LECCIN No 12 ENGRANAJES 12.

1 GENERALIDADES Los engranajes sirven para transmitir par de torsin y velocidad angular en una amplia variedad de aplicaciones. El engranaje cilndrico recto, el tipo ms simple, se disea para funcionar sobre ejes paralelos. Otros tipos de engranajes como el helicoidal, el cnico y el tornillo sinfn, operan en ejes no paralelos; el engranaje helicoidal tambin funciona sobre ejes paralelos. Cuando los ejes se cortan, se transmite la rotacin por medio de engranajes cnicos y por medio de engranajes hiperboidales y de tornillo sin fin cuando los ejes se cruzan formando cualquier ngulo. Los engranajes son uno de los ms eficientes medios para la transmisin de movimiento, ya que el deslizamiento entre los dientes es limitado por el tamao de los dientes por lo que presentan pares y fuerzas de friccin pequeas. La utilizacin de los engranajes en la industria responde a las restricciones econmicas que conducen a la adopcin de soluciones simples con un nivel de buen comportamiento, estandarizacin en su clculo y del control de su proceso de manufactura. En muchas aplicaciones en que se requiere tamao compacto, garantizar el balanceo y la exactitud en la transmisin, los engranajes representan una buena solucin de diseo. 12.2 TRANSMISIN DE LA ROTACIN ENTRE EJES Se llama transmisin mecnica a un dispositivo que transforma los parmetros de movimiento de un motor a la vez que lo transmite a los rganos de ejecucin de la mquina, Fig 12.1.

motor

transmisin

carga

Fig 12.1 Sistema de transmisin

La necesidad de introducir la transmisin como eslabn intermedio entre el motor y el rgano de ejecucin de la mquina est unida a la solucin de varios problemas tcnicos. Por ejemplo, en los motores y otros medios de transporte se necesita cambiar la magnitud de la velocidad y la direccin del movimiento, en las subidas y en el arranque aumentar varias veces el momento de giro en las ruedas conductoras. El motor del automvil por si mismo no puede cumplir con estas exigencias, ya que slo trabajo de manera estable en un estrecho diapasn de cambios de momento y de velocidad angular. Cuando el rgimen de trabajo del motor sale de este diapasn, el motor se detiene (se ahoga). De manera similar al motor de combustin interna, tambin tienen una mala auto - regulacin muchos otros motores entre ellos la mayora de los motores elctricos. La concordancia del rgimen de trabajo del motor con el rgimen de trabajo de los rganos de ejecucin de la mquina se realiza por medio de las transmisiones. En algunos casos la regulacin de los motores es posible, pero inconveniente desde el punto de vista econmico, ya que los motores poseen un bajo rendimiento fuera de los lmites del rgimen normal de trabajo. La masa y el costo del motor, a igual potencia, bajan al aumentar su velocidad de giro; resulta mejor, entonces, utilizar motores rpidos junto con una transmisin para bajar la velocidad angular, en vez de utilizar motores lentos sin transmisin. El papel de las transmisiones en la tcnica moderna ha crecido al generalizarse el uso de motores ms rpidos. En algunos casos utilizan las transmisiones para transformar el movimiento de giro en lineal, helicoidal, etc.

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Una corta relacin de las principales funciones de las transmisiones permite nombrar su alto significado para la tcnica. Por esto se presta tanta atencin a su perfeccionamiento y estudio: se amplan los lmites de las potencias y velocidades transmitidas, se disminuyen sus medidas y su masa, se aumenta su fiabilidad y tiempo de servicio. La transmisin del movimiento de rotacin es necesaria por motivos tales como: La existencia de ejes no coincidentes por razones funcionales. Este es el caso de un diferencial de un vehculo con motor longitudinal, necesario para transmitir el movimiento de salida de la caja de cambios a las ruedas. La necesidad de establecer una relacin de velocidad precisa entre dos ejes. Por ejemplo, el ciclo termodinmico de un motor de 4 tiempos impone que el rbol de levas gire exactamente a la mitad de la velocidad del eje del cigeal. La necesidad de invertir el sentido de giro de un eje. Es el caso del mecanismo que permite a una motonave invertir el sentido de giro de la hlice para maniobrar. La adecuacin de la velocidad del motor a las caractersticas de la carga. Por ejemplo, la turbina de un avin de turbohlice gira a una velocidad demasiada elevada para poderse conectar directamente con la hlice con un rendimiento aceptable, se ha de interponer un reductor entre ellos. Otro ejemplo es el de un aerogenerador en el que las palas giran demasiado lento para accionar al generador elctrico, se ha de interponer un multiplicador.

En la industria mecnica se usan transmisiones mecnicas, elctricas, neumticas y sus combinaciones. Nos concentraremos aqu en las transmisiones mecnicas. Todas las transmisiones mecnicas se dividen en dos grupos principales: transmisiones basadas en el uso de la friccin (de correa, de friccin), transmisiones basadas en el uso del engranaje (dentadas, de tornillo sin fin, de cadena y de tornillo) En cada transmisin (Fig. 12.2) se diferencian dos rboles principales: de entrada y de salida, o conductor y conducido. Entre estos dos rboles en las transmisiones con varios escalonamientos, estn los rboles intermedios.

