Ch 0 : TORSEURS

Jean-Paul Molina 1
1 - Rappels Vectoriels:

1.1 . Avant-propos:

Classiquement,des grandeurs physiques telles que forces,vitesses,acclrations sont reprsentes de
faon mathmatique par des vecteurs dont l'origine est bien dtermine.

Prenons l'exemple d'un boxeur qui reoit un coup sur le nez de bas en haut (uppercut) en plein combat.Cel
va tre traduit mathmatiquement par un vecteur li au point d'application car il n'est videmment pas
indiffrent au boxeur que la force soit applique en un point ou en un autre de la ligne d'action,son nez tant
un milieu dformable.

Par opposition, pour un solide rigide (ou dit indformable) la notion de vecteur li n'est plus ncessaire
et les vecteurs pourront tre considrs comme glissants le long de leur support et on les appellera
glisseurs.
C'est ce que l'on se propose de montrer maintenant.

1.2. Moment:

Montrons comment en Mcanique du Corps rigide,on peut s'affranchir de la notion de vecteur li.

Soit
r
a un vecteur ayant pour support (D) et suppos appliqu en un point A (D).
La C.N.S. pour qu'un point M quelconque de l'espace soit sur (D) est que AM soit parallle
r
a ,ce qui
peut encore s'crire:
AM
r
r
r
a = 0
Grce Chasles,on peut encore crire
OM a = OA a
r
r
r
r
(1)

On remarque que le membre droit de (1) ne dpend que des conditions initiales,ainsi:


De part la dfinition du produit vectoriel,le vecteur
r
M
O
possde les proprits suivantes:
li au point O.
perpendiculaire au plan ( O, (D) ).
sens dfini par la rgle habituelle.
norme gale d
r
a si d est la distance de O (D).
fig 1
Or, l'examen du membre gauche de l'quation (1) montre que
r
M
O
est indpendant du point A choisi sur
le support puisque M occupe une position quelconque sur (D).
Par dfinition, on appellera
r
M
O
= OA a
r
r
moment de
r
a par rapport au point O.

k
o
i
2
9
.
i
n
f
o


k
o
i
2
9
.
i
n
f
o


k
o
i
2
9
.
i
n
f
o


k
o
i
2
9
.
i
n
f
o
Ch 0 : TORSEURS
Jean-Paul Molina 2
on peut donc ainsi s'affranchir de la contrainte de vecteur
r
a li en le rendant glissant sur son
support et en l'associant
r
M
O

.
on appellera glisseur l'association (
r
a ,
r
M
O
)

1.3. Remarques:


- La connaissance de (
r
a ,
r
M
O
) donne le glisseur en position dans l'espace.
En effet, la relation O M a H O
r
r
r
= ^

qui dfinit le point particulier tel que OH a
r
r
. 0 possde une solution unique.

Preuve:

Utilisons la relation du double produit vectoriel


Pour cel, on multiplie extrieurement (3) par
r
a ,ce qui donne:

0 ^ ) . ( ) ^ ( ^ M a a a H O H O a a H O a
r
r r r
r r
r r
r
r
= = et ainsi:
OH
a M
a
O
r
r
r
r
^

qui ne dpend que des conditions initiales.

1.4. Coordonnes Plckeriennes:

on notera ( , , ) X Y Z les coordonnes de
r
a et ( , , ) L M N les coordonnes de
r
M
O
.
Ces lettres seront toujours utilises pour la reprsentation d'efforts.

1.5. Ensemble de glisseurs:

1.5.1 . distribution discrte:

Soit un nombre fini de glisseurs
r
a
i
i = 1..n et soit A
i
un point quelconque de chacun de leurs supports.
On dfinit:







ATTENTION : le moment rsultant n'est pas le moment de la rsultante dans le cas gnral.
De part la dfinition du produit vectoriel, on a
r
r
a M . 0 (2)

r r r r r r r r r
u v w u w v v u w ^( ^ ) ( . ) ( . )


- la Rsultante Gnrale comme le vecteur libre
r
R tel que:
r
r
R a
i
i
n

1

- le Moment Rsultant comme le vecteur li O
r
M
O
tel que
r r
r
M OA a
O i
i
n
i

1
^
k
o
i
2
9
.
i
n
f
o


k
o
i
2
9
.
i
n
f
o


k
o
i
2
9
.
i
n
f
o


k
o
i
2
9
.
i
n
f
o
Ch 0 : TORSEURS
Jean-Paul Molina 3



1.5.2 . distribution continue:

Soit un glisseur lmentaire da
r
dans un espace (E) et A un point quelconque de son support.
(on pourrait comparer un grain de sable dans un tas par exemple)
On dfinit:











1.6. Relation de Transfert:

On peut, grce Chasles, connatre la valeur de
r
M en tout point de l'espace en tablissant facilement
(faites le comme exercice) que:




Ceci est LA relation fondamentale.


