Cours IUT

Ondes et Vibrations
IUT, anne 200809

Jean-Marc Richard
Laboratoire de Physique Subatomique et Cosmologie e-mail : Jean-Marc.Richard@lpsc.in2p3.fr web : http ://lpsc.in2p3.fr/theorie/Richard/Richard.html
15 mars 2009
ii
Table des matires

1 2 Introduction Oscillateur harmonique 2.1 Loi de Hookes . . . . . . . . . 2.2 quation de Newton . . . . . . 2.3 Bilan dnergie . . . . . . . . 2.4 Ressort vertical . . . . . . . . 2.5 Oscillations lectriques . . . . 2.6 Oscillations non harmoniques . 2.7 Oscillateur spatial . . . . . . . Oscillations amorties 3.1 Analyse qualitative . . . 3.2 quation du mouvement 3.3 Circuit R, L, C . . . . . 3.4 Aspects nergtiques . . 1 2 2 2 4 5 6 6 9 10 10 10 13 13 14 14 14 14 15 15 18 21 23 23 23 24 25 25 26 26 27 30 31 31 32 32 33
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Oscillations forces 4.1 Introduction . . . . . . . . . . . 4.2 Situation du problme . . . . . . 4.3 Cas dun systme amorti . . . . 4.4 Cas dun systme priodique . . 4.5 Cas dune excitation sinusodale 4.6 Rsonance . . . . . . . . . . . . 4.7 Excitation dun circuit R, L, C
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Oscillations couples 5.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.2 Oscillation de deux ressorts coupls . . . . . . . 5.3 Interprtation physique . . . . . . . . . . . . . . 5.4 Battements . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.5 Bilan dnergie . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.6 Oscillateurs coupls amortis . . . . . . . . . . . 5.7 Oscillateurs coupls excits . . . . . . . . . . . . 5.8 Chane doscillateurs . . . . . . . . . . . . . . . 5.9 Mthode de Laplace pour des oscillateurs coupls Ondes une dimension 6.1 Introduction . . . . . . . . . . . . 6.2 Dnitions . . . . . . . . . . . . . 6.3 Propagation dun signal riche . . . 6.4 Vitesse de phase, vitesse de groupe
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iii 7 La corde vibrante 7.1 Tension de la corde . . . 7.2 Equation du mouvement 7.3 Bilan dnergie . . . . . 7.4 Raccordement . . . . . . 7.5 Ondes stationnaires . . . 35 35 35 37 37 38 40 40 40 40 41 41 41 43 43 43 44 44 44 46 46 46 47 47 49 49 49 49 50 50 50 52 53 53 53 53 54 56 56
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Ondes sonores 8.1 Introduction . . . . . . . . . . 8.2 Pression et surpression . . . . 8.3 quation de propagation . . . 8.4 Raccordement de deux milieux 8.5 Considrations nergtiques . 8.6 Ondes sonores dans les solides
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Ondes thermiques 9.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . 9.2 Loi de FourierNewton . . . . . . . 9.3 Rgime stationnaire . . . . . . . . . 9.4 Rgime dpendant du temps . . . . 9.5 Solutions de lquation de la chaleur
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10 Ondes lectromagntiques 10.1 Introduction . . . . . . . . 10.2 quations de Maxwell . . 10.3 Ondes lectromagntiques 10.4 Optique gomtrique . . .
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11 Effet Doppler 11.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . 11.2 Source en mouvement colinaire . . 11.3 Dtecteur en mouvement colinaire 11.4 Combinaison . . . . . . . . . . . . 11.5 Mouvement non colinaire . . . . . 11.6 Mur du son . . . . . . . . . . . . . 11.7 Effet Cerenkov . . . . . . . . . . .
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12 Superposition de vibrations et dondes 12.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12.2 Combinaison de vibrations de mme frquence . . . . . 12.3 Composition de deux vibrations de frquences diffrentes 12.4 Interfrences . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12.5 Ondes stationnaires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12.6 Diffraction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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iv A Rappels mathmatiques A.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . A.2 Trigonomtrie . . . . . . . . . . . . A.3 Nombres complexes . . . . . . . . . A.4 quations linaires du second ordre B Mthode de la transforme de Laplace B.1 Introduction . . . . . . . . . . . . B.2 Dnition et proprits gnrales . B.3 Oscillateur non amorti . . . . . . B.4 Oscillateur amorti . . . . . . . . . B.5 Oscillations forces . . . . . . . . B.6 Oscillations couples . . . . . . . B.7 Bilan . . . . . . . . . . . . . . . . 58 58 58 59 59 62 62 62 62 63 63 64 64
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I NTRODUCTION
1 Introduction
Ce cours enchane deux parties : les vibrations dun ou plusieurs oscillateurs, puis la propagation de ces vibrations, ce qui constitue les ondes. Le premier exemple qui vient lesprit est celui de vibrations mcaniques, par exemple les oscillations dun pendule, et la propagation des ondes acoustiques, longitudinales ou des vibrations, transverses, dune corde de violon. Mais les vibrations et ondes se retrouvent dans tous les domaines de physique : circuits lectriques oscillants, ondes de chaleur et autres vibrations en thermodynamique, ondes lectromagntiques de diverses frquences, en particulier dans le domaine optique. On retrouve les mmes quations, mais oprant sur des quantits de natures diffrentes (amplitude mesure en m, temprature mesure en degrs, potentiel exprim en V, etc.) et avec des pulsations et des vitesses de propagation couvrant une gamme considrable de valeurs. Des outils mathmatiques seront rappels ou introduits au fur et mesure des besoins, et sont regroups dans un appendice. Nous ne saurions quencourager les tudiants reprendre le cours la plume la main, en suivant pas--pas le dtail des calculs et en exigeant si ncessaire des explications supplmentaires. Je remercie les collgues qui jai emprunt quelques unes des gures qui illustrent ce cours, et lavance, les tudiants qui me manqueront pas de me signaler les nombreuses coquilles de ce polycopi.
IUT, O NDES
ET
V IBRATIONS , C OURS
2 Oscillateur harmonique
2.1 Loi de Hookes
Un ressort tir, dont la longueur passe de + x exerce une force pour revenir sa longueur initiale, proportionnelle lallongement algbrique x. Sur un axe orient le long du ressort f = kx , (2.1) o k est la raideur du ressort. Cest la loi de Hookes. On dmontre facilement que la raideur quivalente ks de deux ressorts bout bout (en srie), et celle, k , de deux ressorts accols (en parallle) sont donnes par 1 1 1 = + , ks k1 k2 k = k1 + k2 , (2.2)
ce que lon gnralise facilement au cas de N > 2 ressorts en srie ou en parallle. La premire des relations (2.2) montre que la raideur dun ressort est inversement proportionnelle la longueur , soit k= A , f = A x , (2.3)
o A est appel le module dYoung. Avec cette notation, la force exerce par le ressort est proportionnelle lallongement relatif x/.
2.2 quation de Newton

