Florianpolis 2005
autorizada reproduo total ou parcial deste material por qualquer meio ou sistema desde que a fonte seja citada
Equipe Tcnica:
Organizao: Organizao:
Adagir Saggin Adalberto Silveira Guilherme de Oliveira Camargo Irineu Parolin Sandro Feltrin Vilmar Loshstein Guilherme de Oliveira Camargo
Reviso Tcnica:
Reviso Ortogrfica:
Ana Lcia Pereira do Amaral Rafael Viana Silva
Servio Nacional de Aprendizagem Industrial Departamento Regional de Santa Catarina www.sc.senai.br Rodovia Admar Gonzaga, 2765 Itacorubi. CEP 88034-001 - Florianpolis - SC Fone: (048) 231-4221 Fax: (048) 231-4331 Este material faz parte do Programa SENAI/SC de Recursos Didticos. www.sc.senai.br/recursosdidticos
NDICE DE FIGURAS
1 INTRODUO A PNEUMTICA..............................12
1.1 Principio de Pascal..........................................................................................13
3 GRANDEZA PNEUMTICA.....................................17
3.1 Tabela de converso entre unidades de presso...................................................18 3.2 Variao da presso atmosfrica........................................................................18 3.3 Tabela de variao da presso atmosfrica...........................................................19 3.4 Tabela de converso entre unidades de vazo......................................................19
7.4 Rede de distribuio combinada.......................................................................40 7.5 Inclinao, tomadas de ar e drenagem da umidade (Fargon engenharia e indstria)........40 7.6 Curvatura da tubulao....................................................................................41 7.7 Tabela de vazamentos.....................................................................................41 7.8 Tabela de perda de carga.................................................................................44 7.9 Resfriador de ar e separador de condensados (Parker)..........................................45 7.10 Secagem por absoro (Parker).......................................................................46 7.11 Esquematizao da secagem por absoro (Parker)............................................47 7.12 Secagem por refrigerao (Parker)..................................................................48
10 ATUADORES PNEUMTICOS...............................67
10.1 Esquema dos tipos de atuadores pneumticos..................................................67 10.2 Atuadores lineares de simples ao.................................................................67 10.3 Atuadores de mebrana plana (Parker)..............................................................68 10.4 Atuadores lineares de dupla ao (Parker)........................................................68 10.5 Cilindro de impacto (Parker)...........................................................................69 10.6 Cinlindro Tandem (Parker)..............................................................................69 10.7 Cilindro de dupla ao com haste passante (Parker)...........................................70 10.8 Atuador linear de posies mltiplas (Parker)....................................................70 10.9 Cilindro com amortecimento nos fins de curso..................................................71 10.10 Nomograma de presso e fora.....................................................................72 10.11 Nomograma de flanbagem..........................................................................73 10.12 Tabela de dimensionamento das vlvulas.......................................................74 10.13 Motor de engrenagem (Parker).....................................................................75 10.14 Motor de palhetas (Parker)...........................................................................75 10.15 Turbomotor (Parker)....................................................................................76 10.16 Motores de pisto (Parker)............................................................................76 10.17 Cilindro rotativo (Festo)................................................................................77 10.18 Oscilador de aleta giratria (Festo).................................................................77
11 DESIGNAO DE ELEMENTOS..............................78
11.1 Designao de elementos por nmero.............................................................78 11.2 Designao de elementos por letras................................................................80 11.3 Vlvula de gatilho........................................................................................80 11.4 Exemplo de sentido de acionamento do gatilho.................................................80
SUMRIO
1 INTRODUO PNEUMTICA..............................12
1.1 Desenvolvimento da tcnica do ar comprimido.................................12 1.2 Princpio de Pascal..................................................................................13 1.3 Caractersticas da pneumtica.............................................................13 1.4 Aplicaes da pneumtica....................................................................13 1.5 Composio de um sistema pneumtico............................................14 1.6 Caractersticas do ar comprimido.........................................................14 1.6.1 De 7 a 10 o custo da energia pneumtica..........................................14
5.1.3 Compressor de membrana................................................................27 5.1.4 Compressor de palhetas....................................................................27 5.1.5 Compressor de parafuso...................................................................28 5.1.6 Compressor roots.............................................................................29 5.1.7 Turbocompressores...........................................................................30
5.1.7.1 Turbocompressor radial...............................................................30 5.1.7.2 Turbocompressor axial................................................................31
5.2 Diagrama para seleo de compressores.............................................31 5.3 Itens para seleo de compressores......................................................32 5.3.1 Volume de ar fornecido.....................................................................32 5.3.2 Presso..............................................................................................33 5.3.3 Acionamento....................................................................................33 5.3.4 Refrigerao......................................................................................33 5.3.5 Lugar de montagem..........................................................................33 5.4 Regulagem..............................................................................................33 5.4.1 Regulagem de marcha em vazio........................................................34 5.4.2 Regulagem de carga parcial...............................................................35 5.4.3 Regulagem intermitente...................................................................35 5.5 Instalao dos compressores.................................................................36
8.3 Lubrificador de ar comprimido.............................................................52 8.3.1 Princpio de Venturi............................................................................53 8.4 Instalao das unidades de conservao.............................................53 8.4.1 Manuteno das unidades de conservao......................................54
10 ATUADORES PNEUMTICOS...............................67
10.1 Atuadores lineares...............................................................................67 10.1.1 Atuadores lineares de simples ao.................................................67 10.1.2 Atuadores de membrana plana........................................................68 10.1.3 Atuadores lineares de dupla ao....................................................68 10.1.4 Cilindro de impacto (percursor).......................................................69 10.1.5 Cilindro Tandem..............................................................................69 10.1.6 Cilindro de dupla ao com haste passante......................................69 10.1.7 Atuador linear de posies mltiplas................................................70 10.1.8 Cilindro de amortecimento nos fins de curso..................................70 10.1.9 Dimensionamento de atuadores lineares........................................71
10
10.2 Atuadores rotativos..........................................................................75 10.2.1 Motores de engrenagem................................................................75 10.2.2 Motores de palhetas.......................................................................75 10.2.3 Turbomotores..................................................................................76 10.2.4 Motores de pisto...........................................................................76 10.3 Osciladores...........................................................................................76 10.3.1 Cilindro rotativo...............................................................................76 10.3.2 Oscilador de aleta giratria..............................................................77 10.4 Caractersticas dos motores pneumticos........................................77
11 DESIGNAO DE ELEMENTOS..............................78
11.1 Designao por nmeros....................................................................78 11.2 Designao por letras..........................................................................80 11.3 Representao das vlvulas de gatilho..............................................80
REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS...............................92
11
12
1.2
PRINCPIO DE PASCAL
Em 1652, o cientista francs Blaise Pascal (1623-1662), grande colaborador nas cincias fsicas e matemticas, atravs do estudo do comportamento dos fluidos, enunciou um princpio muito importante na Fsica, o Princpio de Pascal: A presso exercida em um ponto qualquer de um fluido esttico a mesma em todas as direes e exerce foras iguais em reas iguais.
