1

4
A transformada em z
Fernando Coito
4.1. Definio de transformada em z
Considere-se um sinal x(k), real, em tempo discreto (ou seja, em que a varivel
independente, k, um nmero inteiro). A sua transformada em z definida por
X(z) = Z{ } x( ) k =

k = -
+
x( ) k z
-k
em que a varivel zCl
Repare que a varivel k uma varivel muda, ou seja, uma varivel que desaparece uma
vez calculado o somatrio. A transformada em z converte o sinal x(), funo do tempo discreto
k, numa funo complexa X(), na varivel z.
Em geral, a expresso

k = -
+
x( ) k z
-k
no converge para todos os valores de zCl .
Normalmente este somatrio pode ser calculado apenas numa regio a regio de convergncia
(tambm re4ferida por RC) , a qual um subconjunto de Cl .
O conceito por detrs da transformada pressupe que a substituio da funo x( ) k por
outra X( ) z seja de modo a que o processamento de X( ) z e as concluses que sobre ele sejam
tiradas tenham uma equivalncia em x( ) k (Fig. 4.1).



x(k)
X(z)
y(k)
Y(z)
t
r
a
n
s
f
o
r
m
a

o

e
m

z

I
n
v
e
r
s

o

d
a

t
r
a
n
s
f
o
r
m
a

o

e
m

z

processamento no
tempo
processamento
em z

Figura 4.1 Utilizao da transformada em z.
Isto pressupe que existe um mecanismo de inverso da transformao em z, associado a
uma relao biunvoca entre o sinal no tempo x( ) k e a sua transformada X( ) z (Fig. 4.2).
2


x(k) X(z)
transformao
transformao inversa

Figura 4.2 Relao biunvoca da transformao em z.
O problema do clculo da inverso da transformada em z ser tratado na seco 4.5.

Exemplo 4.1 Considere-se o sinal discreto
x(k) =

3 se k = 0
2 se | | k = 1
1 se | | k = 2
0 se | | k > 2

que corresponde figura 4.3.


x(k)
k -5 -4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4

Figura 4.3 Sinal x(k) do exemplo 4.1.
Como apenas alguns valores de x(k) so diferentes de zero, fcil calcular a expresso de
X(z) directamente:
X(z) = ( ) +1 z
+2
+ ( ) +2 z
+1
+ ( ) +3 z
0
+ ( ) +2 z
-1
+ ( ) +1 z
-2
=
z
4
+ 2 z
3
+ 3z
2
+ 2z + 1
z
2

Esta expresso tem significado para todos os valores de z 0, pelo que a regio de
convergncia
RC: Cl \{ } 0

Exemplo 4.2 Considere-se agora o seguinte sinal
x(k) = a
k
(k) em que a Cl
que corresponde figura 4.4.
Aplicando a expresso de definio da transformada em z vem
3
X(z) =

k = -
+
x( ) k z
-k
=
k = -
+
a
k
(k)z
-k
=

k = 0
+

a
z
k



0
x(k)
k -1 1 2 3 4 5 6 7 -2
1
a =
2
3

Figura 4.4 Sinal x(k) do exemplo 4.2, considerando a =
2
3
.
A soma de uma srie geomtrica do tipo
k= 0
+

k
s possvel
1
se | | < 1 . Assim sendo, a
expresso de X(z) tem significado (o somatrio converge) para os valores de z que verifiquem

a
z
<1 . Com esta restrio obtm-se
X(z) =

k=0
+

a
z
k
=
1
1 -
a
z

=
z
z - a
com a RC: | | z > | | a
Graficamente, a RC o exterior de um crculo de raio |a| (fig. 4.5).


Im(z)
Re(z)
a
X

Figura 4.5 Regio de convergncia da transformada em z do exemplo 4.2.

Exemplo 4.3 Considere-se o sinal
x(k) = -a
k
( ) -k - 1 em que a Cl
4
Uma vez que ( ) -k - 1 sempre zero para valores de k 0, a representao grfica do sinal
corresponde figura 4.6.


1
x(k)
-5 k -6 -4 -3 -2 -1 0 1 2 -7
2
a=0,87

Figura 4.6 Sinal x(k) do exemplo 4.3, considerando a = 0,87 .
assim fcil de verificar
X(z) =

k = -
+
-a
k
( ) -k - 1 z
-k
=

k = -
-1
-

a
z
k
= -

m = 1
+

z
a
m
= 1 -

m = 0
+

z
a
m

Para valores de z que verificam

z
a
< 1 , o que equivalente a | | z < | | a , o somatrio
converge, conduzindo a
X(z) = 1 -
1
1 -
z
a
= 1 -
a
a - z
=
-z
a - z
=
z
z - a

Neste exemplo, a regio de convergncia | | z < | | a tambm circular mas, ao contrrio do
exemplo 4.2, corresponde ao interior do crculo (Fig. 4.7).


Im(z)
Re(z)
a
X

Figura 4.7 - Regio de convergncia da transformada em z do exemplo 4.3.
Repare-se que as expresses obtidas para X(z), neste exemplo e no exemplo 4.2, so
semelhantes. A diferena que distingue a transformada em z do sinal deste exemplo da
transformada do sinal do exemplo anterior a respectiva regio de convergncia.

1
Se | | < 1 , a soma da srie geomtrica
k = 0
+

k
=
1
1 -
.
5
A regio do plano complexo em que a expresso obtida no exemplo 4.2 pode tomar valores
disjunta da regio de convergncia agora obtida. Note que, se as regies de convergncia de
ambos os sinais tivessem pontos em comum, no seria possvel estabelecer uma relao
biunvoca entre os sinais e as respectivas transformadas.

4.2. Plos e zeros
Considere-se a transformada em z obtida no exemplo 4.2
X(z) =
z
z - a

Esta expresso no tem significado para z = a, pois corresponderia a uma expresso do tipo
a
0
. Os valores de z para os quais o valor de uma transformada em z no se encontra definida so
designados pontos singulares. Quando estes pontos singulares se encontram isolados, como o
caso do exemplo dado, tomam o nome de plo. Assim, o ponto z = a um plo da expresso
z
z - a
.
Associado expresso X(z) =
z
z - a
existe um outro ponto relevante. fcil verificar que
para z = 0 temos X(z) = 0. Aos pontos do plano complexo em que uma funo se anula (ou seja,
vale 0) d-se a designao de zeros da funo. Assim, o ponto z = 0 um zero da expresso
z
z - a
.

Exemplo 4.4 Considere-se o sinal cuja transformada em z tem a expresso
X(z) =
z
3
+ 1,1z
2
+ 0,75z + 0,225
z
4
- 0,85z
2
+ 0,06z + 0,0864

Os plos desta expresso so
z
4
- 0,85z
2
+ 0,06z + 0,0864 = 0 z = 0,8 ; z = 0,4 ; z = -0,3 ; z = -0,9
Os zeros de X(z) so
z
3
+ 1,1z
2
+ 0,75z + 0,225 = 0 z = -
1
2
; z = -0,3 + j0,6 ; z = -0,3 - j0,6
usual representar graficamente, no plano complexo, a localizao dos plos e dos zeros
de uma funo. Nesta representao utiliza-se uma cruz ( ) X para indicar a localizao de cada
plo, enquanto que para os zeros se usa um pequeno crculo ( ) O . A essa representao d-se o
nome de diagrama plos-zeros da funo (Fig, 4.8).
6


X
Im(z)
Re(z)
j
X
-j
1
X X O
O
O
0,8 0,4 0,3 0,9 0,5
0,6j
-0,6j

Figura 4.8 Diagrama plos-zeros da funo X(z) no exemplo 4.4.
4.3. Regio de convergncia
Convm introduzir alguma definies teis:

Sinal lateral direito. Considere-se um sinal x(k) com a propriedade
x(k) =

x(k) = 0 , k < k
o

x(k) sem restrio , k k
o

Este sinal designa-se por sinal lateral direito, pois toma valores diferentes de zero apenas
para a direita de um dado instante k
o
.


x(k)
k k
o

Figura 4.9 Sinal lateral direito.
Sinal lateral esquerdo. Considere-se um sinal x(k) com a propriedade
x(k) =

x(k) = 0 , k > k
o

x(k) sem restrio , k k
o

Este sinal designa-se por sinal lateral esquerdo, pois toma valores diferentes de zero
apenas para a esquerda de um dado instante k
o
.


x(k)
k k
o

Figura 4.10 Sinal lateral esquerdo.
Em alguns casos o sinal pode ser classificado, simultaneamente, como sinal lateral direito e
sinal lateral esquerdo. Na figura 4.11 representa-se um sinal com estas caractersticas. Estes
7
sinais tomam o valor zero em todos os instantes de tempo com a excepo de um intervalo de
tempo de comprimento limitado k
1
k k
2
. Por este motivo tais sinais designam-se de durao
limitada.


x(k)
k k
2
k
1


Figura 4.11 Sinal de durao limitada.

