05/2005
Sumrio
SOBRE O MANUAL...............................................................................................................................................................3 REDES FIELDBUS .....................................................................................................................................................................3 ABREVIAES E DEFINIES ..................................................................................................................................................3 REPRESENTAO NUMRICA ..................................................................................................................................................3 1. 2. KIT PROFIBUS DP PARA SCA-05 ..............................................................................................................................4 1.1. 2.1. 2.2. 2.3. 2.4. 2.5. 2.6. 2.7. 2.8. 2.9. 2.10. 3. 3.1. 3.2. 3.3. 3.4. 3.5. 3.6. 3.7. 3.8. 3.9. 3.10. 3.11. 4. INTERFACE DO CARTO DE COMUNICAO PROFIBUS DP ..........................................................................................4 A REDE PROFIBUS DP .................................................................................................................................................5 MEIO FSICO ...............................................................................................................................................................5 TAXAS DE TRANSMISSO ............................................................................................................................................5 ENDEREAMENTO ......................................................................................................................................................6 LEDS DE INDICAO ..................................................................................................................................................6 CABO ..........................................................................................................................................................................7 CONECTORES ..............................................................................................................................................................7 LIGAO DO DRIVE COM A REDE ................................................................................................................................9 RESISTOR DE TERMINAO .........................................................................................................................................9 ARQUIVO GSD .....................................................................................................................................................10 P085 - ESTADO DO CARTO FIELDBUS ......................................................................................................................11 P313 - AO PARA ERRO DE COMUNICAO ............................................................................................................11 P720 - HABILITAO DO CARTO FIELDBUS .............................................................................................................12 P722 - PARMETRO DE LEITURA FIELDBUS #1 ..........................................................................................................12 P723 - PARMETRO DE LEITURA FIELDBUS #2 ..........................................................................................................13 P724 - PARMETRO DE LEITURA FIELDBUS #3 ..........................................................................................................13 P725 - PARMETRO DE LEITURA FIELDBUS #4 ..........................................................................................................13 P726 - PARMETRO DE ESCRITA FIELDBUS #1...........................................................................................................13 P727 - PARMETRO DE ESCRITA FIELDBUS #2...........................................................................................................14 P728 - PARMETRO DE ESCRITA FIELDBUS #3.......................................................................................................14 P729 - PARMETRO DE ESCRITA FIELDBUS #4.......................................................................................................14 CARACTERSTICAS DO SCA-05 EM REDE PROFIBUS DP.................................................................................5
OPERAO DO SERVOCONVERSOR ...................................................................................................................15 4.1. CONTEDO DAS PALAVRAS DE I/O ...........................................................................................................................15 4.1.1. Duas palavras de I/O (P720 = 1) ....................................................................................................................15 4.1.2. Quatro palavras de I/O (P720 = 2) .................................................................................................................15 4.1.3. Oito palavras de I/O (P720 = 3)......................................................................................................................16 4.2. PALAVRA DE ESTADO ...............................................................................................................................................16 4.3. PALAVRA DE COMANDO ...........................................................................................................................................17 4.4. PARMETROS DE LEITURA #1 ... #4...........................................................................................................................19 4.5. PARMETROS DE ESCRITA #1 ... #4 ...........................................................................................................................19 4.6. COMANDOS PARA ACESSO AOS PARMETROS DO SCA-05........................................................................................20 4.6.1. Output - Cdigo do comando enviado .............................................................................................................21 4.6.2. Output - Nmero do parmetro .......................................................................................................................21 4.6.3. Output - Contedo para o parmetro ..............................................................................................................21 4.6.4. Input - Cdigo do comando recebido ..............................................................................................................22 4.6.5. Input - Nmero do parmetro ..........................................................................................................................23 4.6.6. Input - Contedo do parmetro .......................................................................................................................23 4.7. EXEMPLO DE COMANDOS PARA ACESSO AOS PARMETROS .....................................................................................23
5.
Sobre o manual
Este manual fornece a descrio necessria para a operao do servoconversor SCA05 em rede Profibus DP, utilizando o carto de comunicao opcional. Os assuntos abordados neste documento incluem: Descrio do kit de comunicao. Caractersticas do SCA-05 em rede Profibus DP. Parametrizao do servoconversor. Operao do servoconversor via interface Profibus DP. Erros e possveis causas.
Este manual deve ser utilizado em conjunto com o manual de operao do servoconversor SCA-05.
