GEODESIA TEORIA Y PRACTICA

Pedro Garafulic Caviedes

Universidad de Santiago de Chile

Resumen El autor relata diferentes tpicos que rigen el estudio de la Geodesia de manera terica y practica, siendo esto base fundamental para la comprensin de la determinacin de la dimensin y forma de la Tierra, problema principal de esta geociencia. 1. Introduccin. La Geodesia es la ciencia que estudia y define la dimensin y forma de la Tierra. Tal forma recibe el nombre de Geoide y se genera por la superficie equipotencial del campo de gravedad, la que de manera prctica se relaciona con el nivel medio del mar en reposo. El problema de la Geodesia es la determinacin de la figura de la Tierra y de su campo gravitatorio externo en funcin del tiempo, as como tambin la determinacin del elipsoide medio terrestre a partir de parmetros observados sobre la superficie o desde el exterior. 2. Resea Histrica. El desarrollo de la Geodesia comenz a gestarse con Pitgoras (550 a. J. C) el cul fue el primero en darse cuenta de la esfericidad de la Tierra. Tres siglos despus, Eratstenes (250 a. J. C.) se propuso por primera vez determinar las dimensiones de la esfera. Para ello midi la distancia cenital del Sol en Alejandra, en el momento en que los rayos solares llegaban al fondo de los pozos en Siena (actual Asuan), lo que era motivado por el paso del Sol por su cenit. Midiendo asimismo la distancia que haba entre ambas ciudades, obtuvo un primer valor del radio de la Tierra bastante aceptable, si se considera los medios de que dispuso. El error que cometi no lleg a ser ms que de 600 km en la longitud de la circunferencia, que es de unos 40.000 km. Hasta comienzos del siglo XVII no se haban hecho mejoras a los trabajos de Eratstenes. Fue Newton, en 1687, el que enunci el principio fundamental siguiente: la forma de equilibrio de una masa fluida homognea sometida a las leyes de la gravitacin universal, y girando alrededor de un eje, es un elipsoide de revolucin achatado en los polos. Las medidas realizadas, sin embargo, expresan claramente que la Tierra no era un elipsoide perfecto. La hiptesis de Newton no se verificaba slo si las masas internas del planeta fueran homogneas y por ello se admiti y se admite hoy como forma de la Tierra, con motivo de facilitar los modelos matemticos de ella. En las ltimas dcadas, los notables avances en tecnologa satelital e informacin y su masiva difusin posibilitan el acceso y manejo de grandes volmenes de informacin. Con la aparicin de nuevas tcnicas de medicin, en particular los sistemas de posicionamiento global (GPS), renace la importancia de contar con

sistemas que representen la Tierra en su forma real: El Geoide. El conocimiento del Geoide ser una herramienta muy poderosa en la Geodesia del futuro. Distintas ramas de las Ciencias de la Tierra, en particular de la Geofsica, podrn utilizar los resultados de esta actividad y aplicarlos a estudios especficos (prospeccin, geodinmica, geotectnica, etc). La Geodesia se est focalizando en los ltimos aos hacia tres temas muy vinculados entre s: GPS, Geoide y Geodinmica. De all la importancia de los modelos matemticos y fsicos geoidales regionales, realizados con mtodos y clculos que destacan problemticas particulares de cada regin (caractersticas topogrficas, comportamientos de la corteza, etc.). 3. Sistemas de Referencia Geodsicos. Los sistemas de referencia geodsicos definen la forma y dimensin de la Tierra, as como el origen y orientacin de los sistemas de coordenadas. Los sistemas de referencia geodsicos pueden ser descritos en base a dos modelos matemticos: el esfrico y el elipsdico, los cuales son obtenidos en base parmetros fsicos medidos sobre la superficie terrestre, tales como la aceleracin de gravedad. Los sistemas globales de coordenadas nos permiten definir posiciones sobre la superficie de la Tierra. El ms comnmente usado sistema es el de la latitud, longitud y altura. El primer meridiano y el ecuador son los planos que definen la latitud y la longitud. La latitud geodsica de un punto, es el ngulo desde el plano ecuatorial a la direccin vertical de la lnea normal al elipsoide de referencia. La longitud geodsica de un punto es el ngulo que forma el meridiano que pasa por el punto con el meridiano origen en sentido dextrgiro. La altura elipsoidal de un punto es la distancia desde el elipsoide de referencia a el punto en direccin normal al elipsoide. Dentro de un sistema cartesiano global las coordenadas estn expresadas en funcin de los ejes X Y Z, del cual su origen es el centro de masas de la Tierra. El eje Z es paralelo al eje de rotacin terrestre, el eje X a su vez es paralelo al meridiano de Greenwich y por ltimo el eje Y es perpendicular al plano XOZ.