1.3
CARACTERSTICAS DA PNEUMTICA
Trabalha com baixa presso e alta velocidade (4m/s). Velocidade e fora facilmente controladas. Circuito aberto, no possui retorno do ar. Energia facilmente armazenvel e transportvel. Fcil instalao e manuteno de equipamentos. Fluido e componentes insensveis variao de temperatura. Aplicao altamente flexvel. Necessita de tratamento do ar a ser utilizado. Perdas por vazamento reduzem sua eficincia. Fluido compressvel provoca movimentos irregulares nos atuadores. Limitao da fora mxima de trabalho em funo da presso (3.000 kgf). Escape de ar ruidoso.
1.4
APLICAES DA PNEUMTICA
A pneumtica pode ser usada em todas os seguimentos industriais e de transporte, para a realizao de movimentos lineares, rotativos e outros. Movimentos lineares: fixar, levantar, alimentar, transportar, abrir, fechar. Movimentos rotativos: lixar, furar, cortar, aparafusar, rosquear. Outros: pulverizar, pintar, soprar, transportar.
13
1.6.1
De 3 a 5 o custo da energia hidrulica Esta avaliao apenas orientativa, considerando apenas o custo energtico, sem considerar os custos de componentes. Considerando os valores de vlvulas e atuadores, o custo fica relacionado como: Eltrica< Pneumtica < Hidrulica
14
Elasticidade: Propriedade do ar que possibilita voltar ao seu volume inicial, uma vez extinta a fora externa responsvel pela reduo de volume.
Difusibilidade: Propriedade do ar que permite misturar-se homogeneamente com qualquer meio gasoso que no esteja saturado.
15
Expansibilidade: Propriedade do ar que possibilita ocupar totalmente o volume de qualquer recipiente, adquirindo o seu formato.
Peso: Como toda matria concreta, o ar tem peso, e este peso de 1,293 x 10-3 kgf, a 0 C e ao nvel do mar.
16
3.1.1
PRESSO MANOMTRICA
3.1.2
o peso da coluna de ar da atmosfera em 1 cm2 de rea. A presso atmosfrica varia com a altitude, pois, em grandes alturas, a massa de ar menor do que ao nvel do mar. No nvel do mar a presso atmosfrica considerada 1 Atm (1,033 Kgf/cm2).
3.1.3
a soma da presso manomtrica com a presso atmosfrica. Quando representamos a presso absoluta, acrescentamos o smbolo (a) aps a unidade. Exemplo: PSIa, Kgf/cm2a.
3.1.4
UNIDADES DE PRESSO
Sistema internacional = Pa = N/m2. Unidade mtrica = Kgf/cm2, atm, bar. Unidade inglesa = psi (pounds per Square Inches), lb/pol2.
17
18
3.2
VAZO
volume deslocado por unidade de tempo.
Estas unidades se referem quantidade de ar, ou gs, comprimido efetivamente nas condies de temperatura e presso, no local onde est instalado o compressor. Como estas condies variam em funo da altitude, umidade relativa e temperatura, so definidas condies padres de medidas, sendo que as mais usadas so: Nm/h: Normal metro cbico por hora - definido presso de 1,033 kg/cm2, temperatura de 0C e umidade relativa de 0%. SCFM: Standard cubic feet per minute - definido presso de 14,7 lb/pol2, temperatura de 60F e umidade relativa de 0%.
19
4.1
4.2
FONTES DE ENERGIA
20
4.3
ACOPLAMENTOS
4.4
COMPRESSORES
4.5
CONDICIONADORES DE ENERGIA
21
4.6
4.7
MTODOS DE ACIONAMENTO
22
23
4.11
4.13
INSTRUMENTOS E ACESSRIOS
24
5.1.1
TIPOS DE COMPRESSORES
Dependendo das necessidades desejadas, relacionadas presso de trabalho e ao volume, so empregados compressores de diversos tipos construtivos, os quais so classificados em dois tipos: Deslocamento volumtrico: Baseia-se no princpio da reduo de volume, ou seja, a compresso obtida enviando o ar para dentro de um recipiente fechado e diminuindo posteriormente este recipiente pressurizando o ar. tambm denominado compressor de deslocamento positivo, e compreendido como compressor de mbolo ou de pisto. Deslocamento dinmico: Baseia-se no princpio de fluxo, succionando o ar de um lado e comprimindo de outro, por acelerao de massa, ou seja, a elevao de presso obtida por meio de converso de energia cintica em presso, durante a passagem do ar atravs do compressor (turbina). Classificao dos compressores quanto ao tipo construtivo
25
Para a compresso a presses mais elevadas, so necessrios compressores de vrios estgios, limitando assim a elevao de temperatura e melhorando a eficincia da compresso.
26
O ar aspirado ser comprimido pelo primeiro mbolo (pisto), refrigerado intermediariamente e outra vez comprimido pelo prximo mbolo de menor dimetro. Na compresso a altas presses, faz-se necessria uma refrigerao intermediria, pois gera alto aquecimento. Os compressores de mbolo, e outros, so fabricados em execues refrigeradas a gua ou a ar.
A ausncia de vlvulas de admisso de descarga e foras mecnicas desbalanceadas permite que o compressor de parafuso opere com altas velocidades no eixo. Verificou-se que, para obter compresso interna, necessrio que uma rosca convexa se ajuste perfeitamente a uma depresso cncava e que haja um mnimo de trs fios de rosca. Existindo uma folga entre os rotores e entre estes e a carcaa, evita-se o contato metal-metal. Conseqentemente , no havendo necessidade de lubrificao interna do compressor, o ar comprimido fornecido sem resduos de leo.
