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Em termos matemáticos, comportamento dinâmico é equivalente à solução de equações
diferenciais ou de diferencias finitas na variável independente tempo. O curso se
baseia na análise dessas soluções, ao caracterizar os sistemas da engenharia química
através de modelos matemáticos formados por equações diferenciais, equações de
diferencias finitas ou suas transformações.
O reator tanque agitado contínuo, CSTR (continuous stirred tank reactor), é o processo
mais utilizado para exemplificar os temas a serem desenvolvidos no estudo que estamos
iniciando. Ele apresenta diversas características comuns à maior parte dos processos,
tais como múltiplas entradas e saídas e não linearidades, mas, ao mesmo tempo, pode
ser representado através de um modelo matemático de dimensões reduzidas, isto é, um
modelo simples. É por esse motivo que vamos considerar como exemplo um reator cstr
com as seguintes características:
k
- é processada uma reação exotérmica de primeira ordem A →B ΔH〈0
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1.1.1 Modelo matemático
dV (t )
= Fe (t ) − F(t ) V( 0) = V0
dt
dc A (t ) Fe (t ) F(t )
E
−
= ⋅ c A e (t ) − ⋅ c A (t ) − k 0 ⋅ e R ⋅T (t ) ⋅ c A (t ) c A ( 0) = c A 0
dt V (t ) V (t )
= ⋅ Te (t ) − ⋅ T(t ) +
V (t ) V (t ) ρ ⋅ cp
0 A
dt
U(t ) ⋅ A t (t )
−
ρ ⋅ c p ⋅ V(t )
[
⋅ T(t ) − Tq (t )] T( 0) = T0
Q g ( Ts ) = Q r ( Ts )
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As formas gerais destas funções estão representadas graficamente a seguir. A interseção
das curvas satisfaz a equação anterior, indicando até três temperaturas (pontos) de
estado estacionário. Esta multiplicidade é uma característica dos sistemas não
lineares.
1.1.3 Linearização
dc A ⎡ F ⎤ ⎡ E ⎤
( )
E E
c A ⎥ ( T − Ts ) +
− −
= ⎢ − − k 0 e RT ⎥ c A − c A s + ⎢ − k e RT
dt ⎣ V ⎦s ⎣ RT 2 0
⎦s
⎡ c Ae − c A ⎤
⎢
⎣ V ⎦s
⎡F⎤
(
⎥ ( F − Fs ) + ⎢⎣ ⎥⎦ c A e − c A e s
V s
)
E ⎤ ⎡ F UA t ⎤
dT ⎡ (
= − ΔH ) E ( − ΔH )
( )
E
⎥ ( T − Ts ) +
− −
dt ⎢ k 0 e ⎥ c A − c As + ⎢− +
RT
k e RT
c −
⎣ ρc p ⎣ V RT ρc p ρc p V ⎦
2 0 A
⎦s s
⎡ Te − T ⎤
⎡ −A T − T ( ) ⎤⎥ ⎡ UA t ⎤
⎢⎣ V ⎥⎦ ( F − Fs ) + ⎢
⎢ t
ρc p V
q
⎥⎦
( U − U ) + ⎡⎢⎣ VF ⎤⎥⎦
s ( )
Te − Tes + ⎢ (
⎥ Tq − Tq s
⎣ ρc p V ⎦ s
)
s ⎣ s
s
Redefinindo constantes é variáveis, este sistema pode ser escrito da seguinte forma,
dx 1
= a 11 x 1 + a 12 x 2 + b11 u 1 + b12 u 2 + b 13 u 3 + b 14 u 4 + b 15 u 5
dt
dx 2
= a 21 x 1 + a 22 x 2 + b 21 u 1 + b 22 u 2 + b 23 u 3 + b 24 u 4 + b 25 u 5
dt
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•
x = A.x + B.u
b11s + [b 21 a 12 − b 11 a 22 ]
x 1 (s ) = u 1 (s ) = G 11 (s )u 1 (s )
s 2 − [a 11 + a 22 ]s + [a 11 a 22 − a 21a 12 ]
Neste caso as funções de transferência são representadas em termos das variáveis “z” ,
resultado da transformada Z, que é um caso particular da transformada de Laplace
quando aplicada a variáveis independentes discretas. São as funções de transferência
pulso.
y( t ) = ∫ g( t − τ ) u( τ ) dτ
0
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1.1.5 Análise
Partes constituintes dos sistemas são, por exemplo, pólos; zeros; ganhos estáticos
(valores característicos, valores singulares). A sua natureza determina, por exemplo,
a estabilidade; a forma das respostas a entradas típicas; a forma da resposta
freqüencial.
x 1 (t ) = L−1 [G 11 (s )u 1 (s )]
1.1.6 Estado
cA e T são variáveis de estado para o CSTR (é normal indicá-las com a letra "x")
x (k + 1) = f [x (k ), u (k )]
Na forma linear
•
x = A. x + B. u
ou
x (k + 1) = A.x (k ) + B.u (k )
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t
x( t 0 ) + ∫ e
A( t−t 0 ) A( t −τ )
x( t ) = e Bu( τ ) dτ
t0
ou
k −1
x( k ) = A k x 0 + ∑A k-i-1
B u( i)
i= 0
Se esses elementos podem ser associados às partes que formam o sistema real
modelado, podem-se inferir quais as características físicas desse sistema que
determinam um eventual comportamento e, se necessário, ver uma forma de alterá-
lo.