Estudo do Comportamento Dinmico de um Atuador Hidrulico e suas Caractersticas No Lineares

Vanessa Dilda, Fabiane Miotto

Depto. de Fsica, Estatstica e Matemtica, UNIJU 98700-000, Rua So Francisco, 501, Caixa Postal 560, Iju, RS E-mail: vanedilda@yahoo.com.br, fabile@itake.net.br

Antonio Carlos Valdiero, Pedro Lus Andrighetto

Depto. de Tecnologia, UNIJUI 98280-000, Campus Panambi, Caixa Postal 121, Panambi, RS E-mail: valdiero@unijui.edu.br, pedro@unijui.edu.br

Marat Rafikov
Depto. de Fsica, Estatstica e Matemtica, UNIJU 98700-000, Rua So Francisco, 501, Caixa Postal 560, Iju, RS E-mail: rafikov@unijui.edu.br

1. Introduo O presente trabalho trata do estudo do comportamento dinmico de um atuador hidrulico atravs da modelagem matemtica e da anlise das caractersticas no lineares do sistema. O objetivo adaptar as equaes matemticas dos modelos existentes na literatura [2, 4, 6, 13, 14] e escrev-las de forma a facilitar a aplicao da metodologia de controle timo proposta por Rafikov e Balthazar [8]. J em meados do sculo passado, Merrit [7] mostrou a importncia e as vantagens da aplicao de sistemas hidrulicos, tais como a excelente relao torque/dimenso e a resposta rpida aos comandos de partidas, paradas ou inverses de velocidade sem danos s partes mecnicas. Christensen et al. [3] compara as diferentes tecnologias de transmisso de potncia e mostra que os sistemas hidrulicos so competitivos nas aplicaes com potncia ou foras altas e onde so necessrios atuadores relativamente pequenos com flexibilidade de instalao. Estas aplicaes so comuns na indstria do setor metal-mecnica, na mecanizao agrcola, no manuseio e transporte de materiais, na minerao, na aviao, na marinha e no lazer [10]. A formulao do modelo matemtico de um sistema dinmico importante para fins de simulao, de anlise de comportamento e projeto de algoritmos de controle. O conhecimento do modelo dinmico de um sistema e de suas propriedades tem papel fundamental no

projeto de algoritmos de controle. Alm disso, simulaes baseadas no modelo que descreve o comportamento do sistema tm por objetivo testar as estratgias de controle, prevendo problemas de projeto do controlador e/ou do sistema, sem o perigo de acidentes decorrentes de instabilidade ou de falhas no projeto. Fornecem tambm informaes e estimativas de variveis do sistema (como, por exemplo, velocidade, acelerao e fora), as quais so teis na anlise da estrutura mecnica e no projeto e especificaes de seus componentes. Entretanto os atuadores hidrulicos possuem diversas caractersticas no lineares que prejudicam o controle preciso [6, 10, 13, 14], tais como o comportamento das vazes de fluido hidrulico nos orifcios de passagem da vlvula de controle, a compressibilidade deste fluido e o atrito, alm de no linearidades no suaves e descontnuas devido mudana na direo de abertura da vlvula e zona morta. Estas no linearidades esto presentes nas equaes que descrevem o comportamento dos componentes do sistema. O atrito em atuadores hidrulicos devido principalmente s vedaes dos mbolos e viscosidade do fluido utilizado no atuador hidrulico. Juntamente com os efeitos do atrito nos atuadores hidrulicos, a no linearidade da zona morta em vlvulas proporcionais direcionais causa efeitos de degradao do desempenho tais como perda de movimento e atraso de tempo. Este trabalho inicia com uma breve descrio do sistema atuador hidrulico na

seo 2. A seo 3 apresenta a modelagem matemtica de cada um dos componentes do sistema e o estudo de suas caractersticas no lineares. A seo 4 mostra os resultados obtidos na adequao das equaes matemticas do modelo para o projeto de controladores timos. Por fim, apresentam-se as concluses e perspectivas de continuao da pesquisa. 2. Descrio do atuador hidrulico O atuador hidrulico considerado neste trabalho composto de uma vlvula proporcional de controle direcional tipo carretel de 4 vias e um cilindro hidrulico de haste dupla, conforme desenho esquemtico mostrado na Figura 1.