PNEUMTICA E TCNICAS DE COMANDO 28
Porm, existe o compressor de parafuso lubrificado, baseado no processo de contato direto. Nele, durante o processo de compresso, mistura-se no ar uma considervel quantidade de leo, que depois retirada pelo separador de leo. Dependendo da fabricao, a capacidade produzida pode ser regulada atravs de vlvulas colocadas na admisso do ar, as quais modulam automaticamente a produo do equipamento, em funo do consumo.
O seu campo de aplicao est entre presses baixas, alm do que o seu nvel de rudo muito alto. Pelo fato de o movimento de rotao ser feito por engrenagens de sincronizao, no existe contato entre os rotores e a carcaa. Desta forma, o ar comprimido fornecido isento de leo, no necessitando lubrificao.
29
5.1.7
TURBOCOMPRESSORES
Estes compressores trabalham segundo o princpio de fluxo e so adequados para locais onde h consumo relativamente alto e constante. O ar fornecido isento de leo. As fontes mais comuns de acionamento destes tipos de compressores so de alta rotao e se constituem, principalmente, em turbinas de vapor ou gs. So aplicados tipicamente em: indstria petroqumica, indstria aeronutica, indstria espacial, explorao petrolfera, motores de avies a jato e em altos fornos de siderurgias. Os turbocompressores so construdos em duas verses: radial e axial.
Os compressores de fluxo radial requerem altas velocidades de trabalho. Isto implica tambm um deslocamento mnimo de ar (10 m/min). As presses influem na sua eficincia, razo pela qual geralmente so geradores de ar comprimido. Assim, comparando-se a sua eficincia com um compressor de deslocamento positivo, esta seria menor. Por isso, estes compressores so empregados quando se exige grandes volumes de ar comprimido.
PNEUMTICA E TCNICAS DE COMANDO 30
5.1.7.2
O ar acelerado ao longo do eixo (axialmente) por uma srie de lminas rotativas. Entre cada conjunto de lminas do rotor existe um conjunto de lminas fixas, presas carcaa, pelas quais o ar passa alternadamente, sendo impelido alta velocidade, corrigindo o seu turbilhonamento. A seguir, o fluxo dirigido para o estgio subseqente, onde uma transformao parcial de velocidade em presso executada simultaneamente. Os compressores de fluxo axial tendem a produzir uma vazo constante a razes de presses variveis. Possuem maior capacidade de deslocamento mnimo, 900 m/min.; rotaes mais elevadas e presses efetivas altas; fornecem o ar isento de leo. A colocao de resfriamento intermedirio dificultosa. Os compressores de fluxo axial possuem maior eficincia que os radiais para alta capacidade.
31
32
5.3.2
PRESSO
Presso de regime a presso fornecida pelo compressor, bem como a presso do reservatrio e a presso na rede distribuidora at o consumidor. Presso de trabalho a presso necessria nos pontos de trabalho.
A presso de trabalho geralmente de 6 bar, e os elementos de trabalho esto construdos para esta faixa, que tida como presso normalizada ou presso econmica. Uma presso constante uma exigncia para um funcionamento seguro e preciso dos componentes de sistemas industriais. Na dependncia da presso constante esto: A velocidade, As foras, Os movimentos temporizados dos elementos de trabalho e de comando.
5.3.3 ACIONAMENTO
O acionamento dos compressores, conforme as necessidades fabris, ser por motor eltrico ou motor a exploso (gasolina, leo diesel) tratando-se de uma estao mvel.
5.3.4 REFRIGERAO
Provocado pela compresso do ar e pelo atrito, forma-se calor no compressor, o qual deve ser dissipado. Conforme o grau de temperatura no compressor, necessrio escolher a refrigerao mais adequada. Em compressores pequenos, so suficientes aletas (palhetas de aerao) para que o calor seja dissipado; em maiores, ventiladores. Tratando-se de uma estao de compressores com uma faixa de potncia de acionamento mais elevada, uma refrigerao a ar seria insuficiente, por isso devem ento ser equipados com uma refrigerao a gua circulante, com torre de refrigerao ou gua corrente.
5.4
REGULAGEM
Para combinar o volume de fornecimento com o consumo de ar, necessria uma regulagem dos compressores. Dois valores limites preestabelecidos (presso mxima/mnima) influenciam o volume fornecido.
PNEUMTICA E TCNICAS DE COMANDO 33
5.4.1
Regulagem por descarga: Quando alcanada a presso pr-regulada, o ar escapar livre da sada do compressor atravs de uma vlvula. Uma vlvula de reteno evita que o reservatrio se esvazie ou retorne para o compressor.
34
5.4.2
Regulagem na rotao: Sobre um dispositivo, ajusta-se o regulador de rotao do motor a exploso. A regulagem da rotao pode ser feita manualmente ou tambm automaticamente, dependendo da presso de trabalho. Este tipo de regulagem tambm pode ser usado em motores eltricos; porm, isto no ocorre com muita frequncia. Regulagem por estrangulamento: A regulagem se faz mediante simples estrangulamento no funil de suco, e os compressores podem assim ser regulados para determinadas cargas parciais. Encontra-se esta regulagem em compressores de mbolo rotativo e em turbocompressores.
5.4.3
REGULAGEM INTERMITENTE
Com esta regulagem, o compressor funciona em dois campos (carga mxima e parada total). Ao alcanar a presso mxima, o motor acionador do compressor desligado, e, quando a presso chega ao mnimo, o motor se liga novamente, e o compressor trabalha outra vez. A freqncia de comutaes pode ser regulada num pressstato e, para que os perodos de comando possam ser limitados a uma medida aceitvel, necessrio um grande reservatrio de ar comprimido.
35
5.5
36
Legenda:
38
1 Compressor de parafuso 2 Resfriador posterior ar/ar 3 Separador de condensado 4 Reservatrio 5 Purgador automtico 6 Pr Filtro coalescente
7 Secador 8 Filtros coalescentes (grau x, y, z) 9 Purgador automtico eletrnico 10 Separador de gua e leo 11 Separador de condensado
7.1.1
Assim chamada por no haver uma interligao na rede. Este tipo facilita a separao do condensado, pois ela montada com uma certa inclinao, na direo do fluxo, permitindo o escoamento para um ponto de drenagem
7.1.2
Geralmente as tubulaes principais so montadas em circuito fechado. Este tipo auxilia na manuteno de uma presso constante, proporciona uma distribuio mais uniforme do ar, pois o fluxo circula em duas direes.
