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Universidade Estadual de Campinas


Faculdade de Eng
a
El etrica & Computac ao
Departamento de Telem atica
NOTAS DE AULAS DE EA721
PRINC

IPIOS DE CONTROLE &


SERVOMECANISMOS
Paulo Augusto Valente Ferreira
Fevereiro de 2006
www.mecatronicadegaragem.blogspot.com
EA721 / PAULO VALENTE / UNICAMP 2
Aula 1
Introduc ao ao Controle Autom atico
Terminologia b asica
Malha aberta malha fechada
Exemplos ilustrativos
Terminologia b asica
1. Certos termos utilizados para descrever vari aveis e congurac oes relacionadas a
sistemas de controle tornaram-se padr oes com o passar do tempo. Apresentamos a
seguir alguns termos b asicos. Termos mais especcos surgir ao no transcorrer do
curso.
Sistema. O termo sistema designa um arranjo, conjunto ou colec ao de compo-
nentes conectados ou relacionados de maneira a formar ou agir como uma uni-
dade. Um sistema n ao e algo necessariamente fsico. O termo pode ser usado em
refer encia a sistemas econ omicos, biol ogicos ou mec anicos, entre outros;
Controle. O termo controle e usualmente empregado no sentido de regulac ao,
direcionamento ou comando. Um sistema de controle seria um arranjo de com-
ponentes conectados ou relacionados de maneira a se auto-regular (direcionar, co-
mandar), ou regular (direcionar, comandar) um outro sistema.
2. As denic oes acima s ao sucientemente gerais para que, num sentido mais abs-
trato, qualquer objeto fsico possa ser considerado um sistema de controle. Uma
simples superfcie reetora controla raios de luz, reetindo-os de acordo com os
seus angulos de incid encia. Qualquer coisa controla o ambiente a sua volta, pas-
siva ou ativamente. Em Engenharia, sistema de controle adquire um sentido mais
restrito, designando sistemas utilizados para controlar (ativamente) vari aveis como
temperatura, press ao e vaz ao em processos qumicos, tens ao e freq u encia em sis-
temas de gerac ao e distribuic ao de energia, posic ao e velocidade angulares de mo-
tores, trajet oria de veculos, etc.
Planta. O termo planta (ou processo, ou sistema controlado) e usado para de-
signar o sistema que e objeto da ac ao do sistema de controle.
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3. Planta e uma traduc ao da palavra ingl esa plant, que tamb em poderia ser tra-
duzida como f abrica ou instalac ao industrial, ambiente onde muitos sistemas de
controle tiveram origem. Geralmente utilizamos os termos planta e processo, sem
distinc ao, para designar aquilo que queremos controlar, embora o termo controle
de processos esteja mais frequentemente associado ao controle de sistemas que
envolvam vari aveis como temperatura, press ao e vaz ao, presentes em industrias
qumicas, por exemplo. Neste curso adotamos o termo planta para designar o ob-
jeto da ac ao de controle. A planta e representada como um bloco relacionando uma
vari avel de entrada a uma vari avel de sada (Figura 1.1).
PSfrag replacements
Entrada Sada
Planta
Figura 1.1: Planta.
4. Denimos a seguir alguns termos relativos a quantidades presentes em sistemas
de controle. Os valores dessas quantidades geralmente s ao func oes da vari avel
independente tempo.
Vari avel de refer encia. A vari avel de refer encia (ou comandada) serve de re-
fer encia (no sentido de comportamento desejado) para a vari avel controlada;
Vari avel controlada. A vari avel controlada (ou regulada) e qualquer vari avel
que se deseja controlar. A vari avel controlada e geralmente representada pela
vari avel de sada do sistema de controle;
Vari avel de controle. A vari avel de controle (ou manipulada) e a quantidade
determinada pela ac ao de um controlador. A vari avel de controle e geralmente
identicada como a vari avel de entrada da planta;
Controlador. Um controlador (ou compensador) e qualquer sistema conectado
` a planta no sentido de fazer a vari avel controlada responder de acordo com o espe-
cicado pela vari avel de refer encia.
5. Exemplos. No controle de posic ao do eixo de um motor DC (planta), as
vari aveis de controle e controlada s ao, respectivamente, a tens ao aplicada nos ter-
minais de entrada do motor e a posic ao angular resultante do eixo. O controla-
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dor poderia ser simplesmente um transdutor, que converteria a posic ao desejada
(vari avel de refer encia) em radianos ou graus na tens ao necess aria para produz-la.
Num tanque para aquecimento de agua (planta), as vari aveis de controle e con-
trolada s ao, respectivamente, a quantidade de calor transferida ao tanque e a tem-
peratura resultante da agua. Um controlador converteria a temperatura desejada
(vari avel de refer encia) na quantidade de calor necess aria para atingi -la.
6. Se as vari aveis de refer encia, de controle e de sada forem denotadas por r, u e y,
respectivamente, ent ao e possvel representar um sistema de controle em malha
aberta como na Figura 1.2.
PSfrag replacements
r u y
Planta Controlador
Figura 1.2: Sistema em malha aberta.
7. Os blocos (sistemas) Controlador e Planta s ao vistos agora como subsistemas de
um sistema mais complexo. A principal caracterstica do sistema em malha aberta
da Figura 1.2 e inexist encia de realimentac ao: os valores assumidos pela vari avel
de controle n ao dependem dos valores da vari avel de sada. A ac ao de controle e
func ao apenas do processamento da vari avel de refer encia pelo controlador. Por
simplicidade, os termos vari avel de refer encia, vari avel de entrada e vari avel de
sada ser ao abreviados para refer encia, entrada e sada do sistema, respectivamente.
PSfrag replacements
r u y e
Planta Controlador
Sensor
Comparador
Figura 1.3: Sistema em malha fechada.
8. Em contraste com o sistema de controle em malha aberta da Figura 1.2, a Figura
1.3 ilustra um sistema de controle em malha fechada, realimentado, no sentido
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de que a sada y e medida e comparada com a sada desejada, indicada atrav es da
refer encia r, para processamento atrav es do controlador e a consequente denic ao
da ac ao de controle u.
9. Dois novos componentes s ao introduzidos na Figura 1.3. A sada do sistema
e medida atrav es do componente representado no bloco Sensor. Em seguida, a
refer encia e comparada com o valor medido, no bloco Comparador. A sada do
comparador ser a denotada por e. Em geral, a sada do comparador e simplesmente
o erro entre a refer encia e o valor medido, isto e, e = r y.
10. Exemplos. No controle de posic ao do motor DC mencionado anteriormente,
o sistema de controle encontra-se em malha aberta, uma vez que a tens ao denida
pelo controlador n ao depende da posic ao angular do eixo. O mesmo ocorre no con-
trole de temperatura do tanque: a quantidade de calor denida pelo controlador n ao
depende da temperatura da agua. Nas vers oes em malha fechada desses sistemas,
as vari aveis de sada seriam medidas atrav es de sensores apropriados e compara-
das com os valores desejados. Os erros resultantes seriam ent ao processados pelos
respectivos controladores para os ajustes necess arios (realimentac ao).
11.
`
As vezes torna-se conveniente explicitar a parte do sistema de controle res-
pons avel pela atuac ao na planta, como na Figura 1.4, atrav es do bloco Atuador.
Em sistemas fsicos, o atuador e o componente que gera a pot encia necess aria para
produzir a sada do sistema. A descric ao do atuador pode ser incorporada ` a do
controlador ou ` a da planta. Neste curso, optamos por designar de controlador ape-
nas a parte do sistema que e efetivamente projet avel, sendo o atuador geralmente
considerado como parte integrante da planta.
PSfrag replacements
+

r
y
e
Planta Controlador
Sensor
Atuador
Figura 1.4: Sistema explicitando o atuador.
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12. Idealmente, se fosse possvel representar a planta, o controlador e o ambiente
no qual o sistema de controle est a inserido com precis ao innita, n ao seria ne-
cess ario utilizar sistemas de controle em malha fechada; sistemas em malha aberta
seriam sucientes. A principal raz ao para a utilizac ao de um sistema de controle
em malha fechada e a eventual presenca de dist urbios agindo sobre o sistema.
Dist urbio. O termo dist urbio designa genericamente qualquer evento que tenda
a afetar o funcionamento do sistema de controle de forma adversa. Pode ser gerado
internamente ou externamente ao sistema de controle.
13. Exemplos. Um sensor descalibrado ou sujeito a rudos gera medidas que n ao
reetem os valores da sada, gerando um dist urbio interno. Os valores medi-
dos incorretamente ser ao realimentados, afetando o funcionamento do sistema. Se
parte da descric ao da planta e omitida na etapa de modelagem do sistema, a parte
n ao-modelada pode agir como dist urbio interno. A velocidade do vento representa
um dist urbio externo para os sistemas de controle de trajet oria de veculos. A
forca e a amplitude das ondas representam dist urbios externos para os sistemas de
estabilizac ao de plataformas martimas.
PSfrag replacements
+

r u y e
w
v
Planta Controlador
Sensor
Figura 1.5: Sistema em malha fechada sujeito a dist urbios.
14. A traduc ao de dist urbios em termos de vari aveis est a diretamente ligada ` as
caractersticas da planta, do sensor e do ambiente no qual o sistema em malha fe-
chada opera. A Figura 1.5 ilustra um sistema de controle em malha fechada no
qual vari aveis de dist urbio agindo na planta e no sensor s ao explicitamente con-
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sideradas. O diagrama da Figura 1.5 involve dois grupos de tr es vari aveis com
caractersticas distintas. As vari aveis r, w e v s ao entradas externas (independen-
tes), no sentido de que afetam, mas n ao s ao afetadas pelas vari aveis e, u e y. As
vari aveis e, u e y representam sadas controladas (dependentes).
15. Do ponto de vista de implementac ao fsica, classicamos um sistema de con-
trole em malha fechada como manual ou autom atico.
Controle manual. Tipo de controle em malha fechada no qual a realimentac ao
e implementada atrav es de um operador humano, que realiza uma ou mais das
func oes de comparador, controlador ou sensor.
Controle autom atico. Tipo de controle em malha fechada no qual as func oes
de comparador, controlador e sensor s ao executadas sem a intervenc ao humana,
atrav es de sistemas eletr onicos, hidr aulicos ou pneum aticos, por exemplo.
16. Uma caracterstica inerente ao desenvolvimento da area de sistemas de con-
trole e a progressiva substituic ao de sistemas de controle manuais por sistemas
autom aticos, particularmente em atividades que demandem assist encia constante,
ac oes repetitivas ou que possam ser potencialmente perigosas para a integridade
fsica dos operadores. Sistemas de controle autom aticos s ao geralmente capazes de
executar suas func oes com maior precis ao e rapidez do que seria possvel atrav es
de controle manual.
17. Do ponto de vista da func ao a ser executada, classicamos um sistema de
controle em malha fechada como sendo do tipo servomecanismo ou regulac ao.
Servomecanismo. O termo servomecanismo surgiu no contexto do desenvolvi-
mento de certos mecanismos de controle de posic ao. O termo problema do servo-
mecanismo serve atualmente para designar o problema de fazer a sada do sistema
seguir (acompanhar, rastrear) uma refer encia especicada.
Regulac ao. O termo regulac ao e empregado para designar a func ao de controle
que visa manter a sada do sistema razoavelmente pr oxima ` a uma refer encia espe-
cicada. O termo problema da regulac ao designa o problema de regular a sada
do sistema.
18. Exemplo. No controle em malha fechada do motor DC, o problema de levar o
eixo do motor da sua posic ao inicial at e a posic ao desejada (isto e, fazer a posic ao
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do eixo comecar a seguir uma func ao tipo degrau, de amplitude igual a posic ao
desejada) constitui um problema de servomecanismo. Manter a posic ao do eixo
sucentemente pr oxima ` a posic ao desejada, a despeito de possveis dist urbios que
possam afetar o sistema, constitui um problema de regulac ao.
19. O objetivo num problema de regulac ao e manter uma certa condic ao nomi-
nal de operac ao, caracterizada pelos valores nominais das vari aveis presentes no
sistema. Quando a sada se desvia do seu valor nominal por inu encia de algum
dist urbio, as demais vari aveis devem tamb em sofrer desvios no sentido de restau-
rar a condic ao anterior ao dist urbio. Podemos representar o problema da regulac ao
atrav es do diagrama da Figura 1.5, substituindo cada vari avel pelo respectivo des-
vio em relac ao ao seu valor nominal. A refer encia seria o valor constante zero,
uma vez que o objetivo agora seria levar o desvio da sada para zero, restaurando-
se desta forma a condic ao nominal de operac ao do sistema.
Malha aberta malha fechada
20. Sistemas de controle em malha aberta s ao de implementac ao e manutenc ao
mais simples e s ao mais baratos - possuem menos componentes - do que os corres-
pondentes sistemas de controle em malha fechada. Sistemas de controle em malha
aberta podem ser a unica alternativa quando a medic ao da sada e t ecnica ou econo-
micamente invi avel. Eletrodom esticos como m aquinas de lavar convencionais s ao
exemplos tpicos. Por ser ainda economicamente invi avel medir grau de limpeza
da roupa para comparac ao com o grau de limpeza desejado, funcionam a base de
ciclos (refer encias pr e-programadas) controlados por timers.
21. Se adequadamente projetados, sistemas de controle em malha fechada tornam
a sada do sistema relativamente insensvel a dist urbios externos ou internos. Em
princpio s ao mais caros - possuemmais componentes - mas por terema capacidade
de compensar dist urbios internos, podem ser implementados com componentes de
menor qualidade e custo, sem prejuzo signicativo em termos de desempenho
global. Por outro lado, a realimentac ao pode produzir instabilidade. A quest ao
da estabilidade da malha de controle deve ser cuidadosamente tratada ao se imple-
mentar sistemas realimentados.
Exemplos ilustrativos
22. Sistemas de controle foram originalmente introduzidos para solucionar proble-
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mas de regulac ao de sistemas mec anicos. A partir da compreens ao e do domnio do
princpio b asico da realimentac ao, passaram a ser utilizados em diferentes campos
da tecnologia e da ci encia.
Eletromec anica
23. Atualmente uma parcela expressiva das aplicac oes de sistemas de controle
envolvem sistemas eletromec anicos, como motores e rob os. Um exemplo nesta
area e o controle de uma unidade de leitura de discos magn eticos, ilustrado na
Figura 1.6. Um disco magn etico e um dispositivo para armazenamento de dados e
consiste de uma superfcie circular coberta por material magn etico. Os dados s ao
armazenados numa s erie de crculos conc entricos, chamados de trilhas. Existem
milhares de trilhas num disco magn etico.
PSfrag replacements
trilha
disco
braco
motor
Figura 1.6: Unidade de leitura de disco magn etico.
24. O objetivo no sistema ilustrado na Figura 1.6 e posicionar a cabeca da unidade
de leitura de forma a ler os dados armazenados numa trilha qualquer do disco.
A cabeca de leitura, construda com material do tipo lme no, e montada num
dispositivo deslizante conectado na extremidade de um braco mec anico e paira a
uma dist ancia de 100 nm da superfcie do disco. A velocidade de rotac ao do disco,
constante, encontra-se entre 1800 e 7800 rpm.
25. Um sistema de controle em malha fechada para o posicionamento da cabeca
de leitura de um disco magn etico e ilustrado na Figura 1.7. Cada trilha do disco
possui um ndice que pr e-registra a sua posic ao. A cabeca de leitura l e a posic ao
(ndice) da trilha corrente, a qual e comparada com a posic ao (ndice) desejada.
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O sinal de erro de posic ao e transmitido ao amplicador, o qual por sua vez gera
uma entrada de controle para um motor DC de im a permanente, respons avel pelo
posicionamento do braco da leitora.
PSfrag replacements
+

Amplicador Motor e Braco


Posic ao Posic ao
Desejada Leitura
Sensor
Figura 1.7: Sistema de controle da posic ao de leitura.
26. As especicac oes de desempenho para o sistema de controle em malha fechada
s ao bastante rgidas: o erro entre a posic ao desejada e a posic ao nal da cabeca de
leitura deve ser da ordem de 1 m; a cabeca deve mover-se entre duas trilhas
quaisquer do disco num intervalo de 50 ms.
Biomedicina
27. O uso de conceitos e t ecnicas de controle autom atico na area de biomedicina
pode ser ilustrado atrav es da discuss ao de umsistema autom atico para administrac ao
de insulina, um horm onio produzido no p ancreas.
28. A maioria dos alimentos que ingerimos e transformada em glicose, uma forma
de ac ucar que e transformada pelo corpo humano em energia. A insulina ajuda a
glicose de origem alimentar a penetrar nas c elulas, de forma a que estas produzam
energia. Na aus encia de insulina, a glicose se acumula no corpo ao inv es de ser ab-
sorvida pelas c elulas. O diabetes se manifesta quando o corpo n ao produz insulina
suciente ou e incapaz de utilizar ecientemente a insulina que produz.
29. A Figura 1.8 ilustra os pers de produc ao de glicose e insulina de uma pessoa
saud avel, os quais servem de refer encia para um sistema autom atico para adminis-
trac ao de insulina a ser implantado num paciente diab etico. O sistema de controle
representado na Figura 1.9 e do tipo malha aberta porque a tecnologia atual ainda
n ao permite miniaturarizar um sensor para nveis de glicose. Um sistema composto
por um reservat orio de insulina, motor, bomba e v alvula administra uma taxa de
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insulina como pr e-programado num gerador de sinal.
PSfrag replacements
Insulina
Glicose
Concentrac ao
Caf e Almoco Jantar
tempo
Figura 1.8: Pers normais de glicose e insulina.
PSfrag replacements
Gerador de Sinal
(Programado)
Motor, Bomba
e V avula
v(t)
(tens ao)
u(t)
Taxa de
Insullina
Figura 1.9: Controle em malha aberta de glicose.
30. Avancos na area de miniaturarizac ao de sensores dever ao viabilizar sistemas
em malha fechada implantados para controle do nvel de glicose no sangue, press ao
sang unea e taxa de batimento cardaco, entre outros.
Economia
31. Tentativas no sentido de modelar alguns processos no campo das ci encias so-
ciais como sistemas de controle t em sido realizadas com relativo sucesso. Embora
a Sociedade, como um sistema, possua in umeros componentes e muitas malhas
de controle, certas relac oes de causa-e-efeito b asicas em Economia, por exemplo,
podem ser representadas de forma simplicada.
32. O Produto Interno Bruto (PIB) anualizado de um pas e a soma dos va-
lores de todos os produtos e servicos produzidos no pas no perodo de um ano.
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Um dos objetivos da ac ao governamental e promover e controlar o crescimento do
PIB, nos moldes de um sistema de controle como o ilustrado na Figura 1.10. A
principal vari avel de controle do governo, oriunda da coleta de impostos, s ao seus
investimentos na atividade econ omica, a qual tamb em recebe entradas na forma de
investimentos privados e gastos dos consumidores.
PSfrag replacements
PIB PIB
Desejado
Governo
Investimentos Privados
Atividade
Econ omica
Impostos
Consumidores
Medida
+
+
+
+
+

Figura 1.10: PIB como um sistema realimentado.


33. Embora bastante simplicado, o diagrama de blocos ajuda a entender os meca-
nismos b asicos do comportamento do PIB numa economia nacional (capitalista).
Dentre as malhas de controle n ao-evidenciadas, encontra-se a respons avel pelo
controle de decit, isto e, da diferenca entre o que e investido e o que e arrecadado
pelo governo.
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Revis ao 1
Resposta Temporal
Func ao de transfer encia
Ganho DC
Sistemas de primeira ordem
Sistemas de segunda ordem
Func ao de transfer encia
1. Sistemas lineares invariantes no tempo podem ser genericamente representados
por uma equac ao diferencial linear ordin aria:
y
(n)
+a
n1
y
(n1)
+ +a
1
y +a
0
y =
b
m
u
(m)
+b
m1
u
(m1)
+ +b
1
u +b
0
u (m n),
na qual y e u s ao as vari aveis de sada e de entrada do sistema e a
0
, a
1
, . . . , a
n1
,
b
0
, b
1
. . . , b
m
s ao coecientes constantes. A sada y ca completamente caracte-
rizada a partir do conhecimento da entrada u, e das condic oes iniciais y(0), y(0),
. . . , y
(n1)
(0). Aplicando a Transformada de Laplace (L) a ambos os lados da
equac ao diferencial supondo condic oes iniciais nulas e dividindo Y (s) = L[y(t)]
por U(s) = L[u(t)], obtemos a func ao de transfer encia do sistema:
G(s) =
Y (s)
U(s)
=
b
m
s
m
+b
m1
s
m1
+ +b
1
s +b
0
s
n
+a
n1
s
n1
+ +a
1
s +a
0
.
2. Atrav es do conceito de func ao de transfer encia e possvel representar umsistema
din amico atrav es de uma func ao alg ebrica racional (raz ao de dois polin omios) na
freq u encia complexa s. Se a maior pot encia de s do denominador de G(s) for n,
dizemos que a ordem do sistema e n. A forma fatorada de G(s) e
G(s) =
k(s z
1
)(s z
2
) (s z
m
)
(s p
1
)(s p
2
) (s p
n
)
,
na qual k e uma constante, z
1
, z
2
, . . . , z
m
s ao as razes do numerador e p
1
, p
2
,
. . . , p
n
s ao as razes do denominador de G(s). Se a func ao de transfer encia for
irredutvel, isto e, se z
i
,= p
j
para todo i e todo j, dizemos que z
1
, z
2
, . . . , z
m
s ao
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os zeros e que p
1
, p
2
, . . . , p
n
s ao os p olos de G(s). Ao lidarmos com sistemas re-
presentados pelas suas func oes de transfer encia devemos atentar para as seguintes
propriedades b asicas:
A func ao de transfer encia independe da entrada aplicada ao sistema. A sada
do sistema depende da entrada pois y(t) = L
1
[G(s)U(s)]. A func ao de
transfer encia depende apenas dos coecientes (que tamb em denem a or-
dem) da equac ao diferencial;
A func ao de transfer encia e a transformada de Laplace da sada do sistema
quando a entrada e a func ao impulso (t). De fato, se g e a sada do sistema
devida ` a entrada u(t) = (t) (U(s) = 1), isto e, se g e a reposta do sistema
ao impulso, ent ao G(s) = L[g(t)].
3. A resposta temporal de um sistema linear invariante no tempo nada mais e
do que a sada do sistema y para uma dada entrada u. Podemos obter a resposta
temporal de um sistema representado pela sua func ao de transfer encia atrav es do
seguinte procedimento:
Passo 1: Obtenha a Transformada de Laplace da entrada: U(s) = L[u(t)];
Passo 2: Calcule Y (s) = G(s)U(s). Expresse Y (s) como soma de frac oes par-
ciais:
Y (s) = Y
1
(s) +Y
2
(s) + +Y
n
(s);
Passo 3: Obtenha as anti-transformadas de Laplace das frac oes de Y (s). A soma
dos termos resultantes e a reposta temporal do sistema:
y(t) = L
1
[Y
1
(s)] +L
1
[Y
2
(s)] + +L
1
[Y
n
(s)], t 0.
Os Passos 1 e 3 s ao normalmente executados com o auxlio de uma Tabela de
Transformadas de Laplace. O Passo 2 envolve o c alculo dos resduos associados
` as frac oes parciais de Y (s), atrav es de regras dependentes da natureza dos p olos
de G(s) (distintos, m ultiplos, complexos).
Ganho DC
4. Podemos calcular o valor nal da resposta y de um sistema linear invariante
no tempo descrito pela func ao de transfer encia G(s) a uma entrada particular u
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atrav es do chamado Teorema do Valor Final:
lim
t
y(t) = lim
s0
sY (s),
= lim
s0
sG(s)U(s).
Supomos implicitamente que y possui um valor nal, isto e, que y converge
para algum n umero real quando t tende para o innito. Se u(t) = A, t 0
(degrau unit ario de amplitude A), ent ao U(s) = A/s e
lim
t
y(t) = lim
s0
sG(s)
A
s
,
= lim
s0
G(s)A.
Se y possui um valor nal, o limite indicado existe e o valor nal de y e G(0)A.
Entretanto, o limite pode existir, sem signicado fsico, mesmo que y n ao possua
valor nal. O valor G(0) e chamado de ganho DC ou ganho de regime do sistema
para uma entrada constante, em analogia ao termo utilizado para descrever sinais
el etricos constantes.
Sistemas de primeira ordem
5. Modelos de primeira ordem s ao utilizados para descrever um grande n umero de
processos simples, como a velocidade de uma massa, a temperatura de um reator, o
nvel de um tanque ou a tens ao num circuito RC s erie. Sistemas de primeira ordem
assumem a seguinte forma padr ao:
G(s) =
Y (s)
U(s)
=
k
s + 1
, (1)
na qual k e s ao o ganho e a constante de tempo do sistema, respectivamente.
6. Resposta ao degrau unit ario. Se U(s) = 1/s, ent ao
Y (s) = G(s)U(s) =
k
s(s + 1)
=
k/
s(s + 1/)
,
=
k
s

k
s + (1/)
.
A anti-transformada de Y (s) (resposta ao degrau) e
y(t) = k ke
t/
= k(1 e
t/
), t 0. (2)
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O termo k da resposta ao degrau unit ario (2) e devido ao p olo na origem de
U(s), e e chamado de resposta forcada ou resposta emregime do sistema, porque
o termo permanece quando t tende ao innito. O termo ke
t/
e devido ao p olo
de G(s), e e chamado por sua vez de resposta transit oria ou resposta natural
do sistema, porque o termo desaparece quando t tende ao innito. A Figura R1.1
ilustra a resposta tpica de um sistema de primeira ordem ` a entrada degrau unit ario.
Para obter a resposta a um degrau de amplitude A, basta multiplicar a sada por A.
Time (sec.)
A
m
p
lit
u
d
e
Step Response
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1
From: U(1)
T
o
: Y
(
1
)
Figura R1.1: Resposta ao degrau unit ario (k = 1, = 0.5 s).
7. A tabela abaixo indica como a exponencial e
t/
decai em func ao de m ultiplos
da constante de tempo . Observamos que ap os quatro constantes de tempo o valor
da exponencial e inferior a 2% do valor inicial. Consequentemente, ap os t = 4 s
(qualquer que seja ) o valor da resposta e superior a 98% do seu valor nal, k.
t e
t/
0 1
0.3679
2 0.1353
3 0.0498
4 0.0183
5 0.0067
8. O ganho DC do sistema de primeira ordem e G(0) = k. Se a amplitude do
degrau for A, ent ao o valor nal da sada ser a kA. O valor DC de um sistema pode
ser calculado mesmo que a entrada n ao seja constante. Na pr atica, se a entrada
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permanecer igual a A por um perodo superior a 4 s, o valor da sada tender a ` a
constante G(0)A.
9. Resposta ` a rampa unit aria. Se U(s) = 1/s
2
, ent ao
Y (s) =
k
s
2
(s + 1)
=
(k/)
s
2
(s + 1/)
,
=
k
s
+
k
s
2
+
k
s + (1/)
.
A anti-transformada de Y (s) (resposta ` a rampa) e
y(t) = kt +ke
t/
k, t 0.
O fator que multiplica a exponencial agora depende de . Quanto maior ,
mais prolongada ser a a resposta transit oria do sistema. A resposta em regime ` a
rampa unit aria, isto e, a parte da resposta ` a rampa que permanece quando t tende ao
innito, e y(t)
re
= kt k (t ). Observamos que a resposta ` a rampa tende a
uma reta de inclinac ao k. A Figura R1.2 ilustra a resposta tpica de um sistema de
primeira ordem ` a entrada rampa unit aria. Do mesmo modo, para obter a resposta a
uma rampa de inclinac ao A (s
1
), basta multiplicar a sada por A.
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
PSfrag replacements
t (s)
u
y
Figura R1.2: Resposta do sistema ` a rampa unit aria (k = 1, = 0.5 s).
Sistemas de segunda ordem
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10. Modelos de segunda ordem s ao tamb em representativos de um grande n umero
de processos de interesse, como a posic ao de uma massa num sistema massa-mola-
atrito, o deslocamento angular do eixo de um motor DC (modelo simplicado) ou
a carga no capacitor de um circuito RLC s erie. A forma padr ao de um sistema de
segunda ordem e
G(s) =
Y (s)
U(s)
=

2
n
s
2
+ 2
n
s +
2
n
,
na qual e o fator de amortecimento e
n
e a freq u encia natural (em rad/s)
do sistema. Um sistema de segunda ordem e completamente caracterizado pelos
valores de e
n
. A freq u encia natural e tamb em chamada de freq u encia n ao-
amortecida. Seria a freq u encia de oscilac ao do sistema caso = 0. O ganho DC
do sistema de segunda ordem na forma padr ao e G(0) = 1. O valor nal da sada
e igual a qualquer valor de entrada constante.
11. Resposta ao degrau unit ario. Se U(s) = 1/s, ent ao
Y (s) =

2
n
s(s
2
+ 2
n
s +
2
n
)
.
A natureza das razes de s
2
+ 2
n
s +
2
n
= 0,
s
1,2
=
n

n
_

2
1,
varia de acordo com o valor de 0:
> 1 : razes reais distintas;
= 1 : razes reais m ultiplas;
< 1 : razes complexas conjulgadas.
Resposta sub-amortecida. Se < 1, dizemos qua a resposta e sub-amortecida e
representamos as razes s
1,2
na forma
s
1,2
=
n
j
d
,
na qual
d
=
n
_
1
2
e a freq u encia de oscilac ao forcada do sistema, depen-
dente do fator de amortecimento . Para obter a reposta do sistema sub-amortecido,
expressamos Y (s) em frac oes parciais:
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Y (s) =
1
s

s + 2
n
s
2
+ 2
n
s +
2
n
,
=
1
s

s +
n
(s +
n
)
2
+
2
d


n
(s +
n
)
2
+
2
d
.
Anti-transformando Y (s) com o auxlio de uma Tabela de Transformadas, ob-
temos ent ao
y(t) = 1 e
nt
_
cos
d
t +

_
1
2
sen
d
t
_
,
= 1
e
nt
_
1
2
sen
_

d
t + tg
1
_
1
2

_
, t 0.
A resposta oscila com freq u encia amortecida
d
e tende a 1 (amplitude do
degrau unit ario) quando t tende ao innito. Se = 0 (
d
=
n
), obtemos
y(t) = 1 cos
n
t, t 0.
A resposta oscila sem amortecimento em torno de 1 na freq u encia natural
n
.
Dizemos neste caso que a resposta e n ao-amortecida.
Resposta criticamente amortecida. Se = 1, ent ao
s
2
+ 2
n
s +
2
n
= (s +
n
)
2
e as razes s ao reais e m ultiplas. A resposta correspondente, n ao-oscilat oria, e
y(t) = 1 e
nt
(1 +
n
t), t 0,
sendo chamada de criticamente amortecida.
Resposta super-amortecida. Se > 1, ent ao
s
2
+ 2s +
2
n
=
_

n
+
n
_

2
1
__

n
_

2
1
_
e as razes s ao reais e distintas. A resposta correspondente, n ao-oscilat oria, e
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y(t) = 1 +

n
2
_

2
1
_
e
s
1
t
s
1

e
s
2
t
s
2
_
, t 0,
na qual s
1,2
=
n

n
_

2
1, sendo chamada de super-amortecida. Se
[s
1
[ << [s
2
[, ent ao e
s
2
t
decai muito mais r apido do que e
s
1
t
e a resposta pode ser
aproximada por
y(t) 1 +

n
2
_

2
1
e
s
1
t
s
1
, t 0.
Dizemos que a raz s
1
e dominante em relac ao a s
2
. A resposta obtida e
tipicamente a de um sistema de primeira ordem.
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Revis ao 2
Resposta Temporal
Sistemas de segunda ordem
Caractersticas da resposta ao degrau
Ganho DC n ao-unit ario
Efeito da adic ao de um zero
Sistemas de segunda ordem
1. Dado um sistema de segunda ordem na forma padr ao,
G(s) =
Y (s)
U(s)
=

2
n
s
2
+ 2
n
s +
2
n
,
seus p olos complexos conjulgados ( < 1),
s
1,2
=
n
j
d
,
d
=
n
_
1
2
,
podem ser localizados no plano s como ilustra a Figura R2.1.
PSfrag replacements
Re s
Ims
+
d

0
s
1
s
2
Figura R2.1: Localizac ao dos p olos no plano s.
Relac oes trigonom etricas simples mostram que
[s
1
[ = [s
2
[ =
_
(
n
)
2
+
_

n
_
1
2
_
2
=
n
,
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isto e, que a dist ancia de s
1
(s
2
) ` a origem do plano s e igual a freq u encia natural
do sistema. Al em disso, o angulo indicado e tal que
cos =

n

n
= ,
implicando que tende a 1 (
d
tende a 0) quando tende a 0, e que tende a 0 (
d
tende a
n
) quando tende a /2. A freq u encia de oscilac ao forcada
d
aumenta
com a diminuic ao de ou com o aumento de
n
.
Caractersticas da resposta ao degrau
2. Respostas ao degrau unit ario tpicas de sistemas de segunda ordem sub-amor-
tecidos ( < 1), criticamente amortecidos ( = 1) e super-amortecidos ( > 1)
s ao ilustradas na Figura R2.2. Dentre as respostas n ao-oscilat orias ( 1), a
que mais r apido se aproxima da refer encia degrau unit ario e a correspondente ao
caso criticamente amortecido. Excetuando-se casos onde oscilac oes n ao possam
ser toleradas, como em determinadas aplicac oes em Rob otica, e desej avel que a
resposta transit oria seja sucientemente r apida e amortecida, o que implica em
fatores de amortecimento entre 0.4 e 0.8.
Time (sec.)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
Step Response
0 5 10 15
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
1.6
1.8
2
From: U(1)
T
o
:

Y
(
1
)
PSfrag replacements
= 0 .1
.2
.3
.4
1
2
Figura R2.2: Respostas ao degrau em func ao de (
n
= 1).
3. A resposta sub-amortecida de um sistema de segunda ordem pode ser expressa
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na forma
y(t) = 1
e
nt
_
1
2
sen
_

d
t + tg
1
_
1
2

_
, t 0. (3)
A constante de tempo do sistema de segunda ordem e = 1/(
n
), sendo
assim inversamente proporcional ao valor absoluto da parte real dos p olos de G(s).
4. V arias caractersticas da resposta sub-amortecida de um sistema de segunda
ordem podem ser expressas atrav es dos par ametros e
n
. A resposta ilustrada
na Figura R2.3 indica alguns dos ndices que utilizamos para avaliar a qualidade
da resposta. Todos os ndices discutidos a seguir s ao calculados, alguns de forma
aproximada, a partir da resposta sub-amortecida do sistema de segunda ordem,
dada por (3).
Time (sec.)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
Step Response
0 1 2 3 4 5 6 7 8
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
From: U(1)
T
o
:

Y
(
1
)
PSfrag replacements
t
r
t
p
t
s
M
p
Figura R2.3: Resposta ao degrau unit ario ( = 0.5,
n
= 2).
Tempo de subida, t
r
. Intervalo de tempo necess ario para que a resposta v a de
0% a 100%, como na Figura R2.3, ou, como ser a assumido, de 10% a 90% do
seu valor nal. Matematicamente, t
r
= t
2
t
1
, onde t
1
e t
2
s ao tempos tais que
y(t
1
) = 0.1 e y(t
2
) = 0.9. O tempo de subida possui uma pequena depend encia
do fator de amortecimento, como ilustra a Figura R2.2. Entretanto admitindo o
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valor m edio = 0.5, podemos aproximar o tempo de subida por
t
r
=
1.8

n
. (s)
O fator determinante do tempo de subida e a freq u encia natural do sistema.
M axima sobre-elevac ao, M. M aximo valor da resposta medida a partir do seu
valor nal. A m axima sobre-elevac ao e obtida resolvendo-se y(t
p
) = 0 (condic ao
de inclinac ao nula para um ponto de m aximo de y(t)) para o menor tempo t
p
possvel, chamado de tempo de pico, t
p
. Ap os as operac oes necess arias,
M = e
(/

1
2
)
, t
p
=

d
. (s)

E usual representarmos a m axima sobre-elevac ao emtermos percentuais: M


p
=
M100. A sobre-elevac ao depende apenas do fator de amortecimento do sistema;
o tempo de pico depende tamb em da freq u encia natural.
Tempo de acomodac ao, t
s
. Tempo necess ario para que a resposta alcance e
permaneca dentro de uma faixa percentual do seu valor nal. Se utilizarmos uma
faixa de 2%, o tempo de acomodac ao ser a de aproximadamente quatro constantes
de tempo:
t
s
= 4 =
4

n
. (s)
O tempo de acomodac ao depende simultaneamente do fator de amortecimento
e da freq u encia natural.
5. Exemplo. Considere o sistema de segunda ordem
G(s) =
Y (s)
U(s)
=
4
s
2
+ 2s + 4
=
2
2
s
2
+ 2 0.5 2s + 2
2
.
O sistema exibe = 0.5 e
n
= 2 rad/s.
Tempo de subida:
t
r
=
1.8
2
= 0.90 s;
M axima sobre-elevac ao:
M
p
= e
(0.5/

10.5
2
)
100 = 16.30 %;
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Tempo de pico:
t
p
=

1.73
= 1.81 s;
Tempo de acomodac ao:
t
s
=
4
0.5 2
= 4.00 s.
6. Em Controle estamos frequentemente interessados em sintetizar um sistema
de segunda ordem, isto e, construir um sistema de segunda ordem que apresente
caractersticas desejadas de resposta ao degrau, especicadas atrav es de t
r
, t
s
e
M
p
, principalmente. Construir o sistema signica, e claro, determinar os valores
de e
n
que satisfazem as especicac oes formuladas.
7. Exemplo. Considere o problema de sintetizar um sistema de segunda ordem, ou
seja, determinar e
n
, tal que
M
p
10 %,
t
r
1 s,
t
s
3 s.
Gr acos M
p
s ao apresentados na maioria dos livros introdut orios de Con-
trole. Veja, por exemplo, Ogata, pg. 155. Para que M
p
10%, devemos impor
0.6. O tempo de subida imp oe uma restric ao ` a freq u encia natural:
t
r
=
1.8

n
1
n
1.8 rad/s.
O tempo de acomodac ao imp oe uma restric ao adicional, agora sobre o valor de

n
:
t
s
=
4

n
3
n

4
3
Os valores mnimos = 0.6 e
n
= 1.8 rad/s n ao satisfazem a especicac ao
relativa ao tempo de acomodac ao. A soluc ao mais simples e aumentar
n
. Se

n
= 2.3 rd/s, ent ao t
s
= 2.9 s. O sistema que sintetiza a resposta desejada e
G(s) =

2
n
s
2
+ 2
n
s +
2
n
=
5.29
s
2
+ 2.76s + 5.29
.
8. A depend encia da resposta de um sistema de segunda ordem ao degrau em
relac ao aos par ametros e
n
sugere ser possvel delimitar regi oes do plano s
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que caracterizem determinados tipos de resposta. Em outras palavras, uma dada
localizac ao de p olos alocac ao de p olos no problema de sntese implica numa
resposta ao degrau descrita em termos de t
r
, t
s
e M
p
, como ilustra a Figura R2.4.
Em particular,
Uma sobre-elevac ao m axima M
p
implica um fator de amortecimento mni-
mo e um consequente angulo m aximo , o que cria um setor no semi-plano
esquerdo;
Um tempo de subida m aximo

t
r
implica uma freq u encia natural mnima
n
,
o que exclui o interior de um semi-crculo de raio
n
;
Um tempo de acomodac ao m aximo

t
s
implica uma parte real dos p olos
n
mnima
n
, o que exclui a regi ao ` a esquerda de
n
.
Um sistema de segunda ordem com p olos complexos conjulgados pertencentes
` a intersec ao das tr es regi oes acima (regi ao hachurada na Figura R2.4) ser a tal que
M
p
M
p
, t
r

t
r
e t
s

t
s
.
PSfrag replacements
Re s
Ims
t
s

t
s
M
p
M
p
t
r

t
r
Regi ao
de
alocac ao
0
Figura R2.4: Especicac oes em termos de regi oes no plano s.
Ganho DC n ao-unit ario
9. Pode ocorrer do sistema de segunda ordem se apresentar na forma
G(s) =
Y (s)
U(s)
=
k
2
n
s
2
+ 2
n
s +
2
n
,
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na qual k e um ganho qualquer, n ao necessariamente unit ario. Neste caso, o
ganho DC do sistema passa a valer G(0) = k e a resposta ao degrau do sis-
tema e simplesmente multiplicada por k. Em particular, o valor nal de y ser a
y() = lim
t
y(t) = k. Uma modicac ao conveniente para m axima sobre-
elevac ao quando y() ,= 1 e
M
p
=
y(t
p
) y()
y()
100.
Efeito da adic ao de um zero
10. O sistema de segunda ordem
G(s) =
Y (s)
U(s)
=
(
2
n
/a)(s +a)
s
2
+ 2
n
s +
2
n
possui um zero adicional em s = a. Observamos que o ganho k =
2
n
/a foi
denido de tal maneira que G(0) = 1 qualquer que seja a, facilitando a an alise
a seguir, no sentido de que todas as respostas tender ao ao valor nal 1. Para uma
an alise do comportamento tpico do sistema ap os a introduc ao do zero, suponha
= 0.7,
n
= 2 rad/s e os seguintes valores para a: 5, 2, 1 e 0.5. As respostas ao
degrau correspondentes s ao apresentadas na Figura R2.5.
Time (sec.)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
Step Response
0 1 2 3 4 5 6 7 8
0
0.5
1
1.5
2
2.5
From: U(1)
T
o
:

Y
(
1
)
PSfrag replacements
5.0
2.0
1.0
0.5
Figura R2.5: Efeito da introduc ao de um zero.
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11. A parte real do par de p olos complexos conjulgados e
n
= 0.7 2 =
1.4; o zero encontra-se em s = a. Quando o zero est a relativamente distante
do p olos (a = 5), seu efeito sobre o amortecimento do sistema e desprezvel. O
sistema se comporta como se n ao houvesse o zero.
`
A medida que o zero se desloca
na direc ao do eixo imagin ario, passando pelo p olos, produz um efeito equivalente
ao de reduzir o amortecimento do sistema, aumentando assim a sua m axima sobre-
elevac ao.
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Revis ao 3
Resposta em Freq u encia
Resposta ` a entrada senoidal
Diagramas de Bode
Resposta ` a entrada senoidal
1. Considere umsistema linear invariante no tempo qualquer modelado pela func ao
de transfer encia G(s). Desejamos obter a resposta em regime do sistema, isto
e, y(t) para t , quando a entrada r e um sinal senoidal de amplitude A e
freq u encia dadas: r(t) = Asen t, t 0. No domnio da Transformada de
Laplace,
Y (s) = G(s)R(s), R(s) =
A
s
2
+
2
.
2.

E sempre possvel expressar a transformada de Laplace da sada como
Y (s) = Y
G
(s) +Y
R
(s),
na qual Y
G
(s) e Y
R
(s) representam as parcelas da expans ao em frac oes parciais de
Y (s) que envolvem exclusivamente os p olos de G(s) e de R(s), respectivamente.
A resposta temporal da sada pode ent ao ser vista como
y(t) = L
1
[Y (s)],
= L
1
[Y
G
(s)] +L
1
[Y
R
(s)],
= y
G
(t) +y
R
(t), t 0.
3. Assumindo que G(s) possui apenas p olos com partes reais estritamente nega-
tivas (p olos reais, distintos ou m ultiplos, p olos complexos conjulgados), a anti-
transformada y
G
(t) conter a apenas termos do tipo e
t
, t
p
e
t
ou e
t
sen
d
t,
em que p e representam genericamente um inteiro e uma constante positivas.
Assim sendo, y
G
(t) 0 quando t (devido ` as exponenciais negativas) e a
resposta em regime do sistema se reduz a
y(t) = y
R
(t) (t ).
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4. Para obter y
R
(t) e necess ario anti-transformar a express ao
Y
R
(s) =

s j
+

s +j
,
na qual e (complexo conjulgado de ) s ao os resduos associados aos p olos de
R(s) (s = j, s = j). Observamos que os resduos de Y
R
(s) dependem de
G(s). De fato,
= (s j)G(s)R(s)[
s=j
,
= G(j)
A
2j
,
=
AG(j)
2j
.
= (s +j)G(s)R(s)[
s=j
,
= G(j)
A
2j
,
=
AG(j)
2j
.
Podemos expressar o n umero complexo G(j) na forma exponencial
G(j) = [G(j)[e
j(j)
, (4)
na qual [G(j)[ e a magnitude (ganho) e (j) e a fase ( angulo) de G(j) na
freq u encia . Representamos alternativamente a fase como

G(j). O fato de
G(j) ser uma func ao racional em j garante as seguintes propriedades:
[G(j)[ = [G(j)[, (5)
(j) = (j). (6)
A resposta em regime do sistema e
y(t) = e
jt
+ e
jt
,
=
AG(j)
2j
e
jt

AG(j)
2j
e
jt
.
Usando a representac ao (4), as propriedades (5)-(6) e denotando por simplici-
dade = (j), obtemos
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y(t) =
A
2j
[G(j)[e
j(t+)

A
2j
[G(j)[e
j(t+)
,
= A[G(j)[
_
e
j(t+)
e
j(t+)
2j
_
.
Finalmente,
y(t) = A[G(j)[ sen (t +) (t ). (7)
Aresposta emregime do sistema G(s) a uma entrada senoidal r(t) = Asen t,
t 0, e tamb em senoidal, da mesma freq u encia da entrada, por em defasada de
(dependente de ) em relac ao ` a entrada. A amplitude da resposta senoidal e
A[G(j)[, sendo a quantidade [G(j)[ chamada de ganho de regime do sistema
na freq u encia . Dizemos que o sistema G(s) amplica ou atenua a entrada
r(t) = Asen t, t 0, quando [G(j)[ > 1 ou [G(j)[ < 1, respectivamente.
5. Exemplo. Considere o sistema de primeira ordem
G(s) =
5
s + 2
, r(t) = 7sen 3t (A = 7, = 3 rad/s).
Na freq u encia = 3 rad/s,
G(s)[
s=j3
=
5
j3 + 2
, [G(j3)[ = 1.39,

G(j3) = 56.3
o
.
A resposta em regime do sistema e
y(t) = A[G(j)[ sen (t +),
= 7 1.39 sen (3t 56.3
o
),
= 9.71 sen (3t 56.3
o
) (t ).
Diagramas de Bode
6. Suponha que os valores de [G(j)[ e

G(j) sejam conhecidos para toda
freq u encia no intervalo 0 < < . Como [G(j)[ e

G(j) caracterizam
completemente G(j), dizemos conhecer a resposta em freq u encia do sistema
modelado por G(s). Os diagramas (gr acos)
[G(j)[ e

G(j)
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s ao chamados de diagrama de magnitude e diagrama de fase de G(j), respec-
tivamente. Quando os diagramas s ao apresentados na forma log [G(j)[ log
e

G(j)[ log , recebem a denominac ao particular de diagramas de Bode.
Normalmente a magnitude e representada em dB (decib el):
[G(j)[
dB
= 20 log [G(j)[,
na qual log signica logaritmo na base 10. A fase

G(j) e representada em graus.


Utilizamos escalas lineares para representar a magnitude e a fase de G(j) e escala
logaritmica para representar a freq u encia .
7. A obtenc ao dos diagramas de Bode de uma dada func ao G(j) seria uma ta-
refa mais ardua n ao fosse a possibilidade de construirmos diagramas assint oticos
para G(j) a partir da sua decomposic ao em fatores mais simples. O procedi-
mento geral para se obter os diagramas assint oticos de uma dada func ao G(j)
ser a discutido atrav es de um exemplo. Considere
G(s) =
10(s + 3)
s(s + 2)(s
2
+s + 2)
.
Fazendo s = j, obtemos
G(j) =
10(j + 3)
j(j + 2)[(j)
2
+j + 2]
;
Os diversos fatores de G(j) s ao colocados na forma padr ao ou forma de
Bode, na qual os coecientes constantes s ao todos iguais a 1:
G(j) =
7.5
_
j
3
+ 1
_
j
_
j
2
+ 1
__
(j)
2
2
+
j
2
+ 1
_;
As freq u encias de corte de G(j) s ao = 3 (zero em s = 3), =
2 (p olo em 2) e =
n
=

2 (
n
e a freq u encia natural dos p olos
complexos conjulgados);
Magnitude de G(j) em dB:
[G(j)[
dB
= 20 log [G(j)[ = 20 log 7.5+
+ 20 log
_
_

3
_
2
+ 1 20 log 20 log
_
_

2
_
2
+ 1
20 log

2
_
2
+
_
1

2
2
_
2
;
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Fase de G(j) em graus:

G(j)[
graus
= tan
1

3
90
o
tan
1

2
tan
1

2
_
1

2
2
_;
Obtemos a magnitude (em dB) e a fase (em graus) de G(j) subtraindo a
soma das parcelas referentes aos fatores do numerador da soma das parcelas
referentes aos fatores do denominador de G(j);
Fatores assint oticos:
Ganho constante:
Magnitude: 20 log 7.5 dB, 0 < <
Fase: 0
o
, 0 < <
Zero em s = 3:
Magnitude:
_
0 dB se << 3
20 dB/dec se >> 3
Fase:
_
0
o
se << 3
90
o
se >> 3
P olo em s = 0:
Magnitude: 20 log , 0 < <
Fase: 90
o
, 0 < <
P olo em s = 2:
Magnitude:
_
0 dB se << 2
20 dB/dec se >> 2
Fase:
_
0
o
se << 2
90
o
se >> 2
P olos complexos
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Magnitude:
Se <<
n
=

2, ent ao
20 log

2
_
2
+
_
1

2
2
_
2
0 dB
Se >>
n
=

2, ent ao
20 log

2
_
2
+
_
1

2
2
_
2

20 log

2
2
dB = 40 log

2
dB
As assntotas de baixa e alta freq u encias se interceptam em =

n
=

2. Para >>

2, o ganho cai com 40 dB/dec.