Redes fieldbus
Fieldbus um termo genrico utilizado para descrever um sistema de comunicao digital ligando diversos equipamentos no campo, tais como sensores, atuadores e controladores. Uma rede fieldbus funciona como um rede de comunicao local. Atualmente, existem vrios protocolos diferentes utilizados para comunicao entre dispositivos no campo, incluindo os protocolos Profibus DP, DeviceNet, Modbus Plus, etc.. Neste item, que trata sobre a utilizao do carto de comunicao para o SCA-05, o termo fieldbus ser utilizado para designar genericamente estes protocolos.
Abreviaes e Definies
DP I/O IHM Decentralized Periphery Input / Output Interface Homem-Mquina
Representao numrica
Nmeros decimais so representados atravs de dgitos sem sufixo. Nmeros hexadecimais so representados com a letra h depois do nmero.
LEDs de indicao
A explicao detalhada de cada um destes componentes feita no item seguinte. vlido observar que no SCA-05 com a IHM montada, os LEDs de indicao e uma das chaves para o endereamento do carto de comunicao ficaro ocultos. Para ter acesso a estes componentes, basta remover a IHM, segurando pelas laterais e puxando no sentido frontal do produto.
Taxa de transmisso [Kbit/s] 9.6; 19.2; 45.45; 93.75 187.5 500 1500 3000; 6000; 12000
Tabela 2 - Taxa de transmisso e comprimento do cabo O carto de comunicao do SCA-05 possui deteco automtica da taxa de comunicao, de acordo com o que foi configurado para o mestre da rede, e portanto no necessrio configurar esta opo.
2.4. Endereamento
O protocolo Profibus DP permite a ligao de at 126 dispositivos na rede, entre mestres e escravos, dos endereos de 0 (zero) at 125 (endereos 126 e 127 so reservados). Cada dispositivo da rede precisa ter um endereo diferente. Para o SCA-05, esto presentes duas chaves rotativas que permitem selecionar o endereo do servoconversor na rede Profibus DP, entre 0 (zero) e 99. O endereo do drive formado pela composio dos valores destas chaves, onde, observando o carto de comunicao na horizontal, a chave rotativa da esquerda (prximo ao conector Profibus) fornece o dgito da dezena, enquanto que a chave rotativa da direita (prximo aos LEDs de indicao) fornece o dgito da unidade.
Figura 1 - Programao do endereo 15 no carto Profibus DP NOTA! O endereo do servoconversor na rede somente atualizado durante a energizao ou aps o reset do drive.
Descrio Indica se o mdulo est online ou no. Desligado: drive no est online. Verde: drive est online. Indica se o mdulo est offline ou no. Desligado: drive no est offline. Vermelho: drive est offline. LED de diagnstico da rede. Desligado: sem diagnstico. Piscando 1 hz: erro na configurao no nmero de palavras de entrada (input) e/ou sada (output) comunicadas com o mestre. Piscando 2 hz: erro nos dados dos parmetros comunicados via rede (no utilizado). Piscando 4 hz: erro na inicializao do componente responsvel pelo processamento da comunicao Profibus (ASIC).
2.6. Cabo
recomendado que a instalao seja feita com cabo do tipo A, cujas caractersticas esto descritas na Tabela 4. O cabo possui um par de fios que deve ser blindado e tranado para garantir maior imunidade interferncia eletromagntica. Impedncia Capacitncia Resistncia em loop Dimetro do cabo Seo transversal do fio 135 a 165 30 pf/m 110 /km > 0.64 mm > 0.34 mm
2.7. Conectores
O carto de comunicao Profibus DP para o SCA-05 possui um conector DB9 fmea para conexo com a rede. Os sinais disponveis para cada pino do conector so descritos na tabela a seguir.
Pino 1 2 3 4 5 6 7 8 9
Nome No conectado No conectado B-Line (vermelho) No conectado GND +5V No conectado A-Line (verde) No conectado
Funo RxD/TxD positivo 0V isolado do circuito RS485 +5V isolado do circuito RS485 RxD/TxD negativo
Tabela 5 - Conector DB9 do carto Profibus DP Para conexo do servo ao barramento, existem diferentes modelos de conectores, elaborados especificamente para aplicaes em rede Profibus. Para o SCA-05 recomendado o uso de conectores com a ligao do cabo em 180 graus, pois, em geral, conectores com ligao em ngulos diferentes no podem ser utilizados pois entram em contato com a IHM do produto. A tabela a seguir mostra alguns exemplos de conectores recomendados.
