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SEM0104 SEM0104 -- Aula 13 Aula 13

Cinemtica e Cintica de Corpos Cinemtica e Cintica de Corpos


Rgidos Rgidos Rgidos Rgidos
Prof. Dr. Marcelo Prof. Dr. Marcelo Becker Becker
SEM - EESC - USP
Introduo Introduo
Cinemtica de Corpos Rgidos
Cintica de Corpos Rgidos
Sumrio da Aula Sumrio da Aula
Cintica de Corpos Rgidos
Mtodos Newton-Euler
Exemplos
EESC-USP M. Becker 2009 2/67
Introduo Introduo
Conceito de corpo rgido: um
conjunto de infinitas partculas de
massa infinitesimal;
Existem algumas situaes onde as Existem algumas situaes onde as
dimenses de um corpo rgido no
podem ser desprezadas;
Aparece a rotao de corpo rgido.
EESC-USP M. Becker 2009 3/67
Introduo Introduo
Apresentao de algumas grandezas
fsicas importantes:
v* e a* - velocidade e acelerao linear;
e - velocidade e acelerao
&
e - velocidade e acelerao
angular;
J e H quantidade de movimento linear e
angular.
&
EESC-USP M. Becker 2009 4/67
Introduo Introduo
Equaes diferenciais que descrevem o
movimento de um corpo:
Newton (sistema Inercial):
n
+ = =
Euler (sistema mvel B
n
solidrio ao corpo):
o Bn Bn Bn o Bn Bn
Bn
dt
d
o Bn
n
i
o Bn Bn o Bn
dt
d
i
o Bn
a x m I x
I H x H M
*
0
1
) . (
) ( . ) (

+
+

= + =
=
* * *) (
1
a m v m v m F
I I I
dt
d
n
i
i I
+ = =

=
&
EESC-USP M. Becker 2009 5/67
Introduo Introduo
Cinemtica de Corpos Rgidos Cinemtica de Corpos Rgidos
Cintica de Corpos Rgidos
Sumrio da Aula Sumrio da Aula
Cintica de Corpos Rgidos
Mtodos Newton-Euler
Exemplos
EESC-USP M. Becker 2009 6/67
Cinemtica de Corpos Rgidos Cinemtica de Corpos Rgidos
Quando existem foras que no esto
aplicadas no centro de massa de um
corpo, deve-se consider-lo corpo
rgido. rgido.
No estudo dos corpos rgidos,
trabalha-se:
3D: seis eq. de equilbrio: 3R e 3T;
2D: trs eq. de equilbrio: 1R e 2T.
EESC-USP M. Becker 2009 7/67
Cinemtica de Corpos Cinemtica de Corpos
Rgidos Rgidos
Sistema mvel B fixo
ao corpo (translao e
rotao em torno de Z)
T
} 0 0 {
&
=
T
I
} 0 0 {
&
=
EESC-USP M. Becker 2009 8/67
Cinemtica de Corpos Rgidos Cinemtica de Corpos Rgidos
As velocidades e aceleraes
(lineares e angulares) podem ser
obtidas por diferenciao direta das
equaes de deslocamento: equaes de deslocamento:
) (
OB I
dt
d
B I
r v =
) (
2
2
OB I
dt
d
B I
r a =
EESC-USP M. Becker 2009 9/67
Cinemtica de Corpos Rgidos Cinemtica de Corpos Rgidos
Utilizando sistemas mveis de
referncia:
Velocidade:
v r v v + + =
Acelerao:
l I l I I AB I I I AB I I A I B I
a v r r a a
Re Re
2 + + + + = &
l I AB I I A I B I
v r v v
Re
+ + =
EESC-USP M. Becker 2009 10/67
Cinemtica de Corpos Rgidos Cinemtica de Corpos Rgidos
Corpo rgido significa,
matematicamente, que a distncia
entre dois pontos A e B pertencentes a
um corpo permanece constante. um corpo permanece constante.
Considerando:
0 ) (
Re
= =
AB B
dt
d
T
l I
r T v

