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Mquina Sncrona
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CAPTULO 6

MQUINA SNCRONA

Resumo Neste captulo apresenta-se a modelizao da mquina sncrona segundo variadas referncias e considerando vrios circuitos equivalentes possveis. So analisadas algumas situaes especficas do comportamento dinmico desta mquina.
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6. MQUINA SNCRONA 6.1. Motivao

A grande maioria da energia elctrica que alimenta as redes de distribuio de energia gerada recorrendo a turbo alternadores ou outro tipo de geradores sncronos (alternadores). Estas mquinas sncronas, tipicamente de potncia elevada (que pode atingir os milhares de MVA numa nica mquina), podem ser tambm utilizadas como motores. A sua utilizao como motores, controlados atravs de dispositivos de electrnica de potncia, permite produzir actuadores com elevado desempenho. Este alis presentemente um dos principais motivos para estudar o comportamento dinmico destas mquinas. Neste captulo apresentam-se vrios modelos da mquina sncrona em funcionamento como motor ou gerador. Estudam-se igualmente os transitrios electromagnticos e electromecnicos.

6.2. Modelos bsicos comportamentais

De acordo com o estudo efectuado no Captulo 4, possvel determinar o modelo dq da mquina sncrona num referencial solidrio com o rotor que se apresenta esquematicamente na figura 6.1.

d q uqs d m

uds

d eixo polar q eixo interpolar

ufr d

Figura 6.1 Modelo dq da Mquina sncrona num referencial solidrio com o rotor

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O modelo o que se apresenta em (6.1).

d R s + dt L ds u ds L m ds u qs d u fr = Mf dt 0 d 0 dt M d 0 m M q d M q ids dt iqs ifr 0 i dr i 0 qr d R q + L qr dt

m L qs Rs + d L qs dt 0 0 d Mq dt

d Mf dt m M f d R d + L dr dt d M fd dt 0

d Md dt m M d d M fd dt d R d + L dr dt 0

(6.1)

Em (6.1), Mf, Md e Mq representam os valores mximos das indutncias mtuas entre os enrolamentos estatricos e o enrolamento de campo, e os enrolamentos amortecedores dos eixos directo e em quadratura, respectivamente. Mfd o valor da indutncia mtua entre o enrolamento de campo e o enrolamento amortecedor do eixo directo. Se os enrolamentos da mquina forem percorridos por correntes polifsicas assimtricas e estes se encontrarem ligados em estrela com neutro isolado, ento surge um potencial correspondente ao desequilbrio cujo valor dado por (6.2).
uos = Rs ios + L o d ios dt

(6.2)

Em (6.2), Lo aproximadamente igual indutncia de perdas (Ls). Os fluxos de ligao na mquina em estudo so dados por (6.3).

ds = L ds ids + Mf ifr + Md idr qs = L qs iqs + Mq iqr = M i + M i + L i fr f ds fd dr f fr dr = Md ids + L dr idr + Mfd ifr = M i + L i q qs qr qr qr os = Lo ios

(6.3)

Considerando os fluxos de ligao apresentados em (6.3), as expresses (6.1) e (6.2) podem ser reescritas de acordo com (6.4).

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d uds = Rs ids + dt ds m qs u = R i + d + s qs qs m ds qs dt 0 = R i + d f fr fr dt 0 = R i + d d dr dr dt 0 = R q iqr + d qr dt d uos = R s ios + os dt O binrio electromagntico dado por (6.5), para uma mquina com p pares de plos Te = [i] [G] [i] ,
T

(6.4)

(6.5)

Com a matriz de indutncias rotacionais dada por (6.6). 0 p L ds [ G] = 0 0 0 p L qs 0 0 0 0 p Mq 0 0 0 0

0 p Mf 0 0 0

0 p Md 0 0 0

(6.6)

O valor instantneo do binrio electromagntico pode ento ser obtido atravs de (6.7).

Te = p (L ds L qs ) ids iqs + Mf iqs ifr + Md iqs idr Mq ids iqr

(6.7)

Em termos dos fluxos de ligao, o valor do binrio pode ainda ser escrito de acordo com (6.8).

Te = p ( ds iqs qs ids )

(6.8)

Para finalizar, a equao mecnica da mquina sncrona dada por (6.9)

dm p = ( Te Tc arga ) dt J

(6.9)

Analogamente ao que se passa com outras mquinas, se Te > 0 e Tcarga > 0, ento esta encontrase a trabalhar como motor, e se Te < 0 e Tl < 0 encontra-se a trabalhar como gerador.
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de referir que, no funcionamento como gerador, o binrio de carga menor do que zero corresponde ao binrio da fonte de energia mecnica. ainda de referir que, de acordo com o que se apresentou no Capitulo 4, as relaes entre as equaes no referencial dq e os da mquina real so dados para as correntes, por (6.10).
1 2 2 ios + ids cos m t + o ( k 1) iqs sin m t + o ( k 1) ,k = 1,2,3 3 3 2 (6.10)

[iabcs ] =

2 3

De uma forma anloga, para as tenses obtm-se (6.11). 1 ( uas + ubs + ucs ) uos = 2 2 2 4 uas cos ( m t + o ) + ubs cos m t + o uds = + ucs cos m t + o 3 3 3 uqs = 2 uas sin ( m t + o ) + ubs sin m t + o 2 + ucs sin m t + o 4 3 3 3 (6.11)

Alm disso os valores das indutncias podem ser relacionados com os valores reais de acordo com (6.12).
L s 3 L ds = L s + L s + 2 2 L s 3 L qs = L s + L s 2 2 Mf = 3 Mfreal 2 M = 3 M dreal d 2 M = 3 M qreal q 2 Mfd = L dm + L df

(6.12)

Exerccio 1
A equao elctrica do eixo q do estator de uma mquina sncrona, solidria com o rotor :
uqs = R s iqs + d d (Lqs iqs ) + m Lds i ds +m Mf i fr +m Md i dr + dt (Mq iqr ) . dt

a) Explique o que representa cada termo da expresso.

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b) Escreva a equao elctrica segundo o eixo d do estator desta mquina.