Conector Siemens Item Siemens: 6GK1 500-0EA021 Item WEG: Tabela 6 - Conectores recomendados para a instalao do SCA-05
Figura 2 - Servoconversores SCA-05 em rede Profibus DP A passagem do cabo de rede Profibus DP deve ser feita separadamente (e se possvel distante) dos cabos para alimentao de potncia. Todos os drives devem estar devidamente aterrados, preferencialmente na mesma ligao com o terra. A blindagem do cabo Profibus tambm deve ser aterrada. O prprio conector DB9 do carto Profibus do SCA-05 j possui conexo com o terra de proteo e, desta forma, faz a ligao da blindagem ao terra quando o conector Profibus est ligado ao drive. Mas uma ligao melhor, feita por grampos de fixao entre a blindagem e um ponto de terra, tambm recomendada.
tambm deve permanecer desabilitada caso o conector da rede Profibus DP j possua o resistor de terminao habilitado. Vale destacar que, para que seja possvel desconectar o elemento da rede sem prejudicar o barramento, interessante a colocao de terminaes ativas, que so elementos que fazem apenas o papel da terminao. Desta forma, qualquer drive na rede pode ser desconectado do barramento sem que a terminao seja prejudicada.
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0 Desabilitado: indica que o carto no foi habilitado. A habilitao do carto feita atravs do parmetro P720. A alterao do P720, porm, somente ser vlida aps o reset do drive. 1 Carto inativo: indica que o carto foi habilitado no parmetro P720, porm o servoconversor no conseguiu acessar corretamente o carto. Pode ocorrer principalmente durante a inicializao do carto, por problemas de mau contato ou instalao. Quando o carto fica inativo, o SCA-05 indica erro 30 na IHM, e somente possvel habilitar novamente o carto com o reset do servo. 2 Carto ativo e offline: indica falha na comunicao entre o carto fieldbus e o mestre da rede. Esta falha pode ocorrer por diversos motivos (problemas na configurao do mestre, instalao incorreta dos cabos de comunicao, rudo durante a transmisso de dados, etc.), que impeam a comunicao entre o servo e o mestre. Sempre que o carto fieldbus for para o estado offline, ser indicado erro 29 na IHM do servo. 3 Carto ativo e online: indica que a comunicao entre o SCA-05 e o mestre da rede est sendo feita com sucesso.
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Faixa de valores 0 = Sem ao 1 = Causa falha 2 = Executa funo STOP 3 = Desabilita servo
Padro 0
Para a comunicao Profibus DP, so considerados erros de comunicao os erros 29 (carto offline) e erro 30 (carto inativo). 0 Sem ao: caso ocorram um dos erros citados, o drive permanece no estado atual. 1 Causa falha: erros de comunicao causaro erro fatal no drive, que s poder ser habilitado novamente se for feito o reset de erros. 2 Executa funo STOP: a execuo da funo STOP feita atravs da escrita automtica do valor 1 no parmetro P432 3 Desabilita servo: a desabilitao feita pela escrita automtica do valor 0 (zero) no parmetro P099.
NOTA! Se alguma entrada digital do servoconversor estiver programada para executar a funo STOP ou habilitao do drive, ento as opes 2 ou 3 deste parmetro no podero ser efetuadas pelo drive em caso de falha na comunicao.
possvel selecionar trs diferentes opes para a comunicao, contendo 2, 4 ou 8 palavras de input / output (2, 4 ou 8 words, onde 1 word = 2 bytes). A descrio do contedo de cada palavra feita no item 4. NOTA! A alterao deste parmetro somente ser vlida aps feito o reset do SCA-05.
Padro -1
Por exemplo, caso deseje-se ler do servoconversor a posio do eixo do motor, devese programar neste parmetro o valor 50, pois o parmetro P050 o parmetro que contm esta informao. Vale lembrar que o valor lido de qualquer parmetro representado com uma palavra de 16 bits com sinal, em complemento de 2. Mesmo que o parmetro possua resoluo decimal, o valor transmitido sem a indicao das casas decimais. Por exemplo, se o parmetro P003 (corrente do motor) possuir o valor 4.7 A, o valor fornecido via rede ser 47. Parmetros da placa POS2 (P750 ... P899) tambm podem ser programados neste parmetro, para que seja possvel ler parmetros desta placa pelo mestre da rede. O valor -1 desabilita a leitura desta palavra pelo mestre, e o valor enviado pelo servo sempre 0 (zero). O nmero de palavras comunicadas com o mestre, porm, no alterado, permanecendo o que foi programado no parmetro P720. Caso seja programado um nmero de parmetro inexistente, o valor enviado pelo servo tambm ser sempre 0 (zero).
