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UNIVERSIDAD NACIONAL EXPERIMENTAL FRANCISCO DE MIRANDA COMPLEJO ACADEMICO EL SABINO AREA DE TECNOLOGIA UNIDAD CURRICULAR: DINAMICA Y CONTROL DE PROCESOS

PROFESOR: EUMAR LEAL

Integrantes: Sutherland, Michael C.I 18.699.274 Rivas, Franvierly C.I 18.884.791

Ejercicio 1: Dinmica de Tanques de Drenaje

51.7 cm 27.5 cm -5 -24.2 cm 4.84cm2/Min 290.4cm2/Sec 36.41 cm 49 min 47.8 min 1.2 min 44.4 cm 43.1 cm 1.3 cm -5 cm

27.4 cm 10.6 cm -16.8 cm 3.36cm2/min 201.6cm2/Sec 16.78 cm

47.5 min 0.3 min

42.9 cm 0.2 cm

KC= 0.2262

KC= 0.5888

De 10 a 5 cm3/s

De 5 a 10 cm3/s

10cm3/Sec 5cm3/Sec -5 cm

10.3 cm 1.3 cm -9 cm 1.8cm2/Min 108cm2/Sec 4.612 cm

5cm3/Sec 10cm3/Sec 5cm

1.5 cm 10.4 cm 8.9 cm 1.78cm2/Min 106.8cm2/Sec 7.12 cm

36.4 cm 35.6 cm 0.8 cm

18.4 cm 17.7 cm 0.7cm

35.4 cm 0.2 cm

17.5 cm 0.2 cm

KC= 0.6083

KC= 0.5227

De 20 a 25 cm3/s

20cm3/Sec 25cm3/Sec 5 cm

49.1cm 80.6 cm 31.5 cm 6.3cm2/Min 378cm2/Sec 69.008cm

29.5 cm 27.4 cm 2.1 cm

27.2cm 0.2 cm

KC= 0.5634

Grafico #1: Caida de 20 a 15


C ontr Stati ol on: C ase Studi es
P ro c e s s : G ra v ity D ra in e d T a n k P c s Vra l / e o t r es ai b St i o e pn 5 0 C o n tro lle r: M a n u a l M o d e

4 0

3 0

2 0 Cn oe Ot u ot l r u t r l p 1 9 1 8 1 7 1 6 1 5 3 9 4 2 4 5 4 8 5 1 5 4 Te i s i ( n mm ) 5 7 6 0 6 3 6 6 6 9

Se puede observar claramente la diferencia existente entre el comportamiento real y el comportamiento ideal en un proceso de descarga de un tanque por gravedad.

Grafico #2: Caida de 15 a 10


C ontr Stati ol on: C ase Studi es
P ro c e s s : G ra v ity D ra in e d T a n k P c s Vra l / e o t r es ai b St i o e pn C o n tro lle r: M a n u a l M o d e

2 0

1 0 1 5

Cn oe Ot u ot l r u t r l p

1 4 1 3 1 2 1 1 1 0 3 0 3 3 3 6 3 9 4 2 4 5 Te i s i ( n mm ) 4 8 5 1 5 4 5 7 6 0

Grafico #3: Cada 10 a 5

C ontr Stati ol on: C ase Studi es


P ro c e s s : G ra v it y D ra in e d T a n k P c s Vra l / e o t r es ai b St i o e p n 1 0 C o n t ro lle r: M a n u a l M o d e

1 0 Cn oe Ot u ot l r u t r l p 9 8 7 6 5 2 4 2 7 3 0 3 3 3 6 3 9 4 2 Te i s i ( n mm) 4 5 4 8 5 1 5 4 5 7

Grafico # 4: Cada 5 a 10
C ontr Stati ol on: C ase Studi es
P ro c e s s : G ra v it y D ra in e d T a n k P c s Vra l / e o t r es ai b St i o e p n 1 0 C o n tro lle r: M a n u a l M o d e

1 0 Cn oe Ot u ot l r u t r l p 9 8 7 6 5 9 1 2 1 5 1 8 2 1 2 4 Te i s i ( n mm ) 2 7 3 0 3 3 3 6 3 9

Grafico #5: Salto de 20 a 25 cm3/sec


Control Sta ti on:
P ro c e s s : 8 0 Pcs Vi b/ eot r e a l Spn o s r e t i a G ra v it y D ra in e d T a n k

