Apostila de Automao Industrial

Introduo aos Controladores Lgicos Programveis No captulos anterior pode-se notar, principalmente nos laboratrios, as dificuldades de se montar e dar manuteno nos painis eltricos. A falta de flexibilidade, a segurana e o custo eram fatores primordiais para que o mercado exigisse uma mudana, e ela veio inicialmente atravs dos circuitos digitais e posteriormente atravs dos Controladores Lgico Programveis, mais conhecidos com CLPs.Os CLPs podem ser definidos, segundo a norma ABNT, como um equipamento eletrnico-digital compatvel com aplicaes industriais. O termo em ingls PLC, que significa Programmable Logic Controller.O primeiro CLP data de 1968 na diviso de hidramticos da General Motors. Surgiu como evoluo aos antigos painis eltricos, cuja lgica fixa tornava impraticvel qualquer mudana extra do processo. A tecnologia dos CLPs so foi possvel com o advento dos chamados Circuitos Integrados e da evoluo da lgica digital. Este equipamento trouxe consigo as principais vantagens: fcil diagnstico durante o projeto economia de espao devido ao seu tamanho reduzido no produzem fascas podem ser programados sem interromper o processo produtivo possibilidade de criar um banco de armazenamento de programas baixo consumo de energia necessita de uma reduzida equipe de manuteno tem a flexibilidade para expanso do nmero de entradas e sadas capacidade de comunicao com diversos outros equipamentos, entre outras 8.1 - Histrico da Tecnologia Historicamente os CLPs podem ser classificados nas seguintes categorias: 1 gerao : Programao em Assembly. Era necessrio conhecer o hardware do equipamento, ou seja, a eletrnica do projeto do CLP. 2 gerao : Apareceram as linguagens de programao de nvel mdio. Foi desenvolvido o Programa monitor que transformava para linguagem de mquina o programa inserido pelo usurio. 3 gerao : Os CLPs passam a ter uma entrada de programao que era feita atravs de um teclado, ou programador porttil, conectado ao mesmo. 4 gerao : introduzida uma entrada para comunicao serial, e a programao passa a ser feita atravs de micro-computadores. Com este advento surgiu a possibilidade de testar o programa antes do mesmo ser transferido ao mdulo do CLP, propriamente dito.

5 gerao

: Os CLPs de quinta gerao vem com padres de protocolo de comunicao para facilitar a interface com equipamentos de outros fabricantes, e tambm com Sistemas Supervisrios e Redes Internas de comunicao. 8.2- Principio de Funcionamento Como pode ser visto na Figura 8.1, o CLP funciona de forma seqencial, fazendo um ciclo de varredura em algumas etapas. importante observar que quando cada etapa do ciclo executada, as outras etapas ficam inativas. O tempo total para realizar o ciclo denominado CLOCK . A no simultaneidade das operaes justifica a exigncia de processadores com velocidades cada vez mais altas. Em cada etapa o CLP realiza as tarefas descritas nos prximos pargrafos. Incio: Verifica o funcionamento da C.P.U, memrias, circuitos auxiliares, estado das chaves, existncia de um programa de usurio, emite aviso de erro em caso de falha.Desativa todas as as sadas. Verifica o estado das entradas: L cada uma das entradas, verificando se houve acionamento. O processo chamado de ciclo de varredura. Compara com o programa do usurio: Atravs das instrues do usurio sobre qual ao tomar em caso de acionamento das entradas o CLP atualiza a memria imagem das sadas. Atualiza as sadas: As sadas so acionadas ou desativadas conforme a determinao da CPU. Um novo ciclo iniciado

Inicio = Verifica o estado das entradas = Transfere os dados para memria = Compara com o programa do usurio = Utiliza as sadas
Figura 8.1 Ciclo de Varredura de um CLP 8.3 - Estrutura Bsica de um CLP Fonte de alimentao: Converte a tenso da rede de 110 ou 220 VCA em +5VCC,+12VCC ou +24VCC para alimentar os circuitos eletrnicos, as entradas e as as sadas. Unidade de processamento: Tambm conhecida por CPU, composta por microcontroladores ou microprocessadores (Intel 80xx, motorola 68xx, PIC 16xx).Endereamento de memria de at 1Mega Byte, velocidades de clock de 4 a 30 MHz,manipulao de dados decimais, octais e hexadecimais. Bateria: Utilizada para manter o circuito do relgio em tempo real. Normalmente so utilizadas baterias recarregveis do tipo Ni Ca.

