Cinematic A Dos Corpos Rigidos

SEM0104 SEM0104 -- Aula 13 Aula 13
Cinemtica e Cintica de Corpos Cinemtica e Cintica de Corpos

Rgidos Rgidos Rgidos Rgidos
Prof. Dr. Marcelo Prof. Dr. Marcelo Becker Becker
SEM - EESC - USP
Introduo Introduo
Cinemtica de Corpos Rgidos
Cintica de Corpos Rgidos
Sumrio da Aula Sumrio da Aula
Mtodos Newton-Euler
Exemplos
EESC-USP M. Becker 2009 2/67
Introduo Introduo
Conceito de corpo rgido: um
conjunto de infinitas partculas de
massa infinitesimal;
Existem algumas situaes onde as Existem algumas situaes onde as
dimenses de um corpo rgido no
podem ser desprezadas;
Aparece a rotao de corpo rgido.
Introduo Introduo
Apresentao de algumas grandezas
fsicas importantes:
v* e a* - velocidade e acelerao linear;
e - velocidade e acelerao
&
e - velocidade e acelerao
angular;
J e H quantidade de movimento linear e
angular.
&
Introduo Introduo
Equaes diferenciais que descrevem o
movimento de um corpo:
Newton (sistema Inercial):
n
+ = =
Euler (sistema mvel B
n
solidrio ao corpo):
o Bn Bn Bn o Bn Bn
Bn
dt
d
o Bn
n
i
o Bn Bn o Bn
dt
d
i
o Bn
a x m I x
I H x H M
*
0
1
) . (
) ( . ) (

+
+
= + =
=
* * *) (
1
a m v m v m F
I I I
dt
d
n
i
i I
+ = =
=
&
Introduo Introduo
Cinemtica de Corpos Rgidos Cinemtica de Corpos Rgidos
Mtodos Newton-Euler
Exemplos
Quando existem foras que no esto
aplicadas no centro de massa de um
corpo, deve-se consider-lo corpo
rgido. rgido.
No estudo dos corpos rgidos,
trabalha-se:
3D: seis eq. de equilbrio: 3R e 3T;
2D: trs eq. de equilbrio: 1R e 2T.
Cinemtica de Corpos Cinemtica de Corpos
Rgidos Rgidos
Sistema mvel B fixo
ao corpo (translao e
rotao em torno de Z)
T
} 0 0 {
&
=
T
I
} 0 0 {
&
=
As velocidades e aceleraes
(lineares e angulares) podem ser
obtidas por diferenciao direta das
equaes de deslocamento: equaes de deslocamento:
) (
OB I
dt
d
B I
r v =
) (
2
2
OB I
dt
d
B I
r a =
Utilizando sistemas mveis de
referncia:
Velocidade:
v r v v + + =
Acelerao:
l I l I I AB I I I AB I I A I B I
a v r r a a
Re Re
2 + + + + = &
l I AB I I A I B I
v r v v
Re
+ + =
Corpo rgido significa,
matematicamente, que a distncia
entre dois pontos A e B pertencentes a
um corpo permanece constante. um corpo permanece constante.
Considerando:
0 ) (
Re
= =
AB B
dt
d
T
l I
r T v
0 ) (
2
2
Re
= =
AB B
dt
d
T
l I
r T a

Rgidos Rgidos
No caso de um corpo flexvel, a
distncia no permanece mais
constante e passa a ser descrita em
funo da elasticidade do material do funo da elasticidade do material do
corpo.
A velocidade relativa e a acelerao
relativa no so nulas.
Rgidos Rgidos
Ento, as equaes que descrevem,
com auxlio do sistema mvel solidrio
ao corpo, so:
r v v + =
AB I I A I B I
r v v + =
AB I I I AB I I A I B I
r r a a + + = &
Introduo Introduo
Cintica de Corpos Rgidos Cintica de Corpos Rgidos
Mtodos Newton-Euler
Exemplos
Cintica dos Corpos Rgidos Cintica dos Corpos Rgidos
J sabemos que corpo rgido pode ser
idealizado como um conjunto de partculas;
Ento, faremos a deduo das equaes
Introduo
Ento, faremos a deduo das equaes
para foras e momentos resultantes;
Sero introduzidos conceitos de quantidade
de movimento linear e angular.
Para achar o centro de massa:
Quantidade de Movimento Linear
= =

