Chapitre 1

Analyse structurale des mcanismes

La structure d'un mcanisme reprsente "le nombre et le type des lments d'un mcanisme et la squence de leurs contacts ". Par la structure, on dtermine les caractristiques importantes d'un mcanisme: les types de mouvements, leurs modes de transformation, le degr de libert. Dans un mcanisme, l'assemblage mobile des lments s'accompagne de l'application des liaisons. La distribution correcte de ces liaisons prdestine essentiellement la fiabilit du fonctionnement du mcanisme. Ainsi, il est important de connatre les divers types de mcanismes modernes, leurs caractristiques structurales et la singularit de leur construction.

1.1. Notions fondamentales Pour assurer les processus de production, il faut que les machines ralisent diffrents mouvements. La machine se distingue de l'instrument qui accomplit ces mouvements varis. Dans la terminologie de l'IFToMM, elle est dfinie comme "un systme mcanique qui ralise une tche ou remplit une fonction spcifique, telle que le travail et la mise en forme des matriaux, le transfert de puissance, la transmission de forces, la transformation de mouvement". Les machines se composent de mcanismes. Ces derniers se composent d'lments qui sont des corps rigides ou fluides. Ces lments sont en contact et sont mobiles les uns par rapport aux autres. L'assemblage mobile de deux lments d'un mcanisme s'appelle couple cinmatique. Les couples cinmatiques peuvent tre classs suivant diffrents critres. Nous nous bornerons une classification qui dpend uniquement du degr de libert d'un couple cinmatique, c'est--dire du nombre de coordonnes indpendantes ncessaire la description de la position relative des lments du couple cinmatique.

12

Structure et cinmatique des mcanismes

Dsignation

Figure

Reprsentation schmatique

Nombre de degrs de libert (mobilit)

Nombre de liens

Classe

Cylindre-plan Sphire-plan

IV

Plan-plan

Sphrique

Sphrique doigt

n n i i i

Cylindrique

Rotode

Prismatique

Hlicodale

r-

Tableau 1.1. Couples cinmatiques

Analyse structurale des mcanismes

13

Sur le tableau 1.1 sont prsents divers types de couples cinmatiques. Dfinissons en certains : - couple rotode (pivot, articulation de rotation) : couple cinmatique qui autorise un seul mouvement de rotation entre deux lments ; - couple prismatique (tiroir) : couple cinmatique qui autorise seulement translation rectiligne entre deux lments ; une

- couple cylindrique (couple verrou, pivot glissant) : couple cinmatique dont le degr de libert est gal deux et qui autorise une rotation autour d'un axe combine avec une translation indpendante paralllement l'axe ; - couple sphrique : couple cinmatique dont le degr de libert est gal trois et qui autorise des rotations indpendantes autour de trois axes concourants ; -couple hlicodal (vis): couple cinmatique mouvement de vissage entre deux lments ; qui autorise seulement un

- couple plan : couple cinmatique dont le degr de libert est gal trois et qui autorise le glissement plan sur plan. On distingue aussi les couples cinmatiques infrieurs et suprieurs ; - couple cinmatique infrieur (couple d'embotement) : couple cinmatique ralis par un contact le long d'une surface (par exemple, couples rotode, prismatique, sphrique, hlicodal, plan) ; - couple cinmatique suprieur : couple cinmatique constitu par un contact le long de points ou de lignes (par exemple, couple "sphre-plan" ou "cylindre-plan"). On appelle chane cinmatique, un assemblage de couples cinmatiques et d'lments (membres). On distingue la chane cinmatique ferme dont tout lment (lien) est uni au moins deux autres lments et la chane cinmatique ouverte dans laquelle au moins un lien ne comporte qu'un seul lment de couple cinmatique. Ainsi, la chane cinmatique dont un de ses composants (lments) est reli un bti est un mcanisme. Chaque mcanisme a un (ou plusieurs) lment d'entre (menant) par lequel le mouvement et la force sont introduits dans le mcanisme et un (ou plusieurs) lment de sortie (men) par lequel les forces et les mouvements requis sont obtenus. Pour reprsenter des mcanismes, on utilise des termes connus dans le domaine de la thorie des mcanismes et des machines, dfinis par PIFToMM : - bti : lment de mcanisme suppos fixe ; - barre : membre qui comporte uniquement des joints (couples) de rotation ; - manivelle: membre qui tourne compltement autour d'un axe fixe ; - levier (balancier) : membre qui oscille autour d'un axe de rotation fixe entre deux angles limites ;