M1
Entrada

M2
Transmisin

21 61

22 Salida 62

Fig 12.2 Caractersticas de la transmisin Las principales caractersticas de una transmisin son, la potencia P1 en la entrada y P2 en la salida en Watios (W) HP); rapidez de giro, la cual se expresa por la revoluciones n1 a la entrada y n2 a la salida, (en r.p.m. min-1), o la velocidad angular 1 y 2 (en s-1). Estas caractersticas son necesarias y suficientes para realizar los clculos de diseo de cualquier transmisin. Adems de las principales existen las caractersticas complementarias: coeficiente de rendimiento mecnico = P2 / P1, relacin de transmisin, determinada en la direccin del flujo de la potencia : i = 1 / 2 = n1 / n2

12.2

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Es tambin comn usar las caractersticas complementarias en vez de las principales. Por ejemplo la transmisin puede ser determinada con la ayuda de P1, n1, i y . Cuando i > 1, n1 > n2 la transmisin es un reductor. Cuando i < 1, n1 < n2 la transmisin es un multiplicador. Como en la mayora de los casos la rapidez del rgano de ejecucin es menor que la rapidez del motor, son ms difundidos los reductores. Las transmisiones pueden tener relacin constante o variable, tanto unas como las otras son comunes. La regulacin de la relacin de transmisin puede ser escalonada o no escalonada (llamada regulacin infinita). La regulacin escalonada se usa en las cajas de velocidades con ruedas dentadas, en las transmisiones por correa con poleas escalonadas etc. ; la regulacin no escalonada se hace con ayuda de variadores de friccin o de cadena. El uso de uno u otro mtodo de regulacin de la relacin de transmisin depende de las condiciones concretas de trabajo de la mquina servida por la transmisin. Las transmisiones mecnicas de regulacin escalonada con ruedas dentadas poseen un alto desempeo y por eso se usan en el transporte y en la industria de las mquinas herramientas y semejantes. Las transmisiones mecnicas con regulacin no escalonada poseen menos capacidad de carga y son menos comunes. Se usan por lo general para pequeas potencias (hasta 10...15 kW). La competencia a estas transmisiones la hacen las transmisiones electrnicas, e hidrulicas, las cuales permiten transmitir grandes potencias y poseer un sistema relativamente sencillo de regulacin automtica. Para el clculo de transmisiones con frecuencia se usan las siguientes relaciones entre los distintos parmetros: expresin de la potencia P (en W) a travs de la fuerza tangencial Ft en (en N) y la velocidad tangencial v (en m/s) de la rueda, polea, tambor, etc. P = Ft . v; expresin del momento T (en Nm), a travs de la potencia P (en W) y la velocidad angular (en s-1) ; T = P / , donde = n / 30;

relacin entre los pares T1 y T2 en los rboles en funcin de la relacin de transmisin i y el rendimiento en la direccin del flujo de potencia: T2 = T1 i . Transmisin por friccin En algunos mecanismos usados en la tcnica moderna se hace uso de las fuerzas de friccin en calidad de fuerzas impulsoras del movimiento de los eslabones o fuerzas de frenado del movimiento de los mismos. Los mecanismos en los que se utilizan las fuerzas de friccin se denominan mecanismos de friccin. En la Fig. 11.3. se muestran dos mecanismos de friccin con ruedas cilndricas. La transmisin del movimiento de la rueda 1 a la rueda 2 se realiza por medio de la fuerza de friccin entre las superficies cilndricas externas de las ruedas, fuerza esta causada por la presin de una rueda sobre otra con cierta fuerza. Estos mecanismos realizan transmisin del movimiento con velocidad angular constante. El centro instantneo de giro del movimiento relativo es el punto es el punto P0 de contacto de las ruedas 1 y 2. El mecanismo mostrado en la Fig. 11.3.a es un mecanismo con contacto externo de las ruedas en el cual las velocidades angulares 1 y 2 de los eslabones 1 y 2 tienen signos contrarios. El mecanismo mostrado en la Fig. 11.3.b es un mecanismo con contacto interno de las ruedas en el cual las velocidades angulares 1 y 2 de los eslabones 1 y 2 tienen signos iguales.

12.3

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En la Fig 12.3 se presentan dos ruedas que giran sin deslizamiento, teniendo contacto externo, Fig 12.3.a, y contacto interno, Fig 12.3.b. En el primer caso, la distancia entre centros es igual a la suma de los radios de las ruedas; en el segundo es igual a la diferencia de sus radios.

C = r1 r2
donde C es la distancia entre centros y r1 y r2 los radios de las ruedas de friccin 1 y 2, correspondiendo el signo positivo a las ruedas de contacto externo y el negativo a la de contacto interno.

2 1

1 2

O1

P0

O2

P0

O2

O1

vP0 r1 r2

vP0 r2 r1

a) Contacto externo Fig 12.3 Ruedas de friccin En el punto de contacto P0 las ruedas poseen una velocidad comn vP0 igual a

b) Contacto interno

vP0 = 1 r1 = 2 r2,
La relacin de transmisin para este tipo de mecanismos es

i12 =

1 n1 = = 2 n2

r2 , r1

donde n1 y n2 son la rapidez de giro de las ruedas 1 y 2, el signo superior se refiere al contacto externo y el inferior al interno. Las ruedas de friccin cnicas representan por lo general dos conos truncados 1 y 2 (Fig. 12.4), los ejes de rotacin A y B de estos conos se intersecan en el punto O. El contacto de las ruedas tiene lugar por una generatriz comn. Con ayuda de fuerzas de friccin es posible llevar a cabo el giro de estas ruedas bajo velocidades angulares 1 y 2. La relacin de transmisin de los conos de friccin es igual

i12 =

1 n1 r2 sin 2 = = = 2 n2 r1 sin 1

donde n1 y n2 son la rapidez de giro de las ruedas 1 y 2 .

12.4

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P0 2 r1 A 1 0 1

B 2

r2 2 B 1 r2 A

P0

1 0

r1

a) Contacto externo Fig 12.4 Conos de friccin

b) Contacto interno

Si el ngulo = 1 + 2 entre los ejes 1 y 2 es igual a 90 i12 = 1 n1 r2 = = = tan 1 = cotan 2 2 n2 r1

