SISTEMAS ELECTRONICOS Y DE CONTROL

LABORATORIO SISTEMAS DE CONTROL II

MODULO DE CONTROL DE PROCESOS DISCRETOS CON PLCs

PRCTICA III. CONTROL DE UN ASCENSOR

Curso 02/03

Prctica III

Autmatas Programables

PRACTICA III CONTROL DE UN ASCENSOR

III.1. INTRODUCCIN Y OBJETIVOS.

En esta tercera prctica del laboratorio, dedicada como las anteriores al empleo de autmatas programables (AAPP PLCs) para el control de procesos discretos, se plantear el caso del control de un ascensor de funcionamiento convencional. Dado que la planta a controlar (ascensor) es de carcter discreto, es decir, funciona dentro de una serie finita de estados (subir, bajar, parar, abrir puertas, etc.), genera eventos discretos (paso por una planta, llegada a un lmite de movimiento, pulsacin de una llamada, etc.) y responde ante acciones discretas (movimiento ascendente, movimiento descendente, paro, etc.), todos los conceptos presentados y aplicados en las prcticas anteriores siguen siendo vlidos en sta en su totalidad. De hecho, para formular los objetivos de esta prctica, hay que tener muy en cuenta lo ya realizado en la Prctica II, de forma que ahora se tratara de ampliar y afianzar los conocimientos, tanto tericos como prcticos, adquiridos previamente, sobre todo en lo que respecta a los mdulos software contador y comparador. En este caso, la complejidad del sistema que se plantea es ligeramente superior a la del primer ejemplo tratado, por lo que slo se exigir al alumno la realizacin del algoritmo de control en LDI, pudindose obviamente llegar a ello tambin a travs del procesador de Grafcet. Considerndose superadas por el alumno las fases previas de adaptacin al entorno de programacin del AP, a su peculiar forma de funcionamiento y al simulador de procesos discretos (SPD) disponible en el laboratorio, el esfuerzo fundamental en esta prctica habr de enfocarse a la confeccin de un programa de relativa dificultad para el control de un proceso que, si bien se simula por motivos evidentes, no deja de ser ampliamente conocido por su extendida utilizacin.

Prctica III

Autmatas Programables

III.2. SIMULACIN DEL FUNCIONAMIENTO DE UN ASCENSOR.

Como se acaba de comentar, el proceso que se va a controlar no ser un ascensor real sino uno simulado mediante el SPD del laboratorio. Este hecho no debe llevar al alumno a pensar que la prctica no tiene nada que ver con el control de un sistema real puesto que, a parte de que el AP controlador es un modelo comercial utilizado industrialmente, una vez se dispone del interfaz elctrico adecuado entre el PLC y la planta, el mismo programa podra hacer evolucionar tanto un grfico sobre una pantalla de ordenador como una cabina de ascensor sobre sus rales. S es importante que el alumno no pierda de vista cul es el esquema del sistema que se propone, independientemente de que se simule o no la planta e independientemente, a su vez, del tipo de herramientas de que se disponga. As, en la figura III.1 se representa el diagrama del sistema suponiendo un ascensor real1.

Autmata

Ascensor

Figura III.1 En este caso, el operador disea, depura y establece el programa de control en el AP a travs de un PC. Lgicamente la fase de pruebas sobre el ascensor real puede resultar un poco engorrosa e incluso cara y peligrosa, lo que justifica la utilidad de los simuladores. Una vez se tiene el programa vlido en el AP, ste puede funcionar de forma totalmente independiente del PC (de ah la discontinuidad de la lnea que los une en la figura III.1), quedando el AP

Vase el Captulo 4 del Manual de Equipos de Laboratorio de SCII (apartados 4.1 y 4.4). 2

Control de un Ascensor

conectado a los actuadores y sensores del ascensor durante su perodo normal de funcionamiento. Pinsese que, en contra de lo que pueda parecer en el laboratorio, los AP industriales se encuentran durante prcticamente toda su vida til en modo run, siendo muy cortos los perodos de programacin o mantenimiento software de los mismos. Incluso en casos de fallos en la alimentacin son capaces de rearrancar de forma segura para el proceso que controlan sin necesidad de intervencin por parte de ningn operario o programador (tngase esto en cuenta a la hora de realizar la prctica). En los casos en los que convenga reprogramar el AP (por modificaciones en la planta por ejemplo), este proceso puede hacerse mediante un PC o consola adecuados, caso tpico de grandes plantas industriales dotadas de sistemas SCADA2 que mantienen permanentemente estos dispositivos en conexin con el proceso, o mediante una paleta de programacin, elemento mucho ms sencillo, que podra resultar til para casos de menor envergadura como el de un ascensor. Si lo que se emplea en lugar de la planta real es un simulador, la situacin sera la de la figura III.2, en la que, de nuevo, aparece una lnea discontinua entre el PC y el AP ya que una vez depurado el programa de control, el PLC podra desconectarse del ordenador sin que esto le impidiese funcionar.