=
=
=
= =
n
i i
n
i i I i
I I I
n
i
n
i
i i I i
m
r m
r r m r m r m
1
1
1 1
) (
* * * ) (
Usando o centro de massa para obter o vetor de
quantidade de movimento linear:
( ) * * ) (
1 1
r m
dt
d
r m
dt
d
r m
dt
d
J
I
n
i
I i
n
i
i I i I
=
|
\
|

=
|
\
|

=
= =
= =
=
n
i
I i I i I
v m v m J
1
* ) (
Quantidade de Movimento Linear
Partculas livres Corpo rgido
Baseado na segunda Lei de Newton, temos
que a quantidade de movimento linear de
um corpo rgido s se altera se for aplicado
a ele foras externas.
Variao da Quantidade de Movimento Linear
a ele foras externas.
=
=
s
j
I j I
v m
dt
d
F
1
*) (
Expandindo-se a equao anterior, tem-se:
Variao da Quantidade de Movimento Linear
* * *) ( * ) ( a m v m v
dt
d
m v m
dt
d
F
I I I
s
I j I
+ =
+ = &
Quando no se tem variao de massa ao
longo do tempo, a equao se resume a:
* * *) ( * ) (
1
a m v m v
dt
m v m
dt
F
I I I
j
I j I
+ =
+ =
=
&
*
1
a m F
I
s
j
j I
=
=
A quantidade de movimento angular de uma
partcula i, em relao a um ponto A qualquer,
o produto vetorial entre o vetor
i
e o vetor de
quantidade de movimento linear J:
Quantidade de Movimento Angular
quantidade de movimento linear J:
) ( ) (
i I i i I i I i I A I
v m J H = =
Uma nica partcula Sistema de partculas
Quando se tem um sistema com n
partculas, a equao fica:
=
n
v m H )] ( [
Cuja equao de velocidade linear
de cada partcula dada por:
=
= i
i I i i I A I
v m H
1
)] ( [
3 2 1
0
Re
=
+ + =
l I i I I A I i I
v v v
A quantidade de movimento angular
para o caso de rotao e translao
simultnea fica:
n
Expandindo:
)] ( [
1
i I
n
i
I A I i i I A I
v m H
+ =
=
+ =
= =
n
i
i I I i i I
n
i
A I
massa de centro
i i I A I
m v m H
1 1
)] ( [ ] [
43 42 1
Re-escrevendo a equao:
+ =
=
n
i
i I I i i I A I a I A I
m v m H
1
*
)] ( [
Colocando o sistema mvel de
referncia sobre o centro de massa do
sistema:
= i 1
+ =
=
=
n
i
i I I i i I A I a I A I
m v m H
1
0
*
)] ( [
43 42 1
Ento, a equao fica:
=
=
n
i
i i I I i I A I
m H
1
) (
Representando no sistema mvel:
= i 1
=
=
n
i
i i Bn Bn i Bn A Bn
m H
1
) (
Descrevendo o vetor
i
nos sistemas
inercial e mvel:

x
= =
) (
) (
) (
t z
t y
t x
r
I i I

= =
z
y
x
r
Bn i Bn

Descrevendo o vetor velocidade
angular
i
nos sistemas inercial e
mvel:
=
z
y
x
I
=
z
y
x
Bn

Para um corpo rgido, trocam-se os smbolos
de somatrio para integral e de m
i
por dm.
Ento, as equaes nos sistemas inercial e
mvel ficam:
mvel ficam:
= dm r r H
I I I A I
) (
= dm r r H
Bn Bn Bn A Bn
) (
dz dy dx dV dm = =
Substituindo os valores de
Bn
r ,
Bn
e dm
na equao da quantidade de
movimento angular, tem-se:
|
|
|
\
|
= dz dy dx
z y x
k j i
z
y
x
H
z y x
n n n
A Bn