Resoluo:

a) R s .iqs : q.d.t. na resistncia do estator quando percorrida pela corrente estatrica segundo o eixo q;

d L qs .iqs : q.d.t. devida auto-indutncia estatrica segundo o eixo q quando percorrida pela dt corrente estatrica segundo o eixo q;
m .L ds .ids : f.e.m. rotacional devida ao fluxo da bobina ds segundo o eixo directo;

m .Mf .if : f.e.m. rotacional devida ao fluxo da indutncia mtua do rotor;

m .Md .idr : f.e.m. rotacional devida ao fluxo da indutncia mtua segundo o eixo directo entre o estator e o rotor; d Mq .iqr : q.d.t. devida indutncia mtua das bobinas do estator e rotor segundo o eixo em dt quadratura.
q

u qs

u qr

d u dr u fr u ds

b)
uds = R s .ids + d d d (L ds .ids ) m .L qs .iqs m .Mq .iqr + Mf .ifr + Md .idr . dt dt dt

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6.3. Modelo em p.u.

O sistema de por unidade (p.u.) utilizado para normalizar as equaes e expressar as vrias quantidades (variveis e parmetros), tais como as tenses e as correntes, como adimensionais. Uma representao em p.u. possui vrias vantagens, sendo a mais importante o facto de permitir extrair concluses com alguma generalidade. Para se obter um sistema em p.u., comea por se definir um valor base, o qual pode ser escolhido de vrias maneiras. Neste captulo opta-se por se escolher o valor base por forma a que o valor da indutncia mtua entre as fases do estator e os enrolamentos rotricos segundo o eixo d e o eixo q, quando reduzidas ao estator sejam iguais. Assim, o factor utilizado para reduzir as indutncias rotricas ao estator (Ce) dado por (6.13), onde Ns e Nr representam o nmero de espiras estatricas por fase e o nmero de espiras rotricas, respectivamente.
CR = 3 Ns 2 Nr
2

(6.13)

No caso das indutncias mtuas, o factor de reduo de Ce . Por forma a manter a invarincia de potncia, assume-se que a tenso de excitao reduzida u dado por (6.14).

( )
fr

ufr =

3 2

N s ufr Nr

(6.14)

As correntes rotricas reduzidas ao estator so dadas por (6.15).

i i i = 2 Nr i fr fr dr qr 3 Ns Definam-se as seguintes quantidades bsicas:

idr

iqr

(6.15)

Tenso base - valor mximo da tenso nominal por fase

2 Ubo

)
)

Corrente base - valor mximo da corrente nominal por fase U Reactncia base - Xbo = bo Ibo
Fluxo de ligao base - bo = 2 Ubo bo

2 Ibo

Frequncia base - Frequncia sncrona - ( b ) Potncia base - (Pbo = 3 Ubo Ibo )

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P Binrio base - Teb = p bo bo

Utilizando estas grandezas bases, possvel extrair outras grandezas em p.u., tais como as que se apresentam em (6.16), em que o valor em p.u. indicado pelo ndice o. udso = uds 2 Ub ids 2 Ib ; uqso = iqs 2 Ib uqs 2 Ub ; ;

idso =

; iqso =

ufro =

i ufr 3 Nf 3 Ns fr ; ; ifro = 2 Nd 2 Nf 2 Ib 2 Ub iqr i 3 Nd 3 Nq ; dr ; iqro = 2 Ns 2 Ns 2 Ib 2 Ib

1 (Rs , bLds , bLqs ) ; Xb

idro =

(r

so

, x dso , x qso ) =

so =

b b 2 Ub

; lso =

L s b ; Xb

(rfo ,lfo ) = (rdo ,ldo ) =

3 Ns 1 (Rf ,L f b ) ; 2 Nf Xb 3 Ns 1 (Rd ,Ld b ) ; 2 Nd Xb 3 Ns 1 (Rq,Lq b ) ; 2 Nq Xb

(r

qo

,lqo ) =

ldmo =

b L dm 3 Ns Mf 3 Ns Md ; = m f = md = = Xb 2 Nf Xb 2 Nd Xb
b L qm Xb = mq = 3 2 N Mq ; s N X q b

lqmo =

mfd = ldm + ldf = ldm J b 3 p2 Pb

3 Ns 2 b L df + ; 2 Nf Nd Xb

H=

(momento de inrcia relativo);

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b p Pb
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Teo = Te

(binrio relativo); (tempo relativo);

To = b t

As relaes entre as vrias indutncias mantm-se, ou seja, cumprem (6.17).

lf = lf + ldm + ldf

ld = ld + ldm + ldf

(6.17)

Tambm em termos de fluxos de ligao se podem definir as relaes em p.u. por semelhana, tal como se apresentam em (6.18). dso = ( ls + ldm ) idso + ldm ifro + ldm idro qso = ( ls + ldm ) iqso + lqm iqro fro = ldm idso + ( ldm + ldf ) idro + ( lf + ldm + ldf ) ifro dro = ldm idso + ( ldm + ldf ) ifro + ( ld + ldm + ldf ) idro qro = lqm iqso + ( lq + ldm ) iqro

(6.18)

Utilizando (6.16) e (6.18) possvel escrever o modelo da mquina sncrona em funo do fluxo de ligao em p.u. de acordo com (6.19).

d udso = rso idso + dt dso mo qso u = r i + d + mo dso qso so qso dt qso d ufro = rfo ifro + dro dt d 0 = rdo idro + dt dro 0 = r i + d qo qro qro dt

(6.19)

De igual modo, possvel definir a equao da mecnica de acordo com (6.20).

d 1 mo = ( Teo Tc arga ) dt H

(6.20)

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6.4. Circuitos equivalentes

Como se apresentou nas seces anteriores, o comportamento dinmico da mquina sncrona pode ser descrito por cinco equaes elctricas e uma equao mecnica. Em alternativa, alguns autores recorrem a circuitos equivalentes da mquina para obter as caractersticas dinmicas. Em termos de parmetros da mquina possvel reescrever os fluxos de ligao da mquina (6.3) eliminando as correntes rotricas (6.21) ds = L d ( t ) ids + G ( t ) ufr , qs = L q ( t ) iqs onde os parmetros em (6.21) so dados por (6.22) d d 1 + d dt 1 + d dt L Ld ( t ) = d d d 1 + do 1 + do dt dt d 1 + d dt L dm G ( t ) = d d Rf 1 + do dt 1 + do dt d 1 + d L t = dt L q q( ) d 1 + do dt (6.21)

(6.22)

As constantes de tempo dos parmetros de (6.22) so dadas em (6.23).

