Referentiel galileen. Changement de referentiel galileen EM 15 Rev e 12/10 Pour tudier les phnom`nes physiques, il faut un syst`me de rfrence.

Si lon prend un e e e e ee syst`me de rfrence quelconque, il peut se faire que les lois de phnom`nes mme sime ee e e e ple prennent une forme extrmement complique. Par rapport a un syst`me de rfrence e e ` e ee quelconque, lespace est non homog`ne et anisotrope. Cependant on peut toujours trouver e un syst`me de rfrence par rapport auquel lespace sera homog`ne et isotrope et le temps e ee e uniforme. Un tel syst`me est appel galilen. Ce qui revient ` dire que tous les rep`res se e e e a e dduisant les uns des autres par une translation ou par une rotation (ou une combinaison e des deux) sont quivalents pour la description des lois de la physique. e Les coordonnes r et r dun mme point M dans deux syst`mes de rfrence galilen R et R e e e ee e dont le deuxi`me se dplace par rapport au premier avec une vitesse Ve constante (do` un V e e u et non un v) suppos sur laxe Ox (on ne restreint pas le probl`me en prenant les axes Ox et e e Ox superposs et parall`les et de mme sens que Ve , Oy et Oy parall`les et de mme sens e e e e e ainsi que Oz et Oz, voir gure 1), sont lies par la relation (ou transformation de Galile) : e e x = x Ve t y =y z =z t =t En eet OM = OO + OM do` x = x + Ve t puisque le temps t est identique dans les deux u

Rfrentiel Galilen ou dinertie

Z Z

Y Ve O O

M X

Figure 1. Repre Galilen ou dinertie. e e rfrentiels. Lhypoth`se dun temps absolu est ` la base mme de la mcanique classique. ee e a e e La notion de distance spatiale est conserve par les transformations de Galile, en eet si e e nous considrons deux points, x1 , x2 dans le rfrentiel R et leurs homologues x1 , x2 dans le e ee
1

rfrentiel R, la distance dans R entre les 2 points est D = x2 x1 , dans R elle est donc : ee x2 x2 = x2 Ve t (x1 Ve t) = x2 x1 = D Consid`rons maintenant lquation fondamentale de Newton de la mcanique classique F = e e e ma = m(d2 x/dt2 ) qui doit rester invariante (cest ` dire garder la mme forme) vis-`-vis a e a de la transformation de Galile, cela est-il possible? Si lon regarde la loi de la gravitation e F = k/d2 , cette loi est fonction du carr de la distance d qui est invariante dans une transe formation de Galile, donc la force est aussi invariante. Maintenant lacclration a est aussi e ee invariante puique Ve est constante. On en dduit donc que pour que la relation fondamentale e de la dynamique soit invariante, il faut que la masse soit aussi invariante, donc indpendante e de la vitesse en thorie Newtonienne. Il nen sera plus ainsi en relativit Einsteinienne o` la e e u distance spatiale nest plus un invariant. Maintenant considrons lexpression de la force de Lorentz pour le cas du mouvement dune e particule charge dans les deux rfrentiels et supposons la vitesse dentra e ee nement V e << c, nous pouvons alors appliquer la loi classique daddition des vitesses tel que v = Ve + v : Dans le rfrentiel R : ee f = e(E + v B) Dans le rfrentiel R : ee f = e(E + v B ) Remplaons, dans f , v en fonction de v c f = e[E + (Ve + v ) B] = e(E + Ve B + v B) Or en mcanique classique la force nest pas modi par un changement de rfrentiel e e ee galilen ; do` par identication : e u E = E + Ve B B =B avec Ve << c. Nous voyons donc que mme dans lapproximation de la mcanique classique, les champs e e E et B sont intimement lis. Le couple [E,B] est appel : champ lectromagntique. e e e e Lois de lelectromagnetisme sous forme integrale (flux et circulation de vecteurs). 1) Thor`me de Gauss : Le ux de E a travers une surface ferme est gal au des charges e e ` e e a lintrieur de la surface divis par 0 ` e e Flux de E = e
0

ou Flux de D = e

Pour montrer la gnralit de cette loi on peut montrer quelle est quivalente a la loi de e e e e ` Coulomb pour retrouver le champ cre par une charge e place au centre dune sph`re de e e e rayon r. Par symtrie sphrique : e e e Flux de E = 4r2 E = (1)
2
0