EJE Z

Greenwich

Altura Latitud EJE Y

Ecuador Longitud EJE X

Figura 1. Sistemas de Referencia Geodsicos

4. Sistemas Clsicos de Referencia. Uno de los problemas clsicos de los geodestas ha sido la determinacin de sistemas de referencia sobre los cuales realizar los clculos de las posiciones tanto planimtricas como altimtricas, con la precisin requerida. Las redes geodsicas nacionales o locales, (X, Y, Z) o latitud, longitud y altura ortomtrica estn calculadas sobre sistemas de referencia consistente en la definicin de: Un elipsoide de referencia. Un punto fundamental. Origen de longitudes Origen de latitudes

En Chile se utilizan dos datum geodsicos: Psad-56, que significa Datum Sudamericano Provisorio del ao 1956, y su punto de origen se encuentra en La Canoa, Venezuela. Sad-69, que es el Datum Sudamericano del ao 1969, con el punto origen en Chua, Brasil.

DATUM GEOCENTRICO Origen sistema de coordenadas

DATUM LOCAL Origen sistema de coordenadas

Geocentro

Geocentro

Figura 2. Modelos de elipsoidales de referencia 5. Conversin de cordenadas geodsicas a cartesianas Si se toma como una figura prxima a la Tierra un elipsoide de revolucin, la posicin de cualquier punto sobre la superficie terrestre, quedar definida por las coordenadas geodsicas geocntricas latitud, longitud y altura (esta ultima ser la diferencia entre el elipsoide y la superficie topogrfica). El problema que se presenta es encontrar la relacin entre estas coordenadas y sus coordenadas cartesianas. Sabiendo que la ecuacin del elipsoide de referencia en coordenadas rectangulares es

((X + Y)/ a) + (Z / b) = 1

( 5.1 )

Para esta situacin se define que el centro del elipsoide coincide con el centro de masa de la Tierra (geocentro) y el eje Z coincide con el eje de revolucin del elipsoide. De esta manera se tiene que las coordenadas cartesianas de un punto P sobre el elipsoide en funcin de las coordenadas geogrficas son: X = N * cos () * cos () Y = N * cos () * sen () Z = N * (b/a) * sen () Luego las coordenadas de un punto P sobre el espacio, normal al elipsoide son: X = (N + h) * cos () * cos () Y = (N + h) * cos () * sen () Z = (N * (b/a) + h) * sen () ( 5.5 ) ( 5.6 ) ( 5.7 ) ( 5.2 ) ( 5.3 ) ( 5.4 )

Figura 3 Parmetros de medicin elipsoidal de la Tierra

6. Conversin de coordenadas cartesianas a geodsicas Ahora el problema es inverso, por lo cual se debe buscar la relacin que existe entre las coordenadas cartesianas y las geodsicas, que nos permitan convertir desde XYZ a latitud, longitud y altura elipsoidal. El problema se resuelve aplicando las siguientes frmulas: = arctan Z + e + b sen ( ) p - e + cos ( ) = arctan Y X ( 6.1 )

( 6.2 )

h=

p - N cos

( 6.3 )

= arctan Z a pb

( 6.4 )

e = a + b b p = ( X + Y )

( 6.5 )

( 6.6 )

N=

a__________ ( a cos + b sen )

( 6.7 )

7. Determinacin de ngulos sobre el elipsoide Calculando el valor del exceso esfrico de un tringulo en el que hayan sido observados los tres ngulos, deber verificarse que A + B + C 180 - = 0 Donde el exceso esfrico del tringulo es igual en segundos a: = (b * c * sen A) / (2 * Rm * sen 1) ( 7.2 ) ( 7.1 )

