ANLISIS DINMICO DE SISTEMAS

Tema 5

Anlisis de los Sistemas Realimentados

ANLISIS DINMICO DE SISTEMAS Indice

5.1. Objetivos de la realimentacin

5.2. Estructuras de control 5.3. Error en rgimen permanente 5.4. El lugar de las races 5.5. Anlisis de la estabilidad de un sistemas realimentado 5.6. Margen de fase y de ganancia 5.7. Criterio de Nyquist

ANLISIS DINMICO DE SISTEMAS Anlisis de los Sistemas Realimentados Para qu realimentamos un sistema?
Mejorar la Estabilidad:
Conseguir un sistema estable a partir de uno inestable. Mejorar la estabilidad de un sistema estable.

Precisin en Rgimen Permanente:

Seguimiento, sin error en rgimen permanente, de una seal de referencia. Eliminar el efecto de perturbaciones sobre la salida del sistema.

Respuesta Transitoria Adecuada:

Transitorio suficientemente rpido. Amortiguamiento adecuado.
3

ANLISIS DINMICO DE SISTEMAS Mejorar la Estabilidad

x(t) Sistema
2.5 2 1.5 1 0.5 0 -0.5-2 2 1.8 1.6 1.4 1.2 1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 -2 0 2 4 6 8 10

x(t) + _

y(t) Regulador Sistema

y(t)

Sistema inestable Sistema estable

1.6 1.4 1.2 1 0.8 0.6 0.4 0.2 0

-2

10

Poco estable Ms estable

10

1.6 1.4 1.2 1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 -2

10

ANLISIS DINMICO DE SISTEMAS Precisin en Rgimen Permanente (I)

Seguimiento de una seal de referencia
x(t) Sistema y(t)

x(t) + _

y(t) Regulador Sistema

2.5

2.5

1.5

1.5

0.5

0.5

-0.5 -2

10

-0.5 -2

10

ANLISIS DINMICO DE SISTEMAS Precisin en Rgimen Permanente (II)

Eliminar el efecto de las perturbaciones
z(t) x(t) Sistema
1.4 1.2 1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 -0.2 -0.4 -0.6 -2 1.4

z(t) y(t) Sistema

x(t) +
y(t)

Regulador _

y(t) x(t)

1.2 1 0.8 0.6 0.4 0.2 0

y(t) x(t)

z(t)

z(t)
0 2 4 6 8 10

-0.2 -0.4 -0.6 -2 0 2 4 6 8 10

ANLISIS DINMICO DE SISTEMAS Respuesta Transitoria Adecuada

x(t) Sistema
1.2 1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 -2 2 1.8 1.6 1.4 1.2 1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 -2 0 2 4 6 8 10

x(t) + _

y(t) Regulador Sistema

y(t)

1.2 1 0.8

Transitorio suficientemente rpido

0.6 0.4 0.2 -2 1.4 1.2 1 0 0 2 4 6 8 10

Amortiguamiento adecuado

0.8 0.6 0.4 0.2 0

10

-2

10

ANLISIS DINMICO DE SISTEMAS Bucle de Control

Seal de Mando u(t) Selector de Referencia Entrada de Referencia r(t) + Seal de Error e(t) _ b(t) Variable Realimentada Elementos de Realimentacin z3(t) - Captacin y adaptacin

Objetivo de Error=0
Variable de Control n(t) Variable Manipulada m(t) z2(t) Proceso o Planta Variable Controlada c(t)

z1(t) Accionador

Regulador

Comparador zn(t) : perturbaciones

Proceso Accionador Selector de temperatura Comparador + _ Regulador Calentador Sensor de temperatura

de c(t) - Dinmica ms rpida que la de la variable controlada - Adecuar la relacin de escala entre las magnitudes r(t) y c(t) y, si es necesario, convertir la magnitud de c(t) en otra b(t) de naturaleza comparable con r(t)