do SCA-05, e definir quais as informaes devem ser escritas pelo mestre da rede, para poder programar corretamente estes parmetros. Faixa de valores -1 ... 899 Padro -1 Acesso Leitura/ escrita
Por exemplo, caso deseje-se escrever a referncia de torque no servoconversor, deve-se programar neste parmetro o valor 119, pois o parmetro P119 o parmetro que permite indicar a referncia de torque para o drive. Vale lembrar que o valor escrito de qualquer parmetro representado com uma palavra de 16 bits com sinal, em complemento de 2. Mesmo que o parmetro possua resoluo decimal, o valor deve ser transmitido sem a indicao das casas decimais. Por exemplo, caso deseje-se escrever no parmetro P119 (referncia de torque) o valor -5,0 A, o valor fornecido pelo mestre via rede dever ser -50. Parmetros da placa POS2 (P750 ... P899) tambm podem ser programados neste parmetro, para que seja possvel escrever parmetros desta placa pelo mestre da rede. O valor -1 desabilita a escrita desta palavra, de forma que os valores recebidos pelo servo sero desprezados. O nmero de palavras comunicadas com o mestre, porm, no alterado, permanecendo o que foi programado no parmetro P720. Caso seja programado um nmero de parmetro inexistente ou um parmetro de leitura, o valor recebido pelo servo tambm ser desprezado.
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4. Operao do servoconversor
Como descrito no item 3, o parmetro P720 permite programar o nmero de palavras (words2) de I/O que sero trocados com o mestre da rede. Neste item sero mostrados os formatos dos dados para cada uma das opes existentes.
Tabela 7 - Formato dos dados de I/O 4.1.1. Duas palavras de I/O (P720 = 1) Ao selecionar duas palavras de I/O, o drive ir comunicar com o mestre apenas as duas primeiras palavras de input e output descritas na Tabela 7, que representam as palavras de estado e comando, alm de um parmetro de leitura programvel e um parmetro de escrita programvel. Este o modo de operao mais simples, adequado para operaes de comando / monitorao que no requeiram uma quantidade grande de dados sendo transmitidos entre os drives. 4.1.2. Quatro palavras de I/O (P720 = 2) Ao selecionar quatro palavras de I/O, o drive ir comunicar com o mestre as quatro primeiras palavras de input e output descritas na Tabela 7, que representam as palavras de estado e comando, alm de trs parmetros programveis para leitura e escrita.
Este modo permite uma transferncia maior de dados entre o mestre e o escravo, possibilitando a leitura e escrita de uma quantidade maior de parmetros. 4.1.3. Oito palavras de I/O (P720 = 3) Ao selecionar oito palavras de I/O, o drive ir comunicar com o mestre todas as palavras de input e output descritas na Tabela 7. Isto permite comunicar as palavras de estado e comando, quatro parmetros programveis para leitura e escrita, alm de trs palavras de I/O que possibilitam a escrita e a leitura de qualquer parmetro do drive. Neste modo, alm de ser possvel acessar rapidamente uma quantidade maior de parmetros de leitura e escrita, possibilita tambm a parametrizao completa do drive.
Modo de operao
Bit 0 1 2 3 4 5
Funo Habilitado Executando funo STOP Sentido de giro Executando funo MOVE Executando funo JOG1 Executando funo JOG2
Descrio Indica se o drive est habilitado ou no. Bit 0 = 0: drive no est habilitado. Bit 0 = 1: drive est habilitado. Indica se a funo STOP est ativa ou no. Bit 1 = 0: drive no est executando funo STOP. Bit 1 = 1: drive executando funo STOP. Indica o sentido de giro do drive. Bit 2 = 0: motor girando no sentido horrio. Bit 2 = 1: motor girando no sentido anti-horrio. Indica se a funo MOVE est sendo executada. Bit 3 = 0: funo MOVE finalizada / no executada. Bit 3 = 1: funo MOVE est sendo executada. Indica se a funo JOG1 est ativa ou no. Bit 1 = 0: drive no est executando funo JOG1. Bit 1 = 1: drive executando funo JOG1. Indica se a funo JOG2 est ativa ou no. Bit 1 = 0: drive no est executando funo JOG2. Bit 1 = 1: drive executando funo JOG2.