Para las ruedas con contacto interno siempre es menor que 90. La forma y el material de las ruedas de una transmisin por friccin estn determinados por su destinacin y su esquema constructivo. Las principales exigencias hacia el material de las ruedas de friccin son la resistencia al desgaste de la superficie (esto determina la vida til de la transmisin), un coeficiente de rozamiento alto (lo que determina una menor fuerza de presin entre las ruedas), un mdulo de elasticidad alto (esto ayuda a la disminucin de las prdidas por friccin debidas al deslizamiento elstico; estas prdidas estn condicionadas por las medidas del rea de contacto). La seleccin del material para las ruedas en cada caso concreto se determina por las particularidades del trabajo de cada transmisin. Las combinaciones de materiales ms difundidas para las ruedas de friccin son: acero templado sobre acero templado; acero sobre plstico; acero o fundicin sobre cuero, asbesto prensado o caucho con lona. El par que se puede transmitir utilizando ruedas o conos de friccin es proporcional a la presin de contacto y al radio de la rueda. En la mayora de las aplicaciones, para transmitir el par necesario con ruedas de friccin sera necesaria una presin superior a la admisible o una radio muy grande, de manera que las ruedas de friccin no son una solucin adecuada. Es preferible transmitir el par por medio de fuerzas normales entre superficies, lo que hace necesario la utilizacin de dientes en las ruedas. Otra solucin es utilizar son las poleas con correas o las ruedas con cadenas.
12.3 ENGRANES En la transmisin entre dos ejes en la que se requiera una relacin de velocidad exacta o una fuerza o potencia altas es preferible utilizar ruedas dentadas en lugar de los discos o conos de friccin. La fuerza de contacto en las ruedas dentadas es normal al diente en el punto de contacto, y no tangencial como en los cuerpos de friccin, por lo que los esfuerzos de contacto son menores.

A fin de obtener soluciones viables para la transmisin del movimiento entre ejes mediante dientes, se confa la transmisin de movimiento a una pareja de dientes nada ms durante una pequea fraccin de vuelta. Para garantizar la continuidad en la transmisin se dispone de una sucesin de parejas de perfiles uniformemente espaciados de manera que, antes que el punto de contacto abandone la superficie fsica de un par de dientes, se inicie el contacto con la siguiente. Los mecanismos dentados son los ms usados para las transmisiones en las mquinas. En la Fig. 12.5 se muestran tres mecanismos dentados de tres eslabones, compuesto de las ruedas cilndricas dentadas 1 y 2.

12.5

LECCIN No 12. ENGRANAJES

Cada eslabn es un cilindro circular, en la superficie del cual se han tallado dientes. Dos ruedas dentadas que transmite el movimiento por el contacto de dientes forman una transmisin dentada.

1 r1 O1 P

r2 O2

a) Ruedas dentadas externas

M1
1 r1 O2 O1 r2 P 2

r1

O1 P
L2

b) Contacto interno

c) Rueda cremallera

d) Ruedas cnicas

e) Corona y tornillo sin fin

Fig 12.5 Ruedas dentadas

12.6

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En la Fig. 12.5a se muestra un mecanismo con engranaje externo. Las velocidades angulares 1 y 2 tienen signos contrarios. En la Fig. 12.5.b se muestra un mecanismo con engranaje interno, las velocidades angulares 1 y 2 de las ruedas 1 y 2 tienen signos iguales. En la Fig. 12.5.c se muestra un mecanismo de engranaje con cremallera en el cual la rueda 2 tiene forma de cremallera recta. De los cursos de mecnica se conoce que el movimiento complejo de un cuerpo rgido (en nuestro caso un eslabn de un mecanismo) puede ser representado en cada momento como el giro alrededor de un punto denominado centro instantneo de giro, punto P en la Fig. 12.5. Si observamos el movimiento del eslabn como relativo con respecto a otro eslabn mvil, es posible tambin determinar el centro instantneo de giro en el movimiento relativo de los dos eslabones observados. Denominaremos centroide al lugar geomtrico de los centros instantneos de giro. De la misma manera se puede definir los centroides en el movimiento relativo de dos eslabones. Como se dijo, en los mecanismos de transmisin de friccin estudiados, el centro instantneo de giro es el punto de contacto que pertenece a la superficie de las ruedas. Es decir, las superficies de contacto son al mismo tiempo los centroides en el movimiento relativo de las ruedas. En las Fig. 12.5.a y 12.5.b se muestran mecanismos de ruedas dentadas cilndricas en los cuales los radios r1 y r2 son los radios de los centroides en el movimiento relativo de los eslabones 1 y 2; y el punto P (contacto de los dos eslabones) es el centro instantneo de giro en el movimiento relativo. Si, como ya se dijo, en los mecanismos de transmisin de friccin los centroides son dos ruedas lisas cilndricas, en los mecanismos de transmisin dentada para transmitir el movimiento se cuenta con dientes, cuyo perfiles representan curvas con determinadas propiedades (se desplazan mutuamente por el contorno de la otra). Como se puede observar en las Fig. 12.5.a y 12.5.b parte del perfil de los dientes se ejecuta fuera de los lmites de los centroides de radio r1 y r2 y parte dentro de los centroides. Las circunferencias de radios r1 y r2 se denominan comnmente circunferencias primitivas.
12.4 PERFILES CONJUGADOS

Dos perfiles planos k1 y k2 que forman un par superior plano y giran, respectivamente, alrededor de los puntos O1 y O2 se denominan conjugados y se dice que cumplen la condicin de engranaje si mantienen constante la relacin de transmisin i12 = 1 / 2. El centro instantneo de rotacin relativo entre ambos slidos se encuentra en la interseccin de la lnea de centros y la lnea de presin, Fig 12.6.
A rb1 O1 n P r2 r1 1 n 1 t B k2 2 rb2 O2 pv, O2 k1 t 2 a,b

a) Perfiles conjugados

b) plano de velocidades

Fig 12.6 Condicin de engranaje Para obtener la relacin de transmisin, se traza los vectores normal y tangente, n y t, de los perfiles k1 y k2 en el punto de contacto. El mecanismo de barras equivalente es dado por O1ABO2 mostrado en la Fig. 11.6.a. Tomando como conductor el eslabn O1A planteamos las ecuaciones para construir el plano de velocidades del mecanismo. vB = vA + vBA , vB = vO2 + vBO2

12.7

LECCIN No 12. ENGRANAJES

Del plano se deduce, como es evidente, que vB = vA De otro lado

vA = 1 rb1
De donde

vB = 2 rb2

1 rb1 = 2 rb2
De donde obtenemos la relacin de transmisin como

i12 =
De los tringulos semejantes O1AP y O2BP tenemos
rb2 rb1 =

1 rb2 = 2 rb1

(1.16)

O2 B r2 O2 P = = O1 A r1 O1 P

La frmula (1.16) toma entonces la forma definitiva

i12 = 1 O2 P r2 = = 2 O1 P r1

(1.17)

La igualdad (1.17) se llama el teorema fundamental del engranaje. Este teorema puede ser formulado as:
La normal en el punto de contacto de los elementos de un par superior divide la lnea de centros en partes, inversamente proporcionales a las velocidades angulares.