L L 1 L f + L df + md s d ' = Rf Lmd + L s Lmd L df L f + L s L f Lmd + L s L f L df '' = 1 L + d d Rd L f Lmd + L f L s + L df Lmd + L df L s + Lmd L s ' = 1 L + L + L f df ) do R ( md f L (Lmd + L df ) 1 L d + f do ' = Rd L f + L df + Lmd 1 q ' = (L q + Lmq ) Rq ' = 1 (L + L ) q mq qo Rq L d d ' = R d
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(6.23)

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Derivando (6.21) obtm-se (6.24).

d d d dt ds = dt [L d (t) ids ] + dt [G(t) ufr ] d = d L (t) i qs dt qs dt q

(6.24)

Conjugando (6.24) com (6.22) e (6.23), possvel obter os circuitos equivalentes da mquina sncrona segundo os eixos d e q, que se apresentam na figura 6.2.

iqs ids Ls Ldf ufr +_ Rd

d ds dt

Ls

iqr

Rf ifr Lf
d qs dt

Rq Lmq Lq Eixo q

Lmd idr Ld

Eixo d

Figura 6.2 Circuitos equivalentes da mquina sncrona desacoplados por eixo

Observando os circuitos equivalentes da figura 6.2, constata-se que os circuitos no se encontram completos, pois faltam elementos estatricos. As equaes estatricas podem ser escritas como se apresenta em (6.25). d d uds = Rs ids + dt [L d (t) ids ] m L q (t) iqr + dt [G(t) ufr ] u = R i + d L (t) i + L (t) i + G(t) u s qs q qs m d ds m fr qs dt

(6.25)

No entanto, desprezando Rs existem situaes em que possvel desacoplar os circuitos dos dois eixos, tal como se apresenta na figura 6.2. Essas situaes so com a mquina parada (m = 0) ou em caso de um curto-circuito trifsico. O binrio electromagntico resultante no entanto facilmente obtido atravs de (6.26).

Te = p L d (t) L q (t) ids iqs + G(t) ufr iqs

(6.26)

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6.5. Modelo em termos do fluxo de ligao

Durante os transitrios da mquina sncrona, os fluxos de ligao variam suavemente, motivo pelo qual prefervel escolher os fluxos como variveis independentes quando se utilizam mtodos numricos para anlise comportamental desta mquina. Assim, com base em (6.4), possvel escrever o modelo temporal que se apresenta em (6.27). d dt ds = m qs R s ids + uds d = R i + u m ds s qs qs dt qs d = R i + u f fr fr dt fr d = R i d dr dt dr d or = R s ios + uos dt d p p m = p ( ds iqs qs ids ) Tc arga J J dt

(6.27)

Como o ngulo de potncia () tem um significado importante na determinao do desempenho da mquina sncrona, vulgar acrescentar ao modelo apresentado em (6.27) a equao (6.28). d = m dt (6.28)

Do ponto de vista da converso de energia, pode ignorar-se a equao de os em (6.27), o que conduz a um sistema de sete equaes (cinco dos fluxos e duas mecnicas). Em alguns d d transitrios, a variao dos fluxos estatricos pode ser desprezada ds = qs = 0 no dt dt referencial solidrio com o rotor, pois as f.e.m induzidas pelo movimento (m.ds e m.qs) so muito d d maiores do que as f.e.m. de transformao ds e qs . dt dt Quando a saturao est presente, os fluxos de ligao apresentados em (6.27) so dependentes das correntes de magnetizao segundo os eixos d e q. As correntes de magnetizao podem ser escritas de acordo com (6.29).

idm = ids + ifr + idr iqm = iqs + iqr

(6.29)

A variao do fluxo de ligao com a corrente de magnetizao obtida experimentalmente, sendo posteriormente aproximada a um polinmio para permitir a resoluo numrica do sistema de equaes que constituem o modelo da mquina. Alis, este sistema de equaes resolvido atravs de mtodos de integrao passo-a-passo sempre que existe saturao. Na presena da saturao o sistema de equaes expresso em (6.1) no vlido, mas o sistema de equaes (6.27) ainda o . Como os fluxos de fugas so independentes da saturao, os fluxos de ligao segundo os eixos d e q podem ser escritos de uma forma genrica de acordo com (6.30), respectivamente.
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dk = L dk ik + dm (idm ,iqm ) qj = L qj i j + qm (idm ,iqm ) Na forma diferencial, (6.30) origina (6.31).

dm d dm d d d dt dk = L dk dt ik + i dt idm + i dt iqm dm qm d = L d i + qm d i + qm d i qj j dm qm dt qj idm dt iqm dt dt

(6.30)

(6.31)

Introduzindo (6.31) em (6.27) possvel escrever um modelo de quinta ordem para os fluxos, onde as variveis so as correntes (idm, iqm, idr, iqr, if), mas onde alguns coeficientes so variveis pois dm e qm so dependentes das correntes. Assim, este modelo, apesar de permitir extrair directamente o valor das correntes, obriga a conhecer as relaes entre os fluxos de ligao e suas derivadas com as correntes, ao contrrio do modelo em que os fluxos so as variveis.

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Exerccio 2
A equao elctrica do eixo q do estator de uma mquina sncrona, solidria com o rotor : uqs = R s iqs + d d (Lqs iqs ) + m Lds i ds +m Mf i fr +m Md i dr + dt (Mq iqr ) . dt

Escreva um modelo desta mquina em termos do fluxo de ligao.

Resoluo:

uds = R s .ids +

d ds m . qs dt

ds = L ds .ids + Md .idr + Mfr .ifr

uqs = Rr .iqr +

d qs m . ds dt

qs = L qs .iqs + Mq .iqr

ufr = R f .ifr +

d d d (L f .ifr ) + Mf .ids + Mfd .idr dt dt dt

ufr = R f .ifr +

d fr dt

fr = L f .ifr + Mf .ids + Mfd .idr

0 = Rr .idr +

d d d (Ldr .idr ) + Md .ids + Mdr .idr dt dt dt

0 = Rr .idr +

d dr dt

dr = L dr .idr + Md .ids + Mf .ifr

0 = Rr .iqr +

d d (Lqr .iqr ) + dt Mq.iqs dt

0 = Rr .iqr +

d qr dt

qr = L qr .iqr + Mq .iqr

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6.6. Comportamento em regime estacionrio equilibrado

d Num regime estacionrio = 0 e equilibrado (tenses de igual amplitude por fase), pode obter dt d = 0 e idr = iqr = 0, o que resulta em (6.32). -se de (6.1) o modelo da mquina fazendo dt

uds R1 uqs = L s ds ufr 0

s L qs R1 0

ids s Mf iqs R f ifr 0

(6.32)

de notar que nesta situao a velocidade sncrona (s) igual velocidade mecnica (m) da mquina. Em regime equilibrado o valor das tenses e correntes por fase so dadas por (6.33).

