Captulo 7

Mudana de Coordenadas
A escolha do referencial que estabelece o sistema de coordenadas no est sujeita a qualquer
restrio de carcter terico, visto que as propriedades das guras geomtricas no dependem do
sistema de coordenadas. H, no entanto, vantagens no uso de referenciais ortogonais, porque a
forma das equaes se simplica notavelmente. Em termos prticos, a aquisio inicial de coor-
denadas faz-se sempre num referencial a que se chama referencial da mquina, em que o termo
mquina pode designar qualquer instrumento de aquisio de coordenadas cartesianas. O re-
ferencial da mquina no , genericamente, o mais adequado para a elaborao do relatrio de
medio; h interesse em passar a um referencial da pea mais adaptado geometria das super-
fcies que se pretende medir. Portanto, necessrio deduzir frmulas quer permitam converter
as coordenadas respeitantes ao referencial da pea. Esta uma razo importante para estudar o
problema da mudana de referencial, ou mudana de coordenadas. Por outro lado, mudanas de
coordenadas operadas durante a execuo de algoritmos de medida podem melhorar a exactido e a
velocidade destes. Os movimentos de rotao e translao das partes mveis traduzem-se em erros
nas coordenadas que so adequadamente contabilizados como rotaes e translaes de referenciais.
A mudana de palpador, operao ditada pela prtica da medio, descrita como uma translao
de referencial. A no-ortogonalidade dos eixos cartesianos iniciais, caso muito relevante na CMM,
pe ainda o problema da converso de coordenadas adquiridas em referenciais no ortogonais, para
as correspondentes coordenadas em referenciais ortogonais ortogonalizao de referenciais. Estes
problemas sero estudados nesta seco, comeando-se com o caso das coordenadas no plano.
7.1 Coordenadas no Plano
Na gura seguinte esto representados dois referenciais: um referencial ortogonal Oxy e um
referencial Qx

, tambm ortogonal. Seja P um ponto qualquer do plano, com relevncia para o

caso em que P um ponto material pertencente a um objecto slido. Pretende-se relacionar as
coordenadas (x

, y

) de P no segundo referencial com as coordenadas (x, y) no primeiro. V-se com

facilidade que passamos do primeiro referencial ao segundo referencial atravs de uma translao,
que transporta a origem de O para Q, e de uma rotao. Analisamos esta situao introduzindo
um referencial intermdio QXY de eixos paralelos a Ox e Oy, como est representado na gura
7.1.
87
88 7.1. Coordenadas no Plano
Figura 7.1: Mudana de coordenadas no plano.
Designemos por (x
0
, y
0
) as coordenadas de Q no primeiro referencial. Ento, tem-se
_
x = X +x
0
y = Y +y
0
. (7.1)
A seguir, relacionamos as coordenadas (X, Y ) do ponto P no referencial intermdio com as
coordenadas (x

, y

) no segundo referencial. Da gura inferimos:

_
X = x

cos y

sin
Y = y

cos +x

sin
, (7.2)
sendo um ngulo entre eixos orientados: 180
o
180
o
. Considerem-se os ngulos, entre
eixos orientados, seguintes QY, Qx

= Oy, Qx

= 90
o
e QY, Qy

= Oy, Qy

= .
Assim, as igualdades acima podem escrever-se
_
X = x

cos Ox, Qx

+y

cos Ox, Qy

Y = x

cos Oy, Qx

+y

cos Oy, Qy

, (7.3)
ou, na forma matricial,
_
X
Y
_
=
_
cos Ox, Qx

cos Ox, Qy

cos Oy, Qx

cos Oy, Qy

_ _
x

_
. (7.4)
Designamos por H = [h
ij
] a matriz quadrada desta ltima igualdade, isto ,
h
11
= cos Ox, Qx

h
12
= cos Ox, Qy

(7.5)
h
21
= cos Oy, Qx

h
22
= cos Oy, Qy

(7.6)
Para relacionar (x, y) com (x

, y

) usam-se as igualdades acima, o que d

_
x x
0
y y
0
_
= H
_
x

_
, (7.7)
Captulo 7. Mudana de Coordenadas 89
donde
_
x
y
_
= H
_
x

_
+
_
x
0
y
0
_
. (7.8)
A matriz H representa a rotao de um referencial ortogonal. Esta matriz ortogonal, isto ,
a inversa de H igual transposta:
H
1
= H
T
, (7.9)
como se pode vericar por clculo directo. Asssim, torna-se fcil explicitar (x