Fase:
_
0
o
se <<
n
=

2
180
o
se >>
n
=

2
8. Quando <<
c
, sendo
c
a freq u encia de corte de um zero ou p olo real,
obtemos 0 dB de magnitude. Por outro lado, quando >>
c
, a magnitude e dada
por (+ para zero, para p olo)
20 log

c
= (20 log 20 log
c
). (8)
Uma d ecada (dec) acima da freq u encia de corte ( = 10
c
) a magnitude ter a
variado 20 dB, duas d ecadas ( = 10
2

c
) acima, 40 dB, etc. Dizemos ent ao
que a inclinac ao da curva de magnitude do zero ou p olo real e de 20 db/dec.
As assntotas de baixa ( <<
c
, inclinac ao 0 dB/dec) e de alta ( >>
c
)
freq u encias se cruzam em =
c
. O erro m aximo introduzido pelo diagrama
assint otico em relac ao ao diagrama real ocorre em =
c
e e dado por
20 log

c
_
2
+ 1 = 20 log

2 3 dB.
As fases de zeros e p olos reais nas suas freq u encias de corte valem 45
o
.
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9. Uma an alise similar revela que a inclinac ao da assntota de alta freq u encia de um
fator de segunda ordem (zeros ou p olos complexos conjulgados) e de 40 dB/dec.
A Figura R3.1 apresenta os fatores assint oticos (linhas tracejadas), o diagrama as-
sint otico (linha traco-ponto) e o diagrama de magnitude exato (linha s olida) de
G(s) = 10(s+3)/[s(s+2)(s
2
+s+2)]. Obtemos o diagrama assint otico somando
ao fator constante as inclinac oes dos fatores assint oticos nas suas freq u encias de
corte, o que e possvel devido ` a representac ao logaritmica da magnitude.
10
2
10
1
10
0
10
1
10
2
100
80
60
40
20
0
20
40
60
Figura R3.1: Diagramas de magnitude de G(j) - assint oticos e exato.
10. A magnitude exata do fator de segunda ordem na intersec ao das assntotas de
baixa (inclinac ao 0 dB/dec) e alta freq u encias, em =
n
, depende de . De fato,
a magnitude de um fator de segunda ordem gen erico seria
20 log

_
2

n
_
2
+
_
1

2

2
n
_
2
.
No exemplo ilustrativo, 0.35. Os diagramas da Figura R3.2 s ao relativos
ao fator de segunda ordem com
n
=

2 e igualmente espacado de 0.1 a 1.0. A


medida que o fator de amortecimento diminui, o pico da magnitude do fator de
segunda ordem aumenta, assim com a rapidez com que a fase varia. Em =
n
a
fase e sempre igual a 90
o
(n ao depende de ).
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10
1
10
0
10
1
35
30
25
20
15
10
5
0
5
10
15
Mag. (dB)
10
1
10
0
10
1
180
160
140
120
100
80
60
40
20
0
Fase (graus)
PSfrag replacements
= 0.1
= 0.1
= 1.0
= 1.0
Figura R3.2: Magnitude e fase do fator de segunda ordem em func ao de .
11. A freq u encia na qual [G(j)[ apresenta seu pico, chamada de freq u encia de
resson ancia,
r
, e a magnitude correspondente, chamada de pico de resson ancia,
M
r
, s ao, respectivamente,

r
=
n
_
1 2
2
e M
r
= [G(j
r
)[ =
1
2
_
1
2
, 0

2/2.
N ao ocorre resson ancia se >

2/2 0.71. Quando tende a zero, a


freq u encia de resson ancia tende a
n
e M
r
tende ao innito. Se um sistema G(j)
tal que = 0 for excitado na freq u encia
n
, a magnitude [G(j
n
)[ torna-se innita.
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Aula 2
Representac ao de Sistemas
Modelagem
Linearizac ao
Func ao de transfer encia
Diagrama de blocos
Modelagem
1. Os m etodos tradicionais de an alise e projeto de sistemas de controle partem da
representac ao os componentes do sistema atrav es de modelos matem aticos. A mo-
delagem quase sempre e baseada em leis fsicas aplic aveis ao sistema de interesse.
2. Considere o problema de modelar a velocidade de um autom ovel, representado
na Figura 2.1. O autom ovel, de massa total m, trafega a uma velocidade v = v(t)
movido pela forca u = u(t) produzida pelo motor. Assuma que o autom ovel e um
corpo rgido e que no seu movimento retilneo n ao sofre forcas de reac ao. Neste
caso, a segunda lei de Newton determina que
m v = u. (9)
PSfrag replacements
v
m
u
Figura 2.1: Modelo linear do autom ovel.
3. Obtemos a velocidade do autom ovel em qualquer instante t 0 (t = 0 e
o instante inicial de refer encia) resolvendo a equac ao diferencial linear de pri-
meira ordem a coecientes constantes (9), uma vez especicada a condic ao inicial
v(0) = v
0
. Em Controle dizemos que o modelo obtido e linear (equac ao diferen-
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cial linear) e invariante no tempo (coecientes n ao dependem do tempo). Entre-
tanto, o modelo a ser adotado deve reetir todos os fatores julgados relevantes para
descrever como a velocidade do autom ovel se comporta em condic oes realistas.
Alguns desses fatores s ao discutidos a seguir.
Atrito de rolagem. A superfcie sob as rodas do autom ovel introduz uma forca
de atrito de rolagem igual a f
N
, na qual e uma constante que depende das
caractersticas de contato entre as rodas e superfcie de rolagem e f
N
e a forca
normal atuando na superfcie;
Resist encia do ar. O ar op oe resist encia ao movimento na forma de uma forca
de reac ao igual a kv
2
, em que k e uma constante que depende das dimens oes e da
geometria do autom ovel;
Inclinac ao da pista. A superfcie de rolagem e normalmente uma sucess ao de
aclives e declives, as quais t em inu encia signicativa na velocidade resultante
do autom ovel. A inclinac ao da superfcie, w = w(t), age como um dist urbio
externo;
Massa vari avel. Para produzir a forca propulsora do seu movimento, o autom ovel
consome combustvel e portanto sua massa total varia no tempo (m = m(t)). A
variac ao de massa age como um dist urbio interno (se n ao for modelada).
PSfrag replacements
mg
w
mg cos w
m
v
u
m
g
s
e
n
w
Figura 2.2: Modelo n ao-linear do autom ovel.
4. Assumindo que a variac ao da massa do autom ovel devida ao consumo de com-
bustvel tem pouca inu encia sobre o comportamento da velocidade, obtemos o
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seguinte modelo n ao-linear (invariante no tempo) para descrever a velocidade do
autom ovel:
m v = kv
2
mg cos w mg sen w +u. (10)
5. O lado direito de (10) e a soma das forcas que atuam na direc ao do movimento
do autom ovel, como ilustra a Figura 2.2. Observe v, u e w dependem de t.
Linearizac ao
6. Os m etodos de an alise e projeto discutidos em cursos introdut orios de Controle
s ao v alidos apenas para sistemas lineares invariantes no tempo (LITs). Tendo
chegado ao modelo mais simples que representa a planta a ser controlada, devemos
proceder ` a linearizac ao do modelo, caso este seja n ao-linear.
7. Parece um contra-senso obter um modelo n ao-linear para depois lineariz a-lo,
mas existem boas raz oes para fazermos isso.
a) A linearizac ao e feita em torno de uma condic ao nominal (ponto de equilbrio)
do modelo. Uma condic ao nominal seria, por exemplo, um autom ovel tra-
fegando com velocidade constante de v
0
= 80 km/h numa superfcie de
inclinac ao constante de w
0
= 0
o
;
b) Se o sistema de controle de velocidade for adequadamente projetado, a ve-
locidade do autom ovel face as forcas externas e dist urbios ser a regulada
pr oxima ` a velocidade desejada. Se a inclinac ao da superfcie n ao sofrer
grandes variac oes e a velocidade for mantida pr oxima ` a nominal, o compor-
tamento do modelo linearizado ser a aproximadamente igual ao do modelo
n ao-linear;
c) Ap os a utilizac ao de m etodos cl assicos de an alise e projeto para sistemas LITs,
o modelo n ao-linear completo pode servir para validar, via simulac ao com
Matlab/Simulink, por exemplo, os resultados obtidos atrav es do modelo li-
nearizado, antes da efetiva implementac ao de um sistema autom atico para
controle de velocidade;
d) Eventualmente a modelagem/linearizac ao pode levar a resultados insatisfat orios
do ponto de vista de controle. Devemos ent ao rever a modelagem, incorpo-
rando fatores deixados de fora numa primeira etapa, ou adotando m etodos
mais adequados a modelos n ao-lineares.
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8. A linearizac ao e geralmente baseada na expans ao do modelo n ao-linear em
S erie de Taylor. Os dois primeiros termos (aproximac ao linear) de uma func ao f
qualquer de v, w e u em torno do ponto (v
0
, w
0
, u
0
) seria
f(v, u, w) = f(v
0
, u
0
, w
0
) +f
v
(v
0
, u
0
, w
0
)(v v
0
)+
f
w
(v
0
, u
0
, w
0
)(w w
0
) +f
u
(v
0
, u
0
, w
0
)(u u
0
).
na qual f
x
representa a derivada parcial de f em relac ao a uma vari avel gen erica
x. Representando o lado direito de (10) como f(v, w, u), computamos o valor
nominal u
0
correspondente a v
0
e w
0
resolvendo a equac ao 0 = f(v
0
, w
0
, u), pois
na condic ao nominal, v = 0. Obtemos assim a entrada nominal de controle
u
0
= k(v
0
)
2
+mg cos w
0
+mg sen w
0
,
e consequentemente f(v
0
, w
0
, u
0
) = 0. Introduzindo as vari aveis de desvio (em
relac ao aos valores nominais) v = vv
0
, w = ww
0
e u = uu
0
, chegamos
ent ao ao seguinte modelo linearizado para a velocidade do autom ovel (observe que
v =

v):

v = av +b
1
u +b
2
w, (11)
na qual a = 2kv
0
/m, b
1
= 1/m e b
2
= g sen w
0
g cos w
0
.
Func ao de transfer encia
9. Modelos lineares invariantes no tempo podem ser representados no domnio
da freq u ecia complexa s atrav es do conceito de func ao de transfer encia. Uma
func ao de transfer encia e obtida quando se divide a transformada de Laplace (L)
de uma vari avel de sada pela transformada de Laplace de uma vari avel de entrada.
10. Num sistema de controle em malha fechada para regular a velocidade do au-
tom ovel, a vari avel de sada e a velocidade do autom ovel, y = v, e as vari aveis de
entrada (vari aveis independentes) s ao a forca produzida pelo motor, u, e o dist urbio
externo introduzido pela inclinac ao da superfcie, w.
11. O modelo linearizado (11) relaciona a variac ao da sada ` as variac oes na entrada
controlada e na entrada de dist urbio relativamente aos seus valores nominais. To-
mando a transformada de Laplace de (11) com condic ao inicial y(0) = 0 (variac ao
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inicial zero), obtemos
sY (s) = aY (s) +b
1
U(s) +b
2
W(s), (12)
em que Y (s) = L[y(t)] e assim por diante. A equac ao (12) pode ser rearran-
jada de forma a se explicitar a variac ao da sada y como uma soma de variac oes
produzidas pelas entradas u e w:
Y (s) =
b
1
s +a
U(s) +
b
2
s +a
W(s),
= P
yu
(s)U(s) +P
yw
(s)W(s),
= Y
u
(s) + Y
w
(s),
na qual P
yu
(s) e P
yw
(s) s ao as func oes de transfer encia das entradas u e w para
a sada y, respectivamente. Pelo Princpio da Superposic ao, se y
u
e y
w
s ao
as sadas devidas as ac oes das entradas u (com w = 0) e w (com u = 0),
respectivamente, ent ao a sada devida a ac ao conjunta das entradas u e w e y =
y
u
+y
w
.
12. Num sistema de controle em malha fechada para regulac ao de velocidade, a
variac ao de velocidade medida, y, e comparada com a refer encia r = 0 (r(t) =
0, t 0), pois deseja-se variac ao nula (velocidade nominal) em regime (isto e,
quando t ). O erro resultante serve de entrada para um controlador represen-
tado pela func ao de transfer encia C(s). A sada de C(s) e a variac ao da entrada,
u, necess aria para compensar a variac ao da sada do sistema, y.
13. A Figura 2.3 apresenta o diagrama de blocos de um sistema de controle em
malha fechada que poderia ser utilizado para resolver o problema da regulac ao de
velocidade do autom ovel. O esquema de controle deve ser entendido da seguinte
forma: numa primeira etapa, o autom ovel e levado ` a condic ao nominal desejada
(y
0
, w
0
), quando ent ao o controle assume o valor u
0
. Em seguida o sistema da
Figura 2.3 passa a funcionar para manter a velocidade em y
0
. Observemos que os
valores efetivos da sada, do controle e do dist urbio s ao y
0
+y, u
0
+u e w
0
+w,
respectivamente.
14. Num diagrama de blocos como a da Figura 2.3 indicamos as vari aveis no
domnio do tempo, deixando implcito que u(t) = L
1
[C(s)E(s)]. Uma das
principais func oes do controlador C(s) no sistema de controle em malha fechada
representado na Figura 2.3 e a de rejeic ao de dist urbios: a variac ao de velocidade
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(y) eventualmente produzida pela variac ao na inclinac ao da superfcie (w) deve
teder a zero (em regime) pela ac ao da variac ao no controle (u).
PSfrag replacements
+
+
+

r = 0 u
w
y
e
b
1
s +a
b
2
/b
1
Planta
C(s)
Figura 2.3: Regulac ao de velocidade do autom ovel.
15. Projetamos controladores para atender a especicac oes de desempenho como
a rejeic ao de dist urbios. Outras especicac oes poderiam restringir o comporta-
mento transit orio da sada ap os a ocorr encia de dist urbios, como ao se especicar
um intervalo de tempo m aximo para o retorno da sada ao seu valor nominal.
16. Na pr atica, projetar um controlador signica determinar os coecientes da
func ao de transfer encia C(s) de forma a que todas as especicac oes de desempe-
nho sejam atendidas. Mostraremos mais tarde que um dist urbio do tipo degrau na
velocidade do autom ovel, produzido, por exemplo, quando a inclinac ao w muda
subitamente de valor, um controlador do tipo PI (Proporcional + Integral), dado
por
C(s) = k
p
+
k
i
s
=
sk
p
+k
i
s
,
seria adequado. Projetar o controlador, neste caso, signicaria determinar os ga-
nhos k
p
(proporcional) e k
i
(integral) necess arios para rejeitar o dist urbio e ao
mesmo tempo atender outras eventuais especicac oes de desempenho.
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Aula 3
Representac ao de Sistemas
Controle de motores DC
Instabilidade: p endulo invertido
Representac oes por vari aveis de estado
Limitac oes dos modelos matem aticos
Controle de motores DC
1. Motores DC (do ingl es, direct-current, isto e, corrente direta) s ao um dos dis-
positivos mais utilizados pela industria como fonte prim aria de movimento. S ao
as v ezes chamados de servomotores DC quando empregados em aplicac oes de
controle. Exibem diversas caractersticas favor aveis como controlabilidade, porta-
bilidade, baixos custos de aquisic ao e manutenc ao e adaptabilidade a v arios tipos
de sistemas de controle.
2. Motores DC de m edia a elevada pot encia s ao usados no controle de esteiras,
servov alvulas, m aquinas-ferramentas e sistemas rob oticos, entre outras aplicac oes.
Alguns motores DC possuem constantes de tempo extremamente pequenas, sendo
ideais para aplicac oes de (relativamente) baixa pot encia, como no controle de dis-
cos e tas magn eticas, impressoras e plotters.
PSfrag replacements
+

v
a
R
a
L
a
T
J
B
i
a

Figura 3.1: Motor DC controlado pela armadura (campo constante).


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3. Modelagem. Basicamente, um motor DC converte energia el etrica em energia
mec anica. Em alguns motores DC, o campo magn etico e produzido por um im a
permanente e, portanto, o uxo magn etico e constante. Neste caso, o torque de-
senvolvido no eixo do motor pode ser controlado atrav es do chamado circuito de
armadura, como ilustra a Figura 3.1. As quantidades presentes no esquema da
Figura 3.1 s ao as seguintes:
R
a
: resist encia da armadura;
L
a
: indut ancia da armadura;
v
a
: tens ao aplicada aos terminais da armadura;
i
a
: corrente circulando na armadura;
T : torque desenvolvido no eixo do motor;
J : momento de in ercia equivalente;
B : coeciente de atrito viscoso equivalente;
: deslocamento angular do eixo do motor.
As constantes J e B representam o momento de in ercia e o coeciente de
atrito viscoso equivalente do motor, da carga (uma antena, por exemplo) e das
engrenagens utilizadas, referidas ao eixo do motor.
4. O torque desenvolvido no eixo do motor e proporcional ` a corrente de campo:
T = k
t
i
a
.
A constante de torque k
t
depende de caractersticas construtivas do motor. A
rotac ao do eixo do motor induz uma forca contra-eletromotriz, a qual provoca
uma queda de tens ao no circuito de armadura, proporcional ` a velocidade angular
do eixo:
v
f
= k
f
d
dt
,
em que k
f
e a constante de forca contra-eletromotriz. A equac ao el etrica do motor
DC assume ent ao a forma
L
a
di
a
dt
+R
a
i
a
= v
a
v
f
, v
f
= k
f
d
dt
. (13)
Por sua vez, a equac ao mec anica do motor DC e dada por
J
d
2

dt
2
+B
d
dt
= T = k
t
i
a
. (14)
Tomando as transformadas de Laplace de (13) e (14) com condic oes iniciais
nulas, obtemos, respectivamente,
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(L
a
s +R
a
)I
a
(s) = V
a
(s) V
f
(s), V
f
(s) = k
f
s(s), (15)
e
(Js
2
+Bs)(s) = T(s) = k
t
I
a
(s). (16)
5. No diagrama de blocos apresentado na Figura 3.2, correspondente ` as equac oes
(15) e (16), o sistema eletromec anico e visto como composto por dois subsistemas:
el etrico (circuito de armadura) e mec anico (motor, carga e engrenagens). Observa-
mos tamb em a exist encia de uma realimentac ao interna (natural) no motor DC.
Podemos simplicar o diagrama da Figura 3.2 e apresentar a relac ao entre a tens ao
de armadura e o deslocamento angular do eixo como na Figura 3.3.
PSfrag replacements
v
a
i
a
T
v
f

1
L
a
s +R
a
k
t
1
Js
2
+Bs
k
f
s
S. El etrico S. Mec anico
+

Figura 3.2: Diagrama de blocos do motor DC.


PSfrag replacements
v
a

k
t
JL
a
s
3
+ (L
a
B +R
a
J)s
2
+ (R
a
B +k
f
k
t
)s
Figura 3.3: Diagrama simplicado do motor DC.
A func ao de transfer encia entre v
a
e e de terceira ordem. (Notamos que
a func ao de transfer encia entre v
a
e

, a velocidade angular do motor, e de se-
gunda ordem.) Em alguns motores DC, a indut ancia de armadura e muito pequena.
Quando a indut ancia e desprezada (L
a
0), obtemos um modelo reduzido de
segunda ordem, na forma
P(s) =
(s)
V
a
(s)
=
k
s(s + 1)
,
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sendo k e , respectivamente, o ganho e a constante de tempo do motor, os quais
s ao completamente caracterizados pelos par ametros do modelo:
k =
k
t
R
a
B +k
t
k
f
, =
R
a
J
R
a
B +k
t
k
f
.
6. Suponha que uma refer encia angular a ser seguida pelo eixo do motor e conver-
tida de radianos em volts atrav es de um potenci ometro de ganho k
s
(V/rad), e que
outro potenci ometro com a mesma escala se encontra conectado ao eixo do motor,
fornecendo uma tens ao proporcional ao deslocamento produzido. Neste caso, um
sistema de controle com realimentac ao unit aria para a posic ao angular do eixo do
motor DC poderia assumir a estrutura apresentada na Figura 3.4.
PSfrag replacements
+

k
a
r (rad) (rad)
Amplicador
Controlador Motor DC
k
s
k
s(s + 1)
Figura 3.4: Sistema de controle em malha fechada.
Podemos mostrar que a ac ao proporcional produzida pelo amplicador (con-
trolador), combinada com a ac ao integral produzida pelo p olo do motor na origem,
e suciente para que a sada passe a seguir qualquer refer encia constante.
Instabilidade: p endulo invertido
7. Uma das principais aplicac oes de sistemas de controle e na estabilizac ao de
sistemas naturalmente inst aveis em malha aberta. A Figura 3.5 ilustra um sistema
composto por um p endulo invertido montado sobre um carro, o qual pode ser
movimentado em linha reta atrav es de um motor DC. O objetivo do sistema de
controle seria manter o p endulo na posic ao vertical. O p endulo invertido modela
problemas de controle importantes em Engenharia, como o controle de atitude
(posic ao) de um veculo lancador de sat elites. Um problema com caractersticas
similares e o da levitac ao magn etica, presente em aplicac oes como o controle de
trens de alta velocidade.
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PSfrag replacements
u
x
y
l
mg
M

0
Figura 3.5: P endulo invertido.
8. Modelagem. O sistema da Figura 3.5 e inst avel, no sentido de que o p endulo
tende a se afastar da posic ao vertical por menor que seja a forca aplicada ao carro.
O modelo linearizado do p endulo invertido em torno da posic ao de equilbrio
inst avel ( = 0, x = 0) e
(M +m)
d
2
x
dt
2
+ml
d
2

dt
2
= u, (17)
ml
2
d
2

dt
2
+ml
d
2
x
dt
2
= mgl, (18)
Os par ametros e vari aveis presentes no esquema da Figura 3.5 encontram-se
denidos a seguir.
: angulo formado pelo p endulo com a vertical;
l : comprimento do p endulo;
m : massa do p endulo (concentrada na extremidade);
M : massa do carro;
u : forca aplicada ao carro;
x : deslocamento linear do carro;
g : acelerac ao da gravidade.
Adotando a notac ao compacta para derivadas e eliminando a derivada segunda
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em relac ao a x na equac ao (17) ( x = g l

, equac ao (18)), obtemos


Ml

(M +m)g = u,
cuja transformada de Laplace com condic oes iniciais nulas conduz ` a func ao de
transfer encia entre a forca u aplicada ao carro (vari avel de controle) e o angulo
formado pelo p endulo com a vertical (vari avel de sada):
P(s) =
(s)
U(s)
=
1
Mls
2
(M +m)g
.
O sinal menos na func ao de transfer encia do p endulo reete o fato de que o
p endulo sempre se move na direc ao contr aria ` a da forca aplicada. Os p olos (reais)
da func ao de transfer encia s ao
p
1
= +
_
(M +m)g
Ml
e p
2
=
_
(M +m)g
Ml
,
e a origem da instabilidade do p endulo e o p olo real positivo. De fato, a resposta
temporal do p endulo a qualquer entrada limitada (umdegrau unit ario, por exemplo)
e uma soma de termos que inclui as exponenciais e
p
1
t
e e
p
2
t
. A instabilidade do
p endulo se traduz no crescimento ilimitado da exponencial e
p
1
t
, p
1
> 0, quando o
tempo tende para innito.
9. Um sistema de controle em malha fechada como o da Figura 3.6 pode estabi-
lizar o p endulo invertido, na medida em que, sob hip oteses relativamente fracas,
os p olos da func ao de transfer encia de malha fechada entre a refer encia r = 0
(posic ao angular desejada) e (posic ao angular do p endulo) podem ser arbitraria-
mente escolhidos, e ent ao impostos por um controlador din amico C(s). P olos com
partes reais negativas s ao uma escolha obrigat oria para a estabilidade do sistema
em malha fechada.
PSfrag replacements
+

C(s)
r = 0
1
Mls
2
(M +m)g

P endulo Invertido
Figura 3.6: Controle em malha fechada do p endulo invertido.
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Representac oes por vari aveis de estado
10. As representac oes de sistemas din amicos por func oes de transfer encia s ao do
tipo entrada-sada, isto e, evidenciam a relac ao de transfer encia entre uma dada
entrada e uma dada sada. Vari aveis internas, como a corrente de armadura no
modelo do motor DC ou o deslocamento linear do carro no modelo do p endulo
invertido, n ao s ao explicitamente indicadas. Podemos obter uma representac ao
alternativa, na qual as vari aveis internas do sistema s ao explicitadas, atrav es do
conceito de estado.
11. Estado. O estado de um sistema din amico pode ser denido como um conjunto
de n vari aveis, denotadas por x
1
, x
2
, . . . , x
n
e chamadas de vari aveis de estado,
cujo conhecimento num dado instante de tempo t = t
0
, aliado ao conhecimento
da entrada do sistema para todo t t
0
, permite determinar x
1
, x
2
, . . . , x
n
para
qualquer t t
0
.
12. Exemplos. Considere inicialmente o modelo do motor DC controlado pela
armadura. Para mostrar que ,

e i
a
constituem o estado do sistema, denimos
x
1
= , x
2
=

e x
3
= i
a
(n = 3). A entrada e a sada do sistema s ao u = v
a
e y = , respectivamente. Escrevendo as derivadas de x
1
, x
2
e x
3
em relac ao ao
tempo em termos de x
1
, x
2
e x
3
, obtemos
x
1
= x
2
,
x
2
= x
1
x
3
,
x
3
= x
2
x
3
+u,
y = x
1
.
em que
=
B
J
, =
k
t
J
, =
k
f
L
a
, =
R
a
L
a
e =
1
L
a
.
Assumindo que as quantidades x
1
(t
0
), x
2
(t
0
) e x
3
(t
0
) s ao conhecidas, assim
como a entrada u(t), t t
0
, podemos resolver o sistema de equac oes lineares de
primeira ordem acima e obter x
1
, x
2
e x
3
para qualquer t t
0
, isto e, o compor-
tamento futuro do sistema. Um n umero menor de vari aveis (apenas x
1
e x
2
, por
exemplo) n ao apresentaria a mesma propriedade.
As vari aveis de estado naturais no modelo do p endulo invertido s ao x
1
= ,
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x
2
=

, x
3
= x e x
4
= x. Com essas denic oes, obtemos
x
1
= x
2
,
x
2
= x
1
u,
x
3
= x
4
,
x
4
= x
1
+u,
y = x
1
,
em que
=
(M +m)g
Ml
, =
1
Ml
, =
m
M
e =
1
M
.
13. As equac oes diferenciais envolvendo os estados s ao chamadas de equac oes de
estado. A equac ao alg ebrica envolvendo a sada e chamada de equac ao de sada.
Um importante subproduto da representac ao de sistemas por vari aveis de estado e
a possibilidade de empregarmos uma poderosa notac ao matricial para as equac oes
de estado e de sada. Como exemplo, o modelo do p endulo invertido poderia ser
descrito em termos matriciais da seguinte forma:
_

_
x
1
x
2
x
3
x
4
_

_
=
_

_
0 1 0 0
0 0 0
0 0 0 1
0 0 0
_

_
_

_
x
1
x
2
x
3
x
4
_

_
+
_

_
0

_
u,
y =
_
1 0 0 0

_

_
x
1
x
2
x
3
x
4
_

_
.
Se a sada tivesse sido denida como sendo a acelerac ao angular, x
2
=

, ent ao
a equac ao de sada assumiria a forma
y = x
1
u =
_
0 0 0

_

_
x
1
x
2
x
3
x
4
_

_
+ []u,
e obteramos tamb em D = [] (escalar). Denindo
x =
_

_
x
1
x
2
x
3
x
4
_

_
, x =
_

_
x
1
x
2
x
3
x
4
_

_
, A =
_

_
0 1 0 0
0 0 0
0 0 0 1
0 0 0
_

_
, B =
_

_
0

_
,
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C =
_
0 0 0

e D = [],
podemos representar o p endulo invertido (e qualquer outro sistema linear invariante
no tempo) na forma matricial compacta
x = Ax +Bu,
y = Cx +Du.
Uma representac ao ainda mais geral e
x = Ax +Bu +B
w
w,
y = Cx +Du +D
v
v.
na qual as matrizes B
w
e D
v
(escalar) indicam como os dist urbios w e v afetam as
vari aveis de estado e de sada do sistema. Exemplo: no modelo do p endulo inver-
tido, uma forca de dist urbio w contr aria ao movimento do carro seria transmitida
aos estados atrav es de
B
w
=
_

_
0

_
.
Limitac oes dos modelos matem aticos
14. Qualquer modelo matem atico, independentemente da representac ao adotada,
e uma aproximac ao do sistema din amico de interesse. Em princpio, a validade
dos modelos lineares invariantes no tempo (LITs) utilizados neste curso e ques-
tion avel, se considerarmos que todo sistema din amico e, em geral, n ao-linear e
variante no tempo. A validade dos modelos LITs no contexto de sistemas de con-
trole e em grande parte conseq u encia da realimentac ao, como argumentado abaixo.
N ao-linearidade. O modelo n ao-linear, mais el ` a planta, pode ser linearizado
num ponto de operac ao desejado, como = 0, x = 0, no caso do p endulo inver-
tido. O modelo linearizado e valido apenas no entorno desse ponto. Entretanto, se
convenientemente projetado, o sistema de controle em malha fechada faz com que
a planta (e seus modelos n ao-linear e linear) n ao se afaste do ponto de operac ao,
assegurando desta forma a validade do modelo linear;
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Variac ao no tempo. Os valores dos par ametros de um sistema din amico ge-
ralmente sofrem variac oes ao longo do tempo devido aos efeitos de envelheci-
mento e desgaste. Um sistema de controle em malha fechada e capaz de compen-
sar variac oes param etricas se essas variac oes forem muito mais lentas do que a
din amica do sistema de controle. A maioria dos sistemas din amicos industriais sa-
tisfaz essa premissa e tudo se passa, na pr atica, como se o sistema fosse invariante
no tempo.
14. Duas outras possveis fontes de problemas para a operac ao de sistemas de
controle s ao din amicas n ao-modeladas e incertezas param etricas.
Din amica n ao-modelada. Ao desprezarmos a indut ancia de armadura no modelo
do motor DC para passar de um modelo de terceira ordem para um de segunda
ordem, estamos tamb em desprezando a din amica do circuito de armadura. Admi-
timos implicitamente que o modelo de segunda ordem e v alido porque o sinal de
entrada do circuito de armadura (Figura 3.2) n ao consegue excitar o modo el etrico
do sistema, cuja constante de tempo (freq u encia de corte) e muito menor (maior) do
que a contante de tempo (freq u encia de corte) do modo mec anico. Desde que os
sinais presentes no sistema de controle em malha fechada n ao excitem din amicas
n ao-modeladas, podemos deixar essas din amicas fora do modelo;
Incerteza param etrica. Mesmo admitindo que os par ametros do sistema n ao va-
riam com o tempo, podemos ter um conhecimento apenas aproximado dos seus
valores. Em alguns casos, conhecemos os valores nominais e as toler ancias em
relac ao aos valores nominais dos par ametros. Quando dizemos que a resist encia
de armadura de um motor e R
a
com toler ancia de 10%, estamos querendo dizer
que qualquer valor de resist encia entre 0.9R
a
e 1.1R
a
e possvel. Mais uma vez, a
realimentac ao pode compensar nossa incerteza com relac ao aos par ametros, desde
que o sistema de controle em malha fechada seja projetado para ser robusto, isto
e, para produzir o desempenho desejado independentemente dos valores reais dos
par ametros.
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Aula 4
Estabilidade Entrada-Sada
Atributos de um sistema de controle
Sistema um-grau-de-liberdade
Estabilidade entrada-sada
Atributos de um sistema de controle
1. Entre os atributos que todo sistema de controle deve apresentar, destacamos as
seguintes:
Garantir estabilidade. O atributo primordial de um sistema de controle, sem o
qual nenhum outro pode existir, e assegurar a estabilidade do sistema. Sistemas de
controle s ao usados para estabilizar plantas inst aveis ou para melhorar as condic oes
de estabilidade de plantas est aveis, mas muito oscilat orias;
Controlar erros de regime. Sistemas de controle s ao normalmente projetados
para que a sada do sistema passe a rastrear determinadas entradas de refer encia,
isto e, para que erro entre o valor de uma dada refer encia e o valor medido da sada
tenda a zero quando o tempo tender ao innito (regime);
Reduzir sensibilidade a variac oes de par ametros. Sistemas de controle s ao pro-
jetados a partir de modelos matem aticos que aproximam o comportamento dos
componentes fsicos do sistema. Sistemas de controle devem ser relativamente
insensveis ` as aproximac oes e ` as variac oes dos par ametros dos modelos adotados;
Rejeitar a ac ao de dist urbios. Sistemas de controle devem rejeitar (fazer desa-
parecer com o tempo) a ac ao de entradas externas indesej aveis que possam agir
sobre os componentes do sistema. Idealmente, sistemas de controle n ao deveriam
responder a essas entradas externas;
Controlar a resposta transit oria. A forma como um sistema de controle atinge
a condic ao de regime e muito importante. Controlar a resposta transit oria signi-
ca moldar o comportamento de uma vari avel, geralmente a sada do sistema, em
termos de tempo de subida, sobre-elevac ao, tempo de acomodac ao, etc..
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Controlar a resposta em freq u encia. Sistemas de controle podemser vistos como
ltros: devem deixar passar apenas as componentes de freq u encia do sinal de en-
trada que desejamos reproduzir (rastrear). Sinais fora da faixa de passagem do
sistema, como rudos aos quais o sistema de controle possa estar sujeito, devem ser
sucientemente atenuados.
Sistema um-grau-de-liberdade
2. Passamos a analisar mais detalhadamente as caractersticas de sistemas de con-
trole emmalha fechada atrav es do diagrama de blocos da Figura 4.1, que representa
um sistema de controle conhecido como um-grau-de-liberdade pelas raz oes ex-
posta a seguir. O sistema ilustrado na Figura 4.1 possui tr es vari aveis de entrada
r (refer encia), w (dist urbio na planta) e v (dist urbio no sensor) e tr es vari aveis
de sada e (erro), u (controle) e y (sada medida). As vari aveis de entrada s ao
independentes: afetam, mas n ao s ao afetadas pelas vari aveis de sada.
PSfrag replacements
r y u e
w
v
+
+
+
+
+

C(s) P(s)
F(s)
Figura 4.1: Sistema de controle em malha fechada.
3. A func ao de transfer encia de malha fechada de qualquer entrada para qualquer
sada pode ser determinada a partir das func oes de transfer encia de malha aberta
C(s) (controlador), P(s) (planta) e F(s) (sensor). Como cada entrada gera tr es
func oes de transfer encia de malha fechada, existem nove func oes deste tipo no
diagrama de blocos da Figura 4.1. Cada uma delas fornece um tipo de informac ao
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a respeito do funcionamento do sistema.
4. Cada vari avel de sada e uma func ao simult anea das tr es vari aveis de entrada.
Denotando uma func ao de malha fechada gen erica como T
zx
(s), sendo x a en-
trada e z a sada, e aplicando o Princpio da Superposic ao ao diagrama da Figura
4.1, obtemos as sadas como func oes das entradas no domnio da transformada de
Laplace:
E(s) = T
er
(s)R(s) +T
ew
(s)W(s) +T
ev
(s)V (s), (19)
U(s) = T
ur
(s)R(s) +T
uw
(s)W(s) +T
uw
(s)V (s), (20)
Y (s) = T
yr
(s)R(s) +T
yw
(s)W(s) +T
yv
(s)V (s). (21)
5. An alise e projeto. Cada func ao de transfer encia de malha fechada e escrita em
termos das func oes de malha aberta C(s), P(s) e F(s). Se estas ultimas s ao co-
nhecidas, assim como R(s), W(s) e V (s) (as transformadas de r, w e v), podemos
obter E(s), U(s) e Y (s), e em seguida e, u e y atrav es de anti-transfomada de La-
place. Podemos assim analisar o desempenho do sistema de controle em relac ao a
determinadas entradas quando um dado controlador C(s) e utilizado. Se podemos
analisar, podemos tamb em projetar um sistema de controle, denindo um con-
trolador C(s) que atenda a certas especicac oes de desempenho associadas aos
atributos discutidos anteriormente.
6. Um dos objetivos do sistema de controle em malha fechada da Figura 4.1 e fazer
a sada da planta rastrear uma dada entrada de refer encia. A resposta da planta ` a
entrada de refer encia pode ser analisada a partir da func ao de transfer encia T
yr
(s).
Do diagrama de blocos da Fig. 4.1 e das transformadas de Laplace dos sinais r, e, u
e y, obtemos sucessivamente
E(s) = R(s) F(s)Y (s),
= R(s) P(s)F(s)U(s),
= R(s) C(s)P(s)F(s)E(s).
A func ao de tranfer encia de malha fechada entre a entrada de refer encia e o
erro de rastreio e ent ao dada por
T
er
(s) =
E(s)
R(s)
=
1
1 +C(s)P(s)F(s)
.
A func ao de transfer encia de malha fechada entre a entrada de refer encia e a
entrada de controle pode ser obtida da seguinte forma:
T
ur
(s) =
U(s)
R(s)
=
E(s)
R(s)
U(s)
E(s)
=
C(s)
1 +C(s)P(s)F(s)
.
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Finalmente, a func ao de transfer encia de malha fechada entre a entrada de re-
fer encia e a sada da planta e dada por
T
yr
(s) =
Y (s)
R(s)
=
U(s)
R(s)
Y (s)
U(s)
=
C(s)P(s)
1 +C(s)P(s)F(s)
.
7. As demais func oes de malha fechada podem ser obtidas de maneira an aloga,
manipulando o diagrama de blocos da Figura 4.1 de forma a eliminar vari aveis in-
termedi arias entre a entrada e a sada desejadas. Os numeradores das func oes de
malha fechada s ao vari aveis dependem de C(s), P(s) e F(s) de formas diferen-
tes mas o denominador e sempre o mesmo: 1 + C(s)P(s)F(s). Neste sentido,
dizemos que o sistema de controle da Figura 4.1 e do tipo um-grau-de-liberdade,
pois uma vez denida a func ao de transfer encia do controlador C(s), todas as de-
mais func oes cam automaticamente caracterizadas.
Estabilidade entrada-sada
8. O comportamento do sistema de controle em malha fechada da Figura 4.1 e
enormemente inuenciado pela func ao 1 + C(s)P(s)F(s). Denimos a equac ao
caracterstica do sistema em malha fechada como
1 +C(s)P(s)F(s) = 0. (22)
As razes da equac ao caracterstica determinam muito do comportamento din a-
mico do sistema em malha fechada e ser ao melhor explicitadas atrav es das repre-
sentac oes de C(s), P(s) e F(s) na forma polinomial:
C(s) =
N
C
(s)
D
C
(s)
, P(s) =
N
P
(s)
D
P
(s)
, F(s) =
N
F
(s)
D
F
(s)
.
Os graus do numerador (N) e do denominador (D) de uma func ao de trans-
fer encia qualquer ser ao denotados por m e n, respectivamente. Assumimos que
m n, e que, sem perda de generalidade, o coeciente de grau n do denominador
e unit ario. Na discuss ao a seguir tomamos uma func ao de malha fechada gen erica
T(s). Na notac ao polinomial,
T(s) =
N
T
(s)
D
T
(s)
=
N
T
(s)
D
C
(s)D
P
(s)D
F
(s) +N
C
(s)N
P
(s)N
F
(s)
, (23)
na qual N
T
(s) e qualquer dos numeradores das func oes de malha fechada. Exem-
plo: se T(s) = T
ry
(s), ent ao N
T
(s) = N
C
(s)N
P
(s)D
F
(s) (verique). A ordem
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de T(s) e
n
T
= n
C
+n
P
+n
F
.
e a equac ao caracterstica (22) e equivalente a equac ao polinomial
D
T
(s) = D
C
(s)D
P
(s)D
F
(s) +N
C
(s)N
P
(s)N
F
(s) = 0. (24)
Se n ao houver cancelamentos entre as m
T
razes de N
T
(s) = 0 e as n
T
razes
de D
T
(s) = 0, ent ao as primeiras s ao os zeros e as segundas os p olos da func ao
de transfer encia de malha fechada T(s).
9. Dizemos que um sinal qualquer x e limitado se existe uma constante M > 0 tal
que [x(t)[ < M para todo t 0. O degrau de amplitude A e um exemplo de sinal
limitado. Um sinal do tipo rampa de inclinac ao A s
1
e ilimitado, pois qualquer
que seja M > 0, sempre existir a um tempo t > 0 tal que [At[ M. Observamos
que a soma de sinais limitados e tamb em um sinal limitado.
10. Recordemos que um sistema din amico e est avel do ponto de vista entrada-
sada, ou BIBO-est avel (do ingl es, Bounded-Input-Bounded-Output), se a res-
posta do sistema a qualquer entrada limitada e tamb em limitada. Supondo que x
(transformada X(s)) e qualquer entrada limitada, desejamos estabelecer as condic oes
sob as quais a sada z (transformada Z(s)) do sistema modelado por T(s) ser a
tamb em limitada. No presente contexto, x representa genericamente r, w ou v,
enquanto que z representa genericamente e, u ou y.
11. Passamos ent ao a analisar a anti-transformada de Z(s) = T(s)X(s), isto e,
a resposta de T(s) ` a entrada X(s). Para obter a expans ao em frac oes parciais de
Z(s) e necess ario determinar os p olos de T(s) e de X(s). Os p olos de T(s) s ao
as razes de D
T
(s) = 0; os p olos de X(s) = N
X
(s)/D
X
(s) s ao as razes de
D
X
(s) = 0.
12. Exemplo. Considere x(t) = sen t, t 0 (entrada senoidal, limitada). Ent ao
X(s) =
N
X
(s)
D
X
(s)
=
1
s
2
+ 1
,
e os p olos de X(s) s ao as razes de s
2
+ 1 = 0, iguais a x
1
= j e x
2
= j. A
expans ao em frac oes parciais de X(s) e
X(s) =

s j
+

s +j
,
na qual e s ao os resduos complexos conjulgados de x
1
e x
2
.
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13. Em termos gen ericos,
Z(s) = T(s)X(s) =
N
T
(s)N
X
(s)
D
T
(s)D
X
(s)
=
N
T
(s)N
X
(s)
n
T

i=1
(s p
i
)
n
X

i=1
(s x
i
)
, (25)
em que p
1
, p
2
, . . . , p
n
T
e x
1
, x
2
, . . . , x
n
X
s ao os p olos de T(s) e de X(s), respec-
tivamente. Assumindo por simplicidade que os p olos de Z(s) (uni ao dos p olos de
T(s) e X(s)) s ao todos distintos, obtemos a expans ao em frac oes parciais
Z(s) =

1
s p
1
+

2
s p
1
+ +

n
T
s p
n
T
+
+

n
T
+1
s x
1
+

n
T
+2
s x
2
+ +

n
T
+n
X
s x
n
X
,
na qual
i
, i = 1, 2, . . . , n
T
+ n
X
s ao os resduos associados aos p olos de Z(s)
(s
i
= p
i
ou s
i
= x
i
):

i
=
N
T
(s)N
X
(s)
n
T

i=1
(s p
i
)
n
X

i=1
(s x
i
)
(s s
i
), i = 1, 2, . . . , n
T
+n
X
.
A sada Z(s) pode ser representada como a soma
Z(s) = Z
T
(s) +Z
X
(s), (26)
em que Z
T
(s) e Z
X
(s) cont em apenas termos relativos aos p olos de T(s) e de
X(s), respectivamente. Em particular, observamos que Z
X
(s) tem uma expans ao
em frac oes parciais igual ` a de X(s), exceto por novos resduos calculados em
func ao de T(s) e X(s). Assim sendo, se x for uma entrada limitada, ent ao z
X
, a
anti-transformada de Z
X
(s), ser a tamb em limitada. A anti-transformada de Z(s)
e
z(t) = z
T
(t) +z
X
(t), t 0,
na qual z
T
representa a resposta natural (transit oria) e z
X
e a resposta forcada (ou
de regime) do sistema modelado por T(s). Como z
X
ser a sempre limitada para
qualquer entrada limitada x, a resposta total z ser a limitada ou ilimitada devido
apenas ` a resposta natural z
T
. Especicamente,
z(t) = z
T
(t) +z
X
(t),
=
1
e
p
1
t
+
2
e
p
2
t
+ +
n
T
e
pn
T
t
+z
X
(t), t 0.
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Crit erio de estabilidade. O sistema T(s) e est avel no sentido entrada-sada se e
somente se Rep
i
< 0 para todo i = 1, 2, . . . , n
T
, em que Rep
i
denota a parte
real do i- esimo p olo de T(s).
14. A an alise de estabilidade de T(s) pode ser associada a regi oes do plano com-
plexo s onde se localizam seus p olos.
a) Se Rep
i
< 0 para todo i (todos os p olos no semi-plano esquerdo) as expo-
nenciais s ao todas amortecidas, fazendo com que z
T
tenda a zero (z tenda
a z
X
) quando t tende ao innito (resposta limitada). Dizemos ent ao que o
sistema e est avel;
b) Se Rep
i
> 0 para algum i (pelo menos ump olo no semi-plano direito), a ex-
ponencial correspondente tende ao innito (assim como z
T
) quando t tende
ao innito (resposta ilimitada). Dizemos ent ao que o sistema e inst avel;
c) Se Rep
i
0 para todo i (nenhum p olo no semi-plano direito, um ou mais
p olos sobre o eixo imagin ario), a resposta pode ser limitada ou ilimitada
dependendo da entrada (limitada). Dizemos neste caso que o sistema e mar-
ginalmente est avel.
15. Exemplo. Considere o sistema
T(s) =
Z(s)
X(s)
=
1
s(s + 1)
.
O sistema e marginalmente est avel de acordo com a classicac ao acima. Os
p olos do sistema s ao p
1
= 0 e p
2
= 1. A resposta z e limitada se a entrada
limitada for x(t) = sen t, t 0. Entretanto, se a entrada limitada for x(t) =
1, t 0 (X(s) = 1/s), a resposta ser a ilimitada (verique):
z(t) = t +e
t/
, t 0.
Se T(s) possuir umpar de p olos imagin arios de freq u encia natural
n
(todos os
demais p olos no semi-plano esquerdo) e for submetido ` a entrada limitada x(t) =
sen
n
t, t 0, a resposta de T(s) ser a ilimitada devido ao efeito de resson ancia.
16. Retomamos agora o sistema de controle da Figura 4.1, lembrando que as nove
func oes de malha fechada indicadas em (19)-(21) possuem o mesmo denominador
e portanto os mesmos p olos p
i
, i = 1, 2, . . . , n
T
. Suponha que r, w e v sejam
entradas limitadas e que Rep
i
< 0 para todo i = 1, 2, . . . , n
T
. Neste caso, as
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repostas individuais nas express oes (19)-(21) s ao todas limitadas, assim como as
somas que denem e, u e y. Logo, as sadas e, u e y ser ao tamb em limitadas.
Dizemos ent ao que o sistema de controle da Figura 4.1 e internamente est avel.
17. Como os p olos do sistema em malha fechada s ao as razes da equac ao carac-
terstica 1 + C(s)P(s)F(s) = 0, as quais por sua vez dependem da escolha do
controlador C(s) para P(s) e F(s) dadas, devemos antes de tudo escolher o con-
trolador de forma que Rep
i
< 0 para todo i = 1, 2, . . . , n
T
, o que garante que o
sistema em malha fechada ser a (internamente) est avel.
18. Exemplo. Considere a func ao de transfer encia do motor DC controlado pela
armadura,
P(s) =
Y (s)
U(s)
=
k
s(s + 1)
,
em que k e s ao o ganho e a constante de tempo do motor, respectivamente. A
planta e marginalmente est avel, pois uma entrada (tens ao de armadura) do tipo
degrau unit ario, por exemplo, torna a sada (posic ao angular do eixo) ilimitada.
Supondo C(s) = k
c
(controle proporcional) e F(s) = k
s
(V/rad), obtemos a
equac ao caracterstica (verique)
s
2
+s +k
c
k
s
k = 0,
cujas razes (p olos do sistema em malha fechada) s ao sempre reais negativas ou
complexas conjulgadas com parte real negativa, quaisquer que sejam k
c
, k
s
, k e
positivos. Conseq uentemente, o sistema de controle em malha fechada e sem-
pre est avel e a sada permanece limitada, mesmo que existam dist urbios limitados
agindo no sistema.
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Aula 5
Erros de Regime
Realimentac ao unit aria
Tipos de sistemas de controle
Erros de regime: entradas degrau, rampa e par abola
Realimentac ao unit aria
1. Considere o diagrama de blocos de um sistema de controle em malha fechada da
Figura 5.1, no qual eventuais dist urbios agindo no sistema n ao s ao explicitamente
representados. A entrada r serve de refer encia para a sada da planta, y. As func oes
de transfer encia (malha aberta) do controlador, da planta e do sensor s ao C(s),
P(s) e F(s), respectivamente.
PSfrag replacements
r
y
e u +

C(s) P(s)
F(s)
Figura 5.1: Sistema de controle em malha fechada.
2. Em muitas situac oes pr aticas, a resposta do sensor e muito mais r apida do que as
respostas dos demais componentes do sistema. Nestes casos podemos desprezar a
din amica do sensor, aproximar F(s) por um ganho constante e obter um diagrama
de blocos equivalente ao da Figura 5.1, mas com realimentac ao unit aria. Para
efeito de exposic ao, suponha que F(s) mede temperatura e que F(s) = k
s
, em
que k
s
transforma
o
C em volts. Observamos que unidade da vari avel de refer encia
deve ser volts para que o erro entre a refer encia e a sada faca sentido.
3. Assuma que a sada do sistema deva rastrear a temperatura de 100
o
C. Em
princpio, r(t) = 100, t 0 (
o
C) (degrau de amplitude 100). Na pr atica, para dar
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sentido ao erro, a refer encia deve ser especicada em volts: r(t) = 100k
1
s
, t
0 (V). O diagrama de blocos da Figura 5.2 e equivalente ao diagrama de Figura
5.1, na medida em que a relac ao entre r e y permanece inalterada. Entretanto,
no diagrama da Figura 5.2, a refer encia na entrada do somador possui a mesma
unidade da sada do sistema,
o
C.
PSfrag replacements
r (V) r (
o
C)
y
k
s
k
1
s
o
C
+

C(s) P(s)
Figura 5.2: Diagrama de blocos equivalente (F(s) = k
s
).
4. Se a refer encia for especicada em graus e o ganho do sensor for incorporado
ao controlador ou ` a planta, obtemos o sistema de controle com realimentac ao
unit aria representado na Figura 5.3. Sistemas de controle com realimentac ao
unit aria s ao mais simples de analisar e projetar.
PSfrag replacements
r y e +

C(s) P(s)
Figura 5.3: Sistema de controle com realimentac ao unit aria.
5. Assumimos que o sistema de controle em malha fechada da Figura 5.3 e est avel.
A transformada de Laplace do erro entre a refer encia r e a sada y e
E(s) = R(s) Y (s),
=
R(s)
1 +C(s)P(s)
.
O erro de regime (ou de estado estacion ario) do sistema, pode ser calculado
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atrav es do Teorema do Valor Final:
e
s
= lim
t
e(t) = lim
s0
sE(s).
Observamos que o erro de regime depende da entrada de refer encia e da func ao
de transfer encia do controlador, vari aveis, e da func ao de tranfer encia da planta,
dada. Um dos objetivos do projeto de sistemas de controle e limitar e eventual-
mente anular os erros de regime do sistema para determinadas entradas padr oes, o
que pode ser feito atrav es de uma escolha apropriada do controlador.
Tipos de sistemas de controle
6. Considere a func ao de transfer encia de malha aberta C(s)P(s) na forma
C(s)P(s) =
N
C
(s)
D
C
(s)
N
P
(s)
D
P
(s)
=
N
CP
(s)
D
CP
(s)
=
N
CP
(s)
s
N
D
CP
(s)
,
na qual eventuais N p olos na origem de C(s)P(s) est ao explicitamente indicados.
Sup oe-se que N
CP
(s) e

