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Notas de Aulas de MECANISMOS 2012.

1 Professor Antonio Almeida Silva


(UFCG/CCT/UAEM)

21

3 ANLISE DE POSIES E VELOCIDADES EM MECANISMOS

3.1 Introduo

Os princpios de projeto e solues da engenharia devem assegurar que o mecanismo
proposto ou a mquina no falhar sob as condies operacionais previstas. Para isso, as tenses no
material devem ser mantidas em um nvel bem inferior s tenses admissveis. Para calcular as
tenses, precisamos conhecer as foras estticas e dinmicas dos componentes utilizados. Para
calcular as foras dinmicas, precisamos conhecer as aceleraes. Para calcular as aceleraes
devemos, primeiro, encontrar a posio de todos os elos ou elementos no mecanismo para cada
movimento de entrada; depois, derivar as equaes de posio em relao ao tempo a fim de
encontrarmos as velocidades; e em seguida, derivar novamente e obter as equaes de acelerao.
Isso pode ser feito por muitos mtodos. Podemos usar a aproximao grfica ou podemos
derivar as equaes gerais para o movimento em qualquer posio. Se escolhermos a soluo
grfica para anlise, devemos gerar uma soluo grfica independente para cada uma das posies
de interesse, o que torna o processo bastante longo. Em contrapartida, uma vez que a soluo
analtica seja obtida para um mecanismo particular, ser rapidamente resolvida por um computador
para todas as posies, e ainda ser possvel visualizar o seu desempenho em tempo real.

3.2 Anlise Grfica da Posio e Velocidade

Para qualquer mecanismo com um GDL, somente um parmetro necessrio para definir a
posio de todos os elos. O parmetro usualmente escolhido o ngulo do elo de entrada. Esse
mostrado como
2
na Figura 3.1. Queremos encontrar
3
e a posio do cursor 4. Os comprimentos
dos elos so conhecidos.
A anlise grfica desse problema um exerccio bastante trivial e pode ser feita usando
apenas trigonometria colegial, pois s exige o desenho em escala e medio dos ngulos numa dada
posio, enquanto a anlise de posio por equaes algbricas muito mais complicada. Mas o
contrrio verdadeiro para velocidade e especialmente para a anlise de acelerao. A anlise
grfica de velocidade e de acelerao se torna muito mais complexa e difcil nos casos de diagramas
vetoriais grficos que devem ser refeitos para cada uma das posies de interesse (Norton, 2010).

3.2.1 Anlise Algbrica da Posio

A Fig. 3.1 mostra um mecanismo composto de manivela (2), biela (3) e cursor (4), onde d
representa a posio do cursor em relao ao eixo x. As relaes dos comprimentos a e b so
conhecidos e representam o raio da manivela e comprimento da biela que completam o lao.
















Figura 3.1 Mecanismo biela-manivela e sua representao.
O
2
1
x
3
2
y
A
B
u
2
4

A
x
A
y
d
a
b

3

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Para uma dada posio angular
2
da manivela, a posio linear do cursor B :

| u cos cos
2
b a d + =
(3.1)

Observando-se que o segmento AA
x
o cateto oposto comum aos dois tringulos retngulos,
tem-se a relao: | u sin sin
2
b a = , donde pode-se obter os ngulos e
3
por

| t u u | u | =
|
.
|

\
|
= =
3 2 2
; sin arcsin sin sin
b
a
b
a
(3.2)

Se desejamos obter a posio do cursor B, em funo do ngulo de entrada
2
deve-se fazer
uso da relao trigonomtrica:
2
2
2
2
sin 1 sin 1 cos u | |
|
.
|

\
|
= =
b
a
.