0 ) (
2
2
Re
= =
AB B
dt
d
T
l I
r T a

EESC-USP M. Becker 2009 11/67


Cinemtica de Corpos Cinemtica de Corpos
Rgidos Rgidos
EESC-USP M. Becker 2009 12/67
Cinemtica de Corpos Rgidos Cinemtica de Corpos Rgidos
No caso de um corpo flexvel, a
distncia no permanece mais
constante e passa a ser descrita em
funo da elasticidade do material do funo da elasticidade do material do
corpo.
A velocidade relativa e a acelerao
relativa no so nulas.
EESC-USP M. Becker 2009 13/67
Cinemtica de Corpos Cinemtica de Corpos
Rgidos Rgidos
EESC-USP M. Becker 2009 14/67
Cinemtica de Corpos Rgidos Cinemtica de Corpos Rgidos
Ento, as equaes que descrevem,
com auxlio do sistema mvel solidrio
ao corpo, so:
r v v + =
AB I I A I B I
r v v + =
AB I I I AB I I A I B I
r r a a + + = &
EESC-USP M. Becker 2009 15/67
Introduo Introduo
Cinemtica de Corpos Rgidos Cinemtica de Corpos Rgidos
Cintica de Corpos Rgidos Cintica de Corpos Rgidos
Sumrio da Aula Sumrio da Aula
Cintica de Corpos Rgidos Cintica de Corpos Rgidos
Mtodos Newton-Euler
Exemplos
EESC-USP M. Becker 2009 16/67
Cintica dos Corpos Rgidos Cintica dos Corpos Rgidos
J sabemos que corpo rgido pode ser
idealizado como um conjunto de partculas;
Ento, faremos a deduo das equaes
Introduo
Ento, faremos a deduo das equaes
para foras e momentos resultantes;
Sero introduzidos conceitos de quantidade
de movimento linear e angular.
EESC-USP M. Becker 2009 17/67
Cintica dos Corpos Rgidos Cintica dos Corpos Rgidos
Para achar o centro de massa:
Quantidade de Movimento Linear

= =

=
=
=
= =
n
i i
n
i i I i
I I I
n
i
n
i
i i I i
m
r m
r r m r m r m
1
1
1 1
) (
* * * ) (
Usando o centro de massa para obter o vetor de
quantidade de movimento linear:
( ) * * ) (
1 1
r m
dt
d
r m
dt
d
r m
dt
d
J
I
n
i
I i
n
i
i I i I
=
|

\
|

=
|

\
|

=
= =

= =
=
n
i
I i I i I
v m v m J
1
* ) (
EESC-USP M. Becker 2009 18/67
Cintica dos Corpos Rgidos Cintica dos Corpos Rgidos
Quantidade de Movimento Linear
Partculas livres Corpo rgido
EESC-USP M. Becker 2009 19/67
Cintica dos Corpos Rgidos Cintica dos Corpos Rgidos
Baseado na segunda Lei de Newton, temos
que a quantidade de movimento linear de
um corpo rgido s se altera se for aplicado
a ele foras externas.
Variao da Quantidade de Movimento Linear
a ele foras externas.

=
=
s
j
I j I
v m
dt
d
F
1
*) (
EESC-USP M. Becker 2009 20/67
Cintica dos Corpos Rgidos Cintica dos Corpos Rgidos
Expandindo-se a equao anterior, tem-se:
Variao da Quantidade de Movimento Linear
* * *) ( * ) ( a m v m v
dt
d
m v m
dt
d
F
I I I
s
I j I
+ =

+ = &
Quando no se tem variao de massa ao
longo do tempo, a equao se resume a:
* * *) ( * ) (
1
a m v m v
dt
m v m
dt
F
I I I
j
I j I
+ =

+ =
=
&
*
1
a m F
I
s
j
j I

=
=
EESC-USP M. Becker 2009 21/67
Cintica dos Corpos Rgidos Cintica dos Corpos Rgidos
A quantidade de movimento angular de uma
partcula i, em relao a um ponto A qualquer,
o produto vetorial entre o vetor
i
e o vetor de
quantidade de movimento linear J:
Quantidade de Movimento Angular
quantidade de movimento linear J:
) ( ) (
i I i i I i I i I A I
v m J H = =
EESC-USP M. Becker 2009 22/67
Cintica dos Corpos Rgidos Cintica dos Corpos Rgidos
Quantidade de Movimento Angular
Uma nica partcula Sistema de partculas
EESC-USP M. Becker 2009 23/67
Cintica dos Corpos Rgidos Cintica dos Corpos Rgidos
Quando se tem um sistema com n
partculas, a equao fica:
Quantidade de Movimento Angular