Em erro
8 ... 10
11 ... 13 14
15
Indica se o drive atingiu o valor de referncia. Bit 6 = 0: no atingiu referncia ou desabilitado. Bit 6 = 1: atingiu o valor da referncia. A indicao deste bit depende do modo de operao utilizado: Modo Velocidade: considera que atingiu a referncia se o valor de velocidade for igual ao valor de referncia 0,5%. Modo Torque: considera que atingiu a referncia se o valor de corrente for igual ao valor de referncia 0,5%. Modo Posio: no utilizado. Em erro Indica se o drive est em estado de erro ou no. Bit 7 = 0: sem erro. Bit 7 = 1: com erro. O cdigo do erro mostrado na IHM do servo, e pode ser lido atravs do parmetro P014 Modo de operao Indica o modo de operao do drive. Bits 10, 9 e 8 = 001: modo torque. Bits 10, 9 e 8 = 010: modo velocidade. Bits 10, 9 e 8 = 011: modo posio. Bits 10, 9 e 8 = 100: modo carto POS2. Demais valores so reservados. Reservado Atualizao dos Indica se os parmetros programveis para escrita esto parmetros sendo atualizados ou no. Estes parmetros sero habilitada atualizados se o bit 14 da palavra de comando estiver com valor 1 e se o drive estiver online. Bit 14 = 0: parmetros no esto sendo escritos. Bit 14 = 1: parmetros esto sendo escritos. Controle via rede Indica se os bits da palavra de controle esto sendo habilitado atualizados ou no pelo drive. Estes bits sero atualizados se o bit 15 da palavra de comando estiver com valor 1 e se o drive estiver online. Bit 15 = 0: palavra de controle est desabilitada. Bit 15 = 1: palavra de controle habilitada via rede.
Atingiu referncia
Modo de operao
Reset de erros
Reset do drive
Funo MOVE
Funo STOP
Habilita 17
JOG2
JOG1
Bit 0 1 2
3 4 5 6
8 ... 10
7 12 ... 13 14
Funo Descrio Habilitao (P099) Permite habilitar o servoconversor. Bit 0 = 0: desabilita drive (P099 = 0). Bit 0 = 1: habilita drive (P099 = 1). Funo STOP Permite executar a funo STOP do drive. (P432) Bit 1 = 0: no executa funo STOP (P432 = 0). Bit 1 = 1: executa funo STOP (P432 = 1). Sentido de giro Permite selecionar o sentido de giro do drive. (P111) Bit 2 = 0: sentido horrio, para referncia de velocidade positiva (P111 = 0). Bit 2 = 1: sentido anti-horrio, para referncia de velocidade positiva (P111 = 1). Funo MOVE Possibilita acionar a funo MOVE do drive. (P435) Bit 3 = 0: no aciona a funo MOVE (P435 = 0). Bit 3 = 1: aciona a funo MOVE (P435 = 1). Funo JOG1 Permite executar a funo JOG1 do drive. (P428 = 1) Bit 1 = 0: desabilita funo JOG1. Bit 1 = 1: executa funo JOG1 (P428 = 1). Funo JOG2 Permite executar a funo JOG2 do drive. (P428 = -1) Bit 1 = 0: desabilita funo JOG2. Bit 1 = 1: executa funo JOG2 (P428 = 1). Reset do drive Permite fazer o reset fsico do drive. Neste caso, todas a rotinas do servoconversor sero reinicializadas, incluindo o carto de comunicao, que ficar no estado offline at que ele esteja pronto para comunicar novamente. Bit 6 = 0: sem ao. Bit 6 = transio 0 1: faz reset completo do drive. Reset de erros Caso o drive esteja em estado de erro, este bit permite fazer o reset de erros do dispositivo. Bit 7 = 0: sem ao. Bit 7 = transio 0 1: faz reset de erros do drive. Modo de operao Permite selecionar o modo de operao do servoconversor. (P202) Bits 10, 9 e 8 = 001: modo torque (P202 = 1). Bits 10, 9 e 8 = 010: modo velocidade (P202 = 2). Bits 10, 9 e 8 = 011: modo posio (P202 = 3). Bits 10, 9 e 8 = 100: modo carto POS2 (P202 =4). Zera posio Zera a posio utilizada pela funo move em modo absoluto. absoluta do drive Bit 7 = 0: mantm posio absoluta (P429 = 0). (P429) Bit 7 = 1: zera posio absoluta (P429 = 1). Reservado Habilita Este bit permite selecionar se os parmetros programveis atualizao dos para escrita devem ou no ser atualizados no drive. parmetros Bit 14 = 0: no atualiza parmetros de escrita. Bit 14 = 1: atualiza os parmetros de escrita de acordo com os valores recebidos via rede.