Memria do programa supervisor: O programa supervisor responsvel pelo gerenciamento de todas as atividades do CLP. No pode ser modificado pelo usurio e fica normalmente em memrias do tipo PROM, EPROM, EEPROM. Memria do usurio: Espao reservado ao programa do usurio. Constituda por memrias do tipo RAM, EEPROM ou FLASH-EPROM. Tambm pode-se utilizar cartuchos de memria, para proporcionar agilidade e flexibilidade. Memria de dados: Armazena valores do programa do usurio, tais como valores de temporizadores, contadores, cdigos de erros, senhas, etc. Nesta regio se encontra tambm a memria imagem das entradas a sadas. Esta funciona como uma tabela virtual onde a CPU busca informaes para o processo decisrio.Os circuitos auxiliares atuam em caso de falha do CLP, so: POWER ON RESET : desliga todas as sadas assim que o equipamento ligado,isso evita que possveis danos venham a acontecer. POWER DOWN : monitora a tenso de alimentao salvando o contedo das memrias antes que alguma queda de energia possa acontecer. WATCH DOG TIMER : o co de guarda deve ser acionado em intervalos peridicos, isso evita que o programa entre em loop. 8.4 - Classificao dos CLPs segundo a capacidade Alm da classificao histrica, os CLPs podem ser classificados tambm segundo a sua capacidade, como descrito abaixo. Nano e micro CLPs : possuem at 16 entradas e a sadas. Normalmente so compostos por um nico mdulo com capacidade de memria mxima de 512passos. CLPs de mdio porte : capacidade de entrada e sada em at 256 pontos, digitais e analgicas. Permitem at 2048 passos de memria. CLPs de grande porte : construo modular com CPU principal e auxiliares.Mdulos de entrada e sada digitais e analgicas, mdulos especializados,mdulos para redes locais. Permitem a utilizao de at 4096 pontos. A memria pode ser otimizada para o tamanho requerido pelo usurio. 8.5 Linguagens de Programao Basicamente existem trs tipos de linguagens para programao dos CLPs: Ladder, Blocos Lgicos e Lista de instrues. Alguns fabricantes como a Siemens juntaram as trs linguagens em uma nica, denominada comercialmente de STEP7

.A linguagem Ladder, ou diagrama de contatos, foi a primeira a surgir pois se assemelhava muito aos diagramas eltricos (ver figura 8.2) , facilitando assim o entendimentos dos tcnicos e engenheiros da poca.Os blocos lgicos correspondem a uma linguagem de nvel intermedirio e muito prtica pois traz consigo vrias funes de temporizao pr-definidas, facilitando assim a confeco de programas. Desse modo neste curso ser abordada essa linguagem de programao. Figura 8.2 Exemplo de um programa em Ladder utilizado para Partida com reverso

9 - Introduo programao em Blocos Funcionais O estudo deste tipo de linguagem a programao ser realizado com um CLP comercial que o LOGO 24RL da Siemens , mostrado na figura (9.1). Vale lembrar que embora no curso se faa uso de um equipamento especfico, a linguagem padronizada por normas internacionais, tais como a DIN e a IEC. Desse modo o aluno fica habilitado a programar em outros diferentes modelos de controladores.

Figura 4.1 CLP Logo da Siemens Geralmente os CLPs so programados em Microcomputadores e o programa transferido posteriormente para sua memria interna. No Logo existe a possibilidade de se programar na tela da Interface Homem Mquina (IHM). Assim sendo, para facilitar a insero do programa na IHM, os blocos de funes foram divididos em 4 principais listas,descritas a seguir:

A) Co: Lista Co (Connectors) Nesta lista encontram-se smbolos que esto relacionados com as entradas e sadas fsicas, externas ao controlador programvel, correspondendo aos sensores e atuadores que so ligados eletricamente ao controlador. Nela podem se encontrar: Entradas: I1, I2, I3, Sadas: Q1, Q2, Q3,... No conectado, ou inutilizado: X

B)GF: Lista de Funes Gerais (General Functions) As funes gerais correspondem as funes lgicas do CLP, muito importante para definir o relacionamento entre as variveis de controle. Algumas funes so: Porta AND (E) Porta OR (OU) Porta NAND (No E) Etc... C)SF: Funes Especiais (Special Functions) Aqui se encontram as funes com contagem de tempo, correspondentes aos vrios conceitos empregados na montagem do relacionamento lgico e temporal dos painis eltricos. Estas funes permitem a gerao de seqncias de acionamento, e so responsveis pela imagem que se tem de um sistema verdadeira automatizado. Alguns exemplos so: Rel de Retardo na Ativao Rel de Retardo na Desativao Rel de Impulsos Sada de Impulsos Simtricos Etc... D) BN: Nmeros de Blocos (Block Number) Contm uma lista com os Blocos j utilizados no circuito, e que podem ser utilizados posteriormente, como entradas em blocos novos, por exemplo.Nos prximos captulos sero apresentadas as principais funes lgicas e especiais utilizadas na programao em Blocos Lgicos. 10 - Blocos de Funes Gerais As funes gerais consistem em funes lgicas, normalmente estudadas nos cursos de Tcnicas Digitais. Abaixo encontra-se uma descrio mais detalhada de cada uma delas.Deve-se lembrar que em programao lgica, a representao que melhor se aplica ao entendimento das funes a Tabela Verdade.A Tabela Verdade consiste na representao de todas as combinaes lgicas possveis entre as entradas e sadas. Para 2 entradas a tabela tem 4 linhas. Para 3 entradas a tabela tem 8 linhas, seguindo sempre uma relao de 2 n, onde n o nmero de entradas. 10.1 - Funo AND Nesta funo a sada ativada somente se todas as entradas estiver em ativadas. Ao lado se encontra a simbologia no logo. Tabela Verdade para 3 entradas I1 I2 I3 Q10 0 0 00 0 1 00 1 0 00 1 1 01 0 0 01 0 1 01 1 0 01 1 1 1

