MECANICA
La mecnica es una ciencia fsica es una fsica, ciencia aplicada, su propsito es explicar y p edec os e e os s cos predecir los fenmenos fsicos y poner las po e as bases para aplicarlos en ingeniera.
Mecnica Computacional
Es una disciplina que combina la mecnica terica con el anlisis numrico y las ciencias de la computacin computacin. La Mecnica Computacional es la sub-disciplina sub disciplina de la Mecnica que, utilizando herramientas y mtodos computacionales, estudia problemas gobernados por l b d los principios d l M i i i i de la Mecnica, Oden et al. (2003).
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Mecnica Computacional
Segn la International Association of Computational Mechanics (IACM), la Mecnica Computacional ti C t i l tiene como objetivo el d bj ti l desarrollo ll y aplicacin de mtodos numricos y computadoras digitales para la solucin de problemas de la ingeniera y ciencias aplicadas co e obje o con el objeto de entender y dominar los recursos e e de do a os ecu sos de la naturaleza
Mecnica Computacional
Los simuladores de mecanismos permiten predecir el comportamiento cinemtico y di i t i t i ti dinmico d una gran de variedad de sistemas multi-cuerpo en todas las etapas del proceso de diseo, desde la etapa de concepto a la de prototipo.
Desarrollo de un Producto
PROCESO DE DISEO
Necesidades de diseo
Especificaciones y requerimientos
Estudio de factibilidad
CAE
Conceptualizacin
CAD
Documentacin
Evaluacin
Optimizacin
Anlisis
Modelado y simulacin
Planificacin procesos
Produccin
CAM
Control de calidad
Embalaje
Distribucin
PROCESO DE FABRICACIN
Mercadotecnia
Mecnica Computacional
Uno de los objetivos de la mecatrnica es el diseo de sistemas y di i t dispositivos ms compactos, robustos y iti t b t econmicos. Es por eso que el diseo de sistemas mecatrnicos se basa fuertemente en el anlisis y simulacin de prototipos virtuales, mediante la mecnica computacional.
Prototipos Virtuales p
Aplicaciones
Mtodos de Simulacin de Sistemas Mecnicos (Dinmica Multicuerpo) Multicuerpo). Mtodo de Elementos Finitos (MEF) aplicados a problemas estticos y dinmicos. Mecnica de Fluidos Computacional. Medicin, Anlisis y control de vibraciones. Medicin, li i M di i anlisis y control d l ruido i d t i l y t l del id industrial ambiental. Estudio y diseo de sistemas mecatrnicos de s ud o d se o s s e as eca cos actualidad (Robots Paralelos).
Campos de aplicacin
Las industrias manufactureras la utilizan para el anlisis y diseo de estructuras y equipamiento mecnico. En ingeniera nuclear para el diseo de reactores requieren anlisis estructural, mecnica de suelos, mecnica de fluidos, etc.
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Campos de aplicacin
La industria automotriz emplea la mecnica computacional como procedimientos habitual para el anlisis de tensiones, el diseo estructural y el anlisis dinmico de vehculos. vehculos En anlisis estructural de aeronaves, navos ocenicos y p sistemas de transporte ferroviario.
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www.mts.com/en/vehicles t / / hi l
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Anlisis de sistemas
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Dinmica de vehculos
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Dinmica de vehculos
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Prototipos Virtuales
Ventajas y Desventajas
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Introduccin
En ingeniera mecnica se llama mecanismo a un conjunto de elementos rgidos, mviles entre s, cuyo propsito es la transmisin de movimientos y fuerzas fuerzas.
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Sistemas multicuerpos
Los sistemas mecnicos modernos son cada vez ms complejos y estn compuestos de muchas componentes interconectados por uniones y elementos de fuerza, tales como, resortes, amortiguadores y actuadores. Estos sistemas son llamados en la literatura moderna sistemas multicuerpos, algunos ejemplos son: l j l mquinas, robots, vehculos, estructuras espaciales y sistemas biomecnicos biomecnicos.
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Cadenas cinemticas
Los sistemas o cadenas cinemticas pueden estar empotradas a la tierra o ser libres de moverse moverse. Dos tipos de cadenas p cinemticas se usan para modelar los robots y mecanismos. 1) Cadenas cerradas 2) Cadenas abiertas
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Cadenas cinemticas
Una cadena es cerrada si el extremo final de un eslabn ( cuerpo) esta l b (o ) t conectado con otro eslabn restringiendo el movimiento del primero. En las cadenas abiertas el extremo final de un eslabn es libre de moverse.
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Robot paralelo p
Es un mecanismo de cadena cerrada en el cual el efector final se une a la base por al menos dos cadenas cinemticas independientes. i d di t
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Sntesis de mecanismos
El proceso de sntesis consiste en determinar las dimensiones principales de los eslabones que componen un mecanismo el cual debe satisfacer ciertas consideraciones cinemticas As se puede modelar la cinemticas. As, sntesis de posicin, de velocidad y aceleracin.
