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Introduccin al criterio de Nyquist

El criterio de Nyquist relaciona la estabilidad de un sistema en lazo cerrado con la respuesta en frecuencia en lazo abierto y con la ubicacin del polo en lazo abierto. As, el conocimiento de la respuesta en frecuencia del sistema en lazo abierto da informacin acerca de la estabilidad del sistema en lazo cerrado. Este concepto es semejante al lugar geomtrico de las races, donde empezamos con informacin sobre el sistema en lazo abierto, sus polos y ceros, y creamos informacin transitoria y de estabilidad sobre el sistema en lazo cerrado. Aun cuando.e1 criterio de Nyqnist dar informacin de la estabilidad al principio, ampliaremos el concepto a errores de respuesta transitoria y de estado estable. En esta forma, las tcnicas de respuesta en frecuencia. Son un mtodo alterno al lugar geomtrico de las races. Deduccin del criterio de Nyquist Considere el sistema de la figura 1.1. El criterio de Nyquist puede decirnos cuntos polos en lazo cerrado estn en el semiplano derecho. Antes de deducir el criterio, establezcamos cuatro conceptos importantes que se emplearn durante la deduccin: 1) la relacin entre los polos de 1 + G(s)H(s) y los polos de G(s)H(s); 2) la relacin entre los ceros de 1 + G(s)H(s) y los polos de la funcin de transferencia en lazo cerrado, T(s); 3) el concepto de transformar (mapear) puntos, y 4) el concepto de contornos de transformacin (mapeo). Si hacemos ( ) ( ) encontramos ( ) ( ) ( ) ( ( ) )

Figure 1.1 Closed-loop control system (Sistema de control en lazo cerrado)

Figure 1.2 Mapping contour A through function F(s) to contour B (Mapeo del contorno A, por medio de la funcin F(s), al contorno B.)

( ) ( ) ( ) ( ) ( )

( ( )

( )

De las ecuaciones (1.2), concluimos que 1) los polos de 1 + G(s)H(s) son los mismos que los polos de G(s)H(s), el sistema en lazo abierto y 2) los ceros de 1 + G(s)H(s) son los mismos que los polos de T(s), el sistema en lazo cerrado. A continuacin, definamos el trmino mapeo. Si tomarnos un nmero complejo sobre el plano s y lo sustituimos en una funcin, F(s), resulta otro nmero complejo. Este proceso se llama mapeo. Por ejemplo, el sustituir s = 4 +j3 en la funcin (s2+ 2s + 1) da 16 +j30. Decimos que 4+ j3 se mapea en 16 +j30 por medio de la funcin (s2+ 2s + 1).

Finalmente, estudiamos el concepto de contornos de mapeo. Considere el conjunto de puntos, llamado contorno, que se ilustra en la figura 1.2 como el contorno A. Tambin, supngase que ( ) ( ( )( )( ) ) ( )

El contorno A se puede mapear mediante F(s) en el contorno B al sustituir cada punto del contorno A en la funcin F(s) y graficar los nmeros complejos resultantes. Por ejemplo, el punto Q de la figura 1.2 se transforma en el punto Q' por medio de la funcin F(s). El mtodo vectorial para efectuar el clculo, se puede usar como alternativa. En la figura 1.3 se ilustran, algunos ejemplos de mapeo de contornos para algunas F(s) sencillas. El mapeo de cada punto se define mediante aritmtica compleja, donde el nmero complejo resultante, R. se evala desde los nmeros complejos representados por V, como se ve en la ltima columna de la figura 1.3. El lector debe verificar que si suponemos una direccin en el sentido de las manecillas del reloj para mapear los puntos sobre el contorno A. entonces el contorno B se mapea en la direccin de las manecillas del reloj si F(s) de la figura 1.3 tiene slo ceros, y en direccin contraria al giro de las manecillas de un reloj si F(s) tiene slo polos. Tambin, el lector debe verificar que si el polo o cero de F(s) est encerrado por el contorno A, el mapeo encierra al origen. En el ltimo caso de la figura 1.3, la rotacin de polo y cero se cancela, y el mapeo no encierra al origen. Empecemos ahora la deduccin del criterio de Nyquist para determinar la estabilidad.