1.7.Consquences:

le Moment Rsultant est le mme en tout point d'une droite parallle
r
R.


le Moment Rsultant a mmes projections sur un segment PQ quelconque aux extrmits de ce
segment ( proprit d'quiprojectivit)



le Moment Rsultant a mme projection sur la Rsultante Gnrale en tout point de l'espace (invariant
scalaire)
- la Rsultante Gnrale comme le vecteur libre
r
R tel que:

r
r
R da
E

( )

- le Moment Rsultant comme le vecteur li O
r
M
O
tel que

r r
r
M OA da
O
E

^
( )

r r
r
v
M M O R
P O
+ P ^

PQ M PQ M
P Q
r r r r
. .
r r
R M C
te
.
..
=

k
o
i
2
9
.
i
n
f
o


k
o
i
2
9
.
i
n
f
o


k
o
i
2
9
.
i
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o


k
o
i
2
9
.
i
n
f
o
Ch 0 : TORSEURS
Jean-Paul Molina 4



2 - Torseurs:

2.1. Champs antisymtriques

Soit l'espace euclidien habituel (E) de dimension 3 et une base orthonorme ( , , )
r r r
i j k
On montre facilement que l'application
r
R^ est antisymtrique.

En effet, il est facile de voir que
r r r r r
i R j j R i .( ^ ) . ( ^ ) de mme avec les autres vecteurs de base.

La matrice de cette application s'crira alors:




chaque colonne reprsente respectivement
r r r r r r
R i R j R k ^ , ^ , ^

Si l'on crit la relation de transfert sous la forme:
r r r r
M M R P
P O
O ^
d'aprs la dfinition d'un champ, on met en vidence le champ antisymtrique
r
M et en vertu des
proprits de l'application antisymtrique, on montrerait que tout champ antisymtrique est
quiprojectif.

2.2 . Dfinition :


On appelle Torseur T de l'espace orient (E),l'ensemble de tout champ antisymtrique
r
M
et de son vecteur
r
R.(invariant vectoriel)

= ( , )
r r
R M
P


La Rsultante et le Moment sont appels lments de rduction du torseur.

2.3 . Exemples de Torseurs :

- GLISSEUR:

un torseur T est un glisseur si et seulement s'il existe un vecteur li ou glissant ayant T pour torseur.

Il est donc caractris par un invariant scalaire nul.

En effet, souvenez-vous du glisseur
r
a , il tait tel que
r
M
O
= OA a
r
r
^ si A ( ) donc
r
r
a M
O
. 0

Remarque:
Pour tout point A ( ) , le glisseur s'crit A R ) 0 , (
r r

0
0
0

1
]
1
1
1
Z Y
Z X
Y X

k
o
i
2
9
.
i
n
f
o


k
o
i
2
9
.
i
n
f
o


k
o
i
2
9
.
i
n
f
o


k
o
i
2
9
.
i
n
f
o
Ch 0 : TORSEURS
Jean-Paul Molina 5
on lui donne alors le nom de Torseur Rsultante.




- COUPLE:







- Torseur de Steeltjes:

on associe un torseur T un champ vectoriel
r
dfini sur un ensemble S quelconque relativement une
mesure , en dfinissant en un point O:
r r
r r r
R P P
M OP P d P
S
O
S

( ) ( )
^ ( ) ( )
d


3 - Axe Central

3.1. Dfinition:


Supposons le problme rsolu.

fig 2
Le plan orthogonal l'axe central et contenant l'origine O coupe l'axe central au point particulier K
0
tel que:
OK R
r r
0
0 .
On montre que cet axe est unique.
Preuve:
D'aprs la relation de transfert et la dfinition de l'axe central,on peut crire:
r r r r
M M O R
K O
0
0
+ K ^
r
R (8)
et en multipliant extrieurement par
r
R,on a:

r r r r r r r r
R M R M R K O R
K O
^ ^ ^( ^ )
0
0
0 +
un torseur T est un couple si et seulement s'il possde l'une ou l'autre des 3 proprits
suivantes:
son vecteur (rsultante) est nul.
son moment est uniforme
un ensemble de 2 vecteurs lis, parallles, de sens contraire, de mme norme
ayant T pour torseur.(une infinit!)