Efetuando-se o produto vetorial, tem-
se:
| |
k j i
|
|
|
\
|

= dz dy dx
x y x z y z
z y x
k j i
H
y x z x z y
n n n
A Bn

) ( ) ( ) (
Que tambm pode ser descrito como:

+ xz z xy y ) (
2 2
+ +
+
+
= dz dy dx
y zy x zx
yz z x yx
xz z xy y
H
z y z x
z y y x
z x y x
A Bn

) (
) (
) (
2 2
2 2
2 2
Re-ordenando os termos do vetor de
quantidade de movimento angular:
(
(
(
+
+
+
= dz dy dx
y x zy zx
yz y x yx
xz xy z y
H
z
y
x
A Bn

) (
) (
) (
2 2
2 2
2 2
Mas as velocidades angulares
x
,
y
e
z
independem de x, y e z. Colocando
a integral pra dentro da matriz, tem-
se:
se:
(
(
(
+
=
z
y
x
A Bn
dz dy dx z x dz dy dx zy dz dy dx zx
dz dy dx yz dz dy dx z x dz dy dx yx
dz dy dx xz dz dy dx xy dz dy dx z y
H

) (
) (
) (
2 2
2 2
2 2
Efetuando-se a integral de cada
termo da matriz, chega-se:
Bn A Bn A Bn
z
y
x
zz zy zx
yz yy yx
xz xy xx
A Bn
I H
I I I
I I I
I I I
H =
(
(
(

=
Onde aparecem:
Os momentos de inrcia de massa:
Os momentos de inrcia de massa:
I
xx
, I
yy
e I
zz
Os produtos de inrcia de massa:
I
xy
, I
xz
e I
yz
Em que:
+ =
dz dy dx xy I
dz dy dx z y I
xx
) (
2 2
+ = dz dy dx z x I
yy
) (
2 2
)
`
=
dz dy dx xz I
dz dy dx xy I
xz
xy
dz dy dx yz I
dz dy dx yx I
yz
yx
yy
+ =
dz dy dx zx I
dz dy dx zy I
dz dy dx y x I
zx
zy
zz
) (
2 2
Quando deseja-se obter informaes sobre
os momentos e produtos de inrcia em
relao a um determinado ponto D,
distante do centro de massa de D , D e D .
Teorema dos Eixos Paralelos
distante do centro de massa de D
x
, D
y
e D
z
.
Utiliza-se o Teorema dos Eixos Paralelos ou
Teorema de Steiner.
Equaes dos momentos e produtos
de inrcia ficam:
2 2
+ + =
D D m I I + =
) (
) (
) (
2 2
' '
2 2
' '
2 2
' '
y x zz z z
x z yy y y
z y xx x x
D D m I I
D D m I I
D D m I I
+ + =
+ + =
+ + =
z y yz z y
z x xz z x
y x xy y x
D D m I I
D D m I I
D D m I I
+ =
+ =
+ =
' '
' '
' '
Assim, o novo tensor de inrcia
calculado em relao ao ponto D
fica:
(
(
(

=
' ' ' ' ' '
' ' ' ' ' '
' ' ' ' ' '
z z y z x z
z y y y x y
z x y x x x
D Bn
I I I
I I I
I I I
I
Quando o corpo tiver simetria em
relao distribuio de massa, tem-
se a seguinte equao de inrcias
diagonais:
Direes Principais de Inrcia
diagonais:
(
(
(
=
zz
yy
xx
O Bn
I
I
I
I
0 0
0 0
0 0
Diz-se que o sistema mvel escolhido
coincide com os trs eixos principais de
inrcia do corpo.
Usando a teoria dos Auto-valores e Auto-
Usando a teoria dos Auto-valores e Auto-
vetores, tem-se a seguinte equao:
0
) (
) (
) (
=
(
(
(
zz yz xz
yz yy xy
xz xy xx
I I I
I I I
I I I
Chega-se a uma equao polinomial
de terceira ordem em :
0
0 1
2
2
3
3
= + + + C C C C
Resolvendo a equao:
0
0 1 2 3
= + + + C C C C
(
(
(
=
+
3
2
1
1
0 0
0 0
0 0
o Bn
I
Para o clculo da direo
Bn
s
1
(usando o maior momento de inrcia
de massa
1
), resolve-se a equao:
(
(
(