, y

) em funo de
(x, y):
H
T
_
x
y
_
=
_
x

_
+H
T
_
x
0
y
0
_
, (7.10)
ou seja
_
x

_
= H
T
_
x
y
_
H
T
_
x
0
y
0
_
. (7.11)
As coordenadas de O no referencial Qx

sero, portanto, H
T
_
x
0
y
0
_
e as coordenadas de
Q, no mesmo referencial so, evidentemente, (0, 0).
Nas mudanas de coordenadas essencial distinguir o primeiro referencial do segundo, porque
esta distino est na base da determinao da matriz H.
7.2 Coordenadas no Espao
A mudana de referencial no espao , conceptualmente, semelhante ao caso plano. Comeamos
por resolver o problema da translao, isto , da passagem a um segundo referencial com eixos
paralelos aos do primeiro, mas com uma nova origem Q. Sendo (x
0
, y
0
, z
0
) as coordenadas de Q,
_
_
_
x = x

+x
0
y = y

+y
0
z = z

+z
0
. (7.12)
A rotao do referencial descrita por uma matriz H = [h
ij
], de tipo 3 3. Ns podemos
calcular os elementos da matriz H a partir do efeito desta na mudana de coordenadas. Com vista
este clculo, considere-se um referencial ortogonal Oxyz e considerem-se trs eixos, ortogonais dois
a dois, e contendo a origem:

1
{0, 0, 0, a
1
, b
1
, c
1
} , (7.13)

2
{0, 0, 0, a
2
, b
2
, c
2
} (7.14)
e

3
{0, 0, 0, a
3
, b
3
, c
3
} . (7.15)
Estes trs eixos formam um novo referencial ortogonal, que pode considerar-se como uma
rotao do anterior. Um ponto P tem coordenadas (x, y, z) e (x

, y

, z

), respectivamente, no
90 7.2. Coordenadas no Espao
primeiro e segundo referencial. Estas esto relacionadas pela equao matricial
1
_
_
x
y
z
_
_
= H
_
_
x

_
_
. (7.16)
Procedamos ao clculo dos elementos da matriz. Seja a equao do eixo
1
no primeiro refe-
1
A relao entre as coordenadas de pontos em dois referenciais com a mesma origem estabelece-se com mais
clareza em termos vectoriais. Sejam duas bases do espao tridimensional

e
1
,

e
2
,

e
3

e


f
1
,

f
2
,

f
3

embora, no necessariamente ortonormadas. As coordenadas (x

1
, x
2
, x
3
) de um ponto P so as componentes do
respectivo vector posicional, isto ,

OP =
3

i=1
x
i

e
i
e

OP =
3

=1
y

f .
Vamos relacionar as coordenadas (x
i
) do primeiro sistema, com as coordenadas (y

) do segundo. Vale a decom-

posio, para cada ,

f =
3

i=1
A
i

e
i
,
logo,

OP =
3

=1
y

f

=
3

=1
3

i=1
y

A
i

e
i
e, dado que

OP =

3
i=1
x
i

e
i
, teremos
3

i=1
x
i

e
i
=
3

=1
3

i=1
yA
i

e
i
,
o que signica que
x
i
=
3

=1
A
i
y

para cada i. Assim, a relao entre as coordenadas do mesmo ponto estabelecida por intermdio de uma matriz
A = [A
i
]
de tipo 3 3. Observando a sua estrutura, expressa na equao

f

=

3
i=1
A
i

e
i
, v-se que as colunas desta
matriz so as componentes dos vectores

f decompostos segundo a base

e
i
.
Se a primeira base for ortonormada, isto ,

e
i

e
i
= 1 e

e
i

e
j
= 0
e a segunda for normada, isto ,

f

f = 1
ento a matriz assume uma forma particular. De facto,

e
j


f

=
3

i=1
A
i

e
j


e
i
= A
j
o que signica que, em cada coluna da matriz se encontram as projeces do vector

