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Notas de acessibilidade para sistemas no-lineares a em tempo discreto

Diego Ferruzzo dferruzzo@hotmail.com 21 de setembro de 2011

1 Introduo ca
O comportamento dinmico dos sistemas no-lineares em tempo cont a a nuo, tem sido bem estudado nas ultimas dcadas, autores como Isidori[7], Neijmeier-van der e Schaft[5] entre outros, tem estabelecido as bases da anlise dos ditos sistemas. a Para sistemas no-lineares em tempo discreto o nmero de publicaoes relaa u c e tivamente menor, no entanto, alguns autores tem desenvolvido abordagens equivalentes sobre temas como acesibilidade local, controlabilidade local, linearizao ca local entrada-estado via realimentao, entre eles Grizzle[4], Monaco[9], Arandaca Bricaire[1] e Jakubczyk[8],[2]. O objetivo do presente texto revisar o quadro terico proposto por Jakubczyk e o em [8] para avaliar o conceito de acessibilidade e transitividade para sistemas no-lineares em tempo discreto, em particular, a interpretao de trs dos seus a ca e teoremas, alguns exemplos de aplicaao so dados ao nal com ns demonstrativos. c a

2 A abordagem geomtrica e
Vamos centrar a atenao no problema da acessibilidade por ser um conceito chave c em toda a teor de controle para sistemas no-lineares, seguiremos a linha proa a posta por Jakubczyk em [8] por causa de sua estreita relaao com as lgebras de c a Lie e a sua relativamente fcil interpretaao geomtrica; alguns resultados apresena c e tados por Grizzle em [4], Nijmeijer-van der Schaft em [5] e Aranda-Bricaire em [1] tambm seram usados. e

2.1 Quase um Fundamento Terico o


Para acompanhar o desenvolvimento do critrio de accessibilidade para sistemas e discretos no-lineares proposto por Jakubczyk, precisamos de um pequeno resumo a das ferramentas matemticas usadas. a Seja o sistema em tempo discreto, no linear x(t + 1) = f (x(t), u(u)), escrito a de maneira abreviada como: x+ = f + (x, u), onde x+ = x(t + 1) e x = x(t 1), com x X e u U, com f suave. Denense os seguinte campos vetoriais:
+ Xu (x) = Xu (x) =0 =0 =0 =0 1 fu fu+ (x) 1 fu fu+ (x)

(1)

= =

(2)
1 fu+v

Yu+ (x)

fu (x)

Yu (x) = Das denioes acima, claro que: c e

1 fu+ fu (x)

x+ u

(x)

fu-1

fu+v
+ Figura 1: Xu (x)

+ Xu (x) = Yu+ (x) Xu (x) = Yu (x)

(3)

Aranda-Bricaire, comenta em [1]: os mapas de tipo (x(0), u(0), . . . , u(N )) = (f (x(0), u(0)), u(1), . . . , u(N + 1)), no so em geral inversveis. Da a necessia a dade de avaliar os campos Xu (x) e Yu (x).

fu
x

fu+v

-1

Yu

(x)

Figura 2: Yu+ (x)

Um resultado util operacionalmente o seguinte: e


+ Xu = (dfu (x))1

fu (x) u

(4)

com interpretaao geomtrica intu apartir das guras 1 e 2 e das denioes, c e da c como uma perturbao innitesimal no campo fu , na varivel u. ca a Seja um campo Y e um controle u, deni-se um outro campo, aplicando uma mudana de coordenadas atravs do difeomorsmo fu . c e (Adu Y )(x) = (dfu (x))1 Y (fu (x)), (5)

note que o operador denido acima Ad() = ad(), abusando da notaao podemos c k k k escrever (Adu Y )(x) = fu Y fu (x). Aplicamos a transformao de coordenadas denida em (5) aos campos vetorias ca das equaoes (2), temos: c
+ (Adk Xu )(x) = 0

k 1 k f0 fu fu+ f0 (x), =0

(6)

de onde pode-se ver que:


+ Adu Xu = Xu + Adu Yu = Yu

(7)

Pode ser provado que, para qualquer campo Z e qualquer entrada u U, se cumpre que: + Adu Z = [Xu , Adu Z](x) u 3 (8)