Ensemble des points de l'espace o le moment est parallle la rsultante

r r
M
K
R
OK
R M
R
O
r
r r
r
0

^

k
o
i
2
9
.
i
n
f
o


k
o
i
2
9
.
i
n
f
o


k
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2
9
.
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k
o
i
2
9
.
i
n
f
o
Ch 0 : TORSEURS
Jean-Paul Molina 6
ce qui,compte-tenu de la particularit de K
0
,permet d'crire:

L'quation thorique de l'axe central,compte tenu de la proprit 1 vue en 1.7, s'crira OK K
r r
+ O
0

r
R

3.2. Dtermination Pratique:

Il est plus pratique de dterminer les quations paramtriques de l'axe central partir de la relation gnrale
de dfinition
r r r r r
M M R K
K O
+ O R ^ avec OK x y z
r
( , , )

On ne soccupe que des 2 derniers membres :
r r r
M
L
M
N
R
X
Y
Z
OK
x
y
z
R
X
Y
Z
O
+

Do , en traduisant la proportionnalit des composantes :



Dans lespace, une droite est dfinie par 2 quations.
Les 2 quations de laxe central sont alors dduites en exploitant les 3 premiers membres
( on ne fait plus intervenir )
Si une composante de R est nulle ( X par exemple ), alors on a directement l' quation L + Yz Zy = 0

Remarque importante:

Si le torseur est un glisseur, alors = 0 et on peut ainsi facilement crire que :



4 - Pas d'un Torseur.

C'est le paramtre introduit prcdemment.
On le dtermine en multipliant scalairement par
r
R .
r r r r r r r r
R M R M R KO R R
K O
. . ( , , ) + ce qui donne:

rsultant du rapport de 2 invariants est donc lui-mme un invariant.

5 - Consquence importante:



L Yz Zy
X
M Zx Xz
Y
N Xy Yx
Z
+

+

r r
M OK R
O

r r
r
R M
R
O
.

Le Torseur le plus gnral rsulte de la composition d'un torseur Couple et d'un Glisseur.

C'est le seul cas o le moment rsultant en O est
gal au moment en O de la rsultante
k
o
i
2
9
.
i
n
f
o


k
o
i
2
9
.
i
n
f
o


k
o
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2
9
.
i
n
f
o


k
o
i
2
9
.
i
n
f
o
Ch 0 : TORSEURS
Jean-Paul Molina 7
Grce aux rsultats qui prcdent, il est maintenant possible de dfinir un torseur quelconque en tout point
P de l'espace partir de ses invariants.


Si K ( ) axe central et si est le pas du torseur,alors la relation de transfert peut encore s'crire:

r
M
P

r r r
R K R + P ^
Par suite:

1
]
1
+

1
]
1
r
r
r
r r
0


R
R
PK R
P
^

on voit bien que le second torseur est un glisseur car on peut l'crire:

r
r
R
K
0

1
]
1
( )

on verra les consquences importantes en statique et en cinmatique.

6 - Oprations sur les Torseurs.

6.1. Addition :

Les torseurs doivent tre dfinis au mme point.
T
R
M
P
1
1
1

1
]
1
r
r
T
R
M
P
2
2
2

1
]
1
r
r
alors T T T
R R
M M
P
+
+
+

1
]
1
1 2
1 2
1 2
r r
r r


6.2. Produit de 2 torseurs :

On appelle comoment de 2 torseurs le rel:


L'astrique indiquant que le point peut tre quelconque pourvu que les torseurs soient dfinis au mme
point.
Ce n'est pas un produit scalaire.