7.1.3
A rede combinada tambm uma instalao em circuito fechado, a qual, por suas ligaes longitudinais e transversais, oferece a possibilidade de trabalhar com ar em qualquer lugar. Mediante vlvulas de fechamento, existe a possibilidade de fechar determinadas linhas de ar comprimido quando no forem usadas ou quando for necessrio deix-las fora de servio por razes de reparao e manuteno.
PNEUMTICA E TCNICAS DE COMANDO 39
7.1.4
POSICIONAMENTO
de importncia no somente o correto dimensionamento, mas tambm a montagem das tubulaes. As tubulaes de ar comprimido requerem uma manuteno regular, razo pela qual no devem, se possvel, ser montadas dentro de paredes ou de cavidades estreitas. O controle da estanqueidade das tubulaes seria dificultado por essa causa. Em alguns casos especiais, aconselhvel colocar as redes em valetas apropriadas sob o pavimento, levando em considerao os espaos para montagem e manuteno. O posicionamento tambm deve permitir a drenagem do condensado.
As tubulaes, em especial nas redes de circuito aberto, devem ser montadas com um declive de 0,5% a 2%, na direo do fluxo. Por causa da formao de gua condensada, fundamental, em tubulaes horizontais, instalar os ramais de tomadas de ar na parte superior do tubo principal. Desta forma, evita-se que a gua condensada eventualmente existente na tubulao principal possa chegar s tomadas de ar atravs dos ramais. Para interceptar e drenar a gua condensada, devem ser instaladas derivaes com drenos na parte inferior da tubulao principal. Os drenos, colocados nos pontos mais baixos, de preferncia devem ser automticos. Em redes mais extensas, aconselha-se instalar drenos distanciados aproximadamente 20 a 30 metros um do outro.
40
7.1.5
CURV CURVATURA
As curvas devem ser feitas no maior raio possvel para evitar perdas excessivas por turbulncia. Evitar sempre a colocao de cotovelos de 90 graus. A curva mnima deve possuir um raio mnimo de duas vezes o dimetro externo do tubo.
7.1.6
VAZAMENTOS
As quantidades de ar perdidas atravs de pequenos furos, acoplamentos com folgas, vedaes defeituosas, quando somadas, alcanam elevados valores. A importncia econmica desta contnua perda de ar torna-se mais evidente quando comparada com o consumo do equipamento e a potncia necessria para realizar a compresso. Desta forma, um vazamento na rede representa um consumo consideravelmente maior de energia. Podemos constatar isto atravs da tabela a seguir.
41
7.2
DIMENSIONAMENTO DE TUBULAES
PRINCIPAIS 7.2.1 TUBULAES PRINCIPAIS
Na escolha do material da tubulao, temos vrias possibilidades: cobre, lato, ao-liga, material sinttico, tubo de ao preto, tubo de ao zincado (galvanizado). Toda tubulao deve ser fcil de instalar, resistente corroso e de preo vantajoso. Tubulaes instaladas para um tempo indeterminado devem ter unies soldadas que, neste caso, sero de grande vantagem, pois so bem vedadas e no muito custosas. As desvantagens destas unies so as escamas que se formam ao soldar, as quais devem ser retiradas da tubulao. A costura da solda tambm sujeita corroso, e isto requer a montagem de uma unidade de conservao. Em tubulaes de tubos de ao zincado (galvanizado), o ponto de conexo nem sempre totalmente vedado. A resistncia corroso, nestes tubos, no muito melhor do que a do tubo de ao preto. Lugares decapados (roscas) tambm podem enferrujar, razo pela qual tambm aqui importante o emprego da unidade de conservao. Em casos especiais prevem-se tubos de cobre ou de material sinttico (plstico).
Volume corrente (vazo). Comprimento de rede. Queda de presso admissvel. Presso de trabalho. Nmero de pontos de estrangulamento na rede. Para esta escolha, existem dois critrios de clculo que esto intimamente ligados: Dimensionamento pela perda de carga. Dimensionamento pela velocidade. Dimensionamento pela perda de carga A perda de carga decorrente do atrito do ar contra as paredes das tubulaes. Quanto mais longa a linha, maior ser a perda. Alm de considerar o comprimento fsico da tubulao, tambm deve ser dada especial ateno s perdas localizadas nas vlvulas e conexes instaladas, na linha. Atravs da equao abaixo, poderemos calcular a perda da carga na rede de distribuio.
Onde: )p - Perda de carga (no superior a 0,3; em grandes redes pode chegar a 0,5 bar); Q - Vazo de ar (N m/s); Lr - Comprimento real da tubulao (M); d - Dimetro interno da tubulao (mm); p - Presso de trabalho absoluta (Bar). Da equao acima, deduzimos a frmula para calcular o dimetro interno da tubulao:
43
44
DE
AR
SEPARADOR SEPARADOR
DE
Como vimos no tpico anterior, a umidade presente no ar comprimido prejudicial. Para ajudar a resolver de maneira eficaz o problema inicial da gua nas instalaes de ar comprimido, temos o resfriador posterior, localizado entre a sada do compressor e o reservatrio, pelo fato de o ar comprimido na sada atingir sua maior temperatura. O resfriador posterior simplesmente um trocador de calor utilizado para resfriar o ar comprimido. Como conseqncia deste resfriamento, permitese retirar cerca de 75% a 90% do vapor de gua contido no ar, bem como vapores de leo; alm de evitar que a linha de distribuio sofra uma dilatao causada pela alta temperatura de descarga do ar. Um resfriador posterior constitudo basicamente de duas partes: um corpo geralmente cilndrico, onde se alojam feixes de tubos confeccionados com materiais de boa conduo de calor, formando no interior do corpo uma espcie de colmia; e um separador de condensado dotado de dreno.