Ca se Studi s e
C o n t ro lle r: M a n u a l M o d e

7 0

6 0

5 0 2 5 2 4

C to r uu orle t t n l O p

2 3 2 2 2 1 2 0 1 2 1 5 1 8 2 1 2 4 2 7 T ems i m( i ) n 3 0 3 3 3 6 3 9 4 2

Grafico #6: Salto de 5-10 hasta 20-25 cm3/Sec


Control Sta ti on: Ca se Studi s e
P ro c e s s : G ra v it y D ra in e d 7 5 T a n k C o n t ro lle r: M a n u a l M o d e

P cs Vr b / e o t r es a le t in o ia S p Cno rOpt ot lle u u r t

5 0

2 5

0 7 2 6 2 5 2 4 2 3 2 2 2 1 2 0 1 9 1 8 1 7 1 6 1 5 1 4 1 3 1 2 1 1 1 0 9 8 7 6 5 4 3 9 9 12 0 15 0 18 0 11 1 14 1 17 1 T ems im( in) 10 2 13 2 16 2 19 2 12 3

En esta grafica se puede observar que en ambos comportamiento el real y el comportamiento ideal el tiempo permanece constante en todos los saltos realizados.

Ejercicio 2: Control proporcional de nivel de los Tanques de Drenaje

De 17.3 a 19.3 cm3/s

17.3cm3/Sec
19.3cm /Sec
3

35.3 cm 45.1cm 9.8 cm 4.9cm2/Min 294cm2/Sec 41.5 cm

2 cm

41.7 cm 41 cm 1.7 cm

39.7 cm 0.3 cm

KC= 0.3416

Grafico #7: Salto Ubas de 18.3 a 17.3 cm3/s y de 17.3 a 19.3 cm3/s

C ontrol Stati on: C ase Studi es


P ro c e s s : G ra v it y
Pc s Vi b / e o t r es aal Spi o r e t n

D ra in e d

T a n k

C o n t ro lle r: M a n u a l M o d e

5 0

4 0

3 0

2 0 C toeOpt o rll r u u n t 1 9 1 8 1 7 1 6 1 5 2 1 2 4 2 7 3 0 3 3 3 6 T em ) im i s ( n 3 9 4 2 4 5 4 8 5 1

GRAFICO #8: PROCESO CON CONTROLADOR IMPLEMENTADO


Control Sta ti on: Ca se Studi s e
P r o c e s s : G ra v it y D ra in e d 5 0 P cs Vr b / e o t r es a le t in o ia S p T a n k o n t ro lle r : P ID I= C o ff, D = o ff )

4 5

4 0 2 2 2 1

Cno rOpt ot lle u u r t

2 0 1 9 1 8 26 1 T u n in g : 29 1 B ia s 22 2 = 21 3 24 3 27 3 T ems im( in) 1 8 , 3 , G a in = 0 , 0 , S a m p le 25 2 28 2 20 4 T im e 23 4 = 26 4

1 ,0 0

Se puede observar que en el comportamiento real de este proceso el controlador estabiliza la salida hasta llevarla hasta el setpoint.

GRAFICO # 9: SALTOS DE 40-60-40-20-40; KC = 0,3416

Control Sta ti on: Ca se Studi s e


P r o c e s s : G ra v it y 6 0 P cs Vr b / e o t r es a le t in o ia S p 5 0 4 0 3 0 2 0 2 5 2 4 2 3 2 2 2 1 2 0 1 9 1 8 1 7 1 6 1 5 1 4 1 3 1 2 1 1 1 2 T u n in g : 1 5 B ia s = 1 8 2 1 2 4 2 7 3 0 3 3 3 6 3 9 T ems im( in) = 0 , 3 4 1 6 , S a m p le T im e = 4 2 1 ,0 0 D r a in e d r o lle n :k P I D C o n t T a r ( P = R A, I= o ff, D = o ff )

C to rOpt o r lle u u n t

1 8 , 0 , G a in

En esta grafica se puede observar que cuando se fija el setpoint a un valor diferente al cual est diseado el controlador hay existe la presencia de un error estacionario ya que se puede ver que varia la seal durante el proceso. GRAFICA # 10: SALTOS DE 40-60-40-20-40 ; KC = 0,6832
Control Sta ti on: Ca se Studi s e
P r o c e s s : G ra v it y D ra in e d ro lle n :k P ID C o n t T a r 6 0 P cs Vr b / e o t r es a le t in o ia S p 5 0 4 0 3 0 2 0 7 2 6 2 5 2 4 2 3 2 2 2 1 2 0 1 9 1 8 1 7 1 6 1 5 1 4 1 3 1 2 1 1 1 0 9 8 7 6 5 4 3 4 8 T u n in g : 5 1 B ia s 5 4 = 5 7 6 0 6 3 6 6 6 9 7 2 7 5 T ems im( in) = 0 , 6 8 3 2 , S a m p le T im e 7 8 = 1 ,0 0 ( P = R A , I= o ff, D = o ff )