3. Modelagem matemtica do atuador hidrulico e suas no linearidades Nesta seo apresentada a modelagem matemtica dos principais componentes do sistema de atuao hidrulica: a vlvula proporcional de controle direcional e o cilindro hidrulico. 3.1 Modelo matemtico da vlvula A vlvula considerada para modelagem uma vlvula proporcional de controle direcional do tipo carretel de quatro ressaltos, simtrica e de centro supercrtico (largura do ressalto maior que a largura do orifcio). A dinmica eltrica dos solenides proporcionais e do movimento do carretel da vlvula pode ser considerada muito rpida e desprezada. Ou seja, dado um sinal eltrico de controle u, considera-se o movimento instantneo do carretel representado por xv = u. A Figura 2 mostra um desenho em corte da vlvula com destaque para a sobreposio existente entre o ressalto do carretel e o orifcio do prtico. Esta sobreposio uma imperfeio e a principal causa da no linearidade de zona morta da vlvula, sendo largura do ressalto maior que a largura de abertura do orifcio no prtico da vlvula.

Figura 1: Desenho esquemtico do atuador hidrulico. Durante o seu funcionamento, o fluido fornecido vlvula por uma unidade de potncia e condicionamento hidrulico (UPCH) a uma presso de suprimento ps. E um sinal eltrico de controle u energiza as bobinas dos solenides proporcionais da vlvula, produzindo um deslocamento do carretel. Por sua vez, o carretel, ao ser deslocado, gera orifcios de passagem, fornecendo fluido a alta presso para uma das cmaras do cilindro e permitindo que o fluido da outra escoe para o reservatrio que est a uma presso pr. Conseqentemente, tem-se a variao das presses pa e pb nas cmaras do cilindro, resultando numa fora que movimenta a massa M num deslocamento y. Uma descrio mais detalhada deste sistema encontra-se em [1, 4, 10].

Figura 2: Desenho em corte da vlvula com destaque para a sobreposio no orifcio de passagem de fluido. A no linearidade de zona morta em vlvulas causa atrasos e erro na resposta do sistema, requerendo a identificao de seus parmetros e sua adequada compensao.

Valdiero et al. [12] prope uma metodologia para a identificao da zona morta, e como ela uma no linearidade de entrada do sistema pode ser facilmente compensada na sada do controlador e ter os seus efeitos minimizados. Assim, a determinao das vazes nos orifcios da vlvula, mediante o deslocamento xv, pode ser feita a partir da equao de Bernoulli (balano de energia) e resulta nas seguintes expresses:
Q a ( x v , p a ) = k s x v g1 ( p a , sign ( x v )) Qb ( x v , p b ) = k s x v g 2 ( p b , sign ( x v ))

(1) (2)

que representam as presses iniciais nas cmaras, no so nulas e necessrio determin-las para que o modelo e a simulao numrica apresente resultados adequados de previso do comportamento dinmico (Dilda et al. [5]). A utilizao das Equaes (5) e (6) uma aproximao em torno da condio inicial (vlvula fechada), mas facilita o projeto de controladores baseados em modelo. Os resultados desta aproximao so mostrados na seo 4 atravs da simulao com os dados de um atuador hidrulico. 3.2 Modelo matemtico do cilindro O cilindro hidrulico considerado na modelagem simtrico de dupla haste. Para modelagem matemtica deste componente, utilizou-se a equao da continuidade para determinao da dinmica das presses nas cmaras do cilindro e a equao do movimento da haste. A Figura 3 mostra um desenho esquemtico do cilindro.
Qa pa V1 V2 pb
Qb

sendo ks o coeficiente de vazo dos orifcios a e b que representa as caractersticas geomtricas da vlvula e tambm agregam propriedades consideradas constantes para o escoamento e para o fluido, como por exemplo, o peso especfico do fluido; xv o deslocamento do carretel da vlvula e as funes g 1 ( p a , sign( x v )) e g 2 ( p b , sign( x v )) so definidas como em Bu e Yao [2]:
ps pa g 1 ( p a , sign( x v )) = p a = p a pr para x v 0 para x v < 0

