Ingeniera en Sistemas Computacionales: Interfaces

Clasificacin, ventajas, desventajas y aplicaciones.

Ing. Jos Jorge Rodrguez Hernndez

DEFINICION: Los actuadores son todos aquellos dispositivos que nos sirven para llevar a cabo las actividades fsicas generando una fuerza a partir de lquidos, energa elctrica, etc. Los actuadores brindan una salida necesaria para un elemento de control, un ejemplo de esta podra es una vlvula. Para decidir que tipo de actuador se necesita utilizar entre la diversidad de estos, se debe saber la accin que se quiere realizar y a la velocidad se quiere realizar.

Existen tres tipos de sistemas de actuadores:

Neumticos Hidrulicos Elctricos

Estos mecanismos funcionan a base de la presin que se ejerce por el aire comprimido transformndolo en una fuerza mecnica, existen tanto cilindros lineales como actuadores rotatorios que dan movimiento. Estos actuadores son baratos y seguros, sin embargo, son menos precisos en cuanto a velocidad y posicin se refiere puesto que vara la compresibilidad del aire utilizado. Son ms utilizados cuando se requiere de mucha potencia y para actividades ligeras que son en simplicidad las de RecogerColgar.

Estos sistemas de actuadores tienen la siguiente clasificacin:

EJEMPLOS: CILINDRO NEUMTICO DE EFECTO SIMPLE El funcionamiento del cilindro es el siguiente: Para hacer avanzar el vstago, el aire a presin penetra por el orificio de la cmara trasera, llenndola y haciendo avanzar al vstago. Para que esto sea posible, el aire de la cmara delantera ha de ser desalojado al exterior a travs del orificio correspondiente. En el retroceso del vstago, se invierte el proceso haciendo que el aire penetre por el orificio de la tapa delantera, y sea evacuado al exterior a travs del conducto unido a la tapa trasera, en ocasiones se utilizan resortes que empujan al eje hasta la posicin original o de reposo. El cilindro neumtico de efecto doble utiliza los mismos principios pero se le aade efecto de movimiento al ya visto anteriormente, permitiendo que el cilindro tenga dos fases movimientos uno de ida y el otro de venida. CILINDRO NEUMTICO DE GIRO (ROTATIVO) Estos dispositivos se encuentran acoplados de tal forma que permitan, entre si, un cambio de un movimiento lineal producido por un vstago interno a un movimiento rotacional de hasta 360 grados mediante una pieza circular colocada en la parte interna del dispositivo. En estos dispositivos la pieza que aade el movimiento lineal es una cremallera que es empujada por la fuerza de la presin y la pieza que brinda el movimiento rotativo es un engrane acoplado tangencialmente con un eje a la cremallera.

ELEMENTOS DE CONTROL NEUMATICOS. @ Electro vlvulas: Para poder controlar los periodos o lapso de cierto fluido, a travs de los diferentes sistemas que trabajan con aire comprimido, es necesario interponer entre el sistema de control y el actuador, una interface que sirva para la conversin de la seal de control, que est basada en corriente elctrica, en movimiento mecnico que obstruya o permita el paso del aire a presin.

@ Reguladores de caudal: Son dispositivos que se instalan sobre los orificios de entrada o salida de aire en los diferentes sistemas mecnicos. Su principal funcin es controlar la velocidad del desplazamiento del vstago de los cilindros. Si el caudal es muy grande, el cilindro acta casi instantneo.

ALAMBRES MUSCULARES Los alambres musculares son delgados alambres de alta resistencia mecnica. Construidos con diferentes aleaciones de materiales con memoria de forma, es decir, estos pueden ser entrenados para cambiar de forma dependiendo de la temperatura a la que sea expuesto este material A una temperatura ambiental este material es fcil de estirar con la accin de una fuerza mnima. Cuando se le induce una corriente elctrica sobre este material, tiende a deformarse ya que ste se calienta debido a su resistencia a la corriente. La deformacin que sufre un alambre muscular es pequeo, cerca del 5% de la longitud y la contraccin de estos sucede tan rpido como se calientan. Una de las aplicaciones es la de brazo de palanca, accionado por un alambre muscular al contraerse, levantando as un peso. La fuerza con que este pueda levantar dicho peso, va a depender del dimetro que tenga este alambre, estos dimetros oscilan entre 37 micrones a 375 micrones, y sus fuerzas varan de 20 gramos a 2Kgrs. Las ventajas de usar alambres musculares son muchas. Tamao pequeo, livianos, bajo consumo, control preciso, activacin por corriente continua o alterna, bajo magnetismo, accionamiento lineal directo, deformable, etc.

