n 8579
Master-MSROE
A.Modaressi Laboratoire de Mcanique des Sols, Structures et Matriaux Ecole Centrale Paris 22 novembre 2004
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4 2 Milieu Continu 2.1 Introduction . . . . . . . . . . . 2.2 Description du mouvement . . . 2.2.1 Description lagrangienne 2.2.2 Description eulrienne .
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3 tude des Dformations 3.1 Transformation homogne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.1.1 Vecteur matriel, Transport convectif . . . . . . . . . . 3.1.2 Transport dun volume . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.1.3 Transport dune surface oriente . . . . . . . . . . . . . 3.2 Dformation dans une transformation homogne . . . . . . . . 3.2.1 Dilatation dans une direction . . . . . . . . . . . . . . 3.2.2 Glissement dans un couple de direction orthogonale . . 3.3 Dcomposition polaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.4 Tenseur de dformation de Green-Lagrange . . . . . . . . . . . 3.5 Transformation homogne tangente . . . . . . . . . . . . . . . 3.5.1 Formules de transport . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.5.2 Dformations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.6 Dplacements . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.7 Transformation innitsiamale . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.8 Gradient dun champ de tenseurs sur la conguration actuelle 3.9 Compatibilit gomtrique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4 Cinmatique du Milieu Continu 4.1 Description lagrangienne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.1.1 Taux de dformation lagrangien . . . . . . . . . . 4.1.2 Mouvement quelconque . . . . . . . . . . . . . . . . 4.2 Description eulrienne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.2.1 Drive dun vecteur transport par le mouvement 4.2.2 Taux de dformation eulrien . . . . . . . . . . . . 4.3 tude du tenseur taux de dformation . . . . . . . . . . . 4.3.1 Mouvement rigidiant . . . . . . . . . . . . . . . . 4.3.2 Taux dallongement unitaire ou vitesse dextension 4.3.3 Mouvement quelconque . . . . . . . . . . . . . . . 4.3.4 Taux de dilatation volumique . . . . . . . . . . . . 4.3.5 Taux dallongement unitaire . . . . . . . . . . . . . 4.3.6 Taux de rotation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.4 Compatibilit du champ de vitesse de dformation . . . . . 4.5 Mouvement rigidiant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.6 Transformation innitsimale . . . . . . . . . . . . . . . . 4.7 Drives particulaires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.7.1 Drives particulaires en description de Lagrange . 4.7.2 Drives particulaires en description dEuler . . . . 4.8 Conservation de la masse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
TABLE DES MATIRES 4.8.1 4.8.2 5 Les 5.1 5.2 5.3 5.4 5.5
Puissances Virtuelles et la Modlisation des Eorts Eorts et tat de contraintes sur un point . . . . . . . . . Mthode des Puissances Virtuelles . . . . . . . . . . . . . . Tenseur de contraintes de Cauchy . . . . . . . . . . . . . . Thorme de lnergie cintique . . . . . . . . . . . . . . . Conditions aux limites naturelles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . isotropes . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6 tude des Contraintes 6.1 Notations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.2 Contraintes normale et tangentielle . . . . . . . 6.3 Rciprocit des contraintes . . . . . . . . . . . . 6.4 Directions principales, contraintes principales . . 6.5 Invariants lmentaires . . . . . . . . . . . . . . 6.6 Tenseur dviateur des contraintes . . . . . . . . 6.7 Invariants de s . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.8 Contraintes sur la facette Octadrale . . . . . . 6.9 Plan de Mohr . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.10 tat de contraintes remarquables . . . . . . . . 6.11 Critres de limite dlasticit pour les matriaux 6.11.1 Critre de Tresca . . . . . . . . . . . . . 6.11.2 Critre de von Miss . . . . . . . . . . . 6.12 Contraintes en description de Lagrange . . . . .
