Mcanique du solide
I) Cintique des systmes matriels : 1 Rappel ; composition des vitesses et des acclrations : Soit (R) un premier rfrentiel (appel absolu , (Oxyz)) et (R) un rfrentiel (appel relatif , (Oxyz)) en mouvement par rapport (R). (R) est en translation par rapport (R) : Composition des vitesses :
(R) est en rotation autour dun axe fixe de (R) : (O et O sont confondus) Composition des vitesses :
r r r r a (M ) = a ' (M ) + ae + ac
a) Etablir l'quation de la trajectoire de l'homme dans le rfrentiel terrestre (trajectoire vue par les parents).
b) Dterminer la vitesse de l'homme par rapport la Terre, partir des quations de la trajectoire puis en utilisant la composition des vitesses.
c) Dterminer l'acclration de l'homme par rapport la Terre, partir des quations de la trajectoire puis en utilisant la composition des acclrations.
r u
r ur
r uz
T M C P B P M t
Donnes : OM = AB = DC = b et MP = d.
Le trapziste, assimilable une tige TMP, tourne autour de BC avec une vitesse relative constante par rapport au trapze. A linstant initial, le trapziste est vertical, la tte T en haut. Les notations sont celles de la figure. Dterminer pour le point P (les pieds du trapziste), linstant t = / :
Lacclration dans le rfrentiel (R) li au trapze, Lacclration de Coriolis Lacclration dentranement Lacclration dans le rfrentiel terrestre (R).
2 Centre dinertie dun systme, rfrentiel barycentrique : Dans le cas de solides ou de systmes matriels, on est amen dfinir une masse volumique, une masse surfacique ou encore une masse linique :
m = ( M )d
(V )
m = ( M )dS
(S )
m = ( M ) dl
(C )
Distribution discontinue :
Rfrentiel barycentrique : Le mouvement du systme est tudi dans le rfrentiel (R). On appelle rfrentiel barycentrique (Rb) relatif au rfrentiel (R), le rfrentiel de centre G et r anim dun mouvement de translation la vitesse v (G) par rapport (R).
z (R) (Rb) G v(G) (Rb) v(G) G (Rb) v(G) y
O x
r r r v ( M ) = vb ( M ) + v (G )
r r r P = ( M )v ( M ) d = mv (G )
(V )
Moment cintique :
Le moment cintique par rapport O du systme, dans le rfrentiel (R) est :
r r LO = OM ( M )v ( M ) d
(V )
r r r LO = OG mv (G ) + LG ,b
Moment cintique par rapport un axe :
(S)
r LO
10
r u
O
4 Torseur cintique :
Notion de torseurs :
On considre un ensemble de points Mi et chacun de ces points on associe un r vecteur q i (ce vecteur pourra tre la vitesse, la quantit de mouvement, une force qui agit en ce point, ). On dfinit alors : * La rsultante :
r r R = qi
i
* Le moment en O :
r r M O = (OM i qi )
i
r r r r r MA = MO + AO R = MO + R OA
11
r qi .
r r r M A = M O + AO R
(BABAR )
Torseur cintique :
matriel (S) forment les lments de rduction dun torseur, appel torseur cintique et r r not TC ( P, LO ) . On a notamment :
r r r L A = LO + AO P
12
Dfinition :
r 1 E c = ( M ) v ( M ) 2 d (V ) 2
Thorme de Knig pour lnergie cintique :
On montre que : (Voir cours sur les systmes de 2 points matriels)
r 1 r 1 2 E c = mv (G ) + ( M ) v b ( M ) 2 d (V ) 2 2
1 r E c = mv (G ) 2 + E c ,b 2
13
II) Mouvement dun solide : 1 Le solide en mcanique : On appelle solide un corps indformable : la distance entre deux points quelconques dun solide reste constante au cours du temps. 2 Champ des vitesses : Le solide (S) se dplace dans le rfrentiel (R). On considre le rfrentiel (RS) li au solide (S) dorigine P (point rigidement li au solide).
zS (RS) yS
P z
O y x (R)
xS
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La formule de Varignon (loi de drivation dans les rfrentiels (R) et (Rs)) donne :
r d ( PM ) d ( PM ) = + PM dt dt (R) ( Rs )
Aprs calculs :
r r r v ( M ) = v ( P) + PM
15
On constate que les vitesses des points dun solide vrifient la loi caractristique des moments dun torseur, appel torseur des vitesses ou torseur cinmatique , dont :
r v (P )
16
z O
17
On appelle I le point de contact de la roue et du sol linstant t. On peut en fait distinguer trois points au niveau du contact de la roue avec le sol :
le point IS du sol qui est fixe dans (R). le point IR de la roue qui, lorsquelle roule, ne se trouve plus au contact du sol un instant ultrieur. le point gomtrique I qui localise le contact.