2 uabs (t) = 2 Uef sin s t (k 1) 3 i (t) = 2 I sin t ( k 1) 2 ef s s abc 3

k = 1,2,3 (6.33)

De (6.7) obtm-se a expresso do binrio para esta situao (6.34). Te = p (L ds L qs ) ids iqs + Mf iqs ifr (6.34)

Se o ngulo de potncia () for expresso, possvel escrever as grandezas estatricas em funo de de acordo com (6.35), para um regime estacionrio. uds = 3 U sin uqs = 3 U cos ids = 3 I sin ( + s ) iqs = 3 I cos ( + s ) Substituindo (6.35) em (6.32), obtm-se (6.36). (6.35)

U sin = Rs I sin( + s ) + s L qs I cos( + s ) s Mf Ifr U cos = R s I cos( + s ) s L ds I sin( + s ) + 3

(6.36)

As equaes expressas em (6.36) contm as caractersticas de uma mquina sncrona em regime estacionrio, as quais so semelhantes s de uma mquina DC por se encontrarem no referencial dq. Reescrevendo o sistema de equaes de (6.36) em funo das correntes (I) segundo as suas componentes, obtm-se (6.37).

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3 (U cos Eo ) s L qs R s U sin Ids = 2 L ds L qs + R12 3 (U cos Eo ) R s + s L ds Usin Iqs = 2 L ds L qs + R12
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(6.37)

Em (6.37), Eo o valor eficaz da tenso gerada pela corrente de campo Ifr, podendo ser calculado atravs de (6.38).

Eo =

1 3

s Mf Ifr

(6.38)

O valor do factor de potncia, s, pode ser obtido atravs de (6.39).

tan( + s ) =

Ids Iqs

(6.39)

O valor do modelo da corrente por fase dada atravs de (6.40).

I=

(Isd )

+ (Iqs )2 3

(6.40)

O binrio total, desprezando as perdas resistivas associadas a Rs, pode ser reescrito de acordo com (6.41).
1 3p Eo U 1 1 sin + U2 sin 2 L s s L ds 2 s qs s L ds

Te =

(6.41)

De forma anloga, considerando Rs = 0, a potncia reactiva dada por (6.42). E U 1 U2 1 Q = 3 o cos U2 sin 2 s L ds s L ds s L qs s L ds

(6.42)

Atravs da anlise das equaes (6.41) e (6.42), possvel extrair concluses acerca das zonas de funcionamento estvel, e em particular efectuar a anlise comportamental em regime estacionrio, em funo do ngulo de potncia .
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Exerccio 3
Considere que as expresses das tenses em dq aos terminais de uma mquina sncrona trifsica so dadas por:

u0s =

1 2 2 3

[uas + ubs + ucs ]

2 2 uas cos 1t + ubs cos 3 1t + ucs cos 3 + 1t

uds =

uqs =

2 3

2 2 uas sin 1t + ubs sin 3 1t + ucs sin 3 + 1t .

Determine o valor de uqs em regime equilibrado em que os valores de tenses por fase so dados por: uas = 2Ucos 1 t 2 ubs = 2Ucos 1 t 3 4 ucs = 2Ucos 1 t 3
Resoluo:

uqs =

2 2 4 2 2 2.Ucos( 1t).sin(1t) + 2.Ucos 1t + 3 .sin 3 1t + 2.Ucos 1t 3 .sin 3 + 1t 3

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6.7. Transitrios electromagnticos

Os modelos da mquina sncrona apresentados, quer em termos de correntes, quer em termo de fluxos de ligao, podem ser utilizados no estudo do seu comportamento durante os regimes transitrios. Estes modelos contm em geral produtos de variveis, o que significa que mesmo na ausncia de saturao as equaes diferenciais comportamentais so no lineares. Existem no entanto alguns comportamentos transitrios, onde as variaes que ocorrem so pequenas em torno do ponto de funcionamento correspondente ao regime permanente. Nesta situao, os modelos podem ser linearizados em torno do ponto de funcionamento e como tal permitir o seu estudo recorrendo a mtodos analticos conhecidos. Estes transitrios envolvendo pequenas variaes so por vezes designadas como transitrios de pequena oscilao. Existem tambm transitrios que se podem considerar puramente mecnicos, nos quais se desprezam os transitrios electromagnticos. Um exemplo tpico deste tipo de transitrios so os directamente resultantes das oscilaes dos motores diesel que accionam os geradores sncronos. Por fim, existem ainda transitrios em que possvel efectuar aproximaes sem afectar a preciso dos resultados. Estes designam-se por transitrios electromagnticos, nos quais se assume que estes ocorrem quando se mantm a velocidade da mquina constante. Um exemplo tpico deste tipo de transitrios o curto-circuito repentino. Estes transitrios devem ser estudados em termos de parmetros transitrios e subtransitrios. Considerando que o transitrio electromagntico ocorre quando a mquina se encontra com uma frequncia angular das grandezas estatricas de s (constante), ento com base em (6.25) e (6.26) possvel escrever (6.43) e (6.44).
Xq (t) du d Xd (t) ids s iqs + G(t) fr uds = Rs ids + s dt s dt Xd (t) d Xq (t) uqs = Rs iqs + dt iqs + s ids + s G(t) ufr s s

(6.43)

Te =

p Xd (t) Xq (t) ids iqs + G(t) ufr iqs s

(6.44)

Em (6.43) e (6.44), Xd(t), Xq(t) so as reactncias operacionais calculadas com base em (6.22). Por forma a ilustrar a aplicao de (6.43) e (6.44), considera-se a situao de um curto-circuito trifsico repentino que ocorre quando a mquina se encontra em vazio e com uma corrente de campo que permanece constante. Assim, nesta situao, as condies iniciais so as que se apresentam em (6.45) com base em (6.22).