Assim, a equao da posio do cursor B pode ser descrita na forma:

2
2
2
2
sin 1 cos u u
|
.
|

\
|
+ =
b
a
b a d
(3.3)

Ou ainda, a fim de simplificar o lado direito da Eq. (3.3), o radical pode ser aproximado pela
Srie infinita dada por:


=
8 . 6 . 4 . 2
. 5 . 3 . 1
6 . 4 . 2
. 3 . 1
4 . 2
. 1
2
1
1 1
8 6 4
2 2
| | |
| |
(3.4)

O uso dos dois primeiros termos da srie j fornece uma preciso suficiente para fins de
clculo de engenharia. Assim, podemos adotar a relao aproximada,

2
2
2
2
2
2
sin
2
1
1 sin 1 u u
|
.
|

\
|
~
|
.
|

\
|

b
a
b
a
(3.5)

Portanto, substituindo a Eq. (3.5) no segundo termo da Eq. (3.3), obtm-se a equao
aproximada da posio do cursor B:

2
2
2
2
sin
2
cos u u
b
a
b a d + ~
(3.6)

3.2.2 Anlise Algbrica da Velocidade

Considerando que a manivela gira com velocidade angular constante
2,
e que t
2 2
e u = ,
derivando-se a Eq. (3.6) em relao ao tempo, obtm-se a equao aproximada de velocidade do
cursor B, dada por:


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23
|
.
|

\
|
+ ~
2 2 2
2 sin
2
sin u u e
b
a
a V
B (3.7)

No exemplo a seguir, ser mostrado que as equaes aproximadas e exatas de posio e
velocidade do cursor B do resultados muito prximos em termos de simulao computacional. Para
isso, foi deduzido um procedimento analtico e codificado num algoritmo em ambiente Matlab.

Exemplo_01: Biela-Manivela (Prob. 2.7, Mabie & Ockvirk)

Desenvolver uma rotina de computador para calcular os parmetros de posio e velocidade
do cursor B do mecanismo mostrado na Fig. (3.1). Use as equaes exatas e aproximadas. Faa
a=50 mm; b=100 mm; n
2
=100 rpm. (a) Calcule estes parmetros para uma volta completa da
manivela, com intervalos de 15 para o ngulo
2
. (b) Compare os grficos resultantes.

Soluo:
Assumindo as equaes deduzidas acima e implementando uma rotina computacional no
ambiente Matlab, tem-se os grficos a seguir.

0 50 100 150 200 250 300 350
50
60
70
80
90
100
110
120
130
140
150
160
Grfico de Posio do Cursor B
ngulo teta2 (graus)

D
e
s
l
o
c
a
m
e
n
t
o

(
m
m
)

Curva Exata
Aproximada


0 50 100 150 200 250 300 350
-600
-400
-200
0
200
400
600
Grfico de Velocidade do Cursor B
ngulo teta2 (graus)

V
e
l
o
c
i
d
a
d
e

(
m
m
/
s
)

Curva Exata
Aproximada


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Observaes:
Analisando o grfico de velocidades, observa-se que o segundo termo da equao exata (Eq.
3.3) se diferencia da aproximada (Eq. 3.6), apenas pela presena de um radical no denominador, o
que provoca uma pequena distoro nas regies prximas do mximo e mnimo da curva.
Porm, esse fato se torna mais crtico quando se analisa os grficos de aceleraes para
relaes (r/l)>0,3, que segundo especialistas em motores, causa maiores vibraes (ver artigo).

3.3 Mtodos Grficos para Anlise de Velocidade

3.3.1 Mtodo da Composio e Decomposio

Os princpios a seguir so aplicveis a sistemas articulados consistindo de combinaes de
rotores, barras, cursores, cames, engrenagens e elementos rolantes. Considera-se corpos rgidos os
elos de mecanismos em que a distncia entre dois pontos em movimento permanece invarivel.
Uma pea do tipo manivela que d voltas ou oscila em torno de um ponto Q, conforme a
Fig. 3.2, possui magnitude da velocidade linear Va proporcional distncia que separa o ponto em
questo A ao eixo de rotao Q. A direo da velocidade perpendicular linha QA e o sentido
concorda com o da velocidade angular do corpo m. As magnitudes das velocidades lineares dos
pontos B e C guardam com Va a mesma proporo de suas respectivas distncias a Q.
Quando se conhece a velocidade de um ponto de um corpo rgido m, pode-se obter a
velocidade de outro ponto do mesmo corpo, procedendo-se conforme mostrado na Fig. 3.3. A
velocidade no ponto A, chamada Va, completamente conhecida, e da velocidade em B sabe-se
apenas a direo na linha BM.












