Mikrokontroler sebagai Otak Robot oleh Deby Eka Chandra dan Mega Shatila Abstrak

Makalah yang berjudul Mikrokontroler sebagai otak robot ini membahas mengenai peranan mikrokontroler yang dalam makalah ini menggunakan mikrokontroler AVR Atmega 16 dalam pembuatan robot line follower. Perkembangan teknologi yang semakin canggih kini melahirkan berbagai macam pemikiran yang dapat memberikan kemudahan dalam membantu pekerjaan manusia sehari-hari. Berbagai penelitian telah dilakukan untuk menghasilkan robot berbasis mikrokontroler, sehingga muncul berbagai tipe mikrokontroler beserta downloader-nya yang relatif murah. Berdasarkan latar belakang tersebut maka masalah yang akan dikemukakan yaitu (1) bagaimana sistem kerja mikrokontroler sebagai otak dari robot line follower; (2) bagaimana arsitektur mikrokontroler AVR; (3) pengaplikasian komponen- komponen elektronika dengan mikrokontroler dalam pembuatan robot line follower. Makalah ini diharapkan dapat membantu memberi bekal para pelajar atau mahasiswa yang mempelajari mikrokontroler Atmega. Adapun penyusunan makalah ini ialah menggunakan studi kepustakaan. Mikrokontroler adalah sebuah sistem microprosesor yang di dalamnya sudah terdapat CPU, ROM, RAM, I/ O, Clock dan peralatan internal lainnya yang sudah saling terhubung dan terorganisasi dengan baik oleh pabrik pembuatnya dan dikemas dalam satu chip yang siap pakai. Setelah mengisikan program pada mikrokotroler, maka mikrokontroler ini dapat digunakan sebagai pengendali atau otak robot. Sistem kerja mikrokontroler AVR Atmega 16 pada robot line follower ialah dengan menerima logika yang dikirimkan melalui sensor yang terdiri dari 4 buah LED dengan bagian pertama yang terdiri dari 2 buah LED sebagai line follower dibagian depan yang berfungsi untuk mengikuti track garis, sedangkan bagian ke dua terdiri dari 2 buah LED sebagai indikator sensor disaat menemui lintasan track bercabang (perempatan). Arsitektur mikrokontroler AVR Mikrokontroler AVR (alf and vegards risc processor) standar memiliki arsitektur 8 bit yang terdiri dari ALU, Program Memori, Program Counter (PC), 32 General Purpose Working Register (GPR), Static Random Access Memory (SRAM), dan Internal Pheriperal yang masing- masing memiliki fungsi tersendiri dan saling berkaitan. Komponen- komponen utama elektronika yang diperlukan untuk merangkaikan robot line follower berupa 4 buah LED sebagai indikator sensor dan 4 buah trimpot untuk mengatur tingkat sensitivitas sensor dan disertai 2 motor DC yang berfungsi sebagai pemutar roda robot.

Pendahuluan Perkembangan teknologi dewasa ini telah maju dengan pesat. Terutama dalam bidang teknologi elektronika dan teknologi komputer sehingga hampir semua segi atau jenis pekerjaan menggunakan teknologi komputer. Rangkaian kendali atau rangkaian kontrol semakin banyak dibutuhkan untuk mengendalikan berbagai peralatan yang digunakan manusia dalam kehidupan sehari hari. Dari rangkaian kendali inilah akan tercipta suatu alat yang dapat mengendalikan sesuatu. Sementara itu teknologi mikrokontroler telah berkembang sangat pesat. Bukan hanya arsitekturnya yang semakin kompleks dan memudahkan para pengembang untuk mendesain sistem elektronika canggih, tetapi kapasitas penyimpanan memorinya juga semakin tinggi. Salah satu aplikasi mikrokontroler yang dibutuhkan saat ini adalah robot. Berbagai penelitian telah dilakukan untuk menghasilkan robot yang memudahkan manusia, bahkan menjadi partner manusia sehari-hari. Berdasarkan fenomena diatas, pada kesempatan ini penulis akan membahas penggunaan mikrokontroler sebagai otak robot. Dalam menjalankan fungsinya sebagai otak robot tentunya mikrokontroler mempunyai sistem kerja yang terstruktur, selain itu dengan adanya berbagai tipe mikrokontroler mengakibatkan adanya perbedaan arsitektur. Dan dalam pengaplikasiannya dibutuhkan komponen-komponen elektronika yang dapat mendukung agar terciptanya robot Line Follower/ Line Tracer. Berdasarkan hal tersebut maka makalah ini bertujuan untuk mengetahui cara kerja mikrokontroler sebagai otak robot, mengetahui arsitektur mikrokontroler AVR, serta dapat mengetahui pengaplikasian komponen elektonika dalam pembuatan robot Line Follower/ Line Tracer. Makalah yang disusun berdasarkan metode kepustakaan ini diharapkan dapat membantu memberi bekal para pelajar/ mahasiswa yang mempelajari mikrokontroler Atmega.

