Anlise Transitria de Sistemas de Controle e Modelagem de Sistemas no Convencionais no Programa ATP

(Informe tcnico apresentado no XIII SNPTEE, Cambori, Brasil, 1995)

Marco Polo Pereira Claudio S. Fonseca Dourival S. Carvalho Laurent Dub

FURNAS Centrais Eltricas S.A. - Brasil MARTE Engenharia Ltda - Brasil Consultor Independente - Brasil Consultor Independente - USA

RESUMO
O programa digital ATP (Alternative Transients Program), geralmente utilizado para a simulao de transitrios eletromagnticos em sistemas eltricos, apresenta duas alternativas bsicas para a simulao de sistemas de controle e/ou modelagem de elementos no-convencionais, representadas pelas rotinas TACS (Transient Analysis of Control Systems) e MODELS (General Purpose Simulation Tool). O objetivo principal do artigo consiste em mostrar a potencialidade da MODELS, traando-se um paralelo com a utilizao da TACS, onde a experincia nas empresas brasileiras considerada satisfatria. Sero apresentados uma descrio sumria dos componentes da MODELS e um exemplo de modelagem de sistemas de controle. Palavras-chave: ATP, MODELS, TACS, Transitrios, Sistemas de Controle

1. INTRODUO
A rotina TACS foi desenvolvida para a simulao das interaes dinmicas entre sistemas de controle e os componentes das redes eltricas, sendo os controles descritos na forma usual de diagrama de blocos com configuraes arbitrrias dos componentes bsicos, funes e/ou dispositivos. As equaes dos sistemas de controle so resolvidas pela TACS no domnio do tempo por integrao implcita, atravs da regra de integrao trapezoidal. A TACS tem sido amplamente utilizada na modelagem de sistemas de corrente contnua, de compensadores estticos, rels de proteo, sistemas de excitao e regulao de mquinas sncronas, etc.... A possibilidade de incluso de expresses lgicas e algbricas em FORTRAN permite a formulao de algoritmos diversos, seja para a modelagem de componentes ou mesmo para a realizao de clculos. A rotina MODELS foi desenvolvida por Laurent Dub, que tambm o autor da TACS, e considerada uma ferramenta de simulao de algoritmos genricos. Tendo em vista o espao de tempo entre um desenvolvimento e outro, bem como a prpria experincia do autor com a TACS, no h nenhuma dvida de que MODELS uma ferramenta moderna que incorpora os ltimos conceitos em simulao de sistemas de controle e algoritmos genricos. MODELS, assim como a TACS, permite que o usurio do ATP especifique e modifique o valor de parmetros numricos e/ou analgicos, para controlar a operao de componentes eltricos do sistema simulado. Entretanto, MODELS apresenta uma srie de vantagens em relao a TACS, pois simplifica o trabalho de representao de sistemas complexos atravs da decomposio em mdulos independentes e do uso de algoritmos mais gerais.

Apesar de toda a sua potencialidade, a experincia de utilizao da MODELS ainda muito pouca. Este fato tem sido observado em vrias outras facilidades que o programa ATP apresenta, no sendo, portanto, especfico da MODELS, mas os usurios do ATP tem que reverter este quadro antes que a defasagem atual se torne ainda maior.

2. OBJETIVOS BSICOS DA MODELS

Os objetivos bsicos que nortearam a elaborao da rotina MODELS foram os seguintes: possibilitar ao usurio do ATP o desenvolvimento de modelos dos componentes da rede eltrica e de algoritmos de controle no disponveis no programa ou com a rotina TACS; facilitar ao usurio a flexibilidade de utilizao de uma linguagem de programao de alto nvel sem haver necessidade de interao a nvel de programao do cdigo fonte; permitir que o usurio no s desenvolva o modelo de determinado componente, mas tambm determine as suas condies iniciais; possibilitar a utilizao de uma interface com o ATP, ao nvel de modelagem, permitindo ao usurio a conexo de rotinas externas ao programa. Com a finalidade de prover grande potencialidade sem perder a flexibilidade na construo dos modelos, foi considerado necessrio manter as vantagens oferecidas pelas linguagens usuais de programao, incluindo-se as seguintes facilidades: separar a descrio de um componente de seu uso efetivo na simulao; permitir o uso do mesmo componente em vrias instncias, possivelmente com novos parmetros ou condies de simulao; possibilitar formalmente que um grande modelo seja desenvolvido por partes, reduzindo sua complexidade, explicitando a identificao das interfaces e facilitando o teste e uso de prottipos; possibilitar o uso de nomenclatura em separado para cada procedimento, de forma que o usurio possa nomear as variveis de forma apropriada; suportar o uso de comentrios internos descrio, como um auxlio na produo de modelos e procedimentos auto-documentados.