14

Structure et cinmatique des mcanismes directement

- barre de couplage (membre flottant, bielle) : membre qui n'est pas reli au bti ; - coulisseau : membre qui forme un couple prismatique couple rotode avec un autre membre ;

avec un membre et un qui

- coordonne gnralise : une de l ' ensemble des variables indpendantes dterminent de faon unique la configuration d'un systme ;

- position limite : configuration d'un mcanisme dans laquelle la position d'un membre particulier, tel que le membre de sortie, atteint une valeur maximale ou minimale ; - vitesse angulaire: taux de dplacement angulaire par rapport au temps ; - acclration angulaire: rapport au temps ; taux de changement de la vitesse angulaire par

- mcanisme plan: mcanisme dans lequel tous les points de ses dcrivent des trajectoires situes dans des plans parallles ;

lments

- mcanisme spatial: mcanisme dans lequel certains points de ses lments dcrivent des trajectoires non planes ou situes dans des plans non parallles.

1.2. Mcanisme idal et mcanisme rel Un mcanisme est un systme de corps conu pour transfrer des mouvements. Ainsi, l'ide sur laquelle celui-ci se fonde, a en premier lieu un caractre cinmatique. Toutefois, le mcanisme peut en mme temps remplir une fonction de transmission de forces. Le mcanisme qui effectuerait, avec une prcision absolue, les mouvements prescrits et les relations prescrites entre forces sera un mcanisme "idal". On essaie en gnral de dcrire un tel mcanisme l'aide d'un schma, lui aussi "idalis", dans lequel les lments sont absolument rigides longueurs fixes, sans aucune dformation, les liaisons sont idales: sans frottement ni jeux. Evidemment, si on russissait crer un mcanisme suivant un tel schma idalis, celui-ci serait capable de remplir idalement la tche prescrite. En ralit, le schma idalis ne peut tre adopt que comme une premire approximation, et, dans certains cas, comme approximation principale. Structure et cinmatique des mcanismes examine essentiellement les mthodes d'tudes de tels mcanismes, parce que pour la modlisation plus rel il faut prendre en compte des facteurs dynamiques.

Analyse structurale des mcanismes 1.3. Construction du modle de calcul d'un mcanisme

15

Dans les travaux d'ingnierie, il devient ncessaire de rsoudre les deux problmes essentiels de l'analyse et de la synthse. Ceux-ci reprsentent une unit dialectique des contraires. Ils sont contraires car mutuellement opposs et sont unis car ces deux problmes doivent tre rsolus l'aide du mme modle mathmatique. L'analyse et la synthse des mcanismes sont effectues en gnral en plusieurs tapes : - tude du phnomne ou du processus; acquisition des principes du fonctionnement du mcanisme; tude de l'interaction des lments du mcanisme ; - laboration du modle physique. Par modle physique, il faut comprendre le schma de charge du mcanisme: dcouverte de la nature des forces agissant sur les lments du mcanisme, prcision des proprits de certains lments ;

Figure 1.1. Dessin simplifi d'un monocylindre et des schmas cinmatiques des mcanismes

16

Structure et cinmatique des mcanismes

- laboration du modle mathmatique. Par modle mathmatique, on entend le systme d'quations qui caractrise l'volution des paramtres du mcanisme en tude ; - dtermination des paramtres recherchs. L'tude du mcanisme commence par la construction du schma cinmatique. Elle comprend l'adquation des lments et des couples cinmatiques. Le schma cinmatique permet de dterminer le rapport de transmission cinmatique entre les paramtres d'entre et de sortie du mcanisme. La figure 1.1 reprsente un dessin simplifi d'un monocylindre et des schmas cinmatiques associs du mcanisme manivelle et tiroir et du mcanisme articul came assurant le dplacement des soupapes. Sur les schmas cintiques les lments sont rpertoris par des chiffres et les couples cinmatiques par des lettres. Aprs la ralisation du schma cinmatique, la premire phase de l'tude d'un mcanisme est la dtermination de sa mobilit. Les paragraphes 1.4.1 et 1.4.2 prsentent deux modes de mobilit des mcanismes.

1.4. Dtermination de la mobilit d'un mcanisme Le degr de mobilit (libert) d'un mcanisme est le nombre de coordonnes indpendantes ncessaire pour dfinir la configuration d'un mcanisme. Nous considrons deux mthodes de dtermination mcanisme. de la mobilit d'un

1.4.1. Dtermination Somov-Mertsalov

de

la

mobilit

d'un

mcanisme

selon

la

mthode

Chaque lment d'un mcanisme est un corps qui a 6 degrs de libert dans l'espace. Pour un mcanisme n-\ lments mobiles, le nombre maximal de degrs de libert est gal 6(n-\). Si on soustrait de ce dernier le nombre de liaisons (s) assures par les couples cinmatiques et si on ajoute le nombre de liaisons passives (q) (liaison excdentaires) qui n'ont aucune influence sur les mouvements du mcanisme, on peut obtenir la formule structurelle de mobilit sous la forme suivante : m = 6( - 1) 5 +