f . Assim disso,

f

f =

i=1
A
i

e
i

j=1
A
j

e
j

= (A
1
)
2
+ (A
2
)
2
+ (A
3
)
2
= 1
o que signica que essas componentes so cossenos directores.
Captulo 7. Mudana de Coordenadas 91
rencial:
x
a
1
=
y
b
1
=
z
c
1
. (7.17)
O ponto P
1
de coordenadas (a
1
, b
1
, c
1
) no primeiro referencial, pertence claramente a
1
. As
suas coordenadas no segundo referencial so (1, 0, 0). A equao
_
_
x
y
z
_
_
= H
_
_
x

_
_
(7.18)
converte-se em
_
_
a
1
b
1
c
1
_
_
=
_
_
h
11
h
12
h
13
h
21
h
22
h
23
h
31
h
32
h
33
_
_
_
_
1
0
0
_
_
, (7.19)
donde
_
_
a
1
b
1
c
1
_
_
=
_
_
h
11
h
21
h
31
_
_
. (7.20)
O raciocnio repete-se com o ponto P
2
de coordenadas respectivas (a
2
, b
2
, c
2
) e (0, 1, 0), dando
_
_
h
12
h
22
h
32
_
_
=
_
_
a
2
b
2
c
2
_
_
(7.21)
e com o ponto P
3
de coordenadas respectivas (a
3
, b
3
, c
3
) e (0, 0, 1),
_
_
h
13
h
23
h
33
_
_
=
_
_
a
3
b
3
c
3
_
_
. (7.22)
Deste modo, escreve-se a matriz da rotao, a partir dos cossenos directores dos novos eixos:
H =
_
_
a
1
a
2
a
3
b
1
b
2
b
3
c
1
c
2
c
3
_
_
. (7.23)
7.2.1 Mudana das coordenadas de um ponto
Sejam dois referenciais, Oxyz e Qx

. As coordenadas da segunda origem, no primeiro

referencial, so Q (x
0
, y
0
, z
0
). Considere-se um referencial intermdio, obtido por translao,
tal como no caso do plano. Dado um ponto P (x, y, z) as suas coordenadas nesse referencial
intermdio so
_
_
x x
0
y y
0
z z
0
_
_
.
O efeito da rotao descrito pela matriz H. Ento, teremos
_
_
x x
0
y y
0
z z
0
_
_
= H
_
_
x

_
_
, (7.24)
92 7.2. Coordenadas no Espao
de forma anloga ao caso do plano. Esta equao conduz-nos a
_
_
x
y
z
_
_
= H
_
_
x

_
_
+
_
_
x
0
y
0
z
0
_
_
, (7.25)
donde se obtm a relao inversa:
_
_
x

_
_
= H
1
_
_
x
y
z
_
_
H
1
_
_
x
0
y
0
z
0
_
_
(7.26)
e, devido ortogonalidade, H
1
= H
T
,
_
_
x

_
_
= H
T
_
_
x
y
z
_
_
H
T
_
_
x
0
y
0
z
0
_
_
. (7.27)
7.2.2 Transformao dos parmetros de uma recta
Seja uma recta de equaes, respectivamente, no primeiro e segundo referenciais,
x x
1
a
=
y y
1
b
=
z z
1
c
, (7.28)
x

1
a

=
y

1
b

=
z

1
c

. (7.29)
Quando se muda para um segundo referencial Qx

, o centro da recta transforma-se segundo

as equaes
_
_
x
y
z
_
_
= H
_
_
x

_
_
+
_
_
x
0
y
0
z
0
_
_
e
_
_
x

_
_
= H
T
_
_
x
y
z
_
_
H
T
_
_
x
0
y
0
z
0
_
_
. (7.30)
Vejamos, agora, como se transformam os cossenos directores da recta. O ponto de coordenadas
x
2
= x
1
+a, y
2
= y
1
+b, z
2
= z
1
+c (7.31)
tambm pertence recta e tem-se
_
_
a
b
c
_
_
=
_
_
x
2
y
2
z
2
_
_