Tabela verdade para 2 entradas I1 I2 Q10 0 00 1 01 0 01 1 1

10.2 - Funo OR Nesta funo a sada ativada se qualquer uma das entradas estiver ativada. 10.3 - Funo NAND Nesta funo a sada ativada sempre que uma das entradas for zero, ou seja, a sada nula quando todas as entradas estiverem ativadas.Observe que diferena para a funo AND consiste em um ponto ou um quadrado no lado as sada do bloco. Tabela Verdade para 3 entradas:I1 I2 I3 Q10 0 0 00 0 1 10 1 0 10 1 1 11 0 0 11 0 1 11 1 0 11 1 1 1Tabela Verdade para 2 entradasI1 I2 Q10 0 00 1 11 0 11 1 1Tabela verdade para 3 entradasI1 I2 I3 Q10 0 0 10 0 1 10 1 0 10 1 1 11 0 0 11 0 1 11 1 0 11 1 1 0Tabela verdade para 2 entradasI1 I2 Q10 0 10 1 11 0 11 1 0

10.4 - Funo NOR Nesta funo, a sada ativada, somente quando todas as entradas forem zero, ou seja, a sada nula sempre uma das entradas for ativada. 10.5 Exemplo de aplicao das funes Lgicas comando bi-manual Considere o esquema hidrulico mostrado na figura 10.1, correspondente ao acionamento de uma prensa. No circuito so utilizados um cilindro de dupla ao, uma vlvula 4/3 vias com centro aberto negativo e um sensor capacitivo no fim de curso (S4). A vlvula 4/3 vias servo-pilotada em ambos sentidos e centrada por molas. Para aumentar a segurana tambm faz-se o uso de outro sensor capacitivo (S3), que determina se a pea foi inserida corretamente na prensa. As condies lgicas para o funcionamento do sistema so:

O avano deve ser comandado por duas botoeiras (S1 e S2) que devem ser pressionadas simultaneamente. O cilindro s pode descer se a pea tiver sido colocada na mquina. O cilindro deve retornar automaticamente ao atingir o fim de curso. Se o operador retirar as mos da botoeira o cilindro deve parar. Existe uma botoeira de segurana (S0) que ao ser pressionada deve comandar o retorno imediato do cilindro.

Figura 10.1 Esquema hidrulico do comando bi-manual

O primeiro passo para fazer a programao do CLP determinar em quais entrada se sadas sero ligadas os elementos de comando. A figura 10.2 mostra como a ligao eltrica dos elementos com o CLP poderia ser feita.O segundo passo determinar quais as relaes lgicas entre os elementos. Isso facilmente visualizado atravs das condies lgicas que foram dadas para o funcionamento do sistema. Atravs delas pode-se determinar: As botoeiras S1 e S2 juntamente com o sensor S3 obedecem a uma condio lgica do tipo AND pois as trs condies devem ocorrer simultaneamente para que o cilindro retorne. A botoeira de emergncia S0 e o fim de curso S4 tem uma relao lgica do tipo OR, pois se qualquer uma das condies ocorrer a prensa deve retornar.Havendo estabelecido as funes lgicas a se utilizar, a programao fica fcil,sendo mostrada na figura 10.3, abaixo

Figura 10.2 Ligaes eltricas no CLP dos elementos para comando bimanual Figura 10.3 Programa em Blocos Lgicos para o comando bi-manual Visualizando o programa 10.3 ainda existe um problema ser considerado, ao chegar no fim de curso, se o operador no retirar as mos das botoeiras, a prensa no retorna, pois o solenide de avano continua acionado. Para evitar isso pode-se fazer a seguinte modificao:

adiciona-se mais um bloco AND, com a inverso de Q2, desse modo quando essa sada for ativada, o avano desligado. Esse, nada mais do que o princpio de inter-travamento,estudado nos comandos eltricos. O novo programa fica como mostrado na figura 10.4, a seguir

figura 10.4 Programa estendido para o comando bi-manual

11 - Funes Especiais Como foi dito as funes especiais englobam contagem de tempo, alm de outras funcionalidades. Assim para o seu entendimento deve-se observar a seguinte nomenclatura: Trg= Trigger Disparo em Portugus. Refere-se a entrada que deve ser acionada para que o bloco tenha atuao. Par = Parameter Parmetro em Portugus. Refere-se a entrada onde ajustado o parmetro do bloco, como tempo, por exemplo.Essas funes so muito importantes no desenvolvimento dos circuitos automatizados pois as funes lgicas em si no oferecem os recursos necessrios a construo seqencial de movimentos, alm de recursos simples como o selo estudado nos comandos eltricos.Nos prximos itens sero descritas algumas funes especiais, outros recursos devem ser estudados na bibliografia indicada. 11.1 - Retardo de Ativao Como o prprio nome indica, esta funo retarda a ativao da sada quando a entrada de disparo acionada. O smbolo desta funo encontra-se abaixo. onde:

Trg: disparo para contagem do tempo ajustado Par: tempo ajustado em segundos, minutos ou horas Quando Trg for igual a 1 inicia-se a contagem do tempo ajustado, aps o qual a sada Q acionada. Se a entrada Trg for de 1 para 0 antes do tempo programado, a sada Q no ser ativada, sendo assim deve-se comear uma nova contagem de tempo.Neste ponto importante observar a praticidade na simbologia das funes especiais, pois ela indica o comportamento relacional entre a entrada e a sada quando o trigger acionado. Na parte superior do smbolo encontra-se o comportamento temporal da entrada e na parte inferior o da sada, como mostra o grfico da figura 11.1, a seguir

Figura 11.1 Funo da entrada e sada em relao ao tempo no retardo na ativao 11.2 - Retardo na Desativao Esta funo retarda a desativao da sada, quando o disparo desligado. O smbolo mostrado abaixo. Onde : Trg: dispara a contagem de tempo at a desativao da sada.R (Reset): Volta a sada e a contagem de tempo no estado inicial.Par: tempo ajustado em segundos, minutos ou horas. importante observar que, o se acionar o disparo (Trg = 1), a contagem de tempo para desativao da sada ainda no iniciada. Somente quando o disparo desligado (Trg= 0) comea-se a contar o tempo para desligar a sada. A entrada R tem prioridade sobreTrg, ou seja, o Reset sempre desliga a sada, obviamente por questes de segurana. 11.3 - Rel de Impulsos Nesta funo, cada vez que o disparo Trg assume o nvel lgico 1, a sada Q assume o estado diferente do que estava anteriormente, ou seja, se Q estava ligada ela desliga e vice-versa.Trg : Ativa ou desativa a sada , dependendo do

estado anterior.R : Desativa a sada Q (assume nvel lgico 0).Par: Ativa o no a Remanncia. A remanncia significa a capacidade do CLP de armazenar o ltimo estado da sada, caso haja uma queda de energia. Como foi dito no captulo 8, isso s possvel atravs do recurso Power Down, onde a tenso da linha de alimentao monitorada continuamente. 11.4 - Rel de impulsos simtricos Emite pulsos regulares conforme o tempo programado, ou seja, quando a entrada de habilitao vai para 1, a sada liga e desliga automaticamente em intervalos de tempo simtricos.En: Habilita (Enable) a emisso da onda quadrada T : Meio Perodo da onda quadrada, programvel em segundos, minutos ou horas.A sada Q aciona e desaciona em intervalos de tempos iguais a T segundos 11.5 - Rel de contato Passageiro A sada Q liga assim que Trg assume o nvel lgico 1, desligando aps o tempo programado.Trg: Disparo para acionamento da sada e incio da contagem de tempo.Par: Tempo ajustado para desativao da sada em s, min ou h.Se antes da contagem do tempo ajustado, a entrada Trg vai para o nvel lgico 0, a sada Q tambm desativa instantaneamente.O tempo T limitado a um valor mnimo de 0,1s.

11.6 - Rel de Auto-reteno (SET-RESET) Este rel tem uma funo similar a do selo presente nos diagramas de comando eltrico, ou seja, a sada Q liga com um pulso na entrada S, e desliga com outro pulso na entrada R.S: Ativa a sada Q (Set).R: Desativa a sada Q (Reset).Par: Ativa a Remanncia. Por questes de segurana a entrada R tem prioridade sobre a entrada S. Isso significa que caso as duas entradas estejam com nvel lgico 1, a sada sempre estar desligada. 11.7 - Contador Crescente / Decrescente Esta funo conta o nmero de vezes em que a entrada Cnt assume o nvel lgico 1.Aps a contagem do parmetro programado a sada Q acionada.R : Desativa a sada e zera a contagem.Cnt: Entrada de contagem Dir : Estabelece a direo de contagem Par: Valor por gramado para a contagem Algumas consideraes adicionais sobre esta funo so: a entrada Cnt conta apenas as transies de 0 para 1; o valor programado Par pode variar de 0 a 999.999 e a direo Dir determina se a contagem crescente (Dir = 0) ou decrescente (Dir = 1).A sada Q ativada aps a contagem programada em Par.