[1.1]

Analyse structurale des mcanismes Si, dans cette formule on substitue s par sa valeur :

17

[1.2]

o / est la mobilit du couple cinmatique et p , le nombre de couples cinmatiques mobilit gale /, la formule structurelle de mobilit du mcanisme peut s'crire sous la forme : [1.3]

On utilise cette formule pour les mcanismes spatiaux chanes cinmatiques fermes. Dans le cas de mcanismes plans, la formule [1.3] prendra la forme :

[1.4]

et, dans le cas de mcanismes chanes cinmatiques ouvertes, on aura :

[1.5]

Etudions le problme de la mobilit des mcanismes l'aide d'exemples. Pour le mcanisme manivelle et tiroir du monocylindre de la figure 1.1, le nombre total d'lments est 4 (1,2,3,4); le nombre de couples rotodes est 3; il y a un couple prismatique et il n'y pas de liaisons passives ( q = 0 ). Ainsi, la mobilit (degr de libert) d'un tel mcanisme est gal :

Pour le mcanisme articul came du dplacement des soupapes (cf. figure 1.1) nous avons 7 lments (4-10), 7 couples rotodes, et 2 couples de classe "II" (couples composs par les lments "5-6" et "9-10").

Expliquons, pourquoi nous avons obtenu deux degrs de mobilit. La mobilit de ce mcanisme est reprsente par la rotation de la came 5 qui se transfre la translation de la soupape 10. Cependant, lors de la translation des mouvements, on

18

Structure et cinmatique des mcanismes

forme une rotation supplmentaire du rouleau 6 autour de son axe qui n'a aucune influence cinmatique sur le mouvement principal. Si on annule cette rotation supplmentaire, en fixant le rouleau sur le levier 7, on obtient un mcanisme un seul degr de mobilit .

Figure 1.2. Schma cinmatique du mcanisme d'un chssis

La figure 1.2 reprsente un schma cinmatique du mcanisme d'un chssis d'avion. Dans ce cas, nous avons : m = 6( 1) 5/7, - 4 / ? - 3 p - 2p
2 3 4

-p

= 6(4-1)-5x2-3x2 = 2

Nous avons aussi une rotation supplmentaire indpendante qui n'est pas lie au mouvement principal. C'est la rotation de l'lment 3 autour de son axe longitudinal.

Figure 1.3. Schma cinmatique d'un actionneur de manipulateur

La figure 1.3 reprsente un schma cinmatique d'un manipulateur. Le nombre d'lments est 5; le nombre de couples rotodes est 2; il y a un couple prismatique et un couple sphrique. Ainsi, nous obtenons :

Analyse structurale des mcanismes

5

19

m = YJ'PI P\ +2/>2

3P 4p4

+5ps = 1 x 3 + 3 x 1 = 6

Nous avons trait des exemples de mcanismes sans liaisons passives. Mais il existe galement des mcanismes liaisons passives. Ces liaisons n'ont aucun effet sur le caractre du mouvement du mcanisme en gnral, mais il faut prendre en considration ces liaisons lors du calcul de la mobilit du mcanisme.

Figure 1.4. Mcanismes liaison passive

La figure 1.4 reprsente un systme mcanique compos sur la base du mcanisme paralllogramme. Les longueurs des lments du mcanisme satisfont les conditions: AB = CD, AD = EF = BC, AE = BE et DF = FC. Ainsi, la figure ABCD forme toujours un paralllogramme et, par consquent, la distance entre les points F et E reste constante et gale la distance entre les points A et D ou B et C. Dans ce cas, lors du calcul du degr de mobilit, il faut prendre en compte la liaison passive EF : m = 3( -X)-2p x

p + 9 = 3x4-2x6 + 1 =1
2

Sans porter atteinte au caractre du mouvement du mcanisme, on pourra enlever l'lment EF (ou BC) puisque cet lment qui entre dans le couple cinmatique E et F met sur le mouvement du mcanisme des conditions de liaison considres comme passives. La prsence de liaisons passives dans les mcanismes exige une prcision leve de fabrication des lments de couples cinmatiques, afin d'viter toute charge supplmentaire sur les lments du mcanisme, par suite de leur possible dformation. Par exemple, si les relations gomtriques susmentionnes n'taient plus respectes {AE * FD), la distance EF ne serait plus gal AD et le mouvement deviendrait impossible, c'est--dire que le nombre de degr de mobilit serait gal zro.