre linaire et stable sont situs l'intrieur du cercle unit
0 1
[ ] [ ] [ ]
M N
k k
k k
y n b x n k a y n k
= =
=

Equation aux diffrences (EaD)
Dfinir la notion de filtrage numrique et prsenter les proprits gnrales
des filtres numriques
Avantages et inconvnients des FN Avantages et inconvnients des FN
Avantages Avantages
-- Reproductibles sans rglages Reproductibles sans rglages
-- Programmables Programmables
-- Ne drivent ni en temps ni en tempratures Ne drivent ni en temps ni en tempratures
-- Permettent de raliser des filtres phase parfaitement linaire Permettent de raliser des filtres phase parfaitement linaire
Inconvnients Inconvnients
-- Consommation en comparaison aux circuits analogiques Consommation en comparaison aux circuits analogiques
-- Limitations en frquences (frquence du CAN et la vitesse des oprateurs Limitations en frquences (frquence du CAN et la vitesse des oprateurs
arithmtiques) arithmtiques)
-- Cot parfois plus chair. Cot parfois plus chair.
5
Fonctions des filtres Fonctions des filtres
6
Fonctions des FN sont analogues celles des filtres analogiques:
4 types des filtres idaux dont les gabarits sont les suivants:
t
1
e
0

ec

ec
H
LP
( e
je
)
t t
e
0

ec

ec
1
H
HP
(e
je
)
t
t t
e
11

ec1

ec1

ec2

ec2
H
BP
(e
je
)
t t
e
1

ec1

ec1

ec2

ec2
H
BS
(e
je
)
Filtre Passe Bas (PB) Filtre Passe Haut (PH)
Filtre Passe Bande (PB) Filtre Coupe Bande (CB)
Filtres RIF (Rponse Filtres RIF (Rponse Impulsionnelle Impulsionnelle Finie) Finie)
7
Faciles utiliser mais peuvent ncessiter dimportantes quantits de calculs
0
[ ] [ ] [ ]
q
k
y n b k x n k
=
=

Rponse impulsionnelle est de dure finie :

Filtre est toujours stable
B(z) est un polynme
) ( ) ( ) ( z X z B z Y =
Filtre est caractris par
- sa rponse en frquence(complexe)
) (
j
e B
- la position de ses racines dans le plan complexe
module : attnuation
phase : retard
[ ] y n [ ] x n
) (z B
nombre fini de
termes dans la somme

=

=
q
k
k
z k b z B
0
) ( ) (
Synoptique de traitement Synoptique de traitement
8
Signal dentre
Signal de sortie
=T T priode dchantillonnage du filtre
: pulsation angulaire du signal analogique exprime en rad/s
: pulsation du signal discret exprim en rad
T
T
Exemple de traitement numrique de signal Exemple de traitement numrique de signal
9
Filtrage d un signal (numrique)
- liminer des composantes frquentielles
- suivant un gabarit dfini dans le domaine frquentiel
Synthtiser un filtre numrique: tapes
a- choisir le type de filtre (type de fonction de transfert)
b- calcul des coefficients du filtre pour satisfaire le gabarit
c- choix de la structure pour limplmentation du filtre
d- simulation et filtrage
ltape a/ concerne limplmentation lectronique du filtre, actuellement
les logiciels offrent une grande gamme de choix de filtres, et de mthodes de
synthse
Beaucoup de mthodes de synthse de filtres numriques transposent les
filtres analogiques en numrique (Cas de filtres RII) .
10
Gabarit Gabarit
l aide de gabarit dans le domaine frquentiel
ces gabarits sont dfinis dans le domaine frquentiel, en ne tenant
compte que de leur rponse en amplitude (et non en phase)
exemple d un gabarit de filtre passe bas

