- 1-

ELEMENTE CONSTRUCTIVE DE MECATRONIC

- 2-

1. CONSTRUC IA SISTEMELOR MECATRONICE

1.1. Structura i func iile sistemelor mecatronice Conceptul de Mecatronic este astzi un termen universal, des utilizat, dar pentru care nu s-a formulat nc o defini ie unitar, implicnd o combina ie de elemente mecanice, electrice/electronice i de software. n practica inginereasc, dezvoltarea simultan i ntreptrunderea a trei domenii diferite: mecanica, electronica i informatica (fig. 1.1) au condus la definirea unei noi tiin e MECATRONICA, care studiaz sistemele tehnice complexe - denumite sisteme mecatronice - i nglobeaz aspecte legate direct de proiectare, fabrica ie, management i marketing. Altfel spus Mecatronica este tiin a inginereasc n care func ionalitatea sistemelor tehnice se ob ine printr-o conexiune strns ntre componente (elemente constructive) mecanice, electronice i de prelucrare a datelor.

Fig. 1.1 Definirea domeniului Mecatronicii Sinteza Mecanic, Electrotehnic, Electronic i Software reprezint for a care face posibil pornirea micrii mainilor, iar cerin ele asupra

- 3componentelor n acest domeniu sunt ridicate: s fie mici compacte, rezistente, dinamice, sigure i eficiente. Prin aceaste aspecte conceptul mecatronic aduce evaluri noi pentru construc ia de maini (ex.: rezolvarea mecatronic a ac ionrii). Dezvoltarea tehnologic din domeniul electronicii concretizat prin apari ia circuitelor integrate (mici, ieftine, fiabile - introduse n structura mecanic a unui produs) i din tehnologia informatic prin apari ia microprocesoarelor (introduse n structurile electromecanice le confer inteligen ) alturat tehnologiei mecanice determin ob inerea sistemelor mecatronice de nalt tehnicitate (maini inteligente) cum arat fig. 1.2.
INDUSTRIAL ELECTRONIC MICROELECTRONIC SISTEM MECATRONIC CIRCUITE INTEGRATE TEHNOLOGIA MECANIC SISTEM MECANIC MICROPROCESOR INFORMATIC SOFTWARE

Fig. 1.2 Ob inerea sistemelor mecatronice n general, sistemele tehnice mecatronice (maini, utilaje, aparate, instala ii, dispozitive), ca produse materiale, presupun conversia calitativ i cantitativ a energiei, materialelor i/sau informa iilor de intrare n mrimi corespunztoare la ieire. Descrierea calitativ a scopului sistemului mecatronic se realizeaz prin rela ii ntre parametrii de intrare i cei de ieire i se exprim prin transformarea i transmiterea energiei, materialului i informa iei. Cele trei tipuri de mrimi: energetice (for e, viteze, puteri), de material (mas, greutate, volum, debit) i de informa ie (semnale) se

- 4transmit i se transform prin fluxuri cu func ii bine determinate ce pot fi exprimate matematic (fig.1.3). Energie Material Informa ie SISTEM MECATRONIC
ENERGIE MATERIAL INFORMA IE

Fig. 1.3 Transmiterea fluxului energetic ntr-un sistem mecatronic ntre parametrii de intrare i parametrii de ieire se pot defini trei categorii de legturi prin: - func ii principale - pentru ntregul sistem; - func ii par iale - pentru fiecare subsistem independent din punct de vedere func ional din structura sistemului mecatronic; - func ii auxiliare - pentru subsisteme i fluxuri care particip indirect la ndeplinirea func iilor principale. La baza realizrii unui sistem mecatronic SMCT (fig. 1.4) se afl sistemul mecanic SM i sistemul de ac ionare SA pe care sunt monta i traductori (senzori) T care transmit semnale la un sistem de comand i control SCC care realizeaz conducerea tuturor func iilor printr-un program software de la calculator PC. Parametrii de intrare Parametrii de ieire