Do` : u E=

u 4 0 r2 On retrouve bien la loi de Coulomb. Mais on peut aussi aller plus loin. Par exemple utiliser ce thor`me pour dmontrer que le champ lectrique a lintrieur dune sph`re lectrise e e e e ` e e e e mtallique creuse est nulle ( e = 0). e Si lon introduit la densit de charge par unit de volume la formule (1) scrit de faon e e e c plus gnrale : e e 1 dV (1bis) E dS = Flux de E =
0

2) Le Flux de B est conservatif, ce qui signie que pour une quelconque surface ferme, le e ux de B a travers cette surface est nul (consquence de la loi de Biot et Savart). ` e B ds
S

(2)

3) Loi de Faraday (Induction) : Imaginons un surface S sappuyant sur une contour ferm C. La loi snonce : e e d Circulation de E sur un contour ferm C = (ux de B a travers S) (3) e ` dt Cest en eet la loi de linduction de Faraday : d des cours lmentaires. ee f.e.m. = E dl ou encore f.e.m. = dt 4) Loi dite dAmp`re ou circulation du vecteur H : e A noter que ce thor`me appartient a Maxwell, cette loi en eet repose sur le concept de e e ` champ de vecteurs inconnu ` lpoque dAmp`re. . . a e e Comme pour la loi 3 (induction), pour une surface S sappuyant sur une courbe ferme C : e Circulation de H sur un contour ferm C = ux du courant lectrique a travers S e e ` (4)

Exemple : Calcul de lexcitation magntique H (puis de B) a la distance r, autour dun l e ` conducteur parcouru par un courant I : La circulation de H est telle que : 2rH = I (I passant a travers la surface S) do` ` u 0 I I et B = 0 H = H= 2r 2r Maintenant introduisons la notion de densit de courant ou vecteur j (Amp/m2 ) tel que e I = j S (Amp`res) an dintroduire le formalisme vectoriel. La loi (4) peut maintenant e scrire : e H dl =
s

j dS

5) Loi de Georg Simon Ohm : dans un conducteur, le courant est li ` la f.e.m. par la e a fameuse relation V = RI avec R = l/S, tant la rsistivit du conducteur. Sous forme e e e vectorielle, on utilise la densit de courant dans le conducteur jc , le champ lectrique E et e e la conductivit = 1/ en siemens/m do` la relation e u RI L jc jc e a =E jc S = L qui est gal ` V E L soit S
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soit la formule vectorielle classique pour le courant de conduction : jc = E 6) Conservation de la charge : Ici un developpement simpose car il sapplique a toutes quantites conserves. Considrons ` e e e une charge Q1 au point A et une charge Q2 en un point loign B. Supposons quavec le e e temps la charge Q1 diminue et que simultanment la charge Q2 augmente tel que la somme e Q1 + Q2 soit constante, cest le concept de la conservation globale de la charge. Mais ce concept nest pas susant pour satisfaire le principe de relativit dEinstein. Tout dabord e le concept de simultanit est relatif et deuxi`mement quelque chose ` un endroit ne peut e e e a avoir un eet direct a un autre endroit au mme moment. ` e Il appara quil ny a pas dautre solution que dexprimer une loi locale de conservation t pour satisfaire le principe de relativit. En eet si la charge varie dun endroit ` un autre e a cest parce quelle scoule (ux) ` travers le domaine entourant cette endroit, soit plus e a prcisment a travers une sph`re contenant les charges en question. e e ` e Pour dnir cette loi on a besoin non seulement de la densit de charge mais aussi dune e e autre quantit ` savoir le vecteur densit de courant j a travers la surface entourant la charge ea e ` en question. Si Q est la charge totale contenue ` lintrieur du volume dlimit par la surface a e e e S de la sph`re, la conservation de la charge locale scrit : e e jS+ ou encore : j dS + soit sous forme locale = j t Ces lois reprsentaient toute la connaissance de llectro-magntisme (avec utilisation de la e e e notation vectorielle moderne) avant ladjonction du courant de dplacement par Maxwell. e Maintenant passons au fait capital introduit par Maxwell. Lexemple prcdent de calcul de e e H ou B laisse supposer un courant permanent I dans un conducteur, a laide dune pile par ` exemple, cest ce quon appelle un courant de conduction (ou galvanique) Ic = jc S, S tant e la section du conducteur. Que se passe-t-il maintenant en rgime variable et en particulier lorsque lon introduit dans le e circuit un dilectrique (charge et dcharge dun condensateur) ? Pour expliquer la dmarche e e e de Maxwell considrons la gure 2. Dans la gure de gauche, le courant est constant. Dans la e gure de droite le courant est variable (charge de la capacit). A un instant donn, le courant e e dans la boucle est gal a i et comme prcdemment le vecteur B a un endroit quelconque e ` e e ` du conducteur est toujours gal a la valeur prcdente, tel que 2rB = 0 i sur le cercle de e ` e e rayon r. Maintenant, si on abaisse le cercle en 1 a lintrieur du condensateur, juste en ` e dessous du plateau suprieur, que se passe-t-il pour la valeur du vecteur B ? Le champ B e va-t-il dispara ? Non ! Maxwell suppose que la valeur du champ magntique est continue tre e et que le rsultat est identique sur une quelconque courbe entourant soit le conducteur soit e la capacit ! e Pour cela Maxwell arme quun courant ctif - un courant de dplacement - circule a e `
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dQ = 0 soit dt