Dans le rfrentiel (R) li au sol, la vitesse du point IS est bien videmment nulle. La vitesse du point IR de la roue sexprime en fonction de celle du centre C :
r r r r r v ( I R ) = v (C ) + CI R = v (C ) + CI
o
r r = u z
18
Le mouvement de la roue peut se dcomposer en un mouvement de translation du r centre dinertie C et en un mouvement de rotation autour de laxe (C , u z ) la vitesse angulaire :
r r r &u = u z = z
r r r La vitesse v ( I R ) sappelle vitesse de glissement de la roue sur le sol, v g = v ( I R ) .
La roue roule sans glisser sur le sol lorsque :
r r r vg = v (I R ) = 0
19
& & x b = 0
Remarque : Cette condition de non glissement revient crire que :
) OI = x = IM = b
20
r ur
r u
O x
21
On souhaite crire :
r r r r v ( I ) = v (C ) + u z CI = 0
puisquil ny a pas glissement de la roue sur le support cylindrique. Or :
a+b & = b
22
m = ( M )d =
(V )
(V )
dm
23
H M O
(S) yS
r &r = u z
x
xS
v r &u Le solide et le rfrentiel li au solide R(S)(OxSySz) tourne la vitesse angulaire = z autour de laxe (Oz).
24
On veut calculer le moment cintique du solide dans le rfrentiel (R) par rapport un point A situ sur laxe de rotation :
r r L A = AM dm v ( M )
(V )
AM = AH + HM
Aprs calculs :
alors
r AM .u z = AH
r r r r 2 L A = HM dm AH HM dm = L A, // + L A, (V ) (V )
25
Moment dinertie : r r On note L = L A, // .u z la coordonne du moment cintique sur laxe : L est appel
moment cintique du solide par rapport laxe :
L = HM 2 dm (V )
Il est indpendant du point A.
J = HM 2 dm = r 2 dm
(V ) (V )
L = J
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J est une caractristique du solide et ne dpend que de la rpartition des masses dans le solide. Quelques exemples :
1 J = mb 2 * Tige de longueur 2b, axe passant par son centre : 3
27
r L A, = AH HM dm
(V )
r L A, est perpendiculaire au vecteur rotation ( laxe (Oz)). Il nest en gnral pas nul.
On peut montrer quil est nul : * Lorsque laxe de rotation concide avec un axe de symtrie du solide
28
Energie cintique :
Lnergie cintique du systme dans (R) est :
r2 1 1 E c = dm v ( M ) = dmr 2 2 (V ) 2 (V ) 2
Soit :
1 Ec = J 2 2
On constate que lnergie cintique ne dpend pas de la composante cintique.
r L A,
du moment
29
r r r r L A = AG mv (G ) + J Gz u z + LG ,b ,
r r Le plus souvent, LG ,b , = 0 ((Gz) sera un axe de symtrie du systme).
Pour lnergie :
1 r2 1 E c = mv (G ) + J Gz 2 2 2
30
Le thorme de Huygens :
Le thorme de Huygens permet de relier les moments dinertie J dun solide par rapport un axe et J,G du solide par rapport laxe G parallle et passant par G :
J = J ,G + ma 2
o a dsigne la distance entre les deux axes de rotation.
G
G a
31
Ec ,b
y
+ M C
z O
32
& & x b = 0 et :
3 & E c = mb 2 2 4
33
G1 A G2
B x
Calculer le moment cintique par rapport laxe Oz et lnergie cintique de ce pendule double.
34
1 J = mb 2 . 3
Pour la barre OA :
J Oz
4 = mb 2 3
L A,Oz
4 & = mb 2 3
Ec, A
2 & = mb 2 2 3
L B ,Oz
Ec,B
Aprs calculs :
1 r2 11 & = mv (G 2 ) + mb 2 2 23 2
Ec,B
Ec = Ec, A + Ec,B
36
III) Etude dynamique des systmes matriels : 1 Modlisation des actions mcaniques : On sintresse aux actions mcaniques extrieures qui agissent sur un systme matriel (S), en commenant par quelques exemples classiques.
r r On montre ainsi que le poids du systme est quivalente une force unique P = mg 0 qui sapplique en G.