(Ad0Xu)(x) f0
-1

f0

-1

f0

-1

fu

-1

fu+v x f0 f0
k-vezes

f0

+ Figura 3: (Adk Xu )(x) 0

e Ad1 Z = [Xu , Ad1 Z](x) u u u (9)

onde [Xu , Adu Z](x) o colchete de Lie dos campos Xu e Adu Z. Os resultae dos (4), (8) e (9), so de vital importancia para o calculo dos critrios acccessibia e lidade e transitividade. Denio de Algebra de Lie: (Nijmeijer-van der Schaft) [10](pag. 49) ca Um espao vetorial V (sobre R) uma Algebra de Lie, se alm da estrutura c e e linear possui uma operaao binaria V V V , denotada por [ , ], que satisfaz: c i) [1 v1 + 2 v2 , w] = 1 [v1 , w] + 2 [v2 , w], v1 , v2 , w V , 1 , 2 R, (bilinearidade) ii) [v, w] = [w, v], v, w V , (anti-simetria) iii) [v, [w, z]] + [w, [z, v]] + [z, [v, w]] = 0, v, w, z V (identidade de Jacobi). Seja a familia de campos vetoriais {Y A}, ento: a Lie{Y A} a lgebra de Lie gerada por a familia de campos vetoriais e a Y , e Lie{Y A}(x) um subespao do espao tangente a x gerado por os e c c campos vetoriais nesta algebra. 4

Ento, para os campos denidos em (7), sendo o sistema anal a tico e U conectado, temos que:
+ Adk Xu (x) Lie{Adk+1 Xu |u U}(x) 0 0

(10)

e
+ Adk Xu (x) Lie{Adk1 Xu |u U}(x) 0 0

(11)

para cada x X e u U.

3 Critrio de Acessibildade e
Sejam as seguintes familias de campos vetoriais:
+ + = {Aduk u1 Xu0 k 0, u0 , , uk U}, 11 = {Aduk u1 Xu0 k 0, u0 , , uk U}, k 1 = {Aduk u1 Xu0 k 0, u0 , , uk U, 1 , , k = 1, = 1}.

(12)

representa o subespao do espao tangente a todos os pontos em X que podem c c ser atingidos desde x para frente e para trs em qualquer nmero de passos k com a u importante lembrar que o operador Adu a sequncia de entradas u1 , . . . , uk . E e est associado ao diferomorsmo fu , ou seja, operador Aduk u1 est associado ao a a campo fuk u1 = fuk fuk1 fu1 , assim:
+ Aduk u1 Xu0 =

1 1 fuk u1 fu0 fu0 +v fuk u1 v=0

(13)

Denimos os seguintes campos vetoriais:


+ L+ = Lie{Adk Xu k 0, u U} 0 L = Lie{Adk Xu k 0, u U} 0 k L = Lie{Ad0 Xu k Z, {+, }, u U},

(14)

pode-se ver que: L+ Lie + , L Lie e L Lie . Teorema 1 [8] As seguintes propriedades se mantm para qualquer sistema analtico (1), e com U conectado. i) O sistema acess e vel para a frente se e somente se: dim L+ (x) = n 5 x X.

ii) O sistema acess e vel para trs se e somente se: a dim L (x) = n iii) O sistema transitivo se e somente se: e dim L(x) = n x X. x X.

Seja x0 X um ponto de equilbrio, de tal forma que f (x0 , 0) = 0. Teorema 2 Um sistema analtico acessvel para a frente (para trs) desde um e a ponto de equilbrio x0 , se e somente se dim L+ (x0 ) = n (dim L (x0 ) = n). Se o sistema for anal tico e U conectado, ento: L+ (x0 ) = L (x0 ) = L(x0 ) a Teorema 3 Temos que: i) Se o sistema (1) de classe C1 , e acessvel desde x, ento dim + (x) = n. e a ii) Se o sistema (1) analtico, acessvel desde x U conectado, ento dim L+ (x) = e e a n. iii) De forma anloga para acessibilidade para trs com e L . a a

4 Algumas aplicaes co
4.1 Exemplo1
Seja o sistema: x+ = x(z 2 + 1)2 y + = y(z 2 + 1)3 z+ = z + u
+ Calculamos Xu e Xu , lembrando que: + Xu = (dfu (x))1

fu (x), Xu = u

fu (x) u

(dfu (x))1 .