j dS +

d dt

dV = 0

dV = 0 (5) t

Champ magntique en rgime variable

B I i(t)

B
1

E* B?

Rgime constant

Rgime variable

* Le champ E est dirig vers les potentiels dcroissants

Figure 2. Champ magntique en rgime variable. e e travers la capacit et est gal ` (S tant la surface du plateau du condensateur et n la e e a e normale ` la surface) a i = Sn jd = Sn
0

dE dt

avec jd =

dE dt

telle que la continuit du vecteur B soit assur. e e En eet, la circulation du courant i dans le conducteur cre une charge Q et Q sur les e plateaux du condensateur, ce qui cre un champ lectrique E tel que : e e Sn E = do` : u 2rB dQ d( 0 Sn E) dE =i= = = Sn jd et donc jd = 0 0 dt dt dt et donc Maxwell compl`te la loi dAmp`re en ajoutant le courant de dplacement en plus e e e du courant normal de conduction. Ce courant de dplacement (appel ainsi, parce que Maxwell fait allusion ` une polarisation e e a ou dplacement de charges dans un dilectrique) est quelque chose de tout a fait oppos au e e ` e sens commun et est plutt extraordinaire : o Premi`rement ce courant nest pas associ avec un dbit dlectricit dans un cone e e e e ducteur - cest un courant qui existe dans le vide en labsence de toutes charges. Deuxi`mement il ny avait pas a cette poque aucun fait exprimental qui justiait e ` e e une telle modication de la loi dAmp`re, si ce nest une cohrence physique interne e e des quations. e
5

Q
0

(thor`me de Gauss) e e

Heaviside, un du groupe des rares physiciens anglais ` soutenir Maxwell apr`s sa mort a e et appels donc Maxwellien disait avec enthousiasme que par la notion de courant de e dplacement, Maxwell a ferm tous les circuits lectriques, mme ceux qui semblaient oue e e e verts ! il a ferm la boucle ! e Mais la consquence la plus inattendue est quayant rendu les quations symtriques, non e e e seulement un champ magntique variable induit un champ lectrique, maintenant un champ e e lectrique variable induit un champ magntique. Il rend donc possible une propagation e e donde lectro-magntique, par des sauts de grenouille successifs ! E variable engendre B e e qui engendre E, et ainsi de suite. . . et ceci ` la vitesse de propagation incroyable et xe de a 300 000 km/s dans le vide ! La loi compl`te de Maxwell-Amp`re scrit donc : e e e Circulation de H sur C = d/dt(ux de D a travers C) + courant a travers C ` ` En introduisant les vecteurs B et E et tenant compte de
0 0 c 2

(4bis)

=1:

c2 (circulation de B sur C) = d/dt(ux de E a travers C) + `

1
0

(courant a travers C) (4ter) `

Il me semble interessant de noter une autre justication du courant de dplacement telle e

