Carro seguidor lnea

INTRODUCCIN El siguiente trabajo muestra las etapas de diseo y las consideraciones pertinentes para el diseo e implementacin de un carro de juguete que tiene 2 objetivos fundamentales. El primero el cual es seguir una trayectoria dibujada y el segundo que es llevar a cabo acciones de bsquedas de objetos lumnicos en una zona delimitada. Todo este desarrollo se fundamenta en conceptos medios de electrnica y programacin de microcontroladores, para nuestro estudio especfico el PIC 18F4520. Sin ms que decir, esperando que este trabajo sea de su completo agrado; iniciamos entonces el trabajo que lleva por nombre carro seguidor de lnea. OBTETIVOS Disear e implementar un carro de juguete que dibujada una trayectoria en forma de lnea, este siga dicho camino indicado (seguidor de lnea). Disear e implementar un carro de juguete que a travs de una indicacin lumnica, este se dirija hacia ella, siempre y cuando respete los lmites impuestos a travs de un camino limitado por una lnea (luchador). PROCESO DE DISEO Para la elaboracin de este dispositivo lo primero que se necesito fue la seleccin de los componentes elctricos disponibles (hardware) para luego, con base a estos llevar a cabo la programacin de el PIC 18F2520. Una vez seleccionado el hardware y el PIC, se estableci la lgica a seguir para el carrito (software). Una vez finalizado esto, se prob componente por componente y su funcionalidad tanto como ente grupal como individual para finalizar con el ensamblaje de este dispositivo. REQUERIMIENTOS Iniciemos con el primer objetivo, dada una trayectoria en forma de lnea, nuestro dispositivo debe detectar la presencia de la lnea y tener el poder de decisin de que camino debe tomar. Abarcando este aspecto desde un nivel macroscpico, iniciemos con el giro del carro. El giro del carro vendr dado por el hecho de detener alguna de las ruedas y dejar en movimiento la otra. Otra opcin seria hacer girar una de las ruedas en sentido contrario a la otra, este principio es utilizado por los tanques de guerra para girar y cambiar la direccin a la cual se dirigen. Por facilidad se tomo la opcin de detener una rueda mientras la otra gira.

Una consideracin muy importante a la hora de la implementacin es el giro a nivel fsico, suponga que usted tiene 2 ruedas, derecha e izquierda. Si ambas se mueven a la misma velocidad, el objeto avanza. Pero si una de las ruedas se detiene, hacia dnde gira el cuerpo? Suponga que detiene la rueda izquierda, esta rueda detenida establece un punto de pivote mientras que la rueda de la derecha sigue su marcha, haciendo que el cuerpo cambie su direccin hacia la izquierda. Esta es una importante acotacin que hay que tener en cuenta a la hora de la implementacin para tener total control de los sentidos de giro a nivel fsico. Una vez finalizado la idea de los motores, para su control se utilizo un circuito integrado que contiene en un chip 4 medios puentes H (SN754410 QUADRUPLE HALF H DRIVER).

Imagen 1. Vista desde arriba del circuito integrado SN754410

Mediante este dispositivo se puede controlar la habilitacin de los motores y por la implementacin de los puentes H tambin el sentido de giro de los mismos. En la imagen anterior puede verse la distribucin de los pines del circuito integrado SN754410

La siguiente interrogante que se produce es como detectar la lnea y darle a entender al driver cual motor debe habilitar y cual debe inhabilitar. La solucin es simple, nuestro PIC debe ser el traductor del sensor para indicar al driver de los motores cual debe encender y cual debe apagar. Estudiaremos entonces la seleccin del sensor de lnea. La empresa SPARKFUN nos brinda la solucin con un sensor especialmente diseado para seguir lneas, es un sensor miniatuara y con uno podemos detectar el sentido de giro hacia la derecha y con otro el de la izquierda. Conclusin; nos necesarios 2 sensores para determinar el camino a seguir.

Imagen 2. Vista del sensor de lnea con salida digital

Mediante el estudio y la prueba del sensor de lnea se determin que la salida del sensor a la presencia o no de lnea emiti el siguiente resultado: 0 lgico = no hay lnea detectada 1 lgico = Hay lnea detectada Con base a esto, y sabiendo que son 2 sensores necesarios, entonces se obtienen 4 posibles opciones ( ) la cuales se analizan en la tabla siguiente

0 0 1 1

0 1 0 1

interpretacin No hay camino seguir Girar a la derecha Girar a la izquierda Avanzar

Tabla 1. Tabla de la verdad para el sensor de lnea

Accin a tomar a Encender luces para indicar que no hay camino Apagar motor derecho y encender motor izquierdo Apagar motor izquierdo y encender motor derecho Encender ambos motores

Con esta tabla de la verdad se llevo a cabo la programacin del PICF2520 y se da solucin al problema del seguidor de lnea Enfrentando ahora el segundo objetivo, procedemos a estudiar la forma de detectar la presencia de luz, para ello se uso una fotorresistencia. Una fotorresistencia es un componente electrnico cuya resistencia disminuye con el aumento de intensidad de luz incidente, donde el valor esta resistencia elctrica es bajo cuando hay luz incidiendo en l (puede descender hasta 50 ohms) y muy alto cuando est a oscuras (varios megaohmios).