+ Xu

1 (z 2 + 1)2 0 4xz(z 2 + 1) 0 2 3 2 2 0 0 (z + 1) 6yz(z + 1) = 0 0 1 1 2 1 4xz(z + 1) 6yz(z 2 + 1)1 = 1 6

e 0 Xu = 0 1 8xz(z 2 + 1)1 + Ad0 Xu = 12yz(z 2 + 1)1 1


+ + facil ver que Ad0 Xu = 2Xu + Xu . e Temos que calcular L = Lie{Adk Xu k Z, {+, }, u U}, pode se ver 0 + + + que span{Xu , Ad0 Xu } = span{Xu , Xu }. + Calculando Ad2 Xu , 0 + + Ad2 Xu = 2Ad0 Xu + Ad0 Xu 0 + = 2Ad0 Xu Xu , + + + + ento Ad2 Xu span{Xu , Xu } = span{Xu , Ad0 Xu }. a 0 + + Portanto dim(span{Xu , Ad0 Xu , . . .}) = 2 < n. + + + + + Para ver se [Xu , Ad0 Xu ] span{Xu , Ad0 Xu }, pode-se avaliar [Xu , Xu ], + [Xu , Xu ] = + Xu + Xu Xu X x x u X + = u Xu x (4x)(z 2 + 1)1 = (6y)(z 2 + 1)1 0 + = zXu + Xu , + + + ento [Xu , Xu ] span{Xu , Ad0 Xu }. a

Portanto dim L+ = 2 < n, ouseja o sistema no acess para a frente. Pode a e vel ser feito uma anlise similar para L obtendose o mesmo resultado. a

4.2 Exemplo 2
Para o TDTL de 1 ordem, apresentado em [6], e analizado na dissertao de ca mestrado [3], temos: x+ = x + (T0 G1 (x, u))u + 2, 7 (15)

a funao (x, u) denida como: c e (x, u) = g Tan1 sin x sin(x + u) , (16)

onde T o representa uma constante do sistema, G1 o ganho do ltro para o TDTL de 1 ordem e o parmetro, a funao g() = + (( + )mod(2)), e a funao a c c Tan1 () equivalente ` funao atan2() de Matlab, uma arcotangente no intervalo e a c (0, 2). Para o sistema (15), temos que x0 = 0 e u0 = 2/T0 = 0 um ponto de e equl brio. E importante notar que a funo (x, u) suave e de classe C no seu ca e dominio, como demonstrado em [11]. + Calculamos Xu (x0 ),
+ Xu (x0 ) = (dfu (x + 0))1

fu (x0 ) u sen2 x + sen2 (x + u) = sen( u) = T0 sen( u0 )

T0 G1 (x, u)

sen2 x

u sen(x) + sen2 (x + u)

x0

+ Calculamos Ad0 Xu (x0 ), + Ad0 Xu (x0 ) = T0 sen2 ( u0 ) + + m e pode-se ver que Ad0 Xu (x0 ) span{Xu (x0 )}. Ass para u0 = 0 o sistema acess para a frente em x0 . vel

Referncias e
[1] E. Aranda-Bricaire, U. Kotta, and C. H. Moog. Linearization of discrete-time systems. Control and Optimization - SIAM, 34(6):19992023, 1996. [2] Bronislaw and Jakubczyk. Feedback linearization of discrete-time systems. Systems &amp; Control Letters, 9(5):411 416, 1987. [3] Diego Paolo Ferruzzo. Malha s ncrona digital tanlock com estimaao de c frequncia e ganho adaptativo para convergncia rpida. Masters thesis, Ese e a cola Politcnica da Universidade de So Paulo. Departamento de Engenharia e a de Telecomunicaoes e Controle, 2011. c [4] J. W. Grizzle. A linear algebraic framework for the analysis of discrete-time nonlinear systems. Control and Optimization - SIAM, 31(4):10261044, 1993. 8

[5] Arjan van der Schaft Henk Nijmeijer. Nonlinear Dynamical Control Systems. Springer-Verlag, 1955. [6] Z.M. Hussain, B. Boashash, M. Hassan-Ali, and S.R. Al-Araji. A time-delay digital tanlock loop. Signal Processing, IEEE Transactions on, 49(8):1808 1815, aug 2001. [7] Alberto Isidori. Nonlinear Control Systems. communications and control Egineering Series. Springer-Verlag New York, Inc, third edition edition, 2001. [8] Bronislaw Jakubczyk and Eduardo D. Sontag. Controllability of nonlinear discrete-time systems: A lie-algebraic approach. 28(1):133, 1990. [9] S. Monaco and D. Normand-Cyrot. Invariant distributions for discrete-time nonlinear systems. Systems &amp; Control Letters, 5(3):191 196, 1984. [10] Henk Nijmeijer and Arjan van der Schaft. Nonlinear Dynamical Control System. Springer-Verlag New York, Inc, 1990. [11] Zahir M. Hussain Saleh R. Al-Araji and Mahmoud A. Al-Qutayri. Digital phase lock loops : architectures and applications. Springer, Dordrecht, 2006.