Tema 1 - Introduccion A Los Automatismos

Sistemas de Automatizacin, Tema 1: Introduccin a los Automatismos
26/02/2009
Departamento de In ngeniera de Sistemas y Automtica
Tema 1: Introduccin a los automatismos

Sistemas de Automatizacin
Vicente Arvalo varevalo@ctima.uma.es
Temario
1. Introduccin a los automatismos:
Definiciones bsicas. Introduccin a los sistemas de fabricacin: Departamento de In ngeniera de Sistemas y Automtica
Evolucin histrica. Tipos de control. Componentes. Tipos de proceso. Control de una planta industrial.
Clasificacin de los automatismos. Concepto de autmata finito (AF). Ejemplo de un automatismo.
2. 2 3. 4. 5.
Autmatas programables (AP) (AP). Mtodos clsicos de diseo de automatismos. GRAFCET. Diseo e implantacin en autmatas. Introduccin a la robtica*.
Vicente Arvalo, Dpto. de Ingeniera de Sistemas y Automtica
26/02/2009
Contenido
Definiciones bsicas (I)

Automtic@:
Departamento de In ngeniera de Sistemas y Automtica Que obra o se regula por si mismo.
Automatismo:
Mquina o sistema capaz de cumplir funciones de mando, regulacin y control sin que medien agentes exteriores.
Automatizacin industrial:
Utilizacin de tcnicas y equipos para el gobierno de un proceso industrial, de tal forma que ste funcione de forma automtica.
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Definiciones bsicas (II)

Automtica:
Departamento de In ngeniera de Sistemas y Automtica Ciencia que estudia la automatizacin y sus aplicaciones. Trata de regular, con la mnima intervencin humana, el comportamiento dinmico de un sistema mediante rdenes de mando.
Sistema:
Conjunto de elementos, fsicos o abstractos, relacionados entre si de forma que modificaciones o alteraciones en determinadas magnitudes en uno de ellos puede influir en los dems (y viceversa).
Sistemas de control:
Conjunto de equipos que permiten que un sistema funcione de forma automtica. Ejemplos:

Llenado de un deposito:
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Sistema de calefaccin manual: :-)
Definiciones bsicas (III)

Variables del sistema:
Magnitudes que definen el comportamiento de un sistema. Su naturaleza define el tipo de sistema: Departamento de In ngeniera de Sistemas y Automtica
Mecnico, qumico, elctrico, econmico, trmico, etc.
Variables de estado:
Conjunto mnimo de variables de un sistema tal que, conocido su valor en un instante dado, permiten conocer la respuesta (variables de salida) del mismo ante cualquier seal de entrada o perturbacin.
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Definiciones bsicas (y IV)

Planta:
El equipo fsico que se desea controlar (motor, horno, reactor, etc.)
Proceso:
Conjunto de operaciones que se desean controlar controlar.
Perturbacin:
Seal de comportamiento no previsible que tiende a afectar adversamente el comportamiento del sistema.
Realimentacin:
Operacin que, en presencia de perturbaciones, tiende a reducir la diferencia entre la salida y l entrada d referencia. t l lid la t d de f i
Sistema de regulacin automtica:

Sistema de control realimentado en el que la entrada de referencia y/o la salida deseada varan en el tiempo lentamente.
Contenido
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Evolucin histrica (I)

Griegos y rabes:
[250 a.C.] Lmpara de aceite de nivel constante. [270 a.C.] Reloj de agua (flotador). Departamento de In ngeniera de Sistemas y Automtica
Evolucin histrica (II)

Revolucin industrial:
[1769] Mquina de vapor con regulador automtico de velocidad. Departamento de In ngeniera de Sistemas y Automtica
Mquina de vapor (J. Watt, 1769)
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Evolucin histrica (y III)

Revolucin electrnica:
[1952] El primer amplificador operacional. [1971] El microprocesador 4004 de Intel. Departamento de In ngeniera de Sistemas y Automtica
Contenido
26/02/2009
Tipos de control (I)

Sistema de control:
Bucle (o lazo) abierto: Departamento de In ngeniera de Sistemas y Automtica
Sistema de control en el que la salida no tiene efecto sobre la seal de control. Ejemplos:
lavadora, semforos, horno domstico, etc.
Bucle (o lazo) cerrado:

Sistema de control en el que la salida tiene efecto sobre la seal de control (utiliza la realimentacin para reducir el error). Ejemplos:
calefaccin, vitrocermica, etc.
Tipos de control (II)