Autmata

Simulador

Figura III.2 Si, finalmente, como es el caso del laboratorio, el simulador se implementa en el mismo PC que sirve para programar el AP, el esquema sera el de la figura III.3. En este caso la lnea que une PC y AP ya no es discontinua ya que si se desconectasen el AP no tendra

Supervisin y Control mediante Adquisicin de DAtos. 3

Prctica III

Autmatas Programables

nada que controlar. Sin embargo el alumno debe tener claro cundo est programando, mediante Sucosoft, y cundo est simulando, mediante el SPD.

Simulador Programador

Autmata

Figura II.3

Una vez ejecutado el simulador de procesos y eligiendo el icono correspondiente a la prctica del ascensor en la pantalla principal, el programa preguntar acerca de la modalidad deseada para trabajar de entre una serie de posibilidades. Concretamente, se ofrecen 4 prcticas de diferente complejidad y para cada una de ellas dos opciones: Sin Memoria y Con
Memoria. La primera opcin simula un ascensor que inhabilita los pulsadores durante el

movimiento del mismo, mientras que la segunda opcin simula un ascensor que puede registrar llamadas mientras se encuentra en movimiento. Para esta prctica el alumno habr de elegir inicialmente la opcin ms sencilla posible: Prctica 1 Sin Memoria. La apariencia del simulador as configurado se podr apreciar a travs de la pantalla del PC, tratndose de un sistema con un nico ascensor de cuatro plantas, donde la 0 es la planta baja y la 3 es la planta superior. En la figura III.4 se reproduce su aspecto, habindose numerado aquellas partes que siendo novedosas con respecto a la pantalla de simulacin de la
vagoneta, ya conocida, podran considerarse como no autoexplicativas3.

1) Hueco del ascensor a lo largo del que se podr observar la evolucin de la cabina mediante una barra de diferente color que sube y baja de nivel. 2) Pilotos que se iluminan cuando el ascensor pasa por cada una de las plantas (0, 1, 2 y 3). La iluminacin de cada piloto implica la activacin de una seal que informa de este evento. A parte de estos, se incluyen dos detectores de seguridad: un sensor por debajo de la planta
3

Para mayor informacin sobre el simulador del ascensor remtase al Manual de Equipos de Laboratorio de SCII Captulo 4. 4

Control de un Ascensor

baja y otro sensor por encima de la planta superior, que permitirn detectar el final de carrera del movimiento de la cabina para evitar posibles colisiones de la misma. A partir de estas explicaciones se deduce el motivo de la existencia de 6 (4+2) pilotos en esta zona.

Figura III.4 3) Haz detector de obstculos en la puerta del ascensor. Cuando est activo (en prcticas ms avanzadas), genera una seal cuando el cursor del ratn pasa por el hipottico haz. 4) Representacin de la cabina del ascensor. Permanece esttica en la pantalla permanentemente (el movimiento se refleja en 1). 5) Puertas del ascensor. Son correderas y para la prctica bsica se cierran automticamente cuando el ascensor comienza a moverse, abrindose de la misma forma cuando el ascensor se para en una planta. En prcticas ms avanzadas, es el controlador del sistema (el AP) el que se debe encargar de abrirlas o cerrarlas en los momentos y circunstancias adecuadas. 6) Pulsadores del sistema. Permiten al usuario gobernar el comportamiento del ascensor. Existen cuatro en la cabina y uno en cada planta del edificio (pulsadores exteriores).
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Prctica III

Autmatas Programables

Cuando el usuario acta sobre algn pulsador, ste se ilumina en color verde y permanece as hasta que el ascensor no se detiene en la planta correspondiente a dicho pulsador. Un pulsador iluminado en color verde se encuentra inhabilitado (no genera ningn tipo de seal hasta que vuelve a su color habitual de reposo). 7) Reset del sistema. Al accionar este reset en el simulador el ascensor aparece en la planta baja con todos los pulsadores en situacin de reposo y las puertas abiertas. Adems se enva una seal al AP que permanece activa hasta que suceda cualquier otro evento en el simulador. La asignacin de los actuadores y captadores a las lneas de entrada/salida del AP pueden consultarse mediante la opcin Ver del men. Por defecto se tiene la asignacin representada en la figura III.5.