Como se trata de um corpo rgido a distncia AB invarivel, decompe-se Va e se encontra
Aa que ser transmitida para B, tal que Bb=Aa. O vetor Bb uma componente de Vb que pode ser
obtida pela composio de Bb na direo perpendicular reta AB e que cruza com a direo de BM
no ponto b
1
. Portanto, Vb ser dada pelo vetor Bb
1
.
Na Fig. 3.4 consideram-se trs pontos A, B e C pertencentes a um mesmo corpo rgido m,
onde se conhece Va completamente e apenas a direo de Vb. Pretende-se encontrar a magnitude da
velocidade Vb e Vc que totalmente desconhecida.










Fig. 3.2 Fig. 3.3
Fig. 3.4

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Seguindo o mesmo procedimento da Fig. 3.3, encontra-se Vb. Em seguida, decompe-se Va
na direo de AC e Vb na direo de BC, representados respectivamente pelos vetores Aa e Bb.
Deslocando-se estes vetores para o ponto C, obtm-se Cc e Cc
1
, que compondo nas direes
perpendiculares s retas AC e BC, obtm-se o ponto c
2
que representa Vc.
Na Fig. 3.5 conhece-se por completo Va, a direo de Vb na linha BM e se pretende
encontrar Vc, que no se conhece nada. Por estarem A, B e C em linha reta, no possvel aplicar o
mesmo procedimento anterior da Fig. 3.4. Porm pode-se obter rapidamente Vc considerando que o
corpo m tem um movimento angular instantneo ao redor de um eixo, e que os vetores
representativos das velocidades de A, B e C perpendiculares a AB devem ser proporcionais s
distncias de cada um destes pontos ao eixo instantneo de rotao. Obtm-se Vb conforme j
mostrado na Fig. 3.3. Em seguida, traa-se Cc=Aa, e teremos a componente de Vc na direo ACB.
Por c passa-se uma perpendicular que intercepta a linha que passa pelos pontos a
1
e b
1
. O vetor Cc
1

a representao da velocidade linear Vc.













3.3.2 Mtodo dos Centros Instantneos de Rotao

Conceito de eixos instantneos de rotao

O conceito de eixos instantneos de rotao est associado idia de que, num determinado
instante, cada uma das partes ou elos da mquina gira ao redor de um eixo, que pode ser fixo ou
mvel. No caso do eixo mvel este pode ser considerado fixo por um instante.
A Fig. 3.6 representa uma pea oscilante de forma qualquer. A velocidade linear do ponto A
completamente conhecida, enquanto num outro ponto B do mesmo corpo se conhece apenas a
direo-sentido da velocidade BX. O eixo instantneo de rotao Q pode ser determinado pela
interseo das perpendiculares s direes das velocidades de ambos os pontos A e B. No instante
considerado, todos os pontos do corpo em questo tendem a girar ao redor de Q. A magnitude da
velocidade de B se obtm partindo da magnitude de A, empregando a semelhana de tringulos, por
que as velocidades lineares instantneas de cada um dos pontos do corpo so proporcionais s
distncias dos pontos ao eixo Q.










Fig. 3.6
Fig. 3.5

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Notao de centros instantneos de rotao

A Fig. 3.7 mostra um sistema de notao aplicado a um mecanismo de quatro barras, onde o
centro instantneo de rotao da pea 3 em relao pea fixa 1 denominado 31 ou 13. Assim o
centro instantneo de rotao da pea 2 em relao pea 1 designado de 12 ou 21 e o da pea 4
em relao pea 1 designado de 14 ou 41 conforme mostrado.
O centro instantneo de rotao de uma pea em relao a outra, quando ambas as peas so
mveis, tambm de interesse. Tais centros so os pontos A e B, onde A
2
e A
3
tm uma velocidade
absoluta em comum V
A
(centro mvel 32 ou 23) e de modo semelhante B
3
e B
4
tm uma velocidade
absoluta em comum V
B
(centro mvel 43 ou 34). O centro instantneo 42 ou 24 tambm est
mostrado, e ser discutido na seo seguinte.