Pengantar Robotika Istilah robot sudah tidak asing lagi bagi pendengaran kita. Istilah robot berasal dari Czech, robota, yang berarti bekerja. Robot didesain dan dibuat sesuai dengan kebutuhan pengguna. Robot hingga saat ini secara umum tebagi menjadi robot manipulator, robot mobil, robot daratan yang terdiri dari robot beroda dan robot berkaki, robot air serta robot terbang. Setiap robot pasti memiliki karakteristik yang umumnya dimiliki oleh semua robot, diantaranya mampu mendeteksi lingkungan sekitarnya, mampu bergerak, memiliki kecerdasan buatan untuk memutuskan aksi yang tepat dan akurat serta mebutuhkan catu daya yang memadai agar unit pengontrol agar dapat menjalankan fungsinya dengan baik. Mikrokontroler AVR Mikrokontroler adalah sebuah sistem mikroprosesor yang di dalamnya sudah terdapat CPU, ROM, RAM, I/ O, Clock dan peralatan internal lainnya yang sudah saling terhubung dan terorganisasi dengan baik oleh pabrik pembuatnya dan dikemas dalam satu chip yang siap pakai. Sehingga kita tinggal membuat program untuk di ROM sesuai aturan penggunaan oleh pabrik yang membuatnya. Memori yang ada di mikrokontroler ini akan diisikan melalui PC menggunakan port serial/ paralel. Setelah mengisikan program pada mikrokontroler, maka mikrokontroler ini dapat digunakan sebagai pengendali atau otak robot. Mikrokontroler memiliki berbagai versi, salah satu yang terkenal adalah mikrokontroler dari ATMEL yaitu mikrokontroler AVR. AVR berteknologi RISC (reduced instruction set computing) dan dapat dikelompokkan menjadi 4 kelas, yaitu keluarga Attiny, keluarga AT90Sxx, keluarga Atmega, dan keluarga AT86RFxx. Mikrokontroler memiliki arsitektur yang berbeda tiap kelasnya, berikut adalah gambar arsitektur mikrokontroler AVR.

Gambar AVR ALU ditunjuk oleh program counter.

1 Arsitektur

(arithmetic

logic unit) adalah prosesor yang bertugas mengeksekusi kode program yang

Program Memori adalah memori flash PEROM yang bertugas menyimpan program yang kita buat dalam bentuk kode- kode program yang telah kita compile berupa bilangan heksa atau biner. Program Counter (PC) adalah komponen yang bertugas menunjukkan ke ALU alamat program memori yang harus diterjemahkan kode programnya dan dieksekusi. 32 General Purpose Working Register (GPR) adalah register file atau register kerja (R0- R31) yang memiliki ruangan 8 bit. Tugas GPR adalah tempat ALU mengeksekusi kode-kode program, setiap instruksi ALU melibatkan GPR. GPR terbagi dua yaitu kelompok bawah (R0-R15) dan kelompok atas (R16-R31). Static Random Access Memory (SRAM) adalah RAM yang bertugas menyimpan data sementara sama seperti RAM yang pada umumnya mempunyai alamat dan ruangan data. Internal Pheriperal adalah peralatan atau modul internal yang ada dalam mikrokontroler seperti saluran I/ O, interupsi eksternal, timer/ counter, USART, EEPROM dan lain- lain. Tiap peralatan internal mempunyai register port dan I/ O diatas bukan hanya pin input atau output tetapi semua peralatan internal yang ada di dalam chip ini disebut port atau I/ O Pengaplikasian Robot Line Follower