O ar proveniente do compressor obrigado a passar atravs dos tubos, sempre em sentido oposto ao fluxo da gua de refrigerao. Na sada, est o separador. Devido sinuosidade do caminho que o ar deve percorrer, provoca-se a eliminao da gua condensada, que fica retida numa cmara. A parte inferior do separador dotada de um dreno manual ou automtico na maioria dos casos, atravs do qual a gua condensada expulsa para a atmosfera. A temperatura na sada do resfriador depender da temperatura do ar que descarregado, da temperatura da gua de refrigerao e do volume de gua necessrio para a refrigerao. Certamente, a capacidade do compressor influi diretamente no porte do resfriador.
7.3.2 SECADOR DE AR
O ar seco industrial no aquele totalmente isento de gua; o ar que, aps um um processo de desidratao, flui com um contedo de umidade
PNEUMTICA E TCNICAS DE COMANDO 45
residual de tal ordem que possa ser utilizado sem qualquer inconveniente. Para tal, o uso de um secador de ar comprimido aconselhvel. Os meios de secagem, mais utilizados, so trs: Secagem por absoro. Secagem por adsoro. Secagem por refrigerao.
46
47
48
49
8.1
50
8.2.1
MANMETROS
So instrumentos utilizados para medir e indicar a intensidade de presso do ar comprimido, leo etc. Nos circuitos pneumticos e hidrulicos, os manmetros so utilizados para indicar o ajuste da intensidade de presso nas vlvulas, que pode influenciar a fora ou o torque de um conversor de energia. Um dos manmetros mais utilizados o do tipo tubo de Bourdon.
PNEUMTICA E TCNICAS DE COMANDO 51
8.3
LUBRIFICADOR DE AR COMPRIMIDO
O lubrificador tem a tarefa de abastecer suficientemente, com materiais lubrificantes, os elementos pneumticos. Os materiais lubrificantes so necessrios para garantir um desgaste mnimo dos elementos mveis, manter o mnimo possvel as foras de atrito e proteger os aparelhos contra a corroso. Lubrificadores de leo trabalham, geralmente, segundo o princpio Venturi. A diferena de presso ) p (queda da presso) entre a presso antes do bocal nebulizador e a presso no ponto estrangulador do bocal ser aproveitada para sugar leo de um reservatrio e de mistur-lo com o ar em forma de neblina. Com um parafuso de regulagem, dada a possibilidade de regular as gotas de leo por unidade de tempo.
52
8.3.1
PRINCPIO DE VENTURI
a diferena de presso Dp (queda de presso) entre a presso antes do local nebulizador e a presso no ponto de estrangulamento do local. Ser aproveitada para sugar leo de um reservatrio e mistur-lo com o ar em forma de neblina.
aparelho. A temperatura ambiente no deve ser maior que 50C (mximo para copos de material sinttico). muito importante observar o posicionamento da Unidade de Conservao no circuito. A sua instalao deve ser no nvel superior ao das vlvulas e dos atuadores. Quando isto no for possvel, pelo menos o lubrificador deve estar nesta condio. A razo deste cuidado deve-se ao fato de o leo contido no lubrificador ser arrastado pelo ar at as vlvulas, atuadores e ferramentas em forma de nvoa. Se o lubrificador se situa em um nvel inferior aos componentes a serem lubrificados, o leo pode se condensar nas paredes dos condutos, prejudicando a lubrificao. Outro ponto a ser observado a distncia mxima do lubrificador aos equipamentos a serem lubrificados, a qual no deve ultrapassar 5 metros, quando se tem um nmero muito grande de cotovelos no circuito; ou a 10 metros, quando a instalao mais retilnea. Caso tpico se observa nas grandes indstrias, onde se tem uma linha de ar alimentando vrios equipamentos pneumticos, situados a distncias considerveis, e um nico lubrificador no incio do sistema. Quando se tem uma rede muito extensa, deve-se colocar tantos lubrificantes quantos se fizerem necessrios, respeitando a distncia mxima permitida.
54
9.1
9.1.1
Em esquemas pneumticos, para representarmos as vlvulas direcionais, so utilizados smbolos. Estes smbolos no caracterizam o tipo de construo, mas somente a funo das vlvulas.
9.1.2
Nmero de vias: contadas a partir do nmero de tomadas que a vlvula possui em apenas uma posio. As vlvulas direcionais podem ser descritas abreviadamente da seguinte forma: Coloca-se V.D., para representar
55
abreviadamente o termo vlvula direcional. Depois, escreve-se o nmero de vias, ao lado a barra (/). Logo aps, o nmero de posies e mais a palavra vias.
J as vlvulas que tiverem as vias de utilizao sendo pressurizadas, chamaremos de: Centro Aberto Positivo (CAP)
57
Quando encontrarmos estas vias em exausto, elas recebero o nome de: Centro Aberto Negativo (CAN)
9.1.7
9.1.8
TIPOS DE ESCAPES
Os escapes das vlvulas so representados por tringulos. Quando encontrarmos o tringulo junto simbologia da vlvula, ele estar representando um escape livre, ou seja, sem conexo.
Se ele estiver afastado, o escape representado ser o escape dirigido; com conexo.
58
9.2
59
9.2.3
Vlvulas de escape rpido se prestam para aumentar a velocidade dos mbolos dos atuadores. Tempos de retorno elevados, especialmente em cilindros de ao simples, podem ser eliminados dessa forma. A vlvula est provida de conexo de presso P e conexo de escape R bloqueveis. Se tivermos presso em P o elemento de vedao desloca-se , ao assento do escape. Dessa forma, o ar atinge a sada pela conexo de utilizao. Quando a presso em P deixa de existir, o ar, que agora retorna pela conexo A, movimenta o elemento de vedao contra a conexo P e provoca seu bloqueio. , Dessa forma, o ar pode escapar por R, rapidamente, para a atmosfera. Evita-se, com isso, que o ar de escape seja obrigado a passar por uma canalizao longa e de dimetro pequeno, at a vlvula de comando. O mais
PNEUMTICA E TCNICAS DE COMANDO 60
recomendvel colocar o escape rpido diretamente no cilindro ou, ento, o mais prximo possvel deste.
9.2.4
Vlvulas de bloqueio liberam o fluxo preferencialmente em um s sentido e bloqueiam o sentido inverso. O corpo de vedao da vlvula de reteno, sujeito presso de mola, desloca-se de seu assento quando a presso contra a ao da mola se torna maior do que a sua tenso.