Determinao de centros instantneos de rotao - teorema de Kennedy

Para trs corpos independentes em movimento plano geral, o teorema de Kennedy estabelece
que os trs centros instantneos de rotao esto em uma linha reta comum. Na Fig. 3.8 as trs
peas 1, 2 e 3 esto em movimento uma em relao outra. H trs centros instantneos de rotao
(12, 13 e 23), cujas posies instantneas devem ser determinadas.
Se a pea 1 for considerada fixa, as velocidades das partculas A
2
e B
2
da pea 2 e as
velocidades de D
3
e E
3
da pea 3 podem ser consideradas como velocidades absolutas em relao
pea 1. O centro instantneo 12 pode ser localizado pela interseo das normais s direes das
velocidades de A
2
e B
2
. De modo semelhante localiza-se o centro 13, por intermdio de D
3
e E
3
.














Fig. 3.7
Fig. 3.8

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Resta determinar o terceiro centro instantneo 23. Sobre uma reta traada pelos centros 12 e
13, existe uma partcula C
2
da pea 2 a uma velocidade absoluta Vc
2
e que tem a mesma direo que
a da velocidade Vc
3
, da partcula C
3
da pea 3. Como Vc
2
proporcional distncia de C
2
a 12,
determina-se o mdulo de Vc
2
de um modo semelhante. Na interseo das retas de construo em k,
determina-se uma posio comum C
2
e C
3
de tal modo que as velocidades absolutas Vc
2
=Vc
3
so
idnticas. Esta posio o centro instantneo 23, porque as velocidades absolutas das partculas
coincidentes so comuns e porque o centro 23 est sobre uma linha reta que une 12 e 13.
O teorema de Kennedy bastante til na determinao das posies dos centros instantneos
em mecanismos que tm um grande nmero de peas. Em relao a um nmero n de peas, h um
total de n(n-1) centros instantneos de rotao. Entretanto, como em cada posio dos centros
instantneos h dois centros comuns, o nmero total N de posies dado por 2 ) 1 ( = n n N .

Exemplo_02: Mecanismo de Quatro Barras (Composio e Centros instantneos)

Seja o mecanismo de quatro barras ilustrado na Fig. 3.9, onde a velocidade angular da
manivela de 100 rpm, no sentido anti-horrio, e a 75 com a horizontal. Dados: O
2
A=4,8 cm;
AB=7,7 cm; BD=4,3 cm; AC=3,7 cm; BC=5,6 cm; O
2
O
4
=12,0 cm; O
4
B=9,2 cm; O
4
E=4,6 cm.
Encontrar V
B
, V
C
, V
D
, V
E
e
4
:

a) Mtodo de composio e decomposio de velocidades:

s cm A O V s rad
n
A
/ 26 , 50 . / 47 , 10
60
) 100 ( 2
60
2
2 2
2
2
= = = = = e
t t
e

Escolhendo uma escala de velocidades apropriada e desenhando o vetor V
A
em mdulo,
numa direo perpendicular manivela O
2
A e sentido de
2
, inicia-se o processo de decomposio
desse vetor na direo AB, onde V
A
=V
B
. Em seguida compe-se o vetor resultante, traando-se
uma perpendicular ao segmento AB at encontrar V
B
.
Aps a determinao de V
B
, segue-se encontrando s rad
B O
V
B
/ 98 , 3
60
36,60
4
4
= = = e e depois
obtm-se Vc, Vd e Ve. Os resultados obtidos esto resumidos na Tabela abaixo.





Fig. 3.9 - Mecanismo de quatro barras (composio).

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b) Mtodo dos centros instantneos de rotao:
centros
n n
N 6
2
) 1 4 ( 4
2
) 1 (
=

=


Neste caso, por observao direta da Fig. (3.10a), s precisamos determinar o centro 13, que
servir para determinar as velocidades Vb, Vc e Vd.





Outra forma seria utilizando o centro 24, conforme a Fig. (3.10b).

Fig. 3.10a - Mecanismo de quatro barras (centro 13).