3. IMPLEMENTAO DOS OBJETIVOS DE PROJETO

A linguagem de simulao MODELS foi construda de forma similar linguagem Pascal, com a incluso de funes e sintaxes especficas de aplicao para a representao da operao contnua de sistemas dinmicos. Alm do procedimento usual por diagramas de blocos, tal como disponvel na TACS, MODELS aceita a modelagem de componentes atravs de procedimentos, funes e algoritmos. O usurio no limitado a um conjunto pr-definido de componentes, podendo criar bibliotecas de modelos e submodelos em funo de cada uma das aplicaes. A utilizao de formatos livres para a descrio e a possibilidade de usar nomes arbitrariamente longos facilita a auto-documentao, especialmente quando modelos complexos e trabalho em conjunto so necessrios. Valores numricos ou no so disponveis em forma escalar e vetorial, descritos sob a forma de expresses algbricas e de Boole, equaes diferenciais e funes de transferncia de Laplace. Uma grande variedade de funes numricas e de Boole podem ser usadas dentro das expresses. Funes

adicionais podem ser definidas pelo usurio, sob a forma de expresses parametrizadas, listas de pontos e funes externas programadas. Alteraes dinmicas na operao de um modelo so realizadas atravs da utilizao dos comandos especficos aplicados a grupos de instrues e ao uso de sub-modelos. A possibilidade da utilizao de auto-diagnstico importante quando modelos de grande porte tem que ser construdos, corrigidos e ajustados. A deteco de possveis problemas de operao pode ser construda pelo usurio diretamente dentro do modelo. A linguagem proporciona um mecanismo para a estruturao do modelo em componentes independentes, atravs da possibilidade de seu uso dentro de outros sub-modelos ou de um modelo mais complexo, com alterao ou no de parmetros, "inputs" e "outputs". A simulao do modelo basicamente executada em duas fases: uma fase de inicializao e outra de atualizao. Procedimentos detalhados podem ser definidos tanto para a fase de inicializao quanto para a fase de operao do modelo. Programas externos podem ser utilizados atravs de uma "interface" padronizada, que realiza a conexo do com o ATP, sem necessidade de acesso ao cdigo fonte do programa. A "interface" definida pelo usurio em termos de tenses, correntes e variveis de controle da simulao, sem necessidade de conhecimento do ATP a nvel de programao. O nico requisito consiste em "linkar" o programa externo ao ATP antes de se realizar a simulao.

4. PRINCIPAIS GRUPOS DE INSTRUES DA MODELS

A utilizao da rotina MODELS no ATP necessita de pelo menos trs grupos principais de cdigos, iniciados pelas palavras-chave MODELS, MODEL e USE e terminados respectivamente por ENDMODELS, ENDMODEL e ENDUSE. As instrues da MODELS so inseridas no ATP exatamente da mesma forma que as instrues da TACS, logo aps as instrues miscelneas e a instruo ENDMODELS serve para sinalizar o fim da sua utilizao. A estrutura bsica da MODELS pode ser visualizada na Figura 1.
BEGIN NEW DATA CASE Instrues Iniciais do ATP Instrues Opcionais Instrues Miscelneas Etc... MODELS Instrues Iniciais da MODELS MODEL Instrues do Grupo MODEL ENDMODEL USE Instrues do Grupo USE ENDUSE RECORD Instrues do Grupo RECORD ENDMODELS