7 Thermodynamique des Milieux Continus 51 7.1 1er principe de la thermodynamique (conservation dnergie) . . . . . . . . 51 7.2 2me principe de la thermodynamique (bilan dentropie) . . . . . . . . . . 52 7.3 Expressions lagrangiennes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
1.1.1
Produit scalaire
a bT = = = =
(1.1)
1.1.2
Produit vectoriel
e1 e2 e3 a b = c = a1 a2 a3 b1 b2 b3
(1.2)
1.1.3
Produit triple
a (b c) = (a b) c = (a, b, c) 7
(1.3)
1.1.4
Symbole de Kronecker ij
1 si i = j 0 si i = j 11 + 22 + 33 = 3 11 a1 + 12 a2 + 13 a3 = a1 ai 11 1j + 12 2j + 13 3j = 1j ij ij
ijk
ij = ei ej = ii 1m am im am 1m mj im mj im mj = = = = = =
1.1.5
Symbole de permutation
ei (ej ek ) =
ijk
= = = = = =
e3
si permutation paire 1 si permutation impaire 0 si permutation quelconque 231 = 312 = 1 321 = 213 = 1 111 = 0 jki = kij = ikj = kji = jik e1 e2
1.1.6
Substitution
p = a m bm q = cm dm pq = am bm cn dn = am qm cm dm
1.2
Tenseurs dordre 2
a b (a + b) (a) (a + b) = = = = = c d a+b a a + b (1.27) (1.28) (1.29) (1.30) (1.31) (1.32)
si a = a
1.2.1
(1.33)
1.2.2
e1 e2 ei 11 12 ij
= = = = = =
11 e1 + 21 e2 + 31 e3 12 e1 + 22 e2 + 32 e3 ji ej e1 ( e1 ) e1 ( e2 ) ei ( ej )
10
1.2.3
b b b b1 b2 b3 bj bk
= = = = = = = =
a = (ai ei ) (a1 e1 + a2 e2 + a3 e3 ) a1 e1 + a2 e2 + a3 e3 e1 a = a1 11 + a2 12 + a3 13 e2 a = a1 21 + a2 22 + a3 23 e3 a = a1 31 + a2 32 + a3 33 ej a = ai ji = ji ai ki ai
1.2.4
(1.48) (1.49)
1.2.5
(AB) a (AB)ij 2 3
= = = =
1.2.6
1.2.7
a b = ai bj
(1.58)
11
e1 e1
(1.59)
e1 e2
(1.60)
0 0 0 e2 e1 = 1 0 0 0 0 0 1 a s b = (ai bj + aj bi ) 2 = 11 e1 e1 + 12 e1 e2 + 13 e1 e3 + ... = ij ei ej
1.2.8
(1.66) (1.67)
1.2.9
Tenseur didentit
= = = = si
a e1 e2 ei I ej = ei ej = ij a=a =I
1.2.10
Linverse dun tenseur A est B tel que : BA B T 1 (A ) (B A)1 Aa = = = = = I A1 (A1 )T A1 B 1 b a = A1 b (1.73) (1.74) (1.75) (1.76) (1.77)
12
1.2.11
Tenseur orthogonal
Le tenseur orthogonal est une transformation linaire o le vecteur conserve sa longueur : |Qa| = |a| |Qb| = |b| (Qb)T (Qa) = bT QT Qa = bT (QT Q)a = bT a = bT Ia QT Q = I QT = Q1 Q QT
2
(1.78) (1.79) (1.80) (1.81) (1.82) (1.83) (1.84) (1.85) +1 rotation 1 ref lexion (1.86)
= QT Q = I
1.2.12
= = = = = = = =
e1 e1 e2
et et et
e1 e2 e1
1.2.13
ai ai a a
= = = =
13
1.2.14
= QT Q = Q QT ii = ii
1.2.15
Aij = AT = Aji Le tenseur est symtrique si : ij Aij = AT = Aji Le tenseur A est antisymtrique si : ij A = AS + AA AS = AA A + AT 2 A AT = 2 (1.107) (1.108) (1.109)
1.2.16
est la valeur propre Le vecteur propre peut avoir nimporte quelle longueur. Trs souvent on le normalise 1. Systme de trois quations , trois inconnus n = n ( I) n = 0 (1.111) (1.112)
solution triviale n = 0 solution non triviale est obtenue en rsolvant lquation caractristique du degr 3 (1.113) det| I| = 0 1 , 2 , 3 ni obtenu pour i 2 2 2 ni + ni + ni = 1 1 2 3
14
1.2.17
Si le tenseur est rel et symtrique, toutes ses valeurs propres sont relles. On dit alors que les valeurs sont principales. Les vecteurs propres sont des directions principales. Elles sont orthogonales entre elles. Matrice dun tenseur dans la base principale :
1 0 0 0 2 0 0 0 3
(1.114)
1.2.18
Lquation caractristique dun tenseur dordre 2 est une quation cubique en , quon peut crire sous la forme suivante : 3 II 2 + III IIII = 0 avec : II = T r() III = = 11 12 + 22 23 + 11 13 21 22 32 33 31 33 (1.116) (1.117) (1.118) (1.119) (1.120) (1.115)
IIII
Comme les valeurs principales ne dpendent pas du choix de la base, les II , III et IIII ny dpendent pas non plus. Alors : II = 1 + 2 + 3 III = 1 2 + 2 3 + 3 1 IIII = 1 2 3 (1.121) (1.122) (1.123)
1.3
1.3.1
dr
15 (1.126) (1.127)
1.3.2
Champ vectoriel
dv = v(r + dr) v(r) = ( dv ) = dr suivant r dv ( )suivante = 1 dr v v e1 v v )= (e v) x1 x1 1 v dr (1.128) (1.129) (1.130) (1.131) (1.132)
1.3.3
Champ tensoriel
1.3.4
(1.133) (1.134)
1.3.5
= div(grad) =
2 2 2 + + x1 2 x2 2 x3 2
(1.135)
1.3.6
Curlv =
v =
x1
e1
v1
x2
e2
v2
x3
e3
= ijk vk,j
(1.136)
v3
16
Modlisation de la "Ralit" par une formulation mathmatique qui permet ltude mcanique But : tant thorique quexprimentale du milieu continu.