El punto P, que es el centro instantneo de giro en el movimiento relativo, se denomina polo de engranaje. Cuando la relacin de transmisin i12 es variable, el polo de engranaje P ocupa a lo largo de la lnea de centros O1O2 posiciones variables. Para que la relacin de transmisin i12 sea constante el polo de engranaje debe ocupar siempre la misma posicin sobre la lnea O1O2. El lugar geomtrico de los puntos que va ocupando el punto de contacto C a medida que los perfiles van girando se denomina lnea de engrane. En el estudio de los engranajes, la orientacin de la lnea de engrane suele caracterizarse mediante el ngulo de presin que forma la lnea de presin con la perpendicular a la lnea de centros.
12.5 PERFIL DE EVOLVENTE

La forma de la curva ms comnmente usada dada a los dientes de los engranes es la que se conoce como la evolvente de un crculo. En la Fig 12.8.a se presenta un crculo alrededor del cual se tiene una cuerda fina inextensible. Al desenrollar la cuerda del cilindro, manteniendo tensa la cuerda, se obtiene la curva evolvente de la trayectoria que genera el extremo de la cuerda. Otra forma de considerar la curva evolvente es basada de la trayectoria que genera el punto de una lnea recta al girar sin deslizar sobre un cilindro. Al desenrollar la cuerda siempre ser tangente al cilindro, el centro de la curvatura de la curva generada est en el punto de tangencia de la cuerda con el cilindro y la tangente a la evolvente es siempre tangente a la cuerda, cuya longitud es el radio de curvatura instantneo de la curva evolvente.

12.8

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1' a 1 2 3

2'

3'
O1

r1

P rb2 O2 r2

perfil de diente
rb1

a) Desenrollar la cuerda de un cilindro

b) Engrane de 2 perfiles de evolvente Fig 12.8 Perfil de evolvente

Para entender su generacin, tambin se puede imaginar dos ejes, 1 y 2 de la Fig 12.8.b, con cierta relacin de transmisin. Los dos rodillos tienen un hilo que, sin deslizar, se va enrollando en un rodillo y desenrollando del otro. Los radios rb1 y rb2 de los rodillos se denominan radios base y determinan la relacin de transmisin, i12 = 1 / 2. A continuacin se elige un punto C, fijo al hilo, y se observa su trayectoria en las referencias solidarias en cada una de los rodillos, esta trayectoria observada en su respectiva referencia genera las curvas del perfil evolvente. Este punto siempre tiene, en las referencias solidarias a las poleas, velocidad perpendicular al hilo y, por tanto, las trayectorias del punto respecto a estas referencias, en todo momento, son perpendiculares al hilo y tangentes entre s en el punto C. El par superior formado por los perfiles definidos de las curvas dibujados por el trazador genera exactamente el mismo movimiento que el hilo.
12.6 TERMINOLOGA

Para construir los perfiles conjugados de los dientes, es necesario tener dados los centroides en el movimiento relativo de las ruedas a proyectar. Entonces los perfiles de los dientes, los cuales representan curvas (las cuales se contornean mutuamente), pueden ser construidas como se mostr arriba, si se dan como datos de partida o los puntos de la lnea de engranaje, o la configuracin de uno de los perfiles. Qu consideraciones deben seguirse para escoger estos datos? Para escoger estos datos en la prctica hay que hacer uso de consideraciones de ndole cinemtico, dinmico, tecnolgico y por ltimo de explotacin. Las consideraciones cinemticas consisten en que los perfiles de los dientes conjugados deben ser construidos por medio de construcciones geomtricas sencillas y cumplan con la condicin i12 = const. Las consideraciones de ndole dinmico son mltiples, algunas son: es necesario procurar que cuando la transmisin transmita una potencia constante, la presin sobre los dientes y los apoyos del mecanismo sean constantes en direccin y magnitud; que los dientes posean una forma que ayude a que la resistencia mecnica de los dientes sea alta y que el desgaste de los dientes sea el mnimo. Las consideraciones de ndole tecnolgico son bsicamente que los perfiles de los dientes sean fcilmente manufacturados con las mquinas herramientas disponibles. Las consideraciones de explotacin son: que el mecanismo posea un vida til lo suficientemente larga; que la transmisin sea silenciosa y trabaje sin golpes y que sea fcilmente ensamblada y desmontada. Por ltimo es muy importante la consideracin, de que si una o las dos ruedas se desgastan puedan ser sustituidas por nuevas. Esta condicin se denomina intercambiabilidad de las ruedas dentadas. En la produccin en serie de engranajes la condicin de intercambiabilidad se cumple estableciendo estndares para las formas y las medidas de las ruedas.

12.9

LECCIN No 12. ENGRANAJES

Es por esto que aunque tericamente se pueda construir un mecanismo dentado con los ms diversos perfiles de dientes, en la prctica la seleccin de los perfiles est limitada por las consideraciones arriba descritas. Como consecuencia de lo anterior en la industria se utilizan slo unos cuantos tipos de curvas en calidad de perfiles para los dientes. De estas curvas nos detendremos a analizar la llama evolvente de la circunferencia (propuesta por Euler en 1760), el cual es el principal tipo de curva que se aplica en los mecanismos de dientes modernos. Antes de pasar al estudio de los perfiles de dientes de evolvente, definiremos algunos trminos usados en los engranajes. Los centroides de las ruedas dentadas cilndricas, Fig 12.7, se llaman circunferencias primitivas. El arco de circunferencia primitiva que comprende un diente (sin la cavidad) se llama ancho primitivo del diente o simplemente ancho del diente y se designa con t. El arco de circunferencia primitiva que comprende una cavidad (distancia entre dos dientes vecinos) se llama ancho primitivo de la cavidad o simplemente ancho de la cavidad y se designa con e. El arco de circunferencia primitiva que comprende un ancho primitivo del diente y un ancho primitivo de la cavidad se paso sobre la circunferencia primitiva o simplemente paso circular y se designa con p. De esta manera el paso circular p es igual
p = t + e.