Courant symtrie sphrique

E J E B? J

Figure 3. Champ magntique dun courant ` symtrie sphrique ? e a e e que dcrite dans le cours de Feynman Volume II 18-2 en considrant ce qui arrive au champ e e magntique avec une distribution sphrique de courant (gure 3) : e e Supposons une petite sph`re avec a lintrieur par exemple une substance radio-active qui e ` e jecte de faon uniforme des particules charges. Nous aurons ainsi un courant qui est radial e c e dirig vers lextrieur en tous points de la sph`re. Nous supposerons quil a la mme intensit e e e e e dans toutes les directions. Soit Q(r) la charge totale ` lintrieur dun quelconque rayon r. Si a e
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la densit de courant radiale au mme rayon est j(r) , alors lquation de continuit (4) exige e e e e un taux de dcroissance de Q(r) tel que : e Q(r) = 4r2 j(r) t Nous nous posons alors la question du champ magntique produit par ces courants dans e cette situation. Consid`rons pour cela une une boucle sur la sph`re de rayon r. Il y a e e du courant ` travers cette boucle et donc nous pouvons nous attendre a trouver un champ a ` magntique circulant dans la direction indiqu sur cette boucle. e e Mais nous avons un probl`me. Comment B peut-il avoir une quelconque direction partice uli`re sur la sph`re ? Un autre choix de la courbe nous permettrait de montrer que sa e e nouvelle direction serait directement oppose ` celle indiqu. Ainsi comment peut-il y avoir e a e une circulation de B autour des courants ? Nous sommes sauv par lquation de Maxwell. La circulation de B depend non seulement e e du courant total passant a travers la boucle mais ausssi du taux de changement avec le temps ` du ux du champ lectrique a travers elle. Les deux doivent donc exactement se compenser. e ` Le champ lectrique au rayon r doit tre selon (1) Q(r) /4 0 r2 dans la mesure o` les e e u charges sont uniformment distribues. E est radial et son taux de change est tel que : e e 1 Q E = t 4 0 r2 t Comparant cette quation avec la prcdente nous voyons que pour un quelconque rayon r e e e nous avons : 1 j E soit ` travers a E dS = I = t t 0 0 Enn en remplaant la valeur du ux de E/t dans lquation de Maxwell (4ter) on voit c e que les deux termes au second membre sannulent et que donc le ux de B est toujours nul. Pour tablir la synth`se ralis par Maxwell, bien que ces lois soient compl`tes, il est e e e e e ncessaire de les mettre sous une forme locale, mais comme interlude voici un rappel danalyse e vectorielle. Bien que non essentielle pour ltude de lEM en formalisme tensoriel 4-D, e lanalyse vectorielle est ncessaire en formalisme 3-D. e Rappel danalyse vectorielle. On se propose ici de dmontrer le plus simplement possible les formules les plus utilises e e en analyse vectorielle. La mthode la plus facile pour calculer les fonctions danalyses vectorielles (ou oprateurs) e e telles que le gradient, la divergence, le rotationnel, etc. est dutiliser loprateur symbolique e Nabla (Del en anglais) introduit par Hamilton dapr`s la forme dun instrument de musique e assyrien/gyptien. e Cet oprateur symbolique est dnie comme : e e +j +k =i x y z A condition de savoir un minimum de calcul vectoriel, cette oprateur fait merveille en e analyse vectorielle (Vector calculus en anglais).
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Avec cette oprateur, lordre est important, mais il sut de se rappeler que cest un oprateur e e de drivation et donc ce qui doit tre driv apparaisse ` sa droite. e e e e a Par exemple la dnition du vecteur gradient dun scalaire f est : e f f f grad f = i +j +k x y z ce qui scrit immdiatement e e Il faut se rappeler : 1) du produit scalaire de deux vecteurs : A B = Ax Bx + Ay By + Az Bz Par dnition la divergence dun vecteur B : e Bx By Bz div B = B = + + x y z Le Laplacien est la divergence du gradient (dun scalaire ou dun vecteur) : E= ( E) = ( )E =
2

f (et non f ) avec loprateur symbolique. e

E=

2E 2E 2E + + x2 y 2 z 2

Loprateur de dAlembert ou dAlembertien scrit : e e 1 1 ou = 2 2 2 = 2 2 c t c t 2) du produit vectoriel de deux vecteurs : Le produit vectoriel de deux vecteurs A et B se calcule aisment grce au dterminant : e a e i j k A B = Ax Ay Az = i(Ay Bz Az By ) + j(Az Bx Ax Bz ) + k(Ax By Ay Bx ) Bx By Bz Le rotationnel ou curl en anglais dun vecteur E est gal a e ` i rotE = E =
x