Milieu continu ?
solide qui se dforme liquide qui coule volume du gaz quon comprime ou qui stend matriaux granulaires ? Trois ingrdients : Lois de conservation quilibre (quantit de mouvement) Masse nergie Lois de comportement Conditions de gomtries et la compatibilit des dplacements et les dformations Systme dquations direntielles quon rsout grce aux conditions aux limites et les conditions initiales. Rfrentiel : Ensemble des points de lespace euclidien de lobservateur. Repre : Pour reprer les points spatiales des particules dun systme dans un rfrentiel. changement de repre changement de coordonnes changement de rfrentiel changement de lobservateur Objectivit : Carcatre intrinsque vis a vis du changement de rfrentiel. 17
18
2.2
Description du mouvement
OM = x = (x1 , x2 , x3 ) OM 0 = X = (X1 , X2 , X3 ) (2.1) (2.2)
2.2.1
Description lagrangienne
x = (X, t) X = (X, 0) X = (x, t) t, M t , M0 0 (2.3) (2.4) (2.5)
bijection restent voisins (M M ) domaine matriel (transport par le mouvement) surface matrielle (surface transporte par le mouvem frontire est une surface matrielle Jacobien de la transformation J(x, 0) = 1 (2.6) (2.7) (2.8)
v(X, t) = t x = t (X, t) (X, t) = tt (X, t) Pour tout champs scalaire, vectoriel ou tensoriel B = B(X, t).
2.2.2
Description eulrienne
v = v(x, t) = (x, t) = t v (2.9) (2.10)
Pour tout champs scalaire, vectoriel ou tensoriel b = b(x, t). 1. On vrie que la connaissance de v permet de connatre le trajectoire : dx = v(x, t) avec x(t = 0) = X (2.11) dt Il sagit dun systme de 3 quations direntielles de fonctions scalaires inconnues x1 , x2 , x3 de la variable t
19
2. Lignes de courant : Des lignes enveloppes du champ des vecteurs v un instant donn T . Elles constituent une famille de courbes gomtriques 2 paramtres. Le systme direntiel de 2 quations en x1 , x2 , x3 les dcrivant est donn par : dx1 dx2 dx3 = = v1 (x, T ) v2 (x, T ) v3 (x, T ) (2.12)
3. Lignes dmission : Lieu des particules passant par point P. Son quation est obtenue par : x = ((xp , t ), T ) t0 t T (2.13) 4. Mouvement stationnaire ou permanent : La vitesse est indpendante de t (v(x, t) = v(x)).
20
3.1
Transformation homogne
x = (X, t) = F (t)X + c(t) (3.1) t (3.2)
on doit avoir : 0 < J(x, t) = det[F (t)] < + Cette dnition est invariante par changement de repre. F dnit une application linaire de lespace en raison du caractre ane de la transformation.
3.1.1
3.1.2
22
CHAPITRE 3. TUDE DES DFORMATIONS det[A, B, C] = 0 det[a, b, c] = t t = detF (t)0 J = detF (t) = t 0 = J 1 0 t 0 dilatation volumique (3.7) (3.8) (3.9) (3.10) (3.11)
variation du volume
3.1.3
3.2
C : tenseur de Cauchy.
3.2.1
23
3.2.2
C11 (3.29) (e1 ) = exemple 2 : V = e1 (3.30) W = e2 (3.31) C12 sin = (3.32) C11 C22 si = 0, deux vecteurs , restent aprs transformation notion de la base principale et les vecteurs principaux. C est diagonal dans cette base.