Estos actuadores se basan, para su funcionamiento, en la presin ejercida por un lquido, generalmente un tipo de aceite. Las maquinas que normalmente se encuentran conformadas por actuadores hidrulicos tienen mayor velocidad y mayor resistencia mecnica y son de gran tamao, por ello, son usados para aplicaciones donde requieran de una carga pesada (mayor a 10 libras y hasta 2000 libras). Cualquier tipo de sistema hidrulico se encuentra sellado hermticamente a modo que no permita, de ninguna manera, derramar el lquido que contiene, de lo contraria se corre un gran riesgo. Las principales aplicaciones se encuentran en mquinas troqueladoras, en cargadores y en maquinarias pesada para obras civiles. Este sistema de actuadores se divide en tres grandes grupos: Cilindro hidrulico Motor hidrulico Motor hidrulico de oscilacin

Las ventajas que presentan los actuadores de esta naturaleza son: Altos ndices entre potencia y carga Mayor exactitud Respuesta de mayor frecuencia Desempeo suave a bajas velocidades Amplio rango de velocidad Produce mas fuerza que un sistema neumtico de mismo tamao.

CILINDRO HIDRULICO DE EFECTO SIMPLE Una barra es colocada en un extremo del pistn, cuando la presin es ejercida en la parte contraria al extremo del pistn donde esta la barra, esta sube hasta donde la presin lo empuje, ejerciendo una fuerza sobre la barra de contraccin, despus la barra es regresada a la posicin inicial por la simple accin de resortes o de la gravedad. La carga solo puede colocarse en un extremo del cilindro.

CILINDRO HIDRULICO DE EFECTO DOBLE La carga puede colocarse en cualquiera de los lados del cilindro. Se genera un impulso horizontal debido a la diferencia de presin entre los extremos del pistn cuando el lquido entra en este.

MOTOR HIDRULICO Estos motores los podemos clasificar en dos grandes grupos: El de tipo rotatorio en el que los engranes son accionados directamente por aceite a presin, y el de tipo oscilante, el movimiento rotatorio es generado por la accin oscilatoria de un pistn o percutor; este tipo tiene mayor demanda debido a su mayor eficiencia. A continuacin se muestra la clasificacin de este tipo de motores. Motor de engranaje Tipo Rotatorio Motor de Veleta Motor de Hlice Motor Hidrulico Motor de Leva excntrica Pistn Axial Tipo Oscilante Motor con eje inclinado

MOTOR DE ENGRANAJE El aceite a presin fluye desde la entrada que acta sobre la cara dentada de cada engranaje generando torque en una direccin. La estructura del motor es simple, por lo que es muy recomendable su uso en operaciones a alta velocidad. MOTOR OSCILANTE CON PISTN AXIAL Tiene como funcin, el absorber un determinado volumen de fluido a presin y devolverlo al circuito en el momento que ste lo precise.

Los actuadores de este tipo no requieren de alguna actividad fsica como los sistemas anteriores, y son mucho mas simples en forma ya que estos solo necesitan de la corriente elctrica como fuente de poder, y esta no necesita de estar junto al dispositivo, permitiendo que exista una gran distancia entre estos si es as como se requiere. Las ventajas que ofrecen estos tipos de actuadores son, entre otros, la exactitud con la que operan, su alta repetitividad y el espacio en piso requerido es pequeo, esto los hace ideales para actividades como las de ensamblaje. Por lo general los actuadores de estos tipos tienen un acondicionamiento elctrico, por medio de servomotores o de motores paso a paso. La salida que brinda un motor paso a paso es la de un incremento en el ngulo que es iniciado por los pulsos elctricos precisos para esto. Los robots dirigidos por un motor paso a paso se utilizan para aplicaciones de trabajo ligero, ya que una carga pesada puede ocasionar una prdida de pasos y la subsecuente inexactitud. Existen tres tipos de motores paso a paso, reluctancia variable, imn permanente e hbridos. Los servomotores proporcionan un control excelente con los requisitos de mantenimiento mnimos. El control del momento de torsin es posible si, respectivamente, se controlan el voltaje o la corriente que se aplican al motor. Las ventajas que tales motores ofrecen incluyen un momento de torsin elevado, un tamao pequeo de estructura y una carga ligera, as como una curva de velocidad lineal, lo cual reduce el esfuerzo computacional. EJEMPLO: Pistn elctrico para una vlvula pequea Se instala una sola palanca a una bisagra adherida a una superficie paralela al eje del pistn de accionamiento y a las entradas roscadas. El pistn elctrico puede ser accionado por una corriente, con lo cual para su accionamiento, solo har falta utilizar un simple rel *. En caso que se decidiera alimentarlo con cc, la corriente deber ser del mismo valor pudiendo ser activado por una salida a transistor de un PLC.
* Rels: Elemento de control. Son mecanismos electromagnticos, que conmutan uno o varios contactos elctricos por medio de la fuerza electromagntica, generada por paso de la corriente de control a travs de su bobina.

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BIBLIOGRAFA
M. Torres. Sensores y Actuadores para Robtica Apuntes del Curso, Santiago, Chile, 2008. J. Fraden. Handbook of Modern Sensors: Physics, Designs, and Applications. Springer; 3a ed. Diciembre 2003.

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