8

Transdutores

Um transdut or um equipamento que converte variaes de uma determinada grandeza fsica em outra. Por exemplo, um transdut or de posio converte variaes de movimento em um sinal de sada do tipo eltrico. Os transdutores de posio so necessrios em sistemas de malha fechada pois fornecem o sinal que retroalimentado unidade de controle para ser comparado com o sinal de entrada. A menor unidade de comprimento que separa duas posies que podem ser reconhecidas por um transdutor chamada de resoluo (por exemplo: uma rgua com um metro de comprimento com 1000 divises de um milimetro tem resoluo de um milimetro). Existem diferentes formas de se classificar os transdutores de posio:

. linear ou rotativo . analgico ou digital

. absoluto, incremental ou incremental-absoluto

. princpio de operao
8.1 - Transdutores lineares e rotativos
Transdutores lineares medem o movimento real da mesa ou carro porque se deslocam junto com estes (medida direta) e somente se movimentam quando estes se movimentam. Por esta razo os transdutores lineares fornecem resultados mais precisos do que os transdutores rotativos mas tendem a ser mais caros devido ao seu maior tamanho. Para se usar transdutores rotativos para medir movimentos lineares necessrio converter o movimento linear em rot ativo. Uma tcnica usada montar o transdutor rotativo no parafuso que movimenta a mesa (medida indireta), desta forma o elemento de medida do transdutor ter dado uma volta completa quando a mesa se mover de uma distncia igual ao passo do parafuso. Se o eixo no qual o transdutor est montado permitir deformaes de toro a um nvel elevado ento o movimento medido ser diferente do real. Uma tcnica alternativa usar uma transmisso do tipo pinho-cremalheira, sendo a cremalheira montada na lateral da mesa e o transdutor no mesmo eixo do pinho (medida semidiret a). Neste caso engrenagens especiais devem ser usadas para evitar a ocorrncia de folga.

 importante notar que transdutores lineares e rotativos usando o mesmo

princpio de operao tm a mesma resoluo. 8.2 - Transdutores analgicos e digitais Em um transdutor analgico a variao do sinal se d continuamente com a mudana de posio da mesa, pode-se dizer que h uma analogia entre a quantidade medida e o sinal emitido pelo transdutor. Por outro lado, um sinal digital varia de forma discreta, ou seja, o sinal gerado na forma de um pulso durante a mudana de posio da mesa. 8.3 - Transdutores absolutos, incrementais ou increment ais-absolutos Um sinal gerado por um transdutor dito absoluto quando se refere a uma origem determinada e fixa. Um sinal dito incremental quando se refere a posio anterior assumida pela mesa. Transdutores incrementais-absolutos (ou semi-absolutos) so principalmente do tipo rotativo, pois necessitam de um mtodo adicional para contar o nmero de voltas do parafuso quando estiverem medindo distncias maiores do que o passo do parafuso. Estes transdutores so absolutos no domnio de uma rotao. 8.4 - Caractersticas construtivas dos transdutores Os transdutores em uso atualmente se enquadram nos seguintes princpios de operao: rguas ticas, Inductosyns e encoders. 8.4.1 - Rgua tica

feita de uma tira de material transparente (vidro) com uma srie de linhas
paralelas igualmente espaadas, sendo as linhas e os espaos da mesma largura (fig. 8.1).

figura 8.1 - Rgua tica com linhas cruzadas. 14

Geralmente, quando usadas como transdutores em mquinas ferramentas tm entre 20 e 200 linhas por milimetro e so usadas em pares. Uma presa a mesa da mquina (escala) que pode ser de metal (fig. 8.2) ou vidro (fig. 8.3), devendo ser to longa quanto o movimento mximo executado pela mesa. E outra que deve ser transparente e permanecer parada (indicador). O sistema de leitura arrumado de forma que uma fonte luminosa seja direcionada contra as rguas e os raios luminosos resultantes capturados por uma fotoclula.

Lighr source Coiiiiaring lens Indes grating Scaie p r i n g

figura 8.2 - Sistema de leitura para rgua tica reflectiva.

Li&t source

Fhges Scaie graring

Index gating Sneen wirh slit

Photocell

figura 8.3 - Sistema de leitura para rgua tica transparente. Existem duas tcnicas para utilizao das rguas ticas como transdutores, na primeira as linhas da escala esto inclinadas de forma a se cruzarem com as linhas do indicador, na segunda tcnica as linhas nas duas rguas esto paralelas entre si. Ambas as tcnicas se baseiam na variao da intensidade luminosa com o movimento relativo entre a escala e o indicador (fig.8.4) Na tcnica de linhas cruzadas, quando a escala se movimenta, a obstruo causada pelas linhas cruzando os espaos se move em angulos retos com a direo do movimento e uma intensidade varivel de luz atinge a fotoclula que converte as mudanas de energia luminosa em um pulso de energia eltrica. Os pulsos eltricos so gerados quando a escala se move tanto para a esquerda quanto para a direita. Para se ter informao sobre a direo do movimento usada

uma segunda fotoclula cujo sinal deve estar defasado da primeira de um quarto de perodo.

Time

figura 8.4

Sinal de sada de uma fotoclula.