Filtrado y amplificacin

ANLISIS DINMICO DE SISTEMAS Otras Estructuras de Control

z(t) Captador/Reg. x(t) + + Regulador _ Captador Proceso 1 + + Proceso 2
Cap. 1 x(t) + Reg. 1 _ Proceso 1 + _ Cap/Reg 2 + z(t) y(t) Proceso 2

y(t)

z1(t) x(t) + _ Reg. 2 + _ Cap. 1 Cap. 2 Reg. 1 Proceso 1

z2(t) y(t) Proceso 2

ANLISIS DINMICO DE SISTEMAS Funcin de Transferencia en Bucle Cerrado

M(s) X(s) + _ H(s)
{ceros de R(s)} {polos de R(s)} {ceros de G(s)} {polos de G(s)} {ceros de H(s)} {polos de H(s)}

Y(s) R(s) G(s)

R(s) = K R

G (s) = K G

H (s) = K H

M (s) =

R ( s )G ( s ) 1 + R ( s )G ( s ) H ( s )

M (s) =

K R K G K H {ceros de R(s)} {ceros de G(s)} {polos de H(s)} {polos de R(s)} {polos de G(s)} {polos de H(s)} + K R K G K H {ceros de R(s)} {ceros de G(s)} {ceros de H(s)}

Los ceros de M(s) son los ceros de R(s) y G(s) ms los polos de H(s). Los polos de M(s) se obtienen resolviendo la Ecuacin Caracterstica del sistema,
que es el denominador de M(S) igualado a cero: 1+R(s)G(s)H(s)=0
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ANLISIS DINMICO DE SISTEMAS Error en Rgimen Permanente de un Sistema Realimentado Error en Rgimen Permanente:
eRP = lims0 sE ( s ) = lims0 s( X ( s ) h0 Y ( s )) Y ( s ) = M ( s ) X ( s ) = R( s )G ( s ) X (s) 1 + R( s )G ( s )H ( s ) eRP = limt e(t ) = e() = limt ( x(t ) h0 y (t ))
x(t) + _ b(t) Captador (t) y(t) Regulador Sistema

X(s) + _

(s) B(s)

Y(s) R(s) H(s) G(s)

eRP = lims0 s X ( s )(1 h0 M ( s )) eRP 1 + R( s )G ( s )( H ( s ) h0 ) = lims0 s X ( s ) 1 + R( s )G ( s )H ( s )

h0 = lim s 0 H ( s )

Ganancia esttica de H(s)

El error en rgimen permanente depender de la seal de entrada utilizada y de las funciones de transferencia del bucle.
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ANLISIS DINMICO DE SISTEMAS Seales de Entrada para la Medida del Error Escaln unitario:
x(t ) = u0 (t ) X (s) = 1 s
x(t) 1 1 x(t) 2 t 1 x(t)
2

Error de posicin: Medido en tanto por uno o tanto por ciento [%] Error de velocidad: Medido en segundos [s]
2 1 .8 1 .6 1 .4 1 .2 1 0 .8 0 .6 0 .4 0 .2

1 .5

x (t) h 0 y (t)
0 0 .5 1

ep

0 .5

0 -0 .5

1 .5

Rampa unitaria:
x(t ) = t u0 (t ) 1 X (s) = 2 s

2 1 .8 1 .6 1 .4 1 .2 1 0 .8 0 .6 0 .4 0 .2 0 -0 .5

ev ev x (t)
0 0 .5

h 0 y (t)
1 1 .5 2

Parbola:
t2 x(t ) = u0 (t ) 2 1 X ( s) = 3 s

Error de aceleracin: Medido en valor absoluto frente a la parbola de prueba

ea x (t) h 0 y (t)
0 0 .5 1 1 .5 2

0 -0 .5

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ANLISIS DINMICO DE SISTEMAS Calculo del Error de Posicin

X(s) + (s)E(s) R(s) _ B(s)=H(s)Y(s) H(s) G(s) Y(s)