SCC

SA

SM

SMCT Fig. 1.4 Structura unui sistem mecatronic

- 5La sistemele mecatronice intrrile sunt sub form de energie electric i informa ie (date de la tastatura calculatorului), iar ieirile sunt sub form de energie mecanic i informa ie (rezultate afiate). Structura unui sistem mecatronic este compus din: - sistem de programare (microprocesor); - controler: realizeaz corectarea parametrilor curen i fa de cei impui; - amplificator de putere: amplific semnalul; - actuator: transform semnalul corectat n semnal de intrare (moment, for , vitez); - sistem mecanic: realizeaz adaptarea parametrilor actuatorului la cerin ele func ionale impuse; - senzori: prelucreaz informa ia referitoare la parametrii ob inu i i transmit semnale controlerului; - dispozitivul de condi ionare a semnalelor: prelucreaz semnalele de intrare n controler. Sistemul mecanic are func ia de a imprima obiectului de lucru micarea dorit, sistemul de ac ionare pune n micare elementele sistemului mecanic, iar sistemul de comand i control stabilete succesiunea i vitezele micrii elementelor sistemului mecanic. Astfel, func iile pe care le ndeplinesc cele trei tipuri de elemente componente ale unui sistem mecatronic difer i anume: - elementele constructive mecanice asigur transportul/transferul de material i energie (ex.: transmisii prin curea din at, fric iune, planetare, armonice, cremalier, urub-piuli cu bile; ghidaje de rulare); - elementele constructive electronice realizeaz transformarea de informa ie sub form de parametri electrici (tensiune, intensitate, etc.) ignornd aspectul energetic cu accent pe fluxul de semnale (ex.: motoare electrice, microcontrolere, senzori, interfe e seriale dintre calculatorsistem de ac ionare sau calculator-sistem senzorial); - elementele constructive software guverneaz sistemul prin soft caracteristic prin programarea microcontrolerelor i/sau conducerea direct a sistemului mecatronic proiectat.

Fig. 6 Schema general a unui sistem clasic mecanic-electronic

- 61.2. Construc ia i proiectarea sistemului mecanic din componen a produselor mecatronice Un sistem mecanic poate fi reprezentat simplificat printr-o schem structural-constructiv care difer de cea func ional prin faptul c sunt reprezentate toate elementele constructive componente i interac iunile dintre acestea pentru efectuarea analizei i sintezei structurii respective. Pe aceast schem se pot identifica i alte elemente (cuple pasive, sisteme de lgruire, legturi fixe, etc.), iar reprezentrile permit eviden ierea fluxurilor de micare i cele de for (principale i auxiliare) interne i externe. Din punct de vedere constructiv sistemele mecanice ale structurilor mecatronice sunt formate din ansambluri, subansambluri i elemente constructive (inclusiv organele de maini) care pot fi identificate pe schemele structural-constructive. Ansamblurile sunt pr i structurale independente care ndeplinesc roluri func ionale bine definite i au n componen subansambluri i elemente constructive cu forme i pozi ii determinate de tehnologiile de execu ie, montaj, ntre inere i exploatare. Un sistem mecatronic complex poate fi alctuit din mai multe ansambluri aflate n interac iune prin legturi permanente fixe ntre ele (legturi interne) i cu mediul ambiant (legturi externe). Subansamblurile sunt structuri independente constituite din cel pu in dou elemente constructive sau din alte subansambluri care nu respect totdeauna func ionalitatea. Elementele constructive sunt pr i componente distincte ale unui sistem mecanic, ansamblu i/sau subansamblu aflate n interac iune. Dup legturile existente ntre elementele constructive se pot deosebi urmtoarele categorii: - interac iuni fixe: permanente - nedemontabile; - demontabile; - interac iuni mobile: directe (fr ungere); indirecte (cu ungere). Din punct de vedere func ional, n diferite sisteme mecanice se regsesc elemente constructive i/sau subansambluri care au func ii identice sau cvasiidentice, din care cauz s-au dezvoltat algoritmi de proiectare i tehnologii avansate de execu ie i montaj. Realizarea unui produs care s aib caracteristici func ionale, constructive i de eficien ridicate trebuie s includ utilizarea unor subansambluri i elemente

