UNIVERSIDADE DO OESTE DE SANTA CATARINA UNOESC

ANTONIO J. TEIXEIRA NETO SAMUEL ZILIOTTO ENGEL

SERVOMOTORES

JOAABA 2011

1. RESUMO: Servomotor uma mquina que possui seu movimento controlado partir de um sinal eltrico. So dispositivos que trabalham a malha fechada, recebendo um sinal de controle a partir de sua posio angular atual, fazendo-o girar para outra posio desejada. Empregando a tecnologia de ms permanentes, os servomotores foram desenvolvidos para que se possa obter preciso, onde estes podem ter sua velocidade e/ou posio do eixo controladas, alm da possibilidade de obter-se um preciso controle de torque no eixo.

2. FUNCIONAMENTO E PRINCIPAIS CARACTERSTICAS: Os servomotores so mquinas sncronas com o estator bobinado da mesma forma que os motores eltricos convencionais, porm, apesar de utilizar alimentao trifsica, no pode ser ligado diretamente rede, pois utiliza uma bobinagem especialmente confeccionada para proporcionar alta dinmica ao motor atravs de um fluxo eletro-magntico totalmente diferente do proporcionado pela rede. Este fluxo eletromagntico s pode ser fornecido por um servoconversor atravs de um modelamento matemtico que leva em considerao todas as caractersticas do servomotor. Por esse motivo, possvel apenas a utilizao de servomotores e servoconversores de mesma marca, para se obter fornecimento do fluxo mais apropriado para o servomotor, atingindo a melhor dinmica. O rotor composto por ms permanentes dispostos linearmente sobre o mesmo e com um gerador de sinais chamado resolver, instalado para fornecer sinais de velocidade e posio.

Figura 1: servomotor.

Figura 2: corte transversal do rotor.

Servoconversor:
Usa-se tambm o termo Drive para designar genericamente o equipamento que realiza o acionamento eltrico de motores. Drive um equipamento para utilizao em aplicaes industriais nos mais variados segmentos. Os drives so divididos em diversas famlias, por exemplo, conversores de freqncia (inversores), soft-starters e servoconversores. O conjunto formado pelo servoconversores + servomotor CA, tambm conhecido como servoacionamento CA, amplamente utilizado no setor industrial. O servoconversor um equipamento que permite o controle de velocidade, torque e posio de servomotores de corrente alternada. Seus parmetros devem ser ajustados em funo da aplicao, tal como a parametrizao das entradas digitais, as quais podem ser reguladas como entrada de habilitao, sentido de giro, incio da funo MOVE para modo posicionamento, etc. Em algumas aplicaes o servomotor pode apresentar instabilidade, sendo necessrio ajustar os ganhos do servoconversor, o que pode ser feito manualmente ou atravs de uma funo tipo Auto-Tuning, ativada via parmetro, permitindo o ajuste automtico dos reguladores e parmetros de controle a partir da identificao (tambm automtica) dos parmetros do motor e da carga acoplada ao eixo do servomotor. O ajuste manual exige conhecimento por parte do operador.

H tambm o uso do resistor de frenagem, que permite tempos de frenagem muito reduzidos, otimizando processos que exigem alto desempenho. A mais recente tecnologia embarcada faz dos servoconversores os equipamentos mais versteis disponveis no mercado. Possibilidade de comunicao direta com controladores externos, comunicao nos mais variados meios Fieldbus e possibilidade de associao de mltiplos eixos numa mesma fonte de alimentao, entre outras caractersticas, fazem dos servoconversores uma excelente opo no Upgrade de mquinas e equipamentos em geral.

Resolver:
Trata-se de um sistema de realimentao analgico composto por um estator e um rotor, mas seu funcionamento oposto ao do motor, ou seja, funciona como um gerador. Seu rotor gira atravs da ao do eixo do rotor do servomotor e faz com que a ao do campo eletromagntico do rotor exera influncia direta sobre o bobinamento do estator do resolver, o qual se encontra subdividido em dois estatores, defasados 90 graus entre si, gerando sinais senoidais que funcionam como realimentao de posio e velocidade para o servoconversor. As amplitudes e fases das tenses induzidas nos secundrios so funes da posio do rotor. Um circuito condicionador processa as tenses induzidas nos secundrios fornecendo uma tenso proporcional posio. Outro ponto a se ressaltar, o alinhamento do resolver. Por se tratar de um sensor de alta resoluo e preciso, o seu alinhamento algo fundamental para seu perfeito funcionamento e sincronismo, portanto, aconselhvel no mexer em seu sistema de fixao devido sua complexidade de montagem.

Figura 3: resolver.

Quando comparado a outros sistemas de realimentao disponveis no mercado, (encoder incremental e encoder absoluto), o resolver tem suas caractersticas ressaltadas, principalmente quanto sua robustez e insensibilidade s vibraes e altas temperaturas. Observe na tabela abaixo um comparativo.

Figura 4: Encoder x Resolver.

Existem ainda mini servomotores, que possuem um sistema eletrnico de controle e um potencimetro que est ligado ao eixo de sada. Este potencimetro possibilita ao circuito de controle monitorar o ngulo do eixo do servomotor. Se o eixo estiver no ngulo correto, o motor pra. Se o circuito detecta que o ngulo est incorreto, o motor ativado at que o ngulo seja o desejado. Nas engrenagens de alguns servomotores existe um limitador que atua no ngulo de giro do eixo, fazendo com que este varie de 0 a 180, enquanto outros servos maiores possuem ngulo de giro livre.

Figura 5: Mini servomotor.

3. TIPOS DE CONTROLE: No modo torque, o servoconversor controla apenas o torque no eixo do servomotor, no importando a velocidade e nem a posio do mesmo. O servoconversor mantm a corrente constante (o torque proporcional corrente) no valor da referncia de corrente, que pode vir via parmetro, de uma entrada analgica, etc. A velocidade varia em funo da carga, sem controle algum por parte do servoconversor. No modo velocidade, o servoconversor mantm a velocidade constante no valor determinado pela referncia de velocidade (proveniente de um parmetro, de uma entrada analgica, etc). Neste caso, a corrente (torque) ir variar em funo da carga. No modo posicionamento, o servoconversor mantm a posio constante no valor determinado pela referncia de posio (parmetro, entrada analgica, etc.).

4. ALGUMAS APLICAES: Servoacionamentos so sistemas eletromecnicos de controle de preciso. Eles encontram aplicaes em diferentes campos da indstria como, por exemplo: Mquinas - ferramenta a comando numrico; Sistemas de posicionamento; Sistemas de deslocamentos; Telecomando de avies, carros e barcos; Linhas de transporte; Robs industriais; Sistemas flexveis de manufatura.

5. REFERNCIAS: [1] R. M. Stephan, V. F. Roamano, L. G. B. Rolim e WEG. Guia de Aplicao de Servoacionamentos, Jaragu do Sul, Editado pela WEG. 2005; [2] WEG, Servoconversor: Manual do Usurio, Jaragu do Sul, Editado pela WEG. 2004; [3] Pesquisa on-line. Materiais disponveis em: htt://www.asaseletricas.com.br; [4] Monteiro, J. R. B. A., Estratgia de Acionamento e Controle em Mquinas C.A. de m Permanente com Fluxo no Senoidal, So Carlos 2002 Dissertao de Mestrado - Escola de Engenharia de So Carlos, Universidade de So Paulo.