Um sinal que no tem nenhuma destas caractersticas designa-se por sinal bilateral.
A forma do sinal influencia a regio de convergncia da respectiva transformada. A
caracterizao desta relao permite estabelecer um conjunto de propriedades, que se evocam
em seguida.

P1 A regio de convergncia de X(z) , em geral, uma coroa circular, centrada na origem do
plano complexo.

Exemplo 4.5 Considere-se o sinal
u(k) =

(0,5)
k
, k 0
2
k
, k < 0

A este sinal corresponde a representao grfica da figura 4.12.
A transformada em z deste sinal
U(z) =
k = -
+
u(k)z
-k
=
k = -
-1
2
k
z
-k
+

k = 0
+
\
|

|
1
2
k
z
-k
=

k = -
0
\
|

|
2
z
k
- 1 +

k = 0
+
\
|

|
1
2z
k
=
=

m = 0
+
\
|

|
z
2
m
- 1 +

k = 0
+
\
|

|
1
2z
k
=

1
1 -
z
2 | |
z
2
< 1
- 1 +

1
1 -
1
2z | |
1
2z
< 1
=
=
2
2 - z
- 1 +
z
z -
1
2
com a restrio

| | z < 2

1
2
< | | z

8


0,5
k -5 -4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4
u(k)
1

Figura 4.12 Sinal bilateral do exemplo 4.5.
ou seja
U(z) =
-z
z - 2
+
z
z -
1
2
RC:
1
2
< | | z < 2


0,5
Im(z)
2
Re(z)

Figura 4.13 Regio de convergncia da transformada em z do exemplo 4.5.
Regio de convergncia da transformada em z do sinal a coroa circular compreendida
entre as circunferncias de raio 0,5 e 2, centradas na origem.

P2 Se o sinal lateral direito, a respectiva regio de convergncia o exterior da circunferncia,
centrada em 0, que passa pelo plo mais afastado da origem.

Exemplo 4.6 Considere-se agora o sinal
u(k) = ( ) 0,5
k
(k) + ( ) 0,87
k
cos
\
|

4
k (k)
que se encontra representado graficamente na figura 4.14. Este sinal toma valores diferentes de
zero apenas para instantes de tempo k 0.
9


0
0,5
1
1,5
u(k)
k
6 10
2

Figura 4.14 Sinal bilateral do exemplo 4.6.
A transformada em z do sinal vem dada por
U(z) =

z
z - 0,5
| | z >
1
2
+

k = -
+
( ) 0,87
k
cos
\
|

4
k (k)z
-k



A primeira parte da expresso foi j calculada no exemplo 4.5. Calcule-se ento a parcela
correspondente a X(z).

X(z) =

k = 0
+
( ) 0,87
k

e
j

4
k
+ e
-j

4
k
2
z
-k
=
1
2

k = 0
+
\

|
|
|
0,87e
j

4
z
k
+
1
2

k = 0
+
\

|
|
|
0,87e
-j

4
z
k
=
=
1
2

1
1 -
0,87e
j

4
z

0,87e
j

4
z
< 1
+
1
2

1
1 -
0,87e
-j

4
z

0,87e
-j

4
z
< 1
=
=
1
2

]
1
1
z
z - 0,87e
j

4
+
z
z - 0,87e
-j

4
0,87 < | | z
=

]
1
1
z ( ) z - 0,615
z
2
- 1,23 z + ( ) 0,87
2
| | z > 0,87

(1)

Daqui resulta
U(z) =
z
z - 0,5
+
z( ) z - 0,615
( ) z - 0,615
2
+ ( ) 0,615
2

cuja RC

| | z >
1
2
{ } | | z > 0,87 = { } | | z > 0,87

1
Note que 0,87e
j

4
= 0,615 + j0,615

exemplo 4.5

X(z)
10


0,5
Im(z)
Re(z)
X
X
X
0,615+j0,615
0,615-j0,615

Figura 4.15 Regio de convergncia da transformada em z do exemplo 4.6.

P3 Se o sinal lateral esquerdo, a respectiva regio de convergncia o interior da
circunferncia, centrada em 0, que passa pelo plo mais prximo da origem (ver o exemplo 4.3).

P4 Se o sinal bilateral, se tiver transformada em z, a sua regio de convergncia ser uma
coroa circular (ver o exemplo 4.5).

Exemplo 4.7 Considere-se o sinal
u(k) =

2
k
para k 0
( ) 0,5
k
para k < 0

Do exemplo 4.2 resulta
Z{ } 2
k
(k) =
z
z - 2
RC: | | z > 2
Do exemplo 4.3 resulta
Z{ } ( ) 0,5
k
(-k - 1) =
-z
z -
1
2
RC: | | z <
1
2

Aplicando a expresso de definio da transformada em z ao sinal u(k) vem
U(z) =

k = -
+
u( ) k z
-k
=

k = -
-1
( ) 0,5
k
z
-k
+
k = 0
+
2
k
z
-k



Logo, obtm-se
U(z) =
-z
z -
1
2
+
z
z - 2
RC: | | z <
1
2
| | z > 2

Como consequncia, o sinal u(k) no tem transformada em z.

Z{ } ( ) 0,5
k
(-k - 1)

Z{ } 2
k
(k)

conjunto vazio
11
P5 Se o sinal de durao finita, a sua regio de convergncia o plano complexo completo,
com a possvel excepo de z = 0 (ver o exemplo 4.1).

P6 A regio de convergncia da transformada em z de um sinal no contm plos (todos os
plos da transformada em z do sinal se encontram fora da sua regio de convergncia).

4.4. Propriedades da transformada em z
O clculo da transformada em z de sinais de interesse raramente efectuado usando
directamente a expresso de definio X(z) = Z{ } x( ) k =

k = -
+
x( ) k z
-k
. Na maioria das situaes, as
transformadas so determinadas combinando sinais j conhecidos e fazendo uso das
propriedades da transformada em z, tal como se indica em seguida.

P1 A transformada em z linear.
Isto significa que, sendo conhecidos os pares
x
1
(k)
Z
X
1
(z) , RC
{ }
X
1
(z)
x
2
(k)
Z
X
2
(z) , RC
{ }
X
2
(z)
ento verifica-se
i) a x
1
(k)
Z
a X
1
(z) , RC
{ }
X
1
(z)
ii) a x
1
(k) + b x
2
(k)
Z
a X
1
(z) + b X
2
(z) , RC RC
{ }
X
1
(z) RC
{ }
X
2
(z)
(ver o exemplo 4.7).

P2 Translao no tempo.
Conhecida a transformada em z de um sinal
x(k)
Z
X(z) , RC{ } X(z)
a transforma do sinal transladado no tempo x(k-k
o
) vem dada por
x(k - k
o
)
Z
z
-k
o
X(z) , RC{ } X(z)
ou RC{ } X(z) \{0}
P3 Modulao.
A transformada em z do sinal construdo por a
k
x(k) pode ser determinada a partir da
transformada em z de x(k) atravs de
12
a
k
x(k)
Z
X
\
|

|
z
a
, RC: | | a RC{ } X(z)
A expresso | | a RC{ } X(z) significa que a regio de convergncia vem escalado por |a|.
Assim, se o ponto z
o
pertence regio de convergncia de X( ) z , o ponto | | a z
o
pertence regio
de convergncia de X
\
|

|
z
a
.

P4 Multiplicao por k.
A transformada em z do sinal construdo por kx(k) pode ser determinada a partir da
transformada em z de x(k) atravs de
kx(k)
Z
-z
dX( ) z
dz
, RC{ } X(z)
ou RC{ } X(z) \{0}
P5 Inverso no tempo.
A transformada em z do sinal construdo por x(-k) pode ser determinada a partir da
transformada em z de x(k) atravs de
x(-k)
Z
X( ) z
-1
, RC:
1
RC{ } X(z)

A expresso
1
RC{ } X(z)
significa que a regio de convergncia de X( ) z
-1
tal que, se o
ponto z
o
pertence regio de convergncia do sinal original X( ) z , ento o ponto
1
z
o
pertence
regio de convergncia de X( ) z
-1
.