_
_
x
1
y
1
z
1
_
_
(7.32)
e
H
T
_
_
a
b
c
_
_
= H
T
_
_
x
2
y
2
z
2
_
_
H
T
_
_
x
1
y
1
z
1
_
_
(7.33)
donde, somando e subtraindo o valor conveniente,
H
T
_
_
a
b
c
_
_
= H
T
_
_
x
2
y
2
z
2
_
_
H
T
_
_
x
0
y
0
z
0
_
_

_
_
H
T
_
_
x
1
y
1
z
1
_
_
H
T
_
_
x
0
y
0
z
0
_
_
_
_
, (7.34)
Captulo 7. Mudana de Coordenadas 93
logo,
H
T
_
_
a
b
c
_
_
=
_
_
x

2
y

2
z

2
_
_

_
_
x

1
y

1
z

1
_
_
(7.35)
o que mostra que
_
_
l
m
n
_
_
= H
T
_
_
a
b
c
_
_
(7.36)
so parmetros directores da recta no segundo referencial. Provemos que
l
2
+m
2
+n
2
= 1. (7.37)
De facto,
_
l m n

_
_
l
m
n
_
_
=
_
a b c

HH
T
_
_
a
b
c
_
_
(7.38)
=
_
a b c

_
_
a
b
c
_
_
= 1.
Ento, [l, m, n] so os cossenos directores da recta, no segundo referencial, pelo que os desig-
namos por [a

, b

, c

], tendo-se provado o seguinte:

_
_
a

_
_
= H
T
_
_
a
b
c
_
_
. (7.39)
7.2.3 Orientao do segundo referencial
Visto que a matriz H ortogonal, o seu determinante s pode ter os valores +1 e 1. De facto,
det (H) det (H) = det (H) det
_
H
T
_
(7.40)
= det
_
HH
T
_
= det (id)
= 1
porque det
_
H
T
_
= det (H), sendo id a matriz identidade.
Se det (H) = +1 os dois sistemas de coordenadas tm a mesma orientao; se det (H) = 1
tm orientaes inversas. Dado que nos interessa trabalhar sempre com sistemas directos, s nos
interessa o primeiro caso. O determinante positivo obtm-se atravs de uma conveniente ordem
das colunas de H, isto , por exemplo,

a
1
a
2
a
3
b
1
b
2
b
3
c
1
c
2
c
3

< 0 ento

a
1
a
3
a
2
b
1
b
3
b
2
c
1
c
3
c
2

> 0. (7.41)
94 7.2. Coordenadas no Espao
Esta reorientao corresponde a passar de
Ox

{0, 0, 0, a
1
, b
1
, c
1
} , (7.42)
Oy

{0, 0, 0, a
2
, b
2
, c
2
} , (7.43)
Oz

{0, 0, 0, a
3
, b
3
, c
3
} , (7.44)
para
Ox

{0, 0, 0, a
1
, b
1
, c
1
} , (7.45)
Oy

{0, 0, 0, a
3
, b
3
, c
3
} , (7.46)
Oz

{0, 0, 0, a
2
, b
2
, c
2
} . (7.47)
7.2.4 Rotaes Elementares
Podemos escrever a rotao de um referencial Ox