3.3
Dcomposition polaire
F = RU = V R R(t) : tenseur de rotation U : tenseur de dformation pure C = F T F = U T RT RU = U T U = U 2 (3.33) (3.34) (3.35) (3.36) (3.37)
La transformation du systme est constitue dune rotation compos avec une application linaire admettant les directions principales du tenseur des dilatations avec des valeurs propres positives. U et C ont les mmes directions principales U est la dformation pure du systme. Les directions principales du tenseur des dilatations dans une conguration sont transportes convectivement dune autre conguration selon les directions orthogonales.
3.4
24
CHAPITRE 3. TUDE DES DFORMATIONS L a les mmes directions principales que C. Si la transformation est une isomtrie directe (F est une matrice de rotation), on a une transformation rigidiante :F T F = I L = C I = 0 Le tenseur des dformations de Green-Lagrange a videmment les mmes direction principales que le tenseur des dilatations. Ses valeurs principales sont appeles dformations principales : 1 Li = (2 1) (3.40) 2 i o les i sont les valeurs principales du tenseur des dilatations L12 Les glissement sont : sin =
(1+L11 )(1+L22 )
3.5
Cest le cas gnral de la dformation dun milieu continu. On remplace localement en chaque point M0 de K0 la transformation par une transformation homogne fonction de m0 , qui lui est tangente. xi = ( avec Fij (X, t) = i i (X, t)Xj )) + (xi (X, t)Xj )) + |M0 M0 | (M0 , M0 ) (3.41) Xj Xj lim (M0 , M0 ) = 0 (3.42) (3.43) (3.44) (3.45)
M0 M0
3.5.1
Formules de transport
dM = F (X, t) dM 0 dt = J(X, t)d0 da = J(X, t)F T (X, t) dA0
Transport dun vecteur Transport dun volume Transport dune surface oriente
3.5.2
Dformations
dM dM = dM 0 C(X, t) dM C(X, t) = F (X, t)T F (X, t)
0
3.6. DPLACEMENTS
25
3.6
Dplacements
Le dplacement de la particule situ en M0 dans K0 , entre les congurations K0 et Kt est : u(X, t) = M0 M = x X = (X, t) F (X, t) = X (X, t) = I + X u(X, t) e(X, t) = 1 ( 2
X u(X, t)
(3.46) (3.47)
T X u(X, t) X u(X, t))
T X u(X, t)
(3.48)
3.7
Transformation innitsiamale
X u(X, t)
linaris
= 1 + div(u)
3.8
= = = =
Pour les transformations innitesimales, on peut confondre les deux oprateurs : et en particulier
X u(X, t)
grad
et
gradx u(x, t)
26
3.9
Compatibilit gomtrique
Sont les dformations compatibles avec la continuit du milieu ? La condition ncessaire et susante pour quun champ de vecteur soit un champ de gradient (de fonction scalaire)sur un domaine connexe est : rotationnel nul. Les scalaires sont les composantes de u, et les vecteurs sont les colonnes du tenseur dformations. mki phj ij,hk = 0 223,23 = 33,22 + 22,33 +permutation circulaire 13,23 12,33 33,21 + 32,31 = 0 +permutation circulaire (3.60) (3.61) (3.62) (3.63) (3.64)
Drive particulaire : drive par rapport au temps dune grandeur attache un lment matriel, en suivant la particule dans son mouvement. En dscription lagrangienne identique la driv partielle V (X, t) = x(X, t) dx(X, t) = t dt dF (t) dc(t) V (X, t) = .X + dt dt (t).X + c(t) V (X, t) = F (4.2) (4.3) (4.4) (4.5) (4.6)
Drive dun vecteur transport par le mouvement : w = F W dw = w =F W dt Drive dun volume transport par le mouvement : t = detF (t)0 = J(t)0 t = detF (t)0 = J(t)0 J = detF (t) = detF (t)
4.1.1
28
Le tenseur e est appel tenseur taux de dformation lagrangien. e(t) = 1 T (F (t) F (t) + F T (t)F (t)) 2 (4.13)
4.1.2
Mouvement quelconque
F (X, t) = V (X, t) =
X (X, t)
(X, t)
XV
(X, t)T
X (X, t))
(4.19)
4.2
Description eulrienne
x = F (t)X + c(t) v = v(x, t) v(x, t) = F (t).X + c(t) = F (t).F 1 x F (t).F 1 c + c(t) t [0, T ] K(t) = F (t).F 1 v(x, t) = K(t) x + V 0 (t) (4.20) (4.21) (4.22) (4.23) (4.24) (4.25)
4.2.1
29
4.2.2
wm = wm+wm T = w (K (t) + K(t)) m = 2w D(t) m 1 T D(t) = (K (t) + K(t)) 2 D(t) est le tenseur de taux de dformation eulrien ou vitesse de dformation D(t) = F T (t) e(t) F 1 (t)
(4.34)
4.3
4.3.1
v(x, t) = (t) OM + v 0 (t) v(x, t) = (t) x + v 0 (t) o est le tenseur du second ordre antisymtrique associci au vecteur . D(t) = O
(4.35) (4.36)
(4.37)
4.3.2
w D(t) w |w| = |w| |w|2 pour w = e1 |w| = d11 |w| w m = 2w D(t) m = |w||m| pour w = e1 et m = e2 = 2d12 pour les directions principales =0
30
4.3.3
Mouvement quelconque
dM = gradx v(x, t) dM K(x, t) = gradx v(x, t) dM = =
XV XV
4.3.4
(4.51) (4.52)
4.3.5
Taux de glissement = 2d12 (x, t) Le tridre orthogonal des directions principales de D(x, t) reste orthogonal.