Cuando se transmite un movimiento continuo entre dos ruedas conjugadas el paso circular de ellas es igual. Como se dijo antes la relacin de transmisin se expresa en funcin de los radios de las circunferencias primitivas
i12 = 1 r2 = 2 r1

donde r1 y r2 son los radios primitivos de las ruedas. Teniendo en cuenta las definiciones anteriores los permetros de las circunferencias primitivas son 2 r1 = z1 p y 2 r2 = z2 p (1.18)

Sustituyendo estos valores en la expresin de la relacin de transmisin, podemos expresar la relacin de transmisin en funcin del nmero de dientes de las ruedas
i12 = 1 r2 z2 = = 2 r1 z1

De la frmula (1.18) se deduce que el paso p sobre la circunferencia primitiva es:

p=

2 r1 2 r2 = . z1 z2

Aqu se ve, que el paso del engranaje siempre se expresa a travs del radio o a travs del dimetro por medio de un nmero irracional, ya que en la parte derecha de esta expresin est el nmero transcendente . Esto dificulta la seleccin de medidas para las ruedas dentadas cuando se proyectan y su medicin prctica. Por eso, para determinar las principales medidas de las ruedas dentadas en calidad de unidad principal se ha definido cierto parmetro denominado mdulo del engranaje. El mdulo de engranaje se mide en milmetros y se representa con la letra m. La magnitud del mdulo es
m= p

(1.19)

12.10

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rb2 02 r1 rd1 ra1 rb2 D I12 B A ngulo de presin p h C

PIN

hd

ha

crculo primitivo lnea de presin

rb1 r1 rd1 ra1 hd ha

e pb

01

crculo base
rf

RUEDA

crculo de dedendum

crculo de addendum

Fig 12.7 Terminologa

12.11

LECCIN No 12. ENGRANAJES

Los dientes de las ruedas dentadas se tallan en mquinas herramientas especiales con una herramienta de corte cuyas medidas y forma dependen de la magnitud del mdulo. Para disminuir la nomenclatura de herramientas en las fbricas se han estandarizado dos series preferidas de mdulos. En la primera serie preferida estn los siguientes mdulos en mm: 0,05; 0,06; 0,08; 0,1; 0,12; 0,15; 0,2; 0,25; 0,3; 0,4; 0,5; 0,6; 0,7; 0,8; 0,9; 1,0; 1,25; 1,5; 2; 2,5; 3; 4; 5; 6; 8; 10; 12; 16; 20; 25; 32; 40; 50; 60; 80; 100. La segunda serie es la de los nmeros intermedios de la primera serie, por ejemplo 3,5; 4,5; 5,5; 7; 9; 11 etc. El perfil de cada diente tiene una parte que sobresale a la circunferencia primitiva y que se denomina cabeza primitiva del diente; y una parte que se encuentra dentro de la circunferencia primitiva, denominada base primitiva del diente. Como todas las dimensiones de los dientes de la rueda son iguales, entonces todas las cabezas de los dientes de un engranaje externo estn limitadas desde afuera por la circunferencia de cabeza de radios ra1 y ra2; y todas las bases de los dientes estn limitadas por la circunferencia de pie de diente o dedendum, de radios rd1 y rd2. La distancia entre la circunferencia de cabeza y la circunferencia primitiva, medida a lo largo de un radio, se denomina altura de cabeza primitiva del diente y se representa por ha, Fig 12.7 (tambin se denomina adendo). La distancia entre la circunferencia de base y la circunferencia primitiva, medida a lo largo de un radio, se denomina altura de base primitiva del diente y se representa por hd (tambin se denomina dedendo). De esta manera, la altura total de diente h es
h = ha + hd.

Las medidas de los dientes se pueden expresar como funciones del mdulo; miremos: Segn la frmula (1.18) 2 r1 = z1 p Los dimetros primitivos se pueden calcular como
d1 = 2 r1 = p z1 = mz1 , (1.20) p d 2 = 2 r2 = z2 = mz2 , La altura del diente ha por lo general se toma como ha= m, y la altura del pie del diente hd, se toma por lo general hd =1,25 m. Entonces los dimetros da1 y da2 de las circunferencias de cabeza se pueden calcular como da1 = d1 + 2 ha = m z1 + 2 m = m (z1 + 2) da2 = d2 + 2 ha = m z2 + 2 m = m (z2 + 2) Los dimetros dd1 y dd2 de las circunferencias de pie del diente o dedendum correspondientemente, sern iguales a dd1 = d1 - 2 hd = m z1 - 2,5 m = m (z1 - 2,5) dd2 = d2 + 2 hd = m z2 - 2,5 m = m (z2 - 2,5) (1.22) (1.21)

2 r2 = z2 p

12.12

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La distancia C entre los centros O1 y O2 de las ruedas, tambin puede ser expresada en funcin del nmero de dientes y el mdulo del engranaje C= d1 d 2 m z1 mz2 m + = + = ( z1 + z2 ) 2 2 2 2 2 (1.23)

Las variables son: r1 y r2 radios de los crculos primitivos, rb1 y rb2 radios de los crculos base, p y pb paso circular y paso base, t espesor del diente, ngulo de presin
Tabla No 12.1 Posicin relativa de los ejes

Relacin de transmisin 1a8 (mximo: 10)