12 Sistemas automatizados com programao em Blocos Funcionais Existem inmeros exemplos de sistemas que podem, e so automatizados com os CLPs, utilizando diferentes tipos de linguagem de programao. O presente captulo tem por objetivo mostrar alguns desses casos, focando os sistemas mais simples.Apesar apresentar os problemas mais simples, a lgica para montagem dos mesmos muitas vezes no to bvia, como o aluno poder perceber. importante lembrar tambm que, as automaes complexas muitas vezes so feitas atravs da combinao dessas diversas rotinas bsicas. Os Blocos Funcionais so as ferramentas bsicas da programao no CLP, desse modo, para o perfeito entendimento dos programas, muito importante ter em mente o comportamento das funes estudadas nos dois captulos anteriores. Pode-se dizer que os blocos funcionais esto para os CLPs, assim como os parafusos, engrenagens, polias, correias esto para a mecnica, ou seja, sem o conhecimento exato da funo de cada um desses elementos no se monta uma mquina e nem um programa para automao. 12.1 Automao de uma bomba de guas pluviais Considere o sistema exemplificado na figura 12.1, referente a uma bomba que retira a gua acumulada da chuva em um poo, por exemplo, de uma estao de trem subterrnea. Nele foram instalados trs sensores, um para nvel baixo, um para nvel alto e outro para nvel muito alto.

Neste sistema, a bomba deve ser ligada quanto o poo atingir o nvel alto e desligada quando o mesmo atingir o nvel muito baixo. Se mesmo com a bomba ligada o nvel muito alto for atingido, deve-se acionar uma sirene indicando para o pessoal de manuteno que pode haver transbordamento do poo. Os sensores de nvel alto (LH) e baixo (LLO) so do tipo NA e o sensor de nvel muito alto (LHH) do tipo NF. Este ltimo foi escolhido desta maneira por questes de segurana, pois se o fio partir, a sirene ir tocar como se o reservatrio estivesse muito cheio, alertando assim o pessoal da manuteno. O primeiro passo para fazer a programao, como foi dito no captulo 10, fazer as ligaes eltricas, para determinar as entradas e sadas especficas de cada elemento,como pode ser visto na figura 12.2, abaixo.Figura 12.2

 Sistema de captao de guas pluviais (Mecatrnica atual, junho de 2002) Feito isso basta montar o programa. Como a bomba acionada por um motor, basta ligar o mesmo em partida direta, para isso utiliza-se um rel de autoreteno, onde intuitivamente, nota-se que o set dado pelo sensor de nvel alto (I2) e o reset pelos sensor de nvel baixo (I1). Quanto ao nvel muito alto (I3), por ser um contato NF, deve passar por uma funo inversora (NOT), caso contrrio acionaria a sirene assim que a alimentao de energia fosse ligada. Aps estas consideraes desenha-se o programa final, mostrado na figura 12.3 Figura 12.3 Programa para automao do sistema de captao de guas pluviais 12.2 Partida de um motor eltrico de induo com reverso A partida com reverso, foi estudada no captulo 5, onde a lgica de acionamento j est pronta, e portanto basta fazer sua transformao para blocos funcionais. Para isso basta observar que o acionamento de cada sentido de giro consiste em um circuito de selo em srie com um inter-travamento (ver figura 12.4)

Lembrando que o selo equivalente ao rel de auto reteno (set-reset) e dois elementos em srie significa uma funo lgica AND, pode-se montar o programa que mostrado na figura 12.5, a seguir

Figura 12.5 Programa para comandar uma partida com reverso Neste ponto considera-se que o circuito eltrico referentes s ligaes do CLP j est determinado, havendo a seguinte correspondncia: I1: Conectada a uma botoeira NA para ligar o motor no sentido horrio; I2: Conectada a uma botoeira NA para ligar o motor no sentido anti-horrio; I3Conectada a uma botoeira NA para desligar o motor; Q1:Ligada a bobina do contator K1 (horrio); Q2: Ligada a bobina do contator K2 (anti-horrio) 12.3 - Acionamento alternado de motores Em sistemas automatizados, a seqncia de tarefas pode requerer que dois motores sejam acionados alternadamente, pois cada um executa uma ao em um intervalo de tempo diferente. A figura 12.6 apresenta uma possvel soluo para o problema, onde os motores funcionam em intervalos de tempo simtricos de 30 min.

Figura 12.6 Programa para partida alternada de motores Note que a insero dos blocos 1 e 3 no programa so importantes para evitar o ligamento do motor comandado por Q1, no instante da alimentao de energia no circuito. A ligao eltrica de cada elemento do CLP descrita a seguir. I1: Conectada a uma botoeira NA para ligar o motor 1; I2: Conectada a uma botoeira NA para ligar o motor 2; Q1: Ligada a bobina do contator K1 (motor 1); Q2: Ligada a bobina do contator K2 (motor 2); 12.4 - Partida Estrela / Tringulo Para a partida Y/ , prope-se a soluo mostrada na figura 12.7, lembrando que as seguintes regras so vlidas: i. O contator K1 deve permanecer ligado;ii. O contator K3 deve ficar ligado 6 s e o restante do tempo desligado;iii. O contator K2 deve ligar logo aps o con tator K3 ter se desligado;iv. Os contatores K2 e K3 nunca devem ficar ligad os ao mesmo tempo.Na soluo proposta utiliza-se um bloco XOR (ver bloco 3 na figura 12.7) para impedir que as duas sadas Q2 e Q3 sejam ligadas ao mesmo tempo. Alm disso, para aumentar a segurana do sistema, insere-se um retardo de ativao de 0,2 s. Isso porque a resposta do sistema mecnico bem mais lenta que a resposta do sistema eltrico. importante lembrar que, neste tipo de partida, o inter-travamento entre as sadas tambm deve ser feito de forma fsica, utilizando os contatos NF dos contatores.