P6 Convoluo no tempo.
A transformada em z do sinal que resulta da convoluo de dois sinais pode ser
determinada por
x
1
(k) x
2
(k)
Z
X
1
(z) X
2
(z) com RC RC
{ }
X
1
(z) RC
{ }
X
2
(z)

Exemplo 4.8 Considere-se o sistema linear e invariante no tempo (SLIT) de resposta impulsional
h(k) =
1
2
k
(k)
Qual o sinal de sada deste sistema quando se lhe aplica um degrau de amplitude igual a
3?
13

h(k)
u(k) y(k)

Figura 4.16 Sistema linear e invariante no tempo.
Da propriedade da convoluo retira-se que
Z( ) y(k) = Z( ) u(k) Z( ) h(k) Y(z) = U(z) H(z)
com u(k) = (k).
A transformada em z do degrau
U(z) = Z( ) (k) =
k = 0
+
1 z
-k
=
1
1 - z
-1
=
z
z - 1
com | | z > 1
Assim, vem
Y(z) =
z
z - 1

z
z -
1
2
= 2
z
z - 1
-
z
z -
1
2
com | | z > 1

P7 Teorema do valor final.
Considere-se que o sinal x(k) tem a seguinte caracterstica: lim
k+
x(k) = a , em que a
um valor finito. Nestas condies verifica-se a seguinte propriedade:
lim
k+
x(k) = lim
z1

]
1
z 1
z
X(z)

P8 Teorema do valor inicial.
Considere-se um sinal x(k) lateral direito, que verifique k < 0 x(k) = 0.
O clculo da transformada em z deste sinal inclui somente valores no negativos de k
X(z) =

k = 0
+
x( ) k z
-k
.
Neste caso, constata-se que, se se fizer z (o que corresponde a fazer | | z , sendo
irrelevante o valor do argumento), todas as parcelas que incluem z
-k
0, com a excepo do
termo correspondente a k = 0, pois z
0
= 1. Deste modo conclui-se que
lim
z
X(z) = x(0)


14
Tendo determinado a transformada em z do sinal de sada do sistema, coloca-se o
problema inverso do abordado at ao momento Sabendo a transformada em z de um sinal,
como se determina a expresso do sinal correspondente?
4.5. Inverso da transformada em z
Para determinar o sinal, no tempo, cuja transformada em z conhecida, pode-se recorrer
expresso
x(k) = O

X(z)z
k-1
dz
A integrao realizada sobre uma circunferncia, contida pela regio de convergncia e
percorrida no sentido directo (no sentido contrrio ao dos ponteiros do relgio).
Em geral, a utilizao desta expresso fastidiosa, sendo prefervel recorrer inverso da
transformada a partir de pares tabelados (sinal e transformada).
x(k) X(z) RC
(k) 1 zCl
(k)
z
z - 1
| | z > 1
a
k
(k)
z
z - a
| | z > | | a
-a
k
(-k - 1)
z
z - a
| | z < | | a
k(k)
z
( ) z - 1
2

| | z > 1
ka
k
(k)
a z
( ) z - a
2
| | z > | | a
sin
( )

o
k (k)
z sin
( )

o
z
2
- 2zcos
( )

o
+ 1

| | z > 1
cos
( )

o
k (k)
z
( )
z - cos
( )

o
z
2
- 2zcos
( )

o
+ 1
| | z > 1

k
sin
( )

o
k (k)
z sin
( )

o
z
2
- z 2cos
( )

o
+
2

| | z >

k
cos
( )

o
k (k)
z
( )
z - cos
( )

o
z
2
- z 2cos
( )

o
+
2
| | z >
Tabela 4.1 Tabela de transformadas em z.


15
Exemplo 4.8 (continuao) Uma vez que o sinal y(k) tem como transformada
Y(z) = 2
z
z - 1
-
z
z -
1
2
RC: | | z > 1
Fazendo uso da linearidade da transformada em z, pode-se escrever
Y(z) = 2
z
z - 1
-
z
z -
1
2
= 2Z( ) (k) - Z
\

|
|
1
2
k
(k) y(k) = 2(k) -
1
2
k
(k)

Exemplo 4.9 Considere-se o sinal com transformada em z
X(z) =
3 -
5
6
z
-1
\
|

|
1 -
1
4
z
-1
\
|

|
1 -
1
3
z
-1
RC: | | z >
1
3

Para fazer desaparecer os termos em z
-1
, comece-se por multiplicar o numerador e o
denominador de X(z) por z
2
, resultando
X(z) = z
3z -
5
6
\
|

|
z -
1
4 \
|

|
z -
1
3

O termo z que foi deixado em evidncia ser til mais adiante. Utilizando um qualquer
mtodo de separao em fraces simples (ver apndice 4.1), a expresso anterior pode-se
escrever com a forma
X(z) = z

]
1
1
1
1
z -
1
4

+ 2
1
z -
1
3

=
z
z -
1
4

+ 2
z
z -
1
3


a que corresponde a regio de convergncia representada na figura 4.17.


0,25
Im(z)
Re(z)
X X
1
3

Figura 4. 17 Regio de convergncia do exemplo 4.9.
Comparando a expresso com as transformadas da tabela 4.1 verifica-se que

z
z - a
, | | z > | | a
Z
-1
a
k
(k)
Logo, tendo em conta a linearidade da transformada em z, pode-se escrever
x(k) =

]
1
\
|

|
1
4
k
+ 2
\
|

|
1
3
k
(k)
16

Exemplo 4.10 Considere o sinal cuja transformada em z
X(z) =
z
5
+ 2z
4
- 3z
2
- 2z + 1
z
3
, zCl \{0}
Esta expresso pode ser escrita na forma
X(z) = z
2
+ 2z - 3z
-1
- 2z
-2
+ z
-3

Consultando a tabela de transformadas em z verificamos que
1
Z
-1
(k)
e, da propriedade de translao no tempo resulta
u(k - k
o
)
Z
z
-k
o
U(z)
pelo que
z
2

Z
-1
(k + 2)
z
Z
-1
(k + 1)
z
-1

Z
-1
(k - 1)
z
-2

Z
-1
(k - 2)
z
-3

Z
-1
(k - 3)
Daqui resulta que o sinal cuja transformada em z foi dado seja
x(k) = (k + 2) + 2(k + 1) - 3(k - 1) - 2(k - 2) + (k - 3)


2
u(k)
k
1
-1
-2
-3
0
-2 -4
2 4

Figura 4.18 Sinal de durao finita do exemplo 4.10.
O sinal x(k) toma sempre o valor zero para valores de tempo fora do intervalo -2, , 3. Por
isso se designa por sinal de durao limitada.
17
4.6. Sistemas descritos por equaes s diferenas
Uma classe importante de sistemas lineares e invariantes no tempo (SLIT) corresponde a
sistemas cuja descrio matemtica feita atravs de equaes s diferenas.
y(k) + a
1
y(k - 1) + a
2
y(k - 2) + + a
N
y(k - N) = b
0
u(k) + + b
N
u(k - N)

n = 0
N
a
n
y(k - n) =

m = 0
N
b
m
u(k - m) , a
0
= 1
O recurso transformada em z permite, de uma forma simples, estudar o seu
comportamento. O procedimento para resolver equaes s diferenas o seguinte:
1) Aplicar a transformada em z a ambos os membros da equao.
Y(z) + a
1
z
-1
Y(z) + a
2
z
-2
Y(z) + + a
N
z
-N
Y(z) = b
0
U(Z) + + b
N
z
-N
U(z)

( )
1 + a
1
z
-1
+ a
2
z
-2
+ + a
N
z
-N
Y(z) =
( )
b
0
+ b
1
z
-1
+ + b
N
z
-N
U(z)
2) Resolver a equao polinomial resultante em ordem a Y(z) a transformada do sinal de
sada. O resultado , geralmente, uma fraco polinomial.
Y(z) =
( )
b
0
+ b
1
z
-1
+ + b
N
z
-N
( )
1 + a
1
z
-1
+ a
2
z
-2
+ + a
N
z
-N
U(z)
1

Y(z) =

m = 0
N
b
m
z
-m

n = 0
N
a
n
z
-n
U(z)
3) Proceder separao em fraces simples.
4) Realizar a transformada em z inversa de cada parcela, individualmente.
5) Fazendo uso da propriedade de linearidade da transformada, calcular o resultado final.

Exemplo 4.11 Considere o SLIT discreto, causal, representado pela equao s diferenas
y(k) +
1
2
y(k -1) = u(k)
Qual ser a sua resposta impulsional?

Aplicando a transformada em z equao resulta
Y(z) +
1
2
z
-1
Y(z) = U(z)
onde, uma vez que se trata da resposta impulsional, U(z) = Z{ } u(k) = Z{ } (k) = 1 . Assim sendo
Y(z)
\
|

|
1 +
1
2
z
-1
= 1 Y(z) =
1
1 -
\
|

|
-
1
2
z
-1


1
Repare que, em geral, U(z) tem a forma de fraco polinomial.
18
Pelo que Y(z) =
z
z -
\
|

|
-
1
2
.
Uma vez que o SLIT causal, a sua resposta impulsional um sinal lateral direito.
Inspeccionando a tabela de transformadas em z conclui-se que
y(k) =
\
|

|
-
1
2
k
(k)


6 -1
y(k)
k 2 4 -2
1

Figura 4.19 - Sinal do exemplo 4.11.