37
P0 h P(z) B O
r F
x
On va montrer que laction des forces de pression sur une paroi verticale du rcipient peut tre caractrise par un glisseur.
38
r h2 r F = g 0 a ux 2
Le moment en O des forces de pression est :
r h3 r M O = g 0 a u y 6
On constate que lon peut crire :
r r M O = OB F
avec
hr OB = u z 3
39
Laction des forces de pression sur la paroi est donc caractrise par une force unique
r h2 r F = g 0 a ux 2
Le moment en B est nul :
r r MB = 0
40
r F1
M1 M2
r F2
r r r r r r M = M 1 + M 2 = AM 1 F1 + AM 2 F2 = M 2 M 1 F1
Il est bien indpendant du point A.
41
Exemples : * Forces que lon exerce quand on tourne la poigne dune fentre * Action dun champ lectrique sur un diple lectrique * Un moteur exerce sur un cylindre extrieur par exemple une action mcanique r assimilable un couple de moment C colinaire laxe de rotation commun du moteur et du cylindre. * Pendule de torsion dont le couple est de la forme C.
42
r r dF = f ( M )dS
dS M
A Support ()
43
* La rsultante :
r r F( )( S ) = f ( M ) dS
S
* Le moment en un point A :
r r M A,( )( S ) = AM f ( M )dS
S
On constate que ces deux lments caractrisent un torseur, le torseur des actions de contact de () sur (S), qui est une action mcanique extrieure (S).
Evidemment, (S) exerce sur () une action mcanique que lon peut galement r r reprsenter par un torseur de rsultante F( S )( ) et de moment M A,( S )( ) .
44
2 Lois de la dynamique dans un rfrentiel galilen : On considre un systme matriel (S) ferm, de masse m et de centre dinertie G, en mouvement dans un rfrentiel galilen (R).
45
r r F21 = F12
et
r r r r M A, F2 1 = M A, F1 2
r r r r d dP (mv (G )) = = ma (G ) = Fext dt dt
46
r r dL A = M A, fr ext dt
La drive du moment cintique du systme par rapport au point fixe A est gal au seul moment en A des forces extrieures au systme (celui des forces intrieures est nul).
47
En projetant le thorme du moment cintique sur cet axe, on obtient le thorme du moment cintique par rapport laxe :
r dL r r .u = M = M A, f ,ext ext dt
r r ( L = L A .u )
Ce thorme sera couramment utilis dans le paragraphe sur le mouvement dun solide autour dun axe fixe.
48
r r dLG = M G , fr ext dt
Ainsi, le thorme du moment cintique peut sappliquer au point G, mme si celui-ci est mobile dans (R). 3 Thorme du moment cintique dans le rfrentiel barycentrique :
r r On a vu que : LG = LG ,b . Ainsi :
Le thorme du moment cintique sapplique au point G dans le rfrentiel barycentrique (Rb) du systme comme en un point fixe dun rfrentiel galilen (bien que le rfrentiel barycentrique ne soit pas a priori galilen).
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r T1
C
k D
r T2
B
r uz
On demande de calculer la priode des oscillations verticales du centre C du cylindre homogne. Le fil, inextensible, est sans masse et sans raideur et ne glisse pas sur la poulie. Le ressort a une raideur k et une longueur vide l 0 . On note y la position verticale de C et L la r r = u z le vecteur rotation du cylindre. longueur du ressort linstant t. On note
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4 Lois de la dynamique dans un rfrentiel non galilen : Il faut prendre en compte les forces dinertie :
r r r r dL A = M A, fr + M A, fr + M A, fr ext ie ic dt
51
5 Cas des systmes ouverts : (voir mcanique des fluides) Exercice : il pleut sur un chariot
52
On sattend alors que ce travail des forces intrieures soit nul pour un solide.
53
1 Puissance des actions exerces sur un solide : En faisant appel la notion de forces volumiques exerces sur un solide, on peut crire la puissance des actions (extrieures et intrieures) exerces sur un corps continu :
P =
Pour un solide :
(V )
r r v ( M ). f ( M ) d
r r r v ( M ) = v ( A) + AM
Soit, aprs calculs :
r r r r P = v ( A).Fext + M A,ext .
