Utilizacin de programas de simulacin para la enseanza de asignaturas de accionamientos elctricos.

Fernando N. Bertolotti1, Fabiana Ferreira2,1

(1) Facultad de Ingeniera, Universidad de Buenos Aires. fbertol@fi.uba.ar (2) Dto. de Ciencia y Tecnologa. Universidad Nacional de Quilmes / Facultad de Ingeniera, Universidad de Buenos Aires fferreira@unq.edu.ar

RESUMEN: En este trabajo se relata la experiencia adquirida durante cuatro aos en el desarrollo de una materia optativa de la Carrera de Ingeniera Electrnica de la Universidad de Buenos Aires , orientada a accionamientos variables . La materia abarca el estudio del funcionamiento de los convertidores de potencia que accionan los principales tipos de mquinas elctricas. En esta materia se han incorporado clases terico-prcticas en donde se utilizan programas de simulacin de circuitos.; se presentan los modelos de las mquinas elctricas ms utilizadas y se estudia su funcionamiento como motor ,freno y generador. Tambin se analizan los mtodos de control de motores elctricos tanto de corriente alterna como de corriente continua. Dado que los accionamientos involucran la fuente de energa elctrica, el convertidor de potencia, la mquina elctrica y la carga mecnica, es difcil para los alumnos comprender integralmente el funcionamiento del sistema electromecnico, con la dificultad adicional de los dispositivos de electrnica de potencia del circuito convertidor .Los programas de simulacin han resultado una buena herramienta en estos casos por varios motivos entre ellos el de poseer una interfaz grfica y una amplia librera con modelos de convertidores, dispositivos electrnica de potencia, bloques de control, mquinas elctricas rotativas, transformadores y lneas de transmisin. Los alumnos pueden visualizar las grficas de todas las variables elctricas y mecnicas del sistema; tambin observan como repercute el tipo de convertidor en la corriente de la red y la influencia de la carga mecnica sobre el motor elctrico. En el trabajo de describen los programas usados, los ejemplos que se proponen con las grficas de resultados ms importantes; se efecta un balance de los cursos realizados y se extraen conclusiones sobre la utilizacin de dichos programas de simulacin. PALABRAS CLAVES: Enseanza ,Programas de simulacin, accionamientos elctricos, 1 INTRODUCCION mquinas de corriente continua ;convertidores de corriente alterna ,mquinas de corriente alterna trifsica, control de mquinas de alterna trifsica. Una vez explicados el funcionamiento de los convertidores y de las mquinas elctricas se efectan dos clases prcticas con el fin de lograr por parte de los alumnos la obtencin de una visin completa del funcionamiento del conjunto red elctrica , convertidor , mquina , carga mecnica y en especial la influencia de la topologa del convertidor tanto sobre la red elctrico como as tambin sobre la carga mecnica. Las clases prcticas fueron realizadas utilizando programas de simulacin de circuitos que pueden efectuarse en PC. Con dichos programas pueden simularse circuitos de complejidad variable que involucren los convertidores y mquinas elctricas vistos en las clases tericas. Haremos una referencia breve

El presente trabajo describe las actividades desarrolladas a lo largo de cuatro cuatrimestres de la materia Accionamientos Variables que forma parte del plan de estudios de la carrera de Ingeniera Electrnica de la Facultad de Ingeniera de la Universidad de Buenos Aires. La materia es cuatrimestral con una carga horaria de 6 horas semanales siendo en total unas 96 horas. Segn el rgimen de estudios vigente en nuestra Facultad por cada hora de curso presencial el alumno debe dedicar una hora de trabajo adicional por su cuenta. El rgimen de evaluacin consiste en un exmen integrador escrito que se toma al finalizar el cuatrimestre. En la materia se presentan los siguientes temas en orden cronolgico :convertidores de corriente continua mquinas de corriente continua ,control de

sobre los tres programas de simulacin que utilizamos. Presentaremos las experiencias surgidas respecto de estas clases a lo largo de 4 cuatrimestres , efectuadas con tres programas de simulacin que frecuentemente son utilizados en ingeniera: ATPDraw , Pspice-ICAP IV y Matlab. Mostraremos ejemplos de simulaciones y realizaremos una presentacin de los resultados desde el punto de vista pedaggico.
2 LOS PROGRAMAS DE SIMULACION

que permite realizar simulaciones con modelos contenidos en su men. Dentro de Simulink existe una librera Power System que contiene modelos de equipamiento elctrico trifsico y monofsico y tambin incluye modelos de convertidores de electrnica de potencia. La librera Power System se complementa con otra librera con bloque de funciones de transferencia, para realizar simulaciones que involucren control de equipos elctricos . En la Tabla 2 se hace una comparacin de los modelos disponibles en cada programa de simulacin. Tabla 2: Comparacin de libreras de programas de simulacin Mrgenes Integrados Equipos Electrico Equipos Convert. Control Dispos. Semicond. Matlab No Buena Buena Si Si ATPDraw ICAP IV