Error de posicin: X(s)=1/s

h0 = lim s 0 H ( s )

e RP = lim s 0 s [ X ( s ) h0 Y ( s ) ] = = lim s 0 s X ( s ) 1 + R ( s )G ( s )( H ( s ) h0 ) 1 + R ( s )G ( s ) H ( s )

e p = lim s 0

1 1 = 1 + h0 R ( s )G ( s ) 1 + K p

K p = lim s 0 h0 R ( s )G ( s )

Tipo de un Sistema: Es el nmero de polos en el origen que tiene el sistema. (nmero de integradores) N (s)
R ( s )G ( s ) =

Si R(s)G(s) es de tipo cero: Kp=cte. ep=cte. Si R(s)G(s) es de tipo uno o superior: Kp=inf. ep=0

s n P ( s )

n = tipo del sistema

TIPO ep

0 1/(1+Kp)

1 0

2 0
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ANLISIS DINMICO DE SISTEMAS Calculo del Error de Velocidad y Aceleracin si H(s)=H(0) 1 Error de velocidad: X ( s) = 2 X(s) + (s)E(s) Y(s)
R(s) G(s) _ B(s)=H(s)Y(s)

h0 = lim s 0 H ( s )

H(s)

e RP = lim s 0 s X ( s )

1 + R ( s )G ( s )( H ( s ) h0 ) 1 + R ( s )G ( s ) H ( s )

ev = lim s 0

1 1 = s h0 R( s )G ( s ) K v

K v = lim s 0 sh0 R( s )G ( s )

Error de aceleracin:
ea = lim s 0

X (s) =

1 s3

TIPO ep ev ea

0 1/(1+Kp)

1 0 1/Kv

2 0 0 1/Ka
14

1 1 = s 2 h0 R( s )G ( s ) K a

K a = lim s 0 s 2 h0 R( s )G ( s )

ANLISIS DINMICO DE SISTEMAS El Lugar de las Races (I): W.R. Evans (1948)
W.R. Evans desarroll un mtodo
matemtico mediante el cual es posible ver grficamente el valor de los polos de un sistema en bucle cerrado (polos de M(s)) cuando se vara un parmetro del sistema (K) desde cero hasta infinito.
5 K=15
M(s) X(s) + _ H(s) Y(s) R(s) G(s)

1 ( s + 10) H (s) = ( s + 7) ( s + 3) R( s )G ( s ) K ( s + 10)( s + 7) M (s) = = 1 + R( s )G ( s )H ( s ) ( s + 3)( s + 7) + K ( s + 10) ( s + 10) =0 1 + R ( s )G ( s )H ( s ) = 1 + K ( s + 3)( s + 7) R( s) = K G ( s) = s 2 + (10 + K )s + (10K + 21) = 0
K=10 K=5

K :0

K=0.5 0 K=50 K=19.165 (doble) K=50

K=1

K=0.5

Races del polinomio en funcin de K

K=1 Polos y ceros de R(s)G(s)H(s) K=15 K=10 -12 -10 -8 K=5 -6 -4 -2 0 2 4

-5 -18 -16

-14

15

ANLISIS DINMICO DE SISTEMAS El Lugar de las Races (II):

Im

Respuesta ante un escaln unitario

-10 -7 Re
3 2.5 2 1.5 1 0.5 0 -0.5 -0.25 10 8 6 4 2 0 -0.5 -0.25 15 12.5 10 7.5 5 2.5 0 -0.5 -0.25 15 12.5 10 7.5 5 2.5 0 -0.5 -0.25