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Xd (t) t =0 = s L d (t) t =0 = s L d Xq (t) = s L q (t) = s L q t =0 t =0 L dm G(t) t =0 = R f ids =i =0 t =0 qs t =0 uds t =0 = 0 L dm u Ufr = s L dm Ifr = Uqs qs t = 0 = s Rf Ufr = R f Ifr qs t =0 = 0 ds t =0 = L dm Ifr

(6.45)

Um curto-circuito trifsico implica que a tenso aos terminais da mquina se torna zero. Esta situao pode ser simulada aplicando uma tenso negativa (-Uqs) ao enrolamento estatrico segundo o eixo q. Os resultados obtidos so adicionados aos respectivos valores iniciais das variveis. Como a corrente de campo se assume como constante, com base em (6.43) possvel escrever (6.46).

d X (t) ids 0 dt d Xq (t) R s + s = d Xq (t) Uqs iqs Xd (t) Rs + dt s

(6.46)

Em (6.46) colocam-se nas correntes para indicar que estes correspondem ao perodo transitrio. Resolvendo (6.46) possvel escrever a expresso de ids em funo do tempo (6.47). ids = Uqs s 2
2 1 s 2 R s 2 d 1 d Xd (t) s + + R s s + + X (t) X (t) X (t) X (t) dt dt q d q d

(6.47)

possvel simplificar a expresso (6.47) desprezando os termos de Rs2, pois este valor muito pequeno em relao reactncia sncrona. ainda possvel simplificar mais esta expresso recorrendo ao teorema do valor inicial e definindo a reactncia subtransitria segundo o eixo d (Xd) e a reactncia subtransitria segundo o eixo q (Xq), de acordo com (6.48).

Xd = limt 0 Xd (t) = Xq = limt 0 Xq (t) =

d d Xd
do do

q Xq
qo

(6.48)

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Definindo ainda o termo (6.49)

1 1 = 2 R s s + X X q d

(6.49)

possvel reescrever (6.47) como (6.50).

ids

Uqs s 2 d 2 2 + 2 s + s Xd ( t ) dt

(6.50)

De forma anloga, possvel definir aproximadamente iqs de acordo com (6.51).

iqs

Uqs s d 2 + 2 s + s Xq ( t ) dt
2

(6.51)

Definindo Xd de acordo com (6.52), Xd = d Xd do

(6.52)

1 1 , obter (6.53), com e q << possvel, recorrendo a (6.22) e considerando << s , d << s s base em (6.50) e (6.51).
t t t U 1 + 1 1 e d + 1 1 e d + Uqs e a cos t ids qs s X X Xd Xd Xd Xd d d t Uqs a e sin s t iqs Xq

(6.53)

Em (6.53), a =

1 .

Passando de um referencial dq para um referencial abc, obtm-se as correntes ias, ibs, ics de acordo com (6.54).
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ias ibs i cs

2 ids cos ( s t + ) iqs sin ( s t + ) = 3

t t t 1 1 2 1 d 1 1 d 1 1 1 a e + e cos ( s t + ) e = Uqs + + X X 3 2 Xd Xd Xd Xd Xd d d

t 1 1 e a cos ( 2t s + ) + 2 Xd Xd 2 2 ids cos s t + iqs sin s t + 3 = 3 t t t 1 1 2 1 d 1 1 d 2 1 1 1 a e + e cos s t + e = Uqs + + X X 3 3 2 Xd Xd Xd Xd Xd d d 2 3

t 1 1 1 a 2 e cos 2t s + + X X 2 3 d d

2 3 =

4 4 ids cos s t + iqs sin s t + 3 = 3

t t t 2 1 d 1 1 d 4 1 1 1 a 1 1 e + e cos s t + e + Uqs + Xd X X 3 3 2 Xd Xd X d d d Xd

t 1 1 1 a 4 e cos 2t s + + X X 2 d 3 d

(6.54)

Em termos grficos, ids e iqs podem ser representados de acordo com a figura 6.10.

i t

Figura 6.10 Correntes dq durante um curto-circuito repentino

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As correntes resultantes em abc so as que se apresentam na figura 6.11.

ias

ibs

ics

Figura 6.11 correntes abc durante um curto-circuito repentino

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Se a corrente de campo if no se considerar constante durante o curto-circuito, esta pode ser descrita de acordo com (6.55).

ifr = ifro + ifr

Em (6.55) o termo ifro =

(6.55)

Ufr a componente inicial e ifr a componente que pode ser determinada Rf em funo de G(t) (6.22) de acordo com (6.56). ifr = G(t) d ids dt

(6.56)

Substituindo ids de acordo com (6.53), obtm-se (6.57). t t t d d d Ufr Ufr Xd Xd d e + e 1 e a cos s t ifr Rf R f Xd d d Graficamente, (6.57) semelhante ao que se apresenta na figura 6.12.

(6.57)

if

ifro t
Figura 6.12 Corrente de if durante um curto-circuito repentino

Recorrendo a (6.22) possvel determinar os fluxos de ligao ds e qs de acordo com (6.58).

= + = + L (t) i ds dso ds dso d ds = + L (t) i qs = qso + qds qso q qs

(6.58)

Utilizando uma metodologia idntica das correntes, possvel simplificar (6.58), obtendo-se (6.59).

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Uqs t e a cos s t ds s t Uqs a qs e sin s t s

(6.59)

Assim possvel determinar o valor do binrio electromagntico da mquina durante a situao de curto-circuito considerada, de acordo com (6.60).
Uqs t Uqs t Te = p ds iqs qs ids p e a cos s t e a sin s t s X q
t t t 1 1 Uqs t 1 d 1 1 d Uqs a a e + e + -p e sin s t Uqs + e cos s t (6.60) s X X Xd Xd Xd Xd d d

A generalidade das aproximaes matemticas que se efectuam so baseadas no princpio de que o fluxo de ligao resultante de uma ligao puramente indutiva e como tal no pode variar instantaneamente. Assim as tenses na situao em estudo podem ser escritas, de acordo com (6.25), como se apresenta em (6.61) u L (t) i X i + u s q qr q qr d ds uqs s [L d (t) ids + G(t) ufr ] Xd idr + uq

(6.61)

As tenses correspondentes s reactncias subtransitrias (ude uq) podem ser calculadas de acordo com (6.31). Utilizando esta abordagem possvel estudar outros transitrios tais como curto-circuitos no repentinos e flutuaes da tenso causadas por variaes da carga. de notar que esta abordagem permite igualmente estudar o comportamento da mquina sncrona em regime permanente quando esta possui correntes no sinusoidais, tais como as resultantes de conversores electrnicos de potncia.

Exerccio 4
Um motor sncrono alimentado a partir de uma fonte trifsica simtrica U=120V por fase e 1 = 377 tem Ld = 4.2H, Lq = 20 mH, p = 2 e constantes de tempo d=0.04s, d=0.02s, d0=0.6s, d0=0.09s, q=0.09s e q0=0.09s. Calcule o binrio mdio durante um arranque assncrono a metade da velocidade sncrona, quando se acrescenta a resistncia adicional, Radicional = 9 Rf ao enrolamento de campo.