=
n
v m H )] ( [
Cuja equao de velocidade linear
de cada partcula dada por:

=
= i
i I i i I A I
v m H
1
)] ( [
3 2 1
0
Re
=
+ + =
l I i I I A I i I
v v v
EESC-USP M. Becker 2009 24/67
Cintica dos Corpos Rgidos Cintica dos Corpos Rgidos
A quantidade de movimento angular
para o caso de rotao e translao
simultnea fica:
Quantidade de Movimento Angular
n
Expandindo:
)] ( [
1
i I
n
i
I A I i i I A I
v m H

+ =
=

+ =
= =
n
i
i I I i i I
n
i
A I
massa de centro
i i I A I
m v m H
1 1
)] ( [ ] [
43 42 1
EESC-USP M. Becker 2009 25/67
Cintica dos Corpos Rgidos Cintica dos Corpos Rgidos
Re-escrevendo a equao:
Quantidade de Movimento Angular

+ =
=
n
i
i I I i i I A I a I A I
m v m H
1
*
)] ( [
Colocando o sistema mvel de
referncia sobre o centro de massa do
sistema:
= i 1

+ =
=
=
n
i
i I I i i I A I a I A I
m v m H
1
0
*
)] ( [
43 42 1
EESC-USP M. Becker 2009 26/67
Cintica dos Corpos Rgidos Cintica dos Corpos Rgidos
Ento, a equao fica:
Quantidade de Movimento Angular

=
=
n
i
i i I I i I A I
m H
1
) (
Representando no sistema mvel:
= i 1

=
=
n
i
i i Bn Bn i Bn A Bn
m H
1
) (
EESC-USP M. Becker 2009 27/67
Cintica dos Corpos Rgidos Cintica dos Corpos Rgidos
Descrevendo o vetor
i
nos sistemas
inercial e mvel:
Quantidade de Movimento Angular

x

= =
) (
) (
) (
t z
t y
t x
r
I i I

= =
z
y
x
r
Bn i Bn

EESC-USP M. Becker 2009 28/67


Descrevendo o vetor velocidade
angular
i
nos sistemas inercial e
mvel:
Quantidade de Movimento Angular
Cintica dos Corpos Rgidos Cintica dos Corpos Rgidos

=
z
y
x
I

=
z
y
x
Bn

EESC-USP M. Becker 2009 29/67


Para um corpo rgido, trocam-se os smbolos
de somatrio para integral e de m
i
por dm.
Ento, as equaes nos sistemas inercial e
mvel ficam:
Quantidade de Movimento Angular
Cintica dos Corpos Rgidos Cintica dos Corpos Rgidos
mvel ficam:

= dm r r H
I I I A I
) (

= dm r r H
Bn Bn Bn A Bn
) (
dz dy dx dV dm = =
EESC-USP M. Becker 2009 30/67
Substituindo os valores de
Bn
r ,
Bn
e dm
na equao da quantidade de
movimento angular, tem-se:
Quantidade de Movimento Angular
Cintica dos Corpos Rgidos Cintica dos Corpos Rgidos

|
|
|

\
|

= dz dy dx
z y x
k j i
z
y
x
H
z y x
n n n
A Bn

EESC-USP M. Becker 2009 31/67
Efetuando-se o produto vetorial, tem-
se:
Quantidade de Movimento Angular
Cintica dos Corpos Rgidos Cintica dos Corpos Rgidos
| |
k j i

|
|
|

\
|

= dz dy dx
x y x z y z
z y x
k j i
H
y x z x z y
n n n
A Bn

) ( ) ( ) (
EESC-USP M. Becker 2009 32/67
Que tambm pode ser descrito como:
Quantidade de Movimento Angular
Cintica dos Corpos Rgidos Cintica dos Corpos Rgidos