 = Exceso esfrico b = Lado del tringulo c = Lado del tringulo A = Angulo del tringulo esfrico Rm = Radio meridiano Esta situacin, en general no se cumple, sino que A + B + C 180 - = E ( 7.3 )

El valor de este segundo miembro E se llama error de cierre del tringulo, y aparece como consecuencia de los errores cometidos en las observaciones geodsicas. En la compensacin de la red geodsica intervienen estos errores de cierre de los tringulos que la constituyen. En la prctica, los vrtices geodsicos a los que se refieren las observaciones no son puntos del elipsoide, sino puntos situados sobre la superficie fsica de la Tierra. Por lo que se deben considerar bajo ciertos casos (distancias ms de 100 km entre vrtices de observacin) las siguientes correcciones, que permitirn reducir los ngulos observados al elipsoide. A continuacin se analizarn cules son las correcciones a introducir a los ngulos observados para reducirlos al elipsoide de referencia. 7.1 Correccin por desviacin de la vertical Al hacer estacin en un vrtice de la red se refieren las observaciones a la vertical astronmica. Esta situacin se explica ya que cuando estacionamos sobre la superficie un instrumento de plomada, este se nivela en funcin de la fuerza de gravedad que se ejerce sobre la estacin. Dicho de otra manera, el instrumento habr quedado normal a la superficie equipotencial. Debido de que la vertical astronmica y la vertical al elipsoide sobre el mismo punto no coinciden, ambas verticales forman un pequeo ngulo conocido como desviacin relativa de la vertical. La existencia de este ngulo hace que el acimut astronmico no coincida con el acimut geodsico (excepto en el punto fundamental). Sin embargo, el error, que produce esta desviacin de la vertical es siempre muy pequeo y para la mayora de los casos prcticos no se tiene en cuenta. El ngulo (e) puede estimarse mediante la siguiente frmula: Tan (e) = ((H2 H1) 0.067 * D) / 1000 * D) Las frmulas que determinan esta correccin son: Correccin por desviacin de la vertical = - * tan e Donde: = * sen - * cos ( 7.6 ) ( 7.5 ) ( 7.4 )

 = Es la componente de la desviacin de la vertical en el meridiano, en segundos de arco, y es igual a la latitud astronmica menos la latitud geodsica. = Es la componente de la desviacin de la vertical en la primera vertical, en segundos de arco, y es igual a la longitud astronmica menos la longitud geodsica. = Acimut de la lnea observada. e = Angulo de elevacin de la lnea observada (puede ser positivo o negativo). H2 = Altura de la estacin de referencia (en metros). H1 = Altura de la estacin de observacin (en metros). D = Distancia entre la estacin de referencia y la observada (en kilmetros). 7.2 Correccin por paso de la seccin normal a la lnea geodsica La reduccin anterior permitir pasar de los ngulos acimutales observados a los ngulos formados por dos planos normales al elipsoide, es decir, al ngulo de las secciones normales correspondientes. Pero como los tringulos geodsicos elipsdicos quedan definidos por lneas geodsicas y no por secciones normales, ser necesario introducir una correccin para pasar del ngulo formado por las dos secciones normales del elipsoide al ngulo de las lneas geodsicas correspondientes. La frmula que expresa esta correccin en segundos es la siguiente: = ((e * s) / (12 * N * sen 1)) * (cos * sen (2z) (1/2) * (s / N) * sen (2) * z) ( 7.7 ) e = excentricidad del elipsoide s = longitud del lado geodsico N = Gran normal con latitud media z = acimut medio = latitud media

7.3 Correccin por altura del punto observado La altura de los puntos observados hace necesario el clculo de una nueva correccin. En efecto las normales en los puntos A y B del elipsoide son dos rectas que, en general, no se cortan. Por tanto, si desde el vrtice A se observa una seal en B (b) a una cierta altura Bb = h sobre el elipsoide, el plano determinado por la normal en A y el punto b ser generalmente distinto al de la misma seccin normal en A y que pasa por B. Esta correccin se expresa por la siguiente ecuacin: = ((e * h) / (2 * N * sen 1)) * cos * sen (2z) + ((e * h * s) / (4 * N * sen 1)) * sen * sen z ( 7.8 )