Exemplo 4.12 Determine a resposta ao degrau unitrio do sistema discreto causal definido por
y(k) - 0,7y(k -1) + 0,1y(k -2) = 3u(k) - 3,4u(k -1) + 0,8u(k -2)
Aplicando a transformada em z equao vem
Y(z) - 0,7z
-1
Y(z) + 0,1z
-2
Y(z) = 3U(z) - 3,4z
-1
U(z) + 0,8z
-2
U(z)
( ) 1 - 0,7z
-1
+ 0,1z
-2
Y(z) = ( ) 3 - 3,4z
-1
+ 0,8z
-2
U(z)
Y(z) =
3 - 3,4z
-1
+ 0,8z
-2
1 - 0,7z
-1
+ 0,1z
-2
U(z)
Y(z) =
3 z
2
- 3,4z + 0,8
z
2
- 0,7z + 0,1
U(z)
Uma vez que se considera que o sinal de entrada um degrau unitrio
u(k) = (k)
Z
U(z) =
z
z - 1

Logo
Y(z) =
3 z
2
- 3,4z + 0,8
z
2
- 0,7z + 0,1

z
z - 1
=
= z
3 z
2
- 3,4z + 0,8
(z - 0,5)(z - 0,2)(z - 1)
=
= z
\
|

|
1
z - 0,5
+
1
z - 0,2
+
1
z - 1
=
19
=
z
z - 0,5
+
z
z - 0,2
+
z
z - 1

Uma vez que o sistema causal a sua resposta ao degrau ser um sinal lateral direito.
Assim, a RC de Y(z)

Im(z)
0,2
Re(z)
X X
1
0,5
X

Figura 4. 20 RC da transformada em z do exemplo 4.12.
Invertendo a transformada obtm-se
y(k) = [ ] ( ) 0,5
k
+ ( ) 0,2
k
+ 1 (k)


Figura 4. 21 Sinal do exemplo 4.12.
4.7. A funo de transferncia
Na seco 4.6 verificou-se que os SLIT descritos atravs de equao s diferenas admitem
tambm uma descrio matemtica da forma
Y(z) =
( )
b
0
+ b
1
z
-1
+ + b
N
z
-N
( )
1 + a
1
z
-1
+ a
2
z
-2
+ + a
N
z
-N
U(z) = G(z)U(z)
Rescrevendo a expresso anterior obtm-se
-5 0 5 9
0.5
1
1.5
2
2.5
3
k
y(k)
20

Y(z)
U(z)
= G(z) =
( )
b
0
+ b
1
z
-1
+ + b
N
z
-N
( )
1 + a
1
z
-1
+ a
2
z
-2
+ + a
N
z
-N

funo G(z) =
Y(z)
U(z)
d-se a designao funo de transferncia. A funo de
transferncia representa a relao entre as transformadas em z do sinal de sada y(k) e do sinal
de entrada do sistema u(k). Assim sendo, a sua expresso independente do sinal aplicado na
entrada do sistema.
Os SLIT so, frequentemente, representados pela sua funo de transferncia, a qual
permite caracterizar completamente o comportamento do sistema (relacionar o sinal de entrada
com o sinal de sada).

G(z)
U(z) Y(z)

Figura 4.22 A funo de transferncia relaciona o sinal de entrada com o sinal de sada de um sistema:
Y(z) = G(z)U(z) .
A funo de transferncia est, naturalmente, intimamente ligada com a resposta
impulsional do sistema. Uma vez que Z{ } (k) = 1 verifica-se que, quando u(k) = (k)
U(z) = Z{ } u(k) = 1 Y(z) = G(z)U(z) = G(z)
Daqui se conclui que a funo de transferncia corresponde transformada em z da
resposta impulsional do SLIT.

Exemplo 4.13 Determine a resposta impulsional e a resposta ao sinal degrau unitrio do sistema
cuja funo de transferncia
G(z) =
1
z - 0,5

No caso da resposta impulsional considera-se como sinal de entrada u(k) = (k), pelo que
Y(z) = G(z)U(z) = G(z) =
1
z - 0,5
= z
-1
z
z - 0,5

Uma vez que Z{ } a
k
(k) =
z
z - 0,5
, aplicando a transformao em z inversa a Y(z) conduz a
y(k) = a
k - 1
(k - 1)
Para a resposta ao degrau unitrio considera-se u(k) = (k), pelo que
Y(z) = G(z)U(z) =
1
z - 0,5

z
z - 1
= z
\
|

|
1
z - 0,5

1
z - 1
= z
\
|

|
2
z - 1
-
2
z - 0,5
= 2
\
|

|
z
z - 1
-
z
z - 0,5

Aplicando a transformao em z inversa obtm-se
y(k) = 2[ ] (k) - 0,5
k
(k) = 2( ) 1 - 0,5
k
(k)

21
linearidade
atraso
Exemplo 4.14 Determine a transformada em z do sinal
x(k) = e
-ak
(k - 2) , aCl
O clculo desta transformada pode ser realizado por mais de um processo. Podemos, por
exemplo, fazer uso da propriedade da translao no tempo, o que conduz a
x(k) = e
-a( ) k - 2 + 2
(k - 2) = e
-2a
e
-a( ) k - 2
(k - 2) = e
-2a
x
1
(k - 2)
Com x
1
(k) = e
-ak
(k). Daqui resulta
Z
{ }
x(k) = e
-2a
x
1
(k - 2) = e
-2a
z
-2
Z
{ }
x
1
(k)

Recorrendo a uma tabela de transformadas em z obtm-se
X(z) = e
-2a
z
-2
z
z - e
-a
, | | z > e
-a

Ou seja
X(z) = e
-2a
1
z( ) z - e
-a
, | | z > e
-a


Um processo alternativo, para resolver o mesmo problema, passa por rescrever o sinal x(k)
do seguinte modo:
x(k) = e
-ak
(k - 2) = e
-ak
(k) - e
0
(k) - e
-a
(k-1)

1 2 3 4 5 6 7 -1 -2 k
x(k)
1 2 3 4 5 6 7 -1 -2 k
x1(k)
1 2 3 4 5 6 7 -1 -2 k
_
=
x2(k)

Figura 4. 23 Decomposio do sinal x(k) do exemplo 4.14 como a subtraco de 2 sinais.
Assim sendo, a sua transformada em z pode ser calculada como
Z{ } x(k) = Z{ } e
-ak
(k) - Z{ } (k) - e
-a
Z{ } (k-1) =
linearidade
22
=
z
z - e
-a
- 1 - e
-a
z
-1
= , { } | | z > | | e
-a
{ } z Cl \{0}
=
z - z + e
-a
- ze
-a
z
-1
+ e
-2a
z
-1
z - e
-a
= e
-2a
1
z( ) z - e
-a
, | | z > | | e
-a


Exemplo 4.15 Determine a transformada em z do sinal
x(k) = 0,8
-k
(k) + 0,5
k
(-k)
Para calcula a transformada pretendida considere os sinais
x
1
(k) =
1
0,8
k
(k)
e
x
2
(k) = -0,5
k
(-k)
O sinal x(k) pode escrever-se como sendo
x(k) = x
1
(k) - x
2
(k)
Recorrendo a uma tabela de transformadas em z, verifica-se que a transformada do sinal x
1


Z
{ }
x
1
(k) =
z
z -
1
0,8
, | | z >

1
0,8

Quanto ao sinal x
2
(k) , este pode ser escrito na forma
x
2
(k) = -0,5
k
[ ] ( ) -(k + 1) + (k) = -0,5
k
( ) -k - 1 - (k)
pois (-k) = (-(k + 1)) + (k) e 0,5
0
= 1 . Assim, recorrendo a tabela obtm-se
Z
{ }
x
2
(k) =
z
z - 0,5
- 1 =
0,5
z - 0,5
, | | z < 0,5
Combinando as expresses de x
1
e x
2
obtemos
Z{ } x(k) =
z
z -
1
0,8
-
0,5
z - 0,5

Em que a RC ser
{ } | | z > 1,25 { } | | z < 0,5 = 0/ (conjunto vazio)
Como a RC o conjunto vazio, o sinal no tem transformada em z.

Exemplo 4.16 Determine o sinal correspondente s seguintes transformadas em z:
a) H
1
(z) = z
3
- 1 b) H
2
(z) = 1 -
z + 1
z - 0,5
, | | z > 0,5
c) H
3
(z) =
2z
2
- 4z + 2
z( ) z - 1
, | | z > 1
23

Para determinar o sinal h
1
(k) comece por notar que Z[ ] (k) = 1 e que, pela propriedade do
atraso, Z[ ] x(k - n) = z
-n
X(z). Combinando estes dois resultados obtm-se
h
1
(k) = Z
-1
{ }
H
1
(z) = Z
-1
{ } z
3
Z[ ] (k) - (k) = (k+3) - (k)
Para determinar o sinal h
2
(k) comece por notar que H
2
(z) se pode escrever como
H
2
(z) =
z - 0,5 - z - 1
z - 0,5
= -1,5
1
z - 0,5
= -1,5z
-1
z
z - 0,5
, | | z > 0,5
Fazendo x(k) = 0,5
k
(k) , h
2
pode ser escrito como
h
2
(k) = -1,5 x(k - 1) = -1,5 0,5
k - 1
(k - 1)

Para determinar o sinal h
3
comece por constatar que

2z
2
- 4z + 2
z( ) z - 1
= 2 - 2
z - 1
z( ) z - 1
= 2 -
2
z
= 2 - 2z
-1

Pelo que se pode escrever
h
3
(k) = Z
-1
{ } 2 - 2z
-1
= 2(k) - 2(k - 1)

Exemplo 4.17 Considere o sistema linear e invariante no tempo, causal, descrito pela equao
s diferenas
y(k) =
3
4
y(k - 1) -
1
8
y(k - 2) +
3
2
u(k) -
1
4
u(k - 1)
Pretende-se determinar a sua funo de transferncia (ou seja, o quociente entre as
transformadas em z do sinal de sada e do sinal de entrada), e calcular a resposta impulsional.