Figure 1.3 Examples of contour mapping (Ejemplos de mapeo de control)

Figure 1.4 Vector representation of mapping (Representation vectorial de un mapeo)

Demostramos que existe una relacin nica entre el nmero de polos de F(s) contenido dentro del contorno A, el nmero de ceros de F(s) contenido dentro del con torno A, y el nmero de cercos en sentido contrario a las manecillas del reloj del origen para el mapeo del contorno B, Entonces demostramos cmo se puede emplear esta relacin para determinar la estabilidad en los sistemas en lazo cerrado. Este mtodo para determinar la estabilidad se llama criterio de Nyquist. Supongamos primeramente que F(s) = 1 + G(s)H(s), con la imagen de los polos y ceros de 1 + G(s)H(s) como se muestra en la figura 10.23 cerca del contorno A. Por lo tanto, R = (V1V2)/(V3V4V5 ). A medida que cada punto Q del contorno A es sustituido en 1 + G(s)H(s), resulta un punto mapeado en el contorno B. Suponiendo que F(s) 1 + G(s)H(s) tenga dos ceros y tres polos, cada trmino en parntesis de la ecuacin (1.3) es un vector en la figura 1.4. Cuando nos movemos alrededor del contorno A en el sentido de las manecillas del reloj, cada vector de la ecuacin (1.3) que se encuentre dentro del contorno A parecer experimentar una rotacin completa, o un cambio en ngulo de 360. Por otra parte, cada vector trazado desde los polos y ceros de I + G(s)H(s) que existe fuera del contorno A parecer oscilar y regresar a su posicin previa, experimentando un cambio angular neto de 0. Cada factor de polo o cero de 1 +G(s)H(s), cuyo vector experiment una rotacin completa alrededor del contorno A, debe dar un cambio de 360 en la resultante, R, o una rotacin completa del mapeo del contorno B. Si nos movemos en la direccin de las manecillas del reloj, a lo largo del contorno A, cada cero dentro del contorno A de una rotacin en el sentido de las manecillas del reloj, mientras que cada polo dentro del contorno A da una rotacin en sentido contrario a las manecillas del reloj, ya que los polos estn en el denominador de la ecuacin (1.3). As, N =P Z, donde N es igual al nmero de rotaciones en el sentido contrario a las manecillas del reloj del contorno B alrededor del origen; P es igual al nmero de polos de 1 + G(s)H(s) dentro del contorno A, y Z es igual al nmero de ceros de 1 + G(s)H(s) dentro del contorno A. Como los polos que se ilustran en la figura 1.4 son polos de 1 + G(s)H(s), sabernos por las ecuaciones (1.3) que tambin son los polos de G(s)H(s) y se conocen. Pero, como los ceros que se muestran en la figura 1.4 son los ceros de 1 + G(s)H(s), sabemos por la ecuacin (10.38) que tambin son los polos del sistema en lazo cerrado y no se conocen. En esta forma, P es igual al nmero de polos en lazo cerrado encerrados, y Z al nmero de polos en jaro cerrado encerrados. Por lo tanto, N= P Z, o alternativamente Z =P N, nos dice que el nmero de polos en lazo cerrado dentro del contorno (que es el mismo que los ceros dentro del contorno) es igual al nmero de polos en lazo abierto de G(s)H(s) dentro del contorno, menos el nmero de rotaciones en sentido contrario a las manecillas del reloj del mapeo alrededor del origen.

Figure 1.5 Contour enclosing right half-plane to determine stability (Contorno que encierra el semiplano derecho para determinar la estabilidad)

Si prolongamos el contorno para incluir todo el semiplano derecho, como se ve en la figura 1.5, podemos contar el nmero de polos en lazo cerrado del semiplano derecho, dentro del contorno A, y determinar la estabilidad de un sistema. Como podemos contar el nmero de polos en lazo abierto, P, dentro del contorno, que son los mismos que los polos del semiplano derecho de G(s)H(s), el nico problema restante es cmo obtener el mapeo y hallar N.