8. Proyeccin universal transversal de Mercator Las coordenadas geodsicas (latitud y longitud) son representadas sobre mapas o cartas, por proyecciones matemticas conformes, que permiten llevar las mediaciones geodsicas al plano. El sistema de proyeccin de Mercator es un sistema cilndrico transverso conforme, tangente al elipsoide de referencia a lo largo de un meridiano origen. Ahora bien, este sistema aplicado a grandes extensiones en longitud, hace que, segn se va alejando del meridiano de tangencia, las deformaciones alcancen valores considerables. Por esta razn se subdivide la superficie terrestre en 60 husos iguales de 6 de amplitud, que constituyen 60 proyecciones iguales, pero referida cada una al meridiano central del huso respectivo y al Ecuador. Las frmulas de transformacin que definen el sistema, se adecuan para cualquier huso, as como todos sus parmetros son vlidos para representar la superficie de la Tierra en base a un elipsoide de revolucin cuyo eje es el terrestre. La proyeccin UTM es conforme, siendo el meridiano central de cada huso automecoico y representado segn una lnea recta. La utilidad que tiene esta proyeccin, por su conformidad como aplicacin a los problemas geodsicos, la hace recomendable para la representacin de casi todos los pases del globo, exceptuando aquellas zonas situadas a + 80 de latitud en donde debe complementarse con una proyeccin estereogrfica. Las condiciones que se imponen a esta proyeccin son: 1. 2. 3. 4. La proyeccin ser conforme. El meridiano central ser automecoico. El Ecuador y el meridiano central de cada huso (-69 y 75 para Chile) se representarn por lneas rectas. El origen de coordenadas en la proyeccin ser el correspondiente a la interseccin del Ecuador y el Meridiano Central del huso. Los parmetros que definen la proyeccin UTM son: Primer meridiano central (huso 1) = 177 longitud oeste Separacin entre husos = 6 Factor central de escala = 0.9996 Este Falso = 500 000 m Norte Falso = 10 000 000 m Los problemas que se presentan al analizar esta proyeccin son: 1) 2) 3) 4) 5) 6) 7) 8) Transformacin de coordenadas geogrficas en UTM y viceversa. Clculo de convergencia de meridianos. Determinacin del Coeficiente de deformacin lineal. Clculo de reduccin a la cuerda. Clculo de acimutes UTM y geodsico. Clculo de distancia y cota geodsica. Transformacin de distancia geodsica a plana UTM. Obtencin de Coordenadas geogrficas y UTM.

9. Sistema de Posicionamiento Global GPS El funcionamiento del Sistema se monitorea a travs de un sistema de control, el cual consiste de una estacin de control master localizada en Colorado Springs, EEUU, 5 estaciones de monitoreo repartidas por el mundo, y 3 antenas. A travs del procesamiento de la informacin en la estacin de control master se calculan las efemrides y parmetros de los relojes de los satlites NAVSTAR. La informacin sobre efemrides y relojes son peridicamente transmitidas en forma de mensajes de navegacin a los satlites desde las antenas en la Tierra, para su transmisin posterior desde los satlites a los usuarios. El segmento de control tambin tiene a cargo el funcionamiento apropiado de los satlites. Los equipos receptores constan bsicamente de una antena, un receptor, capacidad para procesamiento de seales y almacenamiento de datos. La seal de radio transmitida por cada satlite es recepcionada por el equipo conociendo el cdigo de la seal PRN (ruido pseudoaleatorio), obteniendo de esta manera la informacin de la pseudodistancia y detectando el mensaje de navegacin. La informacin obtenida de 4 satlites permite calcular la posicin tridimensional, la velocidad y la hora.

