Tema 2.

Automatizacin

Objetivos
Definir los conceptos de Automatizacin Industrial y Automatismo Aplicar la nomenclatura utilizada para la representacin de automatismos Caracterizar la nueva herramienta para diseo de automatismos Grafcet Disear sencillos automatismos Conocer normas especiales de representacin

Bibliografa
Cuenca, A.; Salt, J. Automtica Industrial y Control. SPUPV-2005.349. Garca, E. Automatizacin de Procesos Industriales. SPUPV-99.4116. Casandras, C.G., Lafortune, S. Introduction to the modelling, control and optimization of discrete events systems. Ed. Isidori, 1995. Warnock, I.G. Programmable Controllers. Operation and application. Prentice-Hall, 1988.

ndice
1. Introduccin 2. Automatismos. Anlisis y Representacin 3. Tecnologa en la Automatizacin 4. Grafcet 5. Estructuras Grafcet 6. Ejercicios

1. Introduccin Conceptos bsicos

Variables de estado: aquellas cuyo valor define el estado del sistema. Normalmente son lgicas o binarias (discretas). Ejs:
descriptor de estado de un recurso (busy, idle) nm. usuarios que esperan en cola

Evento: cambio en el estado del sistema. Ejs:

llegada de un trabajo a la cola apretar un botn

1. Introduccin Conceptos bsicos

Sistema de Eventos Discretos (SED): variables de estado son discretas transacciones entre estados estn motivadas por eventos
Ejs:
sistemas redes de sistemas sistemas sistemas de fabricacin comunicacin de computadores de colas de trfico

1. Introduccin
Caractersticas fundamentales de los SED: 1) Dinmica guiada por eventos (event-driven) y no por el tiempo (time-driven). 2) Espacio de estados discreto. Problema: los SED son event-driven. Necesitamos herramienta de modelado GRAFCET

1. Introduccin
La Automatizacin de un proceso industrial (mquina/s, equipo industrial,etc.) consiste en asegurar el comportamiento del mismo

Accionadores

Proceso Industrial

Captadores

rgano de Mando Automatismo

Objetivos de la Automatizacin
Producir una calidad constante Reduccin de costes Proveer cantidades necesarias en el momento preciso Aumentar la disponibilidad, productividad y flexibilidad del proceso industrial

Automatismo

Elabora las acciones sobre el proceso industrial basndose en medidas (captadores) y consignas (operario) Es de naturaleza binaria

2. Automatismos. Anlisis y Representacin

Su anlisis se establece a partir de la naturaleza binaria y discreta de los mismos.

lgebra Booleana Automatismos Combinacionales: ST=f(ET) Automatismos Secuenciales: QT+T=f2(ET ,QT) ST=f1(ET ,QT);

2. Automatismos. Anlisis y Representacin

Entradas y Salidas en Norma NEMA
Variable de Entrada Directa

Variable de Entrada Inversa

x
y

Variable de Salida

Ejemplo
y = (a1a2a3) + (a4a5a6)
a1 a4 a2 a5 a3 y a6

3. Tecnologa en la Automatizacin

Pre/Accionadores

Proceso Industrial

Captadores

rgano de Mando Automatismo

Captadores
V Es un captador cuya captador salida es una seal de S variable binaria.

Captador binario:

Si la magnitud de entrada es binaria, la salida 1 indicar un cambio en dicha magnitud. Si la magnitud de entrada es continua, el captador indicar la superacin de cierto umbral.
Vh V

Captadores. Clasificacin Clasificacin de los captadores binarios:

Segn su tecnologa:
Captadores elctricos. Captadores electrnicos. Captadores neumticos.

Segn la variable fsica a detectar:

Final de carrera. Fotoclula. Termostato. Presostato.

Preaccionadores Concepto:
El sistema de control produce como salida una seal elctrica que es la que debe activar el accionador. El preaccionador es el elemento que acta de interfaz, recibiendo como entrada la seal elctrica y activando sobre el accionador.

Preaccionadores Tipos de preaccionadores:

de giro.