FIGURA 1 - Principais Instrues da MODELS

Os dois principais grupos de instrues na MODELS so MODEL e USE. O primeiro grupo tem por finalidade a definio da modelagem do componente e o segundo serve para especificar a sua utilizao propriamente dita. Os dois grupos so divididos em sees, as quais so iniciadas por cdigos que definem os parmetros do componente e as condies de sua utilizao. Enquanto a MODELS estiver ativada podem haver vrios grupos de instrues do tipo MODEL-ENDMODELUSE-ENDUSE. A Figura 2 apresenta exemplos de instrues normalmente utilizadas no grupo MODEL.
MODEL (nome do modelo) -- comentrios DATA -- definio de variveis -- entrada de valores CONST -- definio de variveis -- entrada de valores HISTORY -- definio de variveis -- entrada de valores DELAY CELLS -- definio de variveis -- entrada de valores VAR -- definio de variveis -- entrada de valores INIT -- definio de variveis -- entrada de valores ENDINIT -- comentrios EXEX -- definio do algoritmo do componente ENDEXEX ENDMODEL

FIGURA 2 - Instrues do Grupo MODEL Os cdigos DATA, CONST, INIT, etc... so os comandos, declaraes e procedimentos, seguidos das informaes apropriadas. Algumas das sees so terminadas com o palavra-chave END e outras no. Nem todas as sees tem que ser usadas num modelo especfico nem a seqncia importante. A exceo a seo EXEX, a qual deve vir por ltimo. A palavra-chave MODELS, aps as instrues iniciais do ATP, transfere a execuo do programa para a rotina MODELS, da mesma forma que para qualquer outra rotina (TACS, por exemplo). A seo entre MODELS e MODEL utilizada para a especificao dos canais de "input" e de "output", normalmente para fontes externas da rede do ATP e/ou sinais entre modelos. A representao esquemtica da estrutura da MODELS pode ser visualizada na Figura 3, onde so indicadas as conexes entre ATP e MODELS, bem como as conexes entre os vrios sub-modelos.

Codificao Bsica MODELS Input / Output Interface MODEL A ENDMODEL USE A ENDUSE MODEL B ENDMODEL USE B ENDUSE MODEL C ENDMODEL USE C ENDUSE RECORD ENDMODELS

FIGURA 3 - Representao Esquemtica da Estrutura da MODELS

5. EXEMPLO DE UTILIZAO DA MODELS

O arquivo mostrado na Figura 4 corresponde simulao de uma funo de transferncia do tipo Kgain / (1 + k t s), onde o sinal de "input" um trem de pulsos "Vin". A sada do bloco retardada de 10 ms em outro bloco para a obteno do sinal final "Vdel". O nome do modelo "model_1", sendo este o nome pelo qual este modelo poder ser referenciado atravs de outro grupo ou modelo. As sees utilizadas no modelo em questo sero apresentadas a seguir. A palavra-chave DATA assinala a primeira seo do modelo. Os dados definidos nesta seo permitem que valores sejam atribudos aos elementos do modelo, os quais podem ser redefinidos na seo USE, sem que o modelo necessite de alteraes. No exemplo, os dados de entrada so: DATA tperiod { dflt : 0.0 } ton { dflt : 0.0 } onde tperiod e ton so os parmetros do trem de pulsos "vin", entrada do primeiro bloco do modelo. Notar que estes valores sero redefinidos na seo USE. A segunda seo iniciada pela palavra-chave CONST, onde so definidas as constantes a serem utilizadas nas funes de transferncia. Os valores atribudos no podem ser alterados na seo USE. As seguintes constantes foram definidas: CONST kt {val: 0.05} kgain {val: 2.0}