9.1 Clculo de la pseudodistancia Los receptores usan la interferometra, retrasando un replica del cdigo PRN de los satlites almacenados en la memoria y luego lo compara con el cdigo de entrada. En una sincronizacin precisa, el cdigo desaparece dejando slo la onda portadora. Asimismo, la cantidad de retardo puede convertirse en una medicin de distancia entre el satlite y el receptor. A esta distancia se le conoce como medicin de pseudodistancia ya que tiene un margen de error, principalmente debido a error en la sincronizacin del reloj del receptor. Para la medicin de estas pseudodistancias, todos los receptores emplean el cdigo C/A; el cual no posee restricciones para su uso. El cdigo C/A se transmite con una frecuencia de 1.023 Mhz y se repite cada 1/1000 de segundo. Considerando que la seal viaja a la velocidad de la luz, cada elemento del cdigo tendr una longitud aproximada de 300 metros. Las fracciones se pueden estimar en el orden del 1% de la unidad de medida o + 3 metros. Esto es adecuado para Navegacin pero no para Geodesia. El cdigo P se genera para un ciclo de 267 das y se transmite con una frecuencia de 10.23 Mhz, por lo que cada elemento del cdigo tiene una longitud aproximada de 30 metros. Su precisin es 10 veces mayor que el cdigo C/A, es decir, de unos 30 cms. En cada satlite se graba una porcin de una semana del cdigo P total. Este cdigo est destinado al uso militar, por lo cual se dificulta descifrarlo con el objetivo de evitar que usuarios no autorizados hagan uso de l o generen intencionalmente interferencias. As es como actualmente este cdigo se oculta a travs de un cdigo denominado Y.

9.2 Posicin del receptor Las mediciones de pseudodistancia se utilizan para localizar la posicin del receptor en el espacio. Si el receptor usara un reloj atmico sincronizado con los relojes atmicos de los satlites, se podra intersectar las mediciones de distancias a 3 satlites, cuyas posiciones son obtenidas por los datos de las efemrides, y as determinar la posicin X, Y, Z del receptor. Debido a que se usan distintos relojes, es necesario un cuarto satlite para que el reloj del receptor pueda ser sincronizado con la hora GPS, y de esta forma se pueda resolver el error del receptor. Las ecuaciones utilizadas para resolver este problema son las siguientes. R j,i ( t ) = j,i ( t ) + c j,i ( t )

( 9.1 )

j,i ( t ) = (( X j ( t ) X i ) + ( Y j ( t ) Y i ) + ( Z j ( t ) Z i ) )

( 9.2 )

j ( t ) = a0 + a1 ( t tc ) + a2 ( t tc )

( 9.3 )

R j,i ( t ) es la pseudodistancia medida entre entre el sitio de observacin i y el satlite j, j,i ( t ) es la distancia geomtrica entre el satlite y el punto de observacin, y c es la velocidad de la luz. j,i ( t ) representa el desfase en tiempo GPS entre el satlite y el receptor. Los trminos a0, a1 y a2 corresponden a coeficientes polinomiales transmitidos en el mensaje de navegacin y que representan informacin del reloj del satlite con respecto al tiempo de referencia tc, y que permite relacionar las observaciones hechas a una poca t. Debido a que existen 4 incgnitas Xi , Yi , Zi y tiempo ser necesario 4 ecuaciones para resolver la posicin del receptor. La solucin como se observa corresponden a coordenadas cartesianas geocntricas, las que pueden ser transformadas a coordenadas geodsicas utilizando las frmulas tratadas en punto 6. 9.3 Tcnica diferencial Los receptores GPS de mapeo sirven tambin para establecer el posicionamiento diferencial (DGPS). Las posiciones diferenciales pueden calcularse en tiempo real o mediante tcnicas de posprocesamiento. No hay que confundir esta tcnica de posicionamiento con la tcnica de procesamiento de la lnea base. El posicionamiento diferencial emplea pseudodistancias procedentes de dos receptores para calcular y corregir la localizacin de un receptor. El procesamiento topogrfico de la lnea base emplea observables de la fase portadora para calcular la localizacin en relacin a otro.

El posicionamiento diferencial utiliza la posicin de los puntos obtenidos de las pseudodistancias del cdigo C/A o del as de cdigo P y aplica correcciones a esa posicin. Estas correcciones son generadas por un receptor referencia y las utiliza un segundo receptor para corregir su posicin generada internamente. Puesto que el receptor de referencia conoce su posicin (ocupa una estacin topogrfica de posicin conocida), calcula los errores entre la posicin conocida y su posicin calculada, y pasa las diferencias (o correcciones) al otro receptor. Se supone que los dos receptores sufren (aproximadamente ) los mismos errores de magnitud de geometra y de tiempo, y que la mayora de los errores comunes se cancelan empleando esta tcnica de correccin. La precisin del posicionamiento diferencial utilizando pseudodistancias de cdigo C/A es generalmente del orden de submetro a 3 metros, y las frmulas que expresan este clculo son las siguientes. R j,A ( to ) = j,A ( to ) + j,A ( to ) + c j ( to ) c A ( to )