Puesto que todos los polos y ceros de G(s)H(s) se conocen, qu pasa si mapeamos por medio de G(s)H(s) en lugar de 1 +G(s)H(s). El contorno resultante es el mismo que un mapeo por medio de 1 + G(s)H(s), excepto que est trasladado una unidad a la izquierda; as, contarnos rotaciones alrededor de 1 en lugar de rotaciones alrededor del origen. En consecuencia, el enunciado final del criterio de Nyquist para determinar la estabilidad es corno sigue: Si un contorno, A, que encierra todo el semiplano derecho se napea por medio de G(s)H(s), entonces el nmero de polos en lazo cerrado, Z, del semiplano derecho es igual al nmero de polos en lazo abierto, P, que estn en el semiplano derecho menos el nmero de revoluciones en sentido contrario a las manecillas del reloj, N, alrededor de -1 del mapeo; es decir, Z = P N. El mapeo se llama diagrama de Nyquist o traza de Nyquist, de G(s)H(s). Ahora podemos ver por qu este mtodo est clasificado como una tcnica de respuesta en frecuencia. Alrededor del contorno A de la figura 1.5 el mapeo de los puntos sobre el eje j por medio de la funcin G(s)H(s), es la misma que sustituir s = j en G(s)H(s) para formar la funcin de respuesta en frecuencia G(j)H(j). En esta forma estamos hallando la respuesta en frecuencia de G(s)H(s) sobre esa parte del contorno A sobre la parte positiva del eje j. En otras palabras, parte del diagrama de Nyquist es la traza polar de la respuesta en frecuencia de G(s)H(s).

Aplicacin del criterio de Nyquist para determinar la estabilidad

Antes de describir la forma de trazar un diagrama de Nyquist, veamos algunos ejemplos representativos que utilizan el criterio de Nyquist para determinar la estabilidad de un sistema. Estos ejemplos nos dan una perspectiva antes de entrar en los detalles de un mapeo. La figura 1.6a) muestra un contorno A que no encierra polos en lazo cerrado, es decir, los ceros de 1 + G(s)H(s). As, el contorno se mapea por medio de G(s)H(s) en un diagrama de Nyquist que no encierra a l. En consecuencia, P=0, N=0 y Z=P N=0. Como Z es el nmero de polos en lazo cerrado dentro del contorno A, que encierra al semiplano derecho, este sistema no tiene polos del semiplano derecho Y es estable.

Figure 1.6 Mapping examples: a. contour does not enclose closed-loop poles; b. contour does enclose closed-loop poles (Ejemplos de mapeo: a) contorno no encierra polos en lazo cerrado; b) contorno encierra polos en lazo cerrado)

Por otra parte, la figura 1.6b) muestra un contorno A que, si bien no encierra polos enlazo abierto, genera dos cercos de 1 en el sentido de las manecillas del reloj. As, P=0, N= 2, y el sistema es inestable; tiene dos polos en lazo cerrado en el semiplano derecho puesto que Z = P N = 2. Los dos polos en lazo cerrado se muestran dentro del contorno A en la figura 1.6b) corno ceros de 1 + G(s)H(s). El lector debe recordar que la existencia de estos polos no se conoce con anterioridad. En este ejemplo, ntese que los cercos en el sentido de las manecillas del reloj implican un valor negativo para N. El nmero de cercos se puede determinar al trazar un radio de prueba de 1 en cualquier direccin conveniente y contar el nmero de veces que el diagrama de

Nyquist cruza el radio de prueba. Los cruces en el sentido contrario a las manecillas del reloj, positivos, y los cruces en el sentido de las manecillas del reloj, negativos. Por ejemplo, en la figura 1.6b), el contorno B cruza el radio de prueba dos veces en el sentido del giro de las manecillas del reloj. Por lo tanto, hay 2 encierros del punto 1. Antes de aplicar el Criterio de Nyquist a otros ejemplos para determinar la estabilidad de un sistema, primero debernos ganar experiencia en el trazo de diagramas de Nyquist. La siguiente seccin comprende el perfeccionamiento de esta habilidad.

[Control Systems Engineering, Fourth Edition by Norman S. Nise]