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Resoluo:
q

u qs

p=2 U = 120V 1 = 377 L d = 4,2H

u qr

= 0,04 = 0,02 d = 0,09 d0 = 0,05 q = 0,09 q0

L q = 20mH
d

u dr

u fr

u ds

= 1 1 2 R fT = 9R f + R f = 10R f

Te = p L d (t) L q (t) ids .iqs + G(t).uf iqs Sendo:

d 1 + L d (t) = d0 1 + d d d 1 + dt dt L d d d 1 + d0 dt dt

d d 1 + dt L L q (t) = d q 1 + d0 dt d 1 + d dt L G(t) = dm , d d Rf d0 d0 1 + dt 1 + dt e sabendo que: uds = R s .ids + uqs = R s .iqs + d d [Ld (t)ids ] m .Lq (t).iqr + dt [G(t).ufr ] dt d L q (t)iqs m .L d (t).ids + mG(t).ufr dt

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d d d ufr = R f + L f ifr + Mf ids + Mfr idr , dt dt dt

Resulta que iqs = e d d 1 + dt L . ids = d q d0 1 + dt Substituindo na expresso do binrio obtemos 1 + d Te = p 1 + d0 d d d d d d d 1 + dt 1 + dt 1 + dt dt L L L . m .L d (t).ids + m .G(t).ufr ufs + d q d d d d d q Rs + L q (t) 1 + 1 + 1 + d0 d0 d0 dt dt dt dt dt m .L d (t).ids + m .G(t).ufr ufs d R s + L q (t) dt

d d 1 + dt L + .G(t).u u m .L d (t). m fr fs d d q 1 + 1 + d d0 d d d dt dt . +G(t). R f + L f ifr + Mf L q + Mfr idr d d dt dt dt Rs + L q (t) d0 1 + dt dt

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6.8. Transitrios electromecnicos

Os transitrios ditos electromecnicos so estudados recorrendo em geral ao sistema de equaes em que os fluxos de ligao so as variveis consideradas, nas quais existem no linearidades mesmo na ausncia de saturao. Os fluxos de ligao considerados so os descritos em (6.18), constituindo um conjunto de equaes lineares, as quais permitem obter o comportamento das correntes que circulam na mquina. O modelo em causa (6.27), vlido quer para situaes de equilbrio, quer de desequilbrio das fases. No entanto, para situaes de desequilbrio as tenses e as correntes tm que ser transformadas de acordo com (6.11). Ainda neste modelo, a saturao pode ser considerada utilizando as equaes de ligao dos fluxos e conhecendo a curva caracterstica = f(i) do ferro utilizado. De entre os transitrios electromecnicos, trs situaes com interesse especial so o arranque em funcionamento como motor, o sincronismo e as ligaes estatricas assimtricas. Deste modo vo utilizar-se estas operaes para exemplificar a utilizao do referido modelo na obteno do comportamento dinmico da mquina.

6.8.1. Transitrio no arranque de um motor sncrono

O arranque dos motores sncronos efectua-se atravs da aplicao de uma tenso trifsica inicialmente reduzida aos terminais estatricos. O enrolamento de campo ento curto-circuitado atravs de uma resistncia de campo externa por forma a limitar a corrente. Quando o motor atinge a sua velocidade nominal, a resistncia de campo substituda por uma fonte DC. Durante este processo o motor sncrono pode sofrer algumas oscilaes antes de obter o sincronismo. No estudo deste transitrio de arranque, utiliza-se o modelo expresso em (6.27) e (6.18) em conjunto com o conhecimento das condies iniciais, dos parmetros da mquina, da carga e das tenses de alimentao (uds, uqs e ufr). Assumindo que o valor eficaz da tenso aplicada no estator vale U e tem uma frequncia de s ento as tenses em dq so expressas atravs de (6.62). uds = 3 U sin ( s m ) t + uqs = 3 U cos ( s m ) t +

(6.62)

Na situao de sincronismo, s = m e constante. Como inicialmente o enrolamento de campo se encontra ligado a uma resistncia dita de campo, Rx, o valor ohmico total deste circuito de Re. Para se obter o comportamento estacionrio da mquina sncrona antes do sincronismo (comportamento assncrono do motor sncrono), substitui-se no modelo desta mquina

js s , onde s o escorregamento da mquina nessa situao dado por (6.63).

s = 1 m s

d por dt

(6.63)

Fazendo a referida substituio, as equaes estatricas do modelo podem ser escritas de acordo com (6.64). uds ( jss ) = Rs + jss L d ( jss ) ids ( jss ) m L q ( jss ) iqs ( jss ) uqs ( jss ) = Rs + jss L q ( jss ) iqs ( jss ) m L d ( jss ) idr ( jss )
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(6.64)

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Em (6.64) o valor das indutncias pode ser expresso atravs de (6.65). (1 + jss d ' ) (1 + jss d '' ) L L d ( jss ) = (1 + jss do ' ) (1 + jss do '' ) d L js = 1 + jss q '' L s) q q( 1 + jss qo '' Recorrendo a esta nomenclatura, o binrio electromagntico pode ser dado por (6.66). Te = p R e L d* ( jss ) ids * ( jss ) iqs ( jss ) L q* ( jss ) ids ( jss ) iqs * ( jss ) (6.66)

(6.65)

As constantes de tempo apresentadas em (6.65) so definidas de maneira anloga ao que se apresentou nas seces anteriores, com excepo da resistncia do enrolamento de campo Rf, que substituda pela resistncia total do circuito de campo. Escrevendo ento (6.62) sob a forma complexa obtm-se (6.67). uds ( jss ) = j 3 U e j( ss t + ) j( s t + ) uqs ( jss ) = 3 U e s

(6.67)

Substituindo (6.67) em (6.64), possvel obter um sistema de duas equaes que permitem obter ids(jss) e iqs(jss), o qual se apresenta em (6.68). uds ( jss ) = [R s + jssL d ( jss )] ids ( jss ) (1 s ) s L q ( jss ) iqs ( jss ) (6.68) uqs ( jss ) = Rs + jssL q ( jss ) iqs ( jss ) + (1 s ) s L d ( jss ) idr ( jss ) Desprezando o valor da resistncia estatrica, o valor mdio do binrio electromagntico da mquina pode ser dado atravs de (6.69).
Temed = 1 3 U2 p 1 Re + 2 2 s jL d jL q