Tipos de engranajes - Engranajes simples: Engranaje exterior, interior, engranaje con rueda intermedia - Ejes coaxiales: Tren planetario Engranajes simple en serie Trenes planetarios simples en serie Tren planetario especial Engranaje simple Engranaje cnico y engranaje paralelo en serie Engranaje cnico o e sinfn y engranajes paralelos en serie Engranaje helicoidal para cargas leves Engranaje corona - sinfin Engranaje corona sin fin y engranajes paralelo en serie Engranajes corona sin fin y engranajes paralelos en serie

Paralelos

>8 Concurrentes 1a6 6 a 40 > 40 1 a 20 20 a 60 60 a 250 > 250

Perpendiculares pero no concurrentes

Fuente: Henriot, 1968

12.7 TRENES DE ENGRANAJES

Un tren es una serie de cilindros o de conos rodantes, engranes, poleas, o disposiciones similares que sirven para transmitir potencia de un eje a otro. La necesidad de utilizar ms de un engranaje puede quedar justificada por los motivos siguientes:

Obtencin de una relacin de transmisin muy alta. En el caso de obtener un reductor 1/20 de ejes paralelos, la relacin de transmisin est fuera de rango aconsejable con un nico engranaje. Necesidad de disponer de una gama de relaciones de transmisin. Es el caso de una caja cambios de un vehculo. Limitaciones del espacio disponible. Si se necesita transmitir el movimiento entre dos ejes paralelos muy alejados utilizando solo dos ruedas dentadas, stas tendran un tamao excesivo. Transmisin del movimiento de un eje a diversos, simultneamente. Por ejemplo, el motor paso a paso de un reloj mecnico acciona simultneamente las tres agujas que sealan los segundos, minutos y horas. Obtencin de un mecanismo con ms de un grado de libertad. Es el caso del diferencial empleado en los automviles.

Existen 3 configuraciones de los trenes de engranajes: Tren simple, tren compuesto y tren planetario.

12.13

LECCIN No 12. ENGRANAJES

12.7.1 TREN SIMPLE

Un tren de engranajes es un conjunto de dos o ms ruedas dentadas conectadas. El tren de tipo simple es aquel en el que cada eje tiene slo una rueda dentada, constituye el tren ms bsico, Fig 12.7. La relacin de velocidad del engranaje se encuentra desarrollando la relacin de transmisin entre cada par de ruedas.

2 1 3 4

O1

O2

O3

O4

N1

N3 N2

N4

Fig 12.7 Tren de engranaje simple

i14 =

1 1 2 3 z2 z3 z4 z = = = 4 4 2 3 4 z1 z2 z3 z1

o en trminos generales, la relacin de transmisin de un tren simple es dada por la relacin entre el nmero de dientes de la ltima y la primera rueda dentada. El signo se obtiene observando el sentido de giro de ambas ruedas, siendo positivo si giran en el mismo sentido.
12.7.2 TREN COMPUESTO

Para obtener una relacin de transmisin mayor que 10:1, con engranajes rectos, helicoidales o cnicos, o una combinacin de ellos, se necesita de un tren de engranajes compuesto o un tren planetario. Un tren compuesto es aquel en que al menos un eje tiene ms de una rueda dentada. En el tren compuesto mostrado en la Fig. 12.8, las ruedas dentadas 2 y 3 estn fijos sobre el mismo eje y tienen la misma velocidad angular.

M2 M1
3 O1 O2 O3

M4

z3 z1 z2 z4

Fig. 11.8 Tren de engranaje compuesto

12.14

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La relacin de transmisin es ahora: i14 = 1 1 3 z2 z4 z z = = = 2 4 4 2 4 z1 z3 z1 z3

Se puede considerar que la rueda 1 impulsa a la rueda 2, que la rueda 3 impulsa a la rueda 4 con lo que se obtiene una expresin general del tren compuesto i= ent producto del nmero de dientes de las ruedas impulsadas = sal producto del nmero de dientes de las ruedas motoras

El signo de la relacin de transmisin depende del sentido de giro de la rueda conducida con respecto al sentido de la conductora. Ejemplo 12.1 En la Fig 12.9 se presenta una combinacin de tren compuesto y de tren simple. Los dimetros de las ruedas dentadas son d1 = 175 mm, d2 = 375 mm, d3 = 225 mm, d4 = 750 mm, d5 = 225 mm, d6 = 400 mm, la velocidad angular de la rueda 1 es 1 = 5 rad/s en sentido horario. Determine la velocidad y direccin de rotacin de las ruedas 5 y 7.

1 2 4 5 6

Fig 12.9 Ejemplo de tren simple y compuesto

En el tren de engranajes compuestos entre las ruedas 1 y 4, la entrada es desde la rueda 1 y la salida es la rueda 4, la relacin de velocidades angulares es:
i14 =

1 z2 z4 d 2 d 4 375 750 ( 25 15 ) ( 25 30 ) 50 = = = = = 4 z1 z3 d1d3 175 225 ( 25 7 ) ( 25 9 ) 7

Por lo tanto, 4 = 0,7 rad/s en sentido horario. En el tren simple entre las ruedas 4 y 6, la relacin de velocidades angulares es:
6 z4 d 4 750 = = = = 1,875 4 z6 d 6 400

Por lo tanto, 6 = 1,3125 rad/s en sentido horario.

12.7.3 TREN DE ENGRANAJES PLANETARIOS O EPICCLICOS

Un tren planetario es un mecanismo de dos 2 grados de libertad en el que alguna rueda no gira alrededor de un eje fijo. Un tren planetario se dice que es simple si consta de 2 ruedas y un brazo porta-satlites coaxiales. Los satlites forman un tren de ejes fijos al brazo y transmiten el movimiento entre las dos ruedas coaxiales. La Fig 12.10 muestra un tren de engranajes planetario, en el que la rueda dentada 1 recibe el nombre de planeta o

12.15

LECCIN No 12. ENGRANAJES

planetario, la rueda 2 recibe el nombre de satlite. El brazo 3 mueve al satlite alrededor del planeta que es una rueda dentada con centro de rotacin fijo.

