Grupo de Investigacin - Inteligencia Artificial en Educacin

Mdulos Xbee Parte 5

MDULOS XBEE Parte 5

Alvaro Romero Acero alromeroac@unal.edu.co

Profesor Jovani A. Jimnez

Universidad Nacional de Colombia Facultad de minas Ingeniera de Control Medelln 2011

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Mdulos Xbee Parte 5

SISTEMA DE CONTROL INALMBRICO DE POSICIN MOTOR DC

Para la solucin del problema propuesto en Mdulos Xbee Parte 3, en la cual se tomo como referencia la industria XYZ, destinada a la produccin de alimentos enlatados, que est implementando un sistema de comunicacin inalmbrica, para controlar un motor DC (control de posicin) a una distancia no menor de 20m, debido a requerimiento de sanidad no se puede cablear el set point (seal de referencia) del sistema de control (PID) que opera sobre el motor, es decir, que se desea obtener un set point inalmbrico con un voltaje entre (0 - 5)V, por medio de un potencimetro y con esta seal realizar el sistema de control inalmbrico de posicin al motor DC, para visualizar tal esquema se representa mediante un diagrama la implementacin del sistema completo en la Figura 1 y 2.

Comunicacin Inalmbrica

Set Point 16F887 - Xbee

Xbee - 16F887

Control PID

Fuente +/-12V Motor DC.

Figura 1 Diagrama del sistema de control inalmbrico.

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Motor DC Control PID

Fuente

Xbee- 16F887 -PID

Set Point 16F887 - Xbee

Figura 2 Ilustracin del sistema de control inalmbrico.

Motor DC. TRANSMISIN (SET POINT MICROCONTROLADOR 16F887 MDULO XBEE)

En esta parte del proyecto corresponde al recuadro azul de las Figuras 1 y 2, la cual va ser la seal de referencia (0 - 5)V, para el sistema de control inalmbrico del motor DC, el cual tendr con fin darle una posicin directamente proporcional al valor del set point, es decir, si se gira cierto grado el potencimetro, el motor DC lo har de igual forma bidireccionalmente, esta seal del potencimetro llega al microcontrolador 16F887 por el pin 2, en est se realiza la conversin anloga digital (A/D) de la seal, a su vez este microcontrolador entregar por el puerto B - 8 bits correspondientes a la conversin (A/D) y por medio una configuracin circuital R2R (conversor digital/anlogo) se verificar la seal de transmisin. El empaquetamiento de la trama para la comunicacin serial por el pin Tx del microcontrolador dirigindose al pin de entrada del modulo Xbee (configurado como Reuter, enviando la comunicacin en cdigo ASCII), encargado de enviar la seal al otro modulo Xbee (configurado como router, al igual que el anterior modulo), este otro modulo est ubicado con la parte del control PID y el motor DC.

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RECEPCIN (MDULO XBEE - MICROCONTROLADOR 16F887 CONTROL PID MOTOR DC)

Como se observa en el recuadro de color verde en las Figura 1 y 2, este hace parte de la recepcin de la seal enviada por el set point, en este caso el modulo Xbee recibe la seal en cdigo ASCII y la enva por el pin Rx del microcontrolador 16F887, con el fin de entregar por el porta B la seal en 8 bit, para que posteriormente tomar esta seal en 8 bit y llevarla a una configuracin circuital R2R (D/A), con el fin de volver a la seal anloga correspondiente a la seal del Set point, luego esta seal entra al PID (etapa diferencial), a su vez en esta etapa con una seal realimentada del lazo de control (sensor) proveniente de un potencimetro acoplado al eje del motor DC actuando como sensor, el controlador procesa esta diferencia entre las dos seales (la seal de referencia inalmbrica y la seal del sensor) y acta ante el motor DC, corrigiendo su posicin (ngulo de giro), obteniendo as un sistema de control PID inalmbrico, que garantice una alternativa de solucin al problema anteriormente planteado a la industria XYZ. FUENTE DE ALIMENTACIN

La parte de la alimentacin del prototipo se observa con un recuadro negro, importante ya que si no se tiene en cuenta los rangos de voltaje para la etapa de potencia del motor (+/-12V), controlador (amplificadores operacionales +/-12V), microcontroladores (5V) y mdulos Xbee entre (2.8 -3.3)V, para los Xbee tanto la alimentacin como la seal de entrada, ya que el microcontrolador entrega seales de (0 a 5)V y puede quemar el modulo Xbee, tambin a su vez, alimentar todo con una sola fuente puede ocasionar diferencia de potencial entre las tierras (ruido) y cadas en la potencia, ya que cuenta con un consumo de led y dispositivos que necesitan una buena relacin de potencia, que afectan el buen desempeo del sistema de control y de transmisin inalmbrica, por tanto se deber contar con por lo menos dos fuentes de voltaje (variables - simtricas) a un 1 Amperio.