6.3. Moment par rapport un axe:

C'est le comoment d'un torseur avec le glisseur dfinissant l'axe.
Soit un axe de vecteur unitaire directeur
r
u et P un point de cet axe,alors:
Si G
u
P

1
]
1
r
r
0
alors C T G M u
P
( , ) .
r
r



7 Elments mathmatiques pour le calcul de pressions de contact.

7.1. Cosinus directeurs :


Soit un vecteur unitaire n .
C T T R M R M ( , ) . .
* * 1 2 1 2 2 1
+
r r r r

k
o
i
2
9
.
i
n
f
o


k
o
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2
9
.
i
n
f
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k
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i
2
9
.
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n
f
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k
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2
9
.
i
n
f
o
Ch 0 : TORSEURS
Jean-Paul Molina 8
les composantes de n dans la base ) , , ( k j i sont appels cosinus directeurs de
n
En effet, on peut crire ) cos( ) cos( ) cos( k , n k . n j , n j . n i , n i . n
car les vecteurs sont unitaires.
7.2. Elments de surface :

Coordonnes cartsiennes:

Soit un lment de surface not dS en un point P(x,y)
alors dS = dx dy



Coordonnes polaires:
On assimile l'lment hachur un rectangle de largeur d et de longueur d
dS = d d



Coordonnes cylindriques :

On assimile l'lment hachur un rectangle de largeur dz et de longueur d
dS = dz d

avec
z
sin y
cos x
P

7.3 . Mthode pratique de calcul d'intgrale double :

Soit calculer la surface (S) dlimite par la courbe f(x,y) continue.
On crit

) (
) , (
S
dS y x f I
On peut prendre une bande rectangulaire de largeur dx et de hauteur y1(x)-y0(x)
et l'on peut crire

) ( 1
) ( 0
) , (
x y
x y
b
a
dy y x f dx I

Pour calculer une intgrale double, on applique la rgle suivante :




Il est clair que l'on peut permuter les rles de x et de y en crivant

) ( 1
) ( 0
) , (
y x
y x
dx y x f dy I

Remarque :
Si l'on peut mettre f(x,y) sous la forme f(x,y) = (x) . (y) alors

dy y . dx x I
b
a
) ( ) (
L'intgrale double est alors le produit de 2 intgrales simples.

Exemple 1:
Soit calculer l'aire du triangle rectangle ( dont on sait le rsultat S = 1/2 ab )
- On fixe x et l'on intgre f(x,y) par rapport y de y0(x) y1(x).
- Le rsultat est une fonction de x que l'on intgre de a b.
k
o
i
2
9
.
i
n
f
o


k
o
i
2
9
.
i
n
f
o


k
o
i
2
9
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k
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2
9
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i
n
f
o
Ch 0 : TORSEURS
Jean-Paul Molina 9
Le contour est tel que b x
a
b
y + ou a y
b
a
x +
D'o l'criture [ ]
2
) (
0 0
0
0 0
ab
dx b x
a
b
dx y dy dx S
a a b x
a
b
b x
a
b
a
+

+ +

ou encore

[ ]
2
) (
0 0
0
0 0
ab
dy a y
b
a
dy x dx dy S
b b a y
b
a
a y
b
a
b
+

+ +


Exemple2:
Soit calculer l'aire du quart de cercle.
Ici, il est plus judicieux d'utiliser les coordonnes polaires et car le contour a
pour quation = R.
On se trouve dans le cas particulier prcdent du produit de 2 intgrales simples :
4

d .
0
2 /
0
R
d S
R

= =



L'utilisation des coordonnes cartsiennes aurait conduit des calculs plus longs.

7.4. Remarque:

En 2
me
anne, vous aurez l'occasion de voir une mthode de calcul d'intgrale multiple, appele mthode
de Jacobi.
L'application de celle-ci sera surtout intressante pour le calcul d'lments d'inertie.
En fait, il s'agit d'utiliser un changement de variable afin de rendre le calcul plus simple.
On montrerait que

dw dv du J z y x f dz dy dx z y x f ) , , ( ) , , ( o J appel Jacobien est le
dterminant
w
z
w
y
w
x
v
z
v
y
v
x
u
z
u
y
u
x
J

chaque lment tant une drive partielle

Comme l'ordre des colonnes du dterminant est indiffrent, on prend la valeur absolue du rsultat pour viter
tout signe ngatif.
Quel est l'avantage de cette mthode?
Elle permet de se ramener ( dans le cas de 3 variables ) un contour paralllpipdique dans la mesure o
u, v ,w (les nouvelles variables) doivent tre indpendantes alors que x, y, z ne l'taient pas.