0
0
0
) (
) (
) (
1
1
1
1
1
1
c
b
a
I I I
I I I
I I I
zz yz xz
yz yy xy
xz xy xx

Obtm-se valores a
1
, b
1
e c
1
diferentes
da soluo trivial. Ento, o vetor
Bn
s
1
fica:
1
a
+ +
+ +
+ +
=
2
1
2
1
2
1
1
2
1
2
1
2
1
1
2
1
2
1
2
1
1
1
c b a
c
c b a
b
c b a
a
s
Bn
Bn
s
2
(usando o momento de inrcia de
massa intermedirio
2
), resolve-se a
equao:
equao:
(
(
(

0
0
0
) (
) (
) (
2
2
2
2
2
2
c
b
a
I I I
I I I
I I I
zz yz xz
yz yy xy
xz xy xx

Obtm-se valores a
2
, b
2
e c
2
diferentes
Bn
s
2
fica:
2
a
+ +
+ +
+ +
=
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
c b a
c
c b a
b
c b a
a
s
Bn
Bn
s
3
(usando o menor momento de inrcia
de massa
3
), resolve-se a equao:
(
(
(

0
0
0
) (
) (
) (
3
3
3
3
3
3
c
b
a
I I I
I I I
I I I
zz yz xz
yz yy xy
xz xy xx

Obtm-se valores a
3
, b
3
e c
3
diferentes
Bn
s
3
fica:
3
a
+ +
+ +
+ +
=
2
3
2
3
2
3
3
2
3
2
3
2
3
3
2
3
2
3
2
3
3
3
c b a
c
c b a
b
c b a
a
s
Bn
Ento, a matriz de transformao de
coordenadas T entre as bases mveis Bn
e Bn+1 (onde se tem as direes
principais) pode ser dada por:
principais) pode ser dada por:
S T S
c b a
c
c b a
b
c b a
a
c b a
c
c b a
b
c b a
a
c b a
c
c b a
b
c b a
a
T
Bn Bn
=
+ +
+ +
+ +
+ +
+ +
+ +
+ +
+ +
+ +
=
+1
2
3
2
3
2
3
3
2
3
2
3
2
3
3
2
3
2
3
2
3
3
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
1
2
1
2
1
1
2
1
2
1
2
1
1
2
1
2
1
2
1
1
Baseado na Lei de Euler, temos que a
quantidade de movimento angular de
um corpo rgido s se altera se for
aplicado a ele momentos externas.
Variao da Quantidade de Movimento Angular
aplicado a ele momentos externas.
= + =
=
s
i
A Bn Bn A Bn A Bn
H H
dt
d
M
1
) (
= + + + = ) ( ) (
* *
v m I v m I
d

Explicitando melhor a equao
anterior, chega-se:
= + + + = ) ( ) (
* *
A Bn A Bn Bn A Bn Bn A Bn A Bn Bn A Bn
v m I v m I
dt
d

+ + + + =
= = =
A Bn A Bn A Bn A Bn Bn A Bn Bn A Bn
v
dt
d
m v m
dt
d
dt
d
I I
dt
d
43 42 1 3 2 1 43 42 1
0
* *
0 0
) ( ) ( ) ( ) (
= + + + ) ( ) (
* *
A Bn A Bn Bn A Bn Bn A Bn A Bn
v m I v
dt
d
m
4 4 4 4 3 4 4 4 4 2 1
A Bn Bn A Bn A Bn Bn A Bn Bn Bn A Bn
v v
dt
d
m I
dt
d
I
|
\
|
+ + + = ) ( ) ( ) (
*