Soit x = 0 la position dquilibre. La loi de Newton, pour une masse m accroche lextrmit du ressort, dont la masse est nglige, scrit m = kx , x x + 2x = 0 , 2 = k/m . F IGURE 1 Mouvement rectiligne horizontal dune masse accroche un ressort
(2.4)
Comme cela est rappel dans lappendice mathmatique, cette quation a pour solution une sinusode de pulsation , ce qui implique deux paramtres, qui sont dtermins par les conditions initiales. Il y a deux manires dcrire la solution la plus gnrale, x(t) = A cos(t ) , x(t) = a cos(t) + b sin(t) . (2.5)
O SCILLATEUR
HARMONIQUE
La premire donne une interprtation physique des quantits A, amplitude du mouvement, et , phase au temps t = 0, tandis que la seconde souligne que les solutions forment un espace vectoriel, et permet plus facilement de mettre en place les conditions initiales. Il faut savoir utiliser lune ou lautre de ces notations, et surtout passer de lune lautre. Pour une particule lance au temps avec un vitesse v0 depuis le point dabscisse x0 , on trouve x(t) = x0 cos(t) + cos = x0
2 x2 + v0 / 2 0
v0 sin(t) = ,
2 x2 + v0 / 2 cos(t ) , 0
sin =
v0 /
2 x2 + v0 / 2 0
(2.6)
La proprit la plus remarquable de cette solution est que la pulsation est indpendante de lamplitude, do lorigine du qualicatif harmonique pour ce mouvement. Interprtation gomtrique des conditions initiales : Dans les applications pratiques, il faut souvent crire la solution correspondant des conditions initiales donnes, cest--dire retrouver les rsultats de (2.6). Une solution gomtrique permet dviter les risques derreur dans les manipulations trigonomtriques. Un mouvement oscillant x(t) = A cos(t), avec A > 0 (sinon on dcale de ) est la projection horizontale dun mouvement circulaire uniforme de rayon A et de vitesse angulaire . La vitesse v(t) est la mesure algbrique de la projection du vecteur vitesse. Ou encore, v(t)/ est la projection horizontale du vecteur de module A directement perpendiculaire au prcdent.
v A v(t)/ t x(t)
A x0 v0 / A v0 / x0 A
Imaginons maintenant la situation linstant t = 0. Avec la convention pour dnir , cest langle entre le vecteur tournant et laxe de rfrence. On voit que ce vecteur rsulte dune composante horizontale x0 et dune composante verticale v0 /. Il suft dappliquer les relations des triangles rectangles pour retrouver (2.6).
4 Mthode de Laplace
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Pour faire le lien avec le cours dautomatique, on peut rsoudre x + 2x = 0 , x(0) = x0 , x(0) = x0 , (2.7)
en cherchant sa transforme de Laplace X(p), qui satisfait X(p) p2 + 2 = px0 + x0 , soit X(p) = x0 qui redonne bien (2.6). p2 p x0 + , 2 + p2 + 2 (2.8)
(2.9)
2.3 Bilan dnergie