+ xz z xy y ) (
2 2

+ +
+
+
= dz dy dx
y zy x zx
yz z x yx
xz z xy y
H
z y z x
z y y x
z x y x
A Bn




) (
) (
) (
2 2
2 2
2 2
EESC-USP M. Becker 2009 33/67
Re-ordenando os termos do vetor de
quantidade de movimento angular:
Quantidade de Movimento Angular
Cintica dos Corpos Rgidos Cintica dos Corpos Rgidos

(
(
(

+
+
+
= dz dy dx
y x zy zx
yz y x yx
xz xy z y
H
z
y
x
A Bn

) (
) (
) (
2 2
2 2
2 2
EESC-USP M. Becker 2009 34/67
Mas as velocidades angulares
x
,
y
e

z
independem de x, y e z. Colocando
a integral pra dentro da matriz, tem-
se:
Quantidade de Movimento Angular
Cintica dos Corpos Rgidos Cintica dos Corpos Rgidos
se:

(
(
(

+
=
z
y
x
A Bn
dz dy dx z x dz dy dx zy dz dy dx zx
dz dy dx yz dz dy dx z x dz dy dx yx
dz dy dx xz dz dy dx xy dz dy dx z y
H




) (
) (
) (
2 2
2 2
2 2
EESC-USP M. Becker 2009 35/67
Efetuando-se a integral de cada
termo da matriz, chega-se:
Quantidade de Movimento Angular
Cintica dos Corpos Rgidos Cintica dos Corpos Rgidos

Bn A Bn A Bn
z
y
x
zz zy zx
yz yy yx
xz xy xx
A Bn
I H
I I I
I I I
I I I
H =

(
(
(




=
EESC-USP M. Becker 2009 36/67
Onde aparecem:
Os momentos de inrcia de massa:
Quantidade de Movimento Angular
Cintica dos Corpos Rgidos Cintica dos Corpos Rgidos
Os momentos de inrcia de massa:
I
xx
, I
yy
e I
zz
Os produtos de inrcia de massa:
I
xy
, I
xz
e I
yz
EESC-USP M. Becker 2009 37/67
Em que:
Quantidade de Movimento Angular
Cintica dos Corpos Rgidos Cintica dos Corpos Rgidos

+ =
dz dy dx xy I
dz dy dx z y I
xx

) (
2 2

+ = dz dy dx z x I
yy
) (
2 2

)
`

=
dz dy dx xz I
dz dy dx xy I
xz
xy

dz dy dx yz I
dz dy dx yx I
yz
yx
yy

+ =
dz dy dx zx I
dz dy dx zy I
dz dy dx y x I
zx
zy
zz

) (
2 2
EESC-USP M. Becker 2009 38/67
Cintica dos Corpos Rgidos Cintica dos Corpos Rgidos
Quando deseja-se obter informaes sobre
os momentos e produtos de inrcia em
relao a um determinado ponto D,
distante do centro de massa de D , D e D .
Teorema dos Eixos Paralelos
distante do centro de massa de D
x
, D
y
e D
z
.
Utiliza-se o Teorema dos Eixos Paralelos ou
Teorema de Steiner.
EESC-USP M. Becker 2009 39/67
Cintica dos Corpos Rgidos Cintica dos Corpos Rgidos
Equaes dos momentos e produtos
de inrcia ficam:
Teorema dos Eixos Paralelos
2 2
+ + =
D D m I I + =
) (
) (
) (
2 2
' '
2 2
' '
2 2
' '
y x zz z z
x z yy y y
z y xx x x
D D m I I
D D m I I
D D m I I
+ + =
+ + =
+ + =
z y yz z y
z x xz z x
y x xy y x
D D m I I
D D m I I
D D m I I
+ =
+ =
+ =
' '
' '
' '
EESC-USP M. Becker 2009 40/67
Cintica dos Corpos Rgidos Cintica dos Corpos Rgidos
Assim, o novo tensor de inrcia
calculado em relao ao ponto D
fica:
Teorema dos Eixos Paralelos
(
(
(