4.3.6
Taux de rotation
(x, t) =
1 (gradx v(x, t) gradx v T (x, t)) (4.57) 2 dM Kt (x, t) dM = (x, t) dM (4.58) 1 rotv(x, t) (4.59) (x, t) = 2 (x, t) est le vecteur vitesse de rotation instantane du tridre des directions principales de D(x, t), linstant t dans le transport par le mouvement.
31
4.4
4.5
Mouvement rigidiant
D(x, t) = 0 (x, t) = (t) antisymtrique arbitraire v(x, t) = (t) x + v 0 v 0 arbitraire (4.65) (4.66) (4.67)
4.6
Transformation innitsimale
D(x, t) = 1 ( 2
XV
(X, t) +
XV
(4.68)
4.7
Drives particulaires
On veut tudier lvolution au cours du temps des grandeurs attaches une particule ou un ensemble de particule. Cette grandeur est une fonction de lespace et du temps.
4.7.1
B = B(X, t) tant une grandeur scalaire, vectorielle ou tensorielle relative une particule, sa driv particulaire sobtient par simple drivation partielle par rapport au temps : B B= (X, t) (4.69) t On peut considrer lintgrale de volume, de surface ou de ligne de ce grandeur prise sur le domaine occup par le systme dans la conguration de rfrence par : I = I(0 , t) = I = I(0 , t) =
0 0
(4.70) (4.71)
32
L0
B0 t
4.7.2
Comme les grandeurs sont dnies en fonction de leur positions gomtriques dans la conguration actuelle et du temps, on doit driver ces fonctions ou ces intgrales par rapport au temps en suivant la particule ou lensemble des particules concernes. B = B(X, t) = b((X, t), t) b B = + gradb t t (4.73) (4.74)
b dB = + gradx b v(x, t) (4.75) B = dt t o le second membre de droite est appel terme de convection dv(x, t) v(x, t) (x, t) = = + gradx v(x, t) v(x, t) (4.76) dt t Drive particulaire dun vecteur
dM = F DM 0 dF d(dM ) = dM 0 = gradx vF dt dt d(dM ) = gradx v dM dt Drive particulaire dun volume d 1 d(dt ) = (Jd0 ) = Jd0 = Jdt dt dt J J = detF J = Jdivv d(dt ) = divvdt dt Drive particulaire dun vecteur aire lmentaire
(4.84) (4.85)
4.8. CONSERVATION DE LA MASSE dF T = F 1 gradx v dt d(dax nx ) = (divv nx gradx v T nx )dax dt dt = J(X, t)d0 J = Jdivv dt = div v(X, t)dt d bdt = I = dt t d I = bdt = dt t
33
(4.86) (4.87)
4.8
Conservation de la masse
La masse de tout domaine materiel reste constante si on suit ce domaine dans son mouvement.