H(z)
u(k) y(k)
U(z) Y(z)
Z Z
H(z) =
Y(z)
U(z)


Figura 4. 24 O conceito de funo de transferncia.

Aplicando transformada em z expresso dada resulta
Y(z) =
3
4
Y(z)z
-1
-
1
8
Y(z)z
-2
+
3
2
U(z) -
1
4
U(z)z
-1

Separando os termos em Y(z) dos termos em U(z) vem
24
Y(z) -
3
4
Y(z)z
-1
+
1
8
Y(z)z
-2
=
3
2
U(z) -
1
4
U(z)z
-1

]
1
1 -
3
4
z
-1
+
1
8
z
-2
Y(z) =

]
1
3
2
-
1
4
z
-1
U(z)

Y(z)
U(z)
=
3
2
-
1
4
z
-1
1 -
3
4
z
-1
+
1
8
z
-2

Multiplicando o numerador e o denominador por z
2
origina a expresso
H(z) =
Y(z)
U(z)
=
3
2
z
2
-
1
4
z
z
2
-
3
4
z +
1
8
(funo de transferncia)
A resposta impulsional corresponde ao sinal de sada y, quando o sinal de actuao
u(k) = (k) .
Uma vez que U(z) = Z{ } u(k) = (k) = 1 , a transformada em z do sinal de sada
Y(z) = Y(z) 1 =
3
2
z
2
-
1
4
z
z
2
-
3
4
z +
1
8
= z
3
2
z -
1
4
z
2
-
3
4
z +
1
8
= z
3
2
z -
1
4
\
|

|
z -
1
2 \
|

|
z -
1
4
= z

2
z -
1
2
+
-1
2
z -
1
4

Pelo que a transformada em z do sinal de sada
Y(z) = 2
z
z -
1
2
-
1
2

z
z -
1
4

Tratando-se de um sistema causal, a sua resposta impulsional um sinal lateral direito, o
que conduz expresso
y(k) = 2
\
|

|
1
2
k
(k) -
1
2\
|

|
1
4
k
(k)

Exemplo 4.18 Determine uma equao s diferenas que descreva o sistema cuja funo de
transferncia
a) H
1
(z) = 3 - z
-1
- 2z
-2
b) H
2
(z) =
1
\
|

|
z +
1
2 \
|

|
z -
3
4


Para o sistema da alnea a), desenvolvendo a funo de transferncia, obtm-se
H
1
(z) =
Y(z)
U(z)
= 3 - z
-1
- 2z
-2
Y(z) = ( ) 3 - z
-1
- 2z
-2
U(z) = 3U(z) - z
-1
U(z) - 2z
-2
U(z)
Aplicando a transformao em z inversa ltima expresso conduz a
y(k) = 3u(k) - u(k - 1) - 2u(k - 2)
Repare que a resposta impulsional do sistema se pode obter fazendo
u(k) = (k) o que faz com que y(k) = 3(k) - (k - 1) - 2(k - 2)
Na figura 4.25 constata-se que a resposta impulsional deste sistema de durao finita.
25

1 2 3 4 5 6 7 -1 -2 k
x(k)
3
2
-2
-1

Figura 4. 25 Resposta impulsional do sistema do exemplo 4.18.a.
Para o sistema da alnea b), desenvolvendo a sua expresso obtm-se
H
2
(z) =
Y(z)
U(z)
=
1
z
2
-
1
4
z -
3
8
Y(z)
\
|

|
z
2
-
1
4
z -
3
8
= U(z)
z
2
Y(z) -
1
4
zY(z) -
3
8
Y(z) = U(z) Y(z) -
1
4
z
-1
Y(z) -
3
8
z
-2
Y(z) = z
-2
U(z)
A aplicao da transformao em z inversa a esta expresso conduz a
y(k) -
1
4
y(k - 1) -
3
8
y(k - 2) = u(k-2)
4.8. Condies de estabilidade
Convergncia de sinais
Exemplo 4.19 Considere o sinal x(k) = a
k
(k), cuja transformada em z X(z) =
z
z a
tendo como
regio de convergncia | | z > | | a .


Im(z)
Re(z)
a
X

Figura 4.26 Regio de convergncia da transformada em z do exemplo 4.19.
Em que condies o sinal x(k) converge para um valor finito, medida que k ?
Facilmente se constata que se | | a < 1 a sequncia de valores a
k
tende para zero, medida
que os valores de k aumentam. Pelo contrrio, se | | a > 1, para valores crescentes de k, a
sequncia a
k
cresce indefinidamente (a
k
).
Em termos da transformada em z, qual a diferena entre estas duas situaes?
26
A principal diferena reside na dimenso da regio de convergncia. Para valores de a que
| | a < 1 a regio de convergncia, que limitada por uma circunferncia de raio | | a , contm no seu
interior o circulo de raio unitrio (Fig. 4.27).


Im(z)
Re(z)
X
1
a

Figura 4.27 Regio de convergncia do exemplo 4.19, para | | a < 1.
Pelo contrrio, se | | a > 1 a regio de convergncia deixa de incluir o circulo de raio unitrio
(Fig. 4.28).


Im(z)
Re(z)
1
a
X

Figura 4.28 Regio de convergncia do exemplo 4.19, para | | a > 1.
A constatao realizada neste exemplo, para sinais de forma muito simples, generalizvel
para quaisquer sinais (incluindo sinais lateral esquerdos e sinais bilaterais) Se a regio de
convergncia da transformada em z incluir o circulo de raio unitrio, ento o valor do sinal
converge assimptoticamente para zero, medida que o valor de k se afasta da origem.
Pelo contrrio, se o circulo de raio unitrio no faz parte da regio de convergncia da
transformada do sinal, este cresce indefinidamente medida que os valores de k se afastam de
zero (elo menos numa das direces positiva ou negativa).

Estabilidade de sistemas
A propriedade agora apresentada tem uma consequncia directa na estabilidade de
sistemas lineares e invariantes no tempo. Para que um SLIT seja estvel a sua resposta
impulsional deve convergir para zero. Se tal no acontecer o sistema instvel. Daqui resulta que,
para que o sistema seja estvel, a transformada em z da resposta impulsional ou seja, a funo
de transferncia do sistema deve apresentar uma RC contendo o circulo de raio unitrio.
27
Na figura 4.29 ilustra-se esta condio, para SLIT causais. Assim, quando o sistema
causal, a condio de estabilidade pode ser resumida exigncia que todos os plos da funo
de transferncia do sistema se encontrem dentro do circulo de raio unitrio.


Im(z)
Re(z)
X
1
X
X
X

Figura 4.29 Regio de convergncia de um SLIT causal estvel.
Na figura 4.29 ilustra-se esta condio, para SLIT causais. Assim, quando o sistema
causal, a condio de estabilidade pode ser resumida exigncia que todos os plos da funo
de transferncia do sistema se encontrem dentro do circulo de raio unitrio.

Exemplo 4.20 Considere o sistema causal descrito pela equao s diferenas
y(k) = y(k 1)
2
y(k 2) + u(k 1) u(k 2).
Determine a resposta impulsional do sistema.
Que valores do coeficiente correspondem a um sistema estvel?

Aplicando transformada em z equao s diferenas obtm-se
Y(z) = Y(z)z
1

2
Y(z)z
2
+ U(z)z
1
U(z)z
2
Y(z) =
z
1
z
2
1 z
1
+
2
z
2
U(z),
o que, multiplicando ambos os termos da fraco por z
2
conduz a Y(z) =
z
z
2
z +
2
U(z).
A funo de transferncia do sistema tem plos p
1
=
\

|
| 1
2
+ j
3
2
e p
2
=
\

|
| 1
2
j
3
2
que, na
forma polar, correspondem a p
1
= e
j

3
e p
2
= e
j

3
. Assim, Y(z) pode ser escrito como
Y(z) =

e
j

6
sin
\
|

6
sin
\
|

3
z e
j

3
+
e
j

6
sin
\
|

6
sin
\
|

3
z e
j

3
U(z) =
3
3

e
j

6
z e
j

3
+
e
j

6
z e
j

3
U(z)
(confirme as expresses anteriores). A resposta impulsional do sistema corresponde,
naturalmente, a um sinal de entrada da forma u(k) = (k) U(z) = 1, pelo que
28
Y(z) =
3
3

e
j

6
z e
j

3
+
e
j

6
z e
j

3

Tratando-se de um sistema causal, a sua resposta impulsional um sinal lateral direito, o
que corresponde RC


Im(z)
Re(z)
X
X

6

-

6


Figura 4.30 Regio de convergncia do SLIT causal do exemplo 4.20.
Calculando a transformada inversa obtm-se
y(k) =
3
3

]
1
e
j

( ) k 1
e
j

3
( ) k 1
+ e
j

( ) k 1
e
j

3
( ) k 1
(k 1) =
3
3

( ) k 1

]
1
1
cos
\
|

3
( ) k 1 +

6
(k 1)
Esta expresso pode ser ainda simplificada dando origem a
y(k) =
3
3

( ) k 1

]
1
1
cos
\
|

3
k

6
(k 1)
Para valores de < 1, a regio de convergncia desta resposta impulsional (Fig. 4.30)
contm o circulo de raio unitrio, o que corresponde a um sistema estvel. Na figura 4.31
representa-se esta resposta impulsional, a qual converge para zero.