- 7constructive performante (de ultim genera ie) ca forme constructive, materiale i tehnologii de execu ie. Sistemele mecanice din structurile mecatronice au caracteristici diferite fa de cele din structurile mecanice obinuite datorit att condi iilor i performan elor func ionale, ct i interferen elor dintre subsistemele componente, astfel: - rigiditate mrit chiar la mase mici; - reducerea jocurilor i creterea preciziei; - deforma ii elastice ct mai mici; - pierderi prin frecare reduse i randamente mari; - lipsa vibra iilor i zgomotului; - capacitate de amortizare; - stabilitate la varia ii de temperatur. Elementele constructive din componen a sistemelor mecatronice se pot grupa n trei categorii, dup func ia pe care o ndeplinesc: - active: pozi ionate pe fluxurile energetice principale; - de rezemare: pentru sprijinirea elementelor active (uni-, bi- , tridirec ional); - de legatur: pentru realizarea asamblrilor, iar dup gradul de specializare pot fi: - specifice: proiectate i realizate pentru un singur produs; - specializate: proiectate de firme specializate pentru func ii aplicabile la mai multe produse. Activitatea de proiectare a sistemelor mecatronice este un proces complex care nu difer de proiectarea general i const n transpunerea n practic a unei teme impus de beneficiar/utilizator, prin tehnologie adecvat, pentru realizarea unui produs mecatronic. Scopul proiectrii este de a gsi structurile necesare i adecvate pentru ca produsul realizat s satisfac destina ia cerut. Folosind cunotin ele n domeniu, imagina ia i creativitatea proiectantul rezolv tema propus prin achizi ionarea i procesarea datelor, efectuarea calculelor i stabilirea solu iei optime. Obiectivele activit ii de proiectare n domeniul mecatronic urmresc nu doar realizarea practic a sistemului propriu-zis, ci i asigurarea adaptrii produsului pentru creterea eficien ei i ob inerea de beneficii substan iale. De aceea este necesar perfec ionarea continu a activit ii de proiectare prin utilizarea de metode/metodologii noi i

- 8avansate pentru ca produsul mecatronic realizat s rmn competitiv o perioad ct mai ndelungat. Deoarece sistemele mecatronice au n componen cel pu in trei categorii de elemente constructive (mecanice, electrice i informatice) proiectarea n acest domeniu trebuie s mbine elementele specifice pentru fiecare dintre acestea folosind surse de informa ie din cele mai diferite (rezisten a i studiul materialelor, fizica, chimia, mecanica, termodinamica, matematica, electrotehnica, electronica, optica, informatica, tehnologii de fabrica ie, tiin ele economice, medicin, design, ergonomie). Proiectarea tradi ional cuprinde ca etape succesive conturarea structurii mecanice i ataarea ulterioar a pr ilor electronice i de software ceea ce determin creterea volumului (gabaritului) produsului. De aceea proiectarea mecatronic urmrete nlturarea tendin ei de a aborda fiecare parte component separat i necesit o proiectare simultan i integrat a acestor elemente, ceea ce duce la apari ia solu iilor optime din punctul de vedere al eficien ei i performan elor ntregului sistem mecatronic. Diferen e apar i n elaborarea conceptelor i anume: - proiectarea mecanic permite crearea unor solu ii paralele; - proiectarea electronic restrnge varietatea solu iilor datorit mul imii limitate de componente specifice; - proiectarea software are la baz algoritmi care, n general sunt singulari pentru problema dat. Eficien a proiectrii se eviden iaz prin calitatea i performan ele produsului mecatronic realizat, fiind influen at de factori cum sunt: informa iile n domeniu, metodica de proiectare, echipamentele i condi iile de lucru, managementul procesului de proiectare. Proiectarea fiecrui element constructiv, subansamblu i ansamblu se face prin efectuarea unor calcule de dimensionare i verificare pe baza urmtoarelor criterii: - de rezisten : pentru ob inerea tensiunilor efective mai mici dect cele admisibile; - de deformare: prin limitarea deplasrilor sau rigidit ilor efective la valorile admisibile determinate de condi iile de func ionare corect; - de stabilitate: prin evitarea condi iilor de apari ie a flambajului (elastic sau plastic);