Actualmente existen programas , utilizados en mbitos acadmicos y en empresas, para simular en forma integrada sistemas elctricos, sistemas de control y sistemas mecnicos. Los programas tienen un entorno grfico orientado a modelos y no es necesario tener, a priori, un conocimiento detallado del mtodo numrico para la resolucin del problema. Ello permite que el programador se concentre exclusivamente en la aplicacin que est simulando. En la materia Accionamientos Variables se utilizan tres programas de simulacin muy difundidos: ATPDraw , Pspice ICAP IV y Matlab. En la Tabla 1 figuran los requerimientos de hardware y de software de cada uno de los programas principales Tabla 1. Requerimientos de hardware y software para cada programa. Programa Matlab ATPDraw Pspice

No MuyBuena MuyBuena No No Si Algunos No Si MuyBuena

Dis/RAM 100/64MB 30/64MB 25/32MB Sist.Oper. Windows Windows Windows Licencia Si Si Si Gratuito No No Si ICAP IV es una versin del Pspice (Simulation Program with Integrated Circuit Emphasis) y es usado para simular circuitos electrnicos y posee una extensa librera de modelos de dispositivos semiconductores y de circuitos integrados circuitos , algunos bastante sofisticados, para toda la gama de tensiones y corrientes . Presenta una interfaz grfica. ATPDraw es un programa pre procesador del ATP (Alternative Transients Program) y presenta una interfaz grfica orientada a circuitos . Es un software utilizado para simular transitorios de sistemas elctricos de potencia trifsicos y su men contiene gran cantidad de modelos de equipos elctricos como transformadores, lneas de transmisin, mquinas elctricas. Tiene tambin algunos modelos de dispositivos semiconductores de potencia como ser : diodos, tiristores y triacs. Matlab (Matrix Laboratory) es un programa multipropsito para resolver y contiene una interfaz grfica llamada Simulink

La mayora de los modelos mencionados son no lineales por lo que su utilizacin implica la resolucin de sistemas no lineales por mtodos iterativos pudiendo producirse problemas de convergencia. Esta caracterstica hay que tenerla en cuenta cuando se realiza la simulacin. El mtodo de integracin comnmente usado es el trapezoidal, en el caso de Matlab/Simulink cuando se deben resolver sistemas elctricos se aconseja utilizar el mtodo de integracin ode23t u ode23tb que justamente es el mtodo trapezoidal.
3 CLASES CON SIMULACIONES

3.1 Introduccin A continuacin se muestran las principales simulaciones que se realizan durante las clases prcticas de la materia Accionamientos Variables. Las simulaciones que se presentan se refieren a circuitos convertidores de potencia que accionan mquinas elctricas. Para la implementar los convertidores se deben utilizar dispositivos semiconductores de potencia que en nuestro caso son representadas por llaves o interruptores controlados ideales. Excepto el Matlab/Simulink, en los otros programas hay que disear el convertidor a partir de los interruptores ideales o bien usando modelos de dispositivos semiconductores que estn disponibles en el men. Respecto al modelado de los motores ya

estn disponibles los modelos en el men de los programas ATPDraw y Matlab/Simulinko. Las simulaciones presentadas en clase fueron preparadas previamente y slo era necesario efectuar la simulacin y graficar las variables elctricas y mecnicas de inters en funcin del tiempo. Slo es necesario elegir , antes de ejecutar la simulacin, el paso de simulacin y el tiempo total de simulacin , siendo fijo en ATP , variable en Pspice ICAP IV y a eleccin del usuario en Matlab/Simulink. Al momento de mostrar las simulaciones los alumnos ya han visto toda la teora sobre las mquinas elctricas , los accionamientos y los sistemas de control de los mismos. 3.2 Simulaciones de Convertidores de corriente continua. La primer simulacin cuyo circuito se muestra en la Figura 1 consiste en un circuito con un rectificador controlado que alimenta una carga resistiva e inductiva. Se describe el mtodo empleado para controlar la conduccin y bloqueo de los dispositivos semiconductores. Es de inters mostrar el aumento del defasaje entre tensin y corriente del lado de la red al cambiar el ngulo de disparo de los dispositivos semiconductores. Tambin es importante que los alumnos observen que la ondulacin de tensin es menor en un rectificador trifsico respecto de un monofsico. Por ese motivo se grafica la tensin rectificada y la tensin y corriente de fase del lado de la red. Como resultado , obtenemos la grfica de la tensin rectificada que aparece en la Figura 2 y las ondas de tensin y corriente del lado de la red resultante que se indica en la Figura 3.

