ICM-1022 MECNICA VECTORIAL URL: http://www.ing.puc.

cl/icmcursos/mec_vectorial/ Profesor Ctedra : Jos Alava Ayudante: Patricio Parada Ayudanta N1 25 de agosto de 2000

Sobre las Evaluaciones del Curso: - 3 Interrogaciones: Mircoles 4 de Octubre Lunes 30 de Octubre Lunes 27 de Noviembre - 1 Examen - 4 - 5 Tareas durante el semestre. La operatoria de las tareas es la siguiente 1. Se debern formar grupos de 4 5 alumnos. Cada grupo debe resolver al menos un problema en cada tarea (el que se les asigne), y entregarlo en el lugar y fecha que se indique. 2. Aun cuando se pide que se entregue un problema resuelto, se aconseja hacer correr las soluciones de los distintos problemas entre todos los alumnos, de modo de que todos tengan acceso a la solucin de la tarea. 3. El objetivo de las tareas es entregar a los alumnos un conjunto de problemas que permitan tener un estudio continuo de los distintos temas que se traten en el curso. Su entrega ser obligatoria, aun cuando su correccin se realizar en el final del semestre, para ayudar a quienes estn en situacin lmite.

Bibliografa Bsica: - L. Chiang, Anlisis Dinmico de Sistemas Mecnicos, Ed. Universidad Catlica de Chile, 1994. - T. H. Huang, "Mecnica para Ingenieros Vol.2: Dinmica", Ed. Addison - Wesley, 1975. - J. L. Meriam,"Mnica Parte II: Dinmica", Ed. Revert, 1965 Tema de la Clase: - Cinemtica del Slido Rgido Introduccin La Mecnica estudia los fenmenos del movimiento y sus causas, restringida por dos condiciones bsicas: a) las velocidades son mucho menores que la de la luz, b) el dimetro del sistema es mucho mayor que el dimetro atmico (10-8 cm). En la mecnica se estudian las Leyes de Newton, los principios de conservacin de la energa, de la cantidad de movimiento (momentum lineal), o el momentum angular del sistema. Ecuaciones de la Cinemtica del Cuerpo Rgido En el caso de un slido, o cuerpo rgido se cumplen las siguientes relaciones de velocidad y aceleracin referidos a un sistema inercial (deducidas del movimiento relativo): Q P Velocidad: r r r v P = v Q + QP QP

(ec.1)

Aceleracin: r r r r r a P = aQ + QP QP + QP QP QP

(ec.2)

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El lugar geomtrico de todos los puntos en reposo instantneo es una recta denominado Eje Instantneo de Rotacin (EIR). Su posicin se puede determinar a partir de la ecuacin de velocidad (ec.1 ): r r r Si p EIR v P = 0 = vQ + SOL QP Luego:

r r r SOL v Q = SOL QP r r r r SOL v Q = SOL SOL QP

r r r r rr r rr pero a (b c ) = a c b a b c Finalmente: QP = r r SOL vQ

2 SOL

+ SOL QPSOL

P1. En la figura OB y BA representan la manivela y la biela de un motor de accin directa. La longitud de BA es L. El extremo A se mueve en la recta horizontal x y el extremo B est ligado al disco de radio R, cuyo centro O est fijo. B R O L A x = Sea = L R

d = cte. dt

a) Calcule la velocidad v A en trminos de , y . sin 2 SOLUCIN: v A = Rsin + 2 2 sin 2 b) Calcule la velocidad aA en trminos de , y . 2 cos 2 + sin 4 SOLUCIN: a A = R2 cos + 3 2 sin 2 2

r P2.En el instante mostrado en la figura, la barra OA gira con = 0 k . Las barras A y B son perpendiculares y estn unidas por rtulas a las barras OA y CB, que giran en torno de los puntos O y C respectivamente. Determinar la frecuencia angular y la aceleracin angular de las barras AB y BC. O a 0 A
2 AB = a0

SOLUCIN: AB = 0 BC = 20

a y x

B a a

BC = 14a02

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P3. El disco de radio R1 gira con 1 , constante y conocido, en torno de un eje fijo que pasa por el punto O. El disco de radio R2 rueda sin resbalar sobre el anterior, con velocidad angular 2 , desconocida. La manivela OC gira 0 , tambin conocido, moviendo el disco de radio R2 . Finalmente, la barra AB, articulada en el punto A, se mueve de tal forma que el extremo B est restringido a moverse en el eje horizontal. Calcular: a) Velocidad angular y posicin del centro instantneo de rotacin del disco de radio R2 . b) Aceleracin del punto A, si en el instante de la figuera CA es horizontal. 2 1 D 0 O R1 y x

C R2

z SOLUCIN

( + 1 ) R1 + 0 R2 r a) 2 = 0 k R2 Posicin del CIR: CIR = 0 ( R1 + R2 )(cos i + sin ) j 1 r 2 2 b) a A = 0 ( R1 + R2 )(cos i + sin ) 2 R2 i j