=
' ' ' ' ' '
' ' ' ' ' '
' ' ' ' ' '
z z y z x z
z y y y x y
z x y x x x
D Bn
I I I
I I I
I I I
I
EESC-USP M. Becker 2009 41/67
Cintica dos Corpos Rgidos Cintica dos Corpos Rgidos
Quando o corpo tiver simetria em
relao distribuio de massa, tem-
se a seguinte equao de inrcias
diagonais:
Direes Principais de Inrcia
diagonais:
(
(
(

=
zz
yy
xx
O Bn
I
I
I
I
0 0
0 0
0 0
EESC-USP M. Becker 2009 42/67
Cintica dos Corpos Rgidos Cintica dos Corpos Rgidos
Diz-se que o sistema mvel escolhido
coincide com os trs eixos principais de
inrcia do corpo.
Usando a teoria dos Auto-valores e Auto-
Direes Principais de Inrcia
Usando a teoria dos Auto-valores e Auto-
vetores, tem-se a seguinte equao:
0
) (
) (
) (
=
(
(
(

zz yz xz
yz yy xy
xz xy xx
I I I
I I I
I I I
EESC-USP M. Becker 2009 43/67
Cintica dos Corpos Rgidos Cintica dos Corpos Rgidos
Chega-se a uma equao polinomial
de terceira ordem em :
Direes Principais de Inrcia
0
0 1
2
2
3
3
= + + + C C C C
Resolvendo a equao:
0
0 1 2 3
= + + + C C C C
(
(
(

=
+
3
2
1
1
0 0
0 0
0 0

o Bn
I
EESC-USP M. Becker 2009 44/67
Cintica dos Corpos Rgidos Cintica dos Corpos Rgidos
Para o clculo da direo
Bn
s
1
(usando o maior momento de inrcia
de massa
1
), resolve-se a equao:
Direes Principais de Inrcia

(
(
(




0
0
0
) (
) (
) (
1
1
1
1
1
1
c
b
a
I I I
I I I
I I I
zz yz xz
yz yy xy
xz xy xx

EESC-USP M. Becker 2009 45/67


Cintica dos Corpos Rgidos Cintica dos Corpos Rgidos
Obtm-se valores a
1
, b
1
e c
1
diferentes
da soluo trivial. Ento, o vetor
Bn
s
1
fica:
Direes Principais de Inrcia

1
a

+ +
+ +
+ +
=
2
1
2
1
2
1
1
2
1
2
1
2
1
1
2
1
2
1
2
1
1
1
c b a
c
c b a
b
c b a
a
s
Bn
EESC-USP M. Becker 2009 46/67
Cintica dos Corpos Rgidos Cintica dos Corpos Rgidos
Para o clculo da direo
Bn
s
2
(usando o momento de inrcia de
massa intermedirio
2
), resolve-se a
equao:
Direes Principais de Inrcia
equao:

(
(
(




0
0
0
) (
) (
) (
2
2
2
2
2
2
c
b
a
I I I
I I I
I I I
zz yz xz
yz yy xy
xz xy xx

EESC-USP M. Becker 2009 47/67


Cintica dos Corpos Rgidos Cintica dos Corpos Rgidos
Obtm-se valores a
2
, b
2
e c
2
diferentes
da soluo trivial. Ento, o vetor
Bn
s
2
fica:
Direes Principais de Inrcia

2
a

+ +
+ +
+ +
=
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
c b a
c
c b a
b
c b a
a
s
Bn
EESC-USP M. Becker 2009 48/67
Cintica dos Corpos Rgidos Cintica dos Corpos Rgidos
Para o clculo da direo
Bn
s
3
(usando o menor momento de inrcia
de massa
3
), resolve-se a equao:
Direes Principais de Inrcia

(
(
(




0
0
0
) (
) (
) (
3
3
3
3
3
3
c
b
a
I I I
I I I
I I I
zz yz xz
yz yy xy
xz xy xx

EESC-USP M. Becker 2009 49/67


Cintica dos Corpos Rgidos Cintica dos Corpos Rgidos
Obtm-se valores a
3
, b
3
e c
3
diferentes
da soluo trivial. Ento, o vetor
Bn
s
3
fica:
Direes Principais de Inrcia