D
CP
(s) n ao possuem zeros em s = 0. O n umero inteiro
N dene o tipo do sistema de controle. Fisicamente, o tipo do sistema e igual ao
n umero de integradores (1/s) no caminho direto entre a refer encia r e a sada y.
O tipo do sistema de controle determina fundamentalmente os valores dos erros de
estado estacion ario do sistema, como ser a visto a seguir.
Erros de regime: entradas degrau, rampa e par abola
7. Os erros de regime para entradas degrau, rampa e par abola unit arias podem ser
calculados a partir da express ao geral para erro de estado estacion ario:
e
s
= lim
s0
sE(s) = lim
s0
s
R(s)
1 +C(s)P(s)
.
Erros para entrada degrau. Se R(s) = 1/s, obtemos
e
d
= lim
s0
1
1 +C(s)P(s)
=
1
1 + lim
s0
C(s)P(s)
=
1
1 +k
p
,
em que
k
p
= lim
s0
C(s)P(s),
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denota a chamada constante de posic ao do sistema. O termo posic ao refere-se ao
fato de que estamos interessados em posicionar (colocar) a sada do sistema num
valor constante. O valor de k
p
depende do tipo do sistema de controle. Se N = 0,
ent ao k
p
e uma constante, assim como e
d
. Se N 1, ent ao k
p
= e e
d
= 0. O
erro de regime de um sistema do tipo 1 ou superior para entrada degrau e zero.
PSfrag replacements
r
r
r
y
y
y
t
t
t
tipo 0
tipo 1
tipo 2
e
r
=
e
r
= cte
e
r
= 0
Figura 5.4: Erros de regime para entrada rampa.
Erros para entrada rampa. Se R(s) = 1/s
2
, obtemos
e
r
= lim
s0
1
s +sC(s)P(s)
=
1
lim
s0
sC(s)P(s)
=
1
k
v
,
em que
k
v
= lim
s0
sC(s)P(s) (s
1
),
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denota a chamada constante velocidade do sistema, pois estamos interessados em
controlar a variac ao da sada do sistema. Se N = 0, ent ao k
v
= 0 e e
r
= . Se
N = 1, ent ao k
v
e uma constante, assim como e
r
. Se N 2, ent ao k
v
= e
e
r
= 0. O erro de regime de um sistema do tipo 2 ou superior para entrada rampa
e zero. A Figura 5.4 ilustra os erros de regime para entrada rampa em func ao do
tipo do sistema.
Erros para entrada par abola. Se R(s) = 1/s
3
, obtemos
e
p
= lim
s0
1
s
2
+s
2
C(s)P(s)
=
1
lim
s0
s
2
C(s)P(s)
=
1
k
a
,
em que
k
a
= lim
s0
s
2
C(s)P(s) (s
2
)
denota a chamada constante de acelerac ao do sistema, pois agora estamos inte-
ressados em controlar a acelerac ao da sada do sistema. Se N 1, ent ao k
a
= 0 e
e
p
= . Se N = 2, ent ao k
a
e uma constante, assim como e
p
. Se N 3, ent ao
k
a
= e e
p
= 0. O erro de regime de um sistema do tipo 3 ou superior para
entrada parab olica e zero.
8. A tabela abaixo resume os valores dos erros de regime e das contantes de
posic ao, velocidade e acelerac ao para as entradas degrau, rampa e par abola em
func ao do tipo do sistema.
N 1/s 1/s
2
1/s
3
Constantes
0
1
1 +k
p
k
p
= lim
s0
C(s)P(s)
1 0
1
k
v
k
v
= lim
s0
sC(s)P(s)
2 0 0
1
k
a
k
a
= lim
s0
s
2
C(s)P(s)
Genericamente, para que os erros de regime devidos a entradas R(s) = 1/s
m
de ordens m = 1, 2, . . . , n sejam nulos, e necess ario que N m. Se a amplitude
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da entrada for A, o erro de regime e simplesmente multiplicado por A. (Note que
R(s) = 1/s
3
e a transformada de Laplace de r(t) = t
2
/2, t 0.)
9. Se um sistema de controle responde bem a entradas simples como degrau,
rampa, par abola, etc., ent ao e razo avel imaginar que o sistema tamb em responder a
bem a entradas mais gerais que possam ser escritas como combinac oes dos termos
1, t, t
2
/2, . . .. Todo sinal de entrada r bem comportado pode ser aproximado por
um polin omio na forma
r(t) c
1
+c
2
t +
c
3
t
2
2
+ , t 0,
o que justica ainda mais nosso interesse pelos erros de regime para entradas de-
grau, rampa e par abola.
10. Como o tipo do sistema e func ao do n umero de p olos de C(s)P(s) na origem
e a func ao de transfer encia da planta e dada, o tipo do sistema varia de acordo
com a escolha do controlador. Suponha, por exemplo, que P(s) n ao tenha p olos
na origem. Ainda assim o erro de regime para entrada degrau ser a nulo se o con-
trolador tiver pelo menos um p olo na origem (sistema tipo 1), como os chamados
controladores PIs:
C(s) =
k
P
s +k
I
s
,
nos quais k
P
e k
I
s ao os ganhos (ajust aveis) proporcional e integral, respectiva-
mente. Parece ent ao natural incorporar a C(s) tantos integradores quantos sejam
necess arios para anular erros de regime. Essa pr atica, entretanto, torna a estabiliza-
c ao do sistema em malha fechada muito difcil, como ser a constatado futuramente.
PSfrag replacements
r y +

k
c
10
s(0.1s + 1)
0
Figura 5.5: Controle de posic ao de um motor DC.
11. Exemplo. Considere o diagrama de blocos da Figura 5.5, que representa
o sistema de controle de posic ao de um motor DC. Como a constante de tempo
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do motor e = 0.1 s, a velocidade do motor atinge seu valor de regime ap os
aproximadamente 4 = 0.4 s, quando operado em malha aberta. Como
C(s)P(s) =
10k
c
s(0.1s + 1)
,
o tipo do sistema e N = 1. As constantes e erros de regime para as diferentes
entradas s ao:
k
p
= lim
s0
10k
c
s(0.1s + 1)
= , e
d
=
1
1 +k
p
= 0,
k
v
= lim
s0
s
10k
c
s(0.1s + 1)
= 10k
c
, e
r
=
1
k
v
=
1
10k
c
,
k
a
= lim
s0
s
2
10k
c
s(0.1s + 1)
= 0, e
p
=
1
k
a
= .
Se a unidade da sada for radiano e k
c
= 10, por exemplo, ent ao o erro de
regime para entrada rampa seria de 0.01 rad/s. Nada se pode dizer a priori sobre o
tempo necess ario para o sistema chegar ` a situac ao de regime.
12. Exemplo. O diagrama de blocos da Figura 5.6 representa um sistema de
controle de temperatura.
PSfrag replacements
r (V) y (
o
C)
+

C(s)
5
s + 0.1
0.05
Figura 5.6: Sistema de controle de temperatura.
Como o sistema n ao se encontra na congurac ao de realimentac ao unit aria,
n ao e possvel calcular diretamente os erros de estado estacion ario. Incorporando
o ganho do sensor (k
s
= 0.05 V/
o
C) ` a planta, chegamos ao sistema de controle
com realimentac ao unit aria da Figura 5.7. Supondo C(s) = k
c
, obtemos
C(s)P(s) =
0.25k
c
s + 0.1
,
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e o tipo do sistema e N = 0. O erro de regime para entrada degrau e constante e
para as demais entradas e innito.
PSfrag replacements
r (
o
C) y (
o
C) +

C(s)
0.25
s + 0.1
Figura 5.7: Sistema com realimentac ao unit aria.
A constante de posic ao e o erro de regime para a entrada degrau s ao
k
p
= lim
s0
0.25k
c
s + 0.1
= 2.5k
c
e e
d
=
1
1 + 2.5k
c
o
C,
O erro de regime e inversamente proporcional ao ganho do controlador, mas
restric oes de ordem pr atica impedem que k
c
seja muito grande. Se a refer encia
degrau for de 100
o
C e k
c
= 10, ent ao
e
d
=
100
1 + 2.5 10
= 4
o
C
A temperatura de regime seria de 96
o
C.
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Aula 6
Faixa de Passagem e Sensibilidade
Faixa de passagem
Sensibilidade
Sensibilidade do sistema em malha aberta
Sensibilidade do sistema em malha fechada
Faixa de passagem
1. A faixa de passagem ou largura de banda de um sistema din amico pode
ser denida genericamente como sendo a faixa de freq u encias dentro da qual o
sistema responde satisfatoriamente ao sinal de entrada. O conceito tem origem na
area de Comunicac oes. Amplicadores de audio, por exemplo, s ao normalmente
comparados a um amplicador ideal, no sentido do amplicador apresentar uma
resposta em freq u encia plana na faixa de 20 a 20000 Hz. A faixa de passagem
do amplicador ideal, 20000 Hz 20 Hz = 19980 Hz, coincidiria com a faixa de
passagem do sistema auditivo do ser humano.
2. Resposta plana signica que a raz ao entre as amplitudes da sada e da entrada e
essencialmente constante ao longo da faixa de passagem do amplicador. A Figura
6.1 ilustra o diagrama de magnitude de um amplicador de audio representado pela
func ao de transfer encia G(s). A variac ao no ganho (magnitude) do amplicador e
de no m aximo 1/

2 (3 dB) dentro da faixa 20 Hz 20000 Hz. O ganho cai 3 dB


nas freq u encias de corte 20 Hz e 20000 Hz.
PSfrag replacements
20 20000
3 dB
[G(j)[
dB
f, Hz
Figura 6.1: Resposta de um amplicador de audio ideal.
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3. Para efeito de interpretac ao em termos dos conte udos espectrais dos sinais en-
volvidos, considere o sistema T(s) = Y (s)/R(s). A energia do sinal de entrada
na freq u encia e dada por
E
R
() =
1

[R(j)[
2
,
e como todo sinal fsico E
R
() tende a zero quando tende ao innito. A energia
do sinal de sada e
E
Y
() =
1

[Y (j)[
2
=
1

[R(j)T(j)[
2
,
=
1

[R(j)[
2
[T(j)[
2
.
A energia do sinal de entrada na freq u encia e transmitida para a sada apenas
se a magnitude do sistema na freq u encia e signicativa. Se a magnitude [T(j)[
for signicativa na faixa de freq u encias na qual a energia do sinal de entrada se
concentra, o sinal de entrada ser a satisfatoriamente transmitido para a sada do
sistema. Na terminologia pr opria da area de sistemas de controle, diz-se que a
sada rastreia (segue, acompanha) a entrada.
4. A faixa de passagem de um sistema de controle T(s) pode ser denida como
a faixa de freq u encias dentro da qual a magnitude [T(j)[ n ao cai mais do que
3 dB em relac ao ao valor [T(j0)[ (valor DC).

E possvel denir a freq u encia de
refer encia = 0 porque sistemas de controle s ao essencialmente ltros passa-
baixas.
PSfrag replacements
3 dB
0
[T(j)[
dB
w, rad/s

FP
Figura 6.2: Resposta tpica de um sistema de controle.
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A faixa de passagem do sistema ilustrado na Figura 6.2 e numericamente igual
` a freq u encia
FP
tal que [T(j
FP
)[
dB
= [T(j0)[
dB
3 dB. Geralmente exige-se
que [T(j0)[
dB
= 0 ([T(j0)[ = 1), de forma que o sistema de controle seja capaz
de rastrear entradas constantes sem erros de regime.
5. Um dos objetivos do projeto de sistemas de controle e limitar a faixa de passa-
gem do sistema ` a faixa de freq u encias necess aria para que a sada rastreie a entrada.
Desta forma, rudos (energia esp uria, n ao-desejada) fora da faixa delimitada pela
faixa de passagem ser ao substancialmente atenuados pelo sistema de controle. Ou-
tro efeito importante da limitac ao da faixa de passagem e impedir que determinadas
din amicas n ao-modeladas, usualmente caractersticas da planta em freq u encias
mais elevadas suprimidas no modelo adotado, sejam excitadas por componentes
do sinal de entrada nessas freq u encias.
6. A faixa de passagem do sistema em malha fechada e determinada pela escolha
do controlador, uma vez que T(s) e func ao de C(s):
T(s) =
Y (s)
R(s)
=
C(s)P(s)
1 +C(s)P(s)F(s)
Para efeito de ilustrac ao, considere
C(s) = k
c
, P(s) =
1
s + 1
, e F(s) = 1.
A faixa de passagem do sistema em malha aberta, C(s)P(s) = k
c
/(s + 1), e
igual a freq u encia de corte da planta:
FP
= 1/. (A magnitude em
FP
= 1/
cai 3 dB em relac ao ` a assntota de baixa freq u encia). Por outro lado, a faixa de
passagem do sistema em malha fechada
T(s) =
k
c
s + (1 +k
c
)
e
FP
= (1 +k
c
)/ (verique), e agora depende do ganho do controlador. Menor
ganho, menor faixa de passagem e vice-versa. Se = 0.1 s e k
c
= 1, ent ao

FP
= 20 rad/s. A faixa de passagem de um sistema de segunda ordem na forma
padr ao com fator de amortecimento = 0.5 e
FP
=
n
.
Sensibilidade
7. Um controlador projetado a partir das func oes de transfer encia nominais da
planta e do sensor deve ser capaz de manter o desempenho especicado para o
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sistema de controle emmalha fechada a despeito de possveis variac oes nas func oes
de transfer encia envolvidas.
8. Considere uma func ao de transfer encia gen erica G(s). Desejamos analisar a
variac ao de G(s) quando um dado par ametro p de G(s) varia. (Uma notac ao mais
formal seria G(s, p)). Suponha que G(s) e p representam valores nominais e que
G(s) e p representamvariac oes emrelac ao aos valores nominais. Araz ao entre
a variac ao percentual de G(s) e a variac ao percentual de p e
S(s) =
G(s)
G(s)
p
p
=
G(s)
p
p
G(s)
.
A func ao de sensibilidade de G(s) em relac ao a p e denida como
S
G
p
(s) = lim
p0
G(s)
p
p
G(s)
=
G(s)
p
p
G(s)
.
9. Generalizac ao. A func ao de sensibilidade de uma func ao de transfer encia G(s)
em relac ao a outra func ao de transfer encia Q(s) e dada por
S
G
Q
(s) =
G(s)
Q(s)
Q(s)
G(s)
.
A resposta em freq u encia de S
G
Q
(s) expressa como a resposta em freq u encia
de G(s) varia percentualmente quando a resposta em freq u encia de Q(s) varia
percentualmente.
Sensibilidade do sistema em malha aberta
10. Suponha que G(s) = C(s)P(s) e a func ao de transfer encia do sistema de con-
trole em malha aberta. Neste caso, a sensibilidade de G(s) em relac ao ` a variac ao
de P(s) e
S
G
P
(s) =
G(s)
P(s)
P(s)
G(s)
= C(s)
P(s)
C(s)P(s)
= 1,
expressando o fato de que qualquer variac ao na planta ser a integralmente reetida
na func ao de transfer encia do sistema em malha aberta, independentemente do
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controlador utilizado. O desempenho do sistema em malha aberta ser a severamente
afetado por variac oes na planta. Conclus ao id entica e obtida quando a variac ao
ocorre na func ao de transfer encia do controlador.
Sensibilidade do sistema em malha fechada
11. Considere a func ao de transfer encia de malha fechada
T(s) =
Y (s)
R(s)
=
C(s)P(s)
1 +C(s)P(s)F(s)
.
A sensibilidade do sistema em malha fechada T(s) em relac ao a variac oes na
planta P(s), no sensor F(s) ou no pr oprio controlador C(s) pode ser investigada
com o auxlio da func ao de sensibilidade.
12. A sensibilidade de T(s) em relac ao a P(s) e dada por
S
T
P
(s) =
T(s)
P(s)
P(s)
T(s)
,
=
[1 +C(s)P(s)F(s)]C(s) [C(s)F(s)]C(s)P(s)
[1 +C(s)P(s)F(s)]
2

1 +C(s)P(s)F(s)
C(s)
,
=
1
1 +C(s)P(s)F(s)
.
A sensibilidade de T(s) em relac ao a P(s) pode ser melhor analisada atrav es
da resposta em freq u encia de S
T
P
(s),
S
T
P
(j) =
1
1 +C(j)P(j)F(j)
.
A quantidade C(j)P(j)F(j) e chamada de ganho de malha do sistema.
Corresponde ` a resposta em freq u encia do produto das func oes de transfer encia na
malha de controle se ignorarmos o sinal negativo no somador. O ganho de malha
deve ser grande dentro da faixa de passagem do sistema para que a sensibilidade
de T(s) em relac ao a P(s) nessa faixa de freq u encias seja pequena. Como P(s)
e F(s) s ao dadas, a soluc ao e projetar C(s) para produzir ganhos elevados nessa
faixa de freq u encias. Entretanto, ganhos muito elevados tornam a resposta do sis-
tema muito oscilat oria, e eventualmente conduzem ` a sua instabilidade.
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13. A sensibilidade de T(s) em relac ao a F(s) e calculada de forma an aloga, sendo
igual a (verique)
S
T
F
(s) =
T(s)
F(s)
F(s)
T(s)
=
C(s)P(s)F(s)
1 +C(s)P(s)F(s)
.
A resposta em freq u encia de S
T
F
(s) e
S
T
F
(j) =
C(j)P(j)F(j)
1 +C(j)P(j)F(j)
.
A conclus ao agora e oposta ` a do caso anterior. O ganho de malha deve ser
pequeno dentro da faixa de passagem do sistema para que a sensibilidade de T(s)
em relac ao a F(s) nessa faixa de freq u encias seja pequena. Para isso, devemos
projetar C(s) para produzir ganhos baixos dentro da faixa de passagem do sistema.
Por sua vez, ganhos muito baixos tornam a resposta do sistema muito lenta e pouco
precisa em relac ao ` a entrada de refer encia.
14. Uma conclus ao geral importante e a de que e impossvel projetar um contro-
lador de forma que o sistema de malha fechada seja simultaneamente insensvel a
variac oes na planta e no sensor. Uma soluc ao para desacoplar as sensibilidades de
T(s) em relac ao a P(s) e F(s) e investir na qualidade do sensor, evitando que este
varie. Com isso, e possvel trabalhar numa faixa de ganhos na qual o desempenho
do sistema em malha fechada possa ser melhor controlado.
15. A sensibilidade de T(s) em relac ao a C(s) e igual a sensibilidade de T(s) em
relac ao a P(s) (verique), o que n ao altera as conclus oes acima. Na maioria dos
sistemas de controle atuais o controlador e implementado digitalmente, sendo basi-
camente um conjunto de instruc oes na linguagem utilizada pelo microprocessador
utilizado. Neste sentido, a sensibilidade do sistema em relac ao ao controlador tem
mais a ver com quest oes de representac ao de par ametros em ponto utuante, por
exemplo.
16. A sensibilidade de T(s) em relac ao a algum par ametro p de P(s) (por exem-
plo) pode ser obtida atrav es da chamada regra da cadeia:
S
T
p
(s) =
T(s)
p
p
T(s)
=
T(s)
P(s)
P(s)
p
p
T(s)
.
17. Exemplo. Considere um sistema de controle em malha fechada com os se-
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guintes componentes:
C(s) = k
c
, P(s) =
k
s + 0.1
e F(s) = 0.05.
Desejamos analisar a inu encia do ganho do controlador, k
c
, na sensibilidade
de T(s) em relac ao ao ganho da planta, k. Supomos que o valor nominal de k e 5.
A func ao de malha fechada e
T(s) =
C(s)P(s)
1 +C(s)P(s)F(s)
=
k
c
k
s + (0.1 + 0.05k
c
k)
.
Logo
S
T
k
(s) =
T(s)
k
k
T(s)
=
=
[s + (0.1 + 0.05k
c
k)]k
c
(0.05k
c
)(k
c
k)
[s + (0.1 + 0.05k
c
k)]
2
[s + (0.1 + 0.05k
c
k)]
k
c
.
Em k = 5,
S
T
k
(s) =
s + 0.1
s + (0.1 + 0.25k
c
)
.
A resposta em freq u encia de S
T
k
(s) e
S
T
k
(j) =
j + 0.1
j + (0.1 + 0.25k
c
)
=
0.1
0.1 + 0.25k
c
_
j
0.1
+ 1
_
_
j
0.1 + 0.25k
c
+ 1
_ .
Observamos que a magnitude da sensibilidade S
T
k
(j) decresce com o au-
mento do ganho do controlador.
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Aula 7
Rejeic ao de dist urbios
Rejeic ao de dist urbios
Controle da resposta transit oria
Controle da resposta em freq u encia
Rejeic ao de dist urbios
1. Dist urbios s ao entradas independentes que tendem a afetar de forma adversa
o funcionamento do sistema de controle. Entradas de dist urbio podem ser usadas
para modelar a variac ao de algum componente do sistema, ou para modelar o efeito
do ambiente sobre o sistema de controle. A Figura 9.1 ilustra um sistema de con-
trole no qual a entrada de dist urbio, w, e reetida na entrada da planta (atuac ao).
A entrada de dist urbio pode estar reetida na sada da planta, como na Figura 9.2.
PSfrag replacements
r y
w
+
+
+

C(s) P(s)
F(s)
Figura 9.1: Sistema de controle sujeito a um dist urbio na atuac ao.
PSfrag replacements
r
y
w
+
+
+

C(s) P(s)
F(s)
Figura 9.2: Sistema de controle sujeito a um dist urbio na sada.
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2. Certos dist urbios podem ser modelados como a sada de um ltro D(s) subme-
tido a uma entrada w do tipo degrau, por exemplo. A Figura 9.3 ilustra a ac ao do
dist urbio ltrado na sada da planta.
PSfrag replacements
r
y
w
+
+
+

C(s) P(s)
F(s)
D(s)
Figura 9.3: Sistema de controle sujeito a dist urbio ltrado na sada.
3. O efeito lquido do dist urbio indicado na Figura 9.1 e modicar o sinal de
controle, tirando-lhe efetividade. Um dist urbio na sada da planta como ilustra
a Figura 9.2 modica o sinal a ser medido. Considere um dist urbio na sada da
planta, como representado na Figura 9.3. Atrav es do Princpio da Superposic ao,
obtemos
Y (s) =
C(s)P(s)
1 +C(s)P(s)F(s)
R(s) +
D(s)
1 +C(s)P(s)F(s)
W(s),
= T(s)R(s) +G(s)W(s),
em que G(s) = Y (s)/W(s). A primeira parcela da soma e a resposta do sistema
de controle ` a entrada de refer encia r, enquanto que a segunda e a resposta do
sistema ao sinal de dist urbio w. A resposta temporal do sistema e obtida anti-
transformando Y (s):
y(t) = y
R
(t) +y
W
(t), t 0
O sistema de controle n ao pode evitar que a sada seja transitoriamente afetada
pela ac ao do dist urbio w, mas pode evitar a ac ao do dist urbio em regime, fazendo
com que y
W
(t) tenda a zero (y(t) tenda a y
R
(t)) quando t tender ao innito. Neste
caso, dizemos que ocorre a rejeic ao do dist urbio pelo sistema de controle.
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4. Na an alise de rejeic ao de dist urbio a seguir, consideramos realimentac ao unit aria
(F(s) = 1). Na faixa de freq u encias na qual o ganho de malha C(j)P(j) for
grande (0 <
FP
, por exemplo),
T(j) =
C(j)P(j)
1 +C(j)P(j)
1,
e a sada seguir a a refer encia com boa aproximac ao, pois
G(j) =
D(j)
1 +C(j)P(j)
0.
signicando que o dist urbio ser a bastante atenuado. Como o controlador e a parte
projet avel do sistema de controle, a forma mais indicada de se aumentar o ganho de
malha e aumentando o ganho do controlador na faixa de freq u encias de interesse.
5. Exemplo. A conclus ao de que C(j)P(j) deve ser grande para rejeic ao de
dist urbios independe do modelo do dist urbio. Considere o sistema de controle da
Figura 9.4 abaixo, que modela um sistema autom atico de controle de temperatura
(aquecimento) de uma c amara.
PSfrag replacements
r
y
w
+
+
+

k
P
+
k
I
s
5
s + 0.1
0.05
0.6
s + 0.1
Figura 9.4: Sistema de aquecimento de uma c amara.
Em malha aberta, a ac ao de uma entrada de dist urbio do tipo degrau como abrir
o acesso ` a c amara, expondo a c amara ` a temperatura externa, mais baixa, por um
perodo de tempo sucientemente longo, reete-se numa queda de 6
o
C ap os 40
s, representada pelo ltro
D(s) =
0.6
s + 0.1
=
6
10s + 1
,
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de ganho 6 e constante de tempo = 10 s. A sada do sistema de controle em
malha fechada e, de acordo com o Princpio da Superposic ao,
Y (s) =
C(s)P(s)
1 +C(s)P(s)F(s)
R(s) +
D(s)
1 +C(s)P(s)F(s)
W(s),
= T(s)R(s) +G(s)W(s),
em que G(s) = Y (s)/W(s). Numericamente,
G(s) =
0.6
s + 0.1
1 +
_
k
P
+
k
I
s
_
0.25
s + 0.1
,
=
0.6s
s
2
+ (0.1 + 0.25k
P
)s + 0.25k
I
.
A resposta em freq u encia de G(s) e
G(j) =
j0.6

2
+j(0.1 + 0.25k
P
) + 0.25k
I
,
e G(j) tende a zero quando tende a zero. Dist urbios de baixa freq u encia s ao
bastante atenuados. Em particular, G(j0) = 0, signicando que dist urbios do tipo
degrau s ao completamente rejeitados. Especicamente, para W(s) = 1/s,
y
W
() = lim
s0
sG(s)W(s) = 0.
Este efeito torna-se possvel devido a escolha do controlador PI, que fornece
ganho innito na freq u encia = 0, quaisquer que sejam k
P
e k
I
> 0. Entre-
tanto, valores particulares de k
P
e k
I
t em importante efeito sobre o comportamento
transit orio da c amara da sala ap os a abertura do acesso.
Controle da resposta transit oria
6. Em sistemas de controle estamos particularmente interessados em analisar como
a sada da planta responde a determinados sinais de refer encia. A func ao de trans-
fer encia de malha fechada relevante para este tipo de an alise e
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T(s) =
Y (s)
R(s)
=
N
T
(s)
D
T
(s)
=
N
T
(s)
n
T

i=1
(s p
i
)
emque n
T
e a ordeme p
i
, i = 1, 2, . . . , n
T
, s ao os p olos de T(s), respectivamente.
Os zeros de T(s) s ao as razes de N
T
(s). Assumindo por simplicidade que os p olos
s ao todos distintos, a sada da planta pode ser representada na forma de frac oes
parciais como
Y (s) = T(s)R(s) =

1
s p
1
+

1
s p
2
+. . . +

1
s p
n
T
+Y
R
(s),
na qual Y
R
(s) cont em as frac oes relativas aos p olos de uma dada entrada R(s). A
resposta temporal do sistema e obtida atrav es da anti-trasformada de Laplace de
Y (s):
y(t) =
1
e
p
1
t
+
2
e
p
2
t
+ +
1
e
pn
T
t
+y
R
(t), t 0
Se o sistema em malha fechada for est avel, isto e, se as partes reais de todos os
p olos de T(s) forem negativas, ent ao as exponenciais e
p
i
t
, i = 1, 2, . . . , n
T
ten-
dem a zero quando t e a resposta tende ` a resposta forcada ou resposta em
regime, y
R
. A resposta natural ou resposta transit oria do sistema e dada pela soma

1
e
p
1
t
+
2
e
p
2
t
+ +
n
T
e
pn
T
t
, t 0.
7. P olos dominantes. As exponenciais e
p
i
t
, i = 1, 2, . . . , n
T
s ao as v ezes chama-
das de modos do sistema. Aamplitude de cada modo e dada pelo resduo associado
ao respectivo p olo:

j
=
N
T
(s)

i=j
(s p
j
)
R(s) [
s=p
i
, j = 1, 2, . . . , n
T
,
A contribuic ao de cada modo para a resposta transit oria do sistema e func ao da
sua amplitude, a qual por sua vez depende das localizac oes dos zeros e p olos de
T(s) e de R(s), e da constante de tempo do p olo associado. Um p olo real possui
constante de tempo
i
= 1/[p
i
[ (p
1
< 0 se o sistema e est avel). A constante de
tempo de um par de p olos complexos conjulgados
n
j
n

1 e dada por

i
= 1/(
n
). Se

1
e
p
1
t
+
2
e
p
2
t
+ +
n
T
e
pn
T
t

i
e
p
i
t
, t 0,
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dizemos que o p olo p
i
e o p olo dominante do sistema, que ent ao responde como
um sistema de primeira ordem. Se

1
e
p
1
t
+
2
e
p
2
t
+ +
n
T
e
pn
T
t

i
e
p
i
t
+
j
e
p
j
t
, t 0,
os p olos p
i
e p
j
(eventualmente p
j
= p
i
,
j
=
i
) s ao o par de p olos dominantes
do sistema, que ent ao responde como um sistema de segunda ordem.
8. Exemplo. Considere a func ao de transfer encia de malha fechada de terceira
ordem
T(s) =
Y (s)
R(s)
=
20
(s + 10)(s
2
+ 2s + 2)
.
Supondo uma entrada do tipo degrau unit ario, os valores dos resduos asso-
ciados aos p olos de Y (s) s ao os seguintes: p
1
= 10,
1
= 0.0244, p
2
=
1 + j,
2
= 0.4878 + j0.6098, p
3
= 1 j,
3
= 0.4878 j0.6098 e
p
4
= 0,
4
= 1. A resposta do sistema a uma entrada degrau unit ario pode ser
expressa na forma
Y (s) =
0.0244
s (10)
+
0.4878 +j0.6098
s (1 +j)
+
0.4878 j0.6098
s (1 j)
+
1
s 0
.
A anti-transformada de Y (s) fornece a respota temporal do sistema ` a entrada de-
grau unit ario:
y(t) = 0.0244e
10t
(0.4878 j0.6098)e
(1+j)t

(0.4878 +j0.6098)e
(1j)t
+ 1, t 0,
que em termos de seno e cosseno assume a forma
y(t) = 0.0244e
10t
e
t
(0.9756 cos t + 1.2196 sen t) + 1, t 0.
Observamos ent ao que o modo relativo ao p olo p
1
= 10 decresce rapidamente,
o que aliado ao fato da sua amplitude (resduo) ser pequena, permite aproximar a
resposta transit oria por
e
t
(0.9756 cos t + 1.2196 sen t), t 0.
9. Lembramos que os p olos p
i
, i = 1, 2, . . . , n
T
, s ao as razes da equac ao carac-
terstica
1 +C(s)P(s)F(s) = 0,
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associada ao sistema de controle em malha fechada. Neste caso, a escolha do
controlador C(s), dadas as func oes de transfer encia da planta e do sensor, P(s)
e F(s), e determinante para a localizac ao dos p olos do sistema e para o tipo de
resposta transit oria que este exibir a. Muitas v ezes estamos interessados em pro-
jetar C(s) de tal forma que a resposta transit oria do sistema se assemelhe ` a res-
posta de um sistema de segunda ordem com um par de p olos complexos conjulga-
dos
n
j
n

1 , porque e f acil relacionar especicac oes de desempenho


tpicas de resposta transit oria, como m axima sobre-elevac ao (M
p
), tempo de su-
bida (t
r
), etc., com o fator de amortecimento e a freq u encia natural
n
dos p olos.
Neste caso, o controlador deve ser projetado para que o sistema de controle em
malha fechada apresente o par de p olos dominantes (complexos conjulgados) de-
sejado.
Controle da resposta em freq u encia
10. Concluimos anteriormente que para obter erros de regime pequenos, baixa
sensibilidade ` a variac oes de par ametros e rejeic ao de dist urbios numa faixa de
freq u encias de inter esse, e necess ario elevar o ganho de malha C(j)P(j)F(j),
o que normalmente e feito atrav es da elevac ao do ganho do controlador. Por ou-
tro lado, um ganho de malha muito elevado tende a tornar o sistema oscilat orio
(eventualmente, inst avel), comprometendo a sua resposta transit oria.
11. V arios aspectos do comportamento entrada-sada de um sistema de controle
podem ser analisadas atrav es da resposta em freq u encia da func ao de transfer encia
de malha fechada T(s), caracterizada por
T(j) =
C(j)P(j)
1 +C(j)P(j)F(j)
.
Em particular, T(j0) ( = 0 rad/s) representa o ganho DC do sistema em malha
fechada, isto e, o ganho do sistema para uma entrada constante.
12. Se a magnitude de T(j) for aproximadamente igual a 1 para freq u encias
variando de 0 at e uma certa freq u encia m axima, ent ao o sistema ser a capaz de
rastrear refer encias descritas (principalmente) por uma soma de senoides de at e
esta freq u encia m axima, o que caracteriza a faixa de passagem do sistema,
FP
.
13. Podemos mostrar que se o comportamento do sistema em malha fechada e
dominado por um par de p olos complexos conjulgados,
n
j
n

1 , ent ao
o produto
FP
t
r
e aproximadamente constante. Portanto, o tempo de subida
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(t
r
) do sistema diminui ` a medida que a sua faixa de passagem aumenta. Um pico
(resson ancia) no diagrama de magnitude do sistema indica sobre-elevac ao na sua
resposta transit oria. Quanto maior a amplitude do pico, maior a sobre-elevac ao
(menor ).
14. Caractersticas da resposta din amica do sistema como as discutidas acima (e
v arias outras n ao mencionadas) podem ser tomadas como especicac oes de de-
sempenho para o sistema de controle em malha fechada. O controlador C(s) de-
ver a ser projetado atrav es de m etodos adequados, de forma a atender, se possvel,
a todas as especicac oes formuladas.
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Revis ao 4
Crit erio de Routh-Hurwitz
Estabilidade entrada-sada
Equac oes polinomiais
Crit erio de Routh-Hurwitz
Casos especiais
Polin omios auxiliares
Aplicac ao em Controle
Estabilidade entrada-sada
1. Lembremos que um sistema e (BIBO) est avel, ou est avel no sentido entrada-
sada, se qualquer entrada limitada aplicada ao sistema produz uma sada limitada.
Um sistema linear invariante no tempo e est avel se e somente se todas as razes da
equac ao caracterstica
1 +C(s)P(s)F(s) = 0,
equivalente a
D
C
(s)D
P
(s)D
F
(s) +N
C
(s)N
P
(s)N
F
(s) = 0,
possuem partes reais negativas. A an alise de estabilidade de sistemas lineares in-
variantes no tempo pode ser subdividida da seguinte maneira:
Estabilidade absoluta. Deseja-se saber apenas se o sistema e ou n ao e est avel,
isto e, se todas as razes da equac ao caracterstica do sistema t em ou n ao t em partes
reais negativas;
Estabilidade relativa. Se o sistema e est avel, deseja-se saber qu ao est avel e o
sistema. Oobjetivo do estudo de estabilidade relativa e estabelecer margens dentro
das quais o sistema permanece est avel.
Equac oes polinomiais
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2. Antes da sistematizac ao da an alise de estabilidade atrav es do crit erio de Routh-
Hurwitz, vamos inferir algumas propriedades sobre equac oes polin omiais de grau
n que apresentam razes com partes reais negativas. Considere inicialmente a
equac ao de primeiro grau
D(s) = a
1
s +a
0
= 0, a
1
,= 0.
A raz da equac ao e s = a
0
/a
1
, e se a raz e negativa, ent ao a
1
> 0 e a
0
> 0 ou
a
1
< 0 e a
0
< 0. Se a raz e negativa, os coecientes possuem o mesmo sinal.
3. Considere agora a equac ao de segundo grau
D(s) = a
2
s
2
+a
1
s +a
0
= 0, a
2
,= 0,
e de maneira an aloga, vamos impor que as razes desta equac ao, dadas por
s
1
=
a
1
+

2a
2
e s
2
=
a
1

2a
2
,
com = a
2
1
4a
2
a
0
, sejam reais negativas ou sejam complexas conjulgadas com
parte real negativa. Suponha que 0, isto e, que as razes sejam reais negativas.
Ent ao a
2
> 0 implica que a
1
> 0 pois, caso contr ario, s
1
n ao seria negativa. Neste
caso, para que
a
1
+

=
_
a
1
+
_
a
2
1
4a
2
a
0
_
< 0,
com a
2
> 0 e a
1
> 0, devemos ter a
0
> 0. Por outro lado, a
2
< 0 implica a
1
< 0
e a
0
< 0 atrav es de raciocnio an alogo envolvendo a raz s
2
. Suponha agora que
< 0, isto e, que as razes s ao complexas conjulgadas com parte real negativa, o
que imp oe que a
2
e a
1
tenham o mesmo sinal. Se a
2
> 0 e a
1
> 0, ent ao a
0
> 0
(para que < 0). Analogamente, se a
2
< 0 e a
1
< 0, ent ao a
0
< 0. A conclus ao
geral e que se uma equac ao de segundo grau possui razes negativas ou com parte
real negativa, ent ao seus coecientes possuem o mesmo sinal: a
2
> 0, a
1
> 0 e
a
0
> 0 ou a
2
< 0, a
1
< 0 e a
0
< 0.
4. Um polin omio de terceiro grau sempre pode ser decomposto no produto de um
polin omio de primeiro grau por um polin omio de segundo grau:
D(s) = a
3
s
3
+a
2
s
2
+a
1
s +a
0
, a
3
,= 0,
= (
1
s +
0
)(
2
s
2
+
1
s +
0
).
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Se as razes da equac ao de terceiro grau possuem partes reais negativas, ent ao os
coecientes
1
e
0
s ao ambos positivos ou ambos negativos e os coecientes

2
,
1
e
0
s ao todos positivos ou todos negativos. Logo, se as razes da equac ao
de terceiro grau tiverem partes reais negativas, ent ao os coecientes a
3
, a
2
, a
1
e
a
0
ser ao todos positivos ou todos negativos.
5. Dado que um polin omio de grau n qualquer sempre pode ser decomposto no
produto de polin omios de primeiro e de segundo graus, concluimos que se um po-
lin omio de grau n possuir razes com partes negativas, ent ao seus coecientes de-
ver ao ser todos positivos ou todos negativos. Uma maneira conveniente de resumir
esta propriedade e denindo os seguintes conjuntos: H, conjunto dos polin omios
de grau n, cujas razes possuempartes reais negativas, e (, conjunto dos polin omios
de grau n, cujos coecientes possuem o mesmo sinal. Acabamos de mostrar que
H (, isto e, que se D e um polin omio de grau n (qualquer) e D H, ent ao
D (, como ilustra o diagrama de Venn da Figura 8.1.
PSfrag replacements
H
(
Figura 8.1: Diagrama de Venn.
6. Observamos que D ( n ao implica D H, em geral. Exemplo: as razes
do polin omio D(s) = s
3
+ s
2
+ 2s + 8, cujos coecientes s ao todos positivos
(D () s ao p
1
= 2, p
2
= 1/2 + j

15/2 e p
3
= 1/2 j

15/2. As razes
complexas conjulgadas possuem parte real positiva, e portanto D , H. (O crit erio
de Routh-Hurwitz permite mostrar que D ( implica D H para n 2.)
Uma importante conseq u encia do estudo realizado e a de que se D , (, ent ao
D , H (Figura 8.1). Portanto, um sistema din amico cuja equac ao caracterstica
apresenta pelo menos um coeciente nulo ou negativo n ao pode ser est avel, po-
dendo entretanto ser marginalmente est avel ou inst avel.
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Crit erio de Routh-Hurwitz
7. Um m etodo direto para vericar se um dado sistema e ou n ao est avel seria
calcular as razes da equac ao caracterstica associada atrav es de softwares como
o MATLAB. Entretanto, a estabilidade absoluta do sistema depende apenas do
sinal das partes reais das razes, o que torna o c alculo de razes, no contexto de
estabilidade absoluta, desnecess ario. Al em disso, muitas v ezes desejamos analisar
a estabilidade do sistema em func ao de um ou mais par ametros do seu modelo
matem atico sem recorrer a softwares de computac ao simb olica.
8. O Crit erio de Routh-Hurwitz e um crit erio alg ebrico simples para a an alise
da estabilidade de sistemas lineares invariantes no tempo. O crit erio de Routh-
Hurwitz permite determinar quantas razes de um polin omio dado possuem partes
reais positivas, negativas ou nulas. Conclus oes sobre a estabilidade de um sis-
tema de interesse podem ent ao ser obtidas aplicando-se o crit erio ` a equac ao cara-
caterstica associada.
9. Considere o polin omio caracterstico gen erico de grau n
D(s) = a
n
s
n
+a
n1
s
n1
+ +a
1
s +a
0
, a
n
,= 0,
no qual, por hip otese, a
0
,= 0. Se a
0
= 0, uma das razes da equac ao caracterstica
e zero e o procedimento geral a seguir se aplicaria ao polin omio restante. O pri-
meiro passo para a aplicac ao do Crit erio de Routh-Hurwitz e construir o chamado
Array de Routh:
s
n
a
n
a
n2
a
n4
a
n6

s
n1
a
n1
a
n3
a
n5
a
n7

s
n2
b
1
b
2
b
3
b
4

s
n3
c
1
c
2
c
3
c
4

.
.
.
.
.
.
.
.
.
s
2
k
1
k
2
s
1
l
1
s
0
m
1
Apenas os aspectos operacionais da an alise de estabilidade absoluta pelo Cri-
t erio de Routh-Hurwitz ser ao tratados. A teoria por tr as da construc ao do array
de Routh foge ao escopo do presente curso. As duas primeiras linhas do array
referenciadas como s
n
e s
n1
, respectivamente, s ao formadas pelos coecientes
de D(s), a primeira pelos coecientes a
n
, a
n2
, . . . , a segunda pelos coecentes
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a
n1
, a
n3
, . . . . A linha s
n2
e calculada a partir das linhas s
n
e s
n1
de acordo
com a seguinte regra:
b
1
=
a
n1
a
n2
a
n
a
n3
a
n1
, b
2
=
a
n1
a
n4
a
n
a
n5
a
n1
,
A linha s
n3
e calculada a partir das linhas s
n1
e s
n2
pela mesma regra:
c
1
=
b
1
a
n3
a
n1
b
2
b
1
, c
2
=
b
1
a
n5
a
n1
b
3
b
1
,
Supondo que nenhum elemento da primeira coluna do array (formada por a
n
,
a
n1
, b
1
, c
1
, . . . ) se anula, repete-se o procedimento at e que a linha s
0
tenha sido
obtida, o que conclui a construc ao do array de Routh.
10. Crit erio de Routh-Hurwitz. O n umero de razes de D(s) = 0 com partes
reais positivas e igual ao de trocas de sinal na primeira coluna do array de Routh;
as razes de D(s) = 0 possuem partes reais negativas se e somente se todos os
coecientes de D(s) possuem o mesmo sinal e n ao h a troca de sinal na primeira
coluna do array.
11. Exemplo. O array de Routh associado ao polin omio de sexto grau D(s) =
s
6
+ 4s
5
+ 3s
4
+ 2s
3
+s
2
+ 4s + 4 e dado por
s
6
1 3 1 4
s
5
4 2 4 0
s
4
5
2
=
4 3 1 2
4
0 =
4 1 1 4
4
4 =
4 4 1 0
4
s
3
2 =
5
2
2 4 0
5
2

12
5
=
5
2
4 4 4
5
2
0
s
2
3 =
2 0
5
2
(
12
5
)
2
4 =
2 4
5
2
0
2
s
1

76
15
=
3 (
12
5
) 2 4
3
0
s
0
4 =

76
15
4 3 0

76
15
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Como existem duas trocas de sinal na primeira coluna do array (da linha s
2
para
a linha s
1
e de s
1
para s
0
), duas razes de D(s) = 0 encontram-se no semi-plano
direito. Um sistema cuja equac ao carcaterstica fosse D(s) = 0 seria inst avel.
12. O crit erio de Routh-Hurwitz permite analisar apenas a estabilidade absoluta
de um sistema. As localizac oes das razes n ao s ao conhecidas, apenas seus sinais,
e nada se pode dizer sobre o comportamento transit orio ou de regime do sistema.
Uma operac ao que pode ser realizada no sentido da simplicac ao de c alculos para a
obtenc ao do array de Routh e dividir uma linha por uma constante positiva. Exem-
plo: dividindo a linha s
5
do array anterior por 2, obtemos
s
6
1 3 1 4
s
5
2 1 2 0
s
4
5
2
0 4
e o restante do array e id entico ao anterior. Ao dividirmos a linha, dividimos si-
mult aneamente todos os elementos que multiplicam a linha de cima e o elemento
pelo qual as difer encas s ao divididas; o resultado tem de ser o mesmo. Tamb em
e possvel mostrar que o ultimo elemento da primeira coluna de qualquer array de
Routh e a
0
, o termo constante de D(s).
13. A construc ao do array de Routh n ao pode prosseguir de acordo com a regra
geral formulada se algum elemento da primeira coluna do array assumir valor nulo.
Neste caso, nem todas as razes de D(s) = 0 possuem partes reais negativas e
informac oes adicionais podemser obtidas analisando-se os casos especiais a seguir.
Casos especiais
14. Caso Especial I. Se um elemento da primeira coluna se anula, mas na linha
correspondente existe ao menos um elemento n ao-nulo, o procedimento deve ser o
seguinte:
a) Substitua o elemento nulo pelo n umero . Prossiga calculando os demais ele-
mentos do array em func ao de ;
b) Ap os concludo o array, os sinais dos elementos da primeira coluna s ao deter-
minados fazendo-se 0;
c) Se houver trocas de sinal na primeira coluna qualquer que seja o sinal assumido
para , o n umero de trocas de sinal e igual ao n umero de razes com partes
reais positivas;
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d) Se houver trocas de sinal na primeira coluna somente se > 0 ou < 0, n ao
existem razes com partes reais positivas; o polin omio possui razes ima-
gin arias puras.
15. Exemplo. Considere o polin omio de quinto grau
D(s) = s
5
+ 2s
4
+ 2s
3
+ 4s
2
+ 11s + 10
s
5
1 2 11
s
4
2 4 10
s
3
6
s
2

12

10
s
1
6
s
0
10
Se 0
+
ou 0
+
, ocorrem duas trocas de sinal na primeira coluna;
D(s) = 0 possui duas razes no semi-plano direito. No exemplo acima, o limite
0 foi tomado logo ap os a obtenc ao do primeiro elemento da linha s
2
, igual a
(4 12)/. Isto sempre pode ser feito e simplica os c alculos.
16. Caso Especial II. Uma linha do array e inteiramente nula. Neste caso, os coe-
cientes da linha imediatamente acima denem (em ordem decrescente de pot encias
de s) um polin omio auxiliar A(s), cujas razes s ao tamb em razes do polin omio
D(s). O polin omio auxiliar e um polin omio par, isto e, A(s) possui apenas pot en-
cias pares de s. A construc ao do array de Routh prossegue substituindo-se a linha
nula pela derivada de A(s) em relac ao a s.
17. Exemplo. Considere o polin omio do terceiro grau
D(s) = s
3
+s
2
+ 2s + 2,
e o array de Routh associado
s
3
1 2
s
2
1 2
s
1
0
A linha s
1
torna-se nula. O polin omio auxiliar e sua derivada em relac ao a s
s ao A(s) = s
2
+2 e A

(s) = 2s +0, respectivamente. A linha s


1
e substituda por
por A

(s) e a construc ao do array prossegue:


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s
3
1 2
s
2
1 2
s
1
2
s
0
2
18. As informac oes extradas do array de Routh no Caso Especial II s ao ligeira-
mente diferentes:
a) Se houver trocas de sinal na primeira coluna do array, o n umero de trocas e
igual ao n umero de razes com partes reais positivas;
b) Se n ao houver trocas de sinal, n ao existem razes com partes reais positivas; o
polin omio possui razes imagin arias puras;
No exemplo anterior, as razes imagin arias puras s ao as razes de A(s) = s
2
+
2 = 0, ou seja, s
1
= j

2 e s
2
= j

2.
Polin omios auxiliares
19. Um polin omio auxiliar (par) qualquer pode ser representado na forma
A(s) = a
m
s
m
+a
m2
s
m2
+ +a
2
s
2
+a
0
,
sendo m um n umero par. Suponha que s
1
e uma raz de A(s) = 0, possivelmente
uma raz complexa de A(s) = 0. Ent ao s
2
= s
1
( s e o complexo conjulgado
de s) tamb em e uma raz da equac ao, pois razes complexas de polin omios com
coecientes reais aparecem em pares complexos conjulgados. Como A(s) possui
apenas pot encias pares, s
3
= s
1
e s
4
= s
2
s ao tamb em razes de A(s) = 0.
PSfrag replacements
Re s
Ims
0
s
1
s
2
s
3
s
4
Figura R4.1: Simetria das razes de polin omios pares.
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As razes de um polin omio par aparecer ao simetricamente em relac ao aos eixos
real e imagin ario do plano s, como ilustra a Figura R4.1.
20. Exemplos. O polin omio s
2
1 e par e suas razes s ao s
1
= 1 e s
2
= 1.
Se o polin omio for s
2
+ 1, as razes ser ao s
1
= j e s
2
= j. O polin omio
s
4
+4 = (s
2
+2s +2)(s
2
2s +2) e par e suas razes s ao s
1
= 1+j, s
2
= 1j,
s
3
= 1 j e s
4
= 1 +j. O array de Routh associado a este ultimo polin omio
seria
s
4
1 0 4
s
3
0 0
A linha s
3
se anula e o polin omio auxiliar e A(s) = s
4
+ 4. A linha s
3
e
substituda por A

(s) = 4s
3
+ 0:
s
4
1 0 4
s
3
4 0
s
2
0 4
O primeiro elemento de s
2
e 0, mas a linha n ao e nula. Substitui-se 0 por
(caso especial I) e a construc ao do array prossegue:
s
4
1 0 4
s
3
4 0
s
2
4
s
1
16/
s
0
4
Ap os a conclus ao do array, existem duas trocas de sinal independentemente do
sinal de . Logo, s
4
+ 4 = 0 possui 2 razes no semi-plano direito (s = 1 j).
Aplicac ao em Controle
21. Considere o sistema de controle da Figura R4.2. A planta e est avel em malha
aberta (razes no semi-plano esquerdo). Deseja-se saber para que valores de k
P
>
0 e k
I
> 0 o sistema ser a est avel em malha fechada.
A equac ao caracterstica do sistema em malha fechada e
1 +
_
k
P
+
k
I
s
_
1
(s + 1)(s + 2)
= 0,
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ou s
3
+ 3s
2
+ (2 +k
P
)s +k
I
= 0.
PSfrag replacements
r y
+

k
P
+
k
I
s
1
(s + 1)(s + 2)
Figura R4.2: Sistema de controle em malha fechada (controlador PI).
O array de Routh associado e
s
3
1 2 +k
P
s
2
3 k
I
s
1
6 + 3k
P
k
I
3
s
0
k
I
Para que o sistema seja est avel em malha fechada,
k
I
> 0 e k
P
>
1
3
k
I
2,
o que fornece a regi ao indicada na Figura R4.3. Qualquer ponto (k
I
, k
P
) na regi ao
hachurada e tal que o sistema em malha fechada e estavel.
PSfrag replacements
k
P
k
I
2
6
Figura R4.3: Regi ao de ganhos (k
I
, k
P
) que estabilizam o sistema de controle.
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Aula 8
Crit erio de Nyquist
Princpio do Argumento
Aplicac ao em controle
Crit erio de estabilidade de Nyquist
Princpio do Argumento
1. Umsistema linear invariante no tempo e est avel no sentido entrada-sada (BIBO-
est avel) se as partes reais de todas as razes da sua equac ao caracterstica s ao ne-
gativas. A an alise da estabilidade absoluta de um sistema visa descobrir basica-
mente se o sistema e est avel ou n ao, e pode ser ecientemente realizada atrav es do
crit erio alg ebrico de Routh-Hurwitz. A an alise de estabilidade relativa envolve
determinar qu ao est avel e um dado sistema. O chamado crit erio de Nyquist per-
mite uma an alise mais completa de quest oes ligadas a estabilidade (absoluta e/ou
relativa) e ser a discutido a seguir.
2. O crit erio de Nyquist pode ser visto como uma aplicac ao em Controle de
um resultado de an alise complexa conhecido como Princpio do Argumento ou
Teorema de Cauchy. O Princpio do Argumento utiliza os seguintes conceitos
b asicos:
Func ao racional em s. Uma func ao racional em s e qualquer func ao escrita
como a raz ao de dois polin omios em s. A imagem de F(s) num ponto qualquer s
pertencente ao plano complexo Re s Ims, referido como plano s, e vista como
um ponto no plano complexo Re F(s) ImF(s), o qual ser a referido como plano
F(s);
Func ao analtica em(
s
. Uma func ao e analtica numa regi ao (
s
do plano s se e
somente se a derivada da func ao existe em todos os pontos de (
s
;
Curva fechada no plano s. Um arco no plano s e denido como um conjunto
de pontos descritos parametricamente por
(
s
= s(t) = (t) +j(t), a t b,
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em que as partes real (t) e imagin aria (t) s ao func oes contnuas de t variando
no intervalo real [a, b]. Os pontos de (
s
descrevem um arco num determinado
sentido (hor ario ou anti-hor ario), de acordo com valores crescentes de t. Adota-se
a convenc ao de que o arco e percorrido no sentido hor ario, positivo. Uma curva
fechada e todo arco cujas extremidades coincidem, isto e, s(a) = s(b).
Princpio do Argumento. Seja F(s) uma func ao racional em s e (
s
uma curva
fechada no plano s. Seja ainda (
F
= F(s), s (
s
o mapeamento da curva (
s
no plano F(s). Assuma que
1. F(s) e analtica dentro e sobre (
s
, exceto possivelmente num n umero nito
de p olos, e
2. F(s) n ao possui zeros ou p olos sobre (
s
.
Ent ao
N = Z P,
sendo Z o n umero de zeros de F(s) em (
s
, P e o n umero de p olos de F(s) em
(
s
e N e o n umero de v ezes que a curva (
F
envolve a origem do plano F(s), no
sentido hor ario se N > 0, e anti-hor ario se N < 0. A Figura 8.1(a) ilustra uma
curva fechada no plano s que satisfaz as hip oteses do Princpio do Argumento.
Assume-se que F(s) possui tr es zeros (Z = 3) e um p olo (P = 1) no interior de
(
s
. Neste caso, a curva (
F
envolve a origem do plano F(s) duas v ezes no sentido
hor ario (Figura 8.1(b)).
PSfrag replacements
Re s
Ims
Re F(s)
ImF(s)
0
(
s
(
F
(a)
(b)
Figura 8.1: Princpio do Argumento: (a) (
s
, (b) (
F
.
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Aplicac ao em controle
3. Considere a equac ao caracterstica
F(s) = 1 +G(s) = 0,
referente a um dado sistema de controle, onde G(s) representa o ganho de malha
do sistema, isto e, G(s) e o resultado do produto das func oes de transfer encia do
controlador, da planta e do sensor. Assuma que G(s) se encontra na forma fatorada:
G(s) =
k
nz

i=1
(s z
i
)
np

i=1
(s p
i
)
,
onde os z
i
s e p
i
s s ao os n
z
zeros e n
p
p olos de G(s). Para que o sistema seja
est avel em malha fechada, todos os zeros de F(s) (p olos do sistema em malha
fechada) devem situar-se no semi-plano esquerdo do plano s.
4. Uma aplicac ao imediata do Princpio do Argumento na an alise de estabilidade
de um sistema de controle em malha fechada se daria da seguinte forma:
1. Escolhe-se uma curva fechada (
s
envolvendo todo o semiplano direito do
plano s;
2. Obtem-se a curva correspondente (
F
e determina-se N, o n umero de v ezes
que (
F
envolve a origem do plano F(s);
3. O n umero de zeros de F(s) no semi-plano direito (interior de (
s
) e igual a
Z = N +P, onde P e o n umero de p olos de F(s) no semiplano direito.
5.