M1
planeta O1
z1

brazo 3 B

satelite

Mb

M2
z2

Fig 12.10 Engranaje planetario o epicclico

Si se analiza el sistema desde el brazo, no es ms que un tren fijo. Tomando el mismo convenio de signos para las velocidades angulares absolutas de los 3 elementos, se obtiene:
i12 = 1b 1 b z = = 2 2b 2 b z1

Ejemplo 12.2 En la Fig 12.11 se muestra un engranaje planetario y su representacin simblica. El nmero de dientes de cada rueda es: z1 =18, z2 = 24, z3 = 18, z4 = 42, z5 = 20, z6 = 40. La rueda 2 y el brazo son solidarios y giran sobre unos cojinetes instalados en el eje B, la rueda 3 es solidaria con este eje. El eje A gira a 200 min-1 en sentido antihorario al ser observado desde la parte superior. Determine la velocidad angular del eje C si el eje B gira a 500 min-1 en sentido antihorario al ser observado desde la parte superior.

B 2 4 b 3 5

B 2 1 4 brazo 3

Fig 12.11 Ejemplo de tren planetario

La velocidad angular del brazo se obtiene al analizar el tren simple entre las ruedas 1 y 2. La relacin de velocidades angulares entre estas ruedas es dada por la siguiente expresin:

n2 z = 1 n1 z2

12.16

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En este ejemplo, se considera positivo en sentido antihorario. La velocidad angular de la rueda 2, es:

n 2 = nb =

18 200 = 150 min 1 24

El signo negativo indica que la rueda 2 y el brazo giran en sentido horario. El tren planetario est compuesto por las ruedas 3, 4, 5 y 6, y por el brazo solidario a la rueda 2. Considerando la rueda 3 como la rueda conductora y la 6 como la conducida, se obtiene la siguiente relacin de transmisin:

i=

n3b n3 nb 42 40 14 = = = n6 b n6 nb 18 20 3

La velocidad angular del eje C coincide con la velocidad angular de la rueda 6. De la anterior relacin es posible obtener esta velocidad:
n 6 = n b + (n 3 n b ) / i = 150 + (500 ( 150 ) ) /(14 / 3) = 10,71min 1 Ejemplo 12.3 En la Fig 12.12 se presenta una transmisin compuesto por dos trenes planetarios. El primer tren comprende el brazo y las ruedas 2, 3, 4 y la corona 1 que es fija, el segundo tren est compuesto por las ruedas 2, 3, 4 y 5. Si la velocidad angular de la rueda 2 es 2 = 3 rad/s en sentido horario, observado desde la izquierda, determine la velocidad angular de la rueda 5. En esta transmisin se requiere analizar el primer tren planetario ya que la corona es fija con lo que es posible determinar la velocidad angular del brazo.
i21 =

1 (80)

3 (32) b

4 (22)

2 (26) 5 (36)

2b 2 b 32 80 640 = = = 1b 1 b 26 22 143

Tendiendo en cuenta que 1 = 0 y despus de agrupar trminos, se obtiene

b = 2
1 i21 = 3 rad/s = 0,548 rad/s 1 ( 640 /143)

Fig 12.12 Tren planetario doble

La velocidad angular del brazo es en el mismo sentido de la velocidad angular de la rueda 2. Con este dato, es posible calcular la velocidad angular de la rueda 5. La relacin de transmisin del segundo planetario es:
i25 =

2b 2 b 32 36 288 = = = 5b 5 b 26 22 143

La velocidad angular de la rueda 5 es:

5 = b + 2 b
i25 = 0,548 + 2 0.548 = 1, 269 rad/s 288 /143

12.17

LECCIN No 12. ENGRANAJES

Ejemplo 12.4 En la figura 12.13.a se presenta una transmisin con relacin de transmisin variable que depende de la ubicacin relativa entre los discos D y E con respecto al eje A. El nmero de dientes de las ruedas G y F es 24. La rueda I tiene 28 dientes. El disco B est solidariamente unido al eje conductor A. Las ruedas lisas D y E estn unidas, respectivamente, a las ruedas dentadas G y F, formando una unidad rueda lisa con rueda dentada, y cada unidad puede girar libremente sobre el eje C. La rueda dentada cnica I gira sobre el buln J, que est solidariamente unido al eje B. El eje B est acoplado al eje conducido, no mostrado en la figura, de manera que puede moverse en el sentido longitudinal de su eje sin que se interrumpa la transmisin del movimiento de rotacin desde el eje C al eje conducido. Se admite que entre B y D, y entre B y E, hay contacto con rodamiento puro, y se supone que el disco B gira a razn de 2 rad/min. Determine la velocidad angular del eje C cuando el eje de la rueda B se mueve 60 mm hacia la derecha, tal como se muestra en la figura 12.13.b.
180
F E

180 D C G

D C

J I B A

100

J I

100

B 90 60 30 A

a) Esquema constructivo Figura 12.13

b) Configuracin del problema

Las velocidades tangenciales de los puntos de contacto entre los discos D y E, y la rueda B se determina mediante:
vtD = 2 rad/ min150 mm = 5mm/s; vtE = 2 rad/ min 30 mm = 1mm/s

La velocidad angular de las ruedas se determina mediante:

D =
vtD v 5mm/s 1mm/s = = 3 rad / min; E = tE = = 0, 6 rad / min r 100 mm r 100 mm

Es importante resaltar que las ruedas D y E giran en sentido contrario; la rueda D, observada desde la izquierda, gira en sentido antihorario. La velocidad angular del brazo se determina analizando el tren planetario con los planetas D y E, el satlite I, y el brazo C:
iDE =

DC D C = = 1 EC E C

Por lo tanto:
C = D + E
2 = 3 rad/ min + ( 0, 6 rad/ min ) 2 = 1, 2 rad/ min

En sentido antihorario observado desde la izquierda

12.18

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PROBLEMAS

12.1 La figura es el esquema de una mquina para labrar molduras sobre madera. Las tablas pasan por entre los rodillos y van al cortador C, que es accionado, como se ilustra en la figura, por una correa semi cruzada. Los dos rodillos A son iguales, tienen 180 mm de dimetro, el superior es accionado mediante un tren de engranajes y el inferior gira loco sobre su eje. EL cilindro cortador tiene 240 mm de dimetro. Se desea saber el avance de las tablas por cada revolucin del cilindro C y la velocidad relativa entre la superficie del cilindro C y las tablas que se trabajan. Se supone que el cilindro da una vuelta por minuto.
54 D 36 D 12 D 12 D A C 49 D 360 mm