On remarque que les forces intrieures ninterviennent pas dans cette expression de la puissance reue par le solide. Remarque : A sera souvent le centre dinertie G.
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2 Thorme de lnergie cintique (ou de la puissance cintique) : Dans la suite, on se place dans un rfrentiel (R) suppos galilen.
Pour un solide :
P =
(V )
r r v ( M ). f ( M )d =
(V )
r r v ( M ).dma ( M ) =
(V )
dE c r d 1 2 dmv ( M ) = dt 2 dt
Rappelons ici que P reprsente la puissance uniquement des actions extrieures subies par le solide (la puissance des actions intrieures est nulle pour un solide). Le thorme de lnergie cintique sen dduit :
E c = W fr
ext
55
r R
r mg
A x
56
3 Energie potentielle et nergie mcanique dun systme : La prsentation est identique celle fate pour deux points matriels : Lnergie mcanique Em dun systme (S) est la somme de son nergie cintique Ec et de lnergie potentielle intrieure Ep,int et extrieure Ep,ext :
E m = E c + E p ,int + E p ,ext
et le thorme de lnergie cintique conduit, pour un systme ferm (S) :
La plupart des actions mcaniques connues sont conservatives (le poids, la force lectrique, la force de gravitation, laction dun ressort, ). Parmi les actions mcaniques non conservatives, on peut citer les actions de contact entre solides, la tension dun fil, les forces de pression, les forces de propulsion,
57
Lquation :
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V) Contact entre deux solides Lois du frottement : Le contact est une notion concrte familire. Il est facile de dterminer visuellement si deux objets sont en contact. Cependant, au niveau microscopique, les choses sont bien plus difficiles. Dj, la surface des objets usuels qui nous semble lisse est loin de ltre vraiment : les atomes situs la surface sont disposs alatoirement et la position de la surface des solides subit des variations trs brusques (voir figure suivante).
Quand on approche deux objets, les nuages lectroniques des atomes situs aux deux interfaces finissent par tre trs proches et la rpulsion lectrostatique entre ces nuages engendre la non-interpntrabilit entre les solides. On comprend donc, vu la complexit de la situation, quobtenir une loi exacte dcrivant les contacts au niveau macroscopique nest pas ais.
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1 Etude cinmatique :
On considre deux solides (S) et () en mouvement dans un rfrentiel (R) de manire ce quils restent toujours en contact. Ce contact peut se traduire par une surface commune, par une ligne commune ou par un ou plusieurs points communs Ainsi, il existe au moins un point IS de (S) en concidence avec un point I de () en I tout instant t.
(S)
IS I I ()
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r vg
r r r v g ( I ) = v g ( I S ) /( R ) v g ( I ) /( R )
Cette vitesse de glissement de (S) sur () en I est aussi la vitesse du point I(S) de (S) dans le rfrentiel (R()) li () :
r r v g ( I ) = v g ( I S ) /( R )
On dit que (S) ne glisse pas sur () si la vitesse de glissement est nulle en tous points de contact, tout instant :
r r r v g ( I ) = v g ( I S ) /( R ) = 0
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r On note R la rsultante des actions de contact du solide (1) sur le solide (2).
Elle se dcompose selon :
r r r R =T + N
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Lois de Coulomb
Au XVIIIme sicle, Coulomb a nonc les lois approches suivantes, valables pour le frottement de glissement entre deux solides en contact ponctuel (on considrera dans la suite que ces lois restent valables mme si le contact nest pas rigoureusement ponctuel) : de (S2) par rapport (S1).
r Soient deux solides (S1) et (S2) en contact ponctuel. On note v g la vitesse de glissement
r r Si v g 0 (il y a glissement), la force de frottement de glissement vrifie :
r r T // v g
rr T .v g < 0
r r T = f N
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Cne de frottement :
On considre un solide immobile sur un sol inclin. Le solide reste til immobile ou commence til glisser ?
r Linterprtation gomtrique est que la rsultante R doit se trouver dans le cne daxe r
N
tan f = tan
ou
= arctan f
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3 Approche nergtique :
r r r r P = v ( A).Fext + M A,ext .
o A est un point quelconque du solide.
On sintresse laction du solide (S1) sur le solide (S2). Le contact est suppos ponctuel en I.