Figura 4.31 Resposta impulsional do SLIT causal do exemplo 4.20, quando = 0,8.
0
0 5 10 15 20 25
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0.2
0.4
0.6
0.8
1
k
y(k)
29
Pelo contrrio, para valores de > 1, o circulo de raio unitrio fica fora da regio de
convergncia pelo que, neste caso, o sistema instvel, como se ilustra na figura 4.32.

Figura 4.32 Resposta impulsional do SLIT causal do exemplo 4.20, quando = 1,2.
Deve notar-se que, ambas as situaes, a natureza complexa dos plos dos sistema origina
um comportamento oscilatrio da resposta impulsional. A frequncia associada a esta oscilao
a mesma quer para os sistemas estveis quer para os instveis, pois s depende da parte
imaginria dos plos - = /3.

4.9. Exerccios adicionais
Exerccio 4.1 Determine a transformada em z do sinal
a) x(k) =
\
|

|
1
2
k
(k) .
b) x(k) = 2
k
(k 1) .
c) x(k) =
\
|

|
1
2
k
(k) 2
k
(k 1).
d) x(k) = 2
k
(k)
\
|

|
1
2
k
(k 1)
e) x(k) =
k
sin(k)(k)
f) x (k) =
k
cos(k)(k)
g) x(k) = sin(3k)(k) 2sin[ ] 3(k 4) (k 4)

0 5 10 15 20 25
-60
-40
-20
0
20
40
60
80
k
y( k)
30
Exerccio 4.2 Dada a funo de transferncia H( ) z =
1
1 1,5z
1
+ 0,5 z
2
, determine a resposta
impulsional do sistema para as seguintes regies de convergncia:
a) | | z > 1 .
b) | | z < 0,5 .
c) 0,5 < | | z < 1 .

Exerccio 4.3 Um sistema LIT caracterizado pela funo de transferncia
H( ) z =
3 4 z
1
1 3.5 z
1
+ 1.5 z
2
=
1
1
1
2
z
1
+
2
1 3 z
1
. Especifique a RC de H(z) e determine h(k)
para as seguintes condies:
a) O sistema estvel (a RC contm o circulo de raio unitrio, centrado na origem).
b) O sistema causal.
c) O sistema anti-causal (a resposta impulsional um sinal lateral esquerdo).

Exerccio 4.4 Determine a resposta do sistema LIT, y( ) k =
5
6
y( ) k 1
1
6
y( ) k 2 + u( ) k , ao sinal
de entrada u( ) k = ( ) k
1
3
( ) k .

Exerccio 4.5 Determine a transformada em z do sinal discreto x( ) k = ka
k
( ) k .

Exerccio 4.6 Considere o sistema descrito pela equao s diferenas y( ) k = ay( ) k 1 + u( ) k ,
1< a <1. Determine para a condio inicial y( ) 1 = 1.

Exerccio 4.7 Determine a resposta ao degrau unitrio do sistema y( ) k = ay( ) k 1 + u( ) k ,
1< a <1, para a condio inicial y( ) 1 = 1.

Exerccio 4.8 Um sistema LIT causal descrito pela equao
y( ) k = 0,5y( ) k 1 + u( ) k + 0,5u( ) k 1 . Determine:
a) A resposta impulsional do sistema.
b) A resposta do sistema ao sinal de entrada u( ) k = ( ) k , com y( ) 1 = 0.
31

Exerccio 4.9 Calcule a resposta ao degrau unitrio do sistema em tempo discreto com resposta
impulsional h(k) = 2(k 1) + (k 2) 0,5(k 3) . Determine uma funo de transferncia para
este sistema.

Exerccio 4.10 Determine o sinal no tempo que corresponde transformada em Z
X(z) =
1
( ) z 1 (z 2)
, cuja regio de convergncia a representada na figura:


a)


+2
Re(z)
Im(z) RC:
+1

b)


+2
Re(z)
Im(z) RC:
+1


4.10. Exerccios prticos usando Matlab
Exerccio 4.11 Considere o sinal lateral direito cuja transformada em z tem a expresso
G(z) =
z
2
z
2

5
4
z +
3
8
.
32
a) Pretendemos determinar os plos de G(z). Para que o MATLAB nos auxilie nessa tarefa
precisamos de saber definir o polinmio z
2

5
4
z +
3
8
no ambiente MATLAB.
denG = [1 -5/4 3/8] % No MATLAB um polinmio definido atravs dos
coeficientes dos termos de cada ordem.
Um polinmio de 2 ordem tem 3 coeficientes comeando pelo
coeficiente de ordem mais elevada e incluindo TODOS os
coeficientes at ordem zero.
Os coeficientes do polinmio so agrupados num vector, que ser
usado nas funes adequadas.

polos = roots(denG) % Clculo das solues de z
2

5
4
z +
3
8


Quantos plos foram encontrados? Represente-os graficamente no plano complexo
(mapa de plos).
Qual a regio de convergncia (RC) da transformada de Laplace dada?
b) Verifique que a transformada G(z) tambm pode ser escrita na forma
G(z) = 1 +
2,25
z 0,75

1
z 0,5
.
O MATLAB pode fazer esta decomposio por ns:
numG=[1 0 0]; % numerador da TL
[nums,plos,k] =residue(numG,denG) % nums contm os numeradores das
fraces; polos contm os plos de cada uma das fraces e k
contm o termo no fraccional.

Determine o sinal g(k) = Z
-1
{ } G(z) .
Represente graficamente este sinal no intervalo 0 k 30 .
k = 0:30; % sequncia de instantes de tempo que se vai usar para
representar graficamente o sinal
x1= ???; % a varivel x1 corresponde ao sinal
stem(k,x1) % assim tambm faz o grfico do sinal,e fica maiscorrecto.


c) Uma forma alternativa de escrever G(z) G(z) =
3z
z 0,75

2z
z 0,5
.
33
Esta expresso resulta de G(z) =
z
2
z
2

5
4
z +
3
8
= z
z
z
2

5
4
z +
3
8
= z G
1
(z). Decompondo
G
1
(z) tal como se fez na alnea anterior obtm-se a expresso dada. Confirme-a
usando o MATLAB.
Determine o sinal correspondente a esta nova expresso e represente-o graficamente
(utilize uma nova janela grfica) no intervalo 0 k 30.
Compare o grfico obtido com o da alnea anterior.
d) Para sinais laterais direitos pode, usando o MATLAB, obter directamente a
representao grfica do sinal anterior:
dimpulse(numG,denG); % faz directamente o grfico do sinal que corresponde
transformada em z

sinal= dimpulse(numG,denG); % a varivel sinal corresponde ao sinal
k = 0:(length(sinal)-1); % sequncia de instantes de tempo que se vai usar para
representar graficamente o sinal
stem(k,sinal) % assim tambm faz o grfico do sinal,e fica maiscorrecto.
Compare o sinal que calculou analiticamente com o produzido pelo MATLAB atravs da
funo dimpulse.

Exerccio 4.12 Considere agora o sinal lateral direito cuja transformada em z tem a
expresso X(z) =
z
z
2
z + 0,5
.
a) Represente o mapa de plos de X(z). Represente a sua regio de convergncia (RC).
Decomponha X(z) como uma soma de fraces simples.
Determine o sinal x(k) = Z
-1
{ } X(z) .
b) Represente graficamente este sinal no intervalo 0 k 30.
Use a funo dimpulse para confirmar a validade do resultado a que chegou.