Control en bucle (o lazo) abierto:
La seal de entrada (o referencia) u(t) acta directamente sobre el controlador (o regulador), para producir, por medio del actuador, el efecto deseado en la variable de salida y(t) y(t).
El regulador no comprueba el valor que toma la salida. Muy sensible a las perturbaciones que se produzcan sobre la planta.
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Tipos de control (II)

Control en bucle (o lazo) abierto:
La seal de entrada (o referencia) u(t) acta directamente sobre el controlador (o regulador), para producir, por medio del actuador, el efecto deseado en la variable de salida y(t) y(t).
El regulador no comprueba el valor que toma la salida. Muy sensible a las perturbaciones que se produzcan sobre la planta.
Tipos de control (III)

Ejemplos de control en lazo abierto:
Cruce con semforos
Agua (dureza?, presin?, temp.?,)
Lavadora
Detergente (cantidad?,) (cantidad? )
Trfico (cantidad?, origen?, destino?,)
Ropa (cantidad?, grado de suciedad ?, color?, )

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Tipos de control (IV)

Control en bucle (o lazo) cerrado:
La salida del sistema y(t) se mide por medio de un sensor, y se compara con el valor de referencia u(t).
El regulador podra responder de manera ms adecuada ante las perturbaciones que se produzcan sobre la planta.
Tipos de control (IV)

Control en bucle (o lazo) cerrado:
La salida del sistema y(t) se mide por medio de un sensor, y se compara con el valor de referencia u(t).
El regulador podra responder de manera ms adecuada ante las perturbaciones que se produzcan sobre la planta.
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Tipos de control (y V)
Ejemplos de control en lazo cerrado:
Contenido
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Componentes (I)
Mquinas. Sistemas de
Departamento de In ngeniera de Sistemas y Automtica manipulacin y/o transporte de materiales.
Sistemas de control. Recursos humanos.
Componentes (II)
Tipos de mquinas:
Manuales: Departamento de In ngeniera de Sistemas y Automtica
Estn directamente supervisadas por un operario. La mquina proporciona la fuerza y la energa, y el operario proporciona el control. control
Semiautomticas:
Un programa en la mquina ocupa una parte del ciclo y el operario la otra.
Automticas:
Operan largos periodos de tiempo sin intervencin del operario. Se requiere su vigilancia cada cierto nmero de ciclos.
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Componentes (III)
Tipos de sistemas de manipulacin de material:
Carga: Departamento de In ngeniera de Sistemas y Automtica
Mueven la unidad de trabajo hasta las mquinas de produccin o equipamiento de proceso.
Colocacin y posicionamiento:
Sitan la unidad de trabajo en la mquina en una posicin determinada. Se utilizan cuando se requiere precisin y exactitud.
Descarga:
Retiran la unidad de trabajo de la mquina una vez est procesada. Realizan su transporte a otra mquina o simplemente la retiran.
Componentes (IV)
Sistemas de control por computador. Funciones:
Comunicar instrucciones a los operarios. Control y/o coordinacin de los sistemas de Departamento de In ngeniera de Sistemas y Automtica
Manipulacin y Transporte de material
Planificacin de la produccin de la planta. Diagnstico de averas. Control de calidad. Supervisin de seguridad en los procesos.
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Componentes (y V)
Recursos humanos. Funciones:
Operarios: Departamento de In ngeniera de Sistemas y Automtica
Realizan el trabajo manual o semiautomtico. Controlar el proceso automtico.
O Operadores informticos y/o programadores. d i f i / d Personal de mantenimiento. Otras tareas indirectas.
Contenido
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Tipos de procesos (I)

Clasificacin (en funcin de su evolucin en el tiempo) :
Procesos continuos: Departamento de In ngeniera de Sistemas y Automtica
Evolucionan de forma continua en el tiempo. Las materias primas entran por un extremo del sistema y salen por el otro extremo terminadas. terminadas Ejemplo: sistema de calefaccin.
Procesos discretos (o de eventos discretos):

Evolucionan de forma NO continua en el tiempo. Las materias primas son elementos discretos que se trabaja de forma individual, obligando a descomponer el proceso en una serie de estados. Ejemplo: mecanizado de piezas con un taladro.
Procesos discontinuos (o por lotes):

Hbrido de los dos anteriores. Las materias primas entran por un extremo en lotes y por el otro extremo sale el producto acabado. Ejemplo: montaje de un ordenador.
Tipos de procesos (II)

Procesos continuos:
Sus variables (analgicas) toman infinitos valores entre un mximo y un mnimo. Los automatismos que los controlan se denominan reguladores.
Sistemas de control para procesos continuos (reguladores):