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Este bit permite selecionar se os comandos recebidos atravs desta palavra devem ou no ser executados, ou seja, permite habilitar ou desabilitar os comandos recebidos via rede. Bit 15 = 0: desabilita atuao dos bits de controle. Bit 15 = 1: habilita execuo dos comandos via rede.
NOTA! importante observar que, caso uma entrada digital esteja programada para executar uma das operaes acima (por exemplo, habilitao), o drive no ir responder ao comando recebido via rede.
O valor lido de qualquer parmetro representado com uma palavra de 16 bits com sinal, em complemento de 2. Mesmo que o parmetro possua resoluo decimal, o valor transmitido sem a indicao das casas decimais. Por exemplo, se o parmetro P003 (corrente do motor) possuir o valor 4.7 A, o valor fornecido via rede ser 47. Vale lembrar tambm que, caso o SCA-05 esteja utilizando a placa POS2, os parmetros da placa POS2 (P750 ... P899) tambm podem ser programados nestes parmetros.
Isto permite fazer a escrita de parmetros que sejam necessrios para operar o drive via rede, como por exemplo: P119 = referncia de torque (corrente). P121 = referncia de velocidade. P451, P461, P471, P481 = programao do ciclo 1 da funo MOVE.
O valor escrito de qualquer parmetro representado com uma palavra de 16 bits com sinal, em complemento de 2. Mesmo que o parmetro possua resoluo decimal, o valor deve ser transmitido sem a indicao das casas decimais. Por exemplo, caso deseje-se escrever no parmetro P119 (referncia de torque) o valor -5,0 A, o valor fornecido pelo mestre via rede dever ser -50. NOTA! Existem alguns parmetros necessrios para a operao do drive cujo contedo j escrito diretamente pela palavra de controle, como P099, P111, etc.. Para que a escrita de parmetro seja efetuada, o bit 14 da palavra de controle precisa estar ativo (bit 14 = habilita atualizao dos parmetros). Como o contedo destes parmetros recebido do mestre e escritos ciclicamente pelo drive, o seu valor no salvo na memria no voltil do SCA-05. Isto significa que, caso o drive seja resetado ou desligado, os valores recebidos via rede voltaro para o seu estado anterior. Caso o SCA-05 esteja utilizando a placa POS2, os parmetros da placa POS2 (P750 ... P899) tambm podem ser programados nestes parmetros.
Uma vez executado o comando, o SCA-05 retorna para o mestre da rede, na rea de input, a resposta contendo: 6 word: qual o comando executado e se houve algum erro na execuo. 7 word: o nmero do parmetro. 8 word: o contedo do parmetro. O formato da rea de I/O para estes dados descrito a seguir:
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Input (drive -> mestre) Cdigo do comando executado Nmero do parmetro Contedo do parmetro
Output (mestre -> drive) 6 word Cdigo do comando enviado 7 word Nmero do parmetro 8 word Contedo para o parmetro
4.6.1. Output - Cdigo do comando enviado Nesta palavra, o mestre indica qual o comando que deve ser executado, de acordo com o descrito a seguir:
Bit Funo 15 14 13 12 11 Reservado 10 9 8 7 6 5 Salva em memria 4 Toggle bit 3 2 Cdigo do comando 1 0
Bit 0 .. 3
6 ... 15
Descrio Indica que um dos seguintes comandos deve ser executado: Bits 3, 2, 1 e 0 = 0000: sem comando. Bits 3, 2, 1 e 0 = 0001: leitura de parmetro. Bits 3, 2, 1 e 0 = 0010: escrita de parmetro. Demais valores so reservados para uso futuro. Toggle bit Bit para execuo do comando, que deve ter seu valor alterado sempre que um novo comando for enviado para o servoconversor. No momento em que este bit for recebido pelo SCA-05 e possuir um valor diferente do anterior, o comando programado nestas palavras ser executado. Se o valor deste bit no for alterado, nenhum comando ser executado pelo servo. Salva em memria Bit para indicao se um comando de escrita deve ou no no voltil salvar o contedo do parmetro na memria no voltil (EEPROM) do drive. Quando o contedo salvo em memria, seu valor mantido mesmo aps o desligamento ou reset do drive. Porm o nmero de escritas nesta memria limitado (100.000 escritas por parmetro), e isto pode no ser desejado para parmetros que so atualizados constantemente pelo mestre da rede. Bit 5 = 0: no salva na memria no voltil Bit 5 = 1: salva na memria no voltil Reservado