Exerccio 4.13 Considere agora o sinal lateral direito cuja transformada em z tem a
expresso U(z) =
z
z + a
.
a) Represente o mapa de plos de X(z). Represente a sua regio de convergncia (RC).
Observe a forma do sinal que se obtm para a = 0,5.
Relacione a forma do sinal com a localizao do plo.
b) Considere agora a = 1,1. Repita o exerccio anterior.
Como se alterou o sinal? Justifique.
34

Exerccio 4.14 Considere o sistema linear e invariante no tempo, causal, descrito pela
seguinte equao s diferenas 4y( ) k 6y( ) k 1 +
9
4
y( ) k 2 = 2u( ) k 1 .
a) Determine a funo de transferncia do sistema
Y(z)
U(z)
.
Calcule a expresso do sinal de sada do sistema quando o sinal u(k) a sinuside
u( ) k = cos
\
|

4
k (k) .
Nota: Para efectuar este clculo pode recorrer tabela de transformadas em z que se
encontra no fim do enunciado. Se quiser utilize a funo residue, do MATLAB, para
auxiliar ao clculo.
Verifique que para k > 25 algumas componentes do sinal so muito pequenas (0, para
efeitos prticos).
Qual a forma e amplitude do sinal para valores de k suficientemente elevados?
b) Repita a alnea a) para o sinal sinusoidal u( ) k = cos( ) k (k) .
O sinal de entrada usado nesta alnea mais rpido ou mais lento que o da alnea
anterior?
Qual a forma e amplitude do sinal de sada para valores de k suficientemente elevados?
Compare-os com o resultado obtido na alnea a).

Exerccio 4.15 Considere agora o sistema linear e invariante no tempo, causal, descrito
pela seguinte equao s diferenas 4y( ) k + 6y( ) k 1 +
9
4
y( ) k 2 = 0,2464u( ) k 1 . A esta
equao diferencial corresponde a funo de transferncia
Y(z)
U(z)
=
0,2464z
4z
2
+ 6z +
9
4
. Para este novo
sistema repita as alneas do exerccio prtico 4.14.
Para este sistema quais foram as principais diferenas que encontrou, relativamente ao sistema
do exerccio prtico 4.14?
Exerccio 4.16 Este exerccio usa o ficheiro sist_tz2.mdl, .que dever estar no seu
directrio de trabalho do Matlab. Dando o comando
sist_tz2 % chama o diagrama SIMULINK preparado para este trabalho
faz surgir um diagrama SIMULINK com o aspecto
35

sinal rapido
sinal lento
y(n)=Cx(n)+Du(n)
x(n+1)=Ax(n)+Bu(n)
SLIT 2
y(n)=Cx(n)+Du(n)
x(n+1)=Ax(n)+Bu(n)
SLIT 1
sinal

saida2

saida1

s_rapido

s_lento


O SLIT1 corresponde ao sistema estudado no exerccio 4.14, enquanto que o SLIT2 o sistema
do exerccio 4.15. Observe o sinal aplicado aos dois sistemas e os sinais de sada de cada um
deles (sinais saida1 e saida2).
Explique a forma dos sinais de sada obtidos.

Apndice 4.1. Decomposio em fraces simples
A utilizao de funes racionais muito vulgar, assim como a necessidade de decomp-las
em fraces simples. Seja Q(z) =
N(z)
D(z)
uma dessas funes, que, sem perda de generalidade,
vamos supor ser prpria, ou seja, tem um grau de numerador inferior ao do denominador
1
.
D-se o nome de fraco simples a uma fraco do tipo
1
( )
z - z
o
n

onde n um nmero natural.
A obteno de Q(z) em termos destas funes, pode conseguir-se usando diversos
mtodos.

Mtodo dos coeficientes indeterminados

Comecemos por considerar o caso em que todos os plos de Q(z) so simples. Neste caso
a fraco do tipo
Q(z) =

1
z
2
+
2
z +
3

( )
z - p
1 ( )
z - p
2 ( )
z - p
3


Esta fraco pode ser escrita como uma soma de fraces simples.

1
Se tal no acontecer, pode decompor-se na soma de um polinmio com uma funo racional que verifique a condio.
36
Q(z) =

1
z
2
+
2
z +
3

( )
z - p
1 ( )
z - p
2 ( )
z - p
3

=
k
s1

( )
z - p
1

+
k
s2

( )
z - p
2

+
k
s3

( )
z - p
3


Reagrupando as trs fraces numa nica expresso obtm-se
Q(z) =
k
s1

( )
z - p
2 ( )
z - p
3
+ k
s2

( )
z - p
1 ( )
z - p
3
+ k
s3

( )
z - p
2 ( )
z - p
2

( )
z - p
1 ( )
z - p
2 ( )
z - p
3

=
=
( )
k
s1
+k
s2
+k
s3
z
2
-
[ ] ( )
p
2
+p
3
k
s1
+
( )
p
1
+p
3
k
s2
+
( )
p
2
+p
3
k
s3
z +
( )
p
2
p
3
k
s1
+p
1
p
3
k
s2
+p
1
p
2
k
s3
( )
z - p
1 ( )
z - p
2 ( )
z - p
3

Comparando esta expresso com a expresso original, uma vez que ambas representam a
mesma fraco, os coeficientes das potncias da mesma ordem devem ser iguais.

1
= k
s1
+k
s2
+k
s3


2
= -
( )
p
2
+p
3
k
s1
-
( )
p
1
+p
3
k
s2
-
( )
p
2
+p
3
k
s3

3
= p
2
p
3
k
s1
+p
1
p
3
k
s2
+p
1
p
2
k
s3

Resolvendo o sistema de equaes determinam-se os valores de k
s1
, k
s2
e k
s3
.

Exemplo 4.21 Considere a seguinte transformada em z:
Q(z) =
z + 1
( ) z - 1 ( ) z - 2 ( ) z - 3

Decompondo a fraco obtm-se a expresso

Q(z) =
k
s1
( ) z - 1
+
k
s2
( ) z - 2
+
k
s3
( ) z - 3
=
( )
k
s1
+k
s2
+k
s3
z
2
-
[ ]
5k
s1
+ 4k
s2
+ 3k
s3
z +
( )
6k
s1
+3k
s2
+2k
s3
( ) z - 1 ( ) z - 2 ( ) z - 3

Comparando com a expresso original resulta o seguinte sistema de equaes:

0 = k
s1
+k
s2
+k
s3

1 = -5k
s1
- 4k
s2
- 3k
s3
1 = 6k
s1
+3k
s2
+2k
s3

k
s1
= 1
k
s2
= -3
k
s3
= 2

Pelo que
Q(z) =
1
( ) z - 1
+
-3
( ) z - 2
+
2
( ) z - 3


No caso em que existem plos de Q(z) com multiplicidade superior a 1 a sua expresso do
tipo
Q(z) =

1
z
3
+
2
z
2
+
3
z +
4

( )
z - p
1 ( )
z - p
2
3


Neste caso o mtodo sofre uma modificao, pois a decomposio da expresso como uma
soma de fraces simples inclui vrias parcelas associadas ao plo de multiplicidade superior a 1.
Q(z) =
k
s1

( )
z - p
1

+
k
s2

( )
z - p
2
3

+
A
1

( )
z - p
2
2

+
A
2

( )
z - p
2

Para o plo simples
no h alterao

Para o plo de multiplicidade 3
existem trs fraces
37

Um plo de multiplicidade r d origem a r fraces simples, correspondentes s ordens
n = 1, , r . Em tudo o resto a aplicao do mtodo semelhante ao caso anterior.



Mtodo dos resduos

A teoria das funes de varivel complexa, em geral, e a do Integral de Cauchy, em
particular, fornecem-nos um mtodo expedito para o clculo da decomposio em fraces
simples o mtodo dos resduos. A deduo e demonstrao dos resultados matemticos que lhe
servem de fundamento esto para alm dos objectivos deste curso. Estes resultados podem ser
encontrados na bibliografia da disciplina e em livros sobre anlise complexa.
No caso em que todos os plos de Q(z) so simples a expresso pode ser decomposta
como uma soma de fraces simples de primeira ordem.
Q(z) =

1
z
2
+
2
z +
3

( )
z - p
1 ( )
z - p
2 ( )
z - p
3

=
k
s1

( )
z - p
1

+
k
s2

( )
z - p
2

+
k
s3

( )
z - p
3


Se existe um ou mais plos de multiplicidade r > 1, Q(z) tem de ser decomposta na forma
Q(z) =

1
z
3
+
2
z
2
+
3
z +
4

( )
z - p
1 ( )
z - p
2
3

=
k
s1

( )
z - p
1

+
k
s2

( )
z - p
2
3

+
A
1

( )
z - p
2
2

+
A
2

( )
z - p
2


em que o plo de multiplicidade 3 d origem a 3 fraces simples, correspondentes s ordens
n = 1, 2 e 3 . Repare que, para o plo em z = p
2
, a fraco de maior ordem tem coeficiente k
s2
,
enquanto os coeficientes das fraces de ordem mais baixa so A
1
e A
2
.
Os coeficiente k
si
podem ser directamente calculados atravs da expresso
k
si
=
[ ] ( )
z - p
i
r
Q(z)
z = p
i

onde r a multiplicidade do plo em p
i
. Esta expresso deve ser interpretada do seguinte modo:
i) Multiplica-se Q(z) por
( )
z - p
i
r
. A expresso resultante no tem plos em z = p
i
.
ii) Substitui-se a varivel z pelo valor do plo i, ou seja, faz-se z = p
i
. Determina-se o
valor da expresso.
iii) Os passos i) e ii) so repetidos para todos os coeficientes k
si
.
O coeficiente A
1
calculado atravs da expresso A
1
=

d
dz
[ ] ( )
z - p
i
r
Q(z)
z = p
i
, enquanto
que A
2
vem dado por A
2
=
1
2!