Robot line follower adalah tipe robot mobile, robot ini berbentuk seperti mobil pada umumnya, namun robot ini menggunakan suatu lintasan layaknya kereta api yaitu berupa garis. Robot ini dilengkapi 4 buah sensor cahaya dibagian depannya untuk mendeteksi lintasan yang akan dilaluinya. Selain sensor robot ini disertai 2 buah motor DC yang berfungsi sebagai pemutar roda robot yang diletakkan di bagian kanan dan kiri belakang, sedangkan pada bagian depan menggunakan bola yang terdapat pada roll on. Komponen- komponen yang dibutuhkan untuk membuat robot line follower adalah sebagai berikut: kit mikrokontroler, kabel pelangi, soket 40 pin, motor DC, kit sensor infrared, LED (light emiting dioda), baterai kotak 9V, roda mainan, gear box, switch ON/ OFF, kit motor DC, kabel jumper, PCB IC, dan kabel secukupnya. Berikut ini adalah gambar desain robot line follower dengan Atmega 16.

Gambar 2 Line Untuk kit

Desain Robot Follower

mikrokontroler, kita dapat merakit sendiri atau membeli produk jadi Smart AVR Robotics yang telah memiliki driver motor DC.

Berikut

merupakan bagian utama dari robot line follower.

Gambar 3 Bagian utama robot line follower Pada bagian utama terdapat 4 buah LED sebagai indikator sensor dan 4 buah trimpot untuk mengatur tingkat sensitivitas sensor. Indikator tersebut memiliki 2 bagian, bagian pertama yang terdiri dari 2 buah LED sebagai line follower dibagian depan yang berfungsi untuk mengikuti track garis, sedangkan bagian ke dua terdiri dari 2 buah LED sebagai indikator sensor disaat menemui lintasan track bercabang (perempatan). Sensor memiliki 2 logika yaitu 1 dan 0. Berikut ini adalah bagian kedua dari robot line follower yaitu bagian sensor infrared yang berfungsi mendeteksi garis lintasan.

Gambar Bagian sensor robot line follower Simpulan Berdasarkan penguraian masalah diatas maka dapat disimpulkan bahwa mikrokontroler memberikan peranan penting dalam menjalankan fungsi robot line follower yang sistem kerjanya berupa membaca garis. Semua aksi yang Untuk dikerjakan oleh robot line follower dieksekusi dari perintah mikrokontroler. Mikrokontroler menerima data dari aksi yang dilakukan oleh sensor.

penggunaan sensor tidak hanya menggunakan sensor infrared, tetapi bisa menggunakan sensor- sensor lainnya. Mikrokontroler AVR (alf and vegards risc processor) standar memiliki arsitektur 8 bit yang terdiri dari ALU, Program Memori, Program Counter (PC), 32 General Purpose Working Register (GPR), Static Random Access Memory (SRAM), dan Internal Pheriperal yang saling terhubung. siklus clock. Komponen-komponen utama elektronika yang diperlukan untuk merangkaikan robot line follower berupa 4 buah LED sebagai indikator sensor dan 4 buah trimpot untuk mengatur tingkat sensitivitas sensor dan disertai 2 motor DC yang berfungsi sebagai pemutar roda robot. Kecepatan putaran motor DC diatur di dalam program, namun catu daya tegangan juga mempengaruhi cepat atau lambatnya putaran motor DC. Robot line follower dikatakan baik apabila kecepatan dan sensitivitas sensornya seimbang, karena jika tidak seimbang maka robot tidak berjalan sesuai apa yang telah kita atur. Semua instruksi dikemas dalam kode 16-bit dan sebagian besar instruksi dieksekusi dalam 1 (satu)

Daftar Pustaka Budiharto, Widodo. 2008. 10 proyek robot spektakuler. Jakarta: Elex Media Komputindo. Budiharto, Widodo. 2008. Mikrokontroler AVR Atmega 8/32/16/8535 dan

pemrogramannya dengan Bahasa C pada WinAVR. Bandung: Informatika. Budiharto, Widodo. 2010. Robotika teori + implementasi. Jakarta: Andi. Budiharto, Widodo. 2009. Membuat robot sendiri robot cerdas (Edisi revisi). Jakarta: Elex Media Komputindo Putra, Agfianto Eko. 2006. Belajar Mikrokontroler . Yogyakarta : Gava Media.