En principe, on devrait chercher rsoudre le problme du ressort horizontal par une quation diffrentielle du premier ordre, a priori plus simple que lquation du second ordre fournie par la loi de Newton. Ici, le handicap du second ordre est compens par la linarit de lquation. Cest pourquoi le traitement prcdent est le plus familier des cours de physique lmentaire. Nanmoins, lapproche par lnergie est essentielle pour la comprhension de la physique, et, nous le verrons dans le cas du pendule, permet une gnralisation quand la force de rappel nest plus exactement proportionnelle au dplacement. La force de Hookes (2.1) drive dune nergie potentielle, savoir dEP (x) , dx 1 EP (x) = kx2 , 2 f (x) =
E = Ep + Ec
Ec
(2.10)
Ep
O
Xm
si bien que si E0 est lnergie initiale de la masse m, la conserX vation de lnergie au cours du mouvement sexprime par 1 1 mx2 + kx2 = E0 , 2 2 2 2 2 x + x = 2 x2 , m (2.11)
F IGURE 2 nergies potentielle et cintique dun oscillateur harmonique libre en fonction de lcart x par rapport sa position dquilibre
o lon a pos x2 = 2E0 /(m 2 ), m xm > 0 reprsentant lamplitude du mouvement. Lquation (2.11) a un interprtation qualitative simple. Si on trace le graphe de EP (x), et sur ce graphe la droite horizontale E0 , le mouvement nest possible que si EP E0 ,
O SCILLATEUR
HARMONIQUE
qui donne accs non pas la fonction cherche x(t), mais sa fonction inverse t(x) dont on connat la drive. On trouve (t t0 ) = arccos (x/xm ) ,
pour respecter la positivit de lnergie cintique. La masse oscille donc entre les postions x = xm et x = +xm , points o elle sarrte pour rebrousser chemin. partir de (2.11), on retrouve la loi de Newton, par simple drivation. Mais on peut intgrer directement. Lavantage est que pour une nergie donne, il ny a plus quune seule constante dintgration. Prenons un intervalle de temps o le pendule va de gauche droite, soit x > 0 : on obtient dt 1 , (2.12) = dx x2 x2 m
(2.13)
ce qui est quivalent la solution crite prcdemment, x(t) = xm cos[(t t0 )]. Au cours des oscillations, lnergie E0 se partage en proportions variables entre lnergie potentielle EP et lnergie cintique EC , avec EP + EC = E0 . Cest une proprit de tout mouvement sous leffet dune force qui drive dun potentiel. Ce qui est remarquable, ici, et caractristique dune loi de force f x, cest que les valeurs moyennes de ces nergies sont gales, soit E0 EP = EC = , (2.14) 2 ce que lon dmontre en partant de la dnition de ces valeurs moyennes sur une priode T = 2/, 1 T 1 kx(t)2 dt , (2.15) EP = T 0 2 et lexpression analogue pour EC . Cette quipartition, en moyenne, entre les deux formes dnergie, caractrise les oscillations harmoniques. Pour un satellite en orbite circulaire ou elliptique, qui oscille entre son prige et son apoge, et pour lequel EP (r) = K/r, on dmontre en mcanique que EP = 2 EC = 2E0 , cest--dire des proportions trs diffrentes. (2.16)
2.4 Ressort vertical