E importante notar que os p olos de G(s) s ao tamb em os p olos de F(s). De fato,
F(s) = 1 +G(s) = 1 +
k
nz

i=1
(s z
i
)
np

i=1
(s p
i
)
=
np

i=1
(s p
i
) +k
nz

i=1
(s z
i
)
np

i=1
(s p
i
)
.
Portanto o valor de P e conhecido. O que n ao se conhece e Z, o n umero de
zeros de F(s) (p olos do sistema em malha fechada) no semiplano direito. Para
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obter Z seria necess ario fatorar o numerador de F(s). O Princpio do Argumento
permite determinar Z indiretamente atrav es de N, o n umero de v ezes que a curva
(
F
envolve a origem do plano F(s).
Crit erio de estabilidade de Nyquist
6. A parte crtica da aplicac ao do Princpio do Argumento e a obtenc ao do ma-
peamento (
F
= F(s), s (
s
, para o que e conveniente expressar F(s) na
forma exponencial F(s) = [F(s)[e
j(s)
. As quantidades [F(s)[ e (s) num ponto
qualquer s s ao facilmente calculadas quando F(s) encontra-se na forma fatorada,
mas isso exigiria fatorar o numerador de F(s). A soluc ao e adaptar o Princpio
do Argumento ` a func ao G(s), cuja forma fatorada e conhecida. O mapeamento
alternativo
(
G
= G(s) = 1 +F(s), s (
s

nada mais e do que o mapeamento (


F
transladado de 1 (isto e, de 1+j0). As-
sim sendo, se (
F
envolver N v ezes a origem do plano F(s), ent ao (
G
(translac ao
de (
F
) envolver a N v ezes o ponto 1 + j0 no plano G(s), como ilustra a Figura
8.2.
PSfrag replacements
Re F(s)
ImF(s)
0 1
(
G
(
F
Figura 8.2: Translac ao da curva (
F
para obtenc ao de (
G
.
7. Para que Z = N + P = 0, isto e, para que nenhum zero de F(s) (p olo do
sistema em malha fechada) esteja no semiplano direito do plano s, e desta forma
o sistema de controle em malha fechada seja est avel, a curva (
G
deve envolver P
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v ezes o ponto 1 +j0 no sentido anti-hor ario (N < 0).
Crit erio de estabilidade de Nyquist. Um sistema de controle realimentado e
est avel se e somente se a curva (
G
envolve P v ezes o ponto 1 + j0 no sentido
anti-hor ario, onde P e o n umero de p olos de G(s) (e de F(s)) no semiplano direito
do plano s.
8. A construc ao do chamado Diagrama de Nyquist para an alise de estabilidade
ser a discutida em termos de um exemplo ilustrativo. A func ao de malha aberta
G(s) =
k
s(s + 1)
, k > 0, > 0
possui um p olo na origem e um p olo real em 1/ < 0. Nenhum p olo de G(s)
encontra-se no semiplano direito e portanto P = 0. A curva (
s
adequada ` a an alise
do sistema realimentado (cuja equac ao caracterstica e 1 + G(s) = 0) e como
ilustrada na Figura 8.3.
PSfrag replacements
Re s
Ims
0
+
0

(
s
r

Figura 8.3: Curva (


s
para G(s) = k/s(s + 1).
A curva (
s
da Figura 8.3 cumpre duas condic oes b asicas para a aplicac ao do
Crit erio de Nyquist. Primeiro, a curva n ao pode passar sobre zeros ou p olos de
G(s), raz ao pela qual a curva contorna o p olo na origem com um semicrculo
de raio > 0 tendendo a zero, para que apenas o p olo na origem seja excludo.
Segundo, a curva deve envolver todo o semiplano direito, raz ao pela qual adota-se
um semicrculo de raio r > 0 tendendo ao innito.
9. O mapeamento de (
s
em (
G
= G(s), s (
s
e obtido por trechos, nos quais
os valores de s (
s
s ao explicitamente caracterizados.
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0

0
+

Neste trecho, os valores de (


s
podem ser descritos como
s = e
j
, 90
o
90
o
,
pois o m odulo de s e e a fase varia de 90
o
a 90
o
quando o semicrculo e
percorrido de 0

a 0
+
. O mapeamento de s = e
j
no plano G(s) e
lim
0
G(s)[
s= e
j = lim
0
_
k
e
j
_
= lim
0
k

e
j
.
A magnitude de G(s) e innita e quando a fase de s varia de 90
o
a 90
o
na
curva (
s
, a fase de G(s) varia de 90
o
a 90
o
na curva (
G
. O mapeamento
de s = e
j
no plano G(s) e representado na Figura 10.4 pelo semicrculo
de raio innito conectando as freq u encias de = 0

a = 0
+
;
0
+
+
Neste trecho, s = j, 0
+
+. O mapeamento e
G(j) =
k
j(j + 1)
,
=
k

_
()
2
+ 1

90
o
tan
1
.
Quando 0
+
, a magnitude de G(s) tende a +e a fase de G(s) tende a
90
o
(por valores menores do que 90
0
). Quando +, a magnitude
tende a 0 e a fase tende a 180
o
. Em = 1/, a amplitude vale k/

2
e a fase vale 135
o
. O mapeamento do trecho 0
+
+ encontra-se
ilustrado na Figura 8.4.
+
Neste trecho, os valores da curva (
s
podem ser descritos como
s = re
j
, r , 90
o
90
o
,
e o seu mapeamento no plano G(s) e
lim
r
G(s)[
s=re
j = lim
r
k
re
j
(re
j
+ 1)
= lim
r
k/
r
2
e
j(2)
.
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A magnitude de G(s) e zero, ao mesmo tempo em que a fase de G(s) salta
de 180
o
(quando = 90
o
) em = + para 180
o
(quando = 90
o
)
em = . O mapeamento do trecho + e a origem do plano
G(s) (Figura 8.4).
0

Neste trecho, s = j, 0

. Como [G(j)[ = [G(j)[ e

G(j) =

G(j), isto e, G(j) e o complexo conjugado de G(j),


o mapeamento do trecho 0

e o complexo conjulgado do obtido


no trecho 0
+
+. O Diagrama de Nyquist de G(s) e sim etrico em
relac ao ao eixo real, como ilustra a Figura 8.4.
10. Como P = 0, pois G(s) n ao possui p olos no semiplano direito, e N = 0, pois
(
G
n ao envolve o ponto 1 +j0, conclui-se que Z = 0. O sistema realimentado e
est avel para quaisquer k e positivos.
PSfrag replacements
Re G(s)
ImG(s)
= 0
+
= 0

= +
=
0
(
G
1
Figura 8.4: Diagrama de Nyquist de G(s) = k/s(s + 1).
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Aula 9
Crit erio de Nyquist
Margem de ganho e margem de fase
Margem de ganho e margem de fase
1. Os conceitos de margem de ganho e margem de fase ser ao motivados atrav es da
an alise do diagrama de Nyquist da func ao de malha aberta de segunda ordem
G(s) =
k
s(
1
s + 1)(
2
s + 1)
, k > 0,
1
> 0,
2
> 0.
Adota-se a mesma curva (
s
da Figura 8.3. O mapeamento (
G
e obtido por trechos.
0

0
+

Neste trecho, s = e
j
, 90
o
90
o
. O mapeamento de s atrav es
de G(s) e
lim
0
G(s)[
s=e
j =
k
e
j
(
1
e
j
+ 1)(
2
e
j
+ 1)
= lim
0
k

e
j
.
A magnitude de G(s) e innita, enquanto a fase de G(s) varia de 90
o
a 90
o
quando s vai de 0

a 0
+
(Figura 9.1).
0
+
+
Neste trecho, s = j, 0
+
+. O mapeamento de s atrav es de
G(s) e
G(j) =
k

_
(
1
)
2
+ 1
_
(
2
)
2
+ 1

90
0
tan
1

1
tan
1

2
.
Quando 0
+
, a magnitude de G(s) tende ao innito, enquanto a fase de
G(s) tende a 90
o
(por valores menores do que 90
o
). Quando +,
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a magnitude de G(s) tende a zero, enquanto a fase de G(s) tende a 270
o
,
indicando que (
G
cruza o eixo real (Figura 9.1).
+
Neste trecho, s = re
j
, r , 90
o
90
o
. O mapeamento de
s atrav es de G(s) e
lim
r
G(s)[
s=re
j = lim
r
k
re
j
(
1
re
j
+ 1)(
2
re
j
+ 1)
= lim
r
k/(
1

2
)
r
3
e
j3
.
A magnitude de G(s) e zero, enquanto a fase de G(s) salta 270
o
(quando
= 90
o
) para 270
o
(quando = 90
o
). O trecho e mapeado na origem do
plano G(s) (Figura 9.1).
0

Neste trecho s = j, 0

. O mapeamento de s atrav es de
G(s) e igual ao complexo conjulgado do obtido no trecho 0
+
+
(Figura 9.1)
PSfrag replacements
Re G(s)
ImG(s)
= 0
+
= 0

= +
0
(
G

k
1

1
+
2
= 1/

2
Figura 9.1: Diagrama de Nyquist de G(s) = k/s(
1
s + 1)(
2
s + 1).
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2. A func ao de transfer encia de malha aberta G(s) n ao possui p olos no semiplano
direito e portanto P = 0. Para que o sistema de controle seja est avel em malha
fechada e necess ario que Z = N + P = 0, isto e, o diagrama de Nyquist (curva
(
G
) da Figura 11.1 n ao pode envolver nenhuma vez o ponto 1 +j0 (N = 0).
3. A estabilidade do sistema realimentado depende do ponto de cruzamento da
curva (
G
com o eixo real. Se o cruzamento se der num ponto a direita de 1 +j0,
o sistema realimentado ser a est avel porque 1 + j0 n ao ser a envolvido nehuma
vez (N = 0). Se o cruzamento se der num ponto a esquerda de 1 +j0, o sistema
realimentado ser a inst avel porque 1 + j0 ser a envolvido duas v ezes (N = 2,
Z = 2), indicando que duas razes de 1+G(s) = 0 (p olos do sistema realimentado)
encontram-se no semiplano direito.
4. A freq u encia na qual a fase de G(j) vale 180
o
(ponto sobre o eixo real) e
igual a = 1/

2
(verique). A magnitude de G(j) nessa freq u encia vale
(calcule) k
1

2
/(
1
+
2
). Neste caso para que o sistema realimentado seja est avel,
k

1

1
+
2
> 1 ou k <

1
+
2

2
.
O ganho k = (
1
+
2
)/(
1

2
) e o ganho crtico do sistema. Corresponde ao ganho
onde o lugar das razes do sistema em malha fechada cruza o eixo imagin ario do
plano s. De fato, o array de Routh associado ` a equac ao caracterstica
s(
1
s + 1)(
2
s + 1) +k =
1

2
s
3
+ (
1
+
2
)s
2
+s +k = 0
e
s
3

2
1
s
2

1
+
2
k
s
1
(
1
+
2
) k(
1

2
)

1
+
2
s
0
A linha s
1
do array se anula quando k = (
1
+
2
)/(
1

2
). O polin omio
auxiliar extrado da linha s
2
e D
A
(s) = (
1
+
2
)s
2
+k, e sua derivada e D

A
(s) =
2(
1
+
2
)s. Substituindo a linha s
1
do array pelo polin omio D

A
(s) = 2(
1
+
2
)s,
obt em-se
s
3

2
1
s
2

1
+
2

1
+
2

2
s
1
2(
1
+
2
)
s
0

1
+
2

2
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Como toda a primeira coluna do array e positiva (
1
> 0,
2
> 0), a equac ao
caracterstica possui razes imagin arias puras para k = (
1
+
2
)/(
1

2
) (caso
especial II), correspondentes ao cruzamento do lugar das razes do sistema em
malha fechada com o eixo imagin ario. As razes correspondentes ao cruzamento
com o eixo imagin ario s ao obtidas do polin omio auxiliar:
(
1
+
2
)s
2
+k = (
1
+
2
)s
2
+

1
+
2

2
= 0
implica s
1,2
= j(1/

2
). A freq u encia no cruzamento vale = 1/

2
,
como esperado. Se k > (
1
+
2
)/(
1

2
), duas razes da equac ao caracterstica
migram para o semiplano direito. A exist encia destas duas razes no semiplano
direito ser a indicada no diagrama de Nyquist pelo envolvimento do ponto 1 +j0
duas v ezes.
5. A aplicac ao do diagrama de Nyquist se restringiu at e o momento ` a an alise da
estabilidade absoluta do sistema realimentado - crit erio de Nyquist - e nesse sentido
n ao houve avanco em relac ao ao crit erio de Routh-Hurwitz. Entretanto, o diagrama
de Nyquist tamb em pode ser usado na an alise da estabilidade relativa do sistema.
Margem de ganho. A margem de ganho do sistema realimentado e denida
como a quantidade MG tal que
MG [G(j
0
)[ = 1,
onde
0
e a freq u encia na qual a fase de G(j) vale 180
o
. Corresponde ao maior
valor pelo qual a magnitude de G(j) pode ser multiplicada antes que o sistema
realimentado torne-se inst avel.

E usual representar a margem de ganho em dB:
MG
db
= 20 log MG = 20 log [G(j
0
)[.
Osistema realimentado e est avel se MG > 1 ([G(j
0
)[ < 1, MG
db
> 0) e inst avel
se MG < 1 ([G(j
0
)[ > 1, MG
db
< 0). A margem de ganho pode ser obtida do
diagrama de Nyquist determinando-se a magnitude de G(j) correspondente ` a
fase de 180
o
.
Margem de fase. A margem de fase do sistema realimentado e denida como a
m axima defasagem MF (em graus) tal que
MF = 180
o
+,
onde =

G(j
1
) e
1
e a freq u encia na qual [G(j
1
)[ = 1. Corresponde ` a
maior defasagem que pode ser introduzida em G(j) antes que o sistema torne-se
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inst avel. O sistema realimentado ser a est avel se MF > 0 e inst avel se MF < 0. A
margem de fase pode ser obtida do diagrama de Nyquist determinando-se a fase de
G(j) no ponto onde a magnitude e unit aria.
6. A Figura 9.2 ilustra o diagrama de Nyquist de um sistema hipot etico. Margens
de ganho e de fase s ao facilmente obtidas calculando-se as magnitudes de G(j) no
eixo real (onde a fase vale 180
o
) e os angulos formados na intersec ao de G(j)
com o quarto-de-crculo de raio unit ario (onde a magnitude vale 1). Em particular,
k
3
torna o sistema inst avel (MG < 1).
PSfrag replacements
Re G(s)
ImG(s)
k
1
(k
1
< k
2
< k
3
) k
2
k
3
0
1
Figura 9.2: Obtenc ao das margens de ganho e fase via diagrama de Nyquist.
7. Embora n ao v a ser objeto do presente curso, o projeto de compensadores do
tipo avanco, atraso ou avanco-atraso, por exemplo, pode ser realizado atrav es da
compensac ao do diagrama de Nyquist de G(j), de forma a obter, por exemplo,
margens de ganho e fase especicadas. Neste curso as t ecnicas de compensac ao
baseadas em resposta em freq u encia ser ao discutidas atrav es dos diagramas de
bode de G(j).
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Aula 10
Lugar das Razes
Motivac ao
Condic oes de magnitude e fase
Regras b asicas
Motivac ao
1. Considere o sistema de controle abaixo
PSfrag replacements
r
y
+

k
1
s(s + 2)
Figura 10.1: Sistema de controle em malha fechada.
A equac ao caracterstica associada ao sistema em malha fechada,
T(s) =
Y (s)
R(s)
=
k
s
2
+ 2s +k
=
N
T
(s)
D
T
(s)
,
e
D
T
(s) = s
2
+ 2s +k = 0,
e o sistema e (BIBO) est avel para todo k > 0. O comportamento transit orio do
sistema depende da localizac ao das razes da equac ao caracterstica (p olos do sis-
tema em malha fechada), as quais dependem de k. De fato, as razes da equac ao
caracterstica s ao
s
1,2
=
2

4 4k
2
= 1

1 k
Se 0 < k < 1 as razes s ao reais negativas e o sistema e sobre-amortecido. Se
k = 1 as razes s ao reais, iguais e negativas, e o sistema e criticamente amortecido.
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Se k > 1 as razes s ao complexas conjulgadas e o sistema e sub-amortecido:
s
1,2
= 1 j

k 1.
Umgr aco descrevendo como as razes da equac ao caractestica variamquando
k varia de k = 0 a k - o lugar das razes do sistema em malha fechada - e
apresentado na Figura 10.2.
PSfrag replacements
Re s
Ims
0 2 1
k = 1
k = 0 k = 0
k
k
Figura 10.2: Lugar das razes da equac ao caracterstica.
Condic oes de magnitude e fase
2. O Lugar das Razes (LR) de um sistema nada mais e do que um gr aco des-
crevendo como as razes da equac ao caracterstica do sistema variam em func ao de
algum par ametro de interesse, tomado como vari avel independente.
3. No sistema de controle representado na Figura 10.3, k > 0 e um par ametro
vari avel, como um ganho proporcional. As func oes de transfer encia P(s) e F(s)
s ao dadas. A equac ao caracterstica do sistema e 1 + kP(s)F(s) = 0. O objetivo
e esbocar o lugar das razes da equac ao caracterstica para 0 < k < .
4. A quantidade kP(s)F(s) e complexa para cada freq u encia complexa s. Condi-
c oes b asicas para que s = s
1
seja uma raz da equac ao caracterstica podem ser
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estabelecidas em termos da magnitude e da fase de kP(s
1
)F(s
1
) = 1.
PSfrag replacements
r y +

k P(s)
F(s)
Figura 10.3: Sistema de controle com par ametro vari avel k.
Condic ao de magnitude. A magnitude do n umero complexo kP(s
1
)F(s
1
) deve
ser unit aria:
[kP(s
1
)F(s
1
)[ = 1 k =
1
[P(s
1
)F(s
1
)[
.
Condic ao de fase. A fase do n umero complexo kP(s
1
)F(s
1
) deve ser um m ul-
tiplo mpar de 180
o
(as partes real e imagin aria de kP(s
1
)F(s
1
) s ao 1 e zero,
respectivamente, o que coloca kP(s
1
)F(s
1
) sobre o eixo real do terceiro quadrante
do plano s):

P(s
1
)F(s
1
) = 180
o
r, r = 1, 3, 5, . . .
5. O esboco do LR e usado para an alisar efeitos como a variac ao de um par ametro
ou a introduc ao de p olos ou zeros no sistema de controle. Uma das nalidades do
tracado do LR e projetar controladores a partir das especicac oes de desempenho
formuladas e da an alise do LR do sistema de controle em malha fechada.
6. O primeiro passo para obter o esboco do LR do sistema de interesse e expressar
P(s)F(s) na forma zeros-p olos:
P(s)F(s) =
b
m
s
m
+b
m1
s
m1
+ +b
0
s
n
+a
n1
s
n1
+ +a
0
(m n),
=
b
m
(s z
1
)(s z
2
) (s z
m
)
(s p
1
)(s p
2
) (s p
n
)
.
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As quantidades z
1
, z
2
, . . . , z
m
e p
1
, p
2
, . . . , p
n
s ao os m zeros e n p olos do
sistema em malha aberta. Os zeros e p olos de P(s)F(s) s ao representados no LR
atrav es dos smbolos O e , respectivamente. Deseja-se determinar as n razes
da equac ao caracterstica 1+kP(s)F(s) = 0 (p olos do sistema em malha fechada)
para 0 < k < . Num ponto qualquer s que pertenca ao LR, a condic ao de fase
assume a forma
m

i=1

z
i

n

i=1

p
i
= 180
o
r, r = 1, 3, 5, . . .
em que
z
i
(
p
i
) e a fase de z
i
(p
i
) em relac ao ao ponto s. A fase entre pontos
quaisquer no plano s e positiva no sentido anti-hor ario a partir do eixo real.
Regras b asicas
7. (Simetria) O LR e sim etrico em relac ao ao eixo real. A raz ao e que se s = s
1
pertence ao LR, ent ao
1 +kP(s
1
)F(s
1
) = 0,
o que implica que 1 +kP(s
2
)F(s
2
) = 0, com s
2
= s
1
. Em equac oes polinomiais
com coecientes reais como a equac ao carcaterstica, razes complexas aparecem
em pares complexos conjulgados, o que implica na simetria do LR em relac ao ao
eixo real.
8. (LR no eixo real). O LR inclui todos os pontos sobre o eixo real situados ` a
esquerda de um n umero total mpar de zeros e p olos reais. De fato, considere um
ponto qualquer s = s
1
sobre o eixo real. As fases dos zeros e p olos reais situados
` a esquerda de s
1
em relac ao a s
1
s ao nulas, resultando numa contribuic ao de fase
nula ems
1
. As fases dos zeros e p olos reais situados ` a direita de s
1
em relac ao a s
1
se somam, resultando numa contribuic ao de fase m ultipla (par ou impar) de 180
o
em s
1
. Logo s
1
pertencer a ao LR se o n umero total de zeros e p olos reais ` a direita
de s
1
for impar. Como a contribuic ao total de um par de zeros ou p olos complexos
conjugados em qualquer ponto do eixo real e sempre de 360
o
, apenas zeros e p olos
reais determinam o LR sobre o eixo real.
9. (Pontos de partida e chegada). O LR comeca nos p olos de P(s)F(s), quando
k = 0, e termina nos zeros de P(s)F(s), quando k . De fato, a equac ao
caracterstica e equivalente a
(s p
1
)(s p
2
) (s p
n
) +kb
m
(s z
1
)(s z
2
) (s z
m
) = 0,
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e quando k = 0, as n razes da equac ao carcaterstica s ao p
1
, p
2
, . . . , p
n
. Por outro
lado,
P(s)F(s) =
1
k
,
e P(s)F(s) 0 quando k , isto e, as razes da equac ao caracterstica
tendem aos zeros de P(s)F(s). Um zero de P(s)F(s) pode ser nito, quando
P(s)F(s) = 0 e satisfeita para algum s = s
1
cujo m odulo e nito, ou innito,
quando P(s)F(s) = 0 e satisfeita para s (m odulo de s tendendo ao in-
nito). O n umero de zeros innitos de P(s)F(s) e igual ` a diferenca n m.
10. (

Angulos e intersec ao de assntotas). Se P(s)F(s) possui n m zeros


innitos (n m 1), ent ao o LR tende a n m assntotas quando k . As
assntotas s ao determinadas pelos angulos
=
180
o
r
n m
, r = 1, 3, 5.
De fato, quando n m 1 a equac ao 1 + kP(s)F(s) = 0 e satisfeita para
s e a an alise pode ser simplicada da seguinte forma:
lim
s
kP(s)F(s) = lim
s
k
b
m
s
m
+
s
n
+
= lim
s
k
b
m
s
nm
.
e o LR da equac ao caracterstica tende ao LR da equac ao
1 +k
b
m
s
nm
= 0,
ou s
nm
= kb
m
. A magnitude das razes tende ao innito (devido ` a hip otese
de que s ) e as fases tendem aos angulos apresentados acima.

E possvel
mostrar que as assntotas se interceptam no eixo real no ponto

a
=
n

i=1
p
i

i=1
z
i
n m
,
em que os p
i
s e z
i
s s ao os p olos e zeros nitos de P(s)F(s). O ponto de
intersec ao das assntotas n ao e necessariamente um ponto pertencente ao LR. Se
n m = 1 o angulo da assntota e de 180
o
(ou 180
o
, 540
o
, . . . ). Neste caso n ao
existe intersec ao de assntotas e
a
perde sentido.
Exemplo 1: Considere a func ao de transfer encia
P(s)F(s) =
1
s(s + 2)
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O LR e sim etrico e compreende todos os pontos sobre o eixo real situados entre
os p olos s = 0 e s = 2. O LR comeca nos p olos de P(s)F(s) (quando k = 0)
e termina nos zeros (innitos) de P(s)F(s) (quando k ). Como n = 2 e
m = 0, o LR da equac ao caracterstica possui n m = 2 assntotas. Os angulos
das assntotas s ao
1
= 180
o
/2 = 90
o
e
2
= 180
o
/2 = 90
o
. As escolhas
r = 1 e r = 1 s ao arbitr arias. As assntotas se interceptam no eixo real no ponto

a
= (0 + (2))/2 = 1.
PSfrag replacements
Re s
Ims
0 2

a
= 1
90
o
90
o
k = 0 k = 0
k
k
Figura 10.4: LR da equac ao 1 + 1/s(s + 2) = 0.
O LR resultante (Figura 10.4) e o mesmo ilustrado na Figura 10.2. Neste exem-
plo particular, o LR se confunde com as assntotas (k > 1). Numa situac ao mais
geral, o LR apenas tende para as assntotas quando k .
11. (Pontos de sada e de entrada). OLRpode apresentar pontos onde as razes da
equac ao caracterstica deixam de ser reais para se tornarem complexas conjulgadas
(pontos de sada) ou, inversamente, deixam de ser complexas conjulgadas para se
tornarem reais (pontos de entrada). Os pontos de sada e entrada do LR no eixo
real aparecer ao entre as razes da equac ao polinomial
d
ds
P(s)F(s) =
d
ds
N(s)
D(s)
= 0,
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que e equivalente a
D

(s)N(s) D(s)N

(s) = 0.
De fato, reescrevendo a equac ao caracterstica como
1 +kP(s)F(s) = 1 +k
N(s)
D(s)
= 0,
obt em-se a forma equivalente Q(s) = D(s) + kN(s) = 0. Devido ` a simetria do
LR, nos pontos de sada e entrada a equac ao caracterstica deve apresentar razes
reais m ultiplas, isto e, se s = s
1
e um ponto de sada ou entrada, ent ao
Q(s) = (s s
1
)
l
Q
1
(s),
em que l e a multiplicidade de s
1
(l 2). Derivando Q(s) em relac ao a s, obt em-se
Q

(s) = l(s s
1
)
l1
Q
1
(s) + (s s
1
)
l
Q

1
(s),
= (s s
1
)
l1
[lQ
1
(s) + (s s
1
)Q

1
(s)],
Portanto, s
1
tamb em e uma raiz (de multiplicidade l 1) de Q

(s). Entretanto,
Q

(s) = D

(s) +kN

(s),
= D

(s)
D(s)
N(s)
N

(s).
Sendo assim, um ponto de sada ou entrada deve satisfazer
D

(s)N(s) D(s)N

(s) = 0,
a qual por sua vez e equivalente a
d
ds
P(s)F(s) =
d
ds
N(s)
D(s)
=
D(s)N

(s) D

(s)N(s)
D(s)
2
= 0.
Nem toda soluc ao de D

(s)N(s) D(s)N

(s) = 0 e um ponto de entrada


ou sada do LR no eixo real. Para descobrir se uma raz e um ponto de entrada ou
sada e necess ario esbocar o LR e vericar em que intervalos no eixo real poderiam
haver pontos de entrada ou sada.
Exemplo 2: Considere 1 +
K
s(s + 2)
= 0. Neste caso,
D

(s)N(s) D(s)N

(s) = (2s + 2)(1) (s


2
+ 2s)(0) = 2s + 2 = 0
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e a soluc ao e s
1
= 1. Observando a Figura 10.4, percebe-se claramente que
s
1
= 1 e um ponto de sada do LR no eixo real.
Exemplo 3: Considere 1 +
k
s(s + 1)(s + 2)
= 0. Do mesmo modo,
D

(s)N(s) D(s)N

(s) = (3s
2
+ 6s + 2)(1)
(s
3
+ 3s
2
+ 2s)(0) = 3s
2
+ 6s + 2 = 0,
e neste caso as razes s ao s
1
= 0.4226 e s
2
= 1.5774. Para descobrir se alguma
das razes e ponto de sada ou entrada e necess ario esbocar o LR, como na Figura
10.5.
PSfrag replacements
Re s
Ims
0 1 2
j

2
j

2
60
o
k = 0 k = 0
k = 0
k
k
k
Figura 10.5: LR da equac ao 1 + 1/s(s + 1)(s + 2) = 0.
Note que o LR possui n m = 3 0 = 3 assntotas, cujos angulos s ao
60
o
, 60
o
e 180
o
. As assntotas se interceptam no ponto
a
= (012)/3 = 1.
Existe um ponto de sada entre 0 e 1 e seu valor e precisamente s
1
= 0.4226
encontrado resolvendo-se a equac ao polinomial acima.
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Aula 11
Lugar das Razes
Regras adicionais
Projeto de compensadores
Regras adicionais
1. (Cruzamento com o eixo imagin ario) Os possveis pontos de cruzamento do
LR com o eixo imagin ario (s = 0 +j) s ao determinados resolvendo-se
D(j) +kN(j) = 0 +j0
em termos de k e . As partes real e imagin aria de D(j) + kN(j) depen-
dem genericamente de k e e devem ser nulas por conta da igualdade com zero.
Logo disp oe-se de duas equac oes homog eneas para duas inc ognitas. A soluc ao do
sistema de equac oes fornece os pontos de cruzamento com o eixo imagin ario.
Exemplo 1. Considere 1 +k
1
s(s + 1)(s + 2)
= 0. Se s = j, obt em-se
D(j) +kN(j) = (j)
3
+ 3(j)
2
+ 2(j) +k,
= j
3
3
2
+j2 +k,
= (k 3
2
) +j(2
3
),
= 0 +j0.
Logo, k 3
2
= 0 e 2
3
= 0. Se = 0, ent ao k = 0. (A soluc ao
= 0 e k = 0 corresponde ao p olo de malha aberta na origem.) Se ,= 0,
ent ao =

2 e k = 6. Os pontos de cruzamento do LR com o eixo imagin ario


s ao s = j

2 (Figura 10.5). Alternativamente, os pontos de cruzamento podem


ser determinados atrav es do crit erio de Routh-Hurwitz. O array de Routh para a
equac ao caracterstica e
s
3
1 2
s
2
3 k
s
1
(6 k)/3
s
0
k
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Se k = 6, ent ao a linha s
1
se anula e e substituida pela derivada do polin omio
auxiliar A(s) = 3s
2
+ 6 obtido da linha s
2
do array. A derivada de A(s) e 6s + 0
e a construc ao do array prossegue:
s
3
1 2
s
2
3 6
s
1
6 0
s
0
6
Como todos os elementos da primeira coluna s ao positivos, a equac ao carac-
terstica possui razes imagin arias puras (caso especial II). As razes imagin arias
s ao precisamente as razes do polin omio auxiliar 3s
2
+ 6 = 0, iguais a j

2,
obtidas quando k = 6.
2. (

Angulos de partida e chegada). O LR parte dos p olos (quando k = 0) e


chega nos zeros de P(s)F(s) (quando k ) de acordo com angulos que podem
ser determinados analisando-se como a fase do LR varia nas proximidades destes
p olos e zeros. A Figura 11.1 apresenta o esboco do LR da equac ao caracterstica
1 +kP(s)F(s) = 1 +k
1
(s + 2)(s
2
+ 2s + 2)
= 0.
PSfrag replacements
Re s
Ims
0 1
2
j
j
60
o
45
o

a
s
1
p
1
p
2
p
3
Figura 11.1: LR da equac ao 1 +k/(s + 2)(s
2
+ 2s + 2) = 0.
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Os p olos de malha aberta s ao p
1
= 2, p
2
= 1 + j e p
3
= 1 j. Se s
1
e um ponto do LR arbitrariamente pr oximo ao p olo p
2
, por exemplo, ent ao pela
condic ao geral de fase
m

i=1

z
i

n

i=1

p
i
= 180
o
r, r = 1, 3, 5, . . . ,
obt em-se (m = 0, n = 3)

p
1

p
2

p
3
= 180
o
r, r = 1, 3, . . .
em que
p
1
,
p
2
e
p
3
s ao as fases de p
1
, p
2
e p
3
em relac ao ao ponto s
1
. Como

p
1
45
o
e
p
3
90
o
, o angulo de p
2
em relac ao a s
1
( angulo de partida de p
2
)
e igual a (r = 1, por conveni encia)

p
2
= 180
o
90
o
45
o
= 45
o
.
Raciocnio an alogo ir a mostrar que o angulo de partida de p
3
e de 45
o
. O
angulo de partida do p olo real e de 180
o
porque p
2
e p
3
contribuem com 360
o
em qualquer ponto do eixo real pr oximo a p
1
.

Angulos de chegada em zeros s ao
calculados da mesma forma. As express oes gerais para o c alculo de angulos s ao as
seguintes:

Angulo de partida de um p olo p


j
:

p
j
=
m

i=1

z
i

n

i=j

p
i
+ 180
o
r, r = 1, 3, . . .

Angulo de chegada em um zero z


j
:

z
j
=
n

i=1

p
i

m

i=j

z
i
+ 180
o
r, r = 1, 3, . . .
Nas express oes acima,
p
i
(
z
i
) e a fase do p olo p
i
(zero z
i
) relativa ao p olo p
j
(z
j
) considerado.
Exemplo 2. Considere o sistema de controle em malha fechada ilustrado na Figura
11.2 a seguir. O objetivo e esbocar o lugar das razes do sistema utilizando todas
as regras aplic aveis ` a func ao de transfer encia do sistema em malha aberta.
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PSfrag replacements
r
y
+

k
s + 2
s
2
+ 2s + 3
Figura 11.2: Sistema de controle em malha fechada.
A equac ao caracterstica do sistema em malha fechada e
1 +k
s + 2
s
2
+ 2s + 3
= 1 +k
s + 2
(s + 1 j

2)(s + 1 +j

2)
= 0.
Ap os assinalar os p olos e zeros de malha aberta no plano s, determina-se o LR no
eixo real com ilustrado na Figura 11.3. Dado que m = 1 e n = 2, o LR apresenta
uma assntota com angulo = 180
o
. Quando k , um ramo do LR tende ao
zero nito em 2, enquanto outro tende ao zero innito da func ao de transfr encia
de malha aberta. Neste caso deve haver um ponto de entrada do LR no eixo real
` a esquerda do zero em 2. O ponto de entrada encontra-se entre as soluc oes da
equac ao
D

(s)N(s) D(s)N

(s) = (2s + 2)(s + 2)


(s
2
+ 2s + 3)(1) = s
2
+ 4s + 1 = 0.
As soluc oes de s
2
+ 4s + 1 = 0 s ao s
1
= 3.7320 e s
2
= 0.2680. Portanto, o
ponto de entrada e 3.7320. O angulo de partida do p olo p
1
= 1 +j

2 e de

p
1
=
z
1

p
2
+ 180
o
= 55
o
90
o
+ 180
o
= 145
o
.
O angulo de partida de p
2
= 1

2 e de 145
o
. Observe que o sistema em
quest ao e est avel em malha fechada para qualquer escolha de k > 0.
Projeto de compensadores
3. O projeto de compensadores (controladores) consiste em, dadas as func oes de
transfer encia de malha aberta da planta a ser compensada (controlada) e do sen-
sor, denida a forma de conecc ao do compensador com a planta e formuladas
as especicac oes de desempenho para o sistema de malha fechada, determinar a
func ao de transfer encia de um compensador que as viabilize.
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4. O termo compensac ao e empregado no sentido de adicionar algo ` a planta, de
forma que esta passe a responder na forma desejada. O que compensar depende
do que se considera indesejado na resposta da planta quando esta se encontra em
malha aberta. A forma desejada de resposta e denida pelas especicac oes de
desempenho para o sistema em malha fechada.
PSfrag replacements
Re s
Ims
0
1 2
j

2
j

2
55
o
145
o
3.7320
k = 0
k = 0
p
1
p
2
z
1
k k
Figura 11.3: LR da equac ao 1 +k(s + 2)/(s
2
+ 2s + 3) = 0.
5. Existem v arias possibilidades de conecc ao do compensador com a planta, sendo
que a mais comum e a conecc ao s erie ilustrada na Figura 11.4. O compensador se
encontra conectado em s erie com a planta. (Eventuais sinais de dist urbio n ao est ao
explicitamente indicados).
PSfrag replacements
+

r y e u
C(s) P(s)
F(s)
Figura 11.4: Compensador conectado em s erie com a planta.
6. Oobjetivo prim ario do projeto de compensadores e sintetizar a resposta desejada
para a sada da planta y tendo em vista uma dada entrada de refer encia r. Neste
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caso, a func ao de transfer encia a ser considerada e
T(s) =
Y (s)
R(s)
=
C(s)P(s)
1 +C(s)P(s)F(s)
.
A maioria das t ecnicas de projeto de compensadores procura modicar direta-
mente as carcatersticas de magnitude e fase da planta respons aveis pelo compor-
tamento inadequado da sada explorando o fato de que, na conecc ao s erie, C(s)
sempre aparece multiplicando P(s). Assim sendo
[C(s)P(s)[ = [C(s)[[P(s)[ e

C(s)P(s) =

C(s) +

P(s).
em qualquer freq u encia s. A magnitude (fase) de C(s)P(s) e igual ao produto
(soma) das magnitudes (fases) de C(s) e P(s), o que torna o projeto do compen-
sador relativamente simples.
7. No diagrama de blocos da Figura 11.4 ca implcito que a pot encia do sinal de
sada do compensador e compatvel com a pot encia requerida na entrada da planta.
O nvel de pot encia na sada do compensador ser a baixo ou alto dependendo se o
atuador (isto e, o est agio de amplicac ao de pot encia) est a incluido na planta ou
no compensador, respectivamente.
8. Na compensac ao s erie a sada do compensador responde ` a variac ao do erro entre
a refer encia e a sada da planta. A presenca de zeros na func ao de transfer encia do
compensador (fatores derivativos) produz sinais de atuac ao elevados quando o erro
varia rapidamente, como ocorre por exemplo na partida de um sistema de controle
quando este e submetido a uma entrada degrau.
9. O sistema de controle em malha fechada da Figura 11.4 pode ser implemen-
tado na forma anal ogica, atrav es de componentes anal ogicos adequados ao tipo
de planta a ser controlada, ou na forma digital, atrav es de processadores digitais,
opc ao mais comum atualmente.
10. Na pr atica, o projeto de compensadores normalmente envolve um procedi-
mento interativo cujas etapas principais s ao resumidas a seguir.
1. Estabelece-se o modelo (linear, invariante no tempo) do sistema fsico, o que
inclui denir as func oes de transfer encia da planta, do sensor e da conecc ao
a ser utilizada. Especicac oes de desempenho para o sistema em malha
fechada s ao formuladas;
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2. Atrav es de uma t ecnica de projeto adequada, determina-se a func ao de trans-
fer encia (par ametros) de umcompensador. Acapacidade do compensador de
atender as especicac oes de desempenho e frequentemente avaliada atrav es
de um modelo de simulac ao (baseado em MATLAB/Simulink, por exemplo)
do sistema em malha fechada;
3. Ap os a validac ao do compensador atrav es de simulac ao, implementa-se o
sistema de controle e observa-se o comportamento do sistema fsico. Devido
a caractersticas inicialmente n ao-modeladas, como atritos e n ao-linearidades
em geral, o comportamento observado pode diferir (as v ezes bastante) do de-
sejado;
4. Caso os comportamentos desejado e observado divirjam signicativamente,
o projetista tem como alternativas renar os modelos adotados e/ou deter-
minar um compensador alternativo que garanta o atendimento das especi-
cac oes de desempenho, ou formular novas especicac oes de desempenho,
relaxando aquelas que se mostraram invi aveis na pr atica.
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Aula 12
Lugar das Razes
Compensac ao via lugar das razes
Compensac ao avanco (lead)
Compensac ao via lugar das razes
1. De acordo com a t ecnica de compensac ao (projeto) baseada no lugar das razes,
o compensador e obtido atrav es da manipulac ao do lugar das razes do sistema em
malha fechada. Inicialmente ser ao analisados alguns efeitos individuais, como os
da adic ao de um p olo e de um zero a uma dada func ao de transfer encia de malha
aberta.
Efeito da adic ao de um p olo. O LR e puxado para a direita, diminuindo a esta-
bilidade relativa e tornando o sistema mais lento, como ilustra a Figura 12.1.
PSfrag replacements
Ims Ims Ims
Re s Re s Re s
(a) (b) (c)
Figura 12.1: Efeito da adic ao de um p olo.
O efeito da adic ao de um p olo pode ser explicado atrav es do comportamento
das assntotas do LR. Os angulos das assntotas, dados por
=
180
o
r
n m
, r = 1, 3, . . . ,
diminuem a medida que n aumenta (mantendo mxo), fazendo com que o LR seja
puxado cada vez mais para a direita.
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Efeito da adic ao de um zero. O LR e puxado para a esquerda, tornando o
sistema relativamente mais est avel e mais r apido. A Figura 12.2 (a) ilustra a
incorporac ao de um zero ao LR da Figura 12.1 (c). O angulo das asstotas aumenta,
fazendo com que o sistema em malha fechada passe a ser est avel para qualquer va-
lor de ganho.
PSfrag replacements
Ims
Ims Ims
Re s Re s Re s
(a) (b)
(c)
Figura 12.2: Efeito da adic ao de um zero.
Quando o zero e deslocado para a direita, a intersec ao das assntotas de desloca
para a esquerda, dado que o ponto de intersec ao,

a
=
n

i=1
p
i

i=1
z
i
n m
,
ca mais negativo ` a medida que algum z
i
tende a origem.
2. O projeto de compensadores baseia-se em especicac oes de desempenho que
descrevem como o sistema em malha fechada deve se comportar em termos de res-
posta transit oria (m axima sobre-elevac ao, tempo de acomodac ao, . . . ) e de regime
(erros est aticos). Normalmente adota-se a seguinte estrat egia:
1. Determina-se um par de p olos complexos conjulgados que fornece a resposta
transit oria de acordo com as especicac oes, como se se quisesse sintetizar
um sistema de segunda ordem na forma padr ao;
2. Constroi-se o LR do sistema n ao-compensado, aqui entendido como o LR do
sistema quando se adota um compensador est atico C(s) = k
c
. Geralmente
n ao existe k
c
tal que o LR passa pelos p olos especicados;
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3. Determina-se um compensador din amico C(s) (zeros e p olos), que associ-
ado em s erie com a planta modica o LR fazendo com que este passe pelos
p olos especicados;
4. Se as ordens (n umero de p olos) da planta e do compensador forem n
P
e n
C
,
respectivamente, o n umero de p olos de malha fechada (razes da equac ao
caracterstica) ser a n
P
+n
C
, em geral;
5. Dentre os n
P
+n
C
p olos encontra-se o par de p olos complexos conjulgados
especicados. Suponha que estes p olos localizam-se na regi ao I e que os
demais n
P
+n
C
2 p olos encontram-se na regi ao II da Figura 12.3;
PSfrag replacements
Re s
Ims
a b
I
II
0
Figura 12.3: Semi-plano esquerdo - regi oes dominante (I) e dominada (II).
6. Se b for sucientemente maior do que a (por exemplo b/a = 5), os p olos
complexos conjulgados dominar ao a resposta transit oria do sistema (pois
possuem constantes de tempo menores), e esta se assemelhar a bastante ` a res-
posta transit oria do sistema de segunda ordem sintetizado atrav es da escolha
dos p olos dominantes;
7. Fatores como a presenca de zeros e/ou ganho DC n ao-unit ario na func ao de
transfer encia de malha fechada podem alterar a resposta transit oria relativa-
mente ` a do sistema de segunda ordem sintetizado. Neste caso ser a necess ario
refazer o projeto;
8. Se entre os compensadores que atendem as especicac oes sobre resposta
transit oria existir ao menos um que tamb em atenda as especicac oes sobre
resposta em regime, o projeto e concludo com a escolha de um desses com-
pensadores. Caso contr ario o projeto prossegue, geralmente incorporando-se
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ao controlador obtido na etapa anterior ganho suciente para, por exemplo,
atender especicac oes referentes a erros de regime.
3. Se a estrutura do compensador C(s) (n umero de zeros e p olos) for denida
a-priori, o projeto consistir a basicamente em determinar a localizac ao dos zeros e
p olos de C(s), ou seja, os coecientes do numerador e do denominador de C(s).
Discute-se a seguir o projeto de um tipo de compensador de primeira ordem (um
zero, um p olo) conhecido como compensador avanco (lead).
Compensac ao avanc o (lead)
4. A compensac ao avanco e usada quando o sistema original e inst avel, ou est avel,
mas n ao atende as especicac oes relativas ` a resposta transit oria. A compensac ao
avanco modica o LR do sistema n ao-compensado no sentido do atendimento das
especicac oes relativas ` a resposta transit oria. O compensador avanco e denido
pela func ao de transfer encia
C(s) = k
c
s +
1
T
s +
1
T
= k
c

Ts + 1
Ts + 1
,
em que k
c
> 0 e o ganho do compensador e T > 0 e 0 < < 1 denem as
localizac oes do zero e do p olo do compensador. O compensador avanco adiciona
fase a qualquer ponto do plano s pois
zc

pc
> 0 para qualquer escolha de
T > 0 e 0 < < 1 (Figura 12.4). Como 0 < < 1, o zero do compensador
sempre ca ` a direita do p olo.
PSfrag replacements

pc

zc

1
T

1
T
Figura 12.4: Adic ao de fase do compensador avanco.
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5. O ganho est atico do compensador avanco e C(0) = k
c
, em que k
c
e s ao re-
sultantes do projeto que visa basicamente atender as especicac oes sobre resposta
transit oria. Neste sentido, o controle da resposta em regime do sistema atrav es da
compensac ao avanco e bastante limitado.
Compensac ao avanc o - procedimento
1. A partir das especicac oes de desempenho para a resposta transit oria, deter-
mine as localizac oes para os p olos dominantes do sistema em malha fechada,
na forma de p olos complexos conjugados s
1,2
;
2. Obtenha o LR do sistema com compensac ao C(s) = k
c
e verique se o
ajuste de k
c
faz o LR passar pelos p olos s
1,2
especicados. Caso contr ario,
calcule a fase da planta em s = s
1
:

P(s)[
s=s
1
;
Para que s
1
passe a fazer parte do LR, a fase de C(s) dever a ser tal que

C(s)[
s=s
1
+

P(s)[
s=s
1
= 180
o
r = 1, 3, . . .
Seja a quantidade de fase a ser adicionada pelo compensador avanco. De-
termine as localizac oes do zero e do p olo de C(s) (isto e, determine T e )
de maneira que
zc

pc
= ;
3. Finalmente, determine k
c
atrav es da condic ao de magnitude:
[C(s)P(s)[
s=s
1
=

k
c

Ts + 1
Ts + 1
P(s)

s=s
1
= 1.
Exemplo. Considere o sistema de controle ilustrado na Figura 12.5. A func ao de
transfer encia do sistema em malha fechada e
Y (s)
R(s)
=
4
s
2
+ 2s + 4
=
4
(s + 1 j

3)(s + 1 +j

3)
.
Os p olos de malha fechada do sistema n ao-compensado s ao tais que = 0.5
e
n
= 2 rad/s, fornecendo m axima sobre-elevac ao M
p
= 15% e tempo de
acomodac ao t
s
= 4 s. Uma especicac ao do tipo t
s
= 2 s pode ser atingida
com
n
= 4 rad/s. As localizac oes dos p olos dominantes seriam
s
1,2
=
n
j
n
_
1
2
= 2 j2

3.
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PSfrag replacements
r y
4
s(s + 2)
+

Figura 12.5: Sistema de segunda ordem em malha fechada.