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Tabela de resultados:
2
= 75

DADOS
COMPOSIO E
DECOMPOSIO
DADOS CENTROS
Va (cm/s) 50,26 Va (cm/s) 50,26
Vb (cm/s) 36,60 Vb (cm/s) 36,50
Vc (cm/s) 53,20 Vc (cm/s) 50,30
Vd (cm/s) 40,55 Vd (cm/s) 40,10
Ve (cm/s) 18,30 Ve (cm/s) 18,30

3
(rad/s) 4,25
3
(rad/s) 4,40

4
(rad/s) 3,98
4
(rad/s) 3,97








Fig. 3.10b - Mecanismo de quatro barras (centro 24)

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3.3.3 Mtodo dos Polgonos de Velocidade

Este mtodo utiliza o conceito de movimento relativo entre partculas aplicado a corpos
rgidos em geral. Seja a Fig. 3.11a onde P e Q so duas partculas que se movem em relao a um
plano de referncia fixo, com velocidades V
P
e V
Q
, respectivamente. Deseja-se determinar a
velocidade relativa V
PQ
entre as duas partculas. Ser considerado o fato de que a soma de duas
velocidades iguais e opostas a cada partcula no altera a velocidade relativa das duas partculas.

Figura 3.11 (a) Vetores no plano; (b) e (c) Polgonos de velocidades.

Portanto, se somarmos, s partculas P e Q, duas velocidades uma igual e outra oposta a V
Q
,
a partcula Q ficar estacionria e P ganhar uma componente adicional de velocidade - V
Q
relativa
ao plano fixo. Assim, a nova velocidade relativa V
PQ
, como ilustrado na Fig. 3.11b, dada por:

Q P PQ
V V V = (3.8)

De modo semelhante V
QP
pode ser obtida atravs da soma vetorial de -V
P
a cada partcula,
conforme mostrado na Fig. 3.11c. V
QP
dado pela equao

P Q QP
V V V = (3.9)

Velocidade relativa de partculas em uma pea comum

De acordo com a Eq. (3.8), pode-se determinar a velocidade relativa V
PQ
de uma partcula
em relao outra, a partir da diferena vetorial das velocidades absolutas V
P
e V
Q
desde que estas
sejam conhecidas. Entretanto, em sistemas articulados, conhece-se somente uma das velocidades
absolutas e a outra deve ser determinada.
A velocidade absoluta desconhecida, V
P
, pode-se determinar da seguinte forma:

PQ Q P
V V V + = (3.10)

Embora V
Q
seja conhecida, necessrio que a velocidade relativa V
PQ
tambm o seja. Em
sistemas articulados, os movimentos das partculas P e Q no so independentes, mas so obrigadas
a se deslocarem uma em relao outra de modo que seus movimentos so controlados.
Considerando o corpo rgido na Fig. 3.12a, qualquer partcula tal como Q pode estar
velocidade absoluta V
Q
e a pea a uma velocidade angular absoluta
3
. Se a observao do
movimento for feita em relao a Q, ento Q estar em repouso, conforme indicado na Fig.
3.12b. Entretanto, desde que cada partcula Q no tenha movimento angular, a velocidade

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angular
3
da pea em relao a Q ficar inalterada. Conforme a Fig. 3.12b, em relao a Q, a
pea gira com velocidade angular
3
em torno de Q como se Q fosse um centro fixo.

Figura 3.12 Velocidade relativa de partculas em uma pea comum.

A velocidade relativa V
PQ
de P em relao a Q tangente trajetria relativa como na
Fig. 3.12c. Como o raio de curvatura R da trajetria relativa igual a PQ e a velocidade
angular
r
do raio de curvatura igual a
3
, o mdulo de V
PQ
pode ser determinado por:

3
(PQ) = e
PQ
V (3.11)

Na Fig. 3.12c, a direo de V
PQ
tangente trajetria circular relativa e indicada por
um vetor atuando em P. O sentido de V
PQ
determinado pela rotao de P em torno de Q no
mesmo sentido de
3
. Mostra-se na Fig. 3.12d o vetor V
QP
representando a velocidade de Q em
relao a P. Pode-se ver que em relao a P a velocidade
3
da pea 3 tem o mesmo mdulo e
sentido que no movimento em relao a Q. Portanto, os mdulos de V
QP
e V
PQ
so os mesmos.
Suas direes tambm so as mesmas j que ambas so perpendiculares linha PQ. Entretanto, o
sentido de V
QP
oposto ao de V
PQ
.