4.8.1
Description eulrienne
D Dt
dt = 0 =0 =0 = 0 t =0
qui peut tre crite sous la forme locale : + div(v) = 0 t D + divv = 0 Dt (4.98) (4.99)
4.8.2
Description lagrangienne
dt = Jd0 (4.100)
34
0 = J avec : J = detF
5.1
Les eorts extrieurs D peuvent tre dcomposs en deux : 1. Les eorts distances : les actions exerces par le systme extrieur E. En description eulerienne reprsentes par une densit de forces f (x, t). Par exemple : f (x, t) = gz ez . 2. Les eorts de contact : Les eorts exercs par le complment de D dans E, supposs ntre que des actions locales sexerant sur la frontire D. Ils peuvent tre reprsents en description eulerienne par une densit surfacique de forces T qui dpend de x et t, mais aussi de lorientation de D au point x linstant t. T = T (x, t, n)
5.2
1. On considre le systme dans sa conguration actuelle. 2. On choisit lespace vectoriel des mouvements virtuels (m.v.) quon va considrer pour la modlisation mcanique du systme et de ses sous systmes. Cet espace vectoriel doit contenir les mouvements rigidiants (m.r.)le systme et ses mouvements rels. v v 3. Sur cet espace vectoriel on crit les formes linaires continues A() et A () : Puissance virtuelle des quantits dacclration du systme : A () = v 35
D
v dV
(5.1)
D T
37 (5.2)
4. On postule les expressions des formes linaires continues Pe () pour la puissance v virtuelle des eorts extrieurs au systme E. Pe () = v Pe () = v
D
f v dV + f v dV +
T v dS
(5.3) (5.4)
T v dS
5. On postule les expressions des formes linaires continus Pi () pour la puissance v virtuelle des eorts intrieurs au systme E. 6. On crit le principe des puissances virtuelles en rfrentiel galilien R : sur le systme E : v v m.v. Pe () + Pi () = A() v v m.v.r. Pi () = 0 v v sur le sous systme D : v v v m.v. Pe () + Pi () = A () v m.v.r. Pi () = 0 v v Rappel : Mouvement rigidiant v(x, t) = v 0 (t) + (t) OM v(x, t) = v 0 (t) + (t) x o est un tenseur du second ordre antisymtrique associ au vecteur . (5.9) (5.10)
pi () v = m.v.r. v
38CHAPITRE 5. LES PUISSANCES VIRTUELLES ET LA MODLISATION DES EFFORTS donc : aboutissant la relation :
D
d=0 Pi () = 0 v =0 Pi () = v
D
symtrique : d dV =
D
div v dV
n dS
f v dV +
T v dS +
div v dV
n dS =
v dV
(5.11) m.v. v
(5.12)
f v dV +
div v dV =
v dV m.v. v
(5.13)
( f div)dV v
=0 D v (5.14)
La forme locale scrit sous la forme : = f + div pour un mouvement au repos : = 0 div + f = 0 (5.16) (5.15)
5.3
On constate que :
39
n2 n1
T1
T2
D1 D2
Fig. 2 T 1 = T 2 car n1 = n2 qui nest quune forme locale du thorme de laction et de la raction. Thorme de Cauchy : La dpendance du vecteur contrainte T par rapport n est linaire. T (x, t, n) = (x, t) n : tenseur de contraintes de Cauchy. La donne des contraintes dans trois directions formant une base de lespace sut la dtermination des contraintes dans toutes les directions.
5.4
Les mouvements rels du systme appartiennent lespace vectoriel des mouvements virtuels considrs. En appliquant la proposition (5.5) du principe des puissances virtuelles au systme E ou sous-systme D avec un mouvement rel v on obtient : Pe (v) + Pi (v) = A(v) ou A(v) scrit sous la forme : vdV = D Dt v 2 dV = D K Dt (5.18) (5.17)
5.5
Si T est donn, cest une condition aux limites naturelle associe la loi de bilan. Sur une partie libre, T = 0. T peut ne pas tre connu (les eorts sur une partie encastre)
(6.1)
(6.2)
(6.3)
11 22 33 23 13 12
(6.4)
6.2
T peut tre dcompos en deux composantes : une composante normale quon appelle la contrainte normale : Tn = n T = n n si Tn > 0 traction si Tn < 0 compression une composante tangentielle ou contrainte de cisaillement : T t = T Tn n 41
42
T n. n
Tt
6.3
Si (n, n , k) forment une base orthonorme, la symtrie de implique : nn = n n . La composante selon n de la cission sur la facette de normale n est gale la composante selon n de la cission sur la facette de normale n .