(6.69)

Aps este perodo em que a mquina se comporta como assncrona, com uma velocidade perto da velocidade sncrona, de uma forma estacionria torna-se necessrio estudar o transitrio durante o sincronismo. Assim, considerando que num dado instante, t = 0, se tem um valor do ngulo de carga de 0 e sabendo que a equao do circuito de carga varia de acordo com (6.70). d fr = R f ifr para dt d fr = R f ifr + Ufo dt (6.70)

As equaes em (6.70) correspondem ligao da fonte DC (Ufo), para obteno do sincronismo da mquina. O valor instantneo do ngulo de carga nesta situao dada por (6.71).
(t) = o + ( s m ) dt
0 t1

(6.71)

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de referir que, dependendo do momento de inrcia, o ngulo de carga inicial (o) do binrio de sincronismo e dos parmetros elctricos da prpria mquina, existem situaes em que a mquina sncrona pode no sincronizar. Utilizando esta abordagem ainda possvel estudar flutuaes rpidas da carga bem como variaes rpidas na tenso aplicada ao circuito de campo.

6.8.2. Ligaes estatricas assimtricas

Exemplos de ligaes assimtricas no enrolamento estatrico so as cargas desequilibradas, curto-circuitos entre duas fases e entre uma fase e o neutro. Tradicionalmente, estas situaes so estudadas recorrendo s componentes simtricas em regime permanente. igualmente possvel efectuar este estudo atravs das componentes simtricas instantneas. Utilizando o modelo dqo, possvel estudar estas situaes de assimetria, bastando para isso obter as respectivas tenses estatricas uds, uqs e uos de acordo com (6.72). 2 2 2 uas cos ( s t + o ) + ubs cos s t + o uds = + ucs cos s t + o + 3 3 3 2 2 2 uas sin ( s t + o ) + ubs sin s t + o uqs = + ucs sin s t + o + 3 3 3 1 [uas + ubs + ucs ] uos = 2

(6.72)

Considerando as tenses expressas em (6.72) e utilizando o modelo da mquina sncrona expresso em (6.27) e (6.18), possvel determinar o comportamento resultante de ligaes estatricas assimtricas.

6.8.3. Pequenas perturbaes

Para pequenas variaes nas variveis da mquina sncrona, pode utilizar-se uma abordagem que as considera como pequenas perturbaes em torno de um ponto de funcionamento o que permite linearizar o modelo da mquina em torno desse ponto. Considerando que se utiliza o modelo expresso em (6.25) e (6.26), onde cada uma das variveis substituda por um termo correspondente ao ponto de operao (ndice 0) e um termo correspondente pequena variao nas variveis (prefixo ), possvel definir o modelo para a mquina de acordo com (6.73). d d uds = R s ids + dt [L d (t) ids ] moL q (t) iqs m L q (t) Iqso + dt [G(t) ufr ] d uqs = R s iqs + L q (t) iqs moL d (t) ids m L d (t) Idso + mo G(t) ufr + m G(t) Ufro dt T = p L (t) L (t) (I i + I i ) + G(t) (U i + I u ) q ds dso qs fro qs qso fr d qso e (6.73)

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O ponto de operao correspondente ao estado estacionrio caracterizado por (6.74). Udso = Rs Idso mo L q Iqso Ufro Uqso = Rs Iqso + mo L d Idso + L dm Rf T = p (L L ) I I + L Ufro I d q dso qso dm qso eo Rf

(6.74)

Apesar de, por uma questo de simplicidade, se considerar normalmente que as perturbaes so sinusoidais, o valor da frequncia angular das grandezas estatricas nesta situao pode assumir valores diferentes da velocidade da mquina. Nesta situao h que considerar o valor das tenses estatricas de acordo com (6.75). uds = 3 U sin ( s m ) t + o 3 (Uo + u ) ( sin o + cos o ) uqs = 3 U cos ( s m ) t + o 3 (Uo + u ) ( cos o sin o )

(6.75)

De (6.75) resulta que as perturbaes so as expressas em (6.76).

uds = 3 u sin o 3 Uo cos o uqs = 3 u cos o 3 Uo sin o

(6.76)

O ponto de operao em regime estacionrio dado por (6.77).

Udso = 3 Uo sin o Uqso = 3 Uo cos o

(6.77)

O ngulo carga assim caracterizado atravs de (6.78).

= o + = ( s m ) t d = s m dt

(6.78)

A equao mecnica na forma de perturbao dada por (6.79).

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d p m = ( Te Tc arga ) dt J

(6.79)

Utilizando as equaes (6.73) a (6.79) possvel escrever as equaes linearizadas das perturbaes das correntes, no domnio da frequncia, de acordo com (6.80), 1 ids = E(s) [ u A d (s) + Bd (s) + s Cd (s) uf D d (s)] i = 1 u A (s) + B (s) + C (s) u D (s) q q s q f q qs E(s)

(6.80)

onde A d (s) = 3 cos o mo L q (s) sin o (Rs + s L q (s) )

Bd (s) = 3 cos o Uo + sL q (s) Iqso R s + sL q (s) + + mo 3 sin oUo + sL d (s) Idso + sG(s) Ufro mo L q (s) Cd (s) = L q (s) Iqso Rs + sL q (s) [L d (s) Idso + G(s) Ufro ] mo L q (s)

Dd (s) = sG(s) R s + sL q (s) + mo G(s) mo L q (s) A q (s) = 3 cos o [R s + sL d (s)] + 3 sin o mo L d (s)

Bq (s) = 3 Uo cos o + sL q (s) Iqso mo L d (s) + + 3 Uo sin o + sL d (s) Idso + sG(s) Ufro [R s + sL d (s)]

Cq (s) = L q (s) Iqso mo L d (s) [L d (s) Idso + G(s) Ufro ] [Rs + sL d (s)]
Dq (s) = sG(s) mo L d (s) + mo G(s) [R s + sL d (s)] E(s) = [R s + sL d (s)] R1 + sL q (s) + mo 2 L d (s) L q (s) .
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A equao (6.80) corresponde funo de transferncia das perturbaes das correntes em relao s perturbaes s, u e uf (com Te = 0). Graficamente, possvel exprimir em termos de diagramas de blocos como se apresenta na figura 6.20.