Velocidade relativa de partculas coincidentes em peas separadas

Em muitos mecanismos tais como na Fig. 3.13, obtm-se a limitao do movimento relativo
guiando-se a partcula P de uma pea ao longo de uma trajetria predeterminada, em relao
outra pea, atravs de uma superfcie-guia. Tal restrio encontrada em cames e nas inverses
do mecanismo cursor manivela, onde a superfcie de uma pea controla o movimento de uma
partcula sobre outra pea atravs de deslizamento ou rolamento.
Na Fig. 3.13, a partcula P
3
da pea 3 est em movimento ao longo de uma trajetria
curvilnea traada sobre a pea 2 devido ranhura-guia existente nessa pea. Essa trajetria est
mostrada na figura assim como a tangente t-t e a normal n-n que passam pelo ponto P
3
. A
partcula Q
2
da pea 2 coincide em posio com a partcula P
3
da pea 3. Pode-se ver que apesar
das velocidades angulares absolutas
2
e
3
das peas 2 e 3, a guia restringe o movimento de P
3

de modo que essa partcula no pode se deslocar em relao a Q
2
na direo normal n-n e,
portanto, no pode haver velocidade relativa entre as duas peas nessa direo.

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32
Entretanto, a guia permite, partcula P
3
, liberdade para se deslocar em relao a Q
2
na
direo tangente t-t e, portanto, a velocidade relativa V
P3Q2
somente poder estar na direo
tangente guia. Em mecanismos onde a restrio feita atravs de guias, basta saber que a
velocidade relativa de partculas coincidentes somente pode estar na direo tangente guia.
















Figura 3.13 Velocidade relativa de partculas em peas separadas.

Velocidade relativa de partculas coincidentes em pontos de contato

Um terceiro tipo de restrio em mecanismos aquele que ocorre quando se obriga uma
pea a rolar sobre outra sem deslizamento no ponto de contato. Na Fig. 3.14, mostram-se as
circunferncias primitivas de um par de engrenagens acopladas com as partculas coincidentes no
ponto de contato, P
3
da engrenagem 3 e P
2
da engrenagem 2. Como as circunferncias esto em
contato de rolamento, essas partculas tm velocidades iguais de modo que V
P3
= V
P2
e a
velocidade relativa entre as duas partculas zero.

Figura 3.14 Velocidade relativa de partculas em pontos de contato.


Exemplo_03: Mecanismo 4 barras com guia (polgonos de velocidade)

Considerando o mecanismo de retorno rpido (Fig. 3.15). A pea 2 se encontra na posio

2
=60
,
girando com uma velocidade angular
2
=30 rad/s na direo indicada. Determine as
velocidades lineares V
B
e V
C
e angulares
3
e
4
das peas 3 e 4.

Dados: O
2
A =102; R =203; AB =203; O
2
X

=203; AC =102; CB =152 mm.

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33

Soluo: a) Mtodo dos polgonos de velocidades

Realizando alguns clculos e escrevendo as equaes das velocidades relativas no ponto B:

cm/s; 306 A O = V
2 2 A
= . e

=
=

+
cm/s 230 V
cm/s 366 V
AB V
A O V
B O V
V V = V
BA
B
BA
2 A
4 B
BA A B
medindo onde ;


Fig. 3.15 Mecanismo de quatro barras com guia.

Medindo no polgono e calculando ento as velocidades angulares:

s rad
B O
V
s rad
AB
V
B BA
/ 03 , 18
3 , 20
366
; / 33 , 11
3 , 20
230
4
= = = = = =
4 3
e e



Em seguida, encontram-se as velocidades relativas ao ponto C:

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=
=
=

+
cm/s 175 V
cm/s 113 V
cm/s 226 V
CB V
B O V
V
V V = V
CA V
A O V
V
V V = V
CB
CA
C
CB
4 B
C
CB B C
CA
2 A
C
CA A C
medindo onde
onde
?
;
?
;


Exemplo_04: Mecanismo Composto (Centros instantneos e Polgonos)

A Figura 3.16 representa um mecanismo composto do tipo Whitworth (Plaina limadora). A
manivela 2, articulada ao cursor 3, gira no sentido horrio com velocidade de rotao de 500 rpm.
Encontrar as velocidades lineares nos pontos A, B e C e angular da barra-guia 4.