1

c

2

1+
1
1-
1
Choix des filtres est gnralement base sur 3 critres:
- Fournir une distorsion la plus petite possible au signal
- tre la plus plate possible dans la bande passante (BP)
- Fournir une attnuation meilleure que -90dB (~3x10
-5
) dans la B. attnue (BA)
Autres caractristiques: longueur de filtre petite , frquence de transition courte ...
BP
BA
11
Synthse des filtres Numriques: Mthode de fentrage Synthse des filtres Numriques: Mthode de fentrage
Principe
Dfinition du gabarit
- Taux dondulation admissible en bande passante o
1
- Taux dondulation admissible en bande coupe o
2
- Largeur de la zone de transition Af
Calcul de la rponse impulsionnelle idale
- partir du gabarit idal, la TF inverse donne la rponse impulsionnelle idale.
Dcalage et Pondration de la RI idale pour obtenir un filtre causal RIF
- pour limiter la longueur de la rponse impulsionnelle
- pour attnuer les ondulations en bande coupe
f
|H(f)|
f
c
f
p
1-
1
1+
1

2
Df
12
Calcul des filtres RIF: Mthode de fentrage Calcul des filtres RIF: Mthode de fentrage
Dcomposition en srie de Fourier et fentrage ( Dcomposition en srie de Fourier et fentrage (Window Window method method))
On cherche un filtre discret de rponse impuls. h
d
[n] causale et
de dure finie
Rponse en frquence pour h[n] quelconque
H f h n j fn f
n
( ) [ ]exp( ) , [ , ] = =
=
+

2 0 1
H(f) priodique (T=1), donc dcomposition en srie de Fourier
h n H f j fn df
f
[ ] ( ) exp( ) =
=
}
2
0
1

h[n] infinie, donc troncature (fentrage)

h n h n w n
d
[ ] [ ]* [ ] =
Exemple: w[n] fonction rectangle
w n
pour N n N
ailleurs
[ ] =
s s

1
0
Exemple: filtre passe Exemple: filtre passe--bas idal bas idal
Frquences
0
1
1 f
c
H(f)
On obtient
h n j fn df
n
f n
c
f
f
c
c
[ ] exp( ) sin( ) = =

}
2
1
2

-f
c
h[n]
n
(rem: h[n] est infinie et non causale)
(ex: f
c
=0,2)
Calcul du filtre par la mthode de fentrage Calcul du filtre par la mthode de fentrage
14
Calcul du filtre par la mthode de fentrage Calcul du filtre par la mthode de fentrage
Fentrage par une fonction rectangle Fentrage par une fonction rectangle
w n
pour N n N
ailleurs
[ ] =
s s

1
0
| | h n
n
f n n N N
d c
[ ] sin( ) , , = =
1
2

N=5
h
d
[n]
|H(f)| |H(f)|
N=5 N=10
Nombre
dondulation
augmente avec
lordre du filtre
Retard temporel Retard temporel pour rendre le filtre causal pour rendre le filtre causal
| | h n
n N
f n N n N
rif c
[ ]
( )
sin( ( )) , , =

=
1
2 0 2

- Rponse en frquence inchange en module
- Introduction dun dphasage linaire en frquence
15
Calcul du filtre par la mthode de fentrage Calcul du filtre par la mthode de fentrage
Fentrage: Effets Fentrage: Effets
Effet du fentrage Effet du fentrage
Ondulation en bande passante et en bande coupe
bande de transition largie
multiplication temporelle par w[n] (ex: fonction rectangle)
convolution en frquence par W(f): (ex: Sinus cardinal)
Utilisation de fentres Utilisation de fentres w[n] w[n] particulires particulires
Bartlett, Bartlett, Hanning Hanning, , Hamming Hamming, Kaiser... , Kaiser...
Exemple Exemple:: fentre de Hanning: ondulation rduite, transition
largie
w[n]
W(f)
w n n N n N [ ] . . cos( / ) , = + s 0 5 0 5
16
3.14 0 3.14
0.5
0
0.5
1
1.5
.
112 84 56 28 0 28 56 84 112
10
5
0
5
10
.
3.14 0 3.14
0.5
0
0.5
1
1.5
.
112 84 56 28 0 28 56 84 112
10
5
0
5
10
.
Oscillations
Troncature
Fentrage: Illustration Fentrage: Illustration
Frquentiel Temporel
Troncature
18
Idalement :
- Largeur de fentre D troite
- Amplitude lobe secondaire petite
Lorsque la longueur N de la fentre augmente:
-Largeur du lobe principal D dcroit,
-Largeur de transition entre BP et BA dcroit
-Relation est empiriquement approxime par: N.Df=c
Df : largeur de la bande de transition ; c un paramtre qui dpend de la fentre
Remarque:
Valeur crte du lobe principal dpend uniquement de la forme de la fentre
Choix du type de la fentre Choix du type de la fentre
19
Choix du type de la fentre Choix du type de la fentre
fentre de Hamming
|
.
|