Ad,q(s) E(s)

Bd,q(s) E(s)

idqs s Cd,q(s) E(s)

uf

Dd,q(s) E(s)

Figura 6.20 Diagrama de blocos das funes de transferncia das correntes

A perturbao do ngulo de carga pode ser determinado de acordo com (6.81).

p (s) + s (s) s + uf (s) uf + u(s) u Tc arga J s2

(6.81)

Os factores (s), s(s), uf(s) e u(s) so obtidos substituindo (6.80) na expresso da perturbao do binrio de (6.73) e posteriormente em (6.79). Em termos de diagrama de blocos, a funo de transferncia do ngulo de potncia a que se apresenta na figura 6.21.

u(s)

Tc arga

s (s)

p Js2

uf

uf (s)

(s)

Figura 6.21 Diagrama de blocos da funo de transferncia do ngulo de potncia

Esta abordagem permite estudar o comportamento da mquina sncrona na presena de oscilaes foradas (originadas pelo elemento da fora motriz associado), e de oscilaes livres (originadas por fenmenos puramente elctricas, normalmente em mquinas sem enrolamentos amortecedores).

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6.9. Ensaios da mquina sncrona

Por forma a que os modelos das mquinas sncronas sejam os mais aproximadas da realidade, necessrio que os modelos sejam obtidos com a maior preciso possvel. Apesar da muita informao existente em termos dos ensaios clssicos destas mquinas elctricas, nem sempre estes ensaios apresentam resultados aceitveis do ponto de vista dos modelos considerados. Exemplos dos causadores de divergncias em termos de parmetros so a saturao as correntes de Foucault e as harmnicas. Por outro lado, estes ensaios do ponto de vista industrial devem ser de baixo custo e de curta durao. Os mais utilizados destes ensaios so os ensaios de resposta de frequncia em repouso. Estes ensaios permitem vulgarmente o estudo da mquina de 0,01 a 100 Hz, no podendo a mesma ser no entanto testada a um elevado nvel de saturao por forma a evitar o sobreaquecimento do enrolando indutor. O princpio em que este mtodo se baseia consiste em alimentar o enrolamento indutor desta mquina com uma fonte sinusoidal de frequncia varivel, obtendo consequentemente curvas de resposta em frequncia de amplitude e fase. Destas curvas extraem-se vrias constantes de tempo das mquinas sncronas que se encontram relacionadas com os fluxos de ligao em dq atravs de (6.82) e (6.83).
ds = L d id + G uf

(6.82)

qs = L q iq

(6.83)

Para uma mquina com um circuito de enrolamento em cada eixo os parmetros Ld, G e Lq so dados por (6.84), (6.85) e (6.86), respectivamente. d d 1 + d ' dt 1 + d '' dt L + 3 L + L1 Ld = d d 1 2 1 2 1 + do ' 1 + do '' dt dt

(6.84)

d 1 + d dt L dm G= d d Rf 1 + do ' dt 1 + do '' dt

(6.85)

d dt Lq = d 1 + qo '' dt 1 + q ''

L 3 L 1 + L1 1 2 2

(6.86)

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Os parmetros so apresentados em (6.23): Estas expresses conduzem ao modelo equivalente da mquina que se apresenta na figura 6.22.

id

Lb

dLf

uf _ + Rd Rf

d d dt

d Ldm dt d L d dt d L f dt

d L 1 dt

Rq
dq
d Lmq dt d L q dt

Figura 6.22 Circuito equivalente de uma mquina sncrona com um enrolamento amortecedor em cada eixo.

Se se tratarem de turbo alternadores, os parmetros apresentados em (6.84 6.86) so substitudos por (6.87 6.88). d d d 1 + 1 dt 1 + 2 dt 1 + 3 dt L + 3 L + L1 Ld = d d d 1 2 1 2 1 + 4 1 + 5 1 + 6 dt dt dt d d 1 + 7 dt 1 + 8 dt L dm G= d d d Rf 1 + 4 dt 1 + 5 dt 1 + 6 dt

(6.87)

(6.88)

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d d 1 + 9 dt 1 + 10 dt L + 3 L L1 Lq = d d 1 2 1 2 1 + 11 1 + 12 dt dt

(6.89)

Como em qualquer dos casos o ensaio efectuado em repouso (m = 0), as equaes elctricas da mquina podem ser escritas de acordo com (6.90) e (6.91).
uds = R1 ids + d d (Ld ids ) + ( G ufr ) dt dt d (Lq iqs ) dt

(6.90)

uqs = R1 iqs +

(6.91)

de notar que nesta situao se realizam ensaios individuais para cada um dos eixos d e q, nomeadamente: 1 Ensaio de resposta em frequncia do estator com o eixo d do rotor alinhado com o eixo da fase do estator. 2 Ensaio da resposta em frequncia do rotor segundo o eixo d. 3 Ensaio da resposta em frequncia do estator segundo o eixo q.

Ensaio da resposta em frequncia do estator com o eixo d do rotor alinhado com o eixo da fase do estator.

Curto circuita-se o enrolamento indutor de acordo com a figura 6.23.

Figura 6.23

Obtm-se ento de (6.90) o valor de Ids() nesta situao (6.92). Uds ( ) Uds ( ) Zd ( )

Ids ( ) u =0 =
f

R1 + j L d ( )

(6.92)

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Ensaio da resposta em frequncia do rotor segundo o eixo d.

Curto circuita-se o enrolamento induzido de acordo com a fig. 6.24.

Figura 6.24

Obtm-se da equao (6.90) o valor de Ids() nesta situao (6.93). Ufr ( ) j G ( ) Z d ( )

Ids ( ) u

ds = 0

(6.93)

Ensaio da resposta em frequncia do estator segundo o eixo q.

Efectua-se a montagem de acordo com a figura 6.25. ids

uqs

ufr

Figura 6.25

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Obtm-se da equao (6.91) o valor de Iqs() nesta situao (6.94). Uqs ( ) Uqs () Zq ()

Iq () =

R1 + j L q ( )

(6.94)

6.10. Bibliografia deste captulo

Boldea e Nasar Electric Machine Dynamics, 1986 Lyshevski Electromechanical Systems, Electric Machines and Applied Mechatronics, CRC Press, 2000 Fritzgerald e Kingsley Electric Machines, 6 Edio, 2002 Krause Analysis of Electric Machinery, McGraw-Hill, 1987. Retter Matrix and Space-Phasor Theory of Electrical Machines, Akadmiai Kiad, Budapest, 1987.

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