4.6.2. Output - Nmero do parmetro Sempre que uma operao de leitura ou escrita for realizada, deve-se indicar nesta palavra o nmero do parmetro desejado para a operao. Parmetros da placa POS2 tambm podem ser acessados utilizando esta funo. 4.6.3. Output - Contedo para o parmetro
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Para o comando de escrita, o contedo para o parmetro deve ser enviado nesta palavra, no formato 16 bits com sinal (em complemento de 2), sem utilizar indicao para o ponto decimal. Se o bit 5 do comando estiver em 1, o contedo que for escrito atravs desta palavra ser salvo na memria no voltil do drive, de forma que ele permanece com o valor programado mesmo que seja desligado ou feito um reset. Para comando de leitura, o contedo desta palavra desprezado. 4.6.4. Input - Cdigo do comando recebido Aps a execuo de um comando, nesta palavra o SCA-05 indica para o mestre se o comando foi realizado com sucesso ou no.
Bit 15 14 13 12 11 10 Erro - parmetro inexistente 9 Erro - parmetro somente leitura 8 Erro - valor fora da faixa 7 6 5 4 3 2 1 0
Funo
Reservado
Reservado
Bit 0 ... 3
Funo Cdigo do comando executado Toggle bit Contedo salvo em memria no voltil
4 5 6 ... 7 8
Descrio Indica o cdigo do comando executado. Bits 3, 2, 1 e 0 = 0000: nenhum comando. Bits 3, 2, 1 e 0 = 0001: leitura de parmetro. Bits 3, 2, 1 e 0 = 0010: escrita de parmetro. Aps executar o comando, o drive devolve para o mestre este bit com o mesmo valor do toggle bit que foi recebido. Indica se o comando recebido para escrita em parmetro deve salvar o parmetro em memria no voltil.
10 11 ... 15
Reservado Erro de valor fora Durante uma operao de escrita, se o valor recebido pelo da faixa drive estiver fora da faixa permitida para o parmetro, ser indicado o valor 1 neste bit, informando que o comando no pode ser executado com sucesso. Este erro no indicado para acesso a parmetros do carto POS2. Erro de escrita em Durante uma operao de escrita, caso tente-se escrever em parmetro de um parmetro com acesso apenas de leitura, ser indicado o leitura valor 1 neste bit. Este erro no indicado para acesso a parmetros do carto POS2. Erro de acesso a Durante uma operao de leitura ou escrita, caso tente-se parmetro acessar um parmetro que no existe na lista de parmetros inexistente do drive, ser indicado o valor 1 neste bit. Reservado
Toggle bit
Salvo na memria
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Uma vez que o comando tenha sido enviado pelo mestre, necessrio monitorar o valor do toggle bit do escravo, at que este possua o mesmo valor daquele que foi enviado pelo mestre. Quando o valor deste bit coincidir, significa que o comando foi executado. Ento necessrio verificar se houve algum erro nos bits 8, 9 ou 10. Caso nenhum bit esteja com valor 1, significa que o comando foi executado com sucesso. 4.6.5. Input - Nmero do parmetro Aps a execuo de um comando (leitura ou escrita), o drive indica nesta palavra o nmero do parmetro sobre o qual o comando foi executado. 4.6.6. Input - Contedo do parmetro Aps a execuo de um comando de leitura, o drive indica nesta palavra o contedo do parmetro lido (no formato 16 bits com sinal, utilizando complemento de 2 e sem utilizar o ponto decimal para representao). Para o comando de escrita, o valor escrito no parmetro tambm indicado nesta palavra.