em relao a um outro Oxyz por inter-

mdio de trs rotaes elementares, cujos ngulos so:
em torno de Ox

,
em torno de Oy

e
em torno de Oz

.
A primeira rotao faz-nos passar do referencial Oxyz ao referencial Ox

, e d-se em torno
de Ox Ox

Ox

. As equaes iniciais referentes s coordenadas no plano

_
X = x

cos y

sin
Y = y

cos +x

sin
(7.48)
permitem escrever
x = x

y = y

cos z

sin
z = y

sin +z

cos
. (7.49)
A segunda rotao passa do referencial Ox

para o referencial Ox

, e d-se em
torno do eixo Oy

Oy

Oy

. As mesmas equaes do, tida em conta a orientao do ngulo,

x

= x

cos +z

sin
y

= y

= x

sin +z

cos
. (7.50)
A terceira, e ltima, rotao passa do referencial Ox

para o referencial Ox

,
e d-se em torno do eixo Oz

Oz

Oz

. Pelas mesmas equaes,

x

= x

cos y

sin
y

= x

sin +y

cos
z

= z

. (7.51)
Em termos matriciais, e dado que o referencial
Ox

Captulo 7. Mudana de Coordenadas 95

coincide com a posio nal de Ox

, teremos sucessivamente
_
_
x
y
z
_
_
= H

_
_
x

_
_
; H

=
_
_
1 0 0
0 cos sin
0 sin cos
_
_
; (7.52)
_
_
x

_
_
= H

_
_
x

_
_
; H

=
_
_
cos 0 sin
0 1 0
sin 0 cos
_
_
; (7.53)
e
_
_
x

_
_
= H

_
_
x

_
_
; H

=
_
_
cos sin 0
sin cos 0
0 0 1
_
_
. (7.54)
A matriz H que estabelece a relao
_
_
x
y
z
_
_
= H
_
_
x

_
_
(7.55)
obtida pelo produto das matrizes das rotaes elementares:
H = H

. (7.56)
Os elementos de H so
h
11
= cos cos
h
12
= cos sin + sin sincos
h
13
= sin sin cos sincos
h
21
= cos sin
h
22
= cos cos sin sinsin
h
23
= sin cos + cos sinsin
h
31
= sin
h
32
= sin cos
h
33
= cos cos .
(7.57)
7.3 Construo de Referenciais
As equaes
_
_
x
y
z
_
_
= H
_
_
x

_
_
+
_
_
x
0
y
0
z
0
_
_
(7.58)
e
_
_
x

_
_
= H
T
_
_
x
y
z
_
_
H
T
_
_
x
0
y
0
z
0
_
_
(7.59)
so muito gerais e aplicam-se a todas as situaes. Vamos estudar alguns casos particulares de
mudana de sistemas de coordenadas aplicveis ao tema deste texto de apoio.
96 7.3. Construo de Referenciais
Algoritmo 19 Dados trs eixos perpendiculares que se intersectam num ponto.
Sejam dados 3 eixos intersectando-se em Q (x
0
, y
0
, z
0
):
{x
0
, y
0
, z
0
, a
1
, b
1
, c
1
} ,
{x
0
, y
0
, z
0
, a
2
, b
2
, c
2
} ,
{x
0
, y
0
, z
0
, a
3
, b
3
, c
3
} .
A expresso da matriz de rotao j foi dada atrs:
H=
_
_
a
1
a
2
a
3
b
1
b
2
b
3
c
1
c
2
c
3
_
_
. (7.60)
Algoritmo 20 Dadas duas rectas perpendiculares que se intersectam num ponto:
{x
0
, y
0
, z
0
, a
1
, b
1
, c
1
} e {x
0
, y
0
, z
0
, a
2
, b
2
, c
2
} .
Os cossenos directores do terceiro eixo so calculados por um produto vectorial
[a
3
, b
3
, c
3
] = [a
1
, b
1
, c
1
] [a
2
, b
2
, c
2
] (7.61)
nos termos dos lemas 1 e 2 expostos atrs. Aplica-se a teoria anterior:
H =
_
_
a
1
a
2
b
1
c
2
c
1
b
2
b
1
b
2
c
1
a
2
a
1
c
2
c
1
c
2
a
1
b
2
b
1
a
2
_
_
. (7.62)
Neste caso sabe-se que o referencial directo.
Algoritmo 21 Dado um plano , passando pela origem para plano Oxy. Nesta
transformao pretende-se que o plano {0, 0, 0, A, B, C} contenha os novos eixos co-
ordenados Ox

e Oy

. No primeiro referencial os cossenos directores do novo eixo Oz

so
[A, B, C].
O eixo Ox

a projeco de Ox sobre o plano , sendo os seus cossenos directores designados

por [a
1
, b
1
, c
1
] (ver algoritmo 17).
Os cossenos directores de Oy

obtm-se por um produto vectorial

[a
2
, b
2
, c
2
] = [A, B, C] [a
1
, b
1
, c
1
] (7.63)
nos termos dos lemas 1 e 2, o que garante que o referencial directo.
Matriz de rotao:
H=
_
_
a
1
a
2
A
b
1
b
2
B
c
1
c
2
C
_
_
. (7.64)
Captulo 7. Mudana de Coordenadas 97
Algoritmo 22 Dado um eixo e um dos seus pontos Q. Pretende-se que a origem
passe a ser Q e que passe a ser o eixo Qz