Figura 2 Tensin Rectificada por el rectificador

Figura 3 Tensin y Corriente de fase en el tiempo tomada por el rectificador de la red elctrica

Figura 1:Simulacin de rectificador controlado con carga resistiva inductiva

Figura 4 Circuito convertidor con motor de corriente continua con carga constante

A continuacin se realiza la simulacin de un rectificador controlado con un motor de corriente continua cuyo circuito se muestra en la Figura 4. La ejecucin de este ejemplo tiene como finalidad mostrar la influencia que tiene la ondulacin de la corriente continua sobre la cupla del motor y verificar que un motor de corriente continua alimentado desde un rectificador trifsico tiene una cupla ms pareja. Para ver lo indicado se grafican las variables mecnica de cupla y velocidad , siendo representada la grfica de velocidad en la Figura 5. Tambin se verifican las formas de onda de la tensin y corriente tanto del lado de continua como de alterna. Como resultado , a modo de ejemplo, se visualiza en la Figura 6 la forma de onda de la corriente por el motor. Para finalizar se efecta una simulacin , cuyo circuito se puede ver en la Figura 7 , que incluye el sistema de control de velocidad para motores de corriente continua. Como se observa en ella el control se representa mediante bloques que contienen funciones de transferencia. En este caso interesa verificar que la estructura del control es en cascada y corroborar el clculo de los parmetros del circuito de control basndose en los datos del motor , del rectificador y de la red simulando para distintos valores de velocidad de referencia. El desempeo del sistema de control puede evaluarse a travs de la observacin de la grfica de velocidad en funcin del tiempo. como resultado se muestra la velocidad en la Figura 8 para el caso de un velocidad de referencia de 200 rad/seg..

Figura 6 Circuito convertidor con motor de corriente continua.Corriente tomada por el motor del rectificador

Figura 7 Circuito de control de velocidad de motor de corriente continua

Figura 5 Circuito convertidor con motor de corriente continua . Velocidad del motor

Figura 8 Circuito de control de velocidad de motor de corriente continua. Velocidad del motor que sigue la velocidad de referencia de 200 rad/s

3.3 Simulaciones con convertidores de corriente alterna La primer simulacin presentada es la indicada en la Figura 9 y se refiere a un circuito con un ondulador trifsico que alimenta una carga resistiva e inductiva. El propsito de la simulacin es verificar en primer trmino que la forma de onda de la tensin producida por el ondulador est modulada por ancho de pulso y que puede cambiarse la frecuencia y la amplitud de la componente fundamental de la tensin que alimenta a la carga. Por otra parte interesa observar que la corriente en la carga tiene forma casi senoidal por efecto de la inductancia. Para corroborar lo mencionado se visualizan las grficas de la tensin de fase y de la corriente de fase sobre la carga. Los resultados obtenidos aparecen en la Figura 10 donde se muestra la grfica de la tensin de fase y en la Figura 11 donde se representa la onda de corriente. Tambin se hace una descripcin del circuito que genera la seal modulada por ancho de pulso PWM que tiene como funcin controlar la conduccin de los dispositivos semiconductores, esta parte ha sido efectuada con bloques de funciones y comparadores. El circuito que realiza la modulacin de frecuencia y amplitud y el disparo de los dispositivos semiconductores se muestra en la Figura 9 a la izquierda. La siguiente simulacin , corresponde a un circuito con un ondulador trifsico que tiene como carga un motor asincrnico. Dicho sistema se observa en la Figura 12 . En este caso previamente se hace un repaso de las caractersticas de un motor asincrnico y si es necesario se simula primero slo el motor. Aqu es interesante verificar que la onda de tensin en el motor es modulada pero que la corriente es bastante senoidal por efecto de la inductancia de la mquina y la cupla resultante es constante. Para observar los efectos mencionados se grafican la cupla y la velocidad en el eje del motor. Como resultado la onda de tensin puede verse en la Figura 13 y la de corriente en la Figura 14. Por otra parte la evolucin de las variables mecnicas son mostradas en la Figura 15.

Figura 9 Ondulador trifsico con carga resistiva e inductiva

500 [V] 375 250 125 0 -125 -250 -375 -500 0 5 10 15 20 25 30 [ms] 35 (f ile onduladorAJurado.pl4; x-var t) v:VFR

Figura 10 Ondulador trifsico. Tensin de fase en la carga

50.0 [A] 37.5 25.0 12.5 0.0 -12.5 -25.0 -37.5 -50.0 0.01

0.03

0.05

0.07

0.09

[s]

0.11

(file onduladorAJurado.pl4; x-var t) c:VFR -X 0066 X

Figura 11 Ondulador trifsico. Corriente en la carga

180

140

100

60

20

-20 0.0

0.2

0.4

0.6

0.8 u1:TQGEN

[s]

1.0

(file PROBANDO_modelos_VECTORIALasd1.pl4; x-var t) u1:OMEGM

Figura 12 Ondulador trifsico con motor asincrnico

Figura 15 Ondulador trifsico con motor asincrnico. Cupla y velocidad en el eje.