170 mm 360 mm 280 mm

Figura P 12.1 12.3 En la Fig. P12.3 se muestra un tren de engranajes compuesto, planetario de varias etapas en la que se indica el nmero de dientes de cada rueda dentada. El eje del motor sirve de apoyo para las ruedas 4 y 5 por lo que tiene cojinetes alrededor del cual giran libremente estas ruedas; la rueda 1 y el brazo son fijos al eje del motor. Determine la velocidad angular de la rueda 8 si el motor gira a 1700 min-1 en sentido antihorario.
2 (40) 3(20) 8 (72) 6 (12)

7 (12) motor brazo 1 (15) 4 (35) 5 (48)

Fig. P.12.3 Tren compuesto y planetario

12.19

LECCIN No 12. ENGRANAJES

12.4 En el mecanismo de la Fig. P.12.4, se representa una transmisin en el que el eje de entrada es el eje solidario con la ruedas 1 y 9; observado desde la derecha gira en sentido contrario a las manecillas del reloj con una velocidad angular de 10 rad/s. Determine la velocidad angular y el sentido de giro de la rueda 11. El nmero de dientes de las ruedas son z1 = 20, z2 = 40, z3 = 30, z4 = 40, z5 = z7 = 44, z6 = 20, z8 = 30, z9 = 100, z10 es un tornillo sin fin de doble entrada a izquierda, z11 = 60.
11

6 7 2

10

1 9

Figura P 12.4

12.5 La velocidad angular del eje C es 10 rad/s en sentido horario visto desde la izquierda, y el eje B gira a 12,5 rad/s en sentido antihorario. Determine la velocidad angular del eje A. El nmero de dientes de las ruedas son: z1 = 40, z2 = 20, z3 = 36, z4 = 12, z5 = 16, z6 = 64.
2 C 4 5 6

1 B

3 7 A

Figura P 12.5

12.20

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12.6 En la figura se representa un tren planetario en el que el eje de entrada es el eje A y el brazo 7 es solidario al eje C. Determine la velocidad angular de la rueda 1, si se requiere que el eje C gire a 3 = 10 rad/s en sentido horario al observarlo desde la parte superior. El nmero de dientes de las ruedas dentadas son z1 = 18, z2 = 76, z3 = 112, z4 = 108, z5 = 18, z6 = 72,
C

5 4 3 1 2

Figura P 12.6 12.7 En la figura 12.7 se presenta un tren planetario. La velocidad angular del eje A es 30 rad/s en sentido horario, visto desde la derecha. Determine la velocidad angular del eje B.

3 (42)

6(82)

4 (22) 12(32) 9(20) 1 (24) 5 (38) A

2 (18) 7 (18)

11(26) B 8 (30) 10 (38)

Figura P 12.7

12.21

LECCIN No 12. ENGRANAJES

12.8 El eje A de la figura P.12.8 gira a 120 min-1 en la direccin mostrada, e impulsa al eje B por medio de una banda abierta. El eje C es impulsado por el eje B por medio de un par de engranajes, de manera que C gira 5 veces por cada 3 vueltas del eje B. La rueda dentada 2 tiene 24 diente, y la rueda 3 tiene 72. En el extremo derecho del eje F se instala una rueda dentada cnica de 16 dientes que impulsa a otra de 120 dientes que est en el eje G. El eje G tiene tambin una rueda de paso 4 y 16 dientes que engrana con una cremallera deslizante. Cul es la velocidad de la cremallera y su direccin de movimiento?
B A 200 mm C 600 mm

5 A 2 7 6
3

4 3
G

Figura P 12.8

Figura P 12.9

12.9 En una mandriladora, figura P 12.9, se instala una polea de 600 mm de dimetro sobre el eje A que es impulsada por una banda desde una polea de 300 mm que est en un eje superior girando a 150 min-1. Las ruedas dentadas 2 y 4 tienen 12 dientes cada uno, y las ruedas 3 y 5 tienen 60 dientes. La rueda dentada 5 est fija a 6, el cual tiene 10 dientes, y un paso circular de 26,6 mm, engrana con la cremallera 7 a la que est fijo el mandril. Hallar la velocidad con que se impulsa el mandril.

12.10 En la figura P 12.10, las ruedas 1 y 4 son ruedas dentadas cnicas (con Z1 = 80 y Z4 = 20 dientes respectivamente) que giran libremente sobre el eje S. sobre el eje S tambin giran libremente las ruedas 2 y 3 (con Z2 = 42 y Z3 = 28 dientes) que engranan con las ruedas 1 y 4, respectivamente. La rueda 5 tiene 25 dientes e impulsa a la rueda 6 de 40 dientes, que est sujeta a la rueda 1. La rueda 7, que tiene 51 dientes, es impulsada por la rueda 8 de 17 dientes, la cual est sujeta a la rueda 4. La rueda 9 de 45 dientes, est sujeto al eje de la rueda 5, e impulsa a la rueda 10 de 20 dientes, que est sujeto a su vez al eje S. Se requiere hallar la velocidad de la rueda 7 si la rueda 5 gira a 40 min-1 en sentido horario visto desde la izquierda

6 3 10 S

1 9

Figura P.12.10 Tren de engranajes

12.22

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12.11 El eje A de la figura P.12.11 gira a 20 rad/s en sentido horario cuando se observa desde la izquierda. Determine la velocidad angular del eje B y su sentido de giro. El nmero de dientes de las ruedas dentadas son: Z1 = 20, Z2 = 30, Z3 = 20, Z4 = 40, Z5 = 30, Z6 = 90, Z7 = 22, Z8 = 33, Z9 = 24, Z10 = 36. (2 puntos)

12.23