( 9.4 )

En esta primera expresin se obtiene la pseudodistancia a una poca to. El error en distancia esta dado por j,A ( to ). Debe notarse que j,A ( to ) es conocido. La correccin en pseudodistancia para el satlite j referido a la poca to es obtenido por esta segunda frmula. PRC j ( to ) = - R j,A ( to ) + j,A ( to ) = - j,A ( to ) - c j ( to ) + c A ( to ) Para una serie de observaciones a diferentes tiempos el valor de la correccin de la pseudodistancia RRC j ( to ) puede ser evaluada por diferenciacin nmerica. En esta expresin se observa la aproximacin de esta correccin a una poca t. El trmino ( t to ) tiene gran importancia en la precisin de la correccin. PRC j ( t ) = PRC j ( to ) + RRC j ( to ) ( t to ) ( 9.6 ) ( 9.5 )

La pseudodistancia para una estacin remota B medida a una poca t puede ser modulada mediante la siguiente ecuacin. R j,B ( t ) = j,B ( t ) + j,B ( t ) + c j ( t ) c B ( t ) Aplicando la correccin a la pseudodistancia se obtiene R j,B ( t )corr = R j,B ( t ) + PRC j ( t ) = j,B ( t ) + ( j,B ( t ) - j,A ( t )) ( c B ( t ) c A ( t )) Se observa en esta ltima expresin que el error del reloj del satlite desaparece R j,B ( t )corr = j,B ( t ) - c AB ( t ) ( 9.9 ) ( 9.8 ) ( 9.7 )

9.4 Tcnica diferencial por observacin de fase La obtencin de la pseudodistancia mediante la observacin en fase en la estacin A a la poca to puede ser modelada por j,A ( to ) = j,A ( to ) + j,A ( to ) + N j,A + c j ( to ) c A ( to ) ( 9.10 )

donde N j,A es la desconocida ambigedad de fase. La correccin por fase a la pseudodistancia en la poca de referencia to queda expresada por la siguiente frmula. PRC j ( to ) = - j,A ( to ) + j,A ( to ) = - j,A ( to ) - N j,A - c j ( to ) + c A ( to ) y la correccin de la pseudodistancia por fase en una poca arbitraria t se calcula de la siguiente manera PRC j ( t ) = PRC j ( to ) + RRC j ( to ) ( t to ) ( 9.12 ) ( 9.11 )

La correccin por fase a la pseudodistancia por fase a un receptor remoto en una poca t es obtenido de la siguiente manera. j,B ( t )corr = j,B ( t ) + N j,AB - c AB ( t ) 9.5 Mtodo de las diferencias para la solucin de la ambigedad de la fase El clculo de la posicin del receptor no implica nicamente el clculo de los componentes de la lnea de base. El programa de procesamiento ha de resolver tambin las ambigedades del entero. Se debe recordar que la fase portadora continua est formada por una parte fraccionaria y una parte entera. El componente entero en la primera medicin se desconoce y el procesador de la lnea base debe resolverlo. De hecho, el procesador de la lnea base debe resolver la parte entera cada vez que ocurra un deslizamiento de ciclo, ya que la fase portadora continua se restablece a su valor inicial. Por consiguiente, habr muchas ambigedades de entero que resolver durante una seccin en terreno. Se habla mucho del procesamiento de las lneas base GPS, especialmente respecto a cmo se realiza el procesamiento. En general, las observaciones, que son simplemente mediciones en fase portadora, se transforman en combinaciones lineales de las mediciones brutas para una mayor conveniencia y uniformidad. Los modelos matemticos de estas mediciones se basan en la combinacin de las mediciones en bruto entre los receptores y los satlites. Estas mediciones se conforman en varias combinaciones de fase portadora L1 y L2 adems de pseudodistancias. Cada una de estas combinaciones tiene propiedades propias y exclusivas que ayudan a solucionar, modular o mitigar diversos parmetros, incluidos los efectos de la ionosfera y la troposfera, as como los rebotes de la seal (multi path). El procesador emplea algoritmos de mnimos cuadrados para resolver las ambigedades de longitud de onda enteras y la posicin desconocida del receptor, utilizando una o ms de estas combinaciones de mediciones. Muchos procesadores ( 9.13 )