K = 0 .5

M (s) =

0 .5( s + 10 )( s + 7 ) s 2 + 10 .5s + 26

0.25

0.5 0.75

1.25

1.5

Im

K =5

M (s) =

5( s + 10 )( s + 7 ) s 2 + 15 s + 71

-10

-7 Re

0.25

0.5 0.75

1.25

1.5

Im

K = 19 .165

M (s) =

19 .165 ( s + 10 )( s + 7 ) s 2 + 29 .165 s + 212 .65

-10

-7 Re

0.25

0.5 0.75

1.25

1.5

Im

K = 50

M (s) =

50 ( s + 10 )( s + 7 ) s 2 + 60 s + 521

-10

-7 Re

0.25

0.5 0.75

1.25

1.5

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ANLISIS DINMICO DE SISTEMAS Reglas para la Construccin del Lugar de las Races
Ecuacin caracterstica:
1 + R (s) G (s) H (s) = 0 1 + K

(s z j ) = 0

M(s) X(s) + _ H(s) Y(s) R(s) G(s)

Condicin General:

Criterio del Argumento (determina si un punto s pertenece o no al LR)

1 ( s p i ) m i= (s z j ) j =1 = 1 K n ( s pi ) i =1
i

j =1 n

arg{s z } arg{s p } = (2q + 1)

m n m j =1 j i =1 j =1

zj

pi = ( 2q + 1)
i =1

Criterio del Mdulo (determina el valor de K correspondiente a un punto del LR)

n n s pi dp i K = i =1 K = i =1 m m dz j s zj j =1 j =1

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ANLISIS DINMICO DE SISTEMAS Reglas para la Construccin del Lugar de las Races

M (s) X + (s) _ R (s) G (s)

Y (

N de ramas: Es el nmero de polos de la funcin de transferencia en bucle H (s) abierto R(s)G(s)H(s). Puntos de comienzo (K=0) son los polos R(s)G(s)H(s). Los puntos finales (K=) son los ceros de R(s)G(s)H(s) y/o las asntotas. Lugar en el eje real. Los puntos del eje real que pertenecen al LR son los que dejan a la derecha un nmero impar de ceros y polos de R(s)G(s)H(s). El LR es simtrico respecto al eje real ya que las races son siempre reales o pares de complejos conjugados. (2 q + 1) q = 0,1,2...n m 1 Asntotas forman un ngulo a con el eje real: a = nm Centroide de las asntotas: polosRGH cerosRGH
C =

nm

Puntos de dispersin (deben pertenecer al LR): dK K = f (s) =0 ds

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ANLISIS DINMICO DE SISTEMAS Ejemplos de Trazado del Lugar de las Races (I)

19

ANLISIS DINMICO DE SISTEMAS Ejemplos de Trazado del Lugar de las Races (II)

20

ANLISIS DINMICO DE SISTEMAS

21

ANLISIS DINMICO DE SISTEMAS

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ANLISIS DINMICO DE SISTEMAS Anlisis de la Estabilidad de un Sistema Realimentado

Se trata de analizar la estabilidad del sistema realimentado negativamente, M(s), a partir de la respuesta en frecuencia del sistema en bucle abierto, G(s)H(s).
M(s) X(s) + _ H(s) Y(s) G(s)

Margen de fase y de ganancia: Permite determinar el grado de estabilidad de un sistema realimentado M(s), sobre los diagramas de Bode, Magnitud-Fase o Polar de G(s)H(s). La FdT G(s)H(s) tiene que ser de Fase Mnima (sistemas con todos sus polos y ceros con parte real negativa y, como mximo, un nico polo en el origen). Criterio de Nyquist: Es un estudio de la estabilidad de un sistema realimentado M(s), realizado a partir de las races de la ecuacin caracterstica 1+G(s)H(s)=0 y de la respuesta en frecuencia de G(s)H(s).
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ANLISIS DINMICO DE SISTEMAS Margen de Fase y de Ganancia

Para sistemas de fase mnima en bucle abierto, si la M(s) X(s) + Y(s) respuesta en frecuencia de la funcin de transferencia G(s) G(s)H(s) presenta frecuencias en las que la ganancia es _ positiva a la vez que la fase tiene un valor inferior a -180 H(s) (entre -180 y -360) el sistema realimentado negativamente, M(s), ser inestable. Margen de fase: Es el ngulo (en grados) que habra que restarle a la fase de G(s)H(s) para volver inestable a M(s). Sobre las representaciones grficas de la respuesta en frecuencia de G(s)H(s), es el ngulo que le falta a la fase para llegar a -180 cuando la ganancia es 1 (0 dB). (Si la ganancia es siempre inferior a 0 dB el
margen de fase ser infinito).