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SIMULACIONES

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Posteriormente se realiz, previas simulaciones en Proteus y el montaje de la aplicacin en la board, para tal fin se lee la comunicacin inalmbrica en el PC por medio del software X-CTU (interfaz para la configuracin de los mdulos Xbee), visualizando en pantalla el cdigo ASCII de la comunicacin inalmbrica, que corresponde a 256 valores de los 8 bit que se manejarn para la codificacin de la seal de referencia de (0 a 5)V y la sintona del controlador PID por medio de Matlab e IDENT para encontrar la funcin de trasferencia del motor DC y los parmetros del controlador PID.

Figura 3 Simulacin en Matlab e IDENT, funcin de transferencia y parmetros del controlador.

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ADECUACIN DE LA SEAL

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La seal de voltaje variable entre (0 - 5)V (se observa con los dos led de color amarillo a la entrada del PIC16F887 y a la salida del circuito R2R (figura en la parte superior), utilizado para adecuar la seal de 8 bit a seal analgica, es decir un convertidor (D/A), seal de referencia enviada por el potencimetro y que por medio del PIC16F887 (que migro del PIC16F877), se adecua la seal de (0 a 5)V a 8 bits (se visualiza con los 8 led que aparecen en la board), obteniendo 256 valores del rango de voltaje, la cual se empaqueta en cdigo ASCII, y se enva al modulo Xbee, este enva la seal al otro mdulo (receptor) que est conectado al controlador PID, y el cual adecua la seal de forma inversa al de la transmisin, actuando como un transductor del cdigo ASCII, entregando 8 bits que posteriormente por medio de un circuito R2R acta como convertidor D/A , esta seal corresponde a la siguiente relacin: 8 LED LGICA (0/OFF, 1/ON) 00000000 00110011 01100110 10011001 11001000 11111111 nmero (0 a 256) 0 51 102 153 204 255 Voltaje (V) 0 1 2 3 4 5

En la prctica se observo un error mximo de voltaje de 0.06V, con un circuito R2R (convertidor D/A).

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CONTROL PID

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Para la parte del control PID, lo primero que se realizo fue la identificacin de la funcin de transferencia del motor DC por medio del IDENT de Matlab, la adquisicin de datos acoplando un motor de igual caracterstica al del sistema de control usando uno como generador y otro como motor, la salida del que se coloco como generador es el cual se hallar la uncin de transferencia y esta se lleva a un osciloscopio con tarjeta de adquisicin de datos que cuenta el laboratorio de electrnica de la Universidad Nacional de Colombia sede Medelln, obteniendo como entrada un escaln (voltaje de entrada a 12V) y salida el voltaje del generador, luego de tomar los datos correspondientes se adecuan por medio de Excel para que puedan ser ledos en Matlab y obtener as varios modelo y decidir por el ms acertado al ajuste de la funcin de transferencia. Posteriormente con esta funcin de transferencia de lleva un cdigo en Matlab diseado para obtener la funcin de transferencia , parmetros de diseo e implementacin del mtodo dos de Ziegler Nichols, como se muestra en la grafica el ajuste del control P, PID ajustado 1 y PID ajustado 2.

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Figura 4 Modelo de la funcin de transferencia del motor DC y control P

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Figura 5 Mtodo dos Ziegler Nichols de control PID, PID ajustado 1, PID ajustado 2

CONFIGURACIN MODULO XBEE

Para la configuracin de los mdulos Xbee, primero debemos instalar el software X-CTU, lo pueden descargar directamente desde la pagina del fabricante Digi en el siguiente enlace: http://www.digi.com/support/kbase/kbaseresultdetl.jsp?kb=125 , luego de instalado, para algunos PC se debe configurar el puerto para comunicacin serial, por lo tanto debern instalar el driver FT232, o actualizarlo va internet, esto con el fin de reconocer la tarjeta de conexin USB para configuracin de los mdulos Xbee.