d
2
dz
2
[ ] ( )
z - p
i
r
Q(z)
z = p
i
.
De uma forma geral, para um plo de multiplicidade r existem r - 1 coeficientes A
m
, que
podem ser calculados atravs da expresso
38
A
m
=
1
m!

d
m
dz
m
[ ] ( )
z - p
i
r
Q(z)
z = p
i


Exemplo 4.22 Considere a transformada em z, em que todos os plos so simples
Q(z) =
z + 1
( ) z - 1 ( ) z - 2 ( ) z - 3

A decompondo da fraco corresponde a
Q(z) =
k
s1
( ) z - 1
+
k
s2
( ) z - 2
+
k
s3
( ) z - 3

Calcula-se o coeficiente k
s1
fazendo
k
s1
=

]
1
1
( ) z - 1
z + 1
( ) z - 1 ( ) z - 2 ( ) z - 3
z = 1
=

]
1
1
z + 1
( ) z - 2 ( ) z - 3
z = 1
=

]
1
1
1 + 1
( ) 1 - 2 ( ) 1 - 3
= 1
Do mesmo modo os coeficientes k
s2
e k
s3
so
k
s2
=

]
1
1
( ) z - 2
z + 1
( ) z - 1 ( ) z - 2 ( ) z - 3
z = 2
=

]
1
1
2 + 1
( ) 2 - 1 ( ) 2 - 3
= -3
k
s3
=

]
1
1
( ) z - 3
z + 1
( ) z - 1 ( ) z - 2 ( ) z - 3
z = 3
=

]
1
1
3 + 1
( ) 3 - 1 ( ) 3 - 2
= 2
A decomposio em fraces simples , tal como foi visto no exemplo 4.21
Q(z) =
1
( ) z - 1
+
-3
( ) z - 2
+
2
( ) z - 3


Exemplo 4.23 Considere a transformada em z
Q(z) =
z
2
+ 8z + 19
( ) z + 3 ( ) z + 5
2

Esta expresso pode ser decomposta como a seguinte soma de fraces simples:
Q(z) =
k
s1
( ) z + 3
+
k
s2
( ) z + 5
2
+
A
1
( ) z + 5

Os coeficientes k
s1
e k
s2
calculam-se fazendo
k
s1
=

]
1
1
( ) z + 3
z
2
+ 8z + 19
( ) z + 3 ( ) z + 5
2
z = -3
=
(-3)
2
+ 8(-3) + 19
( ) -3 + 5
2
= 1
k
s2
=

]
1
1
( ) z + 5
2
z
2
+ 8z + 19
( ) z + 3 ( ) z + 5
2
z = -5
=
(-5)
2
+ 8(-5) + 19
( ) -5 + 3
= -2
O coeficiente A
1
determinado pela expresso
A
1
=

d
dz

]
1
1
( ) z + 5
2
z
2
+ 8z + 19
( ) z + 3 ( ) z + 5
2

z = -5
=

]
1
1 ( ) 2z + 8 ( ) z + 3 - ( ) z
2
+ 8z + 19
( ) z + 3
2
z = -5
= 0
Daqui resulta que
39
Q(z) =
1
( ) z + 3
-
2
( ) z + 5
2



Decomposio em fraces simples sem derivao

Considere uma dada fraco. Decomponha-a no produto de duas fraces:
Q(z) = Q
1
(z)Q
2
(z) =
N
1
(z)
D
1
(z)

N
2
(z)
D
2
(z)

de forma que Q
1
(z) tenha termos correspondentes a todos os plos, mas com multiplicidade 1.
Alm disso, convm que esta fraco contenha o mximo possvel de zeros, mas de forma a que
Q
1
(z) seja uma fraco prpria.

Q(z) =

( )
z - a
1 ( )
z - a
2 ( )
z - a
3

( )
z - p
1 ( )
z - p
2
4

=

( )
z - a
1
( )
z - p
1 ( )
z - p
2


( )
z - a
2 ( )
z - a
3

( )
z - p
2
3


O primeiro passo do algoritmo consiste em decompor Q
1
(z) em fraces simples.
Q
1
(z) =

( )
z - a
1
( )
z - p
1 ( )
z - p
2

=
k
1
z - p
1
+
k
2
z - p
2

O passo seguinte consiste em decompor Q
2
(z) num produto de fraces de primeira ordem
com zero
\
|

|
z - a
z - p
ou sem zero
\
|

|
b
z - p
.
Q
2
(z) =
z - a
2
z - p
2

z - a
3
z - p
2

1
z - p
2
= Q
2
1
(z) Q
2
2
(z) Q
2
3
(z)
Cada um dos termos Q
2
m
(z) vai ser, sucessivamente, multiplicado pelas parcela sua
direita, sendo o resultado de cada uma das multiplicaes decomposto numa soma de fraes
simples.

Exemplo 4.24 Considere a transformada em z
Q(z) =
8z
2
- 2z - 1
128z
4
- 224z
3
+ 72 z
2
+ 54z - 27

Esta fraco tem plos z = -0,5 e z = 0,75 (com multiplicidade 3). O seus zeros so z = 0,5 e
z = -0,25. Q(z) pode ser representada na forma
Q(z) =
0,0625( ) z - 0,5 ( ) z + 0,25
( ) z + 0,5 ( ) z - 0,75
3

A expresso ser decomposta como
Q(z) =
0,0625( ) z - 0,5
( ) z + 0,5 ( ) z - 0,75

( ) z + 0,25
( ) z - 0,75
2
=
0,0625( ) z - 0,5
( ) z + 0,5 ( ) z - 0,75

]
1
1
( ) z + 0,25
( ) z - 0,75

1
( ) z - 0,75
=
40
= Q
1
(z)
[ ]
Q
2
1
(z) Q
2
2
(z)
Onde se considera
Q
1
(z)=
0,0625( ) z - 0,5
( ) z + 0,5 ( ) z - 0,75

Q
2
1
(z) =
( ) z + 0,25
( ) z - 0,75

Q
2
2
(z) =
1
( ) z - 0,75

Pelo mtodo dos resduos, Q
1
decompe-se na soma de fraces simples seguinte:
Q
1
(z) =
0,0625( ) z - 0,5
( ) z + 0,5 ( ) z - 0,75
=
k
s1
z + 0,5
+
k
s2
z - 0,75

com k
s1
=
0,0625( ) -0,5 - 0,5
-0,5 - 0,75
=
1
20
e k
s2
=
0,0625( ) 0,75 - 0,5
0,75 + 0,5
=
1
80
.
Q(z) pode ser representada na forma
Q(z) =

]
1
1
1
1
20
z + 0,5
+
1
80
z - 0,75

]
1
z + 0,25
z - 0,75

1
z - 0,75
=
=

]
1
1
1
1
20
z + 0,5

z + 0,25
z - 0,75
+
1
80
z - 0,75

z + 0,25
z - 0,75

1
z - 0,75

Cada uma das parcelas da expresso entre parntesis pode, agora, ser decomposta como
uma soma de fraces simples, dando origem a
Q(z) =

]
1
1
1
k
s3
z + 0,5
+
k
s4
z - 0,75
+
1
80
( ) z - 0,75
( ) z - 0,75
2
+
1
80
( ) 0,75 + 0,25
( ) z - 0,75
2

1
z - 0,75

com k
s3
=
1
20
( ) -0,5 + 0,25
-0,5 - 0,75
=
1
100
e k
s4
=
1
20
( ) 0,75 + 0,25
0,75 + 0,5
=
1
25
. Pelo que
Q(z) =

]
1
1
1
1
100
z + 0,5
+
1
25
z - 0,75
+
1
80
z - 0,75
+
1
80
( ) z - 0,75
2

1
z - 0,75
=
=

]
1
1
1
1
100
z + 0,5
+
21
400
z - 0,75
+
1
80
( ) z - 0,75
2

1
z - 0,75

Multiplicando, agora, a expresso entre parntesis pela fraco sua direita conduz a
Q(z) =
1
100
z + 0,5

1
z - 0,75
+
21
400
z - 0,75

1
z - 0,75
+
1
80
( ) z - 0,75
2

1
z - 0,75
=
=
k
s5
z + 0,5
+
k
s6
z - 0,75
+
21
400
( ) z - 0,75
2
+
1
80
( ) z - 0,75
3

41
com k
s5
=
1
100
-0,5 - 0,75
= -
1
125
e k
s6
=
1
100
0,75 + 0,5
=
1
125
. A decomposio em fraces simples de
Q(z) , portanto
Q(z)=
-
1
125
z + 0,5
+
1
125
z - 0,75
+
21
400
( ) z - 0,75
2
+
1
80
( ) z - 0,75
3