Na tcnica com linhas paralelas a luz que passa atinge o mximo quando as linhas nas duas rguas esto coincidentes. De forma anloga a tcnica anterior, a fotoclula gera o sinal eltrico e uma segunda fot oclula pode tambm ser usada para se conhecer a direo do movimento. As rguas ticas esto disponveis tanto na forma linear quanto rotativa (fig. 8.5) sendo o sinal gerado digital e essencialmente do tipo incremental.

figura 8.5 - Rgua tica rotativa - dimetro mdio = 150mrn - largura da banda = 2 0 m m - 2540 linhas por volta Rguas ticas so tambm usadas para investigao das propriedades da luz e neste caso podem ter entre 400 e 2000 linhas por milmetro.

8.4.2

Encoder

Um encoder um transdutor que fornece um valor digital para um movimento linear ou angular, e este valor pode ser absoluto ou incremental.

8.4.2.1 - Encoder absoluto Um encoder absoluto (fig.8.6), usado para monitorar a posio da mesa, uma tira de metal ou vidro na qual se encontra impresso uma escala calibrada a partir de uma origem na mquina (fig.8.7). As marcas na escala esto na forma de cdigo binrio. Uma vantagem do encoder absoluto que a leitura da posio do carro mantida aps a mquina ser desligada ou caso ocorra uma queda de tenso.

MIBccColcShc

Mfd By

figura 8.6 - Encoder absoluto.

Light sourcc
I

Drive motor

figura 8.7 - Encoder linear absoluto. As marcas na escala podem se alternar em formas diferentes: . condutiva e isolante . transparente e opaco

. magntico e no magntico
Encoders esto disponveis nas formas linear e rotativa. Um tpico encoder rotativo consiste de um disco no qual existe um certo nmero de anis ou trilhas (fig. 8.8). Normalmente uma trilha "anti-ambigidade" fornecida no anel mais externo, e que serve para evitar problemas na leitura indicando o ponto exato de ligao das cabeas de leitura (fig. 8.8). Um encoder rotativo do tipo incremental-absoluto sendo absoluto no domnio de uma rotao.

figura 8.8 - Encoder absoluto rotativo - com 1 trilhas 1 - 2048 contagens por volta - largura da trilha 1 mm - diametro externo 68 mm 8.4.2.2 - Encoder pulso gerador Este tipo de encoder tem somente uma trilha com marcas se alternando entre transparente e opaco, ou condutor e isolante etc. O nmero de pulsos por volt a pode variar de 60 a 1270, e um pulso de marcao normalmente usado para contar cada volta efetuada (fig. 8.9).

. . i

figura 8.9 - Encoder pulso gerador

- com 200 pulsos - largura da trilha 4 mm
-

diametro mdio 48 mm

8.4.3 - Inductosyn
Este o nome comercial de um tipo de transdutor que fornece um sinal analgico e existe em duas formas de funcionamento: indutiva e capacitiva (fig. 8.10).

capaz de preciso da ordem de 0.0025mm em 300mm e pode ser encontrado

tanto na forma linear quanto rotativa.

8.4.3.1 - Inductosyn indutivo

O tipo linear indutivo consiste de duas partes: a escala que presa e se move
com a mesa e o cursor que fixo.

figura 8.10 - Inductosyns indutivos e capacitivos.

A escala e o cursor so feitos de trilhas de cobre sinuosas na forma de "U" com

passo constante (normalmente 2mm) e so montadas face a face com uma distncia de 0.178mm entre elas (fig. 8.11).

V, I '

W2

w,

Two windings shifted by quarter penod (90') slider

figura 8.11 - Trilhas sinuosas dos Inductosyns indut ivos No cursor existem duas trilhas separadas com o mesmo formato da trilha na escala, porm mais curtas, e esto defasadas entre si de um quarto do passo para que se possa controlar a direo do movimento. Quando uma corrente alternada passa pela escala induz em cada trilha do cursor uma voltagem (V, ,Vb),que varia com a posio relativa do cursor e da escala:

sendo k a relao de acoplamento entre a escala e o cursor, V a voltagem na escala, p o passo e x o deslocamento do cursor a partir da origem. O controle da posio da mesa feito atravs da aplicao, em cada trilha do cursor, de uma tenso de mesmo valor mas de polaridade oposta a que seria induzida quando o cursor estivesse na posio desejada, ou seja, nesta posio o cursor est numa condio de tenso nula. Quando a mesa atinge a posio na qual as tenses aplicadas e induzidas se anulam, o motor de acionamento de mesa desligado e a mesa para. O Inductosyn indutivo rotativo tambm conhecido por "resolver" e trabalha de forma semelhante ao linear. um transdutor absoluto no domnio de uma rotao e para se medir movimentos maiores do que o passo do parafuso deve haver um dispositivo separado para contar o nmero de voltas. O Inductosyn linear um transdutor absoluto no domnio de um passo e incremental no domnio da escala.

8.4.3.2 - Inductosyn capacitivo

O funcionamento deste tipo de Inductosyn se baseia no acoplamento capacitivo entre dois elementos dispostos a uma pequena distncia sendo o princpio de operao semelhante ao indutivo (fig. 8.12).

figura 8.12 - Inductosyns capacitivos