\
|
+ =
L
t
t h
.
cos 46 . 0 54 . 0 ) (

pour L < t < L
Produit dans le domaine temporel
=
Lissage dans le domaine frquentiel
112 84 56 28 0 28 56 84 112
0
0.5
1
1.5
.
0.79 0 0.79
0.5
0
0.5
1
1.5
2
.
0.79 0 0.79
1
.
10
5
1
.
10
4
1
.
10
3
0.01
0.1
1
10
.
temps frquence
chelle logarithmique
Choix du type de la fentre: Fentre de Choix du type de la fentre: Fentre de Hamming Hamming
20
112 84 56 28 0 28 56 84 112
10
5
0
5
10
.
112 84 56 28 0 28 56 84 112
10
5
0
5
10
.
3.14 0 3.14
0.5
0
0.5
1
1.5
.
112 84 56 28 0 28 56 84 112
10
5
0
5
10
.
\ \
3.14 0 3.14
0.5
0
0.5
1
1.5
.
3.14 0 3.14
0.5
0
0.5
1
1.5
.
Attnuation des oscillations mais largissement de la transition
Frquentiel Temporel
21
Mthode dchantillonnage en frquence Mthode dchantillonnage en frquence
Gabarit, -Fe/2 Fe/2
Choix dune fonction H(f) priodique respectant le gabarit
Echantillonnage sur N points de 0 N-1
Transforme de Fourier discrte inverse sur N points et
dcalage : h[n], n=0,N-1
22
Synthse des FN: Mthode dchantillonnage en frquence Synthse des FN: Mthode dchantillonnage en frquence
Filtre RIF possde TFD donne par
| | | |
2
1
j k n
N
k N
h n H k e
N

=
=

| | | |
2
1
0
N
j k n
N
n
H k h n e

=
=

La R.I. du RIF est donne par

| | | |
2
1
1
1
1
n
j n
k N
k
H z H k
N
z
e z

H(z): cl de la conception du RIF

Procdure:
Mthodes dapproximation optimales Mthodes dapproximation optimales
Procdures itratives
Optimisation au sens dun certain critre par rapport au
gabarit initial
Utilisation dun ordinateur
Choix empirique de certains paramtres
ex: Mthode de ex: Mthode de Remez Remez, algorithme de , algorithme de Parks Parks & & McClellan McClellan
23
Synthse des FN: Mthode approximation optimale Synthse des FN: Mthode approximation optimale
Filtre RIF phase linaire Filtre RIF phase linaire
x t X f
x t t X f j ft
F
F
( ) ( )
( ) ( ) exp( )