Margen de ganancia: Es el valor por el que habra que multiplicar (o los dB que habra que sumar a la ganancia de G(s)H(s), para que M(s) se vuelva inestable. Es decir, para que cuando la fase sea -180 la ganancia fuese 1 (0 dB). (Si () no
corta nunca -180 el margen de ganancia ser infinito).
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ANLISIS DINMICO DE SISTEMAS Clculo Matemtico del Margen de Fase y de Ganancia

5 1.25 ; G ( j )H ( j ) = s( s 2 + 2s + 4) j (0.25( j ) 2 + 0.5 j + 1) 15 3.75 Sistema 2 : G ( s )H ( s ) = ; G ( j )H ( j ) = s( s 2 + 2s + 4) j (0.25( j ) 2 + 0.5 j + 1) Sistema 1 : G ( s )H ( s ) =

Margen de fase: Es el ngulo que le falta a

|G(j)H(j) para llegar a -180 cuando |G(j)H(j)| es 1 (0 dB).
Sistema 1 : G ( j f )H ( j f ) = 1.25 =1 j f (0.25( j f ) 2 + 0.5 j f + 1) 1.25 = 146.4 j1.4(0.25( j1.4) 2 + 0.5 j1.4 + 1)

Margen de ganancia: Es el inverso de |G(j)H(j)| cuando |G(j)H(j) es -180.

1.25 = 180 j g (0.25( j g ) 2 + 0.5 j g + 1) 1.25 = 0.625 j2(0.25( j2) 2 + 0.5 j2 + 1)

Sistema 1 : G ( j g )H ( j g ) = g = 2 G ( j2)H ( j2) =

f = 1.4 G ( j1.4)H ( j1.4) = = 180 146.4 = 33.6 Estable Sistema 2 : G ( j f )H ( j f ) =

K g = 1 / 0.625 = 1.6 > 1 Estable Sistema 2 : G ( j g )H ( j g ) = 3.75 = 180 j g (0.25( j g ) 2 + 0.5 j g + 1) 3.75 = 1.88 j2(0.25( j2) 2 + 0.5 j2 + 1)

3.75 =1 j f (0.25( j f ) 2 + 0.5 j f + 1) 3.75 = 207.3 j2.6(0.25( j2.6) 2 + 0.5 j2.6 + 1)

f = 2.6 G ( j2.6)H ( j2.6) =

g = 2 G ( j2)H ( j2) =

= 180 207.3 = 27.3 Inestable

K g = 1 / 1.88 = 0.53 < 1 Inestable

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ANLISIS DINMICO DE SISTEMAS Margen de Fase y de Ganancia sobre el Diagrama de Bode

A() [dB] 40

M(s) es estable
1 .25 j ( 0 .25 ( j ) 2 + 0 .5 j + 1)

() [] 0

A() [dB] 40

M(s) es inestable

() [] 0

G ( j ) H ( j ) =

G ( j ) H ( j ) =
A()

3 .75 j ( 0 .25 ( j ) 2 + 0 .5 j + 1)

20

()

-90

20 ()

-90

A()
Margen de Fase =33.6 (positivo) Margen de ganancia Kg=-5.46 [dB]=0.53 (negativo)

0
Margen de ganancia Kg=4.08 [dB]=1.6 (positivo)

-180

-180
Margen de Fase =-27.3 (negativo)

-20 10-1

f=1.4 g=2 [rad/s]

10

-270

-20 10-1

g=2 f=2.6 [rad/s]

10

-270

26

ANLISIS DINMICO DE SISTEMAS Margen de Fase y de Ganancia sobre el Diagrama Magnitud-Fase