Cno rOpt ot lle u u r t

1 8 , 3 , G a in

Se puede observar que al incrementar el valor de la ganancia kc en el controlador tiende a disminuir el error estacionario pero las oscilaciones presentes aumentan levemente. GRAFICO #11: SALTOS DE 40-60-40-20-40 ; KC = 0,1708

Control Sta ti on: Ca se Studi s e


P ro c e s s : G ra v it y D ra in e d ro lle n k P ID C o n t T a r: 6 0 P cs Vr b / e o t r es a le t in o ia S p 5 0 4 0 3 0 2 0 2 7 6 2 5 2 4 2 3 2 2 2 1 2 0 1 9 1 8 1 7 1 6 1 5 1 4 1 3 1 2 1 1 1 0 9 8 7 6 5 4 3 8 1 T u n in g : 8 4 B ia s 8 7 = 9 0 9 3 9 6 9 9 T ems im( in) = 0 ,1 7 0 8 , 12 0 15 0 18 0 T im e = 11 1 1 ,0 0 ( P = R A , I= o ff, D = o ff )

Cno rOpt ot lle u u r t

1 8 , 0 , G a in

S a m p le

En esta grafica se puede comparar que al disminuir la ganancia a la mitad del kc inicial, el error estacionario tiende a aumentar pero las oscilaciones presentes en el sistema disminuyen, esto demuestra que un controlador con un mayor kc puede trabajar mejor que otros que tienen o usan una menor ganancia, en procesos con valores de setpoint diferentes a los cuales se tomaron en cuenta para el diseo del mismo. GRAFICO # 12: SALTOS DE 40-60-40-20-40 ; KC = 1.37 Mejor KC
Control S ta ti on:
P ro c e s s : 6 0 P e V ae eot rc s a b/ t i os r l S n i p 5 0 4 0 3 0 2 0 7 2 6 2 5 2 4 2 3 2 2 2 1 2 0 1 9 1 8 1 7 1 6 1 5 1 4 1 3 1 2 1 1 1 0 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0 1 6 T u n in g : 9 B ia s 1 2 = 1 5 1 8 ,0 , 2 1 2 4 2 7 T ems i m( i ) n G a in = 1 , 3 7 , S a m p le 1 8 3 0 T im e 3 3 = 3 6 1 ,0 0 G r a v it y

Ca se Studi s e
( P = R A, I= o f f, D = o ff )

D r a in e d r o lle n k P I D C o n t T a r:

En esta grafica #12 muestra que el kc que mejor se ajusta al controlador para trabajar con un equilibrio entre el error estacionario y las oscilaciones presentes en el sistema es 1,37 GRAFICA # 13: SALTO DE 40-50-60-70 CON KCMEJOR = 1,37

Cto r uu orle t t nl O p

Control Sta ti on:


P ro c e s s : 7 0 Pcs Vi b/ eot r e a l Spn o s r e t i a G r a v it y

Ca se Studi s e
( P = R A, I= o ff , D = o ff )

D ra in e d ro lle n k P ID C o n t T a r:

6 0

5 0

4 0 2 5 2 4 2 3 2 2 2 1 2 0 1 9 1 8 1 7 3 9 4 2 4 5 B ia s = 4 8 1 8 ,3 , 5 1 G a in 5 4 5 7 T ems im( in) = 1 ,0 0 , 6 0 S a m p le 6 3 6 6 = 6 9 1 ,0 0

C to r uu orleO t n l t p

T u n in g :

T im e

Se puede observar que al aumentar el valor de entrada se va alejando del fijado en un principio el error estacionario tiende a aumentar. GRAFICO # 14: SALTOS DE KC 1,37-0,685-2.74 CON SET POINT 40
C ontr ol Sta ti on:
P ro c e s s : 4. 5 0 2 P e Va / e i t rc s abS o os r l i e t n p G r a v it y

C se S tudi s a e
( P = R A , I= o ff, D = o ff )

D r a in e d r o lle n :k P I D C o n t T a r

4. 0 0 0

3. 5 9 7

3. 0 9 5 1. 9 0

C rle u t oor tu nl O t p

1. 8 5

1. 8 0

3 0

3 3

3 6 B ia s =

3 9 1 8 ,0 ,

4 2 G a in

T u n in g :

4 5 4 8 T ems i m( i ) n = 2 ,7 4 ,

5 1

5 4

5 7 T im e =

6 0 1 ,0 0

6 3

S a m p le

Se puede observar que el al variar el valor de KC tambin varia las oscilaciones presentes en el proceso, dando a demostrar que la ganancia(KC) y las oscilaciones son directamente proporcionales.