9.3
61
REGULAGEM FLUX UXO (ENTRADA 9.3.3 REGULAGEM FLUXO PRIMRIA (ENTRADA DO AR)
Estas vlvulas podem ser montadas para a regulagem da entrada do ar. O ar em exausto sai, atravs de reteno, no lado do escape. Ligeiras oscilaes de carga na haste do pisto, provocadas, por exemplo, ao passar pela chave fim de curso, resultam em grandes diferenas de velocidade do avano. A regulagem na entrada emprega-se em atuadores de simples ao e atuadores de dupla ao de pequeno volume.
62
REGULAGEM FLUX UXO (EXAUSTO 9.3.4 REGULAGEM FLUXO SECUNDRIA (EXAUSTO DO AR)
Estas vlvulas podem ser montadas para a regulagem da sada do ar. O ar da exausto, porm, ser regulado. Neste caso, a haste do mbolo est submetida entre duas presses de ar. Esta montagem da vlvula reguladora de fluxo melhora muito a conduta do avano. Em atuadores de dupla ao, dever-se-ia, portanto, prever sempre uma regulagem na exausto.
9.4
9.4.1
formada por uma vedao de assento cnico, mola e um parafuso de ajuste. Quando a presso em P assume um valor que corresponde tenso da mola, o cone de vedao se desloca de seu assento e libera o caminho ao escape. A fim de evitar defeitos oscilatrios devido s pequenas variaes de presso, existe um volume maior antes do cone de vedao, que possui um escape para A apenas por um ponto de estrangulamento. So tambm conhecidas como vlvulas de sobrepresso ou vlvulas de segurana.
63
9.4.2
O funcionamento muito similar ao da vlvula limitadora de presso. Abre-se a passagem quando alcanada uma presso superior ajustada pela mola. Quando no comando Z atingida uma certa presso pr-ajustada, o mbolo faz atuar uma vlvula 3/2 vias, de maneira a estabelecer um sinal de sada em A. Estas vlvulas so usadas em comandos pneumticos que atuam quando h necessidade de uma presso fixa para o processo de comutao (comandos em funo da presso). O sinal transmitido somente quando for alcanada a presso de comando.
9.5
64
9.6
65
9.6.3
A vlvula est formada por uma vlvula de 3/2 vias normalmente fechadas, um pisto de comando com haste basculante, e um came. Quando o pisto de comando no est submetido ao de ar comprimido, a haste encontra-se fora do alcance do came de comando. Se a conexo de comando Z recebe ar, o pisto de comando desloca-se em direo vlvula de 3/2 vias. Devido a isso, a haste penetra no encaixe do came, acionando o pisto de comando da vlvula de 3/2 vias. Como conseqncia, estabelecida a comunicao de P para A, fechando-se a exausto R. Retirando o ar na conexo Z, o pisto de comando com haste retorna a sua posio normal. Devido ao autotravamento, o came permanece em sua posio, mantendo aberta a vlvula de 3/2 vias. Mediante um novo sinal em Z, a haste do pisto penetra no segundo encaixe do came, liberando o pisto de comando da vlvula de 3/2 vias, que retorna, pela fora da mola, posio fechada. Retirando o ar de comando em Z, o pisto de comando retrocede, mas a vlvula de 3/2 vias no altera sua posio, permanecendo fechada de P para A e exaurindo o canal A atravs de R.
66
10
10.1
ATUADORES LINEARES
Transformam energia pneumtica em energia mecnica linear. Podem ser construdos de diversas formas, como veremos a seguir.
67
Caractersticas: Consumo de ar somente num sentido. Posio definida mesmo sem energia. Fora de avano reduzida em 10% devido mola. Maior comprimento. Cursos limitados. Baixa fora de retorno. Mola sofre desgaste.
10.1.3
A fora do ar comprimido movimenta o pisto do atuador de ao dupla em duas direes. Ser produzida uma determinada fora no avano, bem como no retrocesso. Atuadores de ao dupla so utilizados especialmente onde necessrio tambm, em retrocesso, exercer uma funo de trabalho. O curso, em princpio, ilimitado; porm, importante levar em considerao a deformao da haste por flexo e flambagem. A vedao, aqui, efetua-se mediante um mbolo (pisto de dupla vedao).
68
Caractersticas: Atuao nos dois sentidos Foras e velocidades de avano e retorno diferentes. No possvel cargas radiais sobre a haste.
69
Os elementos sinalizadores podem ser montados na parte livre da haste do mbolo. Neste caso, a fora igual em ambos os lados (mesma rea sujeita presso).
10.1.7
O atuador linear de posio mltipla formado de dois ou mais atuadores de dupla ao. Estes elementos esto, como ilustrados, unidos uns aos outros. Os atuadores movimentam-se, conforme o lado de presso, individualmente. Com dois cilindros de cursos diferentes, obtm-se quatro posies.
geralmente regulvel. Com o escape de ar restringindo, ocorre uma sobrepresso que, para ser vencida, absorve grande parte da energia e resulta em perda da velocidade nos fins de curso. Invertendo o movimento do mbolo, o ar entra sem impedimento pelas vlvulas de reteno no atuador, e o mbolo pode, com fora e velocidade total, retroceder.
71
Nomograma de presso e fora O primeiro dado para selecionar o dimetro de um cilindro a fora necessria em relao presso de trabalho. Os valores apresentados so orientativos porque existem perdas no rendimento, causadas por contrapresso, a qual produz uma fora contrria que anula parte da fora til e apresenta-se particularmente quando estrangulamos o ar de escape da fora de atrito,que depende de muitos fatores como: materiais, forma de vedao, condies de lubrificao etc.; de forma geral a fora de atrito admitida como sendo aproximadamente 10% da fora terica. Alm de considerar o atrito, deveremos ter uma margem de segurana na intensidade final da fora. O nomograma de presso e fora abaixo facilita a seleo dos cilindros, sendo seu uso bastante prtico.
Exemplo: carga 800 N ( 80 Kp), presso da rede 8 bar. Determinar: do mbolo necessrio, presso de trabalho 6 bar. Soluo: Desde F = 800 N, segue-se verticalmente a linha at 6 bar. O dimetro do mbolo imediatamente maior disponvel de 50 mm, e se situa entre as linhas de 4 e 5, ou seja, presso de trabalho de regulagem deve ser aproximadamente 4,5 bar. Nomograma de flambagem Carga admissvel da haste de um atuador linear para cursos longos. Devido ao esforo de flambagem, inferior ao que resulta da presso de trabalho
PNEUMTICA E TCNICAS DE COMANDO 72
e da rea do mbolo. A carga no deve ultrapassar, nesse caso, a determinados valores mximos que dependem do curso e do dimetro da haste. O nomograma mostra esta dependncia. Conforme se pode observar, o tipo de fixao mais desfavorvel para o fenmeno da flambagem a fixao oscilante traseira; nas demais fixaes, a carga admissvel aproximadamente 50% superior.