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Anlisis cinemtico
El hecho de no considerar las fuerzas en el problema de la cinemtica hace que el estudio se centre en analizar los siguientes problemas. 1).- El desplazamiento. 2).2) La velocidad. velocidad 3).- La aceleracin. 4). 4) - La trayectoria. trayectoria
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Cuerpo rgido
El hecho de que un cuerpo considerado sea rgido o indeformable se refiere a: si se define sobre el cuerpo una distancia entre dos puntos AP, dicha distancia se preservar antes y despus del movimiento. p AP=AP=AP
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Tipos de Movimientos
Rotacin pura: El cuerpo posee un punto (centro de rotacin) que no tiene movimiento con respecto al marco de referencia estacionario. Todos los dems puntos del cuerpo describen arcos alrededor del centro. Traslacin pura: Todos los puntos en el cuerpo describen trayectorias paralelas (curvas o rectas). Una lnea de referencia trazada en el cuerpo cambia su posicin lineal pero no su orientacin angular. Movimiento complejo: Es una combinacin simultnea de rotacin y traslacin. Cualquier lnea de referencia trazada en el cuerpo cambiar tanto su posicin lineal como su orientacin angular. i t i l
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Rotaciones
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Uniones mecnicas
Un sistema de cuerpos rgidos es un sistema de cuerpos interconectados por dispositivos llamados comnmente juntas o uniones.
Prismtica
Revoluta
Cilndrica
Esfrica
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Tipos de uniones
En ingeniera mecnica se denomina par cinemtico a una unin entre dos miembros de un mecanismo. Un ejemplo son dos barras unidas por un perno (llamado unin d revoluta) que permite que l (ll d i de l t ) it las piezas giren alrededor de l. Los pares cinemticos se clasifican en distintos tipos segn el movimiento que permiten, y son un elemento primordial en la construccin de un mecanismo, mecanismo dado que define el tipo de movimiento que habr entre las piezas unidas.
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Uniones
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Unin de Revoluta
traslacionales 2 rotacionales
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Unin Cilndrica
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Unin Esfrica
traslacionales
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Unin de Traslacin
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Unin Planar
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Unin Universal
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Unin Fija
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Actuador
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Actuador
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Uniones
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Cinemtica de un pndulo
Una barra rgida est girando alrededor de su soporte unido por pasador (O) con una velocidad angular de 5rad/s en el sentido de las manecillas del reloj. En la posicin que se muestra, la velocidad angular de la barra est aumentando a razn de 3rad/s2. Determine la velocidad y aceleracin de la punta A de la barra en la posicin dada.
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r 1 e j 1 r 2 e j 2 r 3 e j 3 0
re j r cos jr sin
r 1 cos 1 jr 1 sin 1 r 2 cos 2 jr 2 sin 2 r 3 cos 3 jr 3 sin 3 0
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r 1 sin 1 r2
donde i i Expresando los trminos en forma cartesiana y separando los trminos de la parte real e imaginara.
1 r 1 sin 1 2 r 2 sin 2 r 3 cos 3 0 1 r 1 cos 1 2 r 2 cos 2 r 3 sin 3 0
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2 = 25.104
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Cinemtica de un cuerpo rgido El cigeal AB est girando con velocidad angular constante de =150 rad/s. Determine la velocidad del pistn P en el instante 1=30.
l1=0.2ft l2=0.75ft
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Solucin Analtica
Ecuacin de cierre de circuito:
R4 R1 R 2 R3 En forma compleja:
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Aplique los siguientes movimientos a la gra: Movimiento rotacional de la base principal y la del pistn: d1(t)=360d*time Movimiento rotacional entre el pistn y su base: d2(t)=step(time,0,0,0.1,30d) Movimiento traslacional entre los cilindros del pistn: d3(t)=step(time,0.8,0,1,5) Movimiento rotacional entre el pistn y el cubo: M i i i l l i l b d4(t)=45d*(1-cos(360d*time))
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Problema 15.39 (Dinmica, Beer) Problema 15.122 (Dinmica, Beer) ( , ) Problema 15.171 (Dinmica, Beer) ob e a 5 ( ca, ee )
a )392 pg / s 2 a )2.54rad / s, b)1.328m / s30
a )1218 pg / s 2 , b)993in / s 2
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BIBLIOGRAFA
Norton, Diseo de maquinaria. Mc Graw Hill. 2005. ISBN 9701046560 9701046560. Hamilton H. Mabie y Charles F. Reinholts. Mecanismos y Dinmica de Maquinaria. John Wiley & Sons, Inc. John J. Uicker, Gordon R. Pennock and Joseph E. Shigley. Theory of Machines and Mechanisms. Oxford University P U i it Press. 2003 ISBN 9780195155983 2003. ISBN: 9780195155983.
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