A prxima seo iniciada por VAR, para especificar as variveis a serem utilizadas no modelo, com exceo das declaradas nas sees INPUT, DATA e CONST. De forma diferente da TACS, MODELS no reconhece automaticamente as variveis usadas no modelo. A omisso de alguma varivel na seo VAR resulta em interrupo da execuo. No exemplo as seguintes variveis foram declaradas: VAR vin, vout, vdel, tcount, dela vin - sinal de "input" vout - sinal de "output" vdel - sinal de "output" com retardo dela - retardo no sinal de "output" tcount - contador para o trem de pulsos A prxima seo utilizada tem por finalidade introduzir a histria passada das variveis. A palavrachave HISTORY e os seguintes valores foram especificados para vin, vout e vdel: HISTORY vin {dflt: 0} vout {dflt: 0} vdel {dflt: 0} A seo iniciada pela palavra-chave DELAY CELLS tem a finalidade de reservar vetores para a gravao dos valores da histria passada das variveis. Isto pode ser realizado atravs de uma declarao para todas as variveis na seo HISTORY ou para algumas variveis, tal como indicado no exemplo em questo: DELAY CELLS DFLT: 10 CELLS (vout) : 100 CELLS (VDEL) : 100 A palavra-chave INIT, terminada por ENDINIT, define a seo onde so estabelecidos os valores das variveis que necessitam de inicializao para a execuo do modelo. Todas as variveis usadas na seo EXEC, com exceo de valores de parmetros, de histria passada, de constantes e de "inputs", tem que ser inicializadas. Em adio inicializao de variveis esta seo tambm permite ao usurio a definio das constantes das sees DATA e CONST. No exemplo em questo foram definidos os seguintes elementos: INIT tcount :=0.0 dela : =0.010 ENDINIT EXEC e ENDEXEC so as palavras-chave para incio e trmino da seo onde o algoritmo do modelo implementado. No modelo, que constitudo de dois blocos em srie para a funo kgain / (1 + kts) e retardo igual 10 ms, a amplitude do sinal Vin 100.0, com durao 30 ms, comeando em 20 ms e com perodo igual a 50 ms. Os dois blocos de controle so descritos por: laplace (vout/vin) := kgain|s0/(1|s0 + kt|s1) vdel := delay(vout, dela) A gerao do trem de pulsos com as caractersticas indicadas anteriormente obtida utilizando-se a funo IF-ENDIF, tal como documentado no prprio arquivo do exemplo em discusso.

A utilizao do modelo realizada atravs da instruo USE-ENDUSE, com os valores atualizados indicados na seo DATA deste grupo, os quais substituem os valores "default" inicialmente atribudos no grupo MODEL, e observar que o nome do modelo alterado para "test". O grupo RECORD serve para especificar que variveis so reservadas para "output" do modelo. 6. FORMATOS E SINTAXE DA MODELS A rotina MODELS utiliza formato livre em todos os nveis. No necessrio manter alinhamento por colunas ou mesmo utilizar somente letras maisculas, mas se recomenda padronizar as instrues para facilitar a identificao e a descrio do modelo. Linhas em branco no so permitidas, mas possvel incluir comentrios com "C" na coluna 1, seguido de branco na coluna 2, ou "--" em qualquer posio da linha. Uma outra opo utilizar o grupo COMMENT - ENDCOMMENT. Os valores podem ser especificados em decimais ou em notao cientfica, no sendo permitido comear um nmero por ".", por exemplo ".4" deve ser digitado "0.4" e os nomes, apesar de no haver limitao no tamanho (com exceo dos transferidos para o ATP), no podem comear por dgitos. Vetores podem ser utilizados para a especificao de variveis. Delimitadores podem ser especificados por espaos em branco, vrgulas, ponto e vrgula, etc.... O sinal de igualdade utilizado para definir o valor de uma varivel e o sinal " : " para atribuir valor. Os sinais "( ) " so usados em expresses matemticas, os sinais "{ }" so usados em declaraes e os sinais "[ ]" so usados em vetores.

7. EXPRESSES LGICAS E NUMRICAS

MODELS permite a utilizao de uma grande quantidade de expresses matemticas e lgicas, as quais podem ser combinadas para ser obter o efeito desejado. Os seguintes recursos esto disponveis: expresses numricas, expresses lgicas, funes numricas (residentes ou definidas pelo usurio), funes associativas, expresses derivativas, expresses integrativas, somatrios, expresses para a obteno de valores inerentes simulao e funes de transferncia de Laplace. O algoritmo do modelo controlado com o auxlio de funes do tipo , WHILE-ENDWHILE, FORENDFOR, DO-REDO-ENDDO, SEQUENCE-ENDSEQUENCE, IF-ENDIF, COMBINEENDCOMBINE e TIMESTEP, sendo esta ltima a que permite a utilizao de um "time step" na MODELS diferente do usado no ATP.