GRAFICO # 15: SALTOS DE 2,5-5 Y 5-2,5 DE PERTURBATCION CON KC =2.74

Control Stati on: Ca se Studi s e


P ro c e s s : G r a v it y D ra in e d ro lle n k P ID C o n t T a r: 4. 2 5 P cs Vr b / e o t r es a le t in o ia S p ( P = R A , I= o f f, D = o ff )

4. 0 0

3. 7 5

2 6 2 5 2 4 2 3 2 2 2 1 2 0 1 9 1 8 1 7 1 6 1 5 1 4 1 3 1 2 1 1 1 0 3 6 T u n in g : 3 9 B ia s 4 2 = 5 1 5 4 5 7 6 0 6 3 T ems im( in) 1 8 , 3 , G a in = 2 , 7 4 , S a m p le T im e = 4 5 4 8 6 6 1 ,0 0

Cno rOpt ot lle u u r t

GRAFICO #16: SALTOS DE 2,5-5 Y 5-2,5 DE PERTURBATCION CON KC =0.685


Control Sta ti on: Ca se Studie s
P ro c e s s : G ra v it y D ra in e d r o lle n k P I D C o n t T a r: 4. 2 5 P cs Vr b / e o t r es a le t in o ia S p ( P = R A , I= o ff , D = o ff )

4. 0 0

3. 7 5

3. 5 0 2 6 2 5 2 4 2 3 2 2 2 1 2 0 1 9 1 8 1 7 1 6 1 5 1 4 1 3 1 2 1 1 1 0 6 6 T u n in g : 6 9 B ia s 7 2 = 7 5 7 8 8 1 8 4 8 7 9 0 9 3 T ems im( in) = 0 , 6 8 5 , S a m p le T im e = 9 6 1 ,0 0

CnoeOpt ot ll r u u r t

1 8 , 0 , G a in

GRAFICO # 17: SALTOS DE 2,5-5 Y 5-2,5 DE PERTURBATCION CON KC =1.37

Control Sta ti on: Ca se Studi s e


P ro c e s s : G r a v it y D r a in e d r o lle n k P I D C o n t T a r: 4. 2 5 P cs Vr b / e o t r es a le t in o ia S p ( P = R A , I= o f f, D = o ff )

4. 0 0

3. 7 5

3. 5 0 2 6 2 5 2 4 2 3 2 2 2 1 2 0 1 9 1 8 1 7 1 6 1 5 1 4 1 3 1 2 1 1 1 0 11 1 T u n in g : 14 1 B ia s 17 1 = 16 2 19 2 12 3 T ems im( in) 1 8 , 0 , G a in = 1 , 3 7 , S a m p le 10 2 13 2 15 3 T im e 18 3 = 11 4

CnoeOpt ot ll r u u r t

1 ,0 0

Entre las graficas 15, 16 y 17; se puede observar que se produjo un error esttico debido al cambio de la perturbacin con la cual se diseo el controlador y respecto a la influencia de la ganancia presentes en el sistema ya que es inversamente proporcional al error esttico ya que a mayor ganancia del controlador menor es el error esttico producido.

Introduccin.

El enfoque del rea de la Dinmica y del Control de procesos en un sistema, es de gran importancia ya que permite estudiar el control de presin, nivel, temperatura y flujo en un proceso, por lo que estn diseados para que el usuario vare las condiciones del proceso y experimente los resultados de estas modificaciones presentes en la variacin del proceso. En las ltimas dcadas, y debido fundamentalmente al gran avance de la tecnologa digital y de las ciencias de la computacin, junto con las mayores exigencias del mercado en cuanto a la calidad de los productos finales, los conceptos tericos asociados al control de procesos, el hardware, el software, y las aplicaciones acadmicas y/o industriales, han experimentado una notable evolucin. Debido al uso racional de recursos y al incremento de leyes ms estrictas, se tiende a la creacin de procesos ms complejos en todos los mbitos, El sistema de control nos permitir una operacin del proceso ms fiable y sencilla, al encargarse de obtener unas condiciones de operacin estables, y corregir toda desviacin que se pudiera producir en ellas respecto a los valores de ajuste; la implantacin de un adecuado sistema de control de proceso, que se adapte a las necesidades de nuestro sistema, significar una sensible mejora de la operacin.