0 0
2
0
( ) 2 f ft = + A

= =
1
2
0
d f
df
t
( )
24
Rponse en phase linaire en frquence, rponse en frquence Rponse en phase linaire en frquence, rponse en frquence H(f) H(f)
Module |H(f)|
Phase Arg(H(f))=a+bf
Dcalage temporel Dcalage temporel
Module identique
Dphasage linaire
Temps de propagation de groupe constant Temps de propagation de groupe constant
Dphasage linaire (dans la bande passante) =
signal (dans la bande passante) retard, non dform
A = 0 ou suivant le signe
de X(f)
sin( ) sin( ) 2 2 2
0 0
f t f t +
sin( ) sin( ) 2 1 2 2 2
0 0
f t f t +
sin( ) sin( ) 2 1 2 2 3
0 0
f t f t +
Dphasage linaire en frquence
Dphasage non linaire
retard
Signal dform
Filtre RIF phase Filtre RIF phase linaire:Exemple linaire:Exemple
Pour que le signal ne soit pas
dform temporellement, il
faut que toutes les
composantes spectrales
qui le composent subissent
un retard identique.
25
N: longueur de la squence symtrique finie h[n] qui peut tre
paire ou impaire
Ceci rsulte 4 types de squences symtriques:
Squences symtriques: Filtre RIF phase linaire Squences symtriques: Filtre RIF phase linaire
Type Symtrie N H(F) |H(0)| |H(1/2)|
1 paire impair
2 paire pair
3 impaire impair
4 impaire pair
1
2 [ ]cos(2 ( 1/ 2)
M
k
h k F k
=

1
[0] 2 [ ]cos(2 )
L
k
h h k k F
=
+

1
[0] 2 [ ]
L
k
h h k
=
+

1
[0] 2 [ ]
( 1)
k
L
k
h h k
=
+


1
2 [ ]
M
k
h k
=

0
1
2 [ ]sin(2 )
L
k
j h k k F
=

0 0
1
2 [ ]sin(2 ( 1/ 2)
M
k
j h k F k
=

0
1
2 [ ]
( 1)
k
M
k
h k
=

Avec L=(N-1)/2 et M=N/2
26
Condition de symtrie devra tre satisfaite: h[n] = h[N-1-n]
Filtre RIF phase linaire Filtre RIF phase linaire
4 4 cas possibles cas possibles (suivant parit de N et de (suivant parit de N et de h[n] h[n]))
Filtres de type Filtres de type 11
N impair: nombre de coefficients (longueur de la squence)
Symtrie paire autour du point L=(N-1)/2 entier
1/3
h[n]
Axe de
symtrie
1
H z z z ( ) = + +

1
3
1
3
1
3
1 2
Module
H(f)
Phase
27
28
Filtres de type Filtres de type 22
N pair: nombre de coefficients (longueur de la squence)
Symtrie paire autour du point L=(N-1)/2 non entier
1/2
h[n]
Axe de
symtrie
0
1
H z z ( ) = +

1
2
1
2
1
Module
H(f)
Phase
29
Filtres de type Filtres de type 33
N impair: nombre de coefficients (longueur de la squence)
Symtrie impaire (anti-symtrie) autour du point (N-1)/2 entier
H(f)
Phase
1/2
h[n]
Axe de
symtrie
0
1
2
H z z ( ) =

1
2
1
2
2
Module
30
Filtres de type Filtres de type 44
N pair: nombre de coefficients (longueur de la squence)
Symtrie impaire (anti-symtrie) autour du point (N-1)/2 non entier
H(f)
Phase
Module
1/2
h[n] Axe de
symtrie
0 1
2
H z z ( ) =

1
2
1
2
1
31

1 2 3 4
N impair pair impair pair
h[n] paire paire impaire impaire
H(0) 0 0
H(0,5) 0 0
H(f) relle relle imag. imag.