6.4
Les valeurs principales de sont appeles contraintes principales et notes : 1 , 2 et 3 ou I , II et III . Dans une base orthonome dirige selon les directions principales des contraintes de Cauchy, la matrice scrit : = I eI eI + II eII eII + III eIII eIII Il ny a pas de cission sur la facette perpendiculaire une direction principale. (6.5)
6.5
Invariants lmentaires
I1 = tr() = I + II + III 1 1 1 2 2 2 I2 = tr( : ) = tr( 2 ) = (I + II + III ) 2 2 2 1 1 3 1 3 3 3 I3 = tr( : : ) = tr( ) = (I + II + III ) 3 3 3 (6.6) (6.7) (6.8)
Les quantits suivantes sont des scalaires invariants dans tout changement de base :
43
1 tr( n ) (6.9) n Nous avons introduit les invariants II , III et IIII en 1.2.18 pour obtenir le polynome caractristique en . Les relations suivantes existent entre ces invariants : In = II = I1 I2 III = 1 I2 2 IIII = det = I II III (6.10) (6.11) (6.12)
Toute fonction isotrope, valeur scalaire, de sexprime comme une fonction symtrique des contraintes principales, ou encore des invariants I1 , I2 , I3 ou II , III , IIII (Cette proprits sera utilises dans lcriture de critre de plasticit par exemple).
6.6
On dcompose en une partie sphrique et une partie dviatoire : partie sphrique ou contrainte moyenne : m = partie dviatorique : s = m I On a ainsi : = s + m I tr(s) = 0 = I1 /3
(6.13) (6.14)
6.7
Invariants de s
J1 = tr(s) = 0
2
(6.15)
1 I1 tr(s : s) = I2 (6.16) 2 6 3 1 I1 J2 I1 J3 = tr(s3 ) = I3 2 + (6.17) 3 3 27 Ainsi toute fonction scalaire de peut scrire comme une fonction de I1 et des invariants J2 et J3 de s. J2 =
6.8
Cette facette est une facette dont la normale est donne par :( 33 , 33 , 33 ) dans le repre des directions principales de . La contrainte normale et la cission sont respectivement donns par : oct = I1 /3 = m |oct | = 2J2 /3 On parle alors de la contrainte octadrale oct ou du cission octadral |oct |. (6.18) (6.19)
44
6.9
Plan de Mohr
Pour des raisons de simplicit considrons le cas 2D. Si on se place en axes principales, le tenseur de contraintes sur un point M est diagonal et les valeurs propres sont I et II . On a ainsi : I 0 = (6.20) 0 II Si nous voulons les composantes du vecteur-contraintes sexerant sur une facette dnie par sa normale n faisant un angle avec la direction principale majeur (I), on a : n = cos sin I cos II sin (6.21) (6.22)
T = n=
Si maintenant nous projetons ce vecteur-contraintes sur des axes n et laxe t perpendiculaire n, on obtient : nn = nt do : nn = nt T n T t
I +II 2
= +
(6.23)
I II cos 2 2 I II 2 sin 2
(6.24)
Nous constatons que quand la normale n tourne de 360 autour du point M : Dans le plan (I, II) (directions principales), lextrmit du vecteur contraintes dcrit une ellipse dite "ellipse de Lam". Dans le plan mobile (n, t), lextrmit du vecteur-contrainte dcrit un cercle ayant son centre sur laxe n labscisse I +II et de rayon I II . 2 2
6.10
1. Contraintes en un point de la surface libre (Figure 2) : T = n = 0 2. Traction ou compression simple ; Etat de contrainte uniaxial (Figure 3 : TI TII ou TII TI = I nI = TIII = 0 = TIII = II nII = III nIII = 0
Fig. 2 Etat de contrainte en un point de surface libre 4. Etat de contrainte "triaxial de rvolution" (Figure 5) TII = II nII = TIII = III nIII
6.11
Pour certains matriaux, lexprience montre que lon peut dterminer un domaine lastique initial tel que si le tenseur de contraintes reste lintrieur de ce domaine, le comportement du matriau reste lastique. On dnit alors la fonction de charge f f < 0 comportement lastique tel que : Pour les matriaux isotropes, la valeur f = 0 limite dlasticit
46
Fig. 3 Etat de contrainte uniaxial de la fonction de charge f ne dpend pas de lorientation de dans tout repre R.Elle sexprime donc comme une fonction symtrique des contraintes principales ou une fonction des invariants de ou de I1 et les invariants de s.