Figura III.5 Las seales habilitadas para la opcin de prctica bsica (Prctica 1 Sin Memoria) elegida son las siguientes: Entradas: Existen dos entradas al simulador que permiten subir y bajar la cabina del ascensor, respectivamente. Si ambas se desactivan el ascensor se para. No se permite su activacin simultnea. En otras prcticas existen entradas adicionales para abrir y cerrar las puertas del ascensor. Salidas: Ocho salidas del simulador corresponden a los ocho pulsadores del sistema (cuatro en la cabina y uno en cada planta del edificio). Se activan durante un corto perodo de tiempo (decenas de milisegundos) cuando el usuario acta sobre los pulsadores. Dos salidas asociadas a los sensores de fin de carrera (extremos). Se activan y mantienen activas mientras el ascensor trata de sobrepasar los lmites de planta superior y planta 0.

Control de un Ascensor

Una nica salida del sensor de paso por planta de la cabina, permanece activa mientras
el ascensor se encuentre en el entorno prximo a cualquier planta del edificio. Se

supone que en este entorno el ascensor puede detenerse y abrir las puertas sin peligro. Una salida para el reset del sistema. Al accionar el reset en el simulador el ascensor aparece en la planta baja, por lo que esta salida debe emplearse en el PLC para inicializar el dato correspondiente a la planta en la que se encuentra el ascensor. La seal permanece activa hasta que se pulse algn botn de llamada.

Del estudio de la figura III.5 y por lo que el alumno ya debe conocer de la prctica anterior, para saber a qu punto de E/S del AP estn conectadas las anteriores seales, basta con asimilar la letra E del simulador a la combinacin Q0. del AP y la letra S del simulador a la combinacin I0. del AP.

Nota: para aquellos alumnos que utilicen el modelo de AP PS4, tngase en cuenta que dado el reducido nmero de entradas/salidas del mismo, se deben considerar slo los 4 pulsadores de cabina. Adems, debe comprobarse que no hay ninguna seal de salida del simulador asignada a entradas del PLC con mayor peso que la I0.7, ni entradas del simulador asignadas a salidas del PLC con peso mayor que la Q0.5. En caso contrario se debe corregir esta circunstancia en la opcin de asignar E/S del simulador. Consulte al profesor si tiene algn problema para realizar estos cambios de asignacin.

III.3. DESARROLLO DE LA PRCTICA.

Como ya se ha anunciado, esta prctica se har utilizando el lenguaje de programacin del AP en lista de instrucciones (LDI). Para llegar al control final del sistema se proponen una serie de ejercicios intermedios cuya finalidad es ir planteando problemas al alumno para que ste los vaya resolviendo poco a poco, permitiendo de esta forma el diseo incremental del programa de control en el AP.
III.3.1. Ejercicio 1. Parada por sensor de seguridad.

Teniendo en cuenta que cuando se inicializa el simulador, el ascensor aparece siempre en la planta baja, se propone en este ejercicio la realizacin de un programa en LDI que consiga hacer que el ascensor suba desde dicha planta hasta pararse al llegar al final de carrera superior (activacin del sensor de seguridad). Mientras el ascensor se mueve, una variable (marca) se debe ir incrementando en una unidad cada vez que ste pase por una planta (sensor
por planta activo). Cuando el ascensor se haya detenido en su extremo final, obsrvese desde

Prctica III

Autmatas Programables

el Sucosoft el valor de la variable que se ha ido incrementando (mediante Indicacin del

Estado LDI4).

Dado que el simulador fue desarrollado para la prueba de programas completos de control del ascensor, a la hora de hacer desarrollos parciales como el aqu propuesto pueden aparecer pequeas anomalas en la simulacin. Por ejemplo, aunque el programa de control active la seal de subida del ascensor, ste no empezar a moverse en la pantalla del PC hasta que el usuario no active algn pulsador de llamada, as la simulacin no comienza directamente. Para unificar resultados, antes de efectuar cualquier prueba en todos los
ejercicios de la prctica, se propone transferir el programa al AP en primer lugar y despus inicializar (reset) la simulacin del ascensor, una vez cargada. El programa LDI del AP debera ser sensible a la seal de reset y gestionarla adecuadamente.