Cujo resultado pode ser visto abaixo:
4 4 4 4 3 4 4 4 4 2 1
A Bn
a
dt dt
\
A Bn A Bn Bn A Bn Bn Bn A Bn
s
i
A Bn
a m I
dt
d
I M
i
+ + =
=
*
1
) ( ) (
Simplificando:
Introduo Introduo
Mtodos Mtodos Newton Newton--Euler Euler
Exemplos
Mtodos Newton Mtodos Newton--Euler Euler
Os produtos finais do mtodo so as
equaes diferenciais de movimento
e as reaes dinmicas;
Existem algumas etapas bsicas a
serem seguidas:
Cinemtica:
1. Definio de sistemas de referncia (I e B
n
);
2. Definio das matrizes de transformao
dos sistemas mveis para o inercial e vice-
2. Definio das matrizes de transformao
dos sistemas mveis para o inercial e vice-
versa;
3. Clculo das grandezas fsicas: (velocidade
e angular e acelerao absoluta dos
sistemas mveis):
i Bn i Bn
e
&
Cinemtica:
4. Determinao das equaes de vnculo
com base em equaes vetoriais
fechadas;
5. Clculos das grandezas fsicas:
(velocidade e acelerao angular
absoluta dos corpos)
i Bn i Bn
e &
Cinemtica:
6. Clculo das grandezas fsicas (velocidade
e acelerao linear absoluta do centro de
massa dos corpos, na base inercial e na
base mvel) base mvel)
i I i I
a e v
i Bi i Bi
a e v
Cintica ou Dinmica:
7. Determinao das propriedades
geomtricas dos vrios corpos (massa total
m
i
e o tensor inrcia I
O
);
8. Clculo dos vetores de quantidade de
movimento linear J (funo de m
i
e
Bn
v
i
);
9. Clculo dos vetores de quantidade de
movimento angular H (funo
Bi
i
e I);
Cintica ou Dinmica:
10. Determinao de todas as foras
exercidas atuantes;
11. Newton (no sistema I ou no Bn):
12. Euler (necessariamente no sistema Bi):
i I i i I i i I i
dt
d
i I
dt
d
p
j
j I
a m v m v m J F + = = =
=
& ) ( ) (
1
+ + =
=
m
j
O Bi O Bi i Bi O i Bi Bi
dt
d
O O Bi
i i i i i
a r m I I M
1
) ( ) (
Cintica ou Dinmica:
13. Clculo das equaes diferenciais de
movimento e das reaes dinmicas pelo
mtodo Newton-Euler;
14. Resoluo numrica das equaes de
movimento e anlise dos movimentos com
grande amplitudes;
Cintica ou Dinmica:
15. Linearizao das equaes diferenciais de
movimento e obteno das matrizes de
massa, rigidez e amortecimento. Anlise
dos movimentos com pequenas dos movimentos com pequenas
amplitudes: anlise de vibrao,
estabilidade, anlise modal, etc.
Introduo Introduo
Mtodos Mtodos Newton Newton--Euler Euler
Exemplos Exemplos
Exemplos Exemplos
Geometria simples
Momento de inrcia:
+ = dm z y I
xx
) (
2 2
+ = dV z y I
xx
) (
2 2
dV z y I
xx
) (
Onde:
2 2
2
2
x r r dx
r
dV
o
o
= =
dx
x r
dV
2
) (
2 2

Exemplos Exemplos
Geometria simples
Equao da esfera:
Resolvendo a integral:
2 2 2 2 2 2 2 2
x r z y z y x r = + + + =
Resolvendo a integral:
=
r
r
xx
dx x r I
2
2 2 2
) (
=
=
r
dx x r
0 2
2 2 2
) ( 2
+ =
r
dx x x r r
0
4 2 2 4
) 2 (
|
\
|
=
(
+ =
5
0
5 3 2
4
15
8
5 3
2
r
x x r
xr
r

Exemplos Exemplos
Geometria simples
Substituindo-se :
2
3
4
r
m
=
67/67
Ento, o momento de
inrcia fica:
2
5
2
mr I I
yy xx
= =
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