Dados: 0
2
0
4
= 3,0 cm; 0
2
A= 5,5 cm; 0
4
B= 3,5 cm; BC= 11,0 cm; u
2
= 55
o
.


Fig. 3.16 Mecanismo Whitworth.

a) Soluo pelo mtodo dos centros:

- Clculo do numero de centros: 15
2
) 1 6 ( 6
2
) 1 n ( n
N = = =
- -


- Identificando os centros por observao direta: (12, 23, 34, 45, 56, 14 e 16)

- Usando o teorema de Kennedy, determinamos os demais centros, conforme a Fig. 3.17:

- Exemplo: 13 =>(12-23;14-34); 15 =>(16-56;14-45); 24 =>(12-14;23-34);
25 =>(12-15;24-45); 26 =>(12-16;25-56); ...


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(UFCG/CCT/UAEM)

35



Fig. 3.17 Mtodo dos centros.

- Em seguida, resolvemos para acharmos as velocidades V
A,
V
B,
V
C
e
4.


s cm V
A
/ 288 ) 5 , 5 (
30
) 500 (
2
= =
t
;

Usando o centro 24, e V
24
obtm-se s cm V
B
/ 0 , 125 =


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36
Usando
B
V , obtm-se
s cm
B O
V
B
/ 7 , 35
5 , 3
0 , 125
4
4
= = = e


Usando o centro 26, e V
26
diretamente, obtm-se s cm V
C
/ 5 , 120 = , pois as mesmas so paralelas
e possuem o mesmo mdulo e direo.

b) Soluo pelo mtodo dos polgonos:

- Aplicando as equaes a partir da velocidade inicial: cm/s; 288 A O = V
2 2 A2
= e

+
B O V
A O V
B O V
V V = V
4 A4A2
2 A2
4 A4
A4A2 A2 A4
//
onde ;


Medindo-se no Polgono (Fig. 3.18), V
A4
= 272,65 cm/s


Fig. 3.18 Mtodo dos polgonos.

Logo, obtm-se V
B
da relao:

s cm
A O B O
/ 0 , 125
63 , 7
65 , 272
5 , 3
4 4
= = =
B
B A4 B
V
V V V


Temos ento a relao:
s rad
B O
V
B
/ 7 , 35
5 , 3
125,0
4
4
= = = e


Sendo assim, encontra-se Vc:

+
BC V
B O V
V
V V = V
CB
4 B
C
CB B C
horizontal //
onde ;


Medindo-se no Polgono, V
C
= 120,50 cm/s.

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(UFCG/CCT/UAEM)

37

Tabela de Resultados
VELOCIDADES LINEARES
(cm/s)
V
A2
288,00
V
A4
272,65
V
A4A2
93,78
V
B
125,00
V
C
120,50
V
CB
75,60
VELOCIDADE ANGULAR
(rad/s)

4
35,7


ATIVIDADES DE PROJETO - ANLISE CINEMTICA (P2)

Para o mecanismo composto de barras articuladas e cursor horizontal, mostrado na figura
abaixo, a manivela 2 gira no sentido anti-horrio com velocidade angular constante de 100 rpm.
a) Determine as velocidades absolutas nos pontos A, B, C, D e angulares
3
,
5
e
6
pelos mtodos
da Composio e decomposio e Centros instantneos de rotao (7 pontos);
b) Determine a posio e velocidade absoluta do cursor B e do ponto acoplador C por um mtodo
analtico e compare os resultados com os mtodos grficos (3 pontos);

Dados: 0
2
A=3,5; AB=15; AC=7,0; BC=10; CD=0
6
D=8,0; 0
2
0
6
=9,0 cm;
2
=5, 10, ..., 360.

























Obs: Entregar as pranchas at o dia 02/04/2012.

e
2
D
A
O
2
C

2
o
O
6
B
3
4
5
6