Type 1 Tous types de filtre possibles
Type 2: Pas de passe-haut ni de coupe-bande
Type 3: Uniquement filtre passe-bande
Type 4: Pas de filtre passe-bas
Filtre RIF phase linaire: Applications Filtre RIF phase linaire: Applications
Remarques:
- Filtres classiques sont souvent conus utilisant des squences type 1
- Filtres coupe-bande peuvent tre conus avec des squences type 1 seulement
32
Ordre des filtres Ordre des filtres RIF Formule empirique RIF Formule empirique
1+o
1
1-o
1
Module du gain
Frquences
Af
o
2
10
1 2
2 1
log ( )
3 10
e
F
N
f
~
A
Ordre du filtre RIF
N : longueur du filtre est un paramtre important
N dtermine la place mmoire ncessaire l'implmentation du filtre
N dpend de la largeur de la bande de transition et de l'amplitude des ondulations
N ne dpend pas de la bande passante
Filtre RIF phase linaire Filtre RIF phase linaire
33
Exemple Exemple
Attnuation en dB
3
40
2 15
Frquence (kHz)
20
1
1
3
20 40
10
1
1
10 2
log ( )
log ( )
+

=
=

dB
dB
1=0,171
2=0,01
Df=13000 Hz
F
e
=50 kHz.
Soit N=4,5
On testera N=4 et N=5 (filtres 5 et 6 coefficients)
34
Avec Avec MATLAB MATLAB // fonction fonction remez remez
filtre filtre de de type type 11,, 55 coefficients coefficients
>>b= >>b=remez remez((44,[ ,[00 2000 2000//25000 25000 15000 15000//25000 25000 11],[ ],[11 11 00 00],[ ],[11 17 17]) ])
bb ==00..0697 0697 00..1824 1824 00..2420 2420 00..1824 1824 00..0697 0697
filtre de type filtre de type 2 2 (passe (passe--bas possible) bas possible) 6 6 coefficients coefficients
>>b= >>b=remez remez((55,[ ,[00 2000 2000//25000 25000 15000 15000//25000 25000 11],[ ],[11 11 00 00],[ ],[11 17 17]) ])
bb == 00..0480 0480 00..1571 1571 00..2600 2600 00..2600 2600 00..1571 1571 00..0480 0480
35
On choisit le filtre On choisit le filtre 6 6 coefficients coefficients
b[n]={ b[n]={00..0480 0480, , 00..1571 1571, , 00..2600 2600, , 00..2600 2600, , 00..1571 1571, , 00..0480 0480}}
Module H(f) Phase
Phase linaire pente -5t/F
e
,
Temps de Propagation de Groupe (TPG)=2,5 chantillons
Structures de filtres: Diagrammes de flux Structures de filtres: Diagrammes de flux
Blocs de construction de base
a
k
z
-1
x[n]
y[n]
x[n]
Nud
+
x[n] + y[n]
y[n]
a
k
x[n]
x[n]
Additionneur
x[n]
Multiplieur
x[n]
x[n-1]
Retard unit
Structure de filtres numriques sont quivalentes sils ont la mme
fonction de transfert.
La structure de filtres numriques donne une ide sur larchitecture
de traitement (algorithme)
37
Structures de filtres: Diagrammes de flux Structures de filtres: Diagrammes de flux
Manire simple pour gnrer une structure quivalente est via lopration
transpose comme suit:
- Renverser tous les chemins
-Remplacer les nuds par des additionneurs et vice versa
- Interchanger les nuds des entres et des sorties.
Structure dont laquelle les coefficients du multiplieur sont prcisment les
coefficients de de la fonction de transfert est nomme la forme directe
Forme directe dun FIR dordre M=5 (type I)
38
Structures de filtres: Diagrammes de flux Structures de filtres: Diagrammes de flux
Forme transverse ou transpose de la seconde forme directe
Forme transpose dun FIR dordre M=5 (directe type II)
Un filtre FIR de longueur N (ordre N ) est caractris par N coefficients et en
gnral demande N multiplieurs et (N-1) additionneurs 2 entres
39
Structures de filtres: Diagrammes de flux Structures de filtres: Diagrammes de flux
Limplmentation dun filtre RIF dordre relativement grand peut tre
effectu partir de cellules RIF lmentaires dordre 1 et/ou 2 mises en
cascade. Sa fonction de transfert factorise peut tre mise sous la forme:
-1 -2
1k 2k
k
H(z)=h[0] 1+ +

z z
[
Ralisation cascade de 3 cellules dordre 2