. Trata-se de uma mudana de referencial bem

adaptada a uma gura de revoluo. Neste caso, as posies dos outros eixos so irrelevantes
desde que o novo referencial seja ortogonal.
Sejam Q (x
0
, y
0
, z
0
) e {x
0
, y
0
, z
0
, a, b, c}.
Considere-se o plano que contm Q e perpendicular a : {x
0
, y
0
, z
0
, a, b, c}. Segue-se
o caminho anterior, isto , projecta-se Ox sobre este plano, obtendo-se um eixo cujos cossenos
directores so [a
1
, b
1
, c
1
]. O eixo Qx

Qx

{x
0
, y
0
, z
0
, a
1
, b
1
, c
1
} . (7.65)
Os cossenos directores de Qy

obtm-se pelo produto vectorial

[a
2
, b
2
, c
2
] = [a, b, c] [a
1
, b
1
, c
1
] . (7.66)
As novas coordenadas de um ponto P vm dadas por
_
_
x

_
_
=
_
_
a
1
a
2
a
b
1
b
2
b
c
1
c
2
c
_
_
T
_
_
x
y
z
_
_

_
_
a
1
a
2
a
b
1
b
2
b
c
1
c
2
c
_
_
T
_
_
x
0
y
0
z
0
_
_
. (7.67)
7.3.1 Referencial da pea
Aps a primeira operao (calibrao do palpador) o operador ir estabelecer um novo referencial
associado pea a medir. De um ponto de vista estritamente matemtico, o sistema de coordenadas
irrelevante no que toca anlise dos invariantes geomtricos. A criao do referencial da pea
destina-se essencialmente a permitir uma comparao rpida e cmoda entre pea e o desenho
respectivo.
Para a construo do referencial da pea, como para qualquer referencial, so necessrias uma
origem e trs direces ortogonais - nmero que pode ser reduzido a duas (ver o algoritmo 20).
Se se pretender que a origem seja geometricamente signicativa, como um vrtice ou um centro,
teremos que a obter por um processo indirecto, envolvendo a medio de vrios pontos, situados
em planos, em esferas ou em cilindros. Para estabelecer a direco do eixo dos x, o processo mais
adequado medir, eventualmente por ajustamento (ver mais frente) uma face plana da pea,
obtendo-se um plano designado por . A direco pretendida a do eixo deste plano. Esta direco
mune-se depois com um sentido, para o interior ou para o exterior da pea, conforme a escolha
feita.
Chama-se ponto livre a um ponto geomtrico cujas coordenadas so registadas imediatamente
antes da primeira medio sobre a face. O ponto livre M serve para identicar o exterior da pea
e para orientar o eixo do plano da face. Sendo Q o centro deste plano e [A, B, C] os cossenos
directores do seu eixo, se for
[A, B, C]

QM > 0 (7.68)
o eixo do plano aponta para o exterior da pea; e se for
[A, B, C]