Discusin de Resultados. Para el ejercicio #1, se puede observar que el tiempo muerto permanece constante para cada uno de los saltos realizados, pero en cambio para la ganancia y la constante de tiempo presentes en el sistema tienden a aumentan a medida que stos poseen mayores valores en la variable de entrada al proceso. En la segunda parte de la experiencia el objetivo fue implementar un controlador al sistema, el valor del nivel de salida del tanque debe mantenerse en 40 cm (UBIAS), el valor del Ubias es 18.3, para el Ubias -1 17.3 y para el Ubias +1 19.3; con dichos parmetros se logro obtener la KC del controlador; variando el valor de la KC se logro obtener el mejor KC el cual arrojo un valor de 1.37 ya que error trabajaba en equilibrio entre el error estacionario y las oscilaciones presentes en el sistema. Para finalizar se realizo una prueba de variacin de la perturbacin de 2.5 cm3/seg a 5 cm /seg y de 5 cm3/seg a 2.5 cm3/seg se logro determinar que al variar la perturbacin con diferentes valores de KC manteniendo un mismo setpoint se produce un error esttico siendo este mayor cuando el kc es menor o posee un bajo valor con respecto al mejor kc del sistema.
3

Conclusin. y Se realizaron saltos de prueba en los cuales se demostr que los valores de KC pueden ser ajustables para regular los errores y perturbaciones que afectan el nivel de los tanques. Mientras la variable de estudio permanezca en un rango optimo de operacin es posible decir que el error de estado estacionario es mnimo; esto permite una respuesta adecuada del sistema en cuanto a la variable de estudio, lo cual produce un monitoreo ms adecuado para el sistema. Un controlador proporcional permite monitorear los cambios del comportamiento en el tiempo de un proceso y contrarrestar perturbaciones que puedan existir o presentarse en un sistema.

Sutherland Michael C.I. 18.699.274

Discusin de Resultados En la primera experiencia se hace el control de drenaje de los tanques de forma manual sin la presencia de ningn controlador para dicha operacin, el cual se realizaron una serie de saltos para dectaminar la ganancia mas optima con la intencin de disear un controlador acorde al proceso, otro factor importante fue el tiempo de respuesta que tendra para ajustar los parmetros a una estabilidad considerable manteniendo el nivel del segundo tanque. Posteriormente en la segunda experiencia para hallar el valor de kc mejor para el proceso se disea un controlador PID con setpoint fijado de 40 cm3 y haciendo un salto entre ubias de 18,3 valores por debajo y por encima nos dara el kc correcto que fue de 1,37 dicha evaluacin se hizo una serie de saltos manteniendo el setpoint pero variando el kc dividiendo entre dos y 4 veces para verificar que es un controlador bien diseado para el proceso en cual debera ser capaz de acelerar la respuesta del proceso; dicha respuesta condicionada por la dinmica del propio proceso. Otro factor fue evaluar las perturbaciones del proceso hasta este momento se tomo el 2.5 y ocurre un error para mantener le proceso bajo control y se denota que el error esttico disminuye cuando el kc es bajo o est por debajo del kc del proceso. Conclusiones. y Si se incrementa Kc se puede percibir varios cambios de respuesta en las variables, son mas rpidas y su desviacin mxima se hace menor ambos efectos son deseables para que las perturbaciones de la operacin normal tengan un efecto tan pequeo como sea posible. Aumentando la ganancia del sistema se llega a un punto donde las oscilaciones son indefinidas, lo que no es deseable provocando que la vlvula de control oscile entre completamente abierta y cerrada.

Rivas, Franvierly C.I 18.884.791

Bibliografia

y y y y

CorripioCarlos A. SmithArmando B. Corripio Control Automatico de procesos Editorial limusaMexico DFprimera edicion 1991 Perry Robert y Donw Green Manual del Ingeniero Qumico Volumen II Septima edicin Mc Graw Gill 2001. Pastrano Moreno Mavainsa 2001 blog Control de Procesos. Dinamica y control de procesos blog tecnologa educativa al alcance de todos.