3
a

+ +
+ +
+ +
=
2
3
2
3
2
3
3
2
3
2
3
2
3
3
2
3
2
3
2
3
3
3
c b a
c
c b a
b
c b a
a
s
Bn
EESC-USP M. Becker 2009 50/67
Cintica dos Corpos Rgidos Cintica dos Corpos Rgidos
Ento, a matriz de transformao de
coordenadas T entre as bases mveis Bn
e Bn+1 (onde se tem as direes
principais) pode ser dada por:
Direes Principais de Inrcia
principais) pode ser dada por:
S T S
c b a
c
c b a
b
c b a
a
c b a
c
c b a
b
c b a
a
c b a
c
c b a
b
c b a
a
T
Bn Bn
=

+ +
+ +
+ +
+ +
+ +
+ +
+ +
+ +
+ +
=
+1
2
3
2
3
2
3
3
2
3
2
3
2
3
3
2
3
2
3
2
3
3
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
1
2
1
2
1
1
2
1
2
1
2
1
1
2
1
2
1
2
1
1
EESC-USP M. Becker 2009 51/67
Cintica dos Corpos Rgidos Cintica dos Corpos Rgidos
Baseado na Lei de Euler, temos que a
quantidade de movimento angular de
um corpo rgido s se altera se for
aplicado a ele momentos externas.
Variao da Quantidade de Movimento Angular
aplicado a ele momentos externas.

= + =
=
s
i
A Bn Bn A Bn A Bn
H H
dt
d
M
1
) (
EESC-USP M. Becker 2009 52/67
Cintica dos Corpos Rgidos Cintica dos Corpos Rgidos
Variao da Quantidade de Movimento Angular
= + + + = ) ( ) (
* *
v m I v m I
d

Explicitando melhor a equao
anterior, chega-se:
= + + + = ) ( ) (
* *
A Bn A Bn Bn A Bn Bn A Bn A Bn Bn A Bn
v m I v m I
dt
d

+ + + + =
= = =
A Bn A Bn A Bn A Bn Bn A Bn Bn A Bn
v
dt
d
m v m
dt
d
dt
d
I I
dt
d
43 42 1 3 2 1 43 42 1
0
* *
0 0
) ( ) ( ) ( ) (
= + + + ) ( ) (
* *
A Bn A Bn Bn A Bn Bn A Bn A Bn
v m I v
dt
d
m
EESC-USP M. Becker 2009 53/67
Cintica dos Corpos Rgidos Cintica dos Corpos Rgidos
Variao da Quantidade de Movimento Angular
4 4 4 4 3 4 4 4 4 2 1
A Bn Bn A Bn A Bn Bn A Bn Bn Bn A Bn
v v
dt
d
m I
dt
d
I
|

\
|
+ + + = ) ( ) ( ) (
*

Cujo resultado pode ser visto abaixo:
4 4 4 4 3 4 4 4 4 2 1
A Bn
a
dt dt
\
A Bn A Bn Bn A Bn Bn Bn A Bn
s
i
A Bn
a m I
dt
d
I M
i
+ + =

=
*
1
) ( ) (
Simplificando:
EESC-USP M. Becker 2009 54/67
Introduo Introduo
Cinemtica de Corpos Rgidos Cinemtica de Corpos Rgidos
Cintica de Corpos Rgidos Cintica de Corpos Rgidos
Sumrio da Aula Sumrio da Aula
Cintica de Corpos Rgidos Cintica de Corpos Rgidos
Mtodos Mtodos Newton Newton--Euler Euler
Exemplos
EESC-USP M. Becker 2009 55/67
Mtodos Newton Mtodos Newton--Euler Euler
Os produtos finais do mtodo so as
equaes diferenciais de movimento
e as reaes dinmicas;
Existem algumas etapas bsicas a
serem seguidas:
EESC-USP M. Becker 2009 56/67
Mtodos Newton Mtodos Newton--Euler Euler
Cinemtica:
1. Definio de sistemas de referncia (I e B
n
);
2. Definio das matrizes de transformao
dos sistemas mveis para o inercial e vice-
2. Definio das matrizes de transformao
dos sistemas mveis para o inercial e vice-
versa;
3. Clculo das grandezas fsicas: (velocidade
e angular e acelerao absoluta dos
sistemas mveis):
i Bn i Bn
e
&
EESC-USP M. Becker 2009 57/67
Mtodos Newton Mtodos Newton--Euler Euler
Cinemtica:
4. Determinao das equaes de vnculo
com base em equaes vetoriais
fechadas;
5. Clculos das grandezas fsicas:
(velocidade e acelerao angular
absoluta dos corpos)
i Bn i Bn
e &
EESC-USP M. Becker 2009 58/67
Mtodos Newton Mtodos Newton--Euler Euler
Cinemtica:
6. Clculo das grandezas fsicas (velocidade
e acelerao linear absoluta do centro de
massa dos corpos, na base inercial e na
base mvel) base mvel)
i I i I
a e v
i Bi i Bi
a e v
EESC-USP M. Becker 2009 59/67
Mtodos Newton Mtodos Newton--Euler Euler
Cintica ou Dinmica:
7. Determinao das propriedades
geomtricas dos vrios corpos (massa total
m
i
e o tensor inrcia I
O
);
8. Clculo dos vetores de quantidade de
movimento linear J (funo de m
i
e
Bn
v
i
);
9. Clculo dos vetores de quantidade de
movimento angular H (funo
Bi