(3)

pb pr g 2 ( p b , sign( x v )) = p b = p s pb

para x v 0 para x v < 0

(4)

onde ps a presso de suprimento; pr a presso de retorno. Assim, pode-se observar que as vazes Qa e Qb fornecidas pela vlvula so uma funo no linear do deslocamento do carretel xv e das presses pa e pb. Os vazamentos internos que ocorrem na vlvula foram desprezados, mas podem ser incorporados num coeficiente de vazopresso e compensados atravs do modelo linear das vazes [10] dado por:
Qa ( x v , p a ) K q x v K c ( p a p a i ) Qb ( x v , pb ) K q xv K c ( pb pb i )

Figura 3: Desenho esquemtico em corte de um cilindro de haste dupla A deduo do modelo matemtico da variao das presses nas cmaras do cilindro encontra-se detalhada em [5]. As expresses da variao das presses dadas pelas equaes (7) e (8).
dp a & (Q ( x , p ) A y ) = (V10 + A y ) a v a dt dpb & (Q ( x , p ) + A y ) = (V20 A y ) b v b dt

(7) (8)

(5) (6)

onde Kq o ganho de vazo e Kc o coeficiente vazo-presso nos orifcios a e b da vlvula simtrica; pai e pbi so constantes

onde o mdulo de elasticidade do fludo; V10 e V20 so, respectivamente, os volumes iniciais nas cmaras 1 e 2 (incluindo os volumes das tubulaes que ligam estas cmaras s sadas da vlvula); A refere-se

rea da seo transversal do mbolo do & cilindro; y e y so, respectivamente, a posio e a velocidade do mbolo do cilindro. As equaes das dinmicas das presses nas cmaras do cilindro (7) e (8), podem ser escritas na forma (9) e (10):
& & p a = f1 ( y ) (Qa ( x v , p a ) A y ) & & p b = f 2 ( y ) (Qb ( xv , pb ) + A y )

resultante da entrada de uma fora hidrulica proveniente do balano de presses nas cmaras do cilindro.
&& = y 1 & ( A ( p a p b ) B y FL ) M

(16)

(9) (10)

3.4 Modelo no linear de 4 ordem adotado para o atuador hidrulico Combinando as equaes (9), (10) e (16) tem-se um modelo matemtico no linear de 4 ordem dado por:
& & pa = f1 ( y ) (Qa (u , pa ) A y ) & b = f 2 ( y ) (Qb (u, pb ) + A y ) & p

onde f1 ( y ) e f 2 ( y ) so funes no lineares dadas pelas equaes:

1 f1 ( y ) = (V10 + A y ) f 2 ( y) = 1

(17) (18) (19)

(11) (12)

&& = y

(V20 A y )

1 & ( A ( p a pb ) B y FL ) M

A equaes (11) e (12) so aproximadas neste trabalho por polinmios em funo de y, como os polinmios de 6. grau mostrados nas equaes (13) e (14).
f 1 = A1 y 6 + B1 y 5 + C1 y 4 + D1 y 3 + E1 y 2 + F1 y + G1

(13)

f 2 = A2 y 6 + B2 y 5 + C 2 y 4 + D 2 y 3 + E 2 y 2 + F2 y + G 2 (14)

onde A1, B1, C1, D1, E1, F1, G1, A2, B2, C2, D2, E2, F2 e G2, so os coeficientes constantes de cada um dos polinmios que correspondem ao ajuste de (13) em (11) e de (14) em (12). Os resultados desta aproximao tambm so mostrados na seo 4. Utilizando a equao do movimento aplicada haste do cilindro, considerando como entrada a diferena de presso ( p a pb ) nas cmaras e levando em conta a fora de inrcia, M && , o atrito como y & amortecimento viscoso, B y , e a fora de carga FL, tm-se o equilbrio dinmico e representado pela equao (15).
M d2y dt
2