A compensac ao proporcional (C(s) = k
c
) em s erie com a planta n ao e capaz
de fazer o LR do sistema em malha fechada passar em s
1,2
, como ilustra a Figura
12.6. (Os p olos do sistema n ao-compensado s ao obtidos quando k
c
= 1.)
PSfrag replacements
Re s
Ims
s
1
s
2
0
j

3
j2

3
j

3
j2

3
1 2
2
60
o
( = 0.5)
k
c
= 1
P olos desejados
Figura 12.6: LR do sistema n ao-compensado (s
1,2
: p olos dominantes).
A fase da planta em s = s
1
pode ser calculada atrav es de uma an alise gr aca:

P(s)[
s=s
1
= 120
o
90
o
= 210
o
(contribuic oes dos p olos em 0 e 2, respec-
tivamente). Portanto, o compensador precisa adicionar = 30
o
em s = s
1
para
que a condic ao de fase do LR seja atendida.
Existem in umeras formas de posicionar o p olo e o zero do compensador de tal
forma que
zc

pc
= . Uma soluc ao e usar o chamado m etodo da abcissa:
determina-se a abcissa do angulo formado pelas retas AP e PO, como ilustra a
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Figura 12.7.
PSfrag replacements
Re s
Ims
0
j

3
j2

3
j

3
j2

3
1 2
2
60
o
( = 0.5)
2.9 5.4
15
o
3.4 abcissa
A
P
O
p
c
z
c
Figura 12.7: LR do sistema compensado pelo m etodo da abcissa.
Em seguida, determinam-se duas retas formando /2 graus a partir da abcissa.
Os pontos de cruzamento com o eixo real correspondem ` as localizac oes do p olo e
do zero de C(s). No caso do exemplo,
1
T
= 2.9,
1
T
= 5.4.
Logo, T = 0.345 e = 0.537. Pelo m etodo da abcissa, o valor de e
maximizado, o que eleva o ganho est atico do compensador. O valor de k
c
e obtido
da condic ao de magnitude:
[C(s)P(s)[
s=s
1
=

4k
c
(s + 2.9)
s(s + 2)(s + 5.4)

s=2+j2

3
= 1
implica em k
c
= 4.68. O compensador avanco procurado e
C(s) = 4.68
s + 2.9
s + 5.4
= 2.51
0.345s + 1
0.185s + 1
.
Os p olos do sistema em malha fechada (compensado) s ao as razes de
1 +C(s)P(s) = 1 +
_
4.68(s + 2.9)
(s + 5.4)
_ _
4
s(s + 2)
_
= 0,
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ou
s(s + 2)(s + 5.4) + 18.7(s + 2.9) =
= (s + 2 +j2

3)(s + 2 j2

3)(s + 3.4) = 0.
Note que o ganho associado ao LR no ponto s
1
e k = 4 4.68 = 18.7. O ter-
ceiro p olo em 3.4 est a pr oximo ao zero do compensador (em 2.9) e seu efeito
na resposta do sistema ser a pequeno. A resposta ser a levemente menos amortecida
do que o esperado ( = 0.5, M
p
= 15%) devido a presenca do zero. O projeto de
compensadores atrav es do LR pode ser inteiramente desenvolvido atrav es do MA-
TLAB, que disp oe do ambiente interativo rltool para projetos desta natureza. O
projeto poderia iniciar com a obtenc ao do LR do sistema comC(s) = k
c
, ilustrado
na Figura 12.8:
2 1.5 1 0.5 0 0.5 1
2
1.5
1
0.5
0
0.5
1
1.5
2
Root Locus Design
I
m
a
g

A
x
e
s
Real Axis
Figura 12.8: LR do sistema com C(s) = k
c
via MATLAB/rltool.
A Figura 12.9 ilustra o LR ap os a compensac ao avanco. Observe as linhas
pontilhadas de fator de amortecimento e freq u encia natural constantes, bastante
uteis na fase de projeto do compensador.
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6 4 2 0 2 4 6
6
4
2
0
2
4
6
Root Locus Design
I
m
a
g

A
x
e
s
Real Axis
Figura 12.9: LR do sistema compensado via MATLAB/rltool.
Time (sec.)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
Step Response
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
From: U(1)
T
o
:

Y
(
1
)
PSfrag replacements
Compensado
N ao-compensado
Figura 12.10: Respostas ao degrau dos sistemas n ao-compensado e compensado.
A Figura 12.10 apresenta as respostas ao degrau do sistemas n ao-compensado
( = 0.5,
n
= 2 rad/s) e compensado atrav es de avanco ( 0.5,
n
= 4 rad/s).
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Como requerido, o tempo de acomodac ao passou a ser de aproximadamente 2 s. O
erro de regime para entrada degrau e zero uma vez que a planta e do Tipo 1. O erro
para entrada rampa e constante, inversamente proporcional ` a constante de veloci-
dade do sistema, k
v
. A constante de velocidade para o sistema n ao-compensado
e
k
v
= lim
s0
sP(s) = lim
s0
s
4
s(s + 2)
= 2.
Ap os a compensac ao avanco,
k
v
= lim
s0
sC(s)P(s) = lim
s0
s
2.51(0.345s + 1)
(0.185s + 1)
4
s(s + 2)
= 5.02.
O erro para entrada rampa cai pela metade, mas eventualmente ainda seria
muito grande. Um melhor controle sobre erros de regime ser a obtido com o uso de
um compensador atraso (lag).
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Aula 13
Lugar das Razes
Compensac ao atraso (lag)
Compensac ao avanco-atraso (lead-lag)
Outras congurac oes do LR
Compensac ao atraso (lag)
1. Na compensac ao atraso assume-se que o sistema satisfaz as especicac oes rela-
tivas ` a reposta transit oria, mas n ao as relativas ` a reposta em regime. A func ao de
transfer encia do compensador atraso e denida como
C(s) = k
c
s +
1
T
s +
1
T
= k
c

Ts + 1
Ts + 1
em que k
c
> 0 e o ganho do compensador e T > 0 e > 1 denem as localizac oes
do zero e do p olo do compensador. O compensador atraso retira fase de qualquer
ponto do plano s pois
zc

pc
< 0 para qualquer escolha de T > 0 e > 1
(Figura 13.1). Como > 1, o zero do compensador sempre ca ` a esquerda do
p olo.
PSfrag replacements

zc

pc

1
T

1
T
Figura 13.1: Remoc ao de fase do compensador atraso.
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2. Na compensac ao atraso, assume-se que o sistema em malha fechada apresenta
um par de p olos complexos conjulgados dominantes que produzem a resposta tran-
sit oria desejada. A id eia e n ao modicar o LR pr oximo aos p olos dominantes.
3. A compensac ao atraso e usada basicamente para aumentar o ganho est atico
do compensador (ganho na freq u encia s = 0) e assim reduzir eventuais erros de
regime. O compensador atraso deve produzir apenas um pequeno decr escimo de
fase, da ordem de 5
o
, pr oximo aos p olos dominantes s
1,2
:
5
o
<

C(s)[
s=s
1
< 0
o
.
Para tanto, o zero e o p olo de C(s) devem ser localizados de tal maneira que
5
o
<

s
1
+ (1/T)

s
1
+ (1/T) < 0
o
.
4. Escolhendo-se T > 0 e > 1 de forma que as quantidades 1/T e 1/T sejam
pequenas comparadas a s
1
, obt em-se o efeito desejado. Al em disso, as magnitudes
[s
1
+1/T[ e [s
1
+1/T[ ser ao aproximadamente iguais e portanto para o sistema
compensado
[C(s)P(s)[
s=s
1
=

k
c
s
1
+
1
T
s
1
+
1
T
P(s
1
)

= 1
implica que k
c
1, pois [P(s
1
)[ = 1 se s
1
pertence ao LR anterior ` a introduc ao
do compensador atraso.
5. Como n ao existe aumento de ganho na freq u encia s
1
(k
c
1), as propriedades
transit orias do sistema n ao ser ao alteradas signicativamente. Os p olos dominantes
apenas se deslocam para uma vizinhaca do ponto s
1
devido a pequena remoc ao de
fase causada pelo compensador.
6. O ganho est atico do compensador atraso (ganho na freq u encia s = 0) e C(0) =
k
c
. Assumindo-se que a planta e do Tipo 1, a constante de velocidade k
v
do
sistema original ser a ent ao multiplicada por :

k
v
= lim
s0
sC(s)P(s) = k
c
lim
s0
sP(s) k
v
.
7.

E conveniente localizar o p olo e o zero do compensador pr oximos ` a origem.
Exemplo: 1/(T) = 0.001 e 1/T = 0.01 implica em = 10. Como os p olos do-
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minantes est ao afastados do eixo imagin ario, as caractersticas de fase e magnitude
impostas sobre C(s) ser ao naturalmente satisfeitas.
Exemplo. Considere o sistema de controle em malha fechada da Figura 13.2.
PSfrag replacements
r y
1.06
s(s + 1)(s + 2)
+

Figura 13.2: Sistema de controle em malha fechada.


A func ao de transfer encia de malha fechada e
Y (s)
R(s)
=
1.06
s(s + 1)(s + 2) + 1.06
,
=
1.06
(s + 0.3307 j0.5864)(s + 0.3307 +j0.5864)(s + 2.3384)
.
Os p olos dominantes s ao s
1,2
= 0.3307 j0.5864, que fornecem = 0.491
e
n
= 0.673 rad/s. Logo,
k
v
= lim
s0
sP(s) = 0.53,
um valor muito baixo. Deseja-se

k
v
= 5 sem alterar signicativamente a posic ao
dos p olos dominantes. Como

k
v
= k
v
, obt em-se = 10 aproximadamente. Um
possvel compensador atraso seria
C(s) = k
c
s + 0.05
s + 0.005
.
A contribuic ao deste compensador e de cerca de 4
o
no pontos s
1,2
(verique).
Os LRs do sistema com as compensac oes proporcional e atraso encontram-se ilus-
tradas nas Figuras 13.3 e 13.4, respectivamente.
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5 4 3 2 1 0 1
3
2
1
0
1
2
3
Root Locus Design
I
m
a
g

A
x
e
s
Real Axis
Figura 13.3: LR do sistema compensado com C(s) = k
c
.
5 4 3 2 1 0 1
3
2
1
0
1
2
3
Real Axis
I
m
a
g

A
x
e
s
Root Locus Design
Figura 13.4: LR do sistema com compensador atraso.
Observe que o compensador atraso (Figura 13.4) n ao altera signicativamente
o LR nas proximidades dos p olos dominantes. Para melhor visualizac ao do efeito
do compensador, apresenta-se abaixo um zoom da regi ao de interesse.
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0.8 0.7 0.6 0.5 0.4 0.3 0.2 0.1 0 0.1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
Real Axis
I
m
a
g

A
x
e
s
Root Locus Design
Figura 13.5: LR do sistema com compensador atraso - zoom.
Os p olos indicados correspondem ao ganho unit ario k = 1.06k
c
= 1. Obser-
va-se um ligeiro decr escimo em ( 0.478). Assumindo que se deseja manter
0.5, os p olos correspondentes (obtidos diretamente do LR) dever ao ser
s
1,2
= 0.312 j0.551 ( = 0.493,
n
= 0.633).
O ganho ems
1,2
= 0.312j0.551 (obtido diretamente do LR) e k = 1.0235
e portanto k
c
= k/1.06 = 0.966. A func ao de malha aberta do sistema e
C(s)P(s) = 0.9656
s + 0.05
s + 0.005
1.06
s(s + 1)(s + 2)
,
=
1.0235(s + 0.05)
s(s + 0.005)(s + 1)(s + 2)
,
=
5.12(20s + 1)
s(200s + 1)(s + 1)(0.5s + 1)
.
Consequentemente,

k
v
= 5.12. Al em de s
1,2
= 0.312 j0.551 (dominan-
tes), os demais p olos de malha fechada s ao s
3
= 2.326 e s
4
= 0.055. O LR do
sistema obtido atrav es de compensac ao atraso comk
c
= 0.966 e apresentado na Fi-
gura 13.6. Na Figuras 13.7 e 13.8 s ao apresentadas, respectivamente, as respostas
ao degrau e ` a rampa dos sistemas n ao-compensado e compensado. O fato do p olo
s
4
estar pr oximo ao zero de C(s) faz com que a resposta seja menos amortecida e
mais lenta do que a prevista.
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0.8 0.7 0.6 0.5 0.4 0.3 0.2 0.1 0 0.1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
Real Axis
I
m
a
g

A
x
e
s
Root Locus Design
Figura 13.6: Sistema compensado (atraso) com k
c
= 0.966.
Time (sec.)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
Step Response
0 5 10 15 20 25 30 35 40
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
From: U(1)
T
o
:

Y
(
1
)
PSfrag replacements
Compensado
N ao-compensado
Figura 13.7: Respostas do sistema ao degrau unit ario.
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Time (sec.)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
Linear Simulation Results
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
0
5
10
15
20
25
30
35
40
45
50

T
o
:

Y
(
1
)
PSfrag replacements
Rampa
Compensado
N ao-compensado
Figura 13.8: Respostas do sistema ` a rampa unit aria.
Compensac ao avanc o-atraso (lead-lag)
8. A compensac ao avanco-atraso e utilizada quando se deseja satisfazer simultane-
amente especicac oes sobre as respostas transit oria e de regime. Contudo, ao inv es
de se introduzir compensadores avanco e atraso individuais, e mais econ omico ob-
ter um unico compensador. A func ao de transfer encia do compensador atraso-
avanco e denida por
C(s) = k
c
_
_
_
s +
1
T
1
s +
1
T
1
_
_
_
. .
avanco
_
_
_
_
s +
1
T
2
s +
1
T
2
_
_
_
_
. .
atraso
,
em que T
1
> 0, T
2
> 0, 0 < < 1, e > 1. O projeto de compensadores
atraso-avanco segue as linhas gerais dos projetos individuais para compensadores
avanco e atraso.
Outras congurac oes do LR
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9. Embora o LR de um sistema em malha fechada tenha sido discutido em termos
da variac ao de um par ametro k referente a equac ao caracterstica gen erica 1 +
kG(s) = 0, k > 0, outras aplicac oes s ao possveis. Em particular, o LR pode ser
utilizado para analisar como os p olos do sistema em malha fechada se comportam
quando um par ametro positivo qualquer de G(s) (associado a C(s), P(s) ou F(s))
varia, como ilustrado atrav es dos exemplos a seguir.
Exemplo 1. Deseja-se analisar o LR do sistema em malha fechada da Figura 13.9
em func ao do par ametro > 0.
PSfrag replacements
r y
5
s(s +)
+

Fig 15.9: Sistema de controle em malha fechada.


A equac ao caractersitica do sistema e 1 + 5/(s
2
+ s) = 0, ou reescrevendo
em termos de ,
s
2
+s + 5 = 0 1 +
s
s
2
+ 5
= 0
O LR das razes do sistema de malha fechada em func ao de 0 < < e apre-
sentado na Figura 13.10. O sistema em malha fechada permanece est avel para
qualquer valor positivo de .
PSfrag replacements
Re s
Ims
0
j

5
j

5
= 0
= 0

Figura 13.10: LR em func ao de 0 < < .
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Exemplo 2. Deseja-se analisar o comportamento dos p olos de malha fechada de
um sistema cuja equac ao caracterstica e
1 +C(s)P(s) = 1 +
_
k
P
+
k
I
s
__
0.25
s + 0.1
_
= 0,
em func ao de k
P
> 0 quando k
I
= 1. O compensador PI utilizado, C(s) =
k
P
+ k
I
/s, e uma forma especial de compensador atraso, com p olo na origem e
zero em k
I
/k
P
. A equac ao em func ao de k
P
e (verique)
1 +k
P
0.25s
s
2
+ 0.1s + 0.25
= 0
O LR do sistema em malha fechada em func ao de 0 < k
P
< e apresentado na
Figura 13.11. Se se desejar, por exemplo, p olos de malha fechada com amorteci-
mento crtico, ent ao
k
P
=
s
2
+ 0.1s + 0.25
0.25s
[
s=0.5
= 3.6,
e o compensador seria
C(s) = 3.6 +
1
s
.
PSfrag replacements
Re s
Ims
0
j0.4975
j0.4975
0.5 0.05
k
P
= 0
k
P
= 0
k
P
k
P

Figura 13.11: LR em func ao de 0 < k
P
< .
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Aula 14
Compensac ao via Resposta em Freq u encia
Constantes de erro
Margem de fase
Introduc ao ` a compensac ao via RF
Constantes de erro
1. Considere um sistema de controle com realimentac ao unit aria cuja func ao de
malha aberta e
P(s) = k
(
z
1
s + 1)(
z
2
s + 1) (
zm
s + 1)
s
N
(
p
1
s + 1)(
p
2
s + 1) (
pn
s + 1)
,
em que N e o tipo do sistema e os
z
s e
p
s s ao as constantes de tempo (e os
valores inversos, as freq u encias de corte) dos zeros e p olos do sistema. Se N = 0,
o sistema n ao-compensado (C(s) = 1) apresentar a erro de estado estacion ario para
entrada degrau (e
ss
= 1/(1 + k
p
)). A constante de posic ao do sistema, k
p
, pode
ser calculada atrav es de
k
p
= lim
s0
P(s) = lim
0
P(j) = k.
A constante de posic ao do sistema pode ser extrada do diagrama de magnitude
de P(j) na regi ao de baixas freq u encias ( 0), como ilustra a Figura 14.1.
PSfrag replacements
20 log k
p
Sistema tipo 0
[P(j)[
dB
(rad/s)
Figura 14.1: Constante de posic ao do sistema.
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2. Se N = 1, ent ao o sistema n ao-compensado apresenta erro de estado esta-
cion ario para entrada rampa (e
ss
= 1/k
v
). A constante de velocidade do sistema,
k
v
, e calculada atrav es de
k
v
= lim
s0
sP(s) = lim
0
jP(j).
Para << 1 e possvel fazer a aproximac ao
k
v
= jP(j) ou P(j) =
k
v
j
.
Em dBs,
20 log [P(j)[ = 20 log

k
v
j

,
= 20 log k
v
20 log .
O lado direito da express ao e uma assntota para as baixas freq u encias de
[P(j)[
dB
. A assntota cruza 0 dB na freq u encia = k
v
rad/s, o que sugere a
forma de se extrair a constante de velocidade do sistema atrav es do diagrama de
magnitude de P(j).
3. Exemplo. O diagrama de magnitude do sistema em malha aberta
P(s) =
10
s(s + 1)
e ilustrado na Figura 14.2. O sistema e do tipo 1 e portanto a constante de velo-
cidade e numericamente igual ` a freq u encia de cruzamento da assntota de baixa
freq u encia (inclinac ao 20 db/dec) com 0 db. O valor obtido, k
v
= 10, e o mesmo
que seria obtido analiticamente. De fato,
k
v
= lim
s0
sP(s) = 10.
Margem de fase
Para um sistema de segunda ordem (malha aberta) na forma padr ao
P(s) =

2
n
s(s + 2
n
)
,
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a magnitude torna-se unit aria ([P(j)[ = 1) na freq u encia
=
n
_
_
1 + 4
4
2
2
.
Nesta freq u encia, a fase de P() e dada por

P(j) = 90
o

j + 2
n
= 90
o
tan
1
_
_
1 + 4
4
2
2
2
.
A margem de fase do sistema ent ao seria
MF = 180
o
+

P(j
1
),
= 90
o
tan
1
_
_
1 + 4
4
2
2
2
,
= tan
1
2
_
_
1 + 4
4
2
2
.
Uma boa aproximac ao para a margem de fase na regi ao aonde 0 0.6,
obtida atrav es da linearizac ao da express ao acima, e
MF = 100.
Assim, uma margem de fase MF = 50
o
corresponde a aproximadamente =
0.5. Um sistema com MF = 10
o
seria extremamente oscilat orio.
10
2
10
1
10
0
10
1
30
20
10
0
10
20
30
40
50
60
Figura 14.2: Constante de velocidade do sistema.
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Introduc ao ` a compensac ao via RF
4. Considere o sistema de controle com realimentac ao unit aria ilustrado na Figura
14.3.
PSfrag replacements
+

C(s) P(s)
Figura 14.3: Compensac ao s erie - realimentac ao unit aria.
O objetivo e projetar C(s) de forma a satisfazer determinadas especicac oes
de desempenho, como margens de fase e de ganho, que o sistema n ao-compensado
(C(s) = 1) n ao satisfaz. Devido a associac ao s erie do compensador C(s) com a
planta P(s), a magnitude de C(j)P(j) em dB pode ser escrita como a soma
das magnitudes de C(j) e P(j) em dB:
[C(j)P(j)[
dB
= [C(j)[
dB
+[P(j)[
dB
.
Pela mesma raz ao, a fase de C(j)P(j) e a soma das fases de C(j) e P(j)
(em graus):

C(j)P(j) =

C(j) +

P(j).
Como [P(j)[
dB
e

P(j) s ao quantidades conhecidas, deve-se projetar C(s)


de tal forma que [C(j)[
dB
e

C(j) sejam tais que, por exemplo,
20 log [C(j
0
)P(j
0
)[ = MG
esp
,
180
o
+

C(j
1
)P(j
1
) = MF
esp
,
em que MG
esp
e MF
esp
s ao margens de ganho e fase especicadas. Um aspecto
importante e a determinac ao de freq u encias
0
(cruzamento com180
o
) e
1
(cru-
zamento com 0 dB) apropriadas.
5. Exemplo. Os diagramas de Bode do sistema n ao-compensado associado ` a
func ao de transfer encia de malha aberta
P(s) =
3
s(s + 1)(s + 2)
e apresentado na Figura 14.4.
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Frequency (rad/sec)
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
;

M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
d
B
)
Bode Diagrams
10
2
10
1
10
0
10
1
300
250
200
150
100
50
T
o
:

Y
(
1
)
100
50
0
50
From: U(1)
PSfrag replacements
MG = 6.02 dB

0
= 1.41 rad/seg
MF = 20
o

1
= 0.97 rad/seg
Figura 14.4: Diagramas de Bode - sistema n ao-compensado.
As margens de ganho e de fase do sistema n ao-compensado s ao pequenas e sua
resposta tende a ser muito oscilat oria ( MF/100 = 0.2). Para obter margens
maiores e necess ario atenuar a curva de magnitude de P(j), fazendo esta cruzar
0 dB numa freq u encia menor. Uma alternativa simples e escolher C(s) = k
c
< 1
(compensac ao proporcional). O sistema compensado apresentado na Figura 14.5 a
seguir foi obtido com k
c
= 0.33.
6. A soluc ao utilizada resolve o problema das margens, mas diminui a constante de
velocidade (k
v
) do sistema. O motivo e que a assntota de baixa freq u encia do sis-
tema compensado tamb em cruzar a 0 dB numa freq u encia menor, pois a atenuac ao
produzida pelo compensador e igual para todas as freq u encias. Compensadores
mais elaborados, a serem discutidos a seguir, agem seletivamente em determina-
das freq u encias, de forma a atender simult aneamente especicac oes como limites
para erros de estado estacion ario e margens de ganho e de fase.
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Frequency (rad/sec)
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
;

M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
d
B
)
Bode Diagrams
10
2
10
1
10
0
10
1
300
250
200
150
100
50
T
o
:

Y
(
1
)
100
50
0
50
From: U(1)
PSfrag replacements
MG = 15.6 dB

0
= 1.41 rad/seg
MF = 53.4
o

1
= 0.45 rad/seg
Figura 14.5: Diagramas de Bode - compensac ao proporcional.
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Aula 15
Compensac ao Avanc o
Introduc ao
Procedimento
Introduc ao
1. A resposta em freq u encia do compensador avanco e obtida a partir de
C(j) = k
c

jT + 1
jT + 1
, T > 0, 0 < < 1.
Os diagramas de Bode de C(j) para k
c
= 1 e = 0.1 s ao ilustrados na Figura
15.1.
PSfrag replacements
[C(j)[
dB

C(j)

m
rad/s
rad/s
0.1
T
1
T
10
T
20 dB
90
o

10
T
Figura 15.1: Resposta em freq u encia do compensador avanco.
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Na compensac ao avanco a freq u encia de corte do zero (em z = 1/T) e sem-
pre menor do que a freq u encia de corte do p olo (em p = 1/T), o que faz
com que o compensador adicione fase ao sistema quando colocado em s erie com a
planta. A fase do compensador avanco, dada por

C(j) = tan
1
T tan
1
T,
atinge seu m aximo na freq u encia
m
na qual
d
d

C(j)[
=m
= 0.

E possvel mostrar que

m
=
1
T

,
e que a fase m axima
m
obtida na freq u encia =
m
e a soluc ao da equac ao
trigonom etrica
sen
m
=
1
1 +
.
2. A func ao prim aria da compensac ao avanco e remodelar as curvas de resposta em
freq u encia, adicionando fase suciente para compensar uma defasagem excessiva
do sistema original.
Procedimento
3. Por raz oes pr aticas de projeto, a func ao de transfer encia de malha aberta do
sistema compensado e reescrita na forma
C(s)P(s) = k
c

Ts + 1
Ts + 1
P(s),
= C
1
(s)G
1
(s),
na qual
C
1
(s) =
Ts + 1
Ts + 1
, G
1
(s) = kP(s),
e k = k
c
. O procedimento completo para o projeto do compensador avanco e
apresentado a seguir.
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1. Determine k para atender a especicac ao sobre o erro est atico do sistema
compensado. A especicac ao sobre erro est atico pode ser atendida desta
forma porque C
1
(0) = 1 e desta forma independe de C
1
(s);
2. Obtenha os diagramas de Bode de G
1
(j) e determine a margem de fase
correspondente. A partir da especicac ao de MF, calcule a quantidade de
fase
m
a ser adicionada no sistema. Determine atrav es de
=
1 sen
m
1 + sen
m
;
3. A magnitude de C
1
(j) na freq u encia =
m
e igual a (verique)
[C
1
(j)[
=m
=

jT
m
+ 1
jT
m
+ 1

=
1

.
Determine ent ao a freq u encia
c
tal que
[G
1
(j
c
)[
dB
= 20 log
1

.
para que a nova freq u encia de cruzamento com 0 dB seja
c
, tamb em cha-
mada de freq u encia de crossover. Faca
m
=
c
= 1/(T

). A adic ao
de
m
ocorrer a em
m
. Determine as freq u encias de corte do compensador:
zero: =
1
T
, p olo: =
1
T
;
4. Determine k
c
= k/. Verique se a margem de ganho obtida e satisfat oria
( 10 dB). Sen ao, refaca o projeto modicando as freq u encias de corte do
compensador.
4. Exemplo. Considere o sistema de controle ilustrado na Figura 15.2 a seguir. PSfrag replacements
r y +

k
4
s(s + 2)
Figura 15.2: Sistema de controle n ao-compensado.
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As especicac oes para o sistema compensado s ao as seguintes:
k
v
= 20,
MF 50
o
,
MG 10 dB.
O projeto de C(s) comeca com a obtenc ao de k atrav es de
G
1
(s) = kP(s) = k
4
s(s + 2)
=
4k
s(s + 2)
, k = k
c
.
A constante de velocidade do sistema compensado e
k
v
= lim
s0
sC(s)P(s),
= lim
s0
sC
1
(s)G
1
(s),
= 2k.
Logo, k = 10. Os diagramas de Bode de G
1
(j) = 10P(j) s ao apresentados
na Figura 15.3.
Frequency (rad/sec)
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
;

M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
d
B
)
Bode Diagrams
10
2
10
1
10
0
10
1
180
160
140
120
100
80
T
o
:

Y
(
1
)
20
0
20
40
60
80
From: U(1)
PSfrag replacements
MF = 18
o

1
= 6.17 rad/s
Figura 15.3: Diagramas de Bode de G
1
(s) (k
v
= 20).
O ambiente ltiview do MATLAB permite obter as margens de fase e de
ganho facilmente. No exemplo, MF = 18
o
e MG = + (margens innitas ou
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inst aveis s ao indicadas por crculos abertos). Em princpio, a quantidade de fase a
ser adicionada na freq u encia
1
= 6.17 rad/s seria de 50
o
18
o
= 32
o
.
A curva de magnitude de C
1
(j) e como ilustrada na Figura 15.1, mas come-
cando em0 dB. Aassociac ao de C
1
(j) ems erie comG
1
(j) n ao altera a especicac ao
sobre a constante de erro porque [C
1
(j)[ vale 0 dB nas baixas freq u encias, mas
faz a curva de magnitude se deslocar para a direita, onde a fase de G
1
(j) ser a
menor do que os 162
o
que forneceu MF = 18
o
.
Uma alternativa para compensar a diminuic ao de fase provocada indiretamente
por C
1
(j) e somar uma quantidade extra - tipicamente 5
o
- ao valor previamente
obtido:

m
= 32
o
+ 5
o
= 37
o
.
Determina-se ent ao :
=
1 sen 37
o
1 + sen 37
o
= 0.24.
A adic ao de
m
= 37
o
pelo compensador ser a introduzida na freq u encia (des-
conhecida)
m
= 1/(T

). Nesta freq u encia, o compensador contribui em mag-


nitude com
20 log [C
1
(j)[ = 20 log
1

= 6.2 dB.
Emseguida determina-se a freq u encia na qual [G
1
(j)[
dB
= 6.2 dB, que ser a
a nova freq u encia de crossover. No exemplo,
c
9 rad/s (obtida com um zoom
dos diagramas de Bode na regi ao de interesse). Faz-se
m
=
c
= 1/(T

) = 9
rad/s e as freq u encias de corte do compensador s ao ent ao facilmente determinadas:
zero :
1
T
=
m

= 4.41 rad/s,
p olo :
1
T
= 18.4 rad/s.
Finalmente, o ganho k
c
do compensador e calculado:
k
c
=
k

= 41.7.
O compensador avanco assume a forma
C(s) = 41.7
s + 4.41
s + 18.4
= 10
0.227s + 1
0.054s + 1
.
A Figura 15.4 apresenta as curvas de magnitude e de fase da func ao G
1
(s) que
serviu de base para o projeto, do compensador C(s) obtido atrav es do procedi-
mento de projeto e da func ao de malha C(s)P(s) (= C
1
(s)G
1
(s)). A margem de
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fase nal e de MF = 50.5
o
. A freq u encia de crossover
c
=
1
cou ligeiramente
abaixo de 9 rad/s prevista, provavelmente porque C
1
(s) n ao retirou a totalidade
dos 5
o
adicionados ` a fase inicialmente calculada.
A margem de ganho inicial era innita - o sistema n ao-compensado e est avel
para qualquer valor de ganho, como a an alise do lugar das razes do sistema facil-
mente comprova - e continuou innita ap os a introduc ao do compensador avanco,
como seria de se esperar.
Frequency (rad/sec)
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
;

M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
d
B
)
Bode Diagrams
10
2
10
1
10
0
10
1
10
2
200
150
100
50
0
50
T
o
:

Y
(
1
)
50
0
50
100
From: U(1)
PSfrag replacements
MF = 50.5
o

1
= 8.89 rad/s
C
C
G
1
G
1
CP
CP
Figura 15.4: Diagramas de Bode do sistema compensado.
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Aula 16
Compensac ao Atraso
Compensador atraso
Resposta em freq u encia em malha fechada
Atraso de transporte
Compensador atraso
1. O objetivo prim ario do compensador atraso
C(j) = k
c

jT + 1
jT + 1
, T > 0, > 1,
e introduzir atenuac ao nas altas freq u encias e assim garantir uma margem de fase
adequada para o sistema. A Figura 16.1 ilustra os diagramas de Bode do compen-
sador atraso quando k
c
= 1 e = 10.
PSfrag replacements
[C(j)[
dB

C(j)
rad/s
rad/s
0.01
T
0.1
T
1
T
20 dB
90
o
Figura 16.1: Resposta em freq u encia do compensador atraso.
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Na compensac ao atraso a freq u encia de corte do zero (em z = 1/T) e
maior do que a freq u encia de corte do p olo (em z = 1/T). Por esta raz ao a
freq u encia de corte do zero (mais a direita) deve ser substancialmente menor do
que a freq u encia de cruzamento com 0 dB, para que o compensador n ao retire fase
do sistema.
2. Como na compensac ao avanco, o ganho de malha do sistema e reescrito na
forma
C(s)P(s) = k
c

Ts + 1
Ts + 1
P(s),
= C
1
(s)G
1
(s),
em que
C
1
(s) =
Ts + 1
Ts + 1
, G
1
(s) = kP(s),
e k = k
c
. Como na compensac ao avanco, o ganho k e determinado de forma a
atender a especicac ao sobre o erro est atico do sistema. Especicac oes sobre mar-
gens de fase e ganho s ao atendidas escolhendo-se adequadamente as freq u encias
de corte de C
1
(s). O procedimento para projeto de compensadores atraso ser a
discutido atrav es de um exemplo.
3. Exemplo. Considere o sistema n ao-compensado ilustrado na Figura 16.2 a
seguir.
PSfrag replacements
r y +

1
s(s + 1)(0.5s + 1)
Figura 16.2: Sistema de controle n ao-compensado.
As especicac oes para o sistema de controle em malha fechada s ao as seguin-
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tes:
k
v
= 5,
MF 40
o
,
MG 10 dB.
Inicialmente obt em-se
G
1
(s) = kP(s) =
k
s(s + 1)(0.5s + 1)
, k = k
c
.
O valor de k e obtido da especicac ao sobre a constante de velocidade:
k
v
= lim
s0
sC(s)P(s),
= lim
s0
sC
1
(s)G
1
(s),
= k.
Logo, k = 5. Os diagramas de Bode de G
1
(j) = 5P(j) s ao apresentados
na Figura 16.3.
Frequency (rad/sec)
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
;

M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
d
B
)
Bode Diagrams
10
2
10
1
10
0
10
1
300
250
200
150
100
50
T
o
:

Y
(
1
)
50
0
50
100
From: U(1)
Figura 16.3: Diagramas de Bode de G
1
(j).
A margem de fase e cerca de 10
o
, indicando que o sistema e inst avel em
malha fechada. A freq u encia correspondente a MF = 40
o
(

G
1
(j) = 140
o
)
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e aproximadamente 0.61 rad/s. A id eia e usar o compensador atraso para atenuar
G
1
(j), fazendo com que a freq u encia de crossover que no entorno de 0.61
rad/s.
A freq u encia de corte do zero (1/T) deve ser sucientemente baixa para que
a contribuic ao negativa de fase de C
1
(j) seja pequena no entorno de 0.61 rad/s.
Escolhendo 1/T = 0.061 rad/s - em geral, uma d ecada abaixo da freq u encia inici-
almente determinada - C
1
(j) contribuir a negativamente com 5
o
a 12
o
para a fase
do sistema compensado. Ao especicar que a fase na freq u encia de crossover seja
de 40
o
+12
o
, a reduc ao de fase provocada por C
1
(j) e contabilizada. Portanto, a
quantidade de fase necess aria ao projeto e de 52
o
.
A freq u encia na qual

G
1
(j) = 128
o
e 0.42 rad/s, a nova freq u encia de
crossover (entorno de 0.61 rad/s). Na freq u encia = 0.42 rad/s,
[G
1
(j)[ = 18.4 dB,
que e quanto G
1
(j) dever a ser atenuada por C
1
(j) em = 0.42 rad/s para que
de fato
c
= 0.42 rad/s seja a freq u encia de crossover. O diagrama de magnitude
de C
1
(j) e como ilustrado na Figura 16.1, mas comecando em 0 dB. O diagrama
de fase e id entico. Como a freq u encia de corte do zero (mais a direita) e cerca de
uma d ecada menor do que
c
, a atenuac ao produzida por C
1
(j) em
c
e igual a
20 log (verique). Logo,
20 log = 18.4
ou = 8.32. Assim, 1/(T) = 0.0073 rad/s. Finalmente, como k = k
c
, obt em-
se k
c
= k/ = 0.6 e o compensador atraso assume a forma nal
C(s) = k
c
s +
1
T
s +
1
T
= 0.6
s + 0.061
s + 0.0073
.
A Figura 16.4 apresenta os diagramas de Bode da func ao G
1
(s) que serviu
de base para o projeto, do compensador atraso C(s) projetado e do ganho de
malha C(s)P(s) (= C
1
(s)G
1
(s)). A margem de fase nal e de MF = 42.1
o
.
A freq u encia de crossover
1
=
1
= 0.52 rad/s cou ligeiramente acima da
freq u encia 0.42 rad/s prevista. A margem de ganho MG = 13.2 dB obtida atende
a especicac ao formulada.
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Frequency (rad/sec)
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
;

M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
d
B
)
Bode Diagrams
10
4
10
3
10
2
10
1
10
0
10
1
300
250
200
150
100
50
0
T
o
:

Y
(
1
)
100
50
0
50
100
From: U(1)
PSfrag replacements
MF = 42.1
o

1
= 0.52 rad/s
MG = 13.2 dB

0
= 1.36 rad/s
C
C
G
1
G
1
CP
CP
Figura 16.4: Diagramas de Bode do sistema compensado.
Resposta em freq u encia em malha fechada
4. Considere o sistema de controle ilustrado na Figura 16.5.
PSfrag replacements
+

C(s) P(s)
Figura 16.5: Sistema de controle com realimentac ao unit aria.
A func ao de transfer encia de malha fechada e dada por
T(s) =
Y (s)
R(s)
=
C(s)P(s)
1 +C(s)P(s)
.
Assumindo que o sistema e est avel em malha fechada, e possvel caracterizar
T(j) a partir de C(j)P(j) da seguinte forma:
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1. T(j) 1 se <<
c
, pois em geral a magnitude [C(j)P(j)[ e grande
nas baixas freq u encias;
2. T(j) C(j)P(j) se >>
c
, pois a magnitude [C(j)P(j)[ e
pequena nas altas freq u encias;
O comportamento de T(j) pr oximo ` a freq u encia de crossover
c
e menos
previsvel mas pode ser estimado como base na margem de fase do sistema com-
pensado. A raz ao e que o diagrama de magnitude de um sistema de segunda ordem
apresenta uma resson ancia pr oxima ` a freq u encia natural para fatores de amorteci-
mento sucientemente grandes. A mesma relac ao aproximada vale para sistemas
de ordem superior com um par de p olos complexos conjulgados dominantes. Neste
caso, como MF 100 para 0 0.6, na vizinhanca de
c
a magnitude de
T(j) depender a fundamentalmente da margem de fase do sistema compensado.
5. Exemplo. Os diagramas de Bode da func ao de transfer encia de malha aberta
C(s)P(s) = 0.6
s + 0.061
s + 0.0073
1
s(s + 1)(0.5s + 1)
obtido no exemplo anterior e da func ao de trasnfer encia de malha fechada T(s) s ao
aprsentados na Figura 16.6.
Frequency (rad/sec)
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
;

M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
d
B
)
Bode Diagrams
10
1
10
0
300
250
200
150
100
50
0
T
o
:

Y
(
1
)
60
40
20
0
20
40
60
From: U(1)
PSfrag replacements
T
T
CP
CP
Figura 16.6: Diagramas de Bode de C(s)P(s) e T(s).
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Observe a validade da an alise anterior quando <<
c
e >>
c
. Como
conseq u encia do projeto, tem-se que
[C(j
c
)P(j
c
)[ = 1,
e como margem de fase do sistema compensado e MF = 42.1
o
, conclui-se que

C(j
c
)P(j
c
) = 137.9
o
. Portanto, a magnitude de T(j
c
) e
[T(j
c
)[ =
[C(j
c
)P(j
c
)[
[1 +C(j
c
)P(j
c
)[
,
em que C(j
c
)P(j
c
) = 1

137.9
o
= 0.7420 j0.6704. Logo
[T(j
c
)[ =
1
[0.2580 j0.6704[
= 1.39.
Observe que a magnitude [T(j
c
)[ cresce com a diminuic ao da margem de
fase. A freq u encia de crossover e uma boa indicac ao da largura de banda do sis-
tema,
BW
, que por sua vez determina que tipos de sinais de refer encia o sistema
em malha fechada ser a capaz de rastrear adequadamente.
Atraso de transporte
6. Sistemas t ermicos, hidr aulicos e pneum aticos normalmente exibem atrasos de
transporte. O conceito ser a discutido atrav es do sistema ilustrado na Figura 16.7.
PSfrag replacements
d
0
d
1
v
Sensor
Rel e
Resist encia
Figura 16.7: Sistema t ermico com atraso de transporte.
7. Um determinado uido se desloca com velocidade constante v ao longo de
uma tubulac ao e deve ser aquecido por uma resist encia controlada a rel e. Um
controlador abre ou fecha o rel e de acordo com a temperatura medida pelo sensor,
localizado num ponto distante do ponto de atuac ao.
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8. Sup oe-se que o rel e e fechado no tempo t = 0 e que a variac ao de temperatura
do uido ser a de A
o
C. Assume-se tamb em que n ao h a perdas t ermicas no trajeto
do uido at e o ponto de medida. A variac ao de temperatura na sada do sistema
seria como na Figura 16.8, em que
1
= d
1
/v s e
0
= d
0
/v s.
PSfrag replacements
0

1

1
+
0
A
t
T
0
Figura 16.8: Resposta ao degrau do sistema (amplitude A
o
C).
9. O sensor comeca a registrar um aumento de temperatura no tempo t =
1
s. A
temperatura cresce, acompanhando o tempo de perman encia das sec oes do uido
na regi ao da resist encia, at e atingir o valor m aximo A
o
C no tempo t =
1
+
0
s.
A sada do sistema pode ser representada matematicamente na forma (verique):
T
0
(t) =
A

0
(t
1
)
A

0
(t (
1
+
0
)).
No domnio s,
T
0
(s) =
A

0
_
e

1
s
e
(
1
+
0
)s
s
2
_
.
A func ao de transfer encia do sistema ser a
T(s) =
T
0
(s)
T
1
(s)
=
1

0
_
e

1
s
e
(
1
+
0
)s
s
_
com T
1
(s) = A/s.
Um termo do tipo e
s
e chamado de atraso de transporte na literatura de con-
trole. Se n ao levado em conta, pode facilmente instabilizar o sistema de controle
em malha fechada, uma vez que o valor medido pelo sensor n ao corresponde ao
valor da sada da planta.
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10. O atraso de transporte e
s
e uma func ao transcendental, isto e, a func ao
e
s
n ao pode ser escrita emtermos de polin omios ems. Por esta raz ao, as t ecnicas
de an alise e projeto desenvolvidas para sistemas modelados por func oes de trans-
fer encia racionais devem ser convenientemente estendidas para que se possa tratar
sistemas com atrasos de transporte.
11. A an alise de estabilidade de sistemas com atraso de transporte e mais facil-
mente realizada no domnio da freq u encia. A resposta em freq u encia de e
j
pode ser representada como
e
j
= 1

, 0 .
A magnitude de e
j
e unit aria qualquer que seja , enquanto que a fase
decresce linearmente com , como ilustra a Figura 16.9. O diagrama de fase
apresenta-se curvado para baixo uma vez que a freq u encia e representada emd ecadas.
Quanto maior o valor do atraso , mais negativa torna-se a fase para um mesmo
valor de freq u encia.
PSfrag replacements

[e
j
[
dB

e
j
(graus)
0.1
1 10
57.3
573
(fora de escala)
Figura 16.9: Resposta em freq u encia de e
j
.
12. Assuma que a resposta em freq u encia de um sistema modelado pela func ao de
transfer encia racional G(s) e conhecida. Assuma tamb em que G(s) representa um
sistema est avel (MF > 0, MG > 0). Em seguida incorpore um atraso de transporte
de segundos a G(s), obtendo G(s)e
s
. O diagrama de magnitude de G(s)e
s
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e igual ao diagrama de magnitude de G(s) mas a fase de G(s)e
s
e menor do
que a fase de G(s) em qualquer freq u encia . Consequente a margem de fase do
sistema diminui com a introduc ao do atraso, tornando o sistema mais oscilat orio
ou mesmo inst avel dependendo do valor de .
13. Exemplo. Considere o sistema modelado pela func ao de transfer encia
G(s) =
e
s
s(s + 1)
.
O sistema sem atraso seria est avel em malha fechada (realimentac ao unit aria). A
estabilidade do sistema com atraso depender a do valor de . A Figura 16.10 apre-
senta os diagramas de Bode do sistema para = 0.5 s. A margem de fase do
sistema cai de 51.8
o
(sistema sem atraso) para 29.3
o
(com atraso).
10
1
10
0
10
1
50
40
30
20
10
0
10
20
M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
d
B
)
w
10
1
10
0
10
1
500
400
300
200
100
0
F
a
s
e

(
g
r
a
u
s
)
w
Figura 16.10: Resposta em freq u encia de e
j
/j(j + 1).
14. A func ao n ao-racional e
s
pode ser aproximada em torno de s = 0 por
func oes racionais. Como sistemas de controle s ao quase sempre sistemas passa-
baixas, aproximac oes em torno de s = 0 s ao sucientes. A aproximac ao racional
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mais comum e conhecida como aproximac ao de Pad e:
e
s
=
1
s
2
+
(s)
2
8

(s)
3
48
+
1 +
s
2
+
(s)
2
8
+
(s)
3
48
+
.
A ordem da aproximac ao (truncagem dos polin omios do numerador e denomi-
nador) necess aria para representar o atraso varia em func ao do valor do atraso .
Se por exemplo apenas os dois primeiros termos do numerador e do denominador
forem utilizados, obt em-se
e
s
=
1
s
2
1 +
s
2
=
2 s
2 +s
.
15. A aproximac ao de Pad e sempre introduz um mesmo n umero de zeros e p olos.