Le seul changement est que le point mdian des oscillations ne correspond plus la longueur vide du ressort, mais au point dquilibre. On retrouve une situation analogue en lectricit quand on provoque des variations sinusodales de tension au dessus dune tension continue. Si on prend un axe OX issu de lextrmit ressort vide, crit la loi de Newton et le cas particulier de la condition dquilibre, mX = mg kX , 0 = mg kXeq , (2.17)
IUT, O NDES
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+ Xeq
+ Xeq + x
mg
F IGURE 3 Ressort en apesanteur (gauche), lquilibre (centre), et dplac de lquilibre (droite) on obtient par soustraction ce qui reprsente des oscillations harmoniques pour la grandeur x = X Xeq qui mesure lcart par rapport lquilibre. Autrement dit, la pulsation reste la mme, = k/m, seul le point de fonctionnement est dcal. m = kx , x (2.18)
2.5 Oscillations lectriques

Considrons un circuit C, L comme sur le schma ci-contre. Le bilan de tension est L q di + =0 dt C (2.19) i C
sachant que i = dq/dt (un courant i pendant un temps dt apporte une charge dq = idt sur le condensateur), on arrive q L + = 0 , q (2.20) C
F IGURE
i L 4 Circuit oscillant C, L
formellement identique (2.4), avec la correspondance m L, k C 1 , x q et x i. Ce circuit, effectivement, sil est abandonn avec une charge initiale sur le condensateur, ou une excitation de courant (par induction) sur la bobine, est le sige doscillations sinusodales (2.21) q(t) = qm cos(t ) , = 1/ LC .
2.6 Oscillations non harmoniques

Le cas du pendule simple est trs connu : le mouvement est approximativemetn harmonique, avec comme consquence lindpendance presque parfaite de la priode vis--vis de
O SCILLATEUR
HARMONIQUE
lamplitude imprime au mouvement. Nous allons montrer quavec la conservation de lnergie, il est possible daller un peu plus loin et dobtenir une expression exacte de la priode qui peut se transformer en une expression approche donnant, au premier ordre non nul, la lgre augmentation de la priode avec lamplitude. Le pendule simple possde aussi remarquable par ce que la masse disparat de lquation. Il nest pas vident a priori quune masse de 1 kg et une masse de 10 g, attaches la mme celle, oscillent avec la mme priode ! Nous verrons ensuite des potentiels non quadratiques, pour lesquels la priode dpend systmatiquement de lamplitude. 2.6.1 Pendule simple Un bilan dnergie pour le pendule simple ci-contre donne
O +
1 2 2 m + mg(1 cos ) = E0 , 2 qui donne par drivation + g sin = 0 ,
(2.22)
T m
(2.23)
qui peut tre obtenue par bilan des forces ou par le thorme du moment cintique. Dans la limite des petites oscillations, sin et 1 cos 2 /2, et on remg trouve les quations dun oscillateur harmonique, avec une pulsation 0 = g/l, indpendante de lamplitude. Il sagit l dune F IGURE 5 Pendule simple bonne approximation, car le terme suivant dans les dveloppements prcdents sont respectivement en 3 et en 4 , cause de de la parit des fonctions. Cependant, pour des amplitudes m assez grandes, la pulsation se met dpendre de lamplitude. Pour valuer exactement la pulsation et la priode T = 2/ correspondante, on rcrit le bilan dnergie
2 2 2 + 20 (1 cos ) = 20 (1 cos m ) ,
(2.24)
et sur une demi-priode o > 0, on obtient 0 et donc une priode T telle que 0 T = 2
+m m
dt = d
1 , 2(cos cos m ) 1 2
+m m 2
(2.25)
d 2(cos cos m )
d sin (m /2) sin2 (/2)
(2.26)
IUT, O NDES
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expressions qui ne se prtent pas trop facilement lvaluation numrique ou des approximations, car il sagit dintgrales gnralises dont lintgrant diverge aux extrmits. En introduisant le changement de variable sin(/2) = sin sin(m /2), on arrive aprs quelques manipulations T 0 = 4
/2 0
d 1 sin sin2 (m /2)