15 [A] 10

-5

-10 0.0

0.2

0.4

0.6

0.8

[s]

1.0

(file PROBANDO_modelos_VECTORIALasd1.pl4; x-var t) c:V2A -X 0001A

Figura 13 Ondulador trifsico con motor asincrnico. Corriente en el motor

Figura 16 Control vectorial de motor asincrnico.

200 [V] 150 100 50 0 -50 -100 -150 -200 0 10 20 30 40 [ms] 50 (file PROBANDO_modelos_VECTORIALasd1.pl4; x-var t) v:V2B

Se finaliza con una simulacin de un sistema con un ondulador que alimenta un motor que incluye el sistema de control de velocidad del motor. El circuito puede verse en la Figura 16. Se desea estudiar como se implementa el mtodo de control denominado control vectorial El sistema de control se construye con bloques de funcin transferencia. Los parmetros del controlador se calculan previamente en funcin del motor elegido. Se desea mostrar tambin como responde el sistema controlado observando la grfica de velocidad y cupla. Como ejemplo, se muestra en la Figura 17 que la velocidad en el eje sigue a la velocidad de referencia deseada pudindose medir el tiempo que dura el transitorio.

Figura 14 Ondulador trifsico con motor asincrnico. Tensin de fase en el motor

terico de los convertidores y en el aprendizaje de la manipulacin de las ecuaciones. Es interesante tambin lograr que los alumnos consideren a los programas de simulacin como una herramienta ms para aprendizaje y diseo de circuitos.
5 AGRADECIMIENTOS

Este trabajo fue parcialmente financiado por los Proyectos UBACYT 2008- 2010 I030 e I005. 6 REFERENCIAS

Figura 17 Control vectorial de motor asincrnico. Velocidad en el eje. La velocidad de referencia es 160rad/seg.

Mohan, N. ,Underland, T., M. & Robins, W.,P., Power Electronics: Converter , Application and Design, J. WILEY & SONS, U.S.A., 1994. Dommel, H. ,W., Electromagnetic Transients Program Reference Manual, EMTP THEORYBOOK , Portland , 1986. Mohan, N. ,Underland, T., M., Robins, W.,P. & Nielsen, R.,M., Simulation of Power Electronics and Motion Control Systems-An Overview, Proceedings of the IEEE, 82,1287-1302,1994 Hymowitz, C, E., Meares, L, G., Spice Applications Handbook, INTUSOFT, U.S.A.,1994. Prinkler, L., Heidalen ,H,K, ATPDraw-version 3.5 for Windows 9x/NT/2000/XP-Users Manual, SINTEF, Norway , 2002 Martinez. J., A., Capolino ,G.,A., Henao, H., A Suitable tool for the simulation of power converters and drives, IEEE Workshop on Computers in Power Electronics, 87-100,1993

El conjunto de las simulaciones presentadas han sido efectuadas a lo largo de 4 aos para mejorar el aprendizaje, por parte de los alumnos, en clase y adems para que los estudiantes tomen conocimiento de que los programas de simulacin pueden ser una excelente herramienta pedaggica adicional complementarias con otras herramientas como pueden ser los libros de texto o publicaciones cientficas. Otras ventajas a considerar respecto a las simulaciones es que genera espritu crtico y estimula la investigacin; observando las grficas se obtienen conclusiones posibilitando la comparacin o dando una idea global del funcionamiento de la aplicacin Nos favorece tambin el hecho de que otras materias del rea de simulacin y control como as tambin del rea de seales y sistemas han incorporado tambin prcticas con programas de simulacin entonces el alumno ya est familiarizado con esta metodologa. Destacamos tambin que los cursos son reducidos siendo baja la cantidad de alumnos en promedio; y son alumnos del rea de control que desean estudiar las aplicaciones de control para motores elctricos.
4 CONCLUSIONES

Se ha relatado el trabajo desarrollado en las clases prcticas de la materia Accionamientos Variables donde se hizo referencia a la utilizacin de programas de simulacin de circuitos. De acuerdo a nuestra experiencia el uso de los programas mejora el aprendizaje en clase, especialmente estimulan la participacin , en el caso de nuestra materia en particular se logra una mejor comprensin de la interaccin del convertidor con el sistema elctrico y con el motor. Sin embargo ello no puede evitar la dificultad del estudio