Analgicos. Digitales (requieren conversores A/D y D/A).
Ejemplos:
Qumicos, farmacuticos, metales bsicos, petrleo, comida, bebidas, generacin de energa elctrica, etc.
Qumicos Generacin de energa elctrica
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Tipos de procesos (y III)

Procesos discretos (o de eventos discretos):
Sus variables son seales todo/nada (binarias) que cambian en instantes concretos de tiempo. Departamento de In ngeniera de Sistemas y Automtica
Sistemas de control para procesos discretos:

Lgicos.
Ejemplos:
Automviles, aviones, ordenadores, maquinaria y en general, otros componentes con los cuales estos productos son ensamblados.
Ensamblaje de piezas
Manutencin industrial
Dosificacin y embalaje
Transporte del producto
Contenido
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Control en planta de fabricacin (I)

Planta tpica de fabricacin:
Zonas
Sistemas de control
Control en planta de fabricacin (y II)

Control todo/nada:
Lgica de control cableada. Elementos: rels, termopares, Departamento de In ngeniera de Sistemas y Automtica
Control analgico:
Circuitos electrnicos analgicos. PID. Existencia de derivas.
Control digital con datos muestreados:

Uso de tecnologa digital (microprocesadores). Mayor flexibilidad en el control. Sistemas DCS control DCS.
Control de eventos discretos:

Respuesta ante eventos (seales binarias) Teora de estados. Sistemas PLC.
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Contenido
Clasificacin de los automatismos (I)

Segn su tecnologa de implantacin:
Cableado. Programado o programable. Departamento de In ngeniera de Sistemas y Automtica
Segn su capacidad de memoria:

Esttico o Combinacional. Dinmico o Secuencial.
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Clasificacin de los automatismos (II)

Automatismo Cableado:
Un automatismo que tiene implantada la ley de control mediante la unin fsica de los elementos que constituyen la unidad de control. Departamento de In ngeniera de Sistemas y Automtica
Unidad de control:
Dispositivos neumticos, hidrulicos, elctricos o electrnicos.
Clasificacin de los automatismos (III)

Automatismo Programable (AP):
Un automatismo que tiene implantada la ley de control como una secuencia de instrucciones escritas en un programa. Departamento de In ngeniera de Sistemas y Automtica
Unidad de control:
Microcontroladores, ordenadores y autmatas programables industriales (APIs),
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26/02/2009
Clasificacin de los automatismos (IV)

Segn su tecnologa de implantacin:
Cableado. Programado o programable. Departamento de In ngeniera de Sistemas y Automtica
Segn su capacidad de memoria:

Esttico o Combinacional. Dinmico o Secuencial.
Clasificacin de los automatismos (V)

Automatismo Combinacional (AC):
Sus salidas dependen en cada momento del valor de sus entradas, independientemente del cual sea el estado inicial. Departamento de In ngeniera de Sistemas y Automtica
Caractersticas:
No necesitan memoria. Formas de representacin:
Tablas de la verdad. Funciones lgicas. Diagramas lgicos. Mapas de Karnaugh Karnaugh.
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Clasificacin de los automatismos (y VII)

Automatismo Secuencial (AS):
Sus salidas dependen de las variables de entrada y del estado inicial del sistema (esto es, del valor de las entradas en instantes anteriores). Departamento de In ngeniera de Sistemas y Automtica
Caractersticas:
Necesitan memoria. Los estados anteriores se memorizan mediante variables de estado internas:
Implementadas tpicamente mediante biestables (o flip-flops).
F Formas de representacin: d t i
Autmatas finitos.
Contenido
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Autmata finito (I)

Definicin:
Mquina matemtica que permite establecer una relacin indirecta (basada en el concepto de estado) entre las entradas y las salidas. Departamento de In ngeniera de Sistemas y Automtica
Formalizacin:
Un AF es un sistema de sucesos discretos compuesto de:
Alfabeto de entrada (E): conjunto finito de smbolos que recibe. Alfabeto de salida (S): conjunto finito de smbolos que emite. Estados (Q): conjunto finito de estados que resumen la evolucin del AF desde su estado inicial.
Q0: estado inicial
Funcin de transicin (:QxE Q): determina el estado prximo a partir del estado y la entrada actual a medida que evoluciona en el tiempo. Funcin de lectura (:QxE S): determina la salida del AF a partir del estado y la entrada actual a medida que evoluciona en el tiempo.
Autmata finito (II)

Evolucin del estado:
Autnoma (asncrona): Departamento de In ngeniera de Sistemas y Automtica
Los cambios del estado interno se producen al presentarse un nuevo smbolo de entrada. La entrada evoluciona hasta que alcanza un estado estable (estado presente y futuro son iguales).
Controlada (sncrona):
Los cambios del estado interno se producen slo en determinados instantes de tiempo (seal de reloj).
Formas de representacin:
Tablas de estados o fases. Diagramas de contactos. Grafos reducidos. Redes de Petri. Diagramas de Ladder. GRAFCET.
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Autmata finito (III)

