UNIVERSIDAD TECNOLOGICA DE PANAMA FACULTAD DE INGENIERIA ELECTRICA INGENIERIA ELECTROMECANICA

Laboratorio N1

Introduccin al MATLAB y Modelado de Sistemas en el Dominio de la Frecuencia

Profesor de Laboratorio: LINO APARICIO

Laboratorio elaborado por:

RICARDO M. CASTILLO A. 8-825-1118

Grupo: 1IE-151

INTRODUCCION

MATLAB es un entorno de computacin y desarrollo de aplicaciones totalmente integrado orientado para llevar a cabo proyectos en donde se encuentren implicados elevados clculos matemticos y la visualizacin grafica en un entorno completo donde los problemas t sus soluciones son expresados del mismo modo en que se escriban tradicionalmente. Este programa nos permite resolver de manera de manera grafica y matemtica mucho de los problemas que se nos presentan en el rea de teora de control e instrumentacin ya que posee gran variedad de herramientas e instrucciones que nos facilitan la solucin a estos.

OBJETIVOS: o o o o Conocer los comandos de MATLAB utilizados en teora de control. Modelar los sistemas en el dominio de la frecuencia. Simular la respuesta temporal de sistemas dinmicos. Simular la respuesta frecuencial de sistemas dinmicos.

Comando MATLAB utilizados en teora de control. Procedimiento 1 Desarrolle: 1. Resuelva los siguientes enunciados tomado en cuenta que cada uno de los mismos deben ser editados en archivos M- file por separado. Cada archivo debe contener los comentarios que explican los diferentes pasos a desarrollar, aunque lo vea redundante acostmbrese a documentarlos puesto que no solo usted debe ser capaz de comprenderlos. a) Obtener el desarrollo en fracciones simples de la siguiente funcin utilizando MATLAB.

Los comandos que se utilizan en el editor para obtener las fracciones parciales de la funcin anterior son las siguientes:
clc %En este ejemplo utilizaremos el comando para representar los polos y ceros %de una funcion de transferencia. %Definimos el numerador y denominador de la funcion de transferencia. num = [0 0 10 60 80] den = [1 14 68 130 75] [r, p, k] = residue(num, den) %Obteniendo la funcion de transferencia. printsys (num, den, 's')

En la pantalla del MATLAB visualizaremos lo siguiente: num = 0 den = 1 14 r= -2.1875 3.7500 1.2500 0.9375 p= -5.0000 -5.0000 -3.0000 68 130 75 0 10 60 80

-1.0000 num/den = 10 s^2 + 60 s + 80 s^4 + 14 s^3 + 68 s^2 + 130 s + 75 Despus hay que obtener la transformada inversa de Laplace F(s), utilizaremos los siguientes comandos:
%Obteniendo la funcion de transferencia. printsys (num, den, 's') %Para obtener la transformada inversa de laplace de de la funcion de %tranferencia haremos lo siguiente: syms s f= ((3.75)/((s+5)^2))-((2.1875)/(s+5))+((1.25)/(s+3))+((0.9375)/(s+1)) %Ahora, para obtener la transformada inversa de laplace utilizaremos el %siguiente comando. ilaplace (f) pretty (f)

Lo que nos presentara en la pantalla de MATLAB el siguiente resultado: f= 15/4/(s+5)^2-35/16/(s+5)+5/4/(s+3)+15/16/(s+1)

ans = 5/4*exp(-3*t)+15/16*exp(-t)+5/16*exp(-5*t)*(12*t-7)

1 35 1 1 15 1 15/4 -------- - -- ----- + 5/4 ----- + -- ----2 16 s + 5 s + 3 16 s + 1 (s + 5)

b) Una funcin B(s)/A(S) sostiene los siguientes ceros, polos y ganancia K: Polos en s= 0 , s=-4 , s=-6 Ceros en s= -1 , s=-2 Ganancia K= 5 Los comando que utilizaremos para llegar a la funcin de transferencia son los siguientes:
clc %Este caso, lo que haremos es obtener la funcion de transferencia a partir