QM < 0 (7.69)
aponta para o interior. O problema da orientao tem sempre soluo, porque se [A, B, C] aponta
para o interior, ento [A, B, C] aponta para o exterior e reciprocamente (ver frente o ajus-
tamento do plano, para mais informao).
98 7.4. Ortogonalizao
Para novo eixo dos y serve qualquer recta do plano anteriormente medido. Esta recta pode
gerar-se por interseco do plano medido com um dos planos coordenados do referencial mquina.
Para o efeito, bloqueia-se uma coordenada no referencial mquina e tocam-se um certo nmero de
pontos da face. Por ajustamento obtm-se um recta . Esta recta no ortogonal ao eixo dos x
j construdo, basicamente devido ao desvio plano da face medida. Projectando-a sobre o plano
obtm-se a direco do eixo y que se mune de um sentido dado pela ordem de medio dos pontos.
O eixo que falta, para o efeito o eixo dos z, obtido por produto vectorial. A construo do
referencial da pea uma das operaes de rotina no processo de medio. preciso ver, contudo,
que os erros inerentes mquina so amplicados pela mudana de sistema de coordenadas. Esta
traduz-se numericamente em somas e multiplicaes matriciais, sendo os elementos das matrizes
calculados a partir de medies efectuadas. Mesmo ignorando os erros numricos, os erros de
aquisio das coordenadas vo propagar-se aos elementos citados.
7.4 Ortogonalizao
Suponhamos que, numa CMM, as coordenadas dos pontos so adquiridas atravs de um refe-
rencial directo Oxyz no-ortogonal. Dado que as equaes que descrevem as guras geomtricas
se simplicam quando o sistema de eixos ortogonal, vamos estudar um processo de associar ao
referencial da mquina um referencial ortogonal. Para comear, consideram-se medidos os ngulos
seguintes: Ox, Oy, Ox, Oz Oy, Oz sendo um, dois ou todos diferentes de 90
o
. Calculam-se os
valores dos cossenos:
cos Ox, Oy ; cos Ox, Oz ; cos Oy, Oz .
O referencial ortogonal Ox

ser, tambm, directo. Iremos construir a matriz que liga as

coordenadas (x

, y

, z

) s coordenadas (x, y, z). Antes de examinar o assunto na generalidade,

comeamos com a ortogonalizao de um referencial plano. Considere-se a gura 7.2.
Figura 7.2: Ortogonalizao de um referencial plano.
No processo de ortogonalizao seguido, o eixo Ox

coincide com o eixo Ox. Pela observao

da gura fcil concluir que
_
x

= x +y cos Ox, Oy
y

= y sinOx, Oy
, (7.70)
Captulo 7. Mudana de Coordenadas 99
Na forma matricial, as coordenadas esto relacionadas atravs de uma matriz
M =
_
1 cos Ox, Oy
0 sinOx, Oy
_
(7.71)
a que chamaremos matriz de ortogonalizao. De facto,
_
x

_
=
_
1 cos Ox, Oy
0 sinOx, Oy
_ _
x
y
_
. (7.72)
O determinante da matriz M vale sinOx, Oy = 1 o que implica que esta no ortogonal. E
de resto, M
T
= M
1
como se pode ver por clculo directo. Assim, temos uma situao diferente
da que ocorre na mudana de coordenadas entre referenciais ortogonais, ou rotao.
Trs dimenses. A ortogonalizao segue as seguintes regras:
as origens dos dois referenciais coincidem;
o eixo Ox

(do referencial ortogonal) coincide com o eixo Ox;

o plano Ox

coincide com o plano Oxy.

Comeamos por situar-nos no referencial ortogonal Ox

. Neste referencial, os trs eixos do

referencial no-ortogonal Oxyz tm os parmetros seguintes:
Ox {0, 0, 0, a
1
, b
1
, c
1
} , (7.73)
Oy {0, 0, 0, a
2
, b
2
, c
2
} , (7.74)
e
Oz {0, 0, 0, a
3
, b
3
, c
3
} , (7.75)
vericando-se as igualdades
[a
1
, b
1
, c
1
] [a
2
, b
2
, c
2
] = cos Ox, Oy , (7.76)
[a
1
, b
1
, c
1
] [a
3
, b
3
, c
3
] = cos Ox, Oz , (7.77)
e
[a
2
, b
2
, c
2
] [a
3
, b
3
, c
3
] = cos Oy, Oz . (7.78)
No entanto, dadas as posies especiais dos eixos, denidas anteriormente, teremos
Ox {0, 0, 0, 1, 0, 0} , (7.79)
Oy {0, 0, 0, a
2
, b
2
, 0} com (a
2
)
2
+ (b
2
)
2
= 1 (7.80)
e
Oz {0, 0, 0, a
3
, b
3
, c
3
} (7.81)
e os produtos escalares do
a
2
= cos Ox, Oy , (7.82)
b
2
= sinOx, Oy , (7.83)
a
3
= cos Ox, Oz (7.84)
100 7.4. Ortogonalizao
e
[a
2
, b
2
, 0] [a
3
, b
3
, c
3
] = cos Oy, Oz . (7.85)
Seja um ponto P cujas coordenadas nos dois referenciais so, respectivamente, (x