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MICROCONTROLADOR PIC16F887

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Continuando en la implementacin del software para el microcontrolador (transmisor - receptor), realiza una estructura de programacin para la parte de la trasmisin de la seal Figura 7, como se puede apreciar en el diagrama de bloques y posteriormente la parte de la recepcin de la seal Figura 8.

Figura 7 Diagrama de bloques PIC transmisin.

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Figura 8 Diagrama de bloques PIC recepcin.

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MATERIALES

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Lista de los componentes y dispositivos necesarios para lograr la implementacin del proyecto: 2 Mdulos Xbee serie 2 (configurados en modo Reuter AT) 2 Placa reguladora de voltaje (5 a 3.3)V para los mdulos Xbee 1 Placa de configuracin Xbee puerto USB 1 Board 1 Potencimetro de 5K 1 Potencimetro de 100K 20 Leds 3mm (rojos y verdes) 2 Microcontrolador PIC16F887 5 LM741 16 Resistencias de 330 16 Resistencias de 470 12 Resistencias de 1K 4 Resistencias de 680 4 Resistencias de 220 4 Capacitores de 22pF (cermicos) 1 Capacitor de 47uF (electroltico) 1 Capacitor de 22uF (electroltico) 2 Trimmer de1K 14 Conectores para tarjeta impresa 2 Baquelas Cloruro Frrico Con el apoyo didctico de un video editado en el enlace http://www.youtube.com/watch?v=i9Jeb5kzYzk como muestra de este proyecto podr apreciar su funcionamiento y ampliar la informacin en la pgina: http://alvarounal.blogspot.com

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CONCLUSIONES

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1. Los mdulos Xbee necesitan de una parte lgica, la cual es proporcionada en esta aplicacin por el microcontrolador PIC16F887, al igual que el sistema de control la parte lgica la proporciona el control PID, el cual es sintonizado por medio del mtodo dos de Ziegler Nichols, obteniendo buenos resultados con la parte proporcional ya que la funcin de transferencia del motor es muy cercana a ser de primer orden. 2. Los mdulos Xbee son dispositivos fciles de implementar compatibles con los microcontroladores, FPGA y PLC, bajo consumo de energa, cubre distancias de hasta 3.2Km (LOS) y alcanza una rpida conexin en la red frente a los dems dispositivos, lo cual lo hace eficaz para el sistema de control implementado. 3. Para lograr una comunicacin a una ms amplia en los mdulos Xbee, se puede implementar un dispositivo X2 que proporciona le conectividad va internet, extendiendo la comunicacin inalmbrica del sistema de control a un usuario externo. 4. Las prdidas de la comunicacin inalmbrica e interferencias, que afecten el buen funcionamiento, pueden ser minimizadas por medio de la configuracin de los mdulos, colocando como destino el nmero de serie del otro mdulo Xbee a comunicar y con la sintona del radio desde 1200 hasta 230400 Baudios (representa la cantidad de veces que cambia el estado de una seal en un periodo de tiempo, tanto para seales digitales como para seales analgicas). Tambin tener en cuenta las interrupciones y retrasos en la programacin del microcontrolador. 5. La interface de configuracin X-CTU, es muy fcil de utilizar y tiene una opcin donde se puede visualizar la potencia en la comunicacin de los mdulos Xbee. 6. La simulacin de los mdulos Xbee, microcontroladores se pueden realizar en Proteus, con datos de entrada reales por el puerto serial y del controlador por medio de Matlab obteniendo la funcin de trasferencia y la respuesta escaln del sistema. 7. Se obtuvo una mejor precisin cuando los mdulos Xbee trasmitan en cdigo ASCII ya que facilitaba la lectura en el microcontrolador y se aumento la velocidad a 57600 Baudios, siendo el lmite proporcionado por el PIC16F887. 8. La conversin digital anloga ( 8bit a nivel de voltaje (0-5)V ), se realizo mediante el circuito R2R y ajuste de ganancia al sumador (LM741), con un error de 0.03V. 9. Esta aplicacin se puede extender a un sistema domtico ya que maneja 8 salidas a 5V, las cuales tienen 256 combinaciones y que por medio de un rel se pueden encender o apagar en este caso 8 electrodomsticos. Por otro lado en la industria, se puede realizar una red sensores para la toma de datos, a una planta o PLC, a su vez se puede llevar a la robtica e iluminacin.

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BIBLIOGRAFA
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