%de los polos,ceros y ganancia del sistema. z=[-1;2] %ceros p=[0;-4;-6] %polos k=[5] %ganancia de la funcion [num,dem] = zp2tf (z,p,k) %Obteniendo la funcion de transferencia mediante el siguiente comando: printsys (num,den,'s'

z = -1 2 p = 0 -4 -6 k = 5 num = 0 dem = 5 -5 24 -10 0

1 10 num/den =

5 s^2 - 5 s - 10 ---------------------------------s^4 + 14 s^3 + 68 s^2 + 130 s + 75 Procedimiento 2. Desarrolle: Obtencin de funciones de transferencia en cascada, paralelo y realimentadas. Problema a resolver. El avin supersnico de transporte (SST), entro en servicio en 1976. Su sistema se control de vuelo requiere un manejo de alta calidad y condiciones de vuelo confortable. Para este tipo de naves, se puede disear un sistema de control de vuelo automtico. Las caractersticas del sistema de control que se muestran en la figura son  , y . Supngase que la dinmica del servomecanismo se puede despreciar y los valores deK1 y K2 son 0.02 y 1 respectivamente.

y y

Utilice los comandos de reduccin de bloques en MATLAB para calcular la funcion de transferencia del sistema. conoce usted el comando para calcular la estabilidad del sistema por medio del criterio de Roots? Si lo conoce efecte el mismo y verifique si el sistema es estable o no lo es?

Los comandos que utilizamos para resolver este procedimiento es el siguiente:

clc % Obtencin de la funcin de transferencia %Primero declaramos las siguientes variables. num1=[0 0 2500]; den1=[1 60 2500]; num2=[0 0 1]; den2=[0 0.1 1]; num3=[0 0.2 0.02]; den3=[0.16 0.096 1]; num4=1; den4=1; num5=[1 4 4]; den5=[1 10.1 1]; %Caso 1 %Calculamos primero una de las series de arriba(servomecanismo y actuador). [nserie1, dserie1] = series(num1, den1, num2, den2); printsys(nserie1, dserie1, 's') %En este procedimiento resolvemos la serie entre los 2 bloques anteriores %y el aeronave. [nserie2, dserie2] = series(nserie1, dserie1, num3, den3); printsys(nserie2, dserie2, 's') %Aqui resolveremos la serie de abajo (filtro y giroscopio de velocidad)para entonces proceder a resolver la %retroalimentacion. [nserie3, dserie3] = series(num4, den4, num5, den5); printsys(nserie3, dserie3, 's') %Para el la retroalimentacion usamos el siguiente comando: [npa, dpa] = feedback(nserie2, dserie2, nserie3, dserie3); printsys(npa, dpa, 's')

Luego de esto en MATLAB visualizaremos los siguientes: num/den = 2500 -----------------------------0.1 s^3 + 7 s^2 + 310 s + 2500 num/den =

500 s + 50 --------------------------------------------------------------0.016 s^5 + 1.1296 s^4 + 50.372 s^3 + 436.76 s^2 + 550 s + 2500

num/den = s^2 + 4 s + 4 ---------------s^2 + 10.1 s + 1 num/den = 500 s^3 + 5100 s^2 + 1005 s + 50 ----------------------------------------------------------------0.016 s^7 + 1.2912 s^6 + 61.797 s^5 + 946.6468 s^4 + 5511.648 s^3 + 10541.76 s^2 + 28000 s + 2700

CONCLUSION

Este programa nos permite resolver de manera rpida y confiable con una diversidad de herramientas los problemas de control en este caso. Nos permite calcular las ganancias, ubicas los polos y ceros; calcular la funcin de transferencias de seales digitales as como tambin calcular la estabilidad de estas (no se hizo en estos casos). Expandimos fracciones parciales a partir de comandos, sin necesidad del uso de la calculadora. Con esto tenemos que el programa MATLAB es una poderosa herramienta de trabajo en el rea de control y en muchas reas ms.