Imagen 3. Vista desde arriba de la fotorresistencia

Con base a esta informacin y con un poquito de la ayuda de la electrnica se diseo un sensor capaz de detectar luz y con la ayuda del conversor analgico digital del PIC (10 bit de resolucin) se puede comunicar el sensor con el microcontrolador para un comunicacin total para verse reflejada en acciones acordes a lo esperado

Imagen 4. Esquemtico del sensor de luz

Un aspecto que hay que analizar es el nmero de sensores a emplear, con base a la experiencia fsica se necesitaba cubrir un rea aproximada de 180 grados de visin para la deteccin de luz, para esto de dividi la visin de nuestro carrito en 3 sectores de 60 grados, dependiendo de donde fuera la mayor incidencia de luz, el microcontrolador estara en la potestad de elegir el camino a seguir. Recapitulando, se emplearan 3 sensores, el central indicara la accin de avanzar, los laterales entonces indicaran si debe ser girado el carrito hasta llevarlo a la accin de avanzar.

Imagen 5. Distribucin de la visin de los sensores de luz

La accin de avanzar es vista como una accin de embiste hacia en cuerpo que se encuentra en el blanco lumnico, por eso a este objetivo cariosamente se le ha llamado modo luchador. Una consideracin muy importante que hay que tener en cuenta es este modo luchador es que el debe respetar un lmite impuesto a travs de una lnea que delimita en camino donde el carrito debe desempear. Para ello, los sensores del objetivo anterior se replantea la lgica de programacin donde el punto principal debe ser que todas las acciones deben detenerse cuando ambos sensores emitan un 1 lgico (hay lnea en ambos sensores, lo cual significa fsicamente que esta sobre el lmite del espacio fsico disponible para maniobrar). Ya con la culminacin de este captulo, se dio a entender todas las consideraciones que hay que tener en cuenta a la hora de la programacin y la forma de proceder para llevar a cabo el diseo y la implementacin de un juguete carro seguidor de lnea y luchador. Para finalizar este captulo, slo queda decir que para mayor informacin sobre la electrnica y los dispositivos de hardware involucrados, favor recurrir al apndice.

Esquema diseado

Conclusiones

Apndice

SENSOR DE LNEA DIGITAL Enlace para mayor informacin: www.Sparkfun.com Informacin general Esta tarjetita est basada en el integrado QRE1113 de Fairchild. La salida utiliza un circuito de descarga por capacitor por lo que se puede decir que es digital. Es ideal cuando se dispone nicamente de entradas digitales, se alimenta en 3.3 o 5 V. En el diagrama esquemtico puedes ver que el diodo emisor de luz est conectado a una resistencia de 100 ohm para limitar la corriente. La salida est conectada a un capacitor de 10nF, mientras ms luz IR sea reflejada ms rpido se descarga el capacitor. Mide solamente 0.30 x 0.55 " (7.62 x 13.97 mm) Esquemtico

FOTORRESISTENCIAS (LDR) Informacin extrada de: www.Wikipedia.com Una fotorresistencia es un componente electrnico cuya resistencia disminuye con el aumento de intensidad de luz incidente. Puede tambin ser llamado concha de day coronel fotorresistor, fotoconductor, clula fotoelctrica o resistor dependiente de la luz, cuya siglas, LDR, se originan de su nombre en ingls light-dependent resistor. Su cuerpo est formado por una clula o celda y dos patillas. En la siguiente imagen se muestra su smbolo elctrico.

El valor de resistencia elctrica de un LDR es bajo cuando hay luz incidiendo en l (puede descender hasta 50 ohms) y muy alto cuando est a oscuras (varios megaohmios). Caractersticas Un fotorresistor est hecho de un semiconductor de alta resistencia como el sulfuro de cadmio, CdS. Si la luz que incide en el dispositivo es de alta frecuencia, los fotones son absorbidos por la elasticidad delsemiconductor dando a los electrones la suficiente energa para saltar la banda de conduccin. El electrn libre que resulta, y su hueco asociado, conducen la electricidad, de tal modo que disminuye la resistencia. Los valores tpicos varan entre 1 M , o ms, en la oscuridad y 100 con luz brillante. Las clulas de sulfuro del cadmio se basan en la capacidad del cadmio de variar su resistencia segn la cantidad de luz que incide la clula. Cuanto ms luz incide, ms baja es la resistencia. Las clulas son tambin capaces de reaccionar a una amplia gama de frecuencias, incluyendo infrarrojo (IR), luz visible, y ultravioleta(UV). La variacin del valor de la resistencia tiene cierto retardo, diferente si se pasa de oscuro a iluminado o de iluminado a oscuro. Esto limita a no usar los LDR en aplicaciones en las que la seal luminosa vara con rapidez. El tiempo de respuesta tpico de un LDR est en el orden de una dcima de segundo. Esta lentitud da ventaja en algunas aplicaciones, ya que se filtran variaciones rpidas de iluminacin que podran hacer inestable un sensor (ej. tubo fluorescente alimentado por corriente alterna). En otras aplicaciones (saber si es de da o es de noche) la lentitud de la deteccin no es importante. Se fabrican en diversos tipos y pueden encontrarse en muchos artculos de consumo, como por ejemplo en cmaras, medidores de luz, relojes con radio, alarmas de seguridad o sistemas de encendido y apagado del alumbrado de calles. Tambin se fabrican fotoconductores de Ge:Cu que funcionan dentro de la gama ms baja "radiacin infrarroja".

SN754410 QUADRUPLE HALF H DRIVER

Pin out del driver