E soit :

j
y

k
z

Ex Ey Ez Ou encore en dveloppant le dterminant, les composantes sur chaque axe Ox, Oy, Oz sont e e alors respectivement : Ez Ey Ex Ez Ey Ex , , et y z z x x y Oprateur rot(grad) : e A noter que le produit vectoriel de deux vecteurs identiques est nul, ce qui entra : ne ( f ) = rot(gradf ) = ( )f 0 3) du produit mixte = volume du paralllpip`de construit sur les 3 vecteurs A, B et C ee e tel que : Ax Ay Az A (B C) = Bx By Bz Cx Cy Cz
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Puisquon peut prendre comme base une face quelconque de ce solide on obtient 3 expressions du volume du paralllpip`de : ee e A (B C) = B (C A) = C (A B) o` lon a eectu une permutation circulaire pour garder un volume positif. Puisque lordre u e des facteurs dun produit scalaire est sans importance, ces quations sont quivalentes a e e ` (A B) C = (B C) A = (C A) B Maintenant si deux vecteurs sont identiques, le volume est nul, ou ce qui revient a dire que ` si deux lignes dun dterminant sont identiques, le dterminant est nul. e e Ceci entra que en particulier que pour un quelconque vecteur V : ne div(rotV ) = 4) du double produit vectoriel On dmontre en calcul vectoriel que : e a (b c) = b(a c) c(a b) bac - cab rule en anglais (une lgante dmonstration utilisant le formalisme tensoriel est donne dans la suite du ee e e cours). Cette formule permet de calculer lexpression du double rotationnel dun vecteur V : En eet, utilisant loprateur symbolique pour les vecteurs a et b nous trouvons e ( Ou encore : rot(rotV ) = grad(div V ) V 5) Driv dun vecteur par rapport au rayon vecteur : e e a a a da =i +j +k = (a) dr x y z 5 bis) Driv dun vecteur par rapport a un autre vecteur : e e ` a a a a da =b = b (a) = bx + by + bz r x y z db 6) Expression du gradient dun produit scalaire de deux vecteurs : grad(a b) = a b+b o` u b a +b r r Formule qui se vrie aisment en projetant la relation sur un des axes Ox, Oy ou Oz. e e grad(a b) = a rot b + b rot a + a 7) Expression de la divergence dun produit vectoriel : (a b) = div(a b) = b rot a a rot b formule indispensable pour calculer le ux dnergie dun champ EM. e Nous allons retrouver cette formule en utilisant une astuce dcrite par Feynman dans son e cours Vol II, cest assez gnial ! e On part dune nouvelle convention pour loprateur e o` on lui ajoute un indice pour u
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V)0

V)=

V)(

)V

a+a

(b) + b

(a)

spcier sur quoi loprateur sapplique, de ce fait lordre entre oprateur et oprande na e e e e plus dimportance. Par exemple pour un oprateur Df tel que Df f = f /x e f g x et avec cette convention, f Df g signie la mme chose, ou encore e Df f g = Df f g = gDf f = f Df g = f gDf Maintenant comment calculer la drive de f g ? Cest facile on crit que D(f g) = Df (f g) + e e e Dg (f g) qui est justement gx f + f x g. Revenons donc ` notre expression (a b), nous appliquons la nouvelle notation : a (a b) =
a

(a b) +

(a b)

nous avons maintenant a droite deux produits mixtes que nous allons transformer pour que ` chaque oprateur puisse agir sur sa propre variable, en permutant circulairement a b e une premi`re fois : e (a b) = a (b a ) + a (b b ) nous voyons quil faut une autre permutation pour le premier terme et seulement une inversion du produit vectoriel pour le deuxi`me terme (= changement de signe) soit : e (a b) = b ( (a b) = b ( nous arrivons donc bien a la formule chercher : ` div (a b) = b rot a a rot b nest-ce pas magique ? 8) Expression du rotationnel dun produit vectoriel : a b a r r Formule qui se vrie galement en projetant la relation sur un des axes Ox, Oy ou Oz. Cette e e formule sera galement utilise dans la suite du cours pour le calcul du moment magntique. e e e Dsormais loprateur nabla sera utilis de prfrence pour les fonctions danalyse vectoe e e ee rielle. rot(a b) = a(div b) b(div a) + b
a

a) a( a) a(

b) :

nous pouvons maintenant revenir ` la notation standard pour le a b)

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