son tambin capaces de modelar los efectos de la atmsfera y otras fuentes de interferencia de la seal, aunque, para la mayora de las aplicaciones topogrficas, estas correcciones no son necesarias. A continuacin se tratarn distintos modos de procesamiento, describiendo que hacen cada uno de ellos. Diferencias simples (entre receptores) : una diferencia simple se obtiene hallando la diferencia entre las mediciones adquiridas por dos receptores mientras observan el mismo satlite en una misma poca en particular. Por lo tanto, las ambigedades del entero asociadas con cada receptor se combinan entre s. Si ocurre un deslizamiento de ciclo, el procesador tiene que recalcular este trmino entero combinado igual que en el modelo no diferenciado. Las diferencias simples eliminan muchos errores comunes de los satlites tales como los errores de reloj de los satlites y, en gran parte, los errores orbitales y los retardos atmosfricos. 1,AB = 1,B - j,A + c tB - c tA + N 1,B - N 1,A ( 9.14 )

Diferencias dobles : una diferencia doble se origina hallando la diferencia entre dos diferencias simples. Esto implica dos satlites y dos receptores. Por lo tanto, esta combinacin de mediciones funde en una sola, cuatro mediciones independientes y cuatro ambigedades del entero distintas. En este caso, el clculo del valor del entero se hace ms complejo porque cada ambigedad del entero es ahora una combinacin de dos satlites y dos receptores. Las diferencias dobles eliminan la mayora de los efectos de la deriva de los relojes de satlite y receptor. 1-2,AB = 1-2,AB + ( N 2,B - N 1,B - N 2,A + N 1,A ) ( 9.15 )

Diferencias triples (entre satlite, receptor y hora) : la diferencia triple combina dos diferencias dobles respecto a la hora (entre dos pocas). Utilizando este modelo desaparecen las ambigedades del entero. Puesto que se supone que en un mundo perfecto no cambia la ambigedad del entero, esta ambigedad se cancela diferenciando entre dos pocas. La diferenciacin triple se emplea a menudo para encontrar deslizamientos de ciclos, puesto que stos s hacen que cambie la ambigedad del entero. Por consiguiente, un gran salto en el valor de la diferencia triple significa que ha ocurrido un deslizamiento de ciclo. 10. Sistema de referencia vertical La superficie topogrfica es la superficie real de la Tierra, pero para poder representarla es necesario referirla a algn modelo matemtico, de estos modelos se generan las cartas y mapas, desarrollados por la cartografa. Las alturas que usan en la Geodesia se clasifican segn su determinacin, su aplicacin y modelo fsico matemtico.

10.1 Alturas geomtricas Estas son obtenidas a travs de nivelacin geomtrica, las diferencias de nivel ir varan segn el campo de gravedad del recorrido de la nivelacin. Debido a la forma elipsoidal de la tierra y su distribucin irregular de las masas en su interior, las superficies equipotenciales en puntos diferentes no son iguales debido a la distribucin de masas en el interior de la Tierra, lo que explica densidades diferentes, generando diferentes campos de gravedad.