E possvel mostrar que os zeros e os p olos da aproximac ao est ao localizados nos


semiplanos direito e esquerdo, respectivamente, simetricamente em relac ao ao eixo
imagin ario.
16. O uso da aproximac ao de Pad e torna aplic aveis todas as t ecnicas de an alise
e projeto discutidas anteriormente. Entretanto as conclus oes obtidas devem ser
relativizadas em func ao da ordem da aproximac ao utilizada, principalmente nas
quest oes ligadas a estabilidade.
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Aula 17
Representac ao por Vari aveis de Estado
Vari aveis de estado
Equac oes de estado e de sada
Espaco e trajet oria de estados
Representac ao matricial
Vari aveis de estado
1. Atrav es da representac ao de sistemas din amicos (lineares e invariantes no tempo)
por func oes de transfer encia, analisamos e projetamos controladores a partir da
manipulac ao das vari aveis de entrada e de sada das func oes envolvidas. Dize-
mos neste caso que a representac ao e do tipo entrada-sada. A representac ao por
vari aveis de estado e do tipo interna, pois al em das vari aveis de entrada e de sada,
vari aveis internas do sistema din amico tamb em s ao representadas. O conceito fun-
damental a ser discutido e o de estado.
Estado. O estado de um sistema din amico pode ser denido como um conjunto
de n vari aveis denotadas por x
1
(t), x
2
(t), . . ., x
n
(t), chamadas de vari aveis de
estado do sistema, cujo conhecimento num dado instante t = t
0
, aliado ao conhe-
cimento da entrada do sistema para todo t t
0
, permite determinar x
1
(t), x
2
(t),
. . ., x
n
(t) para todo t t
0
.
2. Vari aveis de estado n ao s ao necessariamente grandezas fsicas, embora a pr atica
recomende, quando for possvel, a escolha de vari aveis que possuam interpretac ao
ou signicado fsico. A raz ao e que mais tarde essas vari aveis estar ao envolvidas
em estrat egias de controle por realimentac ao.
3. Exemplo. Considere o sistema massa-mola-atrito ilustrado na Figura 17.1. O
sistema e representado pela equac ao diferencial de segunda ordem
m y(t) +b y(t) +ky(t) = u(t).
Dena x
1
(t) = y(t) (posic ao da massa) e x
2
(t) = y(t) (velocidade da massa).
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Derivando x
1
(t) e x
2
(t) em relac ao a t, obtemos
x
1
(t) = x
2
(t),
x
2
(t) =
k
m
x
1
(t)
b
m
x
2
(t) +
1
m
u(t).
PSfrag replacements
u
y
m
k
b
Figura 17.1: Sistema massa-mola-atrito.
Suponha que a posic ao e a velocidade da massa e conhecida no instante t = t
0
,
isto e, conhece-se x
1
(t
0
) e x
2
(t
0
). Supondo tamb em conhecida a entrada u(t)
(forca aplicada ` a massa) para todo t t
0
e possvel integrar as duas equac oes
diferenciais de primeira ordem e determinar a posic ao e a velocidada da massa para
todo t t
0
. Um m etodo simples de integrac ao utiliza a chamada aproximac ao de
Euler para a derivada:
x
1
(t
0
+ ) x
1
(t
0
)

= x
2
(t),
x
2
(t
0
+ ) x
2
(t
0
)

=
k
m
x
1
(t)
b
m
x
2
(t) +
1
m
u(t),
em que > 0 e um intervalo de integrac ao. O conhecimento de x
1
(t
0
), x
2
(t
0
) e
u(t
0
) permite determinar x
1
(t
1
) e x
2
(t
1
) para t
1
= t
0
+ , informac ao que aliada
ao conhecimento de u(t
1
) permite, por sua vez, determinar x
1
(t
2
) e x
2
(t
2
) para
t
2
= t
1
+ , e assim sucessivamente para todo t = t
0
+ k, k = 0, 1, 2, . . ..
Desta forma x
1
(t) e x
2
(t) se qualicam como vari aveis de estado do sistema.
Observamos que o comportamento de x
1
(t) e x
2
(t) anterior a t = t
0
n ao e ne-
cess ario para a determinac ao do comportamento futuro do sistema, representado
por x
1
(t), x
2
(t), t 0.
Equac oes de estado e de sada
4. As equac oes diferenciais de primeira ordem que resultam da representac ao
de um dado sistema din amico atrav es de vari aveis de estado s ao chamadas de
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equac oes de estado. A vari avel de sada do sistema representa uma quantidade
que pode ser medida atrav es de um sensor. Diferentemente das equac oes de es-
tado, diferenciais, a equac ao de sada e uma equac ao alg ebrica. No Exemplo, se
a vari avel de sada for a posic ao da massa, a equac ao de sada ser a
y(t) = x
1
(t),
Se a vari avel de sada for a acelerac ao da massa, a equac ao ser a
y(t) =
k
m
x
1
(t)
b
m
x
2
(t) +
1
m
u(t),
e haver a tamb em uma transmiss ao direta da entrada u(t) para a vari avel de sada.
No primeiro caso, a transmiss ao da entrada para a sada e indireta.
5. A obtenc ao de uma representac ao interna para o sistema, isto e, a denic ao
de um conjunto de vari aveis de estado e a descric ao de como essas vari aveis se
relacionam ` as vari aveis de entrada e de sada, n ao implica necessariamente no co-
nhecimento dos valores que as vari aveis de estado assumem em cada instante de
tempo. Podemos apenas denir a vari avel de entrada e medir a vari avel de sada.
No Exemplo, se y(t) = x
1
(t), conhecemos a posic ao da massa, mas n ao sua velo-
cidade. Se y(t) = x
2
(t), conhecemos a acelerac ao da massa, n ao sua posic ao ou
velocidade.
6. Sistemas din amicos lineares e invariantes no tempo podem ser descritos atrav es
de equac oes diferenciais lineares a coecientes constantes. Suponha, por simplici-
dade, que a descric ao diferencial do sistema de interesse n ao envolve derivadas da
entrada. Neste caso, o sistema pode ser genericamente representado na forma
y
(n)
(t) +a
n1
y
(n1)
(t) + +a
1
y(t) +a
0
y(t) = u(t),
na qual y
(n)
(t) denota a n- esima derivada de y(t). A soluc ao da equac ao e uni-
camente determinada pelo conhecimento de n condic oes de contorno, por exem-
plo, y(t
0
), y(t
0
),. . . ,y
(n1)
(t
0
) (condic oes iniciais), e da entrada u(t) para todo
t t
0
. Qualquer equac ao diferencial de ordem n pode ser representada como
um sistema de n equac oes de primeira ordem. De fato, denindo x
1
(t) = y(t),
x
2
(t) = y(t),. . . , x
n
(t) = y
(n1)
(t), obtemos
x
1
(t) = x
2
(t),
x
2
(t) = x
3
(t),
.
.
.
x
n1
(t) = x
n
(t),
x
n
(t) = a
0
x
1
(t) a
1
x
2
(t) a
n1
x
n
(t) +u(t).
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Espac o e trajet oria de estados
7. O espaco de estados e o espaco real n-dimensional, no qual os eixos coor-
denados representam possveis valores para as vari aveis de estado x
1
(t), x
2
(t),
. . . , x
n
(t). O estado do sistema num instante de tempo t qualquer e visto como
um ponto no espaco de estados. No caso de um sistema representado por duas
vari aveis de estado, o espaco de estados e o plano x
1
x
2
, ilustrado na Figura
17.2.
PSfrag replacements
x
1
x
2
x(t
0
)
x(t
1
)
x(t
f
)
0
Figura 17.2: Espaco (plano) de estados.
A Figura 17.2 tamb em ilustra a trajet oria de um sistema hipot etico entre os
estados x(t
0
) e x(t
f
), passando pelo estado intermedi ario x(t
1
). O tempo ca
implcito na descric ao da trajet oria e n ao guarda nenhum tipo de proporcionalidade
em relac ao ao trajeto executado. Entretanto, o trajet oria possui um sentido bem
denido, indo de x(t
0
) a x(t
f
).
Representac ao matricial
8. Uma maneira conveniente de representarmos pontos (vetores) no espaco n-
dimensional e atrav es de um vetor-coluna:
x(t) =
_

_
x
1
(t)
x
2
(t)
.
.
.
x
n
(t)
_

_
.
Os sub-ndices caracterizam as vari aveis de estado (componentes) do vetor x(t). A
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derivada de x(t) em relac ao ao tempo e, por denic ao,
x(t) =
d
dt
x(t) =
_

_
x
1
(t)
x
2
(t)
.
.
.
x
n
(t)
_

_
.
A representac ao das vari aveis de estado como um vetor conduz a uma notac ao
matricial gen erica para sistemas lineares invariantes no tempo, do tipo
x(t) = Ax(t) +Bu(t),
y(t) = Cx(t) +Du(t),
na qual A, B, C e D s ao matrizes constantes de dimens oes n n, n 1, 1 n e
1 1, respectivamente. Quase sempre, por simplicidade de notac ao, omitimos as
depend encias temporais de x(t), u(t) e y(t) e escrevemos simplesmente
x = Ax +Bu,
y = Cx +Du.
As matrizes constantes A, B, C e D presentes na descric ao matricial recebem
as denominac oes especiais de matriz de estados, matriz de entrada, matriz de sada
e matriz de transmiss ao direta da entrada para a sada, respectivamente. No caso
de sistemas SISO (uma entrada, uma sada), as matrizes B e C s ao na verdade
vetores, coluna e linha, respectivamente, e D e um escalar.
9. Exemplo 1. Considere a representac ao por vari aveis de estado associada ao
sistema massa-mola-atrito discutido no exemplo anterior. As equac oes de estado e
de sada s ao
x
1
= x
2
,
x
2
=
k
m
x
1

b
m
x
2
+
1
m
u,
y = x
1
.
Denindo o vetor de estados (n = 2) como
x =
_
_
x
1
x
2
_
_
,
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obtemos a seguinte representac ao matricial para as equac oes de estado e de sada:
x =
_

_
0 1

k
m

b
m
_

_x +
_

_
0
1
m
_

_u
y =
_
1 0

x + [0] u.
As matrizes A, B, C e D referentes ` as denic oes adotadas para o sistema
massa-mola-atrito s ao as seguintes:
A =
_

_
0 1

k
m

b
m
_

_, B =
_

_
0
1
m
_

_,
C =
_
1 0

, D = [0] .
Se as vari aveis de estado e de sada forem denidas como x
1
= y, x
2
= y e
y = x, respectivamente, as matrizes A, B, C e D ser ao
A =
_

b
m

k
m
1 0
_

_, B =
_

_
1
m
0
_

_,
C =
_

b
m

k
m
_
, D =
_
1
m
_
.
Os coecientes das matrizes A, B, C e D (constantes, porque o sistema e
invariante no tempo) dependem fundamentalmente das denic oes adotadas para as
vari aveis de estado e de sada. Diferentes denic oes levam a diferentes matrizes
A, B, C e D.
10. Exemplo 2. As vari aveis de estado naturais no modelo do p endulo invertido
representado na Figura 17.3 s ao x
1
= , x
2
=

, x
3
= x e x
4
= x. O modelo
diferencial linearizado do p endulo em torno da posic ao de equilbrio inst avel ( =
0, x = 0) e
(M +m)
d
2
x
dt
2
+ml
d
2

dt
2
= u,
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ml
2
d
2

dt
2
+ml
d
2
x
dt
2
= mgl.
PSfrag replacements
u
x
y
l
mg
M

0
Figura 17.3: P endulo invertido.
Com as denic oes adotadas, obtemos
x
1
= x
2
,
x
2
= x
1
u,
x
3
= x
4
,
x
4
= x
1
+u,
y = x
1
,
em que
=
(M +m)g
Ml
, =
1
Ml
, =
mg
M
e =
1
M
.
Denindo o vetor de estados (n = 4) como
x =
_

_
x
1
x
2
x
3
x
4
_

_
,
a representac ao matricial das equac oes de estado e de sada do p endulo invertido
assume a forma
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x =
_

_
0 1 0 0
0 0 0
0 0 0 1
0 0 0
_

_
x +
_

_
0

_
u,
y =
_
1 0 0 0

x.
Se a sada for denida como sendo a acelerac ao angular, x
2
=

, ent ao a
equac ao de sada assumir a a forma
y = x
1
u =
_
0 0 0

x + []u.
As matrizes A, B, C, e D relativas a esta ultima representac ao para o p endulo
invertido ser ao dadas por
A =
_

_
0 1 0 0
0 0 0
0 0 0 1
0 0 0
_

_
, B =
_

_
0

_
,
C =
_
0 0 0

, D = [].
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Aula 18
Soluc ao das Equac oes Din amicas
Equac oes din amicas
Soluc ao n ao-forcada (u = 0)
Soluc ao forcada
Equac oes din amicas
1. Considere as equac oes din amicas equac ao de estados e equac ao de sada na
forma matricial
x(t) = Ax(t) +Bu(t), x(0) = x
0
, (27)
y(t) = Cx(t) +Du(t), (28)
nas quais supomos conhecido x(0) = x
0
, o estado inicial do sistema no tempo
t
0
= 0. Desejamos determinar x(t) e y(t) em func ao do estado inicial x(0) = x
0
e
de uma dada entrada u(t), t 0. A Figura 18.1 ilustra o inter-relacionamento das
vari aveis x(t), u(t) e y(t) e sua depend encia em relac ao ` as matrizes A, B, C e D.
PSfrag replacements
u x y
x
A
B C
D
_
+
+
+
+
Figura 18.1: Representac ao das equac oes din amicas.
Na Figura 18.1 adotamos a convenc ao de representar sinais escalares (associa-
dos a u e y) por uma linha simples, e sinais vetoriais (associados ` a denic ao de x)
por linhas duplas.
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Soluc ao n ao-forc ada (u = 0)
2. Numa primeira etapa, consideraremos a resposta n ao-forcada do sistema din amico,
isto e, a caracterizac ao do estado x(t) e da sada y(t) quando a entrada u(t) e re-
movida, isto e, u(t) = 0, t 0. O sistema responde somente ` a condic ao inicial
x(0) = x
0
e a equac ao de interesse e
x(t) = Ax(t), x(0) = x
0
. (29)
3. Aequac ao diferencial homog enea (29) e do tipo que pode ser resolvida por S erie
de Pot encias. A id eia e supor que o estado no instante t (um vetor n-dimensional)
pode ser expresso como uma soma de pot encias de t, na forma
x(t) = v
0
+v
1
t +v
2
t
2
+v
3
t
3
+ +v
k
t
k
+ , (30)
na qual v
0
, v
1
, v
2
, . . . , s ao vetores n-dimensionais a seremdeterminados. Impondo
que (30) seja uma soluc ao da equac ao (29), obtemos uma identidade em termos da
vari avel t:
(0 +v
1
+ 2v
2
t + 3v
3
t
2
+ +kv
k
t
k1
+ ) =
A(v
0
+v
1
t +v
2
t
2
+v
3
t
3
+ +v
k
t
k
+ ). (31)
Igualando os termos de mesma pot encia de t, observamos que
v
1
= Av
0
, (32)
v
2
=
1
2
Av
1
=
1
2!
A
2
v
0
, (33)
v
3
=
1
3
Av
2
=
1
3 2!
A
3
v
0
=
1
3!
A
3
v
0
, (34)
.
.
.
v
k
=
1
k!
A
k
v
0
. (35)
De acordo com (30), o vetor v
0
que dene v
1
, v
2
, . . . e dado por v
0
= x(0).
Substituindo (32)(35) em (30), o estado do sistema num tempo gen erico t passa a
ser expresso como
x(t) =
_
I +At +
1
2!
A
2
t
2
+
1
3!
A
3
t
3
+ +
1
k!
A
k
t
k

_
x(0).
Em analogia com a representac ao exponencial para e
t
, escalar, dada por
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e
t
= 1 +t +
1
2!

2
t
+
1
3!

3
t
3
+ +
1
k!

k
t
k
+ ,
denimos a matriz exponencial de A como
e
At
= I +At +
1
2!
A
2
t
2
+
1
3!
A
3
t
3
+ +
1
k!
A
k
t
k
+ ,
=

k=0
A
k
t
k
k!
, (A
0
= I). (36)
A soma innita (36) converge absolutamente para todos os valores nitos de
t. A soluc ao da equac ao homog enea (29) assume ent ao a forma nal
x(t) = e
At
x
0
, t 0.
A sada do sistema ca completamente caracterizada pela soluc ao da equac ao
homog enea:
y(t) = Ce
At
x
0
, t 0.
4. A matriz exponencial de A exibe um s erie de propriedades uteis. A derivada de
e
At
em relac ao a t pode ser obtida derivando (36) termo-a-termo, o que fornece
d
dt
e
At
= A+A
2
t +
1
2!
A
3
t
2
+ +
1
(k 1)!
A
k
t
k1
+ ,
= A
_
I +At +
1
2!
A
2
t
2
+ +
1
(k 1)!
A
k1
t
k1
+
_
,
= Ae
At
,
=
_
I +At +
1
2!
A
2
t
2
+ +
1
(k 1)!
A
k1
t
k1
+
_
A,
= e
At
A.
Observamos ent ao que
d
dt
e
At
= Ae
At
= e
At
A. (37)
e que portanto a matriz e
At
comuta com A. A matriz exponencial de A tamb em
apresenta a seguinte propriedade:
e
A(t+)
= e
At
e
A
quaisquer que sejam t e .
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Se t = , ent ao
e
At
e
At
= e
At
e
At
= e
A(tt)
= I,
e, por denic ao, e
At
e a matriz inversa de e
At
. A matriz exponencial de A e
n ao-singular (det(e
At
) ,= 0) para todo t.
Soluc ao forc ada
5. A soluc ao de (27)-(28) para quaisquer x
0
e u(t), t 0, dados, e obtida a partir
da pr e-multiplicac ao de ambos os lados de
x(t) Ax(t) = Bu(t)
por e
At
, resultando
e
At
[ x(t) Ax(t)] = e
At
Bu(t). (38)
O lado esquerdo da (38) pode ser reescrito da seguinte forma:
e
At
[ x(t) Ax(t)] = (A)e
At
x(t) +e
At
x(t),
=
d
dt
_
e
At
x(t)

. (39)
Para chegar a (39), utilizamos a propriedade da derivada de e
At
e a regra para
derivada do produto de func oes de t. Integrando ambos os lados de
d
dt
_
e
At
x(t)

= e
At
Bu(t)
entre 0 e t, vericamos que
e
At
x(t) x(0) =
_
t
0
e
A
Bu()d
Pr e-multiplicando ambos os lados da ultima igualdade por e
At
, a matriz inversa
de e
At
, obtemos
x(t) = e
At
x
0
+e
At
_
t
0
e
A
Bu()d,
= e
At
x
0
+
_
t
0
e
At
e
A
Bu()d. (40)
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Como a integrac ao e na vari avel , a matriz e
At
pode passar a fazer parte do
integrando em (40). Dado que e
At
e
A
= e
A(t)
, chegamos nalmente a soluc ao
geral da equac ao de estado:
x(t) = e
At
x
0
+
_
t
0
e
A(t)
Bu()d, t 0. (41)
O primeiro termo no lado direito de (41) e a resposta do estado ` a condic ao
inicial supondo u(t) = 0, t 0, enquanto que o segundo termo representa a
resposta do estado para uma entrada qualquer u(t), t 0 e x
0
= 0. A resposta
total e, pelo Princpio da Superposic ao, a soma das duas respostas parciais. A sada
do sistema e obtida diretamente de (41):
y(t) = Ce
At
x
0
+
_
t
0
Ce
A(t)
Bu()d +Du(t), t 0. (42)
6. Os estados e a sada do sistema cam completamente caracterizados a partir
da determinac ao da matriz e
At
. Entretanto, a caracterizac ao de e
At
atrav es da
soma innita (36) e inconveniente do ponto de vista de c alculo. No sentido de
caracterizar e
At
de forma fechada, e lembrando que L[t
k
] = k!/s
k+1
, tomamos
ent ao a transformada de Laplace de e
At
:
L[e
At
] = L
_
I +At +
1
2!
A
2
t
2
+ +
1
k!
A
k
t
k
+
_
,
=
I
s
+
A
s
2
+ +
A
k
s
k+1
+ , (43)
= (sI A)
1
. (44)
A igualdade entre (43) e (44) e verdadeira, pois a multiplicac ao de (43) por
(sI A) ` a direita e ` a esquerda resulta na matriz identidade. Assim sendo, a matriz
exponencial de A pode ser denida atrav es de anti-transformada de Laplace:
e
At
= L
1
[(sI A)
1
].
7. Exemplo. As equac oes din amicas de um sistema massa-mola-atrito caracteri-
zado pelos par ametros fsicos m = 1.0 kg, b = 3.0 N/m/s e k = 2.0 N/m s ao dadas
por
x =
_
_
0 1
2 3
_
_
x +
_
_
0
1
_
_
u,
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y =
_
1 0

x.
Amatriz exponencial de Aser a obtida atrav es de anti-transformada de Laplace:
e
At
= L
1
[(sI A)
1
].
Inicialmente calculamos
(sI A)
1
=
_
_
s 1
2 s + 3
_
_
1
=
_
_
s + 3 1
2 s
_
_
s
2
+ 3s + 2
,
=
_

_
s + 3
(s + 1)(s + 2)
1
(s + 1)(s + 2)
2
(s + 1)(s + 2)
s
(s + 1)(s + 2)
_

_
.
A anti-transformada de (sI A)
1
e igual ` a anti-transformada de cada ele-
mento de (sI A)
1
. Atrav es de expans ao em frac oes parciais e com o auxlio de
uma tabela de transformadas de Laplace, chegamos a
e
At
= L
1
[(sI A)
1
] =
_
_
2e
t
e
2t
e
t
e
2t
2e
t
+ 2e
2t
e
t
+ 2e
2t
_
_
.
A resposta do sistema ` a condic ao inicial x
1
(0) = 1 (m) e x
2
(0) = 0 (m/s) seria
x(t) = e
At
x
0
=
_
_
x
1
(t)
x
2
(t)
_
_
=
_
_
2e
t
e
2t
2e
t
+ 2e
2t
_
_
, t 0.
A resposta do sistema a uma condic ao inicial e a uma entrada qualquer,
x(t) = e
At
x
0
+
_
t
0
e
A(t)
Bu()d, t 0,
requer uma integrac ao na vari avel . Assumindo que a entrada e um degrau
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unit ario, isto e, u(t) = 1, t 0, obtemos o seguinte integrando:
e
A(t)
Bu() =
_
_
2e
t
e
2(t)
e
t
e
2(t)
2e
t
+ 2e
2(t)
e
t
+ 2e
2(t)
_
_
_
_
0
1
_
_
[1]
=
_
_
e
t
e
2(t)
e
t
+ 2e
2(t)
_
_
.
Logo,
x(t) = e
At
x
0
+
_
t
0
e
A(t)
Bu()d,
=
_
_
2e
t
e
2t
2e
t
+ 2e
2t
_
_
+
_
t
0
_
_
e
t
e
2(t)
e
t
+ 2e
2(t)
_
_
d,
=
_
_
2e
t
e
2t
2e
t
+ 2e
2t
_
_
+
_

_
1
2
e
t
+
1
2
e
2t
e
t
e
2t
_

_,
A resposta forcada do sistema ` a entrada degrau unit ario para a condic ao inicial
x
1
(0) = 1 e x
2
(0) = 0 e
x(t) =
_

_
1
2
+e
t

1
2
e
2t
e
t
+e
2t
_

_, t 0.
A sada do sistema, isto e, a quantidade que seria efetivamente observada
atrav es de um sensor de posic ao, e, por sua vez,
y(t) = Cx(t) =
_
1 0

_
_
6x
1
(t)
x
2
(t)
_
_
,
=
1
2
+e
t

1
2
e
2t
, t 0.
Em regime, isto e, quando t , a posic ao da massa tende a 0.5 m. A
resposta ao degrau do sistema e ilustrada na Figura 18.2.
Em regime, isto e, quando t , a posic ao da massa tende a 0.5 m. A
resposta ao degrau do sistema e ilustrada na Figura 18.2.
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Resposta ao degrau
Tempo (seg)
P
o
s
i
c
a
o

(
m
)
0 1 2 3 4 5 6
0
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
0.3
0.35
0.4
0.45
0.5
Figura 18.2: Resposta ao degrau do sistema massa-mola-atrito.
O gr aco da Figura 18.2 foi obtido atrav es do MATLAB, comando step,
o qual sup oe condic oes iniciais nulas. Para obter respostas forcadas que levem
em conta condic oes iniciais n ao-nulas, devemos utilizar a comando lsim, para
simulac ao de sistemas din amicos lineares sujeitos a condic oes iniciais e entradas
quaisquer.
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Aula 19
Forma Can onica de Jordan
Autovalores e autovetores
Multiplicidades alg ebrica e geom etrica
Forma can onica de Jordan
Autovalores e autovetores
1. Tanto a an alise quanto a sntese de sistemas de controle representados atrav es de
vari aveis de estado est ao fundamentalmente calcadas na estrutura de autovalores-
autovetores da matriz de estados A. Dizemos que um escalar C e um au-
tovalor de uma matriz A de ordem n se existe um vetor n ao-nulo x C
n
tal
que
Ax = x. (45)
Dizemos neste caso que x e um autovetor associado ao autovalor . (O au-
tovetor x n ao deve ser confundido com o vetor de estados do sistema.) Se x e
um autovetor associado ao autovalor , ent ao o efeito de se pr e-multiplicar x pela
matriz A corresponde a escalonar x por meio de . O tamanho e o sentido de x
podem ser modicados, mas n ao a sua direc ao, como ilustra a Figura 19.1.
PSfrag replacements
x
Ax = x
0
Figura 19.1: Autovalor-autovetor: interpretac ao.
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A equac ao (45) pode ser reescrita na forma
(I A)x = 0, (46)
e para que x seja uma soluc ao n ao-nula de (45), devemos impor que a matriz (I
A) de ordemn seja singular, isto e, que det (I A) = 0. Caso contr ario, a unica
soluc ao de (46) seria x = 0. O determinante de (I A) dene o polin omio
caracterstico de A,
p() = det (I A),
e p() = 0 e a equac ao caracterstica resultante.
2. Exemplo. Considere a matriz gen erica de ordem n = 2
A =
_
_
a
11
a
12
a
21
a
22
_
_
.
O polin omio caracterstico de A, isto e, o determinante de
(I A) =
_
_
a
11
a
12
a
21
a
22
_
_
e
p() = det (I A) =
2
(a
11
+a
22
) + (a
11
a
22
a
12
a
21
),
=
2
+
1
+
0
.
Os autovalores de A s ao as razes de
2
+
1
+
0
= 0, que denotaremos
por
1
e
2
. Um autovetor x
1
associado a
1
e obtido ao resolvermos o sistema de
equac oes
(
1
I A)x =
_
_

1
a
11
a
12
a
21

1
a
22
_
_
_
_
x
1
1
x
1
2
_
_
=
_
_
0
0
_
_
no qual x
1
1
e x
1
2
representam a primeira e a segunda componente do autovetor x
1
,
respectivamente. Um autovetor x
2
associado ao autovalor
2
e obtido de forma
similar. Concretamente, considere
A =
_
_
0 1
1 0
_
_
.
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Os autovalores de A s ao as razes da equac ao caracterstica
p() =
2
+ 1 = 0,
ou seja,
1
= j e
2
= j (j =

1). Autovetores x
1
e x
2
associados a
1
e
2
s ao obtidos resolvendo-se
(
1
I A) =
_
_
j 1
1 j
_
_
_
_
x
1
1
x
1
2
_
_
=
_
_
0
0
_
_
e
(
2
I A) =
_
_
j 1
1 j
_
_
_
_
x
2
1
x
2
2
_
_
=
_
_
0
0
_
_
.
As soluc oes gerais para os sistemas acima s ao
x
1
=
_
_

j
_
_
, x
2
=
_
_

j
_
_
.
Observamos que existe uma innidade de autovetores associados a
1
e
2
, um
para cada valor de ,= 0 (x = 0 n ao e um autovetor) selecionado.
3. Podemos mostrar atrav es de umprocesso de induc ao matem atica que uma matriz
A de ordem n possui um polin omio caracterstico de grau n na forma geral
p() =
n
+
n1

n1
+ +
1
+
0
,
= (
1
)(
2
) (
n
),
em que
0
,
1
, . . . ,
n1
dependem dos coecientes de A. Uma matriz A de or-
dem n ter a portanto n autovalores,
1
,
2
,. . . ,
n
, e n autovetores associados, x
1
,
x
2
,. . . , x
n
, soluc oes n ao-nulas de
(
i
I A)x
i
= 0, i = 1, 2, . . . , n.
Multiplicidades alg ebrica e geom etrica
4. Multiplicidade alg ebrica. Dada uma matriz A de ordem n, denimos a mul-
tiplicidade alg ebrica de um autovalor
i
de A como o n umero de v ezes que
i
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aparece como raz da equac ao caracterstica p() = 0. Supondo que r n au-
tovalores de A s ao distintos e que suas multiplicidades alg ebricas s ao iguais a
m
i
, i = 1, 2, . . . , r, podemos reescrever p() como
p() = (
1
)
m
1
(
2
)
m
2
(
r
)
mr
,
de tal forma que m
1
+m
2
+ +m
r
= n.
5. Multiplicidade geom etrica. Dada uma matriz A de ordem n, denimos a
multiplicidade geom etrica de um autovalor
i
de A como o n umero m aximo de
autovetores linearmente independentes que podemos associar a
i
. Denotamos
as multiplicidades geom etricas dos r (r n) autovalores distintos de Apor
i
, i =
1, 2, . . . , r. Existe pelo menos um autovetor linearmente independente associado
a cada autovalor. A multiplicidade geom etrica
i
de um autovalor
i
e limitada
superiormente pela sua respectiva multiplicidade alg ebrica, m
i
. Logo,
1
i
m
i
, i = 1, 2, . . . , r.
6. Exemplo 1. A equac ao caracterstica da matriz de ordem n = 2
A =
_
5 1
0 5
_
e (5)
2
= 0. A multiplicidade alg ebrica do autovalor
1
= 5 e m
1
= 2. A multi-
plicidade geom etrica de
1
ser a igual ao maior n umero de autovetores linearmente
independentes que pudermos associar a
1
resolvendo o sistema
(
1
I A)x =
_
0 1
0 0
_ _
x
1
x
2
_
=
_
0
0
_
.
A unica soluc ao n ao-nula possvel e
x =
_

0
_
, ,= 0,
e portanto 1 =
1
< m
1
= 2.
7. Exemplo 2. A equac ao caracterstica da matriz de ordem n = 3
A =
_
_
1 0 1
0 1 0
0 0 2
_
_
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e
3
4
2
+ 5 2 = 0. As razes da equac ao e suas respectivas multiplicidades
alg ebricas s ao
1
= 2, m
1
= 1 e
2
= 1, m
2
= 2 (m
1
+m
2
= 3). Um autovetor
x
1
associado a
1
e obtido resolvendo-se
(
1
I A)x =
_
_
1 0 1
0 1 0
0 0 0
_
_
_
_
x
1
x
2
x
3
_
_
=
_
_
0
0
0
_
_
.
A soluc ao geral para o sistema relativo ao autovalor
1
e
x
1
=
_
_

_
_
, ,= 0.
Logo, a multiplicidade geom etrica de
1
e
1
= 1, como esperado (1
1

m
1
= 1) . A multiplicidade geom etrica de
2
e determinada atrav es de
(
2
I A)x =
_
_
0 0 1
0 0 0
0 0 1
_
_
_
_
x
1
x
2
x
3
_
_
=
_
_
0
0
0
_
_
.
O sistema relativo a
2
possui duas soluc oes linearmente independentes:
x
2
=
_
_

0
0
_
_
, x
3
=
_
_
0

0
_
_
, ,= 0.
Portanto, a multiplicidade geom etrica de
2
e 2 =
2
= m
2
= 2.
Forma can onica de Jordan
8. Uma manipulac ao extremamente util para a an alise de sistemas de controle
descritos atrav es de vari aveis de estado e a representac ao da matriz de estados A
numa forma especial conhecida como forma can onica de Jordan. O resultado de
interesse estabelece que para cada matriz A de ordem n, existe uma matriz T de
ordem n n ao-singular (isto e, det(T) ,= 0) tal que
T
1
AT =
J
=
_

_
J
1
0 0
0 J
2
0
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
0 0 J

_
.
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A matriz
J
e a forma can onica de Jordan de A. A matriz
J
e bloco-diagonal
e o n umero total de blocos de
J
e igual a =
1
+
2
+ +
r
, a soma das
multiplicidades geom etricas dos autovalores de A. Cada bloco J
i
e um bloco de
Jordan de ordem n
i
. A soma das ordens dos blocos de Jordan e igual ` a ordem de
A (e portanto, de ), isto e, n
1
+ n
2
+ + n
r
= n. A forma gen erica de um
bloco de Jordan e
J
i
=
_

_
1 0 0
0 1 0
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
0 0 0
.
.
. 1
0 0 0
_

_
.
A matriz
J
e triangular superior, pois abaixo da diagonal principal de cada
J
i
(e portanto de
J
) todos os elementos s ao nulos. O n umero de v ezes que um au-
tovalor de Aaparece na diagonal principal de
J
e igual ` a multiplicidade alg ebrica
do autovalor. Um mesmo autovalor pode aparecer em mais de um bloco de Jor-
dan: o n umero de blocos de Jordan nos quais um autovalor aparece e igual a sua
multiplicidade geom etrica.
9. Exemplo 3. Considere a matriz Ade ordem 3 utilizada no Exemplo 2. Os dados
relevantes para a an alise da forma de Jordan de A s ao:
1
= 2, m
1
=
1
= 1
e
2
= 1, m
2
= 2,
2
= 2. O n umero de blocos de Jordan e igual ` a soma das
multiplicidades geom etricas: =
1
+
2
= 3. O autovalor
1
= 2 aparece
apenas uma vez na diagonal de
J
(pois m
1
= 1), num unico bloco de Jordan
(pois
1
= 1). Logo, n
1
= 1. O autovalor
2
= 1 aparece duas v ezes na diagonal
de
J
(pois m
2
= 2), em dois blocos de Jordan (pois
2
= 2). Consequentemente,
n
2
= n
3
= 1, e a forma de Jordan de A e

J
=
_
_
2 0 0
0 1 0
0 0 1
_
_
.
10. Exemplo 4. Considere uma matriz hipot etica A de ordem 9 com os seguintes
dados relevantes para a an alise da sua forma can onica de Jordan: r = 4 (quatro
autovalores distintos), m
1
= 3 e
1
= 1, m
2
= 3 e
2
= 2, m
3
= 2 e
3
= 1, e
m
4
= 1 e
4
= 1. O n umero total de blocos de Jordan de A e = 5, e levando-se
em conta as difer encas entre as multiplicidades alg ebricas e geom etricas, a forma
de Jordan de A seria
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J
=
_

1
1 0 0 0 0 0 0 0
0
1
1 0 0 0 0 0 0
0 0
1
0 0 0 0 0 0
0 0 0
2
0 0 0 0 0
0 0 0 0
2
1 0 0 0
0 0 0 0 0
2
0 0 0
0 0 0 0 0 0
3
1 0
0 0 0 0 0 0 0
3
0
0 0 0 0 0 0 0 0
4
_

_
11. Dadas as regras que regem a construc ao da forma can onica de Jordan, se uma
dada matriz A de ordem n possuir autovalores distintos
1
,
2
, . . . ,
r
(r n) tais
que
i
= m
i
, i = 1, 2, . . . , r, ent ao a forma de Jordan de A ser a diagonal:

J
=
_

1
0 0
0
2
0
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
0 0
n
_

_
.
Neste caso, como T
1
AT =
J
implica que AT = T
J
, e representando a
matriz T atrav es das suas colunas como
T =
_
x
1
.
.
. x
2
.
.
.
.
.
. x
n
_
,
obtemos a identidade
A
_
x
1
.
.
. x
2
.
.
.
.
.
. x
n
_
=
_
x
1
.
.
. x
2
.
.
.
.
.
. x
n
_
_

1
0 0
0
2
0
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
0 0
n
_

_
,
ou, expressando os lados direito e esquerda da identidade em termos de colunas,
Ax
i
=
i
x
i
, i = 1, 2, . . . , n. Consequentemente, T pode ser obtida na forma
de qualquer matriz formada por autovetores linearmente independentes associados
aos autovalores de A. No caso mais geral em que
J
n ao e diagonal, podemos
ainda obter as colunas de T na forma de autovetores generalizados, resolvendo
recursivamente a identidade AT = T
J
.
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Aula 20
Estabilidade Assint otica
Pontos de equilbrio
Estabilidade assint otica
Estabilidade interna estabilidade entrada-sada
Transformac oes de similaridade
Pontos de equilbrio
1. A representac ao de sistemas din amicos atrav es de vari aveis de estado exige uma
denic ao de estabilidade que leve em conta a representac ao interna do sistema.
Considere o sistema n ao-forcado
x = Ax(t), (47)
cuja resposta ` a condic ao inicial x(0) e, como sabemos, x(t) = e
At
x(0), t 0. A
noc ao fundamental para o estudo da estabilidade interna do sistema e a de ponto
de equilbrio. Dizemos que x
e
e um ponto de equilbrio do sistema x = Ax(t)
se, uma vez que a trajet oria de estado x(t), t 0 atinja x
e
, o estado do sistema
permanece em x
e
indenidamente.
2. Podemos traduzir matematicamente a denic ao acima da seguinte forma: se x
e
e um ponto de equilbrio do sistema x = Ax(t), ent ao existe um tempo t = t
e
no qual x(t
e
) = x
e
tal que x(t) = x
e
para todo t t
e
. Assim sendo, x(t
e
) =
Ax(t
e
) = Ax
e
= 0, e pontos de equilbrio do sistema ser ao pontos tais que
Ax
e
= 0.
3. Pontos de equilbrio s ao soluc oes constantes de (47), no sentido de que x(t) =
x
e
, t 0, se x(0) = x
e
. A origem do espaco de estados e sempre um ponto de
equilbrio do sistema. A origem e o unico ponto de equilbrio do sistema se A for
uma matriz n ao-singular. O sistema possui innitos pontos de equilbrio se A for
singular, pois neste caso Ax
e
= 0 admite innitas soluc oes n ao-nulas.
4. Exemplo. Considere a equac ao diferencial de segunda ordem que representa
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um duplo integrador: x = u(t). Denindo x
1
= x e x
2
= x, a representac ao de
estados correspondente seria
x = Ax +Bu =
_
0 1
0 0
_
x +
_
0
1
_
u.
Observe que A e singular. Os pontos de equilbrio do sistema, isto e, as
soluc oes de
Ax
e
=
_
0 1
0 0
_ _
x
e
1
x
e
2
_
=
_
0
0
_
s ao do tipo
x
e
=
_

0
_
,
emque e qualquer valor real. No plano de estados x
1
x
2
, os pontos de equilbrio
s ao quaisquer pontos sobre o eixo x
1
.
Estabilidade assint otica
5. Dizemos que um ponto de equilbrio do sistema din amico representado por
x = Ax(t) e assintoticamente est avel se
lim
t
|x(t) x
e
| = 0, (48)
qualquer que seja a condic ao inicial x(0). Em (48), a quantidade |x(t) x
e
| e
uma medida da dist ancia entre um ponto qualquer da trajet oria do sistema iniciada
em x(0) e o ponto de equilbrio x
e
. Uma denic ao tradicional de dist ancia entre
dois pontos no espaco R
n
e
|x(t) x
e
| =

_
n

i=1
(x
i
(t) x
e
i
)
2
. (49)
6. Observamos que |x(t) x
e
| = 0 se e somente se x(t) = x
e
. Diferentes
condic oes iniciais produzem diferentes trajet orias. De acordo com a denic ao, um
ponto de equilbrio x
e
e assintoticamente est avel se qualquer trajet oria x(t), t 0,
tende a se aproximar arbitrariamente de x
e
quando t . O sistema x = Ax(t)
possui no m aximo um ponto de equilbrio assintoticamente est avel, e este ponto e a
origem do espaco de estados. De fato, assuma que, al em da origem, o sistema pos-
sui outro ponto de equilbrio x
e
,= 0. Escolhendo x(0) = x
e
, o sistema permanece
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em x
e
indenidamente, jamais se aproximando da origem. Reciprocamente, se a
trajet oria for iniciada na origem, o sistema jamais de aproxima de x
e
. Concluimos
ent ao que a origem e o unico ponto de equilbrio assint otico possvel.
7. A an alise da estabilidade dos pontos de equilbrio de um sistema din amico
linear depende apenas da an alise da estrutura de autovalores-autovetores da matriz
de estados A. Para vericarmos esta propriedade, representamos A atrav es da sua
forma de Jordan, A = T
J
T
1
, e em seguida expressamos a matriz exponencial
de A em termos de
J
:
e
At
=

i=1
A
k
t
k
k!
=

i=1
T
k
J
T
1
t
k
k!
,
= T

i=1

k
J
t
k
k!
T
1
,
= Te

J
t
T
1
.
Na primeira igualdade usamos a identidade
A
k
= (T
J
T
1
)(T
J
T
1
) (T
J
T
1
)
. .
k v ezes
= T
k
J
T
1
,
na segunda, o fato de que T e uma matriz constante, e na terceira a denic ao b asica
de exponencial de matriz. Avantagemde se representar e
At
atrav es de e

J
t
decorre
da estrutura pr e-determinada desta ultima exponencial, func ao apenas de
J
. Um
exemplo do formato da matriz exponencial e

J
t
e
e

J
t
=
_

_
e

1
t
te

1
t
1
2
t
2
e

1
t
0 0 0
0 e

1
t
te

1
t
0 0 0
0 0 e

1
t
0 0 0
0 0 0 e

2
t
te

2
t
0
0 0 0 0 e

2
t
0
0 0 0 0 0 e

3
t
_

_
,
dado que
J
e a matriz de ordem 6

J
=
_

1
1 0 0 0 0
0
1
1 0 0 0
0 0
1
0 0 0
0 0 0
2
1 0
0 0 0 0
2
0
0 0 0 0 0
3
_

_
.
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8. Um elemento gen erico de e

J
t
e da forma t
k
e
t
, na qual = + j, sendo
e as partes real e imagin aria do autovalor , respectivamente. Se < 0, ent ao
t
k
e
t
= t
k
e
t
e
jt
tende a zero quando t , independentemente do valor de
k. A seguinte condic ao para a estabilidade assint otica do sistema pode ent ao ser
formulada.
Crit erio de Estabilidade Assint otica. A origem do sistema din amico
x = Ax(t) e assintoticamente est avel se e somente se as partes reais
de todos os autovalores de A s ao estritamente negativas.
De fato, se as partes reais dos n autovalores de A s ao negativas, todos os ele-
mentos da matriz e

J
t
tendem a zero quando t e e

J
t
tende ` a matriz nula.
Logo,
lim
t
|x(t) 0| = lim
t
|Te

J
t
T
1
x(0) 0|,
= |T 0 T
1
x(0)|,
= 0,
para qualquer condic ao inicial x(0). Portanto, a origem do sistema e assintotica-
mente est avel.
9. Se pelo menos um autovalor de A possui parte real positiva, a matriz e

J
t
cont em pelo menos um elemento da forma t
k
e
t
cujo valor cresce indenidamente
quando t . Neste caso, qualquer ponto de equilbrio ser a inst avel, pois sem-
pre poderemos escolher uma condic ao inicial x(0) de tal forma que
|x(t) x
e
| = |Te

J
t
T
1
x(0) x
e
| ,
quando t , qualquer que seja o ponto de equilbrio considerado.
10. Se nenhum autovalor possuir parte real positiva, mas um ou mais autovalo-
res possuirem partes reais nulas, devemos proceder a uma an alise mais detalhada.
Se as multiplicidades alg ebricas e geom etricas dos autovalores com partes reais
nulas s ao iguais, a matriz e

J
t
e diagonal. Os elementos da diagonal associados
aos autovalores com partes reais nulas s ao genericamente da forma e
jt
, fazendo
com que e

J
t
(e portanto T
1
e

J
t
T) tenda a uma matriz constante (se as partes
imagin arias tamb em forem nulas) ou peri odica (se uma ou mais partes imagin arias
forem diferentes de zero) quando t . Assim, para cada condic ao inicial, a
trajet oria de estados x(t) = Te

J
t
T
1
x(0), t 0, tende a um ponto ou a uma
curva peri odica no espaco de estados, qualquer que seja a condic ao inicial x(0).
Neste caso, dizemos que o sistema e marginalmente est avel.
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11. Se a multiplicidade geom etrica de pelo menos um autovalor com parte real nula
for menor do que a sua multiplicidade alg ebrica, a matriz e

J
t
conter a elementos da
forma te
jt
, os quais (para qualquer ) assumir ao valores arbitrariamente grandes
quando t . Neste ultimo caso, o sistema ser a inst avel, pois uma escolha
apropriada da condic ao inicial far a a trajet oria de estado se afastar indenidamente
de qualquer ponto de equilbrio.
12. Exemplo. Assuma que a matriz A de um sistema hipot etico e descrita como
A =
_
_
0 a
12
a
21
0
_
_
.
A equac ao caracterstica de A e det (I A) =
2
a
12
a
21
= 0. A estabili-
dade dos pontos de equilbrio do sistema depende da natureza do produto a
12
a
21
.
a) a
12
a
21
> 0. Os autovalores de A s ao
1
=

a
12
a
21
e
2
=

a
12
a
21
. O
sistema e inst avel pois um dos autovalores e positivo;
b) a
12
a
21
< 0. Os autovalores de A s ao
1
= j
_
[a
12
a
21
[ e
2
= j
_
[a
12
a
21
[.
Os autovalores s ao distintos e possuem partes reais nulas. Como as mul-
tiplicidades alg ebrica e geom etrica dos autovalores s ao iguais, o sistema e
marginalmente est avel;
c) a
11
= a
21
= 0. A matriz A possui um autovalor = 0 com multiplicidade
alg ebrica igual a 2 e multiplicidade geom etrica tamb em igual a 2. O sistema
e marginalmente est avel;
d) a
11
,= 0, a
21
= 0 (ou a
11
= 0, a
21
,= 0). A matriz A possui um autovalor
= 0 com multiplicidade alg ebrica igual a 2. Para obter a multiplicidade
geom etrica do autovalor, resolvemos
(I A)x = (0I A)x =
_
_
0 0
a
21
0
_
_
_
_
x
1
x
2
_
_
=
_
_
0
0
_
_
.
Existe apenas um autovetor associado a = 0:
x =
_
_
0

_
_
, ,= 0.
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Como a multiplicidade geom etrica do autovalor e igual a 1, o sistema e inst avel.
Estabilidade interna estabilidade entrada-sada
13.

E natural indagar sobre a relac ao entre os conceitos e crit erios de estabilidade
assint otica e entrada-sada para um mesmo sistema din amico. Lembremos que um
sistema din amico linear e invariante no tempo e est avel do ponto de vista entrada-
sada se a sada do sistema e limitada sempre que a entrada aplicada ao sistema e
limitada. Seja
G(s) =
N(s)
D(s)
a func ao de transfer encia do sistema de interesse. Os zeros (nitos) e p olos de G(s)
s ao as razes de N(s) = 0 e de D(s) = 0, respectivamente, desde que N(s) = 0
e D(s) = 0 n ao possuam qualquer fator comum. Um sistema din amico modelado
atrav es de G(s) e est avel do ponto de vista entrada-sada se as partes reais de todos
os p olos forem estritamente negativas, inst avel se pelo menos uma das partes reais
for positiva e marginalmente est avel se todas as partes reais forem menores ou
iguais a zero.
14. Uma forma de comparar os crit erios de estabilidade assint otica e entrada-sada
e obter a func ao de transfer encia G(s) do sistema de interesse partindo da sua
representac ao por vari aveis de estado:
x(t) = Ax(t) +Bu(t),
y(t) = Cx(t) +Du(t).
Tomando a transformada de Laplace das equac oes din amicas do sistema su-
pondo condic oes iniciais nulas, isto e, x(0) = 0, obtemos
sX(s) = AX(s) +BU(s), (50)
Y (s) = CX(s) +DU(s). (51)
A primeira equac ao fornece a transformada de Laplace do vetor de estados
X(s) = (sI A)
1
BU(s), a qual substituda na segunda equac ao leva a
Y (s) = [C(sI A)
1
B +D]U(s).
Podemos ent ao denir ent ao a func ao racional
G
1
(s) =
Y (s)
U(s)
= C(sI A)
1
B +D.
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Como a matriz inversa de (sI A) pode ser escrita na forma
(sI A)
1
=
adj(sI A)
det (sI A)
,
na qual adj(sI A) denota a matriz adjunta de (sI A), obtemos
G
1
(s) =
Cadj(sI A)B + det (sI A)D
det (sI A)
.
em que
N
1
(s) = Cadj(sI A)B + det (sI A)D e D
1
(s) = det (sI A)
representam os polin omios numerador e denominador de G
1
(s). Observamos que
as razes de D
1
(s) = 0 s ao os autovalores da matriz A. Se N
1
(s) = 0 e D
1
(s) = 0
n ao possuirem razes comuns, ent ao G(s) = G
1
(s) caracteriza a func ao de tran-
fer encia do sistema. Caso contr ario, cancelamos quaisquer razes comuns para
obter a representac ao da func ao de transfer encia G(s) do sistema em termos de
zeros e p olos.
15. Estabilidade assint otica implica em estabilidade entrada-sada. De fato,
os p olos de G(s) s ao um sub-conjunto dos autovalores da matriz A (ap os eventual
cancelamento). Se todos os autovalores de A possuirem partes reais estritamente
negativas, o mesmo acontecer a com os p olos de G(s) e o sistema ser a tamb em
est avel do ponto de vista entrada-sada.
16. Estabilidade entrada-sada n ao implica em estabilidade assint otica. Como
os p olos de G(s) s ao em geral um sub-conjunto dos autovalores da matriz A, pode
ocorrer de todos os p olos de G(s) possuirem partes reais estritamente negativas,
mas algum autovalor de A possuir parte real nula ou positiva, precisamente um au-
tovalor que foi cancelado no processo de obtenc ao de G(s). Neste caso, o sistema
n ao seria assintoticamente est avel.
17. Como a estabilidade assint otica implica em estabilidade entrada-sada, o pri-
meiro conceito e mais forte (restritivo) do que o segundo. Quando analisamos a
estabilidade de um sistema do ponto de vista entrada-sada, estamos preocupados
apenas em garantir que entradas limitadas produzam sadas limitadas. As vari aveis
internas do sistema podem eventualmente assumir valores arbitrariamente grandes,
desde que o efeito lquido das variac oes produzidas internamente n ao aparecam na
sada do sistema.
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Transformac oes de similaridade
18. Enfatizamos anteriormente que um mesmo sistema din amico linear e invari-
ante no tempo pode ser representado atrav es de vari aveis de estado de diferentes
maneiras (diferentes A, B, C e D). Por outro lado, a func ao de transfer encia do sis-
tema e unica. Podemos demonstrar esta importante caracterstica atrav es da id eia
de transformac ao de similaridade.
19. Duas matrizes de ordem n s ao similares se possuem exatamente os mesmos
autovalores. Em particular, as matrizes A e T
1
AT, em que T e qualquer matriz
n ao singular, s ao similares. De fato,
det (sI T
1
AT) = det (sT
1
T T
1
AT),
= det [T
1
(sI A)T],
= det (T
1
) det (sI A) det (T),
= det (sI A),
pois det (T
1
) = 1/ det (T). Como A e T
1
AT possuem o mesmo polin omio
caracterstico, seus autovalores s ao iguais, e as matrizes, similares.
20. Diferentes representac oes por vari aveis de estado de um mesmo sistema est ao
relacionadas atrav es de transformac oes de similaridade. Se
x(t) = Ax(t) +Bu(t),
y(t) = Cx(t) +Du(t)
e uma dada representac ao do sistema e denimos x(t) = T x(t), T n ao-singular,
obtemos
T

x(t) = AT x(t) +Bu(t),
y(t) = CT x(t) +Du(t),
ou como T e n ao-singular,

x(t) =

A x(t) +

Bu(t),
y(t) =

C x(t) +

Du(t),
em que

A = T
1
AT,

B = T
1
B,

C = CT e

D = D. Sejam G(s) e

G(s)
as func oes de transfer encia do sistema quando representado pelos estados x e x,
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respectivamente. Por denic ao

G(s) =

C(sI

A)
1

B +

D,
= CT(sI T
1
AT)
1
T
1
B +D,
= CT[T
1
(sI A)T]
1
T
1
B +D,
= CTT
1
(sI A)
1
TT
1
B +D,
= C(sI A)
1
B +D,
= G(s),
e as func oes de transfer encia s ao iguais, como esperado.
21. Como diferentes representac oes por vari aveis de estado est ao relacionadas
atrav es de transformac oes de similaridade, a estrutura de autovalores-autovetores
do sistema e preservada sempre que se passa de uma representac ao para outra. Al-
gumas transformac oes de similaridade s ao especialmente uteis porque evidenciam
propriedades importantes do sistema, tanto do ponto de vista de an alise quanto de
projeto. Entre estas, encontram-se transformac oes que levam a formas can onicas,
como as formas can onicas control aveis e observ aveis.
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Aula 21
Realimentac ao de estados
Controlabilidade
Realimentac ao de estados
Forma can onica control avel
F ormula de Ackermann
Controlabilidade
1. A equac ao de estados de um sistema din amico linear invariante no tempo repre-
sentado atrav es de n vari aveis de estado e
x = Ax +Bu, x(0) = x
0
.
As matrizes A(nn) e B (n1), assimcomo a condic ao inicial x
0
(n1), s ao
quantidades conhecidas. A soluc ao geral da equac ao de estados e, como sabemos,
x(t) = e
At
x
0
+
_
t
0
e
A(t)
Bu()d, t 0.
2. Nesta sec ao analisamos a controlabilidade de sistemas modelados por vari aveis
de estado, isto e, a exist encia de entradas de controle capazes de transferir um
sistema de um estado inicial qualquer para um estado nal qualquer. Buscamos
caracterizar sob que condic oes existe um tempo nito t
f
e uma entrada u(t), 0
t t
f
tais que
x

= e
At
f
x
0
+
_
t
f
0
e
A(t)
Bu()d,
para quaisquer estados inicial x
0
e nal x

= x(t
f
) especicados.
Denic ao. O sistema x = Ax+Bu e (completamente) control avel se
para x
0
(estado inicial) e x

(estado nal) quaisquer, existe um tempo


nito t
f
e uma entrada u(t), 0 t t
f
tais que x(t
f
) = x

.
Controlabilidade completa implica na exist encia de uma trajet oria ligando dois
pontos (estado inicial e estado nal) quaisquer do espaco de estados, como ilus-
tra a Figura 21.1. Observamos que controlabilidade e uma propriedade relacionada
apenas ` as matrizes A e B.
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PSfrag replacements
x
1
x
2
x
0
x

0
Figura 21.1: Plano de estados.
3. Normalmente utilizamos o seguinte crit erio alg ebrico para vericar se um dado
sistema e ou n ao control avel.
Teorema. O sistema x = Ax + Bu e control avel se e somente se o
rank da matriz de controlabilidade
( =
_
B
.
.
. AB
.
.
.
.
.
. A
n1
B
_
e igual a n.
No caso de sistemas SISO, a matriz de controlabilidade ( e uma matriz qua-
drada de ordem n e a condic ao rank (() = n e equivalente a det (() ,= 0.
4. Exemplo. Considere o circuito el etrico representado na Figura 23.2. As vari aveis
de estado naturais do sistema s ao x
1
= corrente no indutor e x
2
= tens ao no capa-
citor.
PSfrag replacements
x
1
x
2
u
u x
1
y R R
L
C
+
+
+
+

Figura 21.2: Circuito RLC.