Ejemplo:
Centrifugado de una lavadora:
El tambor de la lavadora gira de forma alternativa de izquierda a derecha.
Tambor de la lavadora
Tabla de variables
Autmata finito (III)

Ejemplo:
Centrifugado de una lavadora:
El tambor de la lavadora gira de forma alternativa de izquierda a derecha.
Representacin mediante GRAFCET:
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Contenido
Ejemplo de un automatismo (I)

Puerta de acceso al aparcamiento de una comunidad de vecinos.
debe memorizar el estado del sistema para determinar la accin de control.
NOTA: La puerta no se puede abrir sin que est completamente cerrada (y viceversa).
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Ejemplo de un automatismo (II)

Diseo de un automatismo. Pasos:
1. Identificar las entradas de la planta: Departamento de In ngeniera de Sistemas y Automtica
Variables a controlar: bomba, motor, piloto, Salidas de control: seal de error,
2. Identificar las salidas de la planta:

Variables a partir de las cuales se construyen las funciones lgicas que rigen las salidas. Entradas de control: sensor de temperatura, velocmetros,
3. Construir las funciones lgicas que rigen las salidas:

a) Las condiciones que hacen que la salida no se active. b) Las condiciones que hacen que la salida se active. c) Simplificarlas si es posible y no se pierde la legibilidad del control.
4. Implementar:
Lgica de rels, PLC,
Ejemplo de un automatismo (III)

Elementos del sistema:
Planta: La puerta metlica. Departamento de In ngeniera de Sistemas y Automtica Consignas: Abrir y Cerrar puerta. Los usuarios dispondrn de una llave para accionar los pulsadores. Actuador: Motor (con inversin de giro) conectado mecnicamente a la puerta. Sensores: Final de carrera para detectar que la puerta est abierta o cerrada. Automatismo: Sistema electrnico de control que recibe las seales de sensores y pulsadores. Tarea: Abrir y Cerrar la puerta a peticin del usuario.
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26/02/2009
Ejemplo de un automatismo (IV)

Diagrama de bloques del sistema:
Ejemplo de un automatismo (V)

Esquema elctrico*:
Motor (M). Sistema de inversin de giro: Departamento de In ngeniera de Sistemas y Automtica
dos rels (K1 y K2).
Dos pulsadores accionados por llave (P1 y P2). Dos finales de carrera (FC1 y FC2).
salidas
control usuario
entradas
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Ejemplo de un automatismo (VI)

Autmata finito:
Entradas (E): Departamento de In ngeniera de Sistemas y Automtica
Una entrada P que agrupa los dos pulsadores con llave (P1 y P2). El final de carrera de apertura (FCA =A) y el final de carrera de cierre (FCC=C) Alfabeto de entrada (E):
Conjunto de 8 smbolos resultante de combinar estas 3 seales binarias de entrada.
Salidas (S):
Accionar el rel de apertura K1 para abrir (seal a) y accionar el rel de cierre K2 para cerrar (seal c). ( ) Alfabeto de salida (S):
Conjunto de 4 smbolos resultante de combinar estas 2 seales binarias de salida.
Estados (Q):
Puerta parada (0) Puerta abriendo (1) Puerta cerrando (2)
Ejemplo de un automatismo (VII)

Autmata finito:
Funcin de transicin (ley de control) ():
Si la puerta est parada (0) y se acciona la llave (P):
Se abre si est cerrada (C) Se cierra si est abierta (A)
Si la puerta se est abriendo (1):

Se detendr (0) cuando se abra completamente (A).
Si la puerta se est cerrando (2):

Se detendr (0) cuando se cierre completamente (C).
Funcin de salida ():

Si la puerta est parada (0):
Ninguna seal de salida activada.
Si la puerta se est abriendo (1):

Seal de apertura (a) activada.
Si la puerta se est cerrando (2):

Seal de cierre (c) activada.
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Ejemplo de un automatismo (y VIII)

Representacin:
Mediante tabla de estados: Departamento de In ngeniera de Sistemas y Automtica
Implantacin:
Mediante biestables*:
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Vicente Arvalo varevalo@ctima.uma.es

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Definiciones bsicas (y IV)

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Sistema de regulacin automtica:

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Mquina de vapor (J. Watt, 1769)

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Bucle (o lazo) cerrado:

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Tipos de control (III)

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Agua (dureza?, presin?, temp.?,)