8. ELABORAO DE MODELOS COMPLEXOS

Apesar de seu desenvolvimento recente a MODELS tem sido utilizada para o desenvolvimento de modelos complexos, como no caso de simulao de sistemas de controle para estaes conversoras de corrente contnua (1), modelagem de arco eltrico para estudos de reignies em disjuntores (2) e simulao do efeito Corona para propagao de surtos em linhas de transmisso (2), demonstrando a sua potencialidade. O modelo de Corona foi baseado no desenvolvimento de um conjunto de rotinas em FORTRAN, o qual foi transformado em modelo atravs da "interface" da MODELS que permite a incorporao de programas externos ao ATP. A experincia tem comprovado que a MODELS apresenta vantagens significativas no desenvolvimento de modelos complexos, em comparao com a TACS, sendo as mais evidentes

aquelas relacionadas com a descrio e a documentao do modelo e com a verificao do funcionamento do modelo completo atravs da elaborao de sub-modelos.

9. BIBLIOGRAFIA
[1] G.SARCINELLI, S.E.SANTO, J.CCERES, N.F. SILVA, C.CARDOZO, Modelagem de um Elo de Transmisso em CCAT no Programa ATP Utilizando MODELS, VI ERLAC, Foz do Iguau, Maio 1995. [2] L.DUB, I.BONFANTI, V.VANDERSTOCKT, M. T. CORREIA DE BARROS; Using the Simulation Language "MODELS" with the EMTP [3] L.DUB, I.BONFANTI, G.BORTONI; MODELS : A New Simulation Tool in the EMTP, European Transactions on Electrical Power Engineering, Vol. 2, 1992, No. 1, pp 45-50. [4] L.DUB, H.W.DOMMEL; Simulation of Control Systems in an Electromagnetic Transients Program with TACS, IEEE Power Engng. Soc. (PES) Power Ind. Comp. Appl. (PICA) 1977. [5] LEUVEN EMTP CENTER; ATP Rule Book, 1990. [6] G. Furst, MODELS Primer - Version 1, 1994.

BEGIN NEW DATA CASE C deltat tmax xopt copt epsiln tolmat tstart .0001 .150 C print points connec s-s minmax vary again plot 1 1 0 1 1 1 MODELS C no enty in this group MODEL model_1 -- the name of this model DATA tperiod { dflt: 0.0}, ton { dflt : 0.0}, tstart { dflt: 0.0} CONST kt {val: 0.05}, kgain { val: 2.0} VAR vin, vout, vdel, tcount, dela HISTORY vin {dflt: 0}, vout { dflt: 0 }, vdel {dflt: 0} DELAY CELLS DFLT: 10 CELLS (vout): 100 CELLS (vdel): 100 INIT tcount := 0 dela := 0.010 ENDINIT EXEC IF t> tstart THEN -- generate a train of pulses starting at t= tstart tcount := tcount + timestep -- reset counter at end of on/off period IF tcount > tperiod THEN tcount := 0 ENDIF -- vin 100 or 0 depending time within period IF tcount < ton THEN vin := 100.0 ELSE vin := 0.0 ENDIF -- calculate output from k /(a+bs) block laplace (vout/vin) := kgain|s0/(1|s0 + kt|s1) -delay output vdel := delay(vout, dela) ENDIF ENDEXEC ENDMODEL USE model_1 AS test DATA tperiod := 0.05 ton := 0.03 tstart := 0.02 ENDUSE C RECORD test.vin AS vin test.vout AS vout test.vdel AS vdel ENDMODELS C Continuao do Arquivo com os dados do ATP C BRANCH CARDS EMTP data section SRCE 10. BLANK CARD ENDING BRANCHES C no switches BLANK CARD ENDING SWITCHES 14SRCE 1.0 50. BLANK CARD ENDING SOURCES SRCE BLANK CARD ENDING NODE VOLTAGE REQUEST BLANK CARD ENDING PLOT BEGIN NEW DATA CASE BLANK

FIGURA 4 - Arquivo do ATP com Exemplo de Utilizao da MODELS