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Denimos como vari avel de sada a tens ao no resistor em s erie com o capacitor.
O sistema e modelado pelas seguintes equac oes de estado e de sada derivadas das
leis de Kirchhoff:
L x
1
Rx
1
+ (u x
1
)R +x
2
= 0,
C x
2
+x
1
= u,
R(u x
1
) = y.
Na forma matricial,
_
_
x
1
x
2
_
_
=
_

2R
L
1
L

1
C
0
_

_
_
_
x
1
x
2
_
_
+
_

_
R
L
1
C
_

_
u,
y =
_
R 0

_
_
x
1
x
2
_
_
+Ru.
A matriz de controlabilidade, de ordem 2, e
( =
_
B
.
.
. AB
_
=
_

_
R
L

2R
2
L
2
+
1
LC
1
C

R
LC
_

_
.
O circuito da Figura 21.2 ser a completamente control avel, signicando que
qualquer corrente no indutor e tens ao no capacitor podem ser atingidas em tempo
nito atrav es da fonte de corrente (entrada) u, se e somente se
det (() =
R
2
L
2
C
+
2R
2
L
2
C

1
LC
2
=
R
2
L
2
C

1
LC
2
for diferente de zero. Impondo det (() = 0, vericamos que o circuito n ao e
control avel apenas quando RC = L/R.

E interessante observar que RC e L/R
s ao as constantes de tempo dos ramos L R e R C do circuito. Assim, quando
as constantes de tempo s ao iguais, a corrente no indutor e a tens ao no capacitor n ao
podem assumir valores independentemente especicados. Para analisar este ponto
com mais detalhes, considere a transformada de Laplace de x(t) obtida da equac ao
de estado x = Ax +Bu com condic oes iniciais nulas:
X(s) = (sI A)
1
BU(s).
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Realizando as operac oes indicadas com as matrizes Ae B relativas ao circuito,
e fazendo a substituic ao C = L/R
2
para impor n ao-controlabilidade, obtemos
X(s) =
_

_
1
(L/R)s + 1
R
(L/R)s + 1
_

_
U(s).
Portanto,
X
1
(s) =
1
(L/R)s + 1
U(s), X
2
(s) =
R
(L/R)s + 1
U(s) e
X
2
(s)
X
1
(s)
= R,
A anti-transformada de
X
2
(s) = RX
1
(s)
e x
2
(t) = Rx
1
(t), indicando que o lugar geom etrico dos estados atingveis pela
ac ao da entrada u e a reta x
2
= Rx
1
no plano de estados x
1
x
2
, conforme ilustra
a Figura 21.3.
PSfrag replacements
x
1
x
2
R
0
Figura 21.3: Estados atingveis do circuito RLC.
A n ao-controlabilidade do circuito se reete no fato de que apenas os estados
sobre a reta de inclinac ao R podem ser atingidos pela ac ao da entrada. A corrente
no indutor e a tens ao no capacitor n ao podem ser especicadas de forma indepen-
dente, embora individualmente tanto a corrente quanto a tens ao possam assumir
valores quaisquer.
Realimentac ao de estados
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5. Realimentac ao de estados e a principal estrat egia para o controle de sistemas
modelados atrav es de vari aveis de estado. Numa primeira etapa, pressup oe-se que
todos os estados do sistema est ao acessveis para realimentac ao. Deseja-se obter
umcomportamento regulador para o sistema, no sentido de que o seu estado tenda,
de forma pr e-determinada, ao estado de equilbrio x

= 0, a partir de qualquer
estado inicial x(0) ,= 0. A entrada de controle no instante t assume a forma
u(t) = k
1
x
1
(t) k
2
x
2
(t) k
n
x
n
(t),
onde k
1
, k
2
, . . . , k
n
s ao ganhos de realimentac ao constantes, a serem determina-
dos, e r(t) e o valor da entrada de refer encia no instante t. Denindo a matriz de
ganhos de realimentac ao K (1 n) como
K =
_
k
1
k
2
k
n

,
a entrada de controle pode ser reescrita na forma matricial como
u(t) = Kx(t).
Quando a entrada u(t) = Kx(t) e susbtituda na equac ao de estado
x(t) = Ax(t) +Bu(t),
obtemos a equac ao de estado em malha fechada
x(t) = (ABK)x(t).
A aplicac ao da transformada de Laplace a ambos os lados da equac ao anterior
com condic ao inicial x(0) permite caracterizar o estado do sistema na forma
X(s) = (sI A+BK)
1
x(0) =
adj (sI A+BK)
det (sI A+BK)
x(0).
O estado, assim como a sada do sistema, e fundamentalmente inuenciado
pelas razes da equac ao caracterstica de malha fechada det (sI A+BK) = 0,
isto e, pelos autovalores de ABK. Os autovalores de ABK ser ao quase sempre
os p olos do sistema em malha fechada.
6. Alocac ao de p olos. O princpio da t ecnica de controle por alocac ao de p olos
e casar o polin omio caracterstico de malha fechada det (sI A + BK) com
um certo polin omio p
c
(s); as razes de p
c
(s) = 0 representam os p olos de malha
fechada respons aveis pelo comportamento desejado para os estados (sada) do sis-
tema. Resolvemos ent ao a seguinte equac ao alg ebrica em termos de K, dados A,
B e p
c
(s):
det (sI A+BK) = p
c
(s).
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Se o sistema for control avel, qualquer conjunto de p olos de malha fechada
espcicado pode ser alocado.
Teorema. Assuma que o sistema x = Ax + Bu e control avel. Ent ao
existe uma matriz K (1 n) tal que
det (sI A+BK) = p
c
(s).
para qualquer polin omio p
c
(s) de grau n especicado.
7. A determinac ao de K pode ser feita igualando-se os coecientes do polin omio
det (sI A+BK), os quais ser ao func oes de k
1
, k
2
, . . . , k
n
, com os coecientes
de mesmo grau do polin omio p
c
(s), cujas razes s ao os p olos desejados de malha
fechada. Desta forma, obtemos um sistema de n equac oes lineares e n inc ognitas
(k
1
, k
2
, . . . , k
n
).
8. Exemplo. Considere a equac ao de estado representada pelas matrizes
A =
_
_
0 1
2 3
_
_
e B =
_
_
0
1
_
_
.
O polin omio caracterstico de A e det (sI A) = s
2
+ 3s + 2. Os p olos
do sistema em malha aberta (razes da equac ao caracterstica) s ao 1 e 2. Su-
pondo que os p olos de malha fechada devam ter fator de amortecimento = 0.5 e
freq u encia natural
n
= 4 rad/s (correspondentes a p olos complexos conjulgados
em2j2

3), desejamos ent ao que o polin omio caracterstico de malha fechada


seja
p
c
(s) = s
2
+ 2
n
s +
2
n
= s
2
+ 4s + 16.
Por outro lado,
det (sI A+BK) = det
_
_
_
_
s 0
0 s
_
_

_
_
0 1
2 3
_
_
+
_
_
0
1
_
_
_
k
1
k
2

_
_
.
Efetuando as operac oes indicadas,
det (sI A+BK) = det
_
_
_
_
s 1
(2 +k
1
) s + (3 +k
2
)
_
_
_
_
,
= s[s + (3 +k
2
)] + (2 +k
1
),
= s
2
+ (3 +k
2
)s + (2 +k
1
).
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Da identidade det (sI A + BK) = p
c
(s) obtemos um sistema com duas
equac oes lineares e duas inc ognitas:
3 +k
2
= 4,
2 +k
1
= 16.
Logo k
1
= 14, k
2
= 1 e
K =
_
k
1
k
2

=
_
14 1

.
Forma can onica control avel
8. O c alculo dos ganhos de realimentac ao, dados A, B e p
c
(s), e substancial-
mente mais simples quando a representac ao de estados do sistema encontra-se na
chamada forma can onica control avel. A forma can onica control avel associada ` a
func ao de transfer encia
G(s) =
b
n
s
n
+b
n1
s
n1
+ +b
1
s +b
0
s
n
+a
n1
s
n1
+ +a
1
s +a
0
e
x =
_

_
0 1 0 0
0 0 1 0
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
0 0 0 1
a
0
a
1
a
2
a
n1
_

_
x +
_

_
0
0
.
.
.
0
1
_

_
u,
y =
_
b
0
a
0
b
n
b
1
a
1
b
n
b
n1
a
n1
b
n

x +b
n
u.
A matriz de estados A encontra-se representada numa forma denominada de
forma companheira, a partir da qual podemos obter facilmente o polin omio ca-
racterstico de A:
det (sI A) = s
n
+a
n1
s
n1
+ +a
1
s +a
0
.
2. Supondo realimentac ao de estados u = Kx, a matriz de estados do sistema
em malha fechada assume a forma
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ABK =
_

_
0 1 0 0
0 0 1 0
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
0 0 0 1
a
0
a
1
a
2
a
n1
_

_
0
0
.
.
.
0
1
_

_
_
k
1
k
2
k
n

,
=
_

_
0 1 0 0
0 0 1 0
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
0 0 0 1
(a
0
+k
1
) (a
1
+k
2
) (a
2
+k
3
) (a
n1
+k
n
)
_

_
.
Como A BK tamb em se encontra numa forma companheira, o polin omio
caracterstico do sistema em malha fechada e
det (sI A+BK) = s
n
+ (a
n1
+k
n
)s
n1
+ + (a
1
+k
2
)s + (a
0
+k
1
).
Denindo o polin omio desejado como
p
c
(s) = s
n
+q
n1
s
n1
+ +q
1
s +q
0
,
da identidade det (sIA+BK) = p
c
(s) resulta umsistema de n equac oes lineares
a n inc ognitas trivial, que resolvido fornece os ganhos de realimentac ao:
k
1
= q
0
a
0
,
k
2
= q
1
a
1
,
.
.
.
k
n
= q
n1
a
n1
.
9. Exemplo. Notando que as matrizes A e B do exemplo anterior encontram-se
na forma can onica control avel e que a
0
= 2, a
1
= 3, q
0
= 16 e q
1
= 4, obtemos
diretamente os ganhos de realimentac ao:
k
1
= q
0
a
0
= 16 2 = 14,
k
2
= q
1
a
1
= 4 3 = 1.
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F ormula de Ackermann
10. Obter a forma can onica control avel e os ganhos de realimentac ao de um sis-
tema din amico s ao tarefas simples quando a func ao de transfer encia do sistema
e conhecida. Entretanto, em certos casos conhecemos apenas uma representac ao
de estados do sistema, e a representac ao n ao se encontra na forma can onica con-
trol avel.
11.

E possvel mostrar que se o sistema n ao se encontra na forma can onica con-
trol avel, mas e control avel (rank (() = n), existe uma transformac ao de similari-
dade que leva o sistema a ser representado na forma can onica control avel. Como
o objetivo da transformac ao e facilitar a obtenc ao dos ganhos de realimentac ao
adotamos de vez a chamada f ormula de Ackermann:
K =
_
0 0 0 1

. .
n componentes
(
1
p
c
(A),
na qual ( e a matriz de controlabilidade do sistema, p
c
(A) e a matriz denida por
p
c
(s) = A
n
+q
n1
A
n1
+ +q
1
A+q
0
I,
e q
0
, q
1
, . . . , q
n1
s ao os coecientes do polin omio caracterstico desejado para o
sistema em malha fechada.
12. Exemplo. Retomando o exemplo anterior e ignorando o fato de que o sistema
se encontra na forma can onica control avel, obtemos
p
c
(A) = A
2
+ 4A+ 16I,
=
_
_
0 1
2 3
_
_
2
+ 4
_
_
0 1
2 3
_
_
+ 16
_
_
1 0
0 1
_
_
,
=
_
_
14 1
2 11
_
_
.
Como o sistema e control avel (det (() ,= 0, verique), a inversa de ( existe e e
dada por
(
1
=
_
B
.
.
. AB
_
1
=
_
_
0 1
1 3
_
_
1
=
_
_
3 1
1 0
_
_
.
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Os ganhos de realimentac ao s ao obtidos atrav es da f ormula de Ackermann:
K =
_
0 1

(
1
p(A),
=
_
0 1

_
_
3 1
1 0
_
_
_
_
14 1
2 11
_
_
,
=
_
14 1

,
os mesmos ganhos encontrados pelos procedimentos anteriores.
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Aula 22
Estimadores de estado
Observabilidade
Estimador (observador) de estados
Forma can onica observ avel
F ormula de Ackermann
Controlador baseado no estimador
Observabilidade
1. A estrat egia de controle por realimentac ao de estados pressup oe que todos os
n estados do sistema est ao disponveis para realimentac ao, o que raramente ocorre
em situac oes pr aticas. Conhecemos (medimos) em geral apenas a quantidade esco-
lhida como sada do sistema. Para que seja possvel implementar a realimentac ao
de estados faz-se necess ario estimar os estados internos do sistema.
2. Nesta sec ao analisamos a observabilidade de um sistema din amico linear inva-
riante no tempo modelado por vari aveis de estado:
x = Ax, (52)
y = Cx. (53)
Como a entrada u e conhecida, as parcelas Bu e Du que dependem de u n ao
precisam ser explicitamente consideradas no estudo de observabilidade. As ma-
trizes A (n n) e C (n 1) s ao quantidades conhecidas, mas n ao a condic ao
inicial do sistema x(0) = x
0
. Se x
0
fosse conhecida, ent ao o estado do sistema em
qualquer instante de tempo futuro tamb em seria conhecido a partir da soluc ao da
equac ao de estados:
x(t) = e
At
x
0
, t 0. (54)
A id eia por tr as do estudo de observabilidade e determinar x
0
atrav es da sada
do sistema:
y(t) = Ce
At
x
0
, t 0. (55)
Denic ao. O sistema x = Ax, y = Cx e (completamente) ob-
serv avel se existe um tempo nito t
f
tal que o conhecimento da sada
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y(t) no intervalo 0 t t
f
e suciente para se determinar a condic ao
inicial x
0
.
Observabilidade e uma propriedade relacionada apenas ` as matrizes A e C. O
seguinte crit erio alg ebrico e normalmente utilizado para vericar se um dado sis-
tema e ou n ao observ avel.
Teorema. O sistema x = Ax, y = Cx e observ avel se e somente se
o rank da matriz de observabilidade
O =
_

_
C
. . .
CA
. . .
.
.
.
. . .
CA
n1
_

_
e igual a n.
Como a matriz de observabilidade O e uma matriz quadrada de ordem n (sis-
temas SISO), a condic ao rank (O) = n e equivalente a det (O) ,= 0.
4. Exemplo. A representac ao de estados do circuito el etrico representado na Fi-
gura 22.1 e
_
_
x
1
x
2
_
_
=
_

2R
L
1
L

1
C
0
_

_
_
_
x
1
x
2
_
_
+
_

_
R
L
1
C
_

_
u,
y =
_
R 0

_
_
x
1
x
2
_
_
+Ru.
A matriz de observabilidade, de ordem 2, e
O =
_
_
C
. . .
CA
_
_
=
_

_
R 0
2R
2
L

R
L
_

_
.
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EA721 / PAULO VALENTE / UNICAMP 207
PSfrag replacements
x
1
x
2
u
u x
1
y R R
L
C
+
+
+
+

Figura 22.1: Circuito RLC.


O circuito da Figura 22.1 ser a completamente observ avel, signicando que a
partir da tens ao medida no resistor em s erie com o capacitor durante um intervalo
de tempo nito 0 t t
f
e possvel determinar a corrente e a tens ao inciais no
indutor e no capacitor, se e somente se
det (O) =
R
2
L
for diferente de zero. O sistema (circuito) e observ avel para quaisquer valores n ao-
nulos de R e L. N ao seria observ avel se por exemplo R = 0, quando ent ao a sada
medida por um voltmetro seria identicamente nula.
Estimador (observador) de estados
5. Se os estados do sistema n ao est ao diretamente disponveis para realimentac ao,
mas o sistema e observ avel, e possvel construir um estimador ou observador de
estados e substituir a realimentac ao do estado real x(t) pela sua estimativa x(t).
O chamado estimador de ordem completa e descrito pela equac ao de estados
estimados

x(t) = A x(t) +L(y(t) C x(t)) +Bu(t), x(0) = x


0
, (56)
= (ALC) x(t) +Ly(t) +Bu(t). (57)
O estimador (56)-(57) e de ordem completa porque a dimens ao do vetor de
estados estimados x(t) e igual ` a dimens ao de vetor de estados original x(t). A
equac ao do estimador possui duas entradas independentes, y(t) e u(t). A diferenca
entre a sada da planta y(t), medida, e a sada do estimador, C x(t), ctcia, e
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ponderada pela matriz L, de dimens ao n1, denominada de matriz de ganhos de
estimativa:
L =
_

_
l
1
l
2
.
.
.
l
n
_

_
.
6. Se a matriz Lfor escolhida de tal forma que as razes do polin omio caracterstico
de A LC tenham partes reais negativas, ent ao o estado estimado x(t) tende ao
estado real x(t) quando t tende ao innito. De fato, denindo o erro de estimativa
no instante t como
e(t) = x(t) x(t),
obtemos a seguinte equac ao din amica para o erro:
e = x

x,
= Ax +Bu [A x +L(y C x) +Bu] ,
= Ax A x LCx +LC x,
= (ALC)(x x),
= (ALC)e, e(0) = x(0) x(0).
A soluc ao para a equac ao do erro e
e(t) = e
(ALC)t
e(0), t 0,
e se todos os autovalores de ALC possuirem partes reais estritamente negativas,
ent ao e(t) 0 quanto t , qualquer que seja o erro inicial e(0) (desconhecido,
porque n ao conhecemos x(0)). Consequentemente, x(t) x(t) quando t
, como desejado. Para determinar L utilizamos um procedimento an alogo ao
adotado para a determinac ao do ganho de realimentac ao K. As razes do polin omio
caracterstico de ALC determinam como x(t) responde ` as entradas y(t) e u(t),
como indica a transformada de Laplace de (56)-(57):

X(s) = (sI A+LC)


1
LY (s) + (sI A+LB)
1
BU(s),
=
adj (sI A+LC)
det (sI A+LC)
LY (s) +
adj (sI A+LC)
det (sI A+LC)
BU(s).
Escolhemos ent ao as razes desejadas para det (sI A+LC) na forma de um
polin omio p
o
(s) e em seguida resolvemos
det (sI A+LC) = p
o
(s),
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agora em termos de L. Se o sistema for observ avel, qualquer conjunto de p olos
(isto e, qualquer p
o
(s)) para o estimador pode ser alocado.
Teorema. Assuma que o sistema x = Ax, y = Cx e observ avel.
Ent ao existe uma matriz L (n 1) tal que
det (sI A+LC) = p
o
(s). (58)
qualquer que seja o polin omio p
o
(s) de grau n.
7. A determinac ao de L que resolve (58) pode ser feita igualando-se os coecientes
do polin omio det (sI A + LC), os quais ser ao func oes de l
1
, l
2
, . . . , l
n
, com os
coecientes de mesmo grau do polin omio p
o
(s), cujas razes s ao os p olos desejados
para o estimador. Obtemos ent ao um sistema de n equac oes lineares e n inc ognitas
(l
1
, l
2
, . . . , l
n
).
8. Como o estado real x(t) ser a substitudo pelo estado estimado x(t) para ns de
realimentac ao, quando mais r apido se der a converg encia de x(t) para x(t) melhor.
Isso exige escolher p olos para o estimador com constantes de tempo suciente-
mente mais r apidas do que aquelas escolhidas para o sistema em malha fechada.
Um crit erio pr atico consiste em escolher as constantes de tempo do estimador de
3 a 5 v ezes menores do que a menor constante de tempo do sistema em malha
fechada.
9. Exemplo. Considere o sistema representado pelas matrizes (relevantes para o
projeto do observador)
A =
_
_
0 1
2 3
_
_
e C =
_
1 0

.
Os p olos do sistema emmalha fechada foramalocados atrav es de realimentac ao
de estados em 2 j2

3. Escolhendo os p olos do estimador com constantes de


tempo 5 v ezes mais r apidas, 10j2

3, obtemos o polin omio caracterstico para


o estimador
p
o
(s) = (s + 10 j2

3)(s + 10 +j2

3),
= s
2
+ 20s + 112.
Por outro lado,
det (sI A+LC) = det
_
_
_
_
s 0
0 s
_
_

_
_
0 1
2 3
_
_
+
_
_
l
1
l
2
_
_
_
1 0

_
_
.
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Efetuando as operac oes indicadas,
det (sI A+LC) = det
_
_
_
_
s +l
1
1
2 +l
2
s + 3
_
_
_
_
,
= (s +l
1
)(s + 3) + (2 +l
2
),
= s
2
+ (3 +l
1
)s + (2 + 3l
1
+l
2
).
Da identidade det (sI A+LC) = p
o
(s) obtemos
3 +l
1
= 20,
2 + 3l
1
+l
2
= 112.
Logo l
1
= 17, l
2
= 59 e
L =
_
_
l
1
l
2
_
_
=
_
_
17
59
_
_
.
Forma can onica observ avel
10. Assim como a forma can onica control avel facilita o c alculo dos ganhos de
realimentac ao de estados, a forma can onica observ avel simplica substancial-
mente o c alculo dos ganhos do observador. A forma can onica observ avel associada
` a func ao de transfer encia
G(s) =
b
n
s
n
+b
n1
s
n1
+ +b
1
s +b
0
s
n
+a
n1
s
n1
+ +a
1
s +a
0
e
x =
_

_
0 0 0 a
0
1 0 0 a
1
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
0 0 1 a
n1
_

_
x +
_

_
b
0
a
0
b
n
b
1
a
1
b
n
.
.
.
b
n1
a
n1
b
n
_

_
u,
y =
_
0 0 1

x +b
n
u.
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Assim com a matriz de estados na forma can onica control avel, a matriz de
estados na forma can onica observ avel encontra-se representada numa forma com-
panheira, a partir da qual o polin omio caracterstico de A e facilmente obtido:
det (sI A) = s
n
+a
n1
s
n1
+ +a
1
s +a
0
.
11. Com o sistema representado na forma can onica observ avel, a matriz A LC
do estimador assume a forma
ALC =
_

_
0 0 0 a
0
1 0 0 a
1
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
0 0 1 a
n1
_

_
l
1
l
2
.
.
.
l
n
_

_
_
0 0 1

,
=
_

_
0 0 0 (a
0
+l
1
)
1 0 0 (a
1
+l
2
)
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
0 0 1 (a
n1
+l
n
)
_

_
.
Como A LC tamb em se encontra numa forma companheira, o polin omio
caracterstico de ALC e
det (sI A+LC) = s
n
+ (a
n1
+l
n
)s
n1
+ + (a
1
+l
2
)s + (a
0
+l
1
).
Denindo o polin omio desejado como
p
o
(s) = s
n
+q
n1
s
n1
+ +q
1
s +q
0
,
da identidade det (sI A+LC) = p
o
(s) resulta um sistema de n equac oes lineares
a n inc ognitas trivial, que resolvido fornece os ganhos do estimador:
l
1
= q
0
a
0
,
l
2
= q
1
a
1
,
.
.
.
l
n
= q
n1
a
n1
.
F ormula de Ackermann
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12. Com a mesma motivac ao que levou ` a f ormula de Ackermann para o c alculo
dos ganhos de realimentac ao de estados, e possvel mostrar que se o sistema n ao se
encontra na forma can onica observ avel, mas e observ avel (rank (O) = n), existe
uma transformac ao de similaridade que leva o sistema a ser representado na forma
can onica observ avel. A f ormula de Ackermann correspondente para o c alculo dos
ganhos do estimador e
L = p
o
(A)O
1
_

_
0
0
.
.
.
1
_

_
,
na qual O e a matriz de observabilidade do sistema, p
o
(A) e a matriz denida por
p
o
(A) = A
n
+q
n1
A
n1
+ +q
1
A+q
0
I,
e q
0
, q
1
, . . . , q
n1
s ao os coecientes do polin omio caracterstico desejado para o
observador.
13. Exemplo. Retomando o exemplo anterior, obtemos
p
o
(A) = A
2
+ 20A+ 112I,
=
_
_
0 1
2 3
_
_
2
+ 20
_
_
0 1
2 3
_
_
+ 112
_
_
1 0
0 1
_
_
,
=
_
_
110 17
34 59
_
_
.
Como o sistema e observ avel (det (O) ,= 0, verique), a inversa de O existe e
e dada por
O
1
=
_
_
C
. . .
CA
_
_
1
=
_
_
1 0
0 1
_
_
1
=
_
_
1 0
0 1
_
_
.
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Os ganhos do estimador s ao obtidos atrav es da f ormula de Ackermann:
L = p(A)O
1
_
0
1
_
,
=
_
_
110 17
34 59
_
_
_
_
1 0
0 1
_
_
_
_
0
1
_
_
=
_
_
17
59
_
_
,
os mesmos ganhos encontrados pelo procedimento anterior.
Controlador baseado no estimador
14. Dado um sistema din amico representado por vari aveis de estado, control avel e
observ avel,
x = Ax +Bu,
y = Cx,
a ser controlado atrav es de realimentac ao dos estados estimados, u = K x, pode-
mos determinar a func ao de transfer encia de um controlador din amico equivalente
a partir das seguintes equac oes de estado e de sada:

x = (ALC) x +Bu +Ly,


= (ALC) x BK x +Ly,
= (ALC BK) x +Ly,
u = K x.
A sada da planta y passa a ser a entrada de um controlador baseado no esti-
mador ( x representa o estado do controlador), enquanto que a sada do controlador
corresponde ` a entrada da planta, u. Neste caso, a func ao de transfer encia do con-
trolador din amico e dada por
C(s) = K(sI A+LC +BK)
1
L,
a qual ca completemente caracterizada ap os a obtenc ao dos ganhos de realimentac ao
e de estimativa. A propriedade que nos garante ser possvel determinar K e L in-
dependentemente recebe o nome de Princpio da Separac ao.
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Aula 23
Realimentac ao de estados comportamento servo
Controle proporcional
Controle integral
Controle proporcional
1. A realimentac ao linear de estados foi apresentada como uma t ecnica de projeto
para se obter comportamento regulador do sistema de controle. Especicamente,
dada a equac ao de estados de um sistema linear invariante no tempo a ser contro-
lado,
x = Ax +Bu,
y = Cx,
deseja-se transferir o sistema de uma condic ao inicial x(0) qualquer para a origem
do espaco de estados. O controle da haste de um p endulo invertido na posic ao
de equilbrio vertical, caracterizada por = 0,

= 0, x = 0 e x = 0, e uma
aplicac ao tpica. Com a denic ao usual de vari aveis de estado x
1
= , x
2
=

,
x
3
= x e x
4
= x, e supondo que o sistema e levado inicialmente a uma condic ao
x(0) ,= 0 pela ac ao de um dist urbio externo, por exemplo, o sistema de controle
deve ser capaz de restaurar a posic ao de equilbrio x = 0, o que basicamente
envolve selecionar uma matriz de ganhos de realimentac ao K tal que todos os
autovalores de ABK tenham partes reais negativas. Desta forma, o sistema em
malha fechada
x = (ABK)x
torna-se assintoticamente est avel, isto e, x(t) = e
(ABK)t
x(0) tende a zero quando
t tende ao innito, qualquer que seja a condic ao inicial x(0).
2. A t ecnica de controle por realimentac ao de estados tamb em pode ser utilizada
para obter comportamento servo. Atrav es de uma escolha adequada, e sempre
possvel denir a sada da planta como sendo uma das vari aveis de estado. A
Figura 23.1 ilustra o sistema de controle em malha fechada com realimentac ao de
estados a ser empregado.
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PSfrag replacements
+ +

k
1
x = Ax +Bu
r y = x
1
x u
C

K
Figura 23.1: Realimentac ao de estados- controle proporcional.
Sem perda de generalidade, denimos y
1
= x
1
, e supomos que a refer encia a
ser seguida e r(t) = r
0
, t > 0, uma func ao degrau de amplitude r
0
. A entrada de
controle pode ser escrita na forma
u =

Kx +k
1
e
=

Kx +k
1
(r x
1
),
onde

K =
_
0 k
2
k
3
k
n

.
Adin amica do sistema emmalha fechada para a refer encia degrau de amplitude
r
0
aplicada no instante t = 0 e governada pela equac ao de estados
x = (ABK)x +Bk
1
r,
cuja soluc ao geral e
x(t) = e
(ABK)t
x(0) +
_
t
0
e
(ABK)(t)
Bk
1
r
0
d, t 0.
A matriz de ganhos de realimentac ao K e determinada de forma que o sistema
em malha fechada seja assintoticamente est avel. Com isso, o estado do sistema
quando quando t tende ao innito,
x() = lim
t
x(t)
= lim
t
e
(ABK)t
x(0) + lim
t
_
t
0
e
(ABK)(t)
Bk
1
r
0
d
=
_

0
e
(ABK)(t)
Bk
1
r
0
d
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tende a um vetor constante. Consequentemente,
x() = 0 = (ABK)x() +Bk
1
r(), r() = r
0
.
Como por hip otese todos os autovalores de A BK possuem partes reais
negativas, a matriz inversa de ABK existe
1
. Podemos ent ao calcular os valores
de regime do vetor de estados,
x() = (ABK)
1
Bk
1
r
0
,
da entrada de controle,
u() = Kx() +k
1
r
0
,
e da sada da planta, y() = x
1
().
3. Exemplo. Considere a planta de segunda ordem denida por
P(s) =
Y (s)
U(s)
=
1
(s +)(s + 1)
=
1
s
2
+ (1 +)s +
,
onde e um par ametro real. A representac ao do sistema na forma can onica con-
trol avel e
x =
_
_
0 1
(1 +)
_
_
x +
_
_
0
1
_
_
u,
y =
_
1 0

x.
O polin omio caracterstico de A e dado por
det(sI A) = s
2
+ (1 +)s +
= s
2
+a
1
s +a
0
.
Supondo que o objetivo seja alocar os dois p olos de malha fechada em 4, o po-
lin omio desejado ca sendo p
c
(s) = (s + 4)
2
; a matriz de ganhos K deve ser tal
que
det(sI A+BK) = s
2
+ 8s + 16
= s
2
+q
1
s +q
0
.
1
Propriedade utilizada: uma matriz quadrada e invert vel se e somente se todos os seus autovalo-
res s ao diferentes de zero
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Como o sistema se encontra na forma can onica control avel, os ganhos de
realimentac ao s ao facilmente obtidos:
k
1
= q
0
a
0
= 16
k
2
= q
1
a
1
= 7 .
Neste caso,
ABK =
_
_
0 1
16 8
_
_
e (ABK)
1
=
1
16
_
_
8 1
16 0
_
_
.
Os valores de regime dos estados s ao dados por
x() =
_
_
x
1
()
x
2
()
_
_
= (ABK)
1
Bk
1
r
0
=
1
16
_
_
8 1
16 0
_
_
_
_
0
1
_
_
(16 )r
0
=
_

_
_
1

16
_
r
0
0
_

_.
O valor de regime da entrada de controle, ap os simplicac oes, assume a forma
u() = Kx() +k
1
r
0
=
_
1

16
_
r
0
.
Finalmente, o valor de regime da sada e dado por
y() = x
1
() =
_
1

16
_
r
0
.
Se = 0, ent ao y() = r
0
, indicando que sada do sistema passar a a seguir a
refer encia degrau de amplitude r
0
sem erro de regime. Nesta condic ao, u() = 0.
Este resultado era previsvel, uma vez que para = 0, o sistema possui um p olo
na origem, e sistemas desse tipo (Tipo 1) n ao apresentam erros de regime para
entradas constantes.
Controle integral
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4. Como nem todo sistema a controlar possui um integrador natural que anule o
erro de regime para entrada degrau, torna-se necess ario inclu-lo adequadamente na
malha de controle. A Figura 23.2 ilustra um sistema de controle em malha fechada
com um bloco integrador no caminho direto entre a refer encia e a sada da planta.
PSfrag replacements
+ +

k
I
x = Ax +Bu
r y x u
C

_
K
Figura 23.2: Realimentac ao de estados - controle integral.
A representac ao de estados associada ao sistema ilustrado na Figura 23.2 e
x = Ax +Bu,

= r y,
y = Cx,
onde u = Kx + K
I
e K
I
e o chamado ganho integral, uma constante a ser
determinada juntamente com K a partir das especicac oes de desempenho para o
sistema em malha fechada. Como anteriormente, assuma que r(t) = r
0
, t > 0.
5. As equac oes anteriores representam um sistema aumentado, uma vez que o
vetor de estados foi acrescido da vari avel auxiliar . Na forma matricial, obt em-se
_
_
x

_
_
=
_
_
A 0
C 0
_
_
_
_
x

_
_
+
_
_
B
0
_
_
u +
_
_
0
1
_
_
r.
Dado que u = Kx+K
I
, podemos reescrever a equac ao de estado na forma
compacta
_
_
x

_
_
=
_
_
ABK BK
I
C 0
_
_
_
_
x

_
_
+
_
_
0
1
_
_
r.
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Dena
x =
_
_
x

_
_
,

A =
_
_
ABK BK
I
C 0
_
_
e

B =
_
_
0
1
_
_
.
As dimens oes de x,

A e

B s ao (n + 1), (n + 1) (n + 1) e (n + 1)
1, respectivamente. A equac ao de estado do sistema aumentado assume a forma
matricial compacta

x =

A x +

Br.
Supondo que os ganhos K e K
I
possam ser escolhidos de tal forma que todos
os autovalores de

Atenham partes reais negativas, ent ao com argumentos similares
aos utilizados no caso de controle proporcional, podemos mostrar que o estado do
sistema aumentado,
x(t) = e

At
x(0) +
_
t
0
e

A(t)

Br
0
d, t 0.
atinge um valor constante x() quando t tende ao innito, o mesmo acontecendo
com a entrada de controle, u() = Kx() + K
I
(), e com a sada do sis-
tema, y() = Cx(). Os valores de regime podem ser determinados a partir das
equac oes de estados do sistema aumentado:
x() = 0 = Ax() +Bu()

() = 0 = r
0
Cx(),
ou ainda,
_
_
A B
C 0
_
_
_
_
x()
u()
_
_
=
_
_
0
r
0
_
_
.
Se a matriz ` a esquerda for n ao-singular, isto e, se rank(

A) = n + 1, ent ao x() e
u() ser ao calculados atrav es de
_
_
x()
u()
_
_
=
_
_
A B
C 0
_
_
1
_
_
0
r
0
_
_
,
e como
u() = Kx() +K
I
(),
obt em-se
() =
1
K
I
[u() +Kx()].
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A sada do sistema e y() = Cx(). O resultado que permite caracterizar os
valores de regime do sistema emmalha fechada na forma acima pode ser enunciado
como segue.
Teorema. Se o sistema x = Ax +Bu e control avel e
rank
_
_
_
_
A B
C 0
_
_
_
_
= n + 1,
ent ao os autovalores de

A podem ser arbitrariamente alocados atrav es
de escolhas apropriadas de K e K
I
.
6. Exemplo. Considere a planta de primeira ordem denida por
P(s) =
Y (s)
U(s)
=
0.25
s + 0.1
.
Uma representac ao do sistema na forma de estado e
x = 0.1x + 0.25u,
y = x.
Note que n = 1, A = [0.1], B = [0.25] e C = [1]. O sistema em malha aberta
e control avel e possui um p olo real em 0.1. O sistema aumentado, de ordem
n + 1 = 2, e dado por
_
_
x

_
_
=
_
_
0.1 0.25K 0.25K
I
1 0
_
_
_
_
x

_
_
+
_
_
0
1
_
_
r.
Como
rank
_
_
_
_
0.1 0.25
1 0
_
_
_
_
= 2,
os autovalores do sistema aumentado podem ser arbitrariamente alocados atrav es
de K e K
I
. Supondo que o objetivo seja alocar os dois p olos de malha fechada do
sistema aumentado em 2, o polin omio desejado ca sendo p
c
(s) = (s + 2)
2
; as
constantes K e K
I
devem ser tais que
det(sI

A) = s
2
+ 4s + 4,
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onde
det(sI

A) = det
_
_
_
_
s + (0.1 + 0.25K) 0.25K
I
1 s
_
_
_
_
= s
2
+ (0.1 + 0.25K)s + 0.25K
I
.
Igualando os polin omios, obt em-se K
I
= 16 e K = [15.6]. Os valores de regime
do estado e da entrada s ao
_
_
x()
u()
_
_
=
_
_
0.1 0.25
1 0
_
_
1
_
_
0
r
0
_
_
=
_
_
0 1
4 0.4
_
_
_
_
0
r
0
_
_
=
_
_
r
0
0.4r
0
_
_
.
Note que como y = x, obt em-se y() = x() = r
0
, e a sada segue a refer encia
em regime o controle puramente proporcional n ao produziria o mesmo resultado.
O valor de regime do estado auxiliar e dado por
() =
1
K
I
[u() +Kx()]
=
1
16
[0.4r
0
+ 15.6r
0
] = r
0
.
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Aula 24
Introduc ao ao Controle Digital
Controle digital
Conversor A/D
Conversor D/A
Controlador digital
Equac oes a difer encas
Func oes de transfer encia discretas
Resposta temporal de sistemas discretos
Controle digital
1. Podemos denir controle digital como sendo o controle de sistemas din amicos
na forma amostrada atrav es de computadores digitais. A Figura 24.1 ilustra um
sistema de controle em malha fechada no qual a func ao de controle e realizada por
um controlador digital residente num processador digital de sinais.
PSfrag replacements
r(k) e(k)
u(k) u(t)
y(t)
y(k)
Planta
Sensor
Clock
Controlador
Digital
D/A
A/D
w(t)
v(t)
+

Figura 24.1: Sistema de controle com implementac ao digital.


2. No diagrama de blocos da Figura 24.1 coexistem dois tipos distintos de sinais:
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sinais contnuos ou anal ogicos, representados por u(t), w(t), y(t) e v(t), e sinais
discretos ou amostrados, representados por r(k), e(k), u(k) e y(k). O argumento
k, que indica o instante de tempo no qual o valor da vari avel associada e represen-
tado, e uma abreviac ao para kT, onde T e o chamado perodo de amostragem do
sistema. Os sinais discretos assumem valores apenas nos instantes t = 0, t = T,
t = 2T, . . . , correspondentes a k = 0, k = 1, k = 2, . . . .
3. A sada do sistema no instante t = kT, medida pelo sensor, e submetida a
um conversor anal ogico-digital (A/D); a sada do controlador, representado pelo
computador digital, e submetida a um conversor digital-anal ogico (D/A), sendo
as operac oes de convers ao habilitadas por umsinal de clock. Emseguida, a sada do
conversor A/D e comparada com o valor da refer encia no mesmo instante discreto
de tempo, para gerar o erro a ser processado pelo computador digital. Assume-se
que a soma dos tempos necess arios ` as convers oes e ao processamento pelo compu-
tador e pequena quando comparada ao perodo de amostragem T.
Conversor A/D
4. Um conversor A/D e basicamente um dispositivo eletr onico que transforma
sinais anal ogicos em sinais digitais. A convers ao A/D consiste de duas etapas. Na
primeira e obtida a amostra do sinal anal ogico atrav es de umcircuito amostrador.
Para que o sinal anal ogico seja adequadamente representado, a taxa de amostragem
a ser utilizada deve ser de pelo menos duas v ezes a faixa de passagem do sinal
anal ogico, a chamada freq u encia de Nyquist.
5. Na segunda etapa do processo de convers ao A/D, o valor da amostra e re-
presentado por um n umero bin ario, digital. A Figura 24.2 ilustra o processo de
digitalizac ao do sinal amostrado. O nvel de quantizac ao do sinal depende do
n umero de bits utilizados pelo conversor. Exemplo: um conversor de 4 bits per-
mite quantizar o valor do sinal amostrado em 2
4
= 16 nveis distintos. Se o sinal
amostrado variar de 0 a M volts, ent ao o sinal digital poder a assumir a os valores 0,
M/16, 2M/16,. . . , at e 15M/16, representados pelos n umeros bin arios 0000, 0001,
0010,. . . , at e 1111.
6. Assumindo que o processo de digitalizac ao aproxima as tens oes anal ogicas para
os nveis de quantizac ao mais pr oximos, superiores ou inferiores, o erro m aximo
introduzido pelo processo ser a de metade da difer enca entre nveis de quantizac ao.
Para um conversor de 4 bits, o erro m aximo de quantizac ao e M/32. Como o custo
de um conversor A/D e inversamente proporcional ao nvel de quantizac ao produ-
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zido, torna-se necess ario estabelecer uma relac ao de compromisso entre precis ao
desejada e custo.
PSfrag replacements
y(t)
t
0 1 2 3 4 5 6 7 8
0000
0001
0010
0011
0100
0101
0110
0111
1000
1001
1010
1011
1100
1101
1110
1111
1M/16
2M/16
3M/16
4M/16
5M/16
6M/16
7M/16
8M/16
9M/16
10M/16
11M/16
12M/16
13M/16
14M/16
15M/16
0M/16
Figura 24.2: Amostragem e digitalizac ao do sinal anal ogico.
Conversor D/A
7. O conversor D/A transforma sinais digitais em sinais anal ogicos. A Figura 24.3
ilustra um processo de convers ao digital-anal ogica que utiliza o chamado segura-
dor de ordem zero SOZ.
PSfrag replacements
u
t
u(kT)
u(t)
u(t) m edio
0 1 2 3 4 5 6 7 8
Figura 24.3: Convers ao D/A com SOZ.
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O valor u(kT) e segurado (mantido na sada do conversor) pelo perodo de
amostragem T, at e que a chegada da pr oxima amostra u[(k + 1)T], quando ent ao
o processo e repetido. O resultado nal e um sinal contnuo u(t) constante por
partes. O sinal u(t) atrasa u(kT), em m edia, T/2 segundos. O atraso diminui ao
se reduzir o perodo T, mas o custo do circuito amostrador aumenta.
Controlador digital
8. O controlador digital indicado na Figura 24.1 pode ser visto como um programa
execut avel contendo instruc oes descritas numa linguagem de programac ao que su-
porte aplicac oes em tempo real. Essas instruc oes descrevem como o sinal digital
de controle u(k) deve ser computado a partir do sinal de erro e(k). O controla-
dor digital pode estar hospedado num mini ou micro-computador, ou mesmo num
microprocessador integrado num unico chip. Para ns de ilustrac ao, considere um
controlador contnuo do tipo PID,
u(t) = k
P
e(t) +k
I
_
t
0
e()d +k
D
e(t),
onde k
P
, k
I
e k
D
s ao os ganhos proporcional, integral e derivativo do controlador,
por hip otese conhecidos. No instante t = kT, obt em-se
u(kT) = k
P
e(kT) +k
I
_
kT
0
e()d +k
D
e(kT),
k
P
e(kT) +k
I
T
k1

i=0
e(iT) +k
D
e(kT) e((k 1)T)
T
.
onde a integral do erro foi aproximada atrav es de integrac ao retangular e a deri-
vada do erro atrav es da regra de Euler. Subtraindo-se u(kT) e
u[(k 1)T] = k
P
e[(k 1)T]+
k
I
T
k2

i=0
e(iT) +k
D
e[(k 1)T] e[(k 2)T]
T
,
obt em-se a seguinte recorr encia para o sinal de controle:
u(kT) = u[(k 1)T] +k
P
(e(kT) e[(k 1)T])+
k
I
Te[(k 1)T] +k
D
e(kT) 2e[(k 1)T] +e[(k 2)T]
T
.
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Apenas o valor do controle no instante (k1)T e os valores do erro nos instan-
tes (k 2)T, (k 1)T e kT s ao necess arios. A recorr encia acima e facilmente co-
dicada em qualquer linguagem de programac ao que suporte aplicac oes em tempo
real. A Figura 24.4 apresenta uma possvel codicac ao do controlador PID digitali-
zado atrav es da linguagem de programac ao disponvel no Laborat orio de Controle
e Servomecanismos da FEEC. O programa comeca com as denic oes de vari aveis
e par ametros e prossegue com as inicializac oes necess arias. A parte do programa
delimitada por begin e end e executada a cada T segundos. Note a exist encia das
vari aveis com nomes reservados cmdpos e encpos, atrav es das quais o programa
temacesso aos valores da refer encia e da sada da planta, e controleffort, que
representa o valor da vari avel de controle a sada do programa.
; Definicoes
#define T q1
#define kP q2
#define kI q3
#define kD q4
#define ukm1 q5
#define ek q7
#define ekm1 q8
#define ekm2 q9
; Inicializacoes
T=0.000884
kP=1.72
kI=8
kD=0.065
ukm1=0
ekm2=0
ekm1=0
uk=0
; Loop
begin
ek=cmdpos-encpos
controleffort=ukm1+kP*(ek-ekm1)+kI*T*ekm1
+kD*(ek-2*ekm1+ekm2)/T
ukm1=controleffort
ekm2=ekm1
ekm1=ek
end
Figura 24.4: Controlador PID digital codicado.
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Equac oes a difer enc as
9. O controlador PID digital discutido na sec ao anterior foi obtido atrav es da
discretizac ao do controlador contnuo. Sistemas obtidos dessa forma s ao chamados
de sistemas discretizados. Existe entretanto um classe de sistemas que s ao ineren-
temente discretos. Considere por exemplo o sistema que descreve como o saldo de
uma conta corrente evolui ao longo do tempo. Se y(k) representa o saldo da conta
e u(k) a difer enca entre o que foi depositado e o que foi retirado da conta no m es
k, ent ao
y(k + 1) = y(k) +u(k), k = 0, 1, 2, . . .
Qualquer sistema discreto ou discretizado linear e invariante no tempo cuja sada
no instante k depende de n valores passados da sada e m valores passados da
entrada, pode ser representado por uma equac ao a diferencas da forma
y(k) = a
1
y(k 1) a
2
y(k 2) a
n
y(k n)+
+b
0
u(k) +b
1
u(k 1) + +b
m
u(k m)
onde y(k) e u(k) denotam sada e entrada, respectivamente, e a
1
, a
2
, . . . , a
n
, b
0
,
b
1
, . . . , b
m
s ao os par ametros constantes do sistema.
Func oes de transfer encia discretas
10. A an alise e a sntese de sistemas discretos no tempo podem ser sistematizadas
e tornadas operacionalmente mais simples quando se utiliza a Transformada Z
(discreta), do mesmo modo que a transformada de Laplace empresta simplicidade
ao estudo de sistemas contnuos no tempo. Se f(t) e uma func ao que admite
transformada de Laplace e f(t) = 0 para todo t < 0, ent ao
L[f(t)] = F(s) =
_

0
f(t)e
st
dt.
Supondo que a n- esima derivada de f(t) possui transformada de Laplace, ent ao
com condic oes iniciais nulas, obt em-se
L
_
d
n
dt
n
f(t)
_
= s
n
F(s),
que e a propriedade fundamental por tr as da obtenc ao de func oes de transfer encia
de sistemas contnuos.
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11. A transformada Z de um sinal discreto no tempo f(k), k = 0, 1, 2, . . . tal que
f(k) = 0 para todo inteiro k < 0 e denida como
Z[f(k)] = F(z) =

k=0
f(k)z
k
.
Em particular, a transformada Z do sinal f(k n) pode ser calculada da seguinte
forma: se l = k n, ent ao k = l +n e
Z[f(k n)] =

l=0
f(l)z
(l+n)
= z
n

l=0
f(l)z
l
= z
n
F(z).
12. A propriedade Z[f(k n)] e essencial para se obter func oes de transfer encia
discretas a partir de equac oes a difer encas. A func ao de transfer encia do sistema
discreto gen erico da sec ao anterior e obtida aplicando-se a transformada Z a ambos
os lados da equac ao:
Y (z) = a
1
z
1
Y (z) a
2
z
2
Y (z) a
n
z
n
Y (z)+
+b
0
U(z) +b
1
z
1
U(z) + +b
m
z
m
U(z).
A func ao de transfer encia discreta do sistema e denida por
P(z) =
Y (z)
U(z)
=
b
0
+b
1
z
1
+ +b
m
z
m
1 +a
1
z
1
+a
2
z
2
+ +a
n
z
n
.
Se n m ent ao e possvel representar P(z) como a seguinte raz ao de polin omios
na vari avel z:
P(z) =
Y (z)
U(z)
=
b
0
z
n
+b
1
z
n1
+ +b
m
z
nm
z
n
+a
1
z
n1
+a
2
z
n2
+ +a
n
.
Caso n ao hajam razes comuns, os zeros dos polin omios numerador e denominador
de P(z) s ao os zeros e os p olos de P(z), respectivamente.
Resposta temporal de sistemas discretos
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13. A resposta temporal de um determinado sistema discreto a uma dada entrada
pode ser obtida atrav es da equac ao a diferencas que o descreve. Entretanto, com
esse procedimento obtemos apenas os valores da sada instante-a-instante, e n ao
uma express ao analtica que descreva a sada em qualquer instante discreto de
tempo. Al em disso, gostaramos de conhecer o valor nal da sada, caso esse
valor exista. A resposta temporal de sistemas discretos pode ser ecientemente
caracterizada atrav es do conceito de func ao de transfer encia discreta.
14. O procedimento para obter a resposta temporal de um sistema modelado pela
func ao de transfer encia discreta P(z) = Y (z)/U(z) pode ser resumido como se-
gue:
1. Obtenha a transformada Z da entrada u(k);
2. Obtenha a transformada Z da sada, Y (z) = P(z)U(z);
3. A transformada Y (z) e tipicamente uma func ao racional raz ao de po-
lin omios na vari avel z. Fatore Y (z) numa soma de frac oes parciais com
anti-transformadas Z conhecidas;
4. A resposta temporal do sistema, y(k), ser a a soma das anti-transformadas
das frac oes parciais de Y (z).
Os dois ultimos passos s ao normalmente conduzidos com o auxlio de uma tabela
de anti-transformadas Z.
15. Exemplo. Considere a equac ao a diferencas que descreve a evoluc ao do saldo
de uma conta corrente, modelada anteriomente como y(k + 1) = y(k) + u(k). A
func ao de transfer encia do sistema e
P(z) =
Y (z)
U(z)
=
1
z 1
.
Desejamos conhecer o saldo da conta em qualquer instante discreto de tempo k,
dado que mensalmente a conta recebe recursos lquidos no montante de r reais.
Neste caso, u(k) = r
0
para k = 0, 1, 2 . . .. Consultando uma tabela de transfor-
madas Z, obtemos U(z) = r
0
z/(z 1). A transformada Z da sada e
Y (z) = P(z)U(z) =
r
0
z
(z 1)
2
.
No presenta caso n ao e necess ario empregar o processo de fatorac ao porque Y (z)
possui uma anti-transformada tabelada, a qual fornece y(k) = r
0
k, k = 0, 1, 2, . . ..
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O resultado nal indica que o saldo da conta cresce (decresce) linearmente quando
a movimentac ao da conta (constante) e positiva (negativa).
16. Seja Y (z) a transformada Z de um sinal qualquer y(k) que possui um valor
nal y() quando k . Este valor pode ser calculado utilizando-se a vers ao
discreta do Teorema do Valor Final empregado para sistemas contnuos. Se todos
os p olos de (1z
1
)Y (z) se encontrarem no interior do crculo de raio unit ario,
isto e, possuirem m odulos menores do que 1, ent ao
y() = lim
k
y(k) = lim
z1
(1 z
1
)Y (z).
17. Exemplo. Considere a sada Y (z) = r
0
z/(z 1)
2
obtida no exemplo anterior.
Como
(1 z
1
)Y (z) =
z 1
z
r
0
z
(z 1)
2
=
r
0
z 1
n ao satisfaz a hip otese formulada, n ao e possvel calcular o valor nal de y(k).
(Note que y(k) = r
0
k, k = 0, 1, 2, . . . n ao possui valor nal para r
0
,= 0.). Por
outro lado, um sinal y(k) tal que
Y (z) =
z(z + 1)
(z 0.5)(z 1)
satisfaz a hip otese e seu valor nal e
y() = lim
z1
(1 z
1
)Y (z)
= lim
z1
z 1
z
z(z + 1)
(z 0.5)(z 1)
= 4.
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Aula 25
Introduc ao ao Controle Digital
Estabilidade entrada-sada
Mapeamento Plano s Plano z
Estabilidade entrada-sada
1. Dizemos que um sistema e est avel do ponto de vista entrada-sada se a resposta
do sistema a qualquer entrada limitada e tamb em limitada. De forma a caracterizar
a estabilidade de sistemas din amicos lineares discretos e invariantes no tempo, seja
G(z) uma func ao de transfer encia discreta de umsistema qualquer. Atransformada
Z da func ao pulso unit ario, denida como u(k) = 1 se k = 0 e u(k) = 0 para
k ,= 0, e
U(z) =

k=0
u(k)z
k
= 1.
Como a resposta de G(z) ` a entrada pulso unit ario e Y (z) = G(z)U(z) =
G(z), podemos obter G(z) experimentalmente submetendo o sistema que a func ao
representa a uma entrada pulso unit ario e coletando as amostras g(0), g(1), . . . ,
g(k), . . . , e ent ao calculando a transformada Z
G(z) =

k=0
g(k)z
k
.
A resposta do sistema a uma entrada u(k) qualquer e Y (z) = G(z)U(z), ou
em termos da denic ao de transformada Z,

k=0
y(k)z
k
=

k=0
g(k)z
k

k=0
u(k)z
k
=

k=0
k

j=0
g(k j)u(k)z
k
.
Consequentemente,
y(k) =
k

j=0
g(k j)u(k).
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A resposta do sistema no instante k e igual ` a convoluc ao discreta entre a entrada e
a resposta ao impulso do sistema. Se a entrada u(k) for limitada, signicando que
existe um M < tal que [u(k)[ < M para todo k, ent ao
[y(k)[ =

j=0
g(k j)u(k)

j=0
[g(k j)[[u(k)[
M
k

j=0
[g(k j)[,
e se

k=0
[g(k)[ <
a sada ser a tamb em limitada.
Teorema. Seja g(k), k = 0, 1, 2, . . . a resposta ao impulso de um
sistema linear discreto invariante no tempo e G(z) a func ao de trans-
fer encia discreta associada. Ent ao

k=0
[g(k)[ <
se e somente se todos os p olos de G(z) possuem m odulos estritamente
menores do que 1.
Assim, o sistema representado por G(z) e est avel se e somente se todos os
p olos de G(z) possuem m odulos estritamente menores do que 1. O sistema ser a
inst avel caso algum p olo possua m odulo maior do que 1; marginalmente est avel
caso todos os p olos possuam m odulos menores ou iguais a 1.
Exemplo. Considere o sistema modelado pela func ao de transfer encia discreta
G
1
(z) =
10(z 0.4)
z(z 0.1)(z 0.8)
.
Como todos os p olos do sistema possuem m odulos menores do que 1, o sistema e
est avel. Os sistemas
G
2
(z) =
z
(z 1.5)(z 0.8)
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e
G
3
(z) =
z + 1
(z 1)(z
2
z + 0.5)
=
z + 1
(z 1)(z 0.5 j0.5)(z 0.5 +j0.5)
n ao s ao est aveis, o primeiro porque possui um p olo maior do que 1, o segundo
porque um p olo possui m odulo igual a 1 (marginalmente est avel).
2. Aestabilidade absoluta de sistemas discretos no tempo representados por func oes
de transfer encia pode ser analisada atrav es de um procedimento conhecido como
Crit erio de Jury, similar ao Crit erio de Routh-Hurwitz para sistemas contnuos no
tempo. Assim como o crit erio de Routh-Hurwitz, o crit erio de Jury e baseado na
construc ao de uma tabela associada ao polin omio caracterstico do sistema discreto
denominador de G(z). Uma regra simples determina se todas as razes possuem
m odulos estritamente menores do que 1.
Mapeamento Plano s Plano z
3. V arias caractersticas importantes de sistemas contnuos no tempo modelados
por func oes de transfer encia podem ser associadas ` as localizac oes de seus p olos
e zeros no plano complexo s. A quest ao da estabilidade, por exemplo pode ser
respondida a partir da localizac ao dos p olos do sistema relativamente ao eixo ima-
gin ario. Neste ponto torna-se conveniente estabelecer um mapeamento entre pon-
tos no plano s e pontos no plano Rez Imz, a ser referido como plano complexo
z. O mapeamento e denido por
z = e
sT
,
onde T representa o perodo de amostragem referido anteriormente. A freq u encia
de amostragem associada e
s
= 2f
s
= 2/T rad/s.
4. A regi ao do Plano s indicada na Figura 25.1, na qual a freq u encia varia de

s
/2 a
s
/2, e chamada de faixa prim aria. As faixas complementares seriam
de
s
/2 a 3
s
/2, de
s
/2 a 3
s
/2, e assim sucessivamente. Denotando s =
+j, obt em-se
z = e
(+j)T
= e
T
e
jT
.
Logo, [z[ = e
T
e

z = T. O mapeamento da faixa prim aria do plano s no
plano z e indicado na Figura 25.2. O mapeamento dos pontos crticos para o ma-
peamento, A, B, C, D, E, e indicado na Tabela 25.1.
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5. Se um dado ponto s pertence a uma faixa complementar, ent ao s pode ser escrito
como s = s
1
+ jn
s
, onde s
1
pertence ` a faixa prim aria e n e um n umero inteiro.
A imagem do ponto s
1
no plano z e z
1
= e
s
1
T
; a imagem de s = s
1
+jn
s
e
z = e
sT
= e
(s
1
+jns)T
= e
s
1
T
e
jnsT
= e
s
1
T
e
j2n
= e
s
1
T
= z
1
.
Concluimos ent ao que os pontos nas faixas complementares s ao mapeados sobre
os mapeamentos dos pontos da faixa prim aria. Exemplo: s
1
= 1 +
s
/2 e s
2
=
1 + 3
s
/2 s ao mapeados no mesmo ponto do plano z.
Tabela 25.1: Mapeamento de pontos crticos.
Res Ims Rez Imz
A 0 0 1 0
B 0
s
/2 1 0
C
s
/2 0 0
D
s
/2 0 0
E 0
s
/2 1 0
PSfrag replacements
Res
Ims

0
Faixa Prim aria
Plano s
A
B C
D E

s
2

s
2
Figura 25.1: Plano s faixa prim aria.
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PSfrag replacements
Rez
Imz
1
1
1
1
0
A B C
D E
Plano z
Figura 25.2: Plano z crculo unit ario.
6. Dos resultados anteriores podemos armar que:
1. Pontos no semi-plano esquerdo do plano s ( < 0) s ao mapeados no plano
z no interior do crculo de raio unit ario ([z[ < 1);
2. Pontos no semi-plano direito do plano s ( > 0) s ao mapeados no plano z
fora do crculo de raio unit ario ([z[ > 1);
3. Pontos sobre o eixo imagin ario do plano s ( = 0) s ao mapeados no plano z
na circunfer encia de raio unit ario ([z[ = 1).
7. As caractersticas da resposta temporal de um sistema contnuo no tempo est ao
intrinsecamente associadas ` a regi ao do plano s na qual seus zeros e p olos se en-
contram.