Compruebe el funcionamiento del programa y adjunte a la memoria de la prctica un listado comentado junto con la lista de referencias si se emplea, as como el resultado obtenido en la marca de cuenta. Justificar dicho resultado.

III.3.2. Ejercicio 2. Parada por llegada a la segunda planta.

Modificar el ejercicio anterior para conseguir que el ascensor suba desde la planta baja, en la que se encuentra tras el reset, hasta pararse en el penltimo piso (segunda planta). Para iniciar la subida el simulador obliga a pulsar un botn de llamada, aunque no es preciso que este evento sea tenido en cuenta en el programa del autmata para este ejercicio. Para unificar resultados se propone de nuevo seguir los pasos indicados en el ejercicio 1. Compruebe el funcionamiento del programa y adjunte a la memoria de la prctica un listado comentado y la lista de referencias si se emplea. Incluya los comentarios que estime oportunos acerca de la realizacin del ejercicio.

III.3.3. Ejercicio 3. Atencin a llamadas de usuario.

Completar el programa del ejercicio anterior para que el ascensor no slo vaya al tercer piso, sino para que acuda a cualquiera que corresponda segn los pulsadores que se activen desde el simulador. Esto es, se debe realizar un programa que efecte el control bsico del ascensor: mientras el ascensor est parado debe atender a las llamadas que se puedan producir; cuando se produzca una, debe ser atendida (llevar la cabina a la planta correspondiente a la
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Depurador del Sucosoft: desde el men principal, F2+F4+nombres+F4. 8

Control de un Ascensor

llamada) inmediatamente, perodo durante el cual no se tienen en cuenta llamadas adicionales5.

Nota: Si actualiza la cuenta de plantas por las que pasa el ascensor en base a marcas que dependen del sentido de movimiento, tenga precaucin para no activarlas antes de que el ascensor abandone la planta de partida (sensor de planta activado6) ya que en ese caso contara dicha planta y el movimiento terminara una planta antes de lo previsto. Para

comprobar que esto no sucede se puede aplicar el depurador del Sucosoft4. Con ello se visualizar el estado de las marcas empleadas en el control del ascensor. Compruebe el funcionamiento del programa y adjunte a la memoria de la prctica un listado comentado junto con la lista de referencias si se emplea, as como un organigrama explicativo. Explique claramente cmo ha resuelto el problema de la cuenta de los pasos por planta de la cabina, al que se refiere la nota incluida anteriormente.

III.3.4. Ejercicio 4. (OPCIONAL)

Este ltimo ejercicio de la prctica tiene un carcter voluntario y est supeditado a la finalizacin en tiempo y forma de los ejercicios anteriores. Lo que se pretende con l es dotar de un control ms avanzado al sistema. En concreto se propone ampliar o modificar el programa realizado hasta este punto, de manera que sea posible memorizar llamadas mientras la cabina est en movimiento. Estas llamadas memorizadas deben ser servidas en un orden determinado, por ejemplo segn la direccin de movimiento del ascensor (caso habitual en ascensores reales). El servicio de una llamada intermedia implica la detencin del ascensor durante un tiempo fijo en la planta correspondiente antes de reanudar el movimiento. Se recomienda abordar el problema de una forma incremental, comenzando por la memorizacin de una sola llamada para ampliarlo despus a ms llamadas intermedias. Asimismo, puede considerarse inicialmente el servicio de llamadas memorizadas en el orden en que fueron realizadas, sin tener en cuenta el sentido de movimiento del ascensor, si se considera ms fcil. Para la realizacin de este ejercicio, se debe seleccionar la opcin
Prctica 1 Con Memoria al entrar en el simulador.

En el modo de Sin Memoria el simulador no enva ninguna seal de pulsadores al AP mientras el ascensor est en movimiento. 6 Ver descripcin del comportamiento del sensor paso por planta en las pginas 6 y 7. 9

Prctica III

Autmatas Programables

Compruebe el funcionamiento del programa y adjunte a la memoria de la prctica un listado comentado junto con la lista de referencias si se emplea, as como un organigrama explicativo.

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