Exemplo: carga 800 N ( 80 Kp), curso 500 mm, do cilindro 50 mm. Determinar: da haste, tipo de cilindro. Soluo: a partir de F = 800 N, segue-se verticalmente at a interseco com h = 500 mm. O dimetro da haste imediatamente superior igual a 16 mm. Os cilindros comerciais possuem um dimetro de haste de 20mm, o que resulta ser suficiente para o curso em questo. Determinao do tamanho da vlvula em relao ao esforo e velocidade do cilindro
73
Obs: Por influncias mecnicas ou de comando, a velocidade do pisto pode variar mais ou menos 10%. Exemplo de aplicao: Dados: Carga: 800 N ( 80 Kp) do cilindro: 50mm Vlvula prevista: G 1/8 Pode ser alcanada uma velocidade aproximada de 200 mm/s? De acordo com a coluna de escolha da vlvula de G 1/8, para um dimetro de cilindro de 50 mm, pode ser alcanada somente uma velocidade de 50 mm/s aproximadamente. Escolhendo uma vlvula com G , obtm-se, conforme a coluna de escolha da vlvula, para um dimetro de cilindro de 50 mm, uma velocidade de aprox. 220 mm/s aproximadamente (vide linha interrompida). Estas indicaes valem para um comprimento de mangueira de aproximadamente 1m entre os elementos.
74
10.2
10.2.2
Graas construo simples e de pequeno peso, os motores pneumticos geralmente so fabricados como mquinas rotativas com palhetas. So, em princpio, contrrios aos compressores de clulas mltiplas (compressor rotativo). O rotor est fixado excentricamente em um espao cilndrico e dotado de ranhuras. As palhetas colocadas nas ranhuras sero, pela fora centrfuga, afastadas contra a parede interna do cilindro. A vedao individual das cmaras garantida. Por meio de pequenas quantidades de ar, as palhetas sero afastadas contra a parede interna do cilindro, j antes de acionar o motor. A velocidade do rotor varia de 3000 rpm a 8500 rpm. Existem unidades com rotao direita e esquerda. A faixa de potncia de 0,1-17 kw (0,l 23CV).
75
10.2.3 TURBOMOTORES
Turbomotores so usados somente para trabalhos leves, pois sua velocidade de giro muito alta (so utilizados em equipamentos dentrios at 500.000 rpm). O princpio de funcionamento o inverso dos turbocompressores.
10.3 OSCILADORES
Transformam energia pneumtica em energia mecnica rotativa com ngulo de rotao limitado.
76
ra uma engrenagem, transformando o movimento linear em um movimento rotativo esquerda ou direita, sempre segundo a direo do curso. Os campos de rotao usuais so vrios, isto , de 45, 90, 180, 290, at 720. Um parafuso de regulagem possibilita, porm, a determinao do campo de rotao parcial dentro do total. O momento de toro depende da presso, da rea do mbolo e da relao de transmisso.
11
11.1
0.1, 0.2, 0.3... Elementos auxiliares influenciam em todo o circuito. Ex.: Lubrefil, vlvulas de fechamento. 1.2, 1.4, 2.2, 2.4... Elementos de sinal com nmero final par influenciam no avano dos atuadores lineares ou no sentido de rotao direita dos atuadores rotativos (motores). Ex.: vlvulas direcionais 3/2 acionadas por boto, pedal, rolete. 1.3, 1.5, 2.3, 2.5... Elementos de sinal com nmero final mpar influenciam no retorno dos atuadores lineares (cilindros) ou no sentido de rotao esquerda dos atuadores rotativos (motores). Ex.: vlvulas direcionais 3/2 acionadas por boto, pedal, rolete.
PNEUMTICA E TCNICAS DE COMANDO 78
1.6, 2.6... Elementos processadores de sinal com nmero final par influenciam no avano dos atuadores lineares (cilindros) ou no sentido de rotao direita dos atuadores rotativos (motores). Ex.: vlvulas E, vlvulas OU, temporizadores. 1.7, 2.7... Elementos de sinal com nmero final mpar influenciam no retorno dos atuadores lineares (cilindros) ou no sentido de rotao esquerda dos atuadores rotativos (motores). Ex.: vlvulas E, vlvulas OU, temporizadores. 1.1, 2.1, 3.1... Elementos de comando influenciam nos dois sentidos de movimentos dos atuadores (o primeiro nmero indica o atuador a ser comandado). Ex.: Vlvulas direcionais. 1.02, 1.04... Elementos auxiliares com nmero final par influenciam no avano dos atuadores lineares (cilindros) ou no sentido de rotao direita dos atuadores rotativos (motores). Ex.: vlvulas reguladoras de fluxo, escape rpido. 1.03, 1.05... Elementos auxiliares com final mpar influenciam no retorno dos atuadores lineares (cilindros) ou no sentido de rotao esquerda dos atuadores rotativos (motores). Ex.: vlvulas reguladoras de fluxo, escape rpido. 1.0, 2.0... Elementos de trabalho. Ex.: Atuadores lineares ou rotativos (motores pneumticos, osciladores, atuadores lineares). Exerccio Identificar numericamente os elementos pneumticos do circuito pneumtico abaixo.
79
11.2
Por este motivo, no esquema de comando do sistema, o sentido de acionamento do gatilho representado por uma flecha.
As linhas de marcao indicam que, na posio final de avano, comandase o elemento de sinal 1.3 e, no retrocesso do cilindro, comanda-se o elemento de sinal 2.2. A flecha indica que se trata de uma vlvula acionada por rolete escamotevel, que s acionada no retrocesso do cilindro.