Indices de desempenho relativos ` a resposta ao degrau do sistema, como
m axima sobre-elevac ao, tempo de subida e tempo de acomodac ao, entre outros,
dependem fundamentalmente do fator de amortecimento () e da freq u encia natu-
ral dos p olos dominantes do sistema. O mapeamento de pontos do plano s com
ou
n
constante nos permitir a prever qual o tipo de resposta a ser apresentada
por um sistema discreto no tempo a partir do conhecimento dos zeros e p olos da
func ao de transfer encia discreta.
8. Parte real constante. Pontos com parte real constante s ao representados por
s = +j, onde e um valor constante e < < +. No plano s a regi ao
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assim descrita e uma linha paralela ao eixo imagin ario. No plano z obt em-se um
crculo de raio z = e
T
, interior ou exterior ao crculo de raio unit ario conforme
< 0 ou > 0, como ilustra a Figura 25.3. Note que ` a variac ao de de a
+corresponde innitas voltas sobre a circunfer encia de raio z = e
T
. PSfrag replacements
Res
Ims
Rez
Imz
1
1
0 0

1

2
e

1
T
e

2
T
Figura 25.3: Parte real constante.
9. Parte imagin aria constante. Pontos com parte imagin aria constante s ao repre-
sentados por s = +j, onde < < e e um valor constante. No plano
z a regi ao assim determinada e uma linha radial, pois o m odulo de z = e
sT
varia
de 0 a e o angulo permanece constante. Exemplo: ` as freq u encias
s
/2 e
s
/8
correspondem angulos de 180
o
e 45
o
, respectivamente, como indicado na Figura
25.4.
e2
PSfrag replacements
Res
Ims
Rez
Imz
1
1
0 0

s
/2

s
/8

4
Figura 25.4: Parte imagin aria constante.
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10. Fator de amortecimento constante. Para analisar o mapeamento da regi ao
correspondente a fator de amortecimento constante e freq u encia natural vari avel,
considere a seguinte representac ao para pontos com fator de amortecimento cons-
tante:
s = +j, ,
onde = cos . O mapeamento de s no plano z e
z = e
sT
= e
(+j)T
= e
nT
e
jT
(T = 2/
s
)
= e
2/s
e
j2/s
= e
2/s

2/
s
.
Os lugares geom etricos no plano z associados a constantes s ao curvas espiraladas,
sim etricas em relac ao ao eixo real, exceto quando = 0 ( = 90
o
) e = 1
( = 0
o
). A Figura 25.5 ilustra o mapeamento de pontos de fator de amortecimento
constante para freq u encias na faixa 0
s
/2. As curvas relativas a
s
/2
0 s ao sim etricas em relac ao ` as curvas indicadas.PSfrag replacements
Res
Ims
Rez
Imz
1
1
0 0

1
= cos
1

2
= cos
2
Figura 25.5: Fator de amortecimento constante.
11. Freq u encia natural constante. O mapeamento no plano z da regi ao corres-
pondente a freq u encia natural constante no plano s semi-crculos conc entricos
de raio
n
com < 0 s ao curvas como as ilustradas na Figura 25.6. As cur-
vas relativas aos semi-crculos com > 0 s ao sim etricas em relac ao ` as curvas
indicadas.
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PSfrag replacements
Res
Ims
Rez
Imz
1
1
0 0

s
/8

s
/4

s
/2

n
=
s
/8

n
=
s
/4

n
=
s
/2
Figura 25.6: Freq u encia natural constante.
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Aula 26
Introduc ao ao Controle Digital
Amostragem de sistemas contnuos
Diagramas de blocos
Especicac oes de desempenho
Amostragem de sistemas contnuos
1. Considere o sistema de controle com implementac ao digital ilustrado na Figura
26.1. O objetivo central ao abordar esse tipo de sistema e determinar a func ao de
transfer encia discreta C(z), que exerce a func ao de controlador digital, de forma
que as especicac oes de desempenho para o sistema em malha fechada sejam aten-
didas. (Uma vez determinada a func ao C(z), podemos obter a equac ao a diferencas
associada e implement a-la usando uma linguagem de programac ao que suporte
aplicac oes em tempo real.) Como a planta a ser controlada e descrita por uma
func ao de transfer encia em s, com entrada e sada no tempo contnuo t, torna-se
conveniente amostr a-la e em seguida obter sua func ao de transfer encia discreta.
PSfrag replacements
r(k) e(k)
u(k) u(t)
y(t)
y(k)
Planta
Sensor
Clock
Controlador
Digital
D/A
A/D
w(t)
v(t)
+

Figura 26.1: Sistema de controle com implementac ao digital.


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2. Uma representac ao amostrada da planta ser a obtida a partir das seguintes hip o-
teses:
Realimentac ao unit aria: um eventual ganho na malha de realimentac ao e incor-
porado ` a planta ou ao controlador;
Convers ao D/A: o conversor D/A converte o sinal digital em anal ogico usando
um segurador de ordem zero (SOZ);
Convers ao A/D: o tempo de amostragem n ao confundir com perodo e o nvel
de quantizac ao do sinal anal ogico s ao sucientemente pequenos para que a
sada do conversor A/D possa ser aproximada por y(kT), a sada da planta
no tempo t = kT.
3. Oobjetivo passa a ser determinar a func ao de transfer encia entre u(kT) e y(kT),
dada a func ao de transfer encia contnua da planta, P(s), como ilustra a Figura 26.2.
PSfrag replacements
u(kT) y(kT)
D/A A/D P(s)
Figura 26.2: Diagrama para obtenc ao de P(z).
A func ao de transfer encia discreta desejada e obtida supondo-se que a entrada
u(kT) e um pulso init ario: u(kT) = 1 para k = 0 e u(kT) = 0 para k ,= 0.
A sada do conversor D/A para uma entrada deste tipo e como ilustrada na Figura
26.3.
PSfrag replacements
0
1
T
t
2T
Figura 26.3: Resposta do conversor D/A ao pulso unit ario.
4. A resposta do conversor D/A ao pulso unit ario pode ser expressa como 1(t)
1(tT), onde 1(t) denota a func ao degrau unit ario (contnua). A resposta de P(s)
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a esta entrada particular e
Y (s) = P(s)
_
1
s

e
Ts
s
_
= (1 e
Ts
)
P(s)
s
.
Por denic ao, a func ao de transfer encia de u(kT) para y(kT) e a transformada
Z da resposta ao pulso unit ario:
P(z) = Z [y(kT)] ,
onde y(kT) = y(t)[
t=kT
(amostragem) e y(t) = L
1
[Y (s)]. Usaremos a notac ao
P(z) = Z
_
(1 e
Ts
)
P(s)
s
_
para representar o processo de anti-transformar Y (s) = (1 e
Ts
)P(s)/s para
obter y(t), amostrar y(t) para obter y(kT) e calcular a transformada Z de y(kT)
(a resposta ao pulso unit ario do sistema) para obter P(z). Como e
Ts
representa
um atraso de T s, verica-se que
P(z) = (1 z
1
)Z
_
P(s)
s
_
.
5. Na pr atica a func ao de transfer encia discreta P(z) e obtida com o auxlio de
uma tabela de transformadas atrav es do seguinte procedimento: dado P(s),
1. Expanda P(s)/s em frac oes parciais, de tal forma que os termos individuais
da expans ao aparecam na tabela de transformadas;
2. Usando a tabela, encontre as transformadas Z dos termos individuais deter-
minados no item 1;
3. Multiplique a soma dos termos em z determinados no item 2 por (1 z
1
).
O resultado e a func ao de transfer encia discreta P(z).
6. Exemplo. Considere
P(s) =
a
s +a
.
Ent ao
P(s)
s
=
a
s(s +a)
=
1
s

1
s +a
.
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Note que
L
1
_
P(s)
s
_
= 1(t) e
at
1(t).
A resposta amostrada seria 1(kT) e
akT
1(kT). A func ao de transfer encia dis-
creta correspondente e
P(z) = (1 z
1
)Z
_
P(s)
s
_
= (1 z
1
)
_
z
z 1

z
z e
aT
_
=
_
z 1
z
_
z(1 e
aT
)
(z 1)(z e
aT
)
=
1 e
aT
z e
aT
.
O sistema descrito por P(z) e est avel do ponto de vista entrada-sada se a > 0,
pois neste caso 0 < e
aT
< 1.
7. Exemplo. Considere
P(s) =
a
2
(s +a)
2
.
Ent ao
P(s)
s
=
a
2
s(s +a)
2
,
e
Z
_
P(s)
s
_
=
z[z(1 c acT) +c
2
c +acT]
(z 1)(z c)
2
,
onde c = e
aT
. A func ao de transfer encia discreta e dada por
P(z) =
_
z 1
z
_
Z
_
P(s)
s
_
=
z(1 c acT) +c
2
c +acT]
(z c)
2
.
O sistema descrito por P(z) e est avel do ponto de vista entrada-sada se a > 0,
pois neste caso 0 < c < 1.
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Diagramas de blocos
7. Uma vez determinada a func ao de transfer encia discreta associada ` a planta a
ser controlada, o sistema de controle em malha fechada pode ser representado de
forma equivalente como ilustrado na Figura 26.4. (Eventuais dist urbios agindo na
planta e no sensor n ao est ao explicitamente representados.)
PSfrag replacements
u(k) y(k)
+

e(k) r(k)
C(z) P(z)
Figura 26.4: Diagrama de blocos equivalente.
8. As regras para manipulac ao e simplicac ao de diagramas de blocos descritos
por func oes de transfer encia na vari avel complexa z s ao rigorosamente as mesmas
utilizadas para diagramas descritos na vari avel s. Em particular, tendo em vista
o diagrama de blocos da Figura 26.4, a func ao de transfer encia de malha fechada
entre a entrada de refer encia r(k) e a sada da planta y(k) e dada por
T(z) =
Y (z)
R(z)
=
C(z)P(z)
1 +C(z)P(z)
.
A equac ao caracterstica do sistema discreto e
1 +C(z)P(z) = 0
e C(z)P(z) e o ganho de malha associado. O erro de rastreio do sinal de refer encia
pode ser determinado atrav es de
E(z) =
R(z)
1 +C(z)P(z)
.
Especicac oes de desempenho
9. Como no caso contnuo, a primeira especicac ao de desempenho a ser atendida,
sem a qual nenhuma das outras e possvel, e que o sistema de controle em malha
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fechada seja est avel. Se representarmos a func ao de transfer encia de malha fechada
na forma
T(z) =
N
T
(z)
D
T
(z)
=
N
C
(z)N
P
(z)
D
C
(z)D
P
(z) +N
C
(z)N
P
(z)
,
onde N e D denotam numerador e denominador das func oes de transfer encia
envolvidas, e assumirmos que N
T
(s) = 0 e D
T
(s) = 0 n ao possuem razes co-
muns, ent ao os zeros e os p olos de T(z) s ao as razes de N
C
(z)N
P
(z) = 0 e
D
C
(z)D
P
(z) + N
C
(z)N
P
(z) = 0, respectivamente. Para garantir a estabilidade
do sistema discreto em malha fechada devemos selecionar um controlador C(z) tal
que todas as razes de
D
T
(z) = D
C
(z)D
P
(z) +N
C
(z)N
P
(z) = 0
tenham m odulos estritamente menores do que 1.
10. Assumindo que C(z) e tal que o sistema em malha fechada seja est avel,
podemos passar a caracterizar os erros de regime do sistema para determinadas
entradas-padr ao. Supondo que exista, isto e, seja nito, o erro de regime para uma
dada entrada r(k) e calculado atrav es do Teorema do Valor Final relativo a sinais
discretos no tempo:
e() = lim
k
e(k) = lim
z1
(1 z
1
)E(z) = lim
z1
(1 z
1
)
R(z)
1 +C(z)P(z)
.
Em analogia com o caso de sistemas contnuos no tempo, dizemos que o sis-
tema discreto no tempo e do Tipo N se a func ao de transfer encia de malha aberta
C(z)P(z) possui N p olos em z = 1.
12. Resposta ao degrau unit ario. A func ao degrau unit ario discreta e denida por
r(kT) = 1 para k = 0, 1, 2, . . .. Como sua transformada Z e R(z) = z/(z 1), o
erro de regime para essa entrada e
e
d
= lim
z1
(1 z
1
)
R(z)
1 +C(z)P(z)
= lim
z1
_
z 1
z
_
z
z 1
1 +C(z)P(z)
= lim
z1
1
1 +C(z)P(z)
=
1
1 +k
p
,
onde, como no caso contnuo,
k
p
= lim
z1
C(z)P(z)
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e a constante de posic ao do sistema. Se N = 0 (nenhum p olo em z = 1), ent ao k
p
e uma constante, assim como e
d
. Se N 1, ent ao k
p
= e e
d
= 0.
13. Resposta ` a rampa unit aria. A func ao rampa unit aria discreta e denida por
r(kT) = kT para k = 0, 1, 2, . . .. Sua transformada Z e R(z) = Tz/(z 1)
2
; o
erro de regime do sistema para essa entrada e
e
r
= lim
z1
(1 z
1
)
R(z)
1 +C(z)P(z)
= lim
z1
_
z 1
z
_
Tz
(z 1)
2
1 +C(z)P(z)
= lim
z1
T
(z 1)[1 +C(z)P(z)]
=
1
k
v
,
e de forma similar
k
v
= lim
z1
(z 1)C(z)P(z)
T
e a constante de velocidade do sistema. Se N = 0, ent ao k
v
= 0 e e
r
= . Se
N = 1, ent ao k
v
e uma constante, assim como e
r
. Se N 2, obt em-se k
v
=
e e
r
= 0. O procedimento pode ser estendido para entradas de ordens maiores.
Genericamente, para que o erro de regime relativo a uma entrada de ordem n seja
nulo e necess ario que o ganho de malha C(z)P(z) possua pelo menos n p olos em
z = 1.
14. Uma t ecnica frequentemente empregada no projeto de sistemas de controle
consiste em selecionar uma func ao de transfer encia para o controlador de forma
que o sistema em malha fechada possua um par de p olos dominantes comple-
xos conjulgados. A t ecnica e motivada pelo fato de sabermos expressar ndices
de desempenho tpicos da resposta ao degrau de um sistema de segunda ordem,
como m axima sobre-elevac ao percentual, M
p
, tempo de subida, t
r
, e tempo de
acomodac ao, t
s
, em termos de fator de amortecimento, , e freq u encia natural,
n
.
Especicamente, a m axima sobre-elevac ao percentual e dada por
M
p
= e
/

1
100, (0 < 1)
o tempo de subida, necess ario para que a resposta v a de 10% a 90% do valor de
regime, por
t
r
=
1.8

n
,
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e o tempo de acomodac ao da resposta numa faixa de 2% do valor de regime, por
t
s
=
4

n
.
15. A partir do mapeamento plano s plano z, func ao do perodo de amostragem
do sistema, T, e possvel associar pontos no plano z com as caractersticas deseja-
das de resposta em termos de M
p
, t
r
e t
s
. Suponha por exemplo que

M
p
,

t
r
e

t
s
sejam, respectivamente, os valores m aximos admitidos para sobre-elevac ao, tempo
de subida e tempo de acomodac ao do sistema, e que se deseja determinar a regi ao
do plano z correspondente. As especicac oes s ao atendidas com

, onde

e
tal que M
p
=

M
p
,

n

1.8

t
r
=
n
e
n

4

t
s
= .
No crculo unit ario do plano z, ao valor

corresponde uma curva de fator de
amortecimento constante. Qualquer ponto entre essa curva e o eixo real satisfaz a
especicac ao de m axima sobre-elevac ao. Pontos no crculo unit ario ` a esquerda da
curva correspondente a
n
satisfazem a especicac ao de tempo de subida. Como
T e conhecido, e possvel determinar a curva de freq u encia natural constante asso-
ciada. A regi ao no crculo unit ario correspondente e um crculo interno
de raio r = e
T
. A tr es especicac oes de desempenho ser ao simultaneamente
atendidas escolhendo-se p olos na regi ao hachurada da Figura 26.5.
PSfrag replacements
Res
Ims
0
e
T

n

Figura 26.5: Regi ao para alocac ao de p olos no plano z.


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Aula 27
Introduc ao ao Controle Digital
Projeto via discretizac ao
Projeto via emulac ao
Projeto via Lugar das Razes
Projeto via discretizac ao
1. Dada a planta a ser controlada, formuladas as especicac oes a serem atendi-
das pelo sistema de controle em malha fechada e denido que a implementac ao
do sistema ser a na forma de controle digital, resta determinar a func ao de trans-
fer encia discreta (isto e, os par ametros) do controlador. Existem basicamente tr es
enfoques para o projeto de controladores discretos. O primeiro pode ser denomi-
nado de projeto via discretizac ao. O procedimento neste caso e simples: atrav es
de uma t ecnica adequada de projeto, obt em-se um controlador contnuo que atenda
as especicac oes de desempenho formuladas. Em seguida o controlador contnuo
e aproximado por um controlador discreto atrav es de um dos v arios m etodos de
integrac ao disponveis.
2. O m etodo mais indicado para discretizac ao de controladores contnuos e o da
integrac ao trapezoidal ou m etodo de Tustin. Consiste em, obtida a func ao de
transfer encia contnua C(s), calcular
C(z) = C(s)

s=
2
T
z 1
z + 1
,
onde T e o perodo de amostragem do sistema. Exemplo: suponha que os ga-
nhos do controlador proporcional-integral C(s) = k
P
+k
I
/s foram determinados
de forma a atender certas especicac oes de desempenho. O controlador discreto
correspondente seria
C(z) =
_
k
P
+
k
I
s
_

s=
2
T
z 1
z + 1
= k
P
+K
I
T
2
z + 1
z 1
.
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Projeto via emulac ao
3. No projeto de controladores por emulac ao utiliza-se a relac ao z = e
sT
entre
pontos nos planos s e z para mapear o controlador contnuo C(s) num controlador
discreto C(z). As regras b asicas deste mapeamento s ao as seguintes:
P olos: Os p olos de C(s) s ao mapeados em p olos de C(z) atrav es de z = e
sT
. Se
C(s) possui um p olo ems = a+jb, ent ao C(z) ter a um p olo emz = e
j
,
onde = e
aT
e = bT;
Zeros nitos: Os zeros nitos de C(s) s ao mapeados em zeros nitos de C(z)
atrav es de z = e
sT
. Aplica-se a mesma regra utilizada para p olos;
Zeros no innito: Os zeros de C(s) no innito s ao mapeados em zeros de C(z)
no ponto z = 1;
Ganho: O ganho de C(z) e igualado ao ganho de C(s) numa freq u encia de
interesse. Na freq u encia s = 0, para a igualdade de valores DC, caso estes
sejam nitos, teramos
C(z)

z=1
= C(s)

s=0
.
4. Exemplo. Considere novamente o controlador proporcional-integral
C(s) = k
P
+
k
I
s
=
k
P
(s +k
I
/k
P
)
s
,
que possui um zero em s = k
I
/k
P
, um p olo em s = 0 e ganho DC e innito. O
controlador emulado seria
C(z) =
k
P
_
z e
k
I
T/k
P
)
_
z 1
.
Como exemplo adicional, o controlador contnuo C(s) = a/(s + a) possui um
zero no innito, um p olo em s = a e ganho DC igual a 1. O controlador discreto
seria
C(z) =
1
2
(z + 1)(1 e
aT
)
z e
aT
.
5. Tanto os controladores discretos obtidos atrav es do m etodo de Tustin quanto
os obtidos por emulac ao de controladores contnuos apresentam bom desempenho
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desde que o perodo de amostragem do sistema seja sucientemente pequeno. Re-
querem vericac ao a posteriori para se saber se as especicac oes de desempenho
formuladas foram de fato atendidas. O m etodo baseado em emulac ao geralmente
envolve menos operac oes alg ebricas do que o m etodo de Tustin.
6. O terceiro enfoque para o projeto de controladores discretos n ao envolve qual-
quer tipo de aproximac ao de controladores contnuos. Denido o perodo de amos-
tragem do sistema, o projeto pode ser inteiramente desenvolvido no plano z, asso-
ciando-se especicac oes a regi oes adequadas do crculo unit ario, o que garante a
priori o atendimento das especicac oes. T ecnicas j a conhecidas para o projeto de
controladores contnuos, como as baseadas no Lugar das Razes do sistema em
malha fechada podem ser utilizadas. O controlador resultante e ainda dependente
do perodo de amostragem do sistema, mas ao contr ario dos dois m etodos anterio-
res, n ao e necess ario que o perodo empregado na amostragem seja muito pequeno.
Projeto via Lugar das Razes
7. Como a equac ao caracterstica do sistema discreto em malha fechada e
1 +C(z)P(z) = 0,
e n ao existe nenhuma diferenca pr atica entre z e s, as regras de contruc ao do Lu-
gar das Razes s ao rigorosamente as mesmas j a utilizadas para projetos no domnio
da transformada de Laplace. As v arias etapas do projeto de controladores discretos
atrav es do Lugar das Razes ser ao ilustradas por meio de um exemplo.
Exemplo Dada a func ao de trasnfer encia da planta a ser controlada,
P(s) =
1
s(10s + 1)
,
obter C(z) via Lugar das Razes, de tal forma que k
v
1, M
p
16% e t
s
10 s.
O primeiro passo e encontrar a func ao de transfer encia discreta da planta:
P(z) = (1 z
1
)Z
_
P(s)
s
_
=
0.0484(z + 0.9672)
(z 1)(z 0.9048)
.
O LR da equac ao caracterstica 1 + C(z)P(z) = 0 relativo a C(z) = k
(compensac ao est atica) encontra-se ilustrado na Figura 27.1. Observe que o gr aco
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e o mesmo que seria obtido ao se substituir z por s na func ao de transfer encia P(z).
Entretanto a an alise de estabilidade muda: o sistema torna-se inst avel quando os
ramos abandonam o crculo unit ario. Atrav es dos recursos gr acos do MATLAB
podemos determinar o ganho crtico como sendo k
c
= 2.32.
4 3 2 1 0 1 2
2
1.5
1
0.5
0
0.5
1
1.5
2
Real Axis
I
m
a
g

A
x
is
Figura 27.1: Lugar das Razes compensac ao est atica.
Compensac ao est atica. A constante de velocidade do sistema e
k
v
= lim
z1
(z 1)C(z)P(z)
T
, (T = 1s)
=
0.048374k(1 + 0.9672)
(1 0.9048)
= k.
Qualquer valor 1 k 2.32 atende a especicac ao k
v
1. Mas para que
M
p
16%, e necess ario que 0.5, e o LR cruza a curva = 0.5 quando
k = 0.08, aproximadamente. Logo, as especicac oes k
v
1 e M
p
16% n ao
podem ser simultaneamente atendidas. Al em disso, a regi ao correspondente no
plano z a 0.5 (M
p
16%) e
n
1 (t
s
10 seg) e o crculo de raio
r = e
nT
= e
0.511
= 0.6065.
Os ramos do LR tangenciam um crculo de raio 0.95, aproximadamente. A especi-
cac ao t
s
10 s tamb em n ao pode ser atendida.
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0.6 0.7 0.8 0.9 1 1.1 1.2
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
Real Axis
I
m
a
g

A
x
is
Figura 27.2: An alise da especicac ao t
s
10 s.
Compensac ao din amica. Uma tentativa inicial e feita como compensador din amico
C
1
(z) = 6.64
z 0.9048
z 0.3679
,
obtido pelo m etodo de emulac ao (T = 1 s) aplicado ao compensador contnuo
C(s) =
10s + 1
s + 1
,
que atende as especicac oes de desempenho.
5 4 3 2 1 0 1
2
1.5
1
0.5
0
0.5
1
1.5
2
Real Axis
I
m
a
g

A
x
e
s
Root Locus Design
Figura 27.3: Lugar das Razes compensador C
1
(z).
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O LR associado a C
1
(z) encontra-se ilustrado na Figura 27.3. Com k = 6.64
a constante de velocidade e
k
v
= lim
z1
(z 1)C
1
(z)P(z)
T
= 6.64 0.048374
1 + 0.9672
1 0.3679
1,
os p olos apresentam 0.2, mas os ramos tangenciam um crculo de raio 0.65
n ao atendendo a especicac ao t
s
10 s. O compensador ter a de ser modicado.
Uma possibilidade e mover o zero e o p olo de C
1
(z) para a esquerda e ajustar o
ganho k. Na Figura 27.4, apenas o p olo e deslocado, para z = 0.05.
5 4 3 2 1 0 1
2
1.5
1
0.5
0
0.5
1
1.5
2
Root Locus Design
I
m
a
g

A
x
e
s
Real Axis
Figura 27.4: Deslocamento do p olo do compensador para z = 0.05.
Os p olos de malha fechada,
z = 0.3644 j0.4774,
correspondem a s = (1/T) ln z = 0.5099 j0.9188, resultando em = 0.49 e

n
= 1.05 como desejado. Entretanto,
k
v
= 6.64 0.048374
1 + 0.9672
1 0.05
= 0.66.
O valor de k
v
tende a aumentar ao se mover o zero de C
1
(z) para a esquerda.
Assuma que o zero e deslocado para 0.8, resultando no controlador
C
2
(z) = 6.64
z 0.80
z 0.05
.
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A Figura 27.5 ilustra o LR associado a C
2
(z). A nova constante de velocidade
e
k
v
= 6.64 0.048374
(1 0.8)(1 + 0.9672)
(1 0.05)(1 0.9048)
= 1.40,
e portanto a especicac ao k
v
1 e atendida.
4 3.5 3 2.5 2 1.5 1 0.5 0 0.5 1
1.5
1
0.5
0
0.5
1
1.5
Real Axis
I
m
a
g

A
x
e
s
Root Locus Design
Figura 27.5: Lugar das Razes compensador C
2
(z).
A resposta do sistema ao degrau unit ario e representada na Figura 27.6. Os
p olos de malha fechada s ao z
1,2
= 0.4410 j0.4431 e z
3
= 0.7516, al em do zero
em z = 0.80. Os p olos complexos se traduzem em = 0.51 e
n
= 0.91, o que
em tese levaria a M
p
16% e t
s
10 s, aproximadamente.
Time (sec.)
A
m
p
lit
u
d
e
Step Response
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
From: U(1)
T
o
: Y
(
1
)
Figura 27.6: Resposta ao degrau unit ario compensador C
2
(z).
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Note entretanto que este seria o comportamento para um sistema de segunda
ordem sem zeros ! A presenca do zero em z = 0.80 diminui o amortecimento,
aumentando a m axima sobre-elevac ao (M
p
33%). A presenca do p olo em z =
0.75 torna a resposta mais lenta, aumentando o tempo de acomodac ao (t
s
14
s). O efeito do zero pode ser minimizado movendo-o para pr oximo do p olo em
z = 0.9048, mas isto diminuiria K
v
. Ap os um processo de tentativa-e-erro chega-
se ao compensador
C
3
(z) = 13
z 0.89
z + 0.50
,
que efetivamente atende as especicac oes de desempenho formuladas. As Figuras
29.7 e 29.8 ilustram o Lugar das Razes e a resposta do sistema ao degrau unit ario,
respectivamente, referentes ao compensador C
3
(z).
4 3.5 3 2.5 2 1.5 1 0.5 0 0.5 1
1.5
1
0.5
0
0.5
1
1.5
Root Locus Design
I
m
a
g

A
x
e
s
Real Axis
Figura 27.7: Lugar das Razes compensador C
3
(z).
Time (sec.)
A
m
p
lit
u
d
e
Step Response
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
From: U(1)
T
o
: Y
(
1
)
Figura 27.8: Resposta ao degrau unit ario compensador C
3
(z).
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Aula #
Pequena Hist oria da Realimentac ao
1. Realimentac ao e um princpio fundamental na Natureza. A vida na Terra se
tornou possvel porque durante o processo evolutivo foram desenvolvidos mecanis-
mos de realimentac ao em seres vivos. O pr oprio corpo humano e um reposit orio de
sistemas realimentados. Parte do sistema de controle de temperatura do corpo hu-
mano, o sistema de transpirac ao, e um exemplo de sistema realimentado. Quando a
temperatura ambiente torna-se mais elevada do que a temperatura normal da pele,
as gl andulas sudorparas secretam fortemente, induzindo o resfriamento da pele
atrav es de evaporac ao. O controle da press ao arterial, isto e, o controle da press ao
em vasos sang uneos, e outro exemplo de sistema realimentado no corpo humano.
2. O interesse maior neste curso e por sistemas realimentados articiais, in-
troduzidos pelo ser humano por raz oes econ omicas, principalmente. A seguir
apresenta-se um pequeno hist orico do desenvolvimento tecnol ogico do princpio
da realimentac ao.

E interessante observar que os componentes b asicos do controle
em malha fechada est ao presentes desde os mecanismos mais primitivos. A natu-
reza intuitiva e a ec acia desses mecanismos na aus encia de modelos matem aticos
s ao evid encias da potencialidade do princpio da realimentac ao.
Perodo primitivo: At e 1900
S eculo 3 AC. Registros mais antigos sobre o emprego tecnol ogico da realimen-
tac ao. Obra de Vitruvius descreve rel ogios a agua atribudos a Ktesibios, nos quais
v alvulas utuantes eram utilizadas para regular os nveis dos reservat orios dagua
utilizados;
S eculo 1 DC. Na obra Pneumatica, Heron de Alexandria descreve uma s erie de
sistemas mec anicos baseados em realimentac ao para regulac ao de nvel ( agua, vi-
nho, oleo). O conhecimento sobre realimentac ao no Perodo Hel enico e preservado
na Cultura Isl amica, redescoberta no Ocidente no nal do Renascimento;
1634. O regulador de temperatura de C. Drebbel e o primeiro sistema reali-
mentado inventado na Europa moderna independentemente de modelos da An-
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tig uidade. A temperatura na c amara de Drebbel era regulada a partir das proprie-
dades de expans ao e contrac ao de subst ancias qumicas (alcool e merc urio);
1745. E. Lee patenteia um sistema baseado em realimentac ao chamado de p as-
de-cauda (fantails) para moinhos movidos pelo vento. As p as-de-cauda eram mon-
tadas em angulo reto com as p as principais do moinho, produzindo a regulac ao
necess aria para manter as p as principais orientadas na direc ao do vento;
1783. Bonnemain desenvolve sistemas de controle de temperatura a partir de sen-
sores e atuadores baseados na expans ao diferencial de diferentes metais. Durante
o s eculo 19, uma grande variedade de dispositivos termost aticos s ao desenvolvidos
e comercializados;
1787. T. Mead patenteia um dispositivo que ligava um regulador centrfugo a
um mecanismo que variava as areas das p as principais de um moinho expostas
ao vento de acordo com a velocidade desejada, compensando assim variac oes na
velocidade do vento (dist urbios);
1789. J. Watt, que na mesma epoca havia desenvolvido uma m aquina a vapor
para produzir movimento de rotac ao, toma conhecimento do regulador centrfugo
e o adapta para regular a velocidade de rotac ao da m aquina.
3. Nos setenta anos seguintes ` a introduc ao do regulador de Watt, milhares de pa-
tentes sobre reguladores de velocidade s ao registradas. A maioria dos dispositivos
propostos buscava eliminar problemas no funcionamento do regulador, como erro
de regime (offset), devido a sua inerente ac ao proporcional, e problemas causados
pela instabilidade do dispositivo, relatados desde a sua introduc ao. O regulador de
Watt havia adquirido grande import ancia comercial e motivava grandes cientstas,
como J. C. Maxwell.
1868. J. C. Maxwell publica On Governors, no qual descreve como obter as
equac oes diferenciais lineares para v arios tipos de reguladores existentes. Mostra
ainda que para sistemas de segunda, terceira e quarta ordens, a an alise dos coeci-
entes das equac oes diferenciais permitia determinar a estabilidade do sistema;
1877. E. J. Routh publica Stability of Motion, no qual exp oe o que hoje se co-
nhece como crit erio de Routh-Hurwitz. Naquele tempo se sabia que a esta-
bilidade de um sistema din amico era determinada pela localizac ao das razes da
sua equac ao caracterstica. Routh introduziu um m etodo simples para localizar as
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razes de um polin omio qualquer relativamente ao eixo imagin ario do plano com-
plexo.
4. A maioria das invenc oes e aplicac oes desse perodo envolvia atividades b asicas
como controle de temperatura, press ao, nvel e velocidade de rotac ao de m aquinas.
Do desenvolvimento da ind ustria naval, motivado pela necessidade de navios e
canh oes cada vez maiores, e da introduc ao de novas armas como torpedos, resul-
taram aplicac oes de sistemas pneum aticos de pot encia para operar mecanismos de
controle de posic ao. O termo servomecanismo deriva de moteur asservi, surgido
na Franca no contexto dos sistemas de controle de posic ao.
Perodo pr e-cl assico: 1900-1935
5. Do aumento da compreens ao sobre eletricidade e seus usos surgiram novas
aplicac oes para o controle por realimentac ao. Nas duas primeiras d ecadas do
s eculo XX, surgiram controladores para regular tens ao, corrente e freq u encia. Ou-
tras aplicac oes incluiam: controle de caldeiras para gerac ao de vapor, controle
de velocidade de motores el etricos, controle de sistemas de guiagem de navios e
avi oes, e controle de temperatura, press ao e vaz ao em ind ustrias qumicas.
`
A me-
dida que sistemas de controle eram cada vez mais utilizados, alguns problemas
importantes tornaram-se evidentes: falta de conhecimento te orico sobre o funcio-
namento dos controladores, diculdades na abordagem de problemas devido a falta
de padronizac ao, inexist encia de m etodos simples de an alise e projeto.
1922. N. Minorsky apresenta uma an alise clara do controle envolvido em siste-
mas de controle de posic ao e formula a lei de controle hoje conhecida como PID
(Proporcional, Integral, Derivativa), na qual teria chegado observando a maneira
como timoneiros pilotam navios. O trabalho de Minorsky teve pouco impacto, ` a
epoca, devido a inexist encia de amplicadores adequados para converter sinais de
baixa pot encia, correspondentes aos sinais medidos, em sinais de pot encia suci-
ente para ns de atuac ao;
1927. Atransmiss ao de sinais telef onicos a longas dist ancias exigia amplicac oes
eletr onicas, mas a distorc ao introduzida pelos amplicadores limitava o n umero de
repetidores que poderiam ser colocados em s erie, e portanto a dist ancia atingida.
H. S. Black percebe que a distorc ao poderia ser eliminada se se pudesse amplicar
sinais comganhos precisos, o que obt ematrav es da realimentac ao negativa da sada
do amplicador. Ganhos precisos numa faixa de freq u encia maior - maior largura
de banda - tornaram possvel a expans ao do tr afego nas linha de transmiss ao;
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1930. C. E. Mason desenvolve o equivalente pneum atico do amplicador de Black,
realimentando negativamente parte do movimento da sada de um amplicador
pneum atico. A realimentac ao linearizava o funcionamento da v alvula de atuac ao
conectada ao amplicador. Al em da ac ao proporcional viabilizada pela realimen-
tac ao negativa da sada, o esquema proposto por Mason permitia a incorporac ao de
ac ao integral no sistema;
1932. H. Nyquist publica Regeneration Theory, no qual desenvolve uma teoria
de estabilidade que considera ganhos e defasamentos dependentes da freq u encia,
levando ao que hoje se conhece como crit erio de Nyquist para estabilidade, e
dando origem a um m etodo para an alise e projeto de sistemas de controle base-
ado na combinac ao de dados comput aveis e dados experimentais, a resposta em
freq u encia do sistema.
Perodo cl assico: 1935-1950
6. Um dos principais problemas pr aticos no comeco deste perodo era ampliar a
largura de banda dos sistemas de comunicac oes e ainda assim obter boas carac-
tersticas de resposta em freq u encia. Idealmente buscava-se um amplicador com
ganho constante numa grande faixa de freq u encias, r apida atenuac ao fora da faixa
e pequeno atraso de fase. Numa linha mais te orica, H. L. Hazen e G. S. Brown,
que utilizavam m etodos baseados no domnio do tempo (equac oes diferenciais),
comecaram a desenvolver o uso de diagramas de blocos e a empregar um analisa-
dor diferencial (pequeno computador anal ogico, mec anico) para simular sistemas
de controle.
1940. H. Bode evidencia a relac ao entre uma dada caracterstica de atenuac ao
e o defasamento mnimo associado. Adota o ponto (1, 0) como ponto crtico
para an alise de estabilidade - Nyquist utilizava (+1, 0) - e introduz os conceitos de
margem de fase, margem de ganho e de limitac ao de largura de banda;
1942. Avancos na area de controladores pneum aticos tornavam agora possvel
construir controladores PIDs com ganhos ajust aveis. J. G. Ziegler e N. B. Nichols
publicam artigos descrevendo como obter ajustes otimos para controladores PI e
PID, as chamadas regras de sintonia de Ziegler-Nichols.
7. O incio da Segunda Guerra Mundial desviou os esforcos na area de sistemas de
controle para problemas especcos. O mais importante era o de posicionamente
de armas antia ereas, que envolvia detetar a posic ao de uma aeronave, calcular sua
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posic ao futura e controlar precisamente o movimento da arma. Para resolver e-
cientemente o problema - as aeronaves de combate tornavam-se cada vez mais
r apidas - um sistema autom atico de rastreamento via radar foi diretamente co-
nectado ao controle de tiro. A soluc ao envolvia diferentes sistemas, mec anicos
e eletro-eletr onicos, e explorava as melhores caractersticas dos enfoques centra-
dos nos domnios do tempo (sistemas mec anicos) e da freq u encia (sistemas eletro-
eletr onicos).
1943. A. C. Hall mostra que adotando-se uma abordagem por transformada de
Laplace, sistemas mec anicos e el etricos representados em diagramas de blocos
podem ser substitudos por func oes de transfer encia. Hall introduz ainda o uso
dos crculos M e N, que permitem estimar a constante de tempo dominante do
sistema;
1947. N. B. Nichols introduz uma t ecnica gr aca para obter o ganho e a fase de
um sistema em malha fechada a partir do gr aco ganho logaritmico versus fase do
sistema em malha aberta parametrizado pela freq u encia. A t ecnica e hoje conhe-
cida como carta de Nichols;
1948. W. R. Evans introduz um m etodo gr aco para a an alise de sistemas de con-
trole, atrav es do qual e possvel investigar o comportamento das razes da equac ao
caracterstica do sistema quando um determinado par ametro presente na equac ao
varia. O chamado lugar das razes (root locus) de Evans permite relacionar a
variac ao do par ametro ` a variac ao do comportamento temporal do sistema.
Perodo moderno: Ap os 1950
8. No comeco da d ecada de 1950, as inovac oes do perodo cl assico estavam con-
solidadas. As t ecnicas cl assicas permitiam tratar sistemas din amicos lineares, in-
variantes no tempo, e monovari aveis, isto e, sistemas representados por equac oes
diferenciais lineares comcoecientes constantes e apenas uma entrada e uma sada.
T ecnicas baseadas em resposta em freq u encia (Nyquist, Bode, Nichols) traduziam
o comportamento desejado em termos de largura de banda, resson ancia e margens
de ganho e de fase, sendo essencialmente gr acas. T ecnicas baseadas em resposta
temporal (soluc ao de equac oes diferenciais via transformada de Laplace) expressa-
vam desempenho em termos de tempo de subida, sobre-elevac ao, erro de regime
e amortecimento.
9. As inovac oes introduzidas ap os 1950 visam eliminar restric oes das t ecnicas
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do perodo cl assico. Sistemas reais s ao geralmente multivari aveis, variantes no
tempo, n ao-lineares e est ao sujeitos a rudos e incertezas. Al em disso, motivado
por algumas aplicac oes do p os-guerra na area da pesquisa aeroespacial, o enfoque
passou de apenas obter um controle estabilizante para obter um controle otimo, no
sentido da otimizac ao de um ndice de desempenho. Uma aplicac ao tpica era a
interceptac ao de msseis em tempo mnimo (ndice de desempenho). As t ecnicas
de controle otimo utilizam a chamada abordagem no espaco de estados, segundo
a qual uma equac ao diferencial de ordem n e reescrita como um conjunto de n
equac oes diferenciais de primeira ordem, cada uma delas representando a evoluc ao
de um estado do sistema. O computador anal ogico, no qual cada estado podia ser
representado por um integrador, e a introduc ao do computador digital em meados
da d ecada de 1950, foram decisivos para o desenvolvimento dos m etodos baseados
em controle otimo.
1956. L. S. Pontryagin estabelece as bases da teoria matem atica do controle
otimo ao formular um conjunto de condic oes alg ebricas e diferenciais, conhecido
como Princpio do M aximo, a serem satisfeitas por leis de controle otimas em
problemas nos quais as vari aveis de controle encontram-se limitadas;
1957. R. Bellman formula o Princpio da Otimalidade e chega a uma t ecnica de
resoluc ao de problemas de controle otimo denominada Programac ao Din amica,
atrav es da qual problemas de controle otimo bastante gerais podem ser subdividi-
dos e resolvidos em est agios;
1960. R. E. Kalman evidencia a relac ao de dualidade existente entre controle e
ltragem - a obtenc ao do estado real da planta atrav es de medidas ruidosas - mul-
tivari aveis e introduz o ndice de desempenho quadr atico, atrav es do qual obt em
um procedimento de sntese de controladores para sistemas lineares multivari aveis
baseado na realimentac ao linear das vari aveis de estado da planta. O regulador
proposto por Kalman foi mais tarde denominado (por M. Athans) de LQR - Regu-
lador Linear-Quadr atico.
10. Kalman tamb em introduziu os conceitos de controlabilidade e observabili-
dade, que combinados ` a id eia de controle modal proposta por H. H. Rosenbrock,
deram origem a in umeros trabalhos na linha de controle por alocac ao de p olos.
O chamado ltro de Kalman-Bucy (em refer encia ` a cooperac ao com R. Bucy) e
uma extens ao (para sistemas variantes no tempo) do trabalho sobre ltragem otima
realizado por N. Wiener na d ecada de 1940. Os ganhos do LQE - Estimador
Linear-Quadr atico, como tamb em viria ser conhecido, s ao obtidos de forma si-
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milar a utilizada no LQR. Mais tarde mostrou-se que se os dist urbios nos estados e
nas medidas fossem do tipo rudo branco Gaussiano, a realimentac ao dos estados
estimados pelo LQE com os ganhos fornecidos pelo LQR levava ` a minimizac ao do
valor esperado do ndice de desempenho quadr atico, um princpio de separac ao
entre controle e ltragem que simplica enormemente a sntese dos controladores
otimos do tipo LQG - Linear Quadr atico Gaussiano, como caram conhecidos.
Navegac ao e guiagem de veculos espaciais (as miss oes Apollo, em particular) es-
tiveram entre as primeiras aplicac oes de controladores LQGs.
11. At e aproximadamente o comeco da d ecada de 1980, as abordagens baseadas
em espaco de estados foram predominantes em relac ao ` as baseadas em m etodos
freq u enciais, mas n ao satiszeram plenamente as expectativas criadas em torno
da sua capacidade de lidar com incertezas, que e a raz ao central para se utilizar
sistemas realimentados. A abordagem por espaco de estados pressup oe modelos
matem aticos precisos da planta e dos demais elementos presentes na malha de
controle, nem sempre disponveis ou mesmo passveis de obtenc ao em aplicac oes
industriais importantes. A revalorizac ao da abordagem freq u encial havida nas duas
ultimas d ecadas do S eculo XX deriva da constatac ao de que incertezas parecem ser
melhor tratadas no domnio da freq u encia e de avancos na aplicac ao de t ecnicas
como an alise funcional em teoria de controle.
12. O enorme progresso da area de sistemas de controle n ao seria possvel sem a
introduc ao do computador digital. Computadores digitais passarama fazer parte do
controle de processos em ind ustrias qumicas, sider urgicas e de gerac ao de ener-
gia no nal da d ecada de 1950. No comeco tinham func oes apenas de super-
vis ao e monitoramento, auxiliando na obtenc ao de condic oes otimas de operac ao,
emiss ao de relat orios de produc ao e consumo de mat eria-prima. O descompasso
entre a teoria e a pr atica envolvidas em controle de processos estimulou o desenvol-
vimento de areas como identicac ao de sistemas, controle adaptativo e projeto
de reguladores auto-ajust aveis.
13. A partir de 1962 os computadores digitais passaram a responder pelo con-
trole digital direto de processos, substituindo instrumentac oes anal ogicas de con-
trole. Baixo custo por malha de controle, simplicidade e exibilidade tornaram
os computadores digitais atrativos, especialmente para ind ustrias de grande porte
que podiam arcar com os elevados custos iniciais de aquisic ao de computadores.
Com o aparecimento do microcomputador em 1972, o custo da computac ao di-
gital passa a cair continuamente e novas aplicac oes s ao exploradas. Equipamentos
como o controlador de malha (single-loop) passam a fazer parte da maioria das
instalac oes industriais. Sistemas para seq uenciamento de operac oes (partida, che-
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gada e intertravamento) baseados em l ogica de rel e s ao progressivamente subs-
titudos por controladores l ogicos program aveis (programmable logic control-
lers, PLCs).
14. Hoje em dia, praticamente todos os sistemas de controle s ao baseados em
controle digital. Aplicac oes v ao desde gerac ao e distribuic ao de energia el etrica,
controle de processos, manufatura e transporte, at e produtos de consumo de massa,
como eletr onica automotiva e aparelhos de som e vdeo.
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