+B

dy + FL = A ( p a p b ) dt

(15)

onde M a massa total em movimento, composta pela massa da haste do cilindro mais carga e pela massa do fludo deslocado. A equao (15) pode ser reescrita na forma da equao (16) com a finalidade de expressar a acelerao do sistema ,

onde y a posio do mbolo do atuador & hidrulico, y a velocidade, pa e pb so as presses nas cmaras do cilindro, as funes das vazes nos orifcios da vlvula so as mesmas das equaes (5) e (6), porm a varivel x v foi substitudo pelo sinal de controle u , j que a dinmica da vlvula foi desprezada, f1 e f2 so dadas pelas equaes (13) e (14). Neste modelo, as equaes da vazo nos orifcios da vlvula j esto linearizadas em torno da posio nula (u = 0). A parcela do atrito na equao (19) considera apenas a parcela linear, denotada & pelo termo B y , o qual representa o atrito viscoso. Este atrito aparece nos estudos de Reynolds em meados do sculo XIX, corresponde a uma situao de boa lubrificao e, como se pode observar linearmente proporcional velocidade. O atrito viscoso tem o efeito de aumentar o amortecimento do sistema. Uma descrio detalhada sobre as caractersticas no lineares do atrito podem ser obtidas em Valdiero et al. [11]. As equaes da dinmica das presses nas cmaras do cilindro caracterizam-se pela compressibilidade do fluido e sofrem os efeitos das vazes conforme as funes f1 ( y ) e f 2 ( y ) . Como conseqncia, a freqncia natural do sistema maior nas extremidades do cilindro, quando um dos volumes pequeno.

4. Resultados Esta seo apresenta os resultados do estudo e da adaptao do modelo matemtico de um atuador hidrulico com o objetivo de facilitar o projeto de controladores timos. Para obteno dos grficos do comportamento das no linearidades do sistema, utilizaram-se os dados da Tabela 1, os quais foram obtidos e identificados conforme descrito em [9, 10] na bancada experimental utilizada por Andrighetto [1].
Parmetro ps = 50 105 Pa pr = 105 Pa
k s = 3.97 10 8 m 2 / s / V / Pa

O grfico comparativo em a equao (1) no linear da vazo no orifcio a da vlvula e a equao linearizada (5) mostrado na Figura 4. Esta curva foi gerada para condio de operao prxima do ponto dos estados iniciais e mostra um ajuste adequado. Para condies de operao distantes deste ponto, os erros do ajuste so maiores. A utilizao da equao linear (5) uma aproximao, mas facilita o projeto timo de controladores.

Kq = 6,24 10-5 m2/s/V Kc = 1,4610-11 m2/s/Pa V10 = 4,882 10-4 m3 V20 = 4,882 10-4 m3 A = 7,6576 10-4 m2

= 10 9 N / m 2
FL = 1000 N M = 20,66 kg B = 316 N.s/m ymx = 0,5 m ymin = - 0,5 m

Descrio Presso suprimento Presso de retorno Constante hidrulica Ganho de vazo Coeficiente vazopresso Volume inicial na cmara 1 Volume inicial na cmara 2 rea da cmara Mdulo de elasticidade do fluido Fora de carga Massa deslocada Coeficiente de atrito viscoso Limite de curso Limite de curso

Figura 4: Grfico do ajuste da vazo. A Figura 5 mostra o grfico do polinmio (13) ajustado em comparao com a equao (11) que captura o efeito da variao do volume da cmara 1 em funo da posio do mbolo y.

Tabela 1: Parmetros do atuador hidrulico Os coeficientes constantes de cada um dos polinmios das Equaes (13) e (14) foram calculados utilizando o mtodo de mnimos quadrados atravs da funo POLYFIT do software MatLab e so mostrados na Tabela 2. Coeficientes do polinmio (13) A1 = 1,5132 10 5
B1 = 7,8 10 4 C1 = 1,15 10 4 D1 = 1,02 10 3 E1 = 6,32 10 3 F1 = 3,5 10 3

Coeficientes do polinmio (14) A2 = 1,5132 10 5

B2 = 7,8 10 4 C 2 = 1,15 10 4 D2 = 1,02 10 3 E 2 = 6,32 10 3 F2 = 3,5 10 3

Figura 5: Grfico comparativo entre o polinmio ajustado (13) na equao (11). Da mesma forma a Figura 6 mostra o grfico do polinmio (14) ajustado em comparao com a equao (12) para a cmara 2.