Figura 12.7 Programa em Blocos Lgicos para partida / 12.5 - Partida com reverso automtica Utilizando-se os recursos da programao em Blocos Funcionais pode-se programar uma partida com reverso automtica, ou seja, ao pressionar a botoeira o motor comea a girar no sentido horrio e inverte a rotao automaticamente. A soluo se encontra na figura 12.8, onde so utilizados rels de contato passageiro (B01 e B06) para que no ocorra a inverso instantnea do sentido de giro, evitando assim possveis trancos.

Figura 12.8 Programa para partida com reverso automtica

12.6- Segurana de prensa com contato passageiro O comando bi-manual apresentado no captulo 10 tem uma limitao muito sria, pois permite que o operador trave uma das botoeiras, passando a operar a prensa com apenas uma das mos.Uma soluo o citado problema mostrada na figura 12.9, onde o avano da prensa comandado por duas chaves. Estas devem ser pressionadas simultaneamente, de modo que acionada a primeira chave, no podem transcorrer mais do que 0,5s at que a segunda chave seja acionada. Aps a contagem do tempo deve-se tirar a mo da botoeira previamente pressionada e comear o processo novamente. Se o operador retirar as mos das chaves, a prensa dever parar.

Figura 12.9 Programa em Blocos Funcionais para comando da prensa 13 Exerccios gerais em programao com Blocos Funcionais 13.1 Modifique o programa de captao de guas fluviais (item 12.1) de modo que a sirene tambm emita um toque intermitente, caso o volume de gua atinja o sensor de nvel alto.13.2 No programa da prensa apresentado na figura 10.4 ainda h uma falha, pois o inter-travamento inserido para forar o retorno da prensa cai quando ela deixa o campo do sensor de fim de curso. Utilizando os blocos de funes especiais modifique o programa, de modo a resolver este problema. 13.3 Utilize o programa encontrado no exerccio anterior e mais a rotina apresentada no item 12.6 para montar um programa completo de acionamento para prensas hidrulicas.13.4 Faa um programa diferente do apresentado no item 12.4 para comandar a partida estrelatringulo.13.5 - Faa um programa para acionar trs motores em sequncia, de modo que o segundo motor liga 8s aps o primeiro, e o terceiro motor liga 5s aps o segundo.13.6 - Faa o comando de uma partida em reverso de modo que o operador possa ligar e desligar o motor no sentido horrio com apenas uma botoeira. O mesmo vlido para o sentido anti-horrio.13.7 - No programa para partida com reverso, mostrado no item 12.2, adota-se a estratgia de parada obrigatria ou seja, necessariamente o operador tem que parar o motor para reverter o sentido de rotao. Em motores cuja carga pequena ou inexistente, tais como ventiladores, pode-se adotar outra estratgia, ou seja, ao pressionar a botoeira para revertera velocidade de rotao o motor j reverte o sentido sem precisar parar. Modifique o programa feito anteriormente para que isso acontea.13.8 - Dois motores em uma fbrica devem ser acionados alternadamente, de modo que o primeiro funciona por 8s e o segundo funciona por 2s. Como resolver este problema utilizando a programao em Blocos Lgicos? 13.9 - Fazer um programa de controle PLC para um sistema reservatrio composto de uma vlvula de entrada P, duas bombas (acionadas por M1 e M2), um alarme AL e quatro sensores de nvel (a, b, c, d), conforme ilustrado abaixo. As condies de funcionamento so as seguintes: se o nvel for a, ento o fecha-se a vlvula P. Se o nvel for inferior a b,ento abre-se a vlvula P. Acima de b, M1 e M2 bombeiam. Abaixo de b, somente M1bombeia. Abaixo de c, soa o alarme AL. Em d, nenhuma das bombas dever funcionar. Afigura 13.1 mostra um diagrama esquemtico do problema.

Figura 13.1 Esquema do tanque onde deve ser controlado o nvel 13.10 Uma prensa deve ter um comando, de forma que o estampo baixe se forem satisfeitas as condies a seguir:a) A grade de proteo est fechada B6=B7=1;b) Se estiver nas condies iniciais,B8=1;c) Ambos os botes manuais acionados, B1=B2=1;d) S e a grade de proteo for aberta ou um dos botes manuais soltos, o estampo deve parar;e) Se o estampo estiver sobre B3, posio de fim-de-curso inferior, deve-se iniciar o movimento para cima;f) No movimento para cima, a grade de proteo pode ser aberta.O estampo na posio superior d o ciclo por completo. A prensa acionada por um motor de induo trifsico. 14 Laboratrio: Flexibilidade no uso do CLP O presente captulo pretende demonstrar atravs do uso do laboratrio algumas das vantagens do uso dos CLPs, evidencia-se a sua flexibilidade, demonstrando que aps a montagem das ligaes eltricas do CLP conseguese trabalhar com trs sistemas de configuraes diferentes, apenas mudando o programa no CLP. Para isso deve-se fazer o seguinte procedimento :i. Fazer a ligao eltrica do comando (ver figura 14.1).ii. Inserir o programa pa ra uma partida simples com reverso no logo (figura14.2) e testar.iii. Fazer a ligao eltrica da potncia, testandoa separadamente. Se tudoestiver funcionando separadamente, testar o conjunto.iv. Inserir o programa para partida automtica no Logo (figura 14.3) e t estar.v. Inserir o programa para prensa com contato passageiro (figura 14.4) e t estar.vi. Elaborar um relatrio a ser entregue na prxima aula.