10.2 Alturas elipsoidales Representan la separacin entre la superficie topogrfica terrestre y la superficie del elipsoide, y se mide por la normal al elipsoide designndose con la letra h. Esta es calculada a partir de coordenadas geocntricas cartesianas definidas sobre un elipsoide de referencia. 10.3 Alturas ortomtricas Esta es la altura que existe entre la superficie topogrfica y el geoide siendo perpendicular a este ultimo se designa con la letra H. Pera lo que ser necesario conocer la gravedad verdadera entre el punto evaluado y el geoide. La gravedad medida en la superficie topogrfica es la gravedad real y la verdadera se encuentra referida al geoide, es aqu donde surge el inconveniente de cmo medirla siguiendo la vertical en el punto observado. Existen alguno modelos de cmo poder calcularla a travs de modelos geofsicos y aplicar reducciones para trasladar la gravedad al geoide. Las alturas ortomtricas se pueden calcular a partir de las elipsoidales: H=h-N 10.4 Ondulacin geoidal La diferencia que existe entre el geoide y el elipsoide se conoce como ondulacin del geoide N. Gracias a esta variante se puede describir el irregular comportamiento del geoide. Conociendo la ondulacin geoidal se puede calcular la altura ortometrica o altura sobre el NMM de algn punto de observacin en particular todo esto a partir del valor de la altura sobre el elipsoide referida por un equipo GPS, esta situacin se expresa mediante la siguiente frmula. H = h - N H = Desnivel ortomtrico. h = Diferencia de alturas elipsoidales. N = Diferencia de ondulaciones geoidales. ( 10.1 )

Figura 4 10.5 Interpolacin de ondulaciones geoidales El planteamiento del trabajo es el siguiente se conocen las ondulaciones geoidales de un sector y puntos tomados con GPS con sus coordenadas respectivas, y se desea interpolar distintas alturas para conocer en un determinado kilometraje la ondulacin correspondiente, esto se logra a travs de una funcin polinominal de mnimo tercer grado que para este caso se utiliza un polinomio de cuarto grado todo esto en funcin de y, el modelo empleado es el mtodo de ecuacin de observaciones indirectas, por el sistema no iterativo.

Figura 5

10.6 Modelo de ajuste para la interpolacin de las ondulaciones geoidales Para poder lograr la interpolacin entre ondulaciones geoidales es necesario como ya se dijo realizarlo a travs de una funcin de un orden que ms se acomode a las observaciones que estn referidas a las alturas, para as a travs de una distancia cualquiera poder conocer la magnitud de Y que estar en funcin de la curva de este modo se ajustaran las observaciones y se podr interpolar a travs de una funcin conocida. El modelo es: Modelo liberalizado: Para este caso: La = F(Xa) AX +L =V

F(Y) = a + bx +cx 2+dx3+ex 4 A= DF DXa a b c d e Xo N1 N2 N3 esta matriz es la de las observaciones : : N20 20L 1

X=

L=
5 X1

A=

DF =1 Da : : : DF =1 Da

DF = X 1 Db : : : DF = X 20 Db

DF =X12 Dc : : : DF =X202 Dc

DF = X13 Dd : : : DF = X203 Dd

DF =X14 De : : : DF =X204 De

20A 5

Nmero de observaciones (n) Nmero de incgnitas (u) Grados de libertad

= 20 =5 = 15

11. Conclusin El impacto de la Geodesia se observa en campos del conocimiento y la tecnologa, con efectos directos en el terreno econmico-social. Posibilita una mayor y mejor informacin sobre el territorio, lo cual permite mejorar diversos aspectos de la produccin de cartografa, la actualizacin catastral, el manejo de aguas superficiales y subterrneas, la produccin agropecuaria, el desarrollo de infraestructura (caminos, represas, etc.) entre otros. En los trabajos que requieren posicionamiento planimtrico de puntos de la superficie terrestre, la tecnologa GPS ha logrado imponerse mundialmente por la alta precisin en los resultados obtenidos y la rapidez y bajo costo de operacin. La determinacin de Geoides locales y regionales es entonces fundamental en todas aquellos casos que se aplique GPS para la determinacin de las alturas sobre el nivel medio del mar. Las mediciones geodsicas dependen de la exactitud y precisin de los mtodos matemticos que ella utiliza. Por consiguiente, el estudio de la teora y sus aplicaciones prcticas, que son el objetivo de esta investigacin, constituyen una parte importante de los estudios relacionados con la geodesia. Durante los ltimos diez aos la geodesia ha avanzado de forma considerable, incorporando el progreso de los resultados obtenidos de mediciones actuales de la Tierra. Estos resultados nos llevan a desarrollar nuevos modelos matemticos de la figura terrestre, los cuales se asemejan de mejor manera a la forma real de nuestro planeta. Estos resultados posibilitan hoy en da generar modelos globales de referencia terrestre, los cuales posibilitan obtener una alta precisin en la determinacin de parmetros en cualquier parte del planeta

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