A() [dB] 40

M(s) es estable
1 .25 j ( 0 .25 ( j ) 2 + 0 .5 j + 1)

A() [dB] 40

M(s) es inestable
G ( j ) H ( j ) = 3 .75 j ( 0 .25 ( j ) 2 + 0 .5 j + 1)

G ( j ) H ( j ) =

20

20

Margen de Fase =33.6 (positivo)

g=2 f=1.4

0
g=2 Margen de ganancia Kg=4.08 [dB]=1.6 (positivo)

f=2.6

Margen de ganancia Kg=-5.46 [dB]=0.53 (negativo)

Margen de Fase =-27.3 (negativo)

-20 -270

-180 () []

-90

-20 -270

-180 () []

-90

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ANLISIS DINMICO DE SISTEMAS Margen de Fase y de Ganancia sobre el Diagrama Polar

G ( j ) H ( j ) = 1 .25 j ( 0 .25 ( j ) 2 + 0 .5 j + 1)

L
1

G ( j ) H ( j ) =

3 .75 j ( 0 .25 ( j ) 2 + 0 .5 j + 1)

-2

-1

Margen de fase positivo

g 0 f
-1

= in f
1
-2

g
-1 0

= in f
1

-1

= 33.6
Margen de ganancia positivo L = 0.625 K g = 1 / L = 1.6 > 1

-2

Margen de fase negativo

-2

= 27.3
-3

-3

Margen de ganancia negativo

-4

L = 1.88 > 1 K g = 1 / L = 0.53 < 1

-4

M(s) es estable

-5

M(s) es inestable

-5

La curva NO envuelve al punto -1+0j

La curva envuelve al punto -1+0j

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ANLISIS DINMICO DE SISTEMAS Criterio de Nyquist (I)

Basndose en el Criterio del Argumento de Cauchy, Nyquist desarrollo un mtodo para estudiar la estabilidad de un sistema realimentado M(s), a partir de las races de la ecuacin caracterstica 1+G(s)H(s)=0 y de la respuesta en frecuencia de G(s)H(s).
X(s) + _ H(s) M(s) Y(s) G(s)

Camino de Nyquist: Es una curva cerrada que envuelve toda la parte real positiva del
plano complejo s evitando pasar por aquellos puntos donde la funcin G(s)H(s) no es analtica (evitando pasar por donde hay polos de G(s)H(s)).

Imagen del Camino de Nyquist: Es la curva cerrada del plano G(s)H(s) que se
obtiene resolviendo G(s)H(s) cuando s recorre el Camino de Nyquist.

P: El nmero de polos de G(s)H(s) que hay dentro del Camino de Nyquist. N: El nmero de vueltas, contabilizadas en el sentido de las agujas del reloj, de la Imagen
del Camino de Nyquist alrededor del punto -1+0j del plano G(s)H(s).

Z: El nmero de polos inestables de M(s). Z=N+P. Si Z>0 => M(s) inestable.

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ANLISIS DINMICO DE SISTEMAS Criterio de Nyquist (II)

Imagen del Camino de Nyquist

Im
Tramo I

Camino de Nyquist Polos y ceros de G(s)H(s)

Im
Radio infinito Tramo I'

Plano s
Tramo IV Radio infinitesimal Radio infinito

Plano G(s)H(s)
Tramo II'

G ( s ) H ( s )
Re

-1
Tramo III' Tramo IV'

Re

P=2

Tramo III

Tramo II

N=-1

Z=N+P=1 => M(s) tiene un polo inestable, M(s) es inestable

El tramo I es el diagrama polar de G(s)H(s) y el tramo III su simtrico respecto al eje real. El tramo II es un punto donde finaliza el tramo I y comienza el III. El tramo IV (si existe) es un arco de 180[n de polos en el origen de G(s)H(s)] y radio infinito, que cierra en sentido horario entre el final del tramo III y el inicio del I
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