Figura 14.1 Ligaes eltricas de comando e potncia com CLP Logo 24RL

Figura 14.2 Programa para partida com reverso simples Figura 14.3 Programa para partida com reverso automtica Figura 14.4 Segurana de prensas com contato passageiro 15 - Noes de Projetos em Circuitos Lgicos Combinacionais At o presente momento os programas nos CLPs foram feitos com um raciocnio lgico intuitivo. Entretanto existem alguns mtodos que podem atalhar o raciocnio, de forma achegar no programa final sem utilizar do binmio programar-testar.Sob o ponto de vista didtico, deve-se separar os problemas de programao em dois tipos: os de lgica combinacional e os de lgica seqencial.Segundo Natal e (1995) nos sistemas combinacionais as sadas s dependem das entradas no instante de tempo observado, j os sistemas seqncias se carcterizam tambm pela dependncia dos instantes anteriores.Para se trabalhar com circuitos seqncias deve-se estudar os princpios do Grafcet ou Sequential Flow Chart (SFC), cujos detalhes so detalhados por Silveira e Santos (1998).Aborda-se neste captulo a

metodologia aplicada nos circuitos lgicos combinacionais,que compreendem os seguintes passos:i. Monte a Tabela verdade a partir do enunciado do problemaii. Escreva o produto das entradas (funo AND) para cada caso onde a sada 1 (um)iii. Escreva a expresso da soma de produtos para a sadaiv. Simplifique a expresso de sadav. Implemente o circuito para a expresso finalA implementao deste procedimento ser exemplificada atravs de um exemplo, dado a seguir. Exemplo : Em uma mquina copiadora simples, um sinal de parada S, deve ser gerado para interromper a operao da mquina e energizar uma luz indicadora, sempre que uma das condies existir: a. A bandeja de alimentao de papel estiver vazia b. As duas chaves na trajetria do papel estiverem ativadas, indicando um congestionamento no caminho do papel A presena de papel na bandeja de alimentao indicada por um sinal P em alto.Cada chave produz um sinal Q e R, que vai para o alto sempre que o papel passa sobre a chave para ativ-la. O sistema mostrado na figura 15.1. Faa um programa em ladder para resolver este problema.

Figura 15.1 Esquema eltrico da copiadora simples Resoluo : Para resolver este problema deve-se seguir os passos de projeto dos Circuitos combinacionais: i. Monte a tabela verdade a partir do enunciado do problema: Para montar a tabela primeiramente fazcheia; Q=0 . ii. Escreva o termo AND ou produto das entradas, para as linhas onde a sada 1

iii. Escreva a expresso da soma de produtos para a sada PQRQRP RQP RQP RQPS ++++= iv. Simplifique a expresso de sada Para simplificao um dos mtodos o Mapa de Karnaugh, mostrado abaixo: Com a expresso final: QRPS += Neste ponto importante observar as seguintes regras de minimizao, discutidas por Natale (1995). O nmero de clulas reunidas deve se o maior possvel, mesmo que para isso, uma mesma clula deva pertencer a dois sub-conjuntos diferentes. O nmero de clulas reunidas em um sub-conjunto deve ser sempre potncia de 2,ou seja, 1, 2, 4, 8, 16.... Uma mesma clula pode pertencer a dois sub-conjuntos diferentes para satisfazer o primeiro item, mas no devem ser feitos agrupamentos desnecessrios. Deve-se formar tantos agrupamentos at que no reste nenhuma sada com nvel lgico 1 que no tenha sido agrupada.v. Implemente o programa para a expresso fina.

Exerccios 15.1 - Elaborar um diagrama de contatos (programa em Ladder) capaz de detectar nmeros binrios de 4 bits que sejam maiores que 4/10 e menores que 14/10 .15.2 - Faa um programa para acionar um motor, atravs de 3 chaves de forma independente. As chaves esto localizadas em lugares diferentes.