- 9- de rezonan : prin nesuprapunerea frecven elor excita iilor interne sau externe peste frecven ele proprii ale structurii; - de vibra ii i zgomot: prin analiza rspunsului n frecven i a spectrelor de zgomote; - de durabilitate: prin evaluarea duratei de func ionare n condi ii impuse; - termice: evitarea dilata iilor datorate varia iilor de temperatur n timpul func ionrii; - de uzare: evitarea fenomenelor de uzare la contactul ntre suprafe e; - de fiabilitate: prin evaluarea previzional cu indicatori cantitativi. Modelarea este un aspect important care se manifest cu deosebiri ntre elementele mecanice, electronice i software, astfel: - func ionarea ansamblurilor mecanice poate fi sugerat printr-un model func ional, anima ie sau schi n perspectiv; - utilizarea pr ii electronice este n eleas de specialist prin consultarea unei scheme; - elementele de programare sunt introduse prin interfa a software. 1.3. Sisteme mecanice specifice construc iilor mecatronice n cadrul structurii constructiv-func ionale a unui sistem mecanic o categorie important este format din transmisiile mecanice care se compun din elemente constructive pentru transmiterea, transformarea i amplificarea semnalelor. Unii parametri de intrare (ex.: vitezele) se transmit i se transform cantitativ (de la o valoare la alta) i calitativ (din rota ie n transla ie sau invers), iar al ii (ex.: puterea) se transmit la o valoare care se men ine aproape constant (scade pu in datorit randamentului transmisiei) i se transform calitativ (dintr-o form n alta, ex.: cldur) ob innd parametrii de ieire. De exemplu, la micarea de rota ie, modificarea vitezei unghiulare (tura iei) elementului condus (parametrul de ieire) fa de viteza elementului conductor (parametrul de intrare) se pune n eviden prin definirea unui raport de transmitere : n i= 1 = 1 (1.1) 2 n2 Conven ional semnul + sau - se adopt n func ie de sensul de micare a celor dou elemente (acelai sens, respectiv sensuri contrare).

-10La micarea de transla ie se definete similar raportul de transfer ntre vitezele liniare :
v i= 1 v2

(1.2)

Clasificarea transmisiilor mecanice se face dup mai multe criterii: natura contactului ntre elemente: - cu element intermediar - prin frecare cu element de trac iune : - fr sfrit : - transmisii prin curele - late - trapezoidale - rotunde - transmisii prin cabluri - fixat la capete de elementele ntre care transmit micarea - prin angrenare: - transmisii prin lan uri - transmisii prin curele din ate - prin contact direct : - prin frecare : - transmisii cu ro i de fric iune - transmisii cu urub de micare - transmisii cu prghii - prin angrenare: - transmisii cu ro i din ate -pinion-cremalier - cilindrice - conice - melcate - elicoidale - transmisii planetare - transmisii armonice natura micrii elementului condus: - rota ie: transmisii prin curele, cabluri, lan uri, ro i de fric iune, angrenaje; - transla ie : - transmisii cu cremalier : - pinion - cremalier - melc - cremalier - transmisii urub - piuli : - cu alunecare ntre spire - cu rostogolire

-11- sus inere i ghidare: - lagre : - cu alunecare - cu rostogolire (rulmen i) - ghidaje : - cu alunecare - cu rostogolire i > 1 - transmisii reductoare i = 1 - transmisii inversoare i < 1 - transmisii multiplicatoare.

valoarea mrimii de ieire (raportul de transmitere)

- i = constant - i = variabil (variatori)

1.4. Domenii de utilizare a sistemelor mecatronice De la automobil, maini de splat, oglinzile pentru chirurgia laser, controlul suprafe elor cu ajutorul navetelor spa iale, orice sistem mecanic se preteaz la control electronic. Pentru a ndeplini acest lucru, toate aceste sisteme mecatronice depind de interac iunea senzorilor, calculator i actuatori. Sistemele mecatronice folosesc senzori pentru conversia mrimilor mecanice n semnale electrice; senzorii sunt dinamici i uneori trebuie ei nii modela i. Algoritmii calculatorului comand actuatorii pe baza ieirii senzorului, iar actuatorii transform intrrile electrice n micri mecanice. De aceea pentru modelarea unui sistem mecatronic trebuie s fie conectate toate aceste subsisteme. Sistemele mecatronice sunt utilizate n cele mai diferite domenii ale tehnicii: - construc ia de maini, n special maini-unelte cu comand numeric; - construc ia autovehiculelor cu sisteme automate de reglare i control; - construc ia robo ilor industriali; - tehnica de calcul: echipamente periferice; - aparatura biomedical: robo i chirurgicali; - aparatura militar; - aparatura electrocasnic; - aparate de fotografiat cu reglare automat, camere video; - tehnica de telecomunica ii; - tehnica construc iilor civile i hidrotehnice; - tehnica transporturilor pe terestre, navale i aeriene; - naviga ia cosmic.