i
e I);
EESC-USP M. Becker 2009 60/67
Mtodos Newton Mtodos Newton--Euler Euler
Cintica ou Dinmica:
10. Determinao de todas as foras
exercidas atuantes;
11. Newton (no sistema I ou no Bn):
12. Euler (necessariamente no sistema Bi):
i I i i I i i I i
dt
d
i I
dt
d
p
j
j I
a m v m v m J F + = = =

=
& ) ( ) (
1

+ + =
=
m
j
O Bi O Bi i Bi O i Bi Bi
dt
d
O O Bi
i i i i i
a r m I I M
1
) ( ) (
EESC-USP M. Becker 2009 61/67
Mtodos Newton Mtodos Newton--Euler Euler
Cintica ou Dinmica:
13. Clculo das equaes diferenciais de
movimento e das reaes dinmicas pelo
mtodo Newton-Euler;
14. Resoluo numrica das equaes de
movimento e anlise dos movimentos com
grande amplitudes;
EESC-USP M. Becker 2009 62/67
Mtodos Newton Mtodos Newton--Euler Euler
Cintica ou Dinmica:
15. Linearizao das equaes diferenciais de
movimento e obteno das matrizes de
massa, rigidez e amortecimento. Anlise
dos movimentos com pequenas dos movimentos com pequenas
amplitudes: anlise de vibrao,
estabilidade, anlise modal, etc.
EESC-USP M. Becker 2009 63/67
Introduo Introduo
Cinemtica de Corpos Rgidos Cinemtica de Corpos Rgidos
Cintica de Corpos Rgidos Cintica de Corpos Rgidos
Sumrio da Aula Sumrio da Aula
Cintica de Corpos Rgidos Cintica de Corpos Rgidos
Mtodos Mtodos Newton Newton--Euler Euler
Exemplos Exemplos
EESC-USP M. Becker 2009 64/67
Exemplos Exemplos
Geometria simples
Momento de inrcia:

+ = dm z y I
xx
) (
2 2

+ = dV z y I
xx
) (
2 2

dV z y I
xx
) (
Onde:
2 2
2
2
x r r dx
r
dV
o
o
= =

dx
x r
dV
2
) (
2 2

EESC-USP M. Becker 2009 65/67


Exemplos Exemplos
Geometria simples
Equao da esfera:
Resolvendo a integral:
2 2 2 2 2 2 2 2
x r z y z y x r = + + + =
Resolvendo a integral:
=

r
r
xx
dx x r I

2
2 2 2
) (
=

=
r
dx x r
0 2
2 2 2
) ( 2

+ =
r
dx x x r r
0
4 2 2 4
) 2 (
|

\
|
=
(

+ =
5
0
5 3 2
4
15
8
5 3
2
r
x x r
xr
r

EESC-USP M. Becker 2009 66/67
Exemplos Exemplos
Geometria simples
Substituindo-se :
2
3
4
r
m

=
67/67
Ento, o momento de
inrcia fica:
2
5
2
mr I I
yy xx
= =
EESC-USP M. Becker 2009