ANEXO 1 Passos para programao na IHM do CLP Logo! Como exemplo de primeiro programa, ser inserido o diagrama mostrado na figura II.1 abaixo

Figura II.1 Primeiro programa a Inserir no LOGO!Os passos sero listados a seguir. Posteriormente sero estudadas as ligaes fsicas externas ao CLP, que permitem a integrao fsica deste com o meio externo.Para inserir um programa no LOGO deve se lembrar da principal regra: Os programas sempre so inseridos das sadas para as entradas Deve-se lembrar tambm que devido ao tamanho do Display da IHM, apenas um bloco de cada vez mostrado na tela. Pode-se visualizar a interconexo dos mesmos atravs de sua numerao: B001, B002, B003 etc. Passo 1 : Ligue a alimentao do Logo, ir aparecer a seguinte tela Passo 2 : Pressione simultaneamente as teclas: Aparece a seguinte tela Passo 3 : Posicione o cursor > onde se l Programa e tecle OK. Utilize as teclas:Move o cursor para baixo Move o cursor para acima Aps teclar OK aparece a seguinte tela Passo 4 : Posicione o cursor em Edit Prg. E pressione OK, logo aparece a tela com a primeira sada. Voc para caminhar selecionar diferentes sadas. Faa isso, observando que as sadas mudam de nmero e logo aps retorne na sada Q1, para insero do primeiro bloco de programa. Passo 5 : Posicione o cursor na posio esquerda da sada Q1 conforme indicado na figura, utilize para isso a tecla

Passo 6 : Com o cursor na posio indicada no passo 5, pressione a tecla OK, voc ir entrar no modo de seleo de listas, como indicado na figura abaixo.Note que a primeira lista que aparece a Co de conectores Passo 7

OK,aparece a seguinte tela:Note que no canto superior direito est escrito B1, indicando a numerao do Bloco. Passo 8 : Pressione OK para confirmar o bloco, o cursor aparece agora do lado esquerdo do bloco B1, como mostrado na figura abaixo

Passo 9 : Pressione OK, escolha a lista Co, o display do CLP ir mostrar: Passo 10 : Pressione OK novamente, agora o display ir mostrar: Passo 11 : Selecione a entrada I3 utilizando da tecla Passo 12 : Pressione OK, agora I3 est conectada a primeira entrada do bloco, e o cursor salta para a prxima linha.

Passo 13 : Deve-se agora inserir o bloco OR. Para isso siga as instrues: Pressione OK; Pressione OK novamente, ir aparecer a seguinte tela:Observe no canto superior direito, que agora o nmero do bloco B2, pois este o segundo bloco que se entra no programa. No canto inferior mostrado o nmero do bloco B1,indicando que este novo bloco est conectado a uma das entradas do bloco B1. Passo 14 abaixo,correspondente ao bloco OR. Passo 15 : Pressione OK para confirmar o bloco. O cursor aparece agora do lado esquerdo do bloco B2, como mostra a figura abaixo.

Passo 16 : Pressione OK, o display mostra: Passo 17 : Selecione a lista Co, pressione OK novamente, o display ir mostrar: Passo 18

Passo 19 : Pressione OK, a entrada I1 estar selecionada e o cursor salta para a prxima linha.

Passo 20 : Selecione a entrada I2, seguindo o procedimento: Pressione OK; Selecione a lista Co, utilize as teclas ;Pressione OK, para confirmar a lista Co; ;Pressione OK, para confirmar a entrada I2.O display agora mostra: Passo 21 : Insira o smbolo de no conectado X na ltima entrada do bloco OR, seguindo o procedimento: Pressione OK; Selecione a lista Co, utilize as teclas ou ;Pressione OK, para confirmar a lista Co; Selecione X, utilize as teclas ou ;Pressione OK, para confirmar a entrada X. Passo 22 : Aps pressionar OK no passo 21 o display volta a tela original, pois falta digitara ltima entrada do bloco AND. Lembre-se que cada bloco tem 3 entradas.Note que a primeira entrada do bloco est conectada a I3, enquanto a segunda entrada est conectada ao bloco B2.

Passo 23 : : Insira o smbolo de no conectado X na ltima entrada do bloco AND,seguindo o procedimento:

Pressione OK; Selecione a lista Co, utilize as teclas ou ;Pressione OK, para confirmar a lista Co; ou ;Pressione OK, para confirmar a entrada X. Aps o passo 23, o programa volta para a tela original. Voc pode visualizar todo o programa utilizando as teclas ou .Para testar o programa pressione ESC duas vezes, voltando ao menu de programao.Posicione o cursor em Start e pressione OK. Voc ir entrar na tela de execuo.

tela de execuo tem o formato apresentado na figura abaixo. Note

que as entradas e sadas ativadas so marcadas com um cursor.

Referncias Bibliogrficas Carvalho, Paulo Csar de Controlador Lgico Programvel, 3 a parte Revista Mecatrnica Atual, n o 4, Junho de 2002, Editora Saber, pginas 36 a 43.Filippo Filho, Guilherme Motor de Induo - Editora rica, So Paulo, 2000Moraes, Ccero Couto de, Castrucci, Plnio de Lauro Engenharia de Automao Industrial - Editora LTC, Rio de Janeiro, 2001Natale, Ferdinando Automao Industrial - Editora rica, So Paulo, 1995Rosrio, Joo Maurcio, Princpios de Mecatrnica - Editora Pearson Prentice Hall, SoPaulo, 2005.Silveira, Paulo R. da, Santos, Winderson E. Automao e Controle Discreto - Editora rica, So Paulo, 1998