2
(2.27)
qui fait apparatre ce que les mathmaticiens appellent une fonction elliptique. Lavantage de cette formulation est que lintgrale est rgulire et se prte des approximations et des dveloppements en srie. Lapproximation des petites oscillations consiste remplacer le dnominateur par 1, do T = T0 = 2/0 = 2 /g. Si on prend aussi le second terme du dveloppement 1/ 1 u = 1 + u/2 + , on trouve la formule assez connue T = T0 1 +
2 m + , 16
(2.28)
qui donne par exemple une augmentation de priode de seulement 1,7% entre 0 et = /6. 2.6.2 Potentiels en puissance On peut imaginer des changements plus radicaux, mme sils ne sont pas frquemment raliss dans la nature. Par exemple, que devient la priode si on remplace le potentiel harmonique kx2 /2 par k|x|n /2, o n est un nombre positif ? Par la mme dmarche que ci-dessus, le bilan dnergie 1 k k mx2 + |x|n = E0 = xn , (2.29) 2 2 2 m indique un mouvement priodique (mais pas sinusodal !) entre xm et +xm . On calcule la demi-priode comme le temps ncessaire pour aller dun extrme lautre, T = 2
+xm xm
dx . K(xn |x|n ) m
(2.30)
La valeur exacte de cette intgrale nest pas sans intrt, mais le plus important est de produire la dpendance vis--vis de lamplitude xm , grce
1
T =
1n/2 4xm K 1/2
rsultant du changement de variable x = xm u. Si n < 2, la priode est une fonction croissante de lamplitude. Pour n > 2, elle devient dcroissante : la masse met moins de temps osciller entre 2a et +2a quentre a et +a. Comment est-ce possible ? Considrons le quart de priode, temps pour aller de lextrmit au point mdian x = 0. Lchons une particule de +a, et une autre de +2a, en mme temps. La deuxime particule prend tellement dlan quelle gagne beaucoup de temps sur le dernier tronon, rattrape et double la premire !
du , 1 un
(2.31)
O SCILLATEUR
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2.7 Oscillateur spatial

Revenons un potentiel harmonique, avec un ressort de longueur vide ngligeable, mais autorisons des mouvements dans toutes les directions, ce qui correspond lexpression vectorielle de la loi de Newton m = kr . r (2.32) Les rsultats gnraux des mouvements force centrale sappliquent : moment cintique conserv, mouvement plan, loi des aires. Cependant, il nest pas recommand dutiliser des coordonnes polaires pour ce mouvement, comme on le fait pour le cas des forces coulombiennes ou gravitationnelles. Dans le plan du mouvement, avec des axes orthonorms avec lorigine au centre de force, m + kx = 0 , x m + ky = 0 , y (2.33)
ce qui donne un mouvement sinusodal de mme priode sur chaque axe x(t) = a cos(t + ) , y(t) = b cos(t + ) , (2.34)
soit une ellipse de centre O. Le fait que x(t) et y(t) reprennent leur valeur initiale aprs le mme laps de temps assure une courbe ferme quelques soient les conditions de lancement. Cest une situation exceptionnelle : Bertrand a montr que seules les interactions centrales coulombienne (EP 1/r) et harmonique (EP r 2 ) donnent des trajectoires dtats lis qui se referment toujours sur elles-mmes. Pour les autres forces centrales, on nobtient une trajectoire ferme que pour des valeurs particulires de la vitesse initiale. Un cas particulier correspond lancer la particule du point (a, 0) avec une