G1 = 2,04 10 3 G2 = 2,04 10 3 Tabela 2: Coeficientes dos polinmios

Conference, Chicago, Illinois, p. 41294133, June 2000. [3] G. K. Christensen, J. Zhou, F. Conrad, T. Sorensen, The state of hydraulic technology and its electric competitions, In: Andrzej Garbacik, Jacek Stecki (Ed.). Developments in fluid power control machinery and manipulators, Cracow: Fluid Power Net Publication, p. 156-159, 2000. [4] V. J. De Negri, Modelagem de um servomecanismo mecnico hidrulico, Dissertao (Mestrado em Engenharia Mecnica), Universidade Federal de Santa Catarina, Florianpolis, 161f, 1987. [5] V. Dilda, A. C. Valdiero, P. L. Andrighetto, M. Rafikov, Simulao computacional de um modelo matemtico para atuadores hidrulicos, Proceedings of the Brazilian Conference on Dynamics, Control and Their Applications (DINCON), So Jos do Rio Preto-SP, Brazil, 2007. [6] M. Honegger and P. Corke, Modelbased control of hydraulically actuated manipulators, Proceedings of IEEE International Conference on Robotics and Automation, Vol. 3, p. 2553 2559, 2001. [7] H. E. Merrit, Hydraulic control system, New York: John Wiley & Sons, 1967. [8] M. Rafikov, J. M. Balthazar, Sntese Do Controle timo Linear Feedback Para Sistemas Que Exibem Caos. In: III Congresso Temtico de Dinmica e Controle da SBMAC, pp. 619-633, 2004. [9] L. A. H. Rodrigues, V. J. De Negri, A. C. Valdiero, Principais parmetros de vlvulas direcionais proporcionais aplicadas em sistemas hidrulicos de controle, Revista de Automao e Tecnologia da Informao, Vol. 2, No. 2, p. 85-90, Florianpolis, 2003. [10] A. C. Valdiero, Controle de robs hidrulicos com compensao de atrito,

Figura 6: Grfico comparativo entre o polinmio ajustado (14) na equao (12). 5. Concluses Neste trabalho foi apresentado o estudo do comportamento dinmico de um atuador hidrulico com o objetivo de obter um modelo adaptado para o projeto timo de controladores de sistemas dinmicos no lineares. Apresentou-se a modelagem matemtica de cada componente do atuador, e a partir da combinao adequada dos modelos, foi obtido um modelo no linear de 4 ordem com ajuste de no linearidades de difcil manipulao, tais como as funes raiz quadrada e inversa, por polinmios. Tal ajuste importante, pois permite maior facilidade na manipulao das equaes no projeto do controle timo de sistemas hidrulicos, a ser realizado em futuros trabalhos.

Referncias
[1] P. L. Andrighetto, Posicionador eletrohidrulico controlado por vlvula proporcional direcional, Florianpolis, Dissertao (Mestrado em Engenharia Mecnica), Departamento de Engenharia Mecnica, Universidade Federal de Santa Catarina, 1996. [2] F. Bu, B. Yao, Nonlinear adaptive robust control of actuators regulated by proportional directional control valves with deadband nonlinear flow gains, Proceedings of the American Control

Florianpolis, Tese (Doutorado em Engenharia Mecnica) Programa de Ps-graduao em Engenharia Mecnica, Universidade Federal de Santa Catarina, 2005. [11] A. C. Valdiero, P. L. Andrighetto, L. Carlotto, Dynamic modeling and friction parameters estimation to pneumatic actuators, In: The International Symposium on Multibody Systems and Mechatronics, 2005, Uberlndia (Brazil). Proceedings of MUSME 2005 (The International Symposium on Multibody Systems and Mechatronics). Uberlndia: UFU, p.109 121, 2005. [12] A. C. Valdiero, R. Guenther, E. R. DePieri, V. J. De Negri New methodology for identification of the dead zone in proportional directional hydraulic valves In: ABCM Symposium Series in Mechatronics ed.Rio de Janeiro : ABCM Associao Brasileira de Engenharia e Cincias Mecnicas, v.2, p. 377-384, 2006. [13] A. C. Valdiero, R. Guenther, E. R. DePieri, V. J. DeNegri, Cascade control of hydraulically driven manipulators with friction compensation, International Journal of Fluid Power, Vol. 8, No. 1, p. 7-16, March 2007. [14] K. Ziaei, N. Sepehri, Modeling and identification of electrohydraulic servos, Mechatronics, Elsevier Science, n. 10, p. 761-772, 2000.