, y

, z

) e
(x, y, z). Segundo se deduz das regras de ortogonalizao e da equao
_
x

_
=
_
1 cos Ox, Oy
0 sinOx, Oy
_ _
x
y
_
, (7.86)
as coordenadas esto relacionadas atravs da seguinte equao matricial:
_
_
x

_
_
=
_
_
1 a
2
a
3
0 b
2
b
3
0 0 c
3
_
_
_
_
x
y
z
_
_
. (7.87)
Pelo que vimos no caso plano,
a
2
= cos Ox, Oy , (7.88)
b
2
= sinOx, Oy , (7.89)
logo,
M =
_
_
1 cos Ox, Oy cos Ox, Oz
0 sinOx, Oy b
3
0 0 c
3
_
_
. (7.90)
Para se fazer o clculo de b
3
, teremos que proceder decomposio seguinte:
_
_
0
1
0
_
_
=
_
_
1
0
0
_
_
+
_
_
a
2
b
2
0
_
_
, (7.91)
ou, o que o mesmo,
_
_
0
1
0
_
_
=
_
_
1
0
0
_
_
+
_
_
cos Ox, Oy
sinOx, Oy
0
_
_
, (7.92)
o que d
0 = + cos Ox, Oy (7.93)
e
1 = sinOx, Oy , (7.94)
donde
=
1
sinOx, Oy
(7.95)
e
= cotg Ox, Oy . (7.96)
Sendo assim,
_
_
0
1
0
_
_
= cotg Ox, Oy
_
_
1
0
0
_
_
+
1
sinOx, Oy
_
_
a
2
b
2
0
_
_
. (7.97)
Captulo 7. Mudana de Coordenadas 101
Ento,
b
3
=
_
a
3
b
3
c
3

_
_
0
1
0
_
_
, (7.98)
donde
b
3
= cotg Ox, Oy cos Ox, Oz +
1
sinOx, Oy
cos Oy, Oz , (7.99)
visto que
_
a
3
b
3
c
3

_
_
1
0
0
_
_
= cos Ox, Oz (7.100)
e
_
a
3
b
3
c
3

_
_
a
2
b
2
0
_
_
= cos Oy, Oz . (7.101)
Para o clculo de c
3
o mais fcil atender igualdade
(a
3
)
2
+ (b
3
)
2
+ (c
3
)
2
= 1, (7.102)
donde,
c
3
=
_
1 (a
3
)
2
(b
3
)
2
. (7.103)
Deste modo, fazendo
m
23
= cotg Ox, Oy cos Ox, Oz +
1
sinOx, Oy
cos Oy, Oz (7.104)
e
m
33
=
_
1 cos
2
Ox, Oz (m
23
)
2
, (7.105)
podemos escrever a expresso completa das coordenadas aps a normalizao, por intermdio da
matriz M:
_
_
x

_
_
=
_
_
1 cos Ox, Oy cos Ox, Oz
0 sinOx, Oy m
23
0 0 m
33
_
_
_
_
x
y
z
_
_
. (7.106)
Vale a seguinte igualdade
det (M) = m
33
sinOx, Oy , (7.107)
que, por si mesma, exclui a possibilidade de que a matriz seja ortogonal. Esta igualdade serve
para distrinar o sinal de m
33
. De facto, se pretendermos que os dois referenciais tenham a mesma
orientao deveremos ter
det (M) = m
33
sinOx, Oy > 0 (7.108)
e visto que o ngulo Ox, Oy est prximo de 90
o
, teremos
sinOx, Oy > 0 (7.109)
e, da, prevalecer o sinal + .