6.11.1
Critre de Tresca
f () = Sup{|I J 0 |I, J = I, II, III} (6.25)
6.11.2
ou : f () = trs souvent on utilise la notation contrainte quivalent de von Miss : eq = 3J2 qui nest que la contrainte de traction simple donnant la mme valeur de f que lexpression 6.26. 1 [(I II )2 + (II III )2 + (III I )2 ] k 6 (6.27)
6.12
1. Soit T (x, t, n), le vecteur contrainte au point M linstant t pour la direction n. La force lmentaire dF sexerant sur la surface dS daire dA passant par M et orthogonale n est gale : dF = T dA = ndA. Si on exprime dF laide de
0=
==0 0==
=0
47
=
=
48
m===
===
Fig. 6 Traction isotrope llment de surface dS0 , dans la conguration de rfrence on obtient le tenseur de Boussinesq ou Piola-Lagrange : B = J F T (6.28)
avec : dF = B n0 dA0 Equation de mouvement en variable de Lagrange est simple : divX B + 0 f = 0 Il est non symtrique 2. On dnit une force ctive dF 0 , attache llment dS0 qui aprs transport deviendrait dF .
49
n0
dF=T.dA n
M0 dA0
dA
M1
Fig. 7
50
On suppose que le systme nchange avec lextrieur que du travail et de la chaleur. Le premier principe de la thermodynamique postule lexistence dune fonction de ltat appele nergie interne (E) et ayant la dimension dun travail telle que : DE DK + = Pe (v) + Q (7.1) Dt Dt ceci est aussi valable pour tout sous-systme D. Pour le taux de chaleur Q on fait lhypothse quil ny a pas dchange de chaleur distance entre les particules du systme et que Q est la somme de : 1. un terme d aux actions distance : il exprime le taux de chaleur fournie distance aux particules du systme par lextrieur E. En description eulrienne reprsente par une densit volumique de ux de chaleur r. 2. Les termes de conduction la frontire entre D et E, supposs ntre que des actions locales sexerant sur la frontire D. Ils peuvent tre reprsents en description eulrienne par une densit h qui dpend de x et t, mais aussi de lorientation de D au point x linstant t. h = h(x, t, n) On peut dmontrer que h a forcment la forme dun ux que lon crit sous la forme suivante : h = q(x) n o q est le vecteur courant de chaleur sortante. On a ainsi : Q =
D
q n dS +
r dV = 51
(r div(q)) dV
(7.2)
52
On introduit la densit massique dnergie interne e, appele aussi nergie interne spcique, on a ainsi : E=
D
edV
et E =
edV
(7.3)
Lutilisation du thorme de lnergie cintique et la relation (7.1) aboutissent au premier principe de la thermodynamique sous forme globale (quation de bilan) donne ci-dessous :
D
edV =
( : d + r div(q))dV
(7.4)
7.2
Le deuxime principe de la thermodynamique des milieux continus postule lexistence dun reprage universel de temprature, appel temprature absolue note T , positive, et dune fonction de ltat thermodynamique du systme appele entropie, note S, tel qu chaque instant, pour le systme E et le sous systme D on a les ingalits fondamentales suivantes : DS = S Dt DS = S Dt r dV E T r dV D T qn dS E T qn dS D T (7.6) (7.7)
sdV
et S =
sdV
(7.8) (7.9)
(7.10)
Cette ingalit est transforme en introduisant la fonction thermodynamique appele lnergie libre et dnie par lnergie libre massique : = e Ts On obtient lingalit de Clausius-Duhem : q : d ( + sT ) .gradT 0 T (7.12) (7.11)
53
quon peut dcomposer en deux termes correspondants aux dissipations intrinsques volumiques : 1 = : d ( + sT ) (7.13) et la dissipation thermique volumique : q 2 = .gradT T (7.14)
La rversibilit thermodynamique signie qu tout instant, pour toute particule du systme on a : 1 = 0 et 2 = 0 volution adiabatique : q = 0 en tout point et chaque instant. volution isotherme : T = cte dans le systme et dans le temps. (7.15)
7.3
Expressions lagrangiennes
:d :L = 0 T = gradT F 0 q : L + 0 (T s e) T T F 1 0
do en posant : q0 = 0 1 F q (7.19)
on obtient lingalit fondamentale en description de lagrange : q0 T 0 T q : L 0 ( + sT ) 0 T 0 T : L + 0 (T s e) [1], [2], [3], [4] (7.20) (7.21)
54
Bibliographie
[1] P. Germain, Mcanique. ELLIPSES, 1986. [2] J. Salencon, Mcanique du Continu, vol. I, II, III. Ellipses, AUPELF/UREF, marketing ed., 1995. [3] J.Lemaitre and J.L.Chaboche, Mcanique des matriaux solides. Dunod, 1985. [4] W. Lai, D. Rubin, and E. Krempl, Introduction to Continuum Mechanics. Butterworth-Heinemann Ltd., third ed., 1993.
55