Electrovlvulas para cilindros y accionadores Rels y contactores conectar y desconectar Variador de frecuencia regula velocidad de

resistencias calefactoras o motores.

giro de motores

Accionadores
de producir un efecto sobre el proceso.

Definicin: Son aquellos elementos capaces Tipos de accionadores:

Cilindros neumticos o hidrulicos Motores neumticos o hidrulicos Vlvulas Resistencias calefactoras Bombas Compresores y ventiladores

Arquitectura del Autmata Programable. Esquema general deo un proceso Mquina proceso a industrial automatizado: controlar
Captadores (emisores): finales de carrera, detectores Accionadores (rganos de control): motores, resortes

AUTMATA
Interfaces de entrada Interfaces de salida

Alimentacin Procesador Memoria

Interfaces de potencia (contactores, electrovlvulas)

Pupitre: pulsadores, conmutadores

Consola de programacin

Presentacin: lmparas, cifras

4. Grafcet: definicin de conceptos y elementos grficos asociados

Etapa
Situacin del sistema en la cual todo o parte del rgano de mando es invariante respecto a las entradas/salidas del sistema automatizado

Etapa inactiva

Etapa activa (marca)

Etapa de inicializacin

4. Grafcet: definicin de conceptos y elementos grficos asociados Accin asociada

Accion elemental a realizar mientras est activa la etapa del sistema a la que se asocie N i v e l I m p u l s o

literal

simblica

4. Grafcet: definicin de conceptos y elementos grficos asociados

Accin asociada
Clasificacin I
Reales
Internas Externas

Virtuales

Clasificacin II
Condicionales Incondicionales

4. Grafcet: definicin de conceptos y elementos grficos asociados

Transicin
Barrera que asocia dos etapas consecutivas y cuyo franqueamiento hace posible la evolucin del sistema

Transicin Validada si la/s etapa/s anterior/es estn activadas Receptividad

Condicin asociada a cada transicin

4. Grafcet: definicin de conceptos y elementos grficos asociados Arco

Porcin de recta que une una transicin con una etapa o una etapa con una transicin

arco

arco ascendente

4. Grafcet: definicin de conceptos y elementos grficos asociados Trazos paralelos

Indican etapas con evolucin condicionada por la misma transicin

Reglas de evolucin
DISPARO. Una transicin validada con su receptividad
verdadera, provoca la activacin de las etapas posteriores y desactivacin de las precedentes.
inactiva franqueada activa validada activable no validada

Reglas de evolucin
DISPARO. Una transicin validada con su receptividad
verdadera, provoca la activacin de las etapas posteriores y desactivacin de las precedentes.
inactiva no validada inactiva franqueada activada validada

Reglas de evolucin
DISPARO. Una transicin validada con su receptividad
verdadera, provoca la activacin de las etapas posteriores y desactivacin de las precedentes.

Reglas de evolucin
DISPARO. Una transicin validada con su receptividad
verdadera, provoca la activacin de las etapas posteriores y desactivacin de las precedentes.

Reglas de evolucin
Activacin incondicional etapa inicial Transiciones se han de disparar en el instante en que son disparables
- est validada (todas las etapas inmediatamente precedentes estn activadas) - la receptividad (condicin) de la transicin se cumple

Reglas de evolucin
Activacin incondicional etapa inicial Transiciones se han de disparar en el instante en que son disparables
- est validada (todas las etapas inmediatamente precedentes estn activadas) - la receptividad (condicin) de la transicin se cumple

Reglas de evolucin
Si hay transiciones disparables simultneamente han de hacerlo
* a=T b=T * a * b

Si una etapa se activa y desactiva simultneamente ha de permanecer activada

* a = True * * a

Ejemplo de diseo

5. Estructuras Grafcet
Secuencia lineal o nica Secuencias paralelas

Estructuras Grafcet
Divergencia en OR Convergencia en OR

Estructuras Grafcet
Divergencia en AND Convergencia en AND

Estructuras Grafcet
Salto Bucle

6. Ejercicios

6. Ejercicios