2 - Mestre envia comando para leitura do parmetro P100. Valor do toggle bit estava em 0 (zero), ento seu valor escrito em 1 para indicar que um novo comando foi enviado: Input (drive mestre) 0000h 0000h 0000h Output (mestre drive) 6 word 0011h 7 word 0064h 8 word 0000h
3 - Depois de receber o comando, o drive responde com o contedo de P100 = 20. Os bits de erro esto zerados, indicando que a leitura foi feita com sucesso: Input (drive mestre) 0011h 0064h 0014h Output (mestre drive) 6 word 0011h 7 word 0064h 8 word 0000h
4 - Mestre envia um novo comando para escrita de P100 = 50. Valor do toggle bit estava em 1, ento seu valor escrito em 0 (zero) para indicar que um novo comando foi enviado. Valor
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1 escrito no bit 5 do comando para indicar que o valor para o parmetro deve ser salvo na memria no voltil do drive: Input (drive mestre) 0011h 0064h 0014h Output (mestre drive) 6 word 0022h 7 word 0064h 8 word 0032h
5 - Depois de receber o novo comando, o drive executa a ao e responde que o comando foi realizado com sucesso: Input (drive mestre) 0022h 0064h 0032h Output (mestre drive) 6 word 0022h 7 word 0064h 8 word 0032h
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Durante a operao do drive, caso este no consiga acessar corretamente os dados do carto de comunicao.
importante lembrar que, aps ocorrido o E30, o drive somente volta a ser operado pelo carto de comunicao se for feito um reset do drive. E29 Comunicao fieldbus inativa (P085 = 2) Aps programar o carto de comunicao no parmetro P720 e fazer o reset ou power on do drive, a comunicao com o mestre da rede no possvel, o drive fica offline e indica E29 na IHM. A indicao de E29 ocorre quando o carto de comunicao no consegue se comunicar com o mestre da rede. Isto pode ocorrer por dois motivos principais: erro na configurao do mestre ou na conexo com a rede. Problemas na conexo com a rede: Verifique se a passagem dos cabos est feita corretamente, com os drives e a blindagem do cabo devidamente aterrada. Verifique se no h problemas de mau contato, oxidao ou curto-circuito entre os sinais da rede. Verifique tambm se os cabos para a transmisso do sinal no esto rompidos ou invertidos. Veja se os resistores de terminao esto ativos somente os dois extremos do segmento. Veja se a taxa de comunicao utilizada no est muito alta, e se o comprimento do cabo no est acima do permitido. Em geral, a rede fica mais suscetvel a problemas de comunicao quanto maior a taxa de comunicao utilizada Problemas na configurao do mestre: Verifique se o nmero de palavras de I/O programadas no mestre o mesmo que foi configurado no escravo (ver descrio do parmetro P720 - item 3.3). Os LEDs de indicao do carto de comunicao podem fornecer uma dica sobre esta condio (ver Tabela 3). Verifique se o endereo programado no escravo o mesmo endereo que foi configurado no mestre, e se no existem dois escravos com o mesmo endereo. Verifique se o arquivo GSD do carto de 25
Erro
Descrio da atuao
Provveis causas e solues comunicao Anybus-S foi corretamente cadastrado e utilizado pela ferramenta de configurao da rede. Configuraes especficas de um determinado equipamento tambm podem influenciar na comunicao. Neste caso necessrio um bom conhecimento do funcionamento do mestre da rede. Se o carto de comunicao est online, significa que o mestre est configurado corretamente e a comunicao com o escravo possvel. Neste caso, erros de comunicao eventuais usualmente so causados por problemas de instalao ou interferncia eletromagntica. Verifique se a passagem dos cabos est feita corretamente, com os drives e a blindagem do cabo devidamente aterrada. Verifique se no h problemas de mau contato, oxidao ou curto-circuito entre os sinais da rede. Veja se os resistores de terminao esto ativos, somente os dois extremos do segmento. Veja se a taxa de comunicao utilizada no est muito alta, e se o comprimento do cabo no est acima do permitido. Em geral, a rede fica mais suscetvel a problemas de comunicao quanto maior a taxa de comunicao utilizada. Verifique se no existem dois escravos com o mesmo endereo na rede.
E29 intermitente
O drive consegue se comunicar com o mestre, porm eventualmente ocorre a indicao de E29, dizendo que o carto de comunicao est offline.
NOTA! Uma vez que o drive esteja habilitado e online, basta que o mestre leia os estados do drive e envie corretamente os comandos conforme desejado para a operao do SCA-05. A lgica de operao e a forma como os dados so tratados altamente dependente da aplicao, e para que a programao seja feita de maneira correta, muito importante um bom conhecimento de como operar o SCA-05 e de como esto dispostos os dados na rea de I/O. Consulte o item 4 deste manual para saber como acessar corretamente os dados do servo via rede de comunicao.
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