80
12
81
REPRESENTAO DIAGRAMA 12.1.4 REPRESENTAO GRFICA EM DIA GRAMA DE TRAJETO E PASSO PASSO
Neste caso se representa a seqncia de operao de um elemento de trabalho, levando-se ao diagrama o valor percorrido em dependncia de cada passo considerado (passo: variao do estado de qualquer unidade construtiva). Se existirem diversos elementos de trabalho para um comando, estes so representados da mesma maneira e desenhados uns sob os outros. A correspondncia realizada atravs dos passos. O diagrama de trajeto e passo, para o exemplo apresentado, possui construo segundo a figura abaixo.
82
O diagrama de trajeto e tempo, para o exemplo apresentado, possui construo segundo a figura abaixo.
12.2.1
Os elementos aqui so desenhados na posio conforme sero instalados nas mquinas e equipamentos.
83
12.2.2
Este tipo de esquema est baseado em uma ordenao. Os smbolos so desenhados na horizontal e divididos em cadeias de comandos individuais. Os elementos fins de curso so representados por traos.
84
13
85
Movimentao de cargas - substitui o esforo humano. Manipulao de peas frgeis- evita danos. Manipulao de peas com temperatura elevada (usando ventosas de silicone). Operaes que requerem condies de higiene (abertura de em balagens). Movimentao de peas muito pequenas. Componentes eletrnicos, por exemplo. Movimentao de materiais com superfcies lisas (chapas de vidro). No projeto de um sistema de vcuo, importante definir corretamente o desempenho do sistema e suas caractersticas para, ento, selecionar a instalao mais adequada. Considerar os seguintes fatores: Efeito do ambiente sobre os componentes. Foras necessrias para movimentao das peas ou materiais. Tempo de resposta. Permeabilidade dos materiais a serem manipulados. Como as peas ou materiais sero fixados. Distncia entre os componentes. Custos. Na seleo de componentes para uma instalao de vcuo em geral, a seqncia mais simples : Ventosas. Geradores de vcuo. Vlvulas principais de controle. Tubos ou mangueiras. Conjunto mecnico com o suporte das ventosas, dispositivos de montagem acessrios.
13.2 VENTOSAS
As duas formas mais comuns usadas para fixao e levantamento de materiais ou peas so: Sistema mecnico atravs, por exemplo, de garras. Por meio do vcuo, utilizando se ventosas. As vantagens do sistema mecnico incluem a facilidade na determinao da fora necessria para sustentao e o fato de que rea a ser comprimida relativamente pequena. Como desvantagens, temos a possibilidade de a pea que est sendo fixada ser danificada se a garra no estiver corretamente dimensionada, se as dimenses da pea variarem ou se ela for frgil. Temos ainda que os siste-
86
mas mecnicos quase sempre apresentam alto custo de aquisio, instalao e manuteno. A grande vantagem das ventosas, como sistemas de movimentao, que elas no danificam as peas. Outras vantagens que podem ser mencionadas so o baixo custo, manuteno simples, bem como a velocidade de operao. Elas podem ser projetadas em diversas formas, dependendo de sua aplicao; entretanto, genericamente, podemos classific las em trs tipos principais.
13.2.2
Este tipo de ventosa destina se principalmente a aplicaes que requerem ajuste para diferentes alturas/nveis. As ventosas com fole podem ser usadas em sistemas de levantamento de peas com diversos planos e diferentes formas, como, por exemplo, chapas corrugadas. Elas tambm do um certo grau de flexibilidade ao sistema, que pode ser utilizado para separar pelculas finas. As ventosas com fole podem ser de fole simples ou duplo. Este tipo de ventosa pode tambm ser usado em aplicaes onde a pea no pode ser comprimida, devido ao risco de ser danificada. A ventosa com fole no adequada para movimentao de superfcies verticais
87
Como j mencionado anteriormente, a presso atmosfrica que pressiona a ventosa contra a superfcie da pea. Desta forma, para que possamos ter menor rea de suco possvel, devemos utilizar o maior nvel de vcuo disponvel
Figura 13.6: Diagrama da porcentagem de vcuo para obter a menor rea de suco possvel
O diagrama mostra que devemos utilizar um vcuo em torno de 75% do absoluto. O alto vcuo oferece as seguintes vantagens: Grande capacidade de carga para uma determinada rea. Dimetro reduzido para uma mesma fora de levantamento.
88
O nvel de vcuo pode ser determinado considerando se o material da pea e sua permeabilidade ao ar.
No caso de superfcies verticais, a fora que sustenta a pea somente a fora de atrito. Nas tabelas de foras de sustentao exercidas pelas ventosas, podemos observar que, no caso de superfcies verticais, estas foras so muito menores que para superfcies horizontais. Como exemplo, uma ventosa de 20mm de dimetro exerce uma fora de levantamento de 11,6N em uma superfcie horizontal e somente 5,8N na vertical. A razo para isto que no caso da superfcie vertical a fora de levantamento exercida transformada em fora de atrito, e somente esta fora que ser aplicada na sustentao do material. Pela mesma razo, as ventosas com luvas de atrito so as mais recomendadas para aplicao em superfcies verticais. Os valores para levantamento de superfcies verticais foram calculados para chapas de ao secas. Desta forma, a fora real para cada situao depender do atrito da superfcie do material a ser movimentado. Veja a seo de ventosas para maiores detalhes.
89
A tabela acima mostra a capacidade para ventosas planas, com 75% de vcuo e fator de segurana 2. Os valores mostrados na tabela so valores calculados, determinados, a partir da seguinte frmula: Fora de levantamento = (presso x rea x coeficiente de atrito) /fator de segurana a 75 % de vcuo numa camada superficial seca. Fator de segurana = 2 e coeficiente de atrito = 0.5
90
91
REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS
BOLLMANN, ARNO. Fundamento da automao industrial pneutrnica. ABHP 1996. , PARKER TRAINING. Tecnologia pneumtica industrial. Apostila M1001 BR, 2000 STEWART HARRY. Pneumtica e Hidrulica. 3.ed. So Paulo, 2000. JOHN P ROLLINS. Manual de ar comprimido e gases. So Paulo, 2004. . FESTO DIDACTIC. Introduo pneumtica. 5. ed. [ S. l.], 1987. SCHRARDER BELLOWS. Parker Pneumatic. Centro Didtico de Automao. Automao pneumtica. [Jacare], [19??] . SENAI/DN. Comandos pneumticos. 2.ed. Rio de Janeiro, 1979. (Mdulo institucional de introduo Pneumtica).
92