Appliquons ceci au calcul de l'aire d'un cercle.
Un point M du contour a pour coordonnes

sin R
cos R
M alors un point P quelconque sur OM aura pour
coordonnes


sin R y
cos R x
P

et varie de 0 1 pour dcrire OM.

Ainsi, l'aire du cercle s'crira

d d J 1 dy dx S 1 o et sont les nouvelles variables et
k
o
i
2
9
.
i
n
f
o


k
o
i
2
9
.
i
n
f
o


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2
9
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i
n
f
o


k
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i
2
9
.
i
n
f
o
Ch 0 : TORSEURS
Jean-Paul Molina 10

R
cos R sin R
sin R cos R
y y
y x
J

Alors
2
0
R d R d s
1
0

ce qui revient intgrer sur un rectangle car les bornes sont fixes.


8 Intgrale vectorielle :

Soit un solide dans un repre fixe ) , , , ( k j i O .
En un point P d'un lment de surface dS du solide s'exerce un effort lmentaire
reprsent par le glisseur n(P) dS P p dF ) ( o ) (P n est la normale
extrieure en P dS et p(P) est une pression qui varie en fonction des
coordonnes de P.


On se propose de calculer en O le torseur des actions de pression qui s'exercent sur le solide.
Les dfinitions permettent d'crire : :

ds n(P) P p dF R ) (

ds P p n(P) OP dF OP M
O
) (
Mthode :

On exprime ) (P n par ses composantes dans la base fixe ( indpendante de P )

Soit k (P) j (P) i P P n + + ) ( ) (
Les composantes X, Y, Z de la rsultante sont le rsultat du calcul de 3 intgrales :

dS (P) P p Z
dS (P) P p Y
dS (P) P p X
R

) (
) (
) (

Pour le calcul du moment en O, on effectue d'abord le produit vectoriel n(P) OP .
On s'attachera examiner au pralable les particularits ventuelles (tel que vecteurs colinaires), ce qui
vite des calculs inutiles.
Supposons :
) (
) (
) (
P w
P v
P u
n(P) OP
Les composantes L, M, N du moment en O sont
le rsultat du calcul de 3 intgrales :


Remarque importante:
Il est souvent utile avant d'effectuer le calcul du moment d'observer la fois :
- la rpartition des pressions.
- la gomtrie du solide.
S'il y a symtrie gomtrique et de pression :

dS (P) w P p N
dS (P) v P p M
dS (P) u P p L
M
O
) (
) (
) (

k
o
i
2
9
.
i
n
f
o


k
o
i
2
9
.
i
n
f
o


k
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2
9
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n
f
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9
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i
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f
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Ch 0 : TORSEURS
Jean-Paul Molina 11
Si p(P) = p(P') et si OP = OP' alors les produits vectoriels n(P) OP et
) (P' n' OP ' sont 2 2 opposs.
par consquent, la somme des moments pris 2 2 est nulle.
Cette constatation vite bien souvent des calculs inutiles.







9 - Application.

On se propose de dterminer le torseur des efforts de pression qui s'exercent sur un demi-palier infrieur
dans les 3 cas suivants:
la pression p est constante : p p
0

la pression est constante suivant la gnratrice z mais varie dans une section suivant la loi
p p
0
cos avec [-/2 , /2]
la pression est constante suivant la gnratrice z mais varie dans une section suivant la loi
p p p
0 0
1
4
cos sin avec [-/2,/2]
Soit un point P sur une gnratrice tel que OP OH HP Rn zk
r r r
r
r
+ +
sachant que ( , , )
r
r
r
t n b est un repre local tel que
r r
b k et
r
n est radial.
En ce point, s'exerce une action lmentaire de pression telle que dF P p dS P
r
r
( ) ( ) n( )
on peut considrer dS comme tant l'aire d'un rectangle de longueur dz et de largeur Rd
ce qui donne dS = Rddz.