66
r R
(S2)
r R
Alors, la puissance reue par le solide (S2) de la part du solide (S1) est : (le moment est nul puisque le contact est ponctuel)
r r P2 = v ( I S 2 ).R
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r R dsigne la rsultante de laction de (S2) sur le solide (S1). Alors, la puissance reue
r r P1 = v ( I S1 ).( R)
Soit, aprs calculs :
r r P = v g .R
Soit encore, puisque
r N
r r P = v g .T
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rr Alors, T .v g < 0 et P < 0. A cause des frottements entre les solides, leur nergie
mcanique totale diminue. * Il y a roulement sans glissement : Alors la vitesse de glissement est nulle et P = 0. Les actions de contact ne dissipent aucune nergie alors quil existe la plupart du temps une composante tangentielle non nulle de frottement. Trs souvent, le solide (S1) est le sol immobile ; alors : r r P = v ( I S 2 ).T = 0 En cas de roulement sans glissement, la puissance des actions de contact du sol immobile sur un solide est nulle.
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4 - Application la rsolution des problmes : Ltude dun mouvement avec contact de solides fait intervenir notamment les forces de contact comme inconnues. Pour rsoudre le problme, il faut crire :
Les quations dcoulant du principe fondamental des systmes. Une relation supplmentaire provenant dune hypothse sur lexistence ou non dun glissement, hypothse qui devra tre vrifie. Si lon suppose quil y a glissement, la relation supplmentaire est alors donne par la loi de Coulomb : r r rr r r T // v g ; T .v g < 0 ; T = fs N
r r Si lon suppose quil ny a pas glissement, la relation supplmentaire est v g = 0 et il faut alors vrifier que T fN . Enfin, si le mouvement comporte diffrentes phases successives de natures diffrentes (avec et sans glissement), la vrification de lhypothse choisie permet de dterminer linstant de changement de phase.
70
r r v g est bien non nulle et de sens oppos T . Il faut ensuite vrifier que
par rapport son axe, est pos sans vitesse initiale sur un plan inclin dun
angle sur lhorizontale, dans le rfrentiel terrestre (R) galilen (laxe du cylindre est horizontal). On dsigne par f le coefficient de frottement de glissement entre le cylindre et le plan inclin.
x a) Dterminer lacclration && du cylindre. Montrer quil y a glissement ou non selon la position de par rapport une certaine valeur 0 que lon dterminera.
b) Faire un bilan nergtique entre les instants 0 et t. Envisager les deux cas < 0 et > 0 .
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z O C
r N
r T
r mg
x
72
VI) Rotation dun solide autour dun axe fixe : 1 Description de quelques liaisons classiques entre deux solides :
73
2 Liaisons parfaites : Par dfinition, une liaison parfaite entre deux solides est telle que la puissance totale entre ces deux solides est nulle.
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Exemple : une liaison pivot parfaite Le solide (S) est maintenu par deux pivots quasi-ponctuels en A et B de manire pouvoir tourner autour de laxe fixe (AB) dans le rfrentiel dtude. Nous supposons que les liaisons en A et B sont parfaites : les actions de contact qui sexercent sur (S) en
r r A et B se rduisent respectivement deux forces : R1 passant par A et R2 passant par B.
B
r R1
r
(S)
r R1
Calculer les lments de rduction en A du torseur des actions mcaniques de contact sur (S).
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3 Etude du mouvement de rotation (liaison pivot) : Rappel : (thorme du moment cintique par rapport un axe fixe) r On considre un axe passant par A, de vecteur unitaire u , fixe dans (R).
(S)
r LA
r u
A
En projetant le thorme du moment cintique sur cet axe, on obtient le thorme du moment cintique par rapport laxe :
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r dL r = M A, fr .u = M ,ext ext dt
r r ( L = L A .u )
Ce thorme sera couramment utilis dans ltude du mouvement dun solide autour dun axe fixe, en utilisant :
L = J
o dsigne la vitesse angulaire du solide, porte par laxe .
Finalement (thorme scalaire du moment cintique pour un solide en rotation autour de laxe de rotation ) :
d J = L dt
r r ( L = L A .u )
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4 Exemples :
Machine dAtwood : Une poulie sans masse est attache au plafond par une tige. Cette poulie tourne sans frottement autour de son axe. Un fil inextensible et souple, de masse ngligeable, attach ses deux bouts deux masses m1 et m2 coulisse sans glisser sur cette poulie.
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1) Montrer que la poulie transmet les tensions, c'est--dire que les tensions du fil de chaque ct de la poulie sont identiques.
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Le pendule pesant :
80