Il est important d'exprimer
r
n( ) P dans la base fixe
r
r r
n P i j ( ) cos sin +


alors [ ] [ ] dF R p i j
r r r
+ ( ) cos d dz R p( ) sin d dz

k
o
i
2
9
.
i
n
f
o


k
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2
9
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f
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9
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Ch 0 : TORSEURS
Jean-Paul Molina 12
D'aprs la dfinition,la Rsultante du torseur s'crira:

r r r r
F dF R dz p R dz p
L
L
S L
L

1
]
1 +

1
]
1

+

+

( ) cos d i ( ) sin d j
/
/
/
/
( ) /
/
/
/

2
2
2
2
2
2
2
2

On aurait pu se dispenser d'effectuer le calcul de l'intgrale dz
L
L

L
/
/
2
2

car la pression est constante suivant z.
Dans ce cas, on se ramenait une intgrale simple en choisissant pour dS un rectangle de longueur L et
de largeur Rd dS = L Rd

D'o la rgle :


Le Moment en O du torseur s'crit,par dfinition:
r r r
r
r r r
M OP dF P Rn P dF P zk dF P
O
S S S

'

+

'

^ ( ) ( )^ ( ) ^ ( )
( ) ( ) ( )

On remarquera que la premire intgrale est nulle car le produit vectoriel est nul.

La seconde est nulle car la pression est constante suivant z.

Donc
r r
M
O
0 , alors le torseur est un Torseur Rsultante
n pour le premier cas
r r
F RLp i 2
0

n pour le second cas
r r
F RLp i

2
0

n pour le dernier cas
r r r
F RLp i RLp j

2 8
0 0

On remarquera, dans le cas d'une pression uniforme (1
er
cas)



10 - Exercice :

L'exercice suivant a pour but de vous montrer qu'il existe plusieurs faons de rsoudre, dont une
particulirement lgante, compte-tenu de l'oral.
Il faut reconnatre quen ce dbut danne, vos connaissances des outils mathmatiques ne sont pas
suffisantes pour rsoudre efficacement tous les problmes.....elles le seront au moment du concours...

"L'espace affine euclidien rel orient de dimension 3 (E) tant muni d'un repre orthonorm direct
( , , , ) O i j k
r r r
;on considre le champ de vecteurs M(t) qui, t (R) associe tout point P (E), le vecteur
r
M t
P
( ) de composantes:

X = 1 + 3y - tz
Y = - 3x + 2tz
Z = 2 + tx - ty avec P(x,y,z).

Lorsqu'une pression est indpendante d'une variable, on choisit un
lment de surface rectangulaire dans lequel la variable n'intervient pas

l'effort rsultant est gal au produit de la pression par la surface projete 2R L.

k
o
i
2
9
.
i
n
f
o


k
o
i
2
9
.
i
n
f
o


k
o
i
2
9
.
i
n
f
o


k
o
i
2
9
.
i
n
f
o
Ch 0 : TORSEURS
Jean-Paul Molina 13
Pour quelles valeurs de t,le champ M(t) est-il le champ de moment d'un torseur?

Lorsque M(t) est un torseur:calculer sa rsultante et prciser la nature de celui-ci.

Dterminer l'axe central."

Mthode classique :
le champ M(t) sera le champ de moment d'un torseur s'il est quiprojectif. on crit alors que
OP . M OP . M
P 0

On obtient aprs calcul : t ( t 2 ) = 0
On peut alors dterminer partir de la relation de transfert OP R M M
P

0

et si l'on pose ) , , ( C B A R , on obtiendra :
pour t = 0
Bx Ay
Az Cx
Cy Bz
x
y

0
3
3

Comme la rsultante est indpendante du point, on identifie, ce qui donne A = 0, B = 0, C = -3
pour t = 2
Bx Ay
Az Cx
Cy Bz
y x
z x
z y

4 2
4 3
2 3

Comme la rsultante est indpendante du point, on identifie, ce qui donne A = -4, B = -2, C = -3

Mthode rapide et plus lgante :

le champ M(t) sera le champ de moment d'un torseur s'il existe une application antisymtrique R telle que
1
1
1
]
1

1
1
1
]
1

1
1
1
]
1

z
y
x
A B
A C
B C
y t tx
tz x
tz y
0
0
0

2 3
3

et si l'on crit
0
M M
P
sous une forme plus ordonne
0 + 3y - tz
- 3x + 0 + 2tz
tx - ty + 0
on trouve tout de suite la matrice de l'application
1
1
1
]
1

0
2 0 3
3 0
t t
t
t

ce qui entraine ncessairement que t = 2t d'o t = 0 et t = 2.
La suite ne pose alors aucun problme, le calcul de l'axe central s'effectuant de faon classique.
k
o
i
2
9
.
i
n
f
o


k
o
i
2
9
.
i
n
f
o


k
o
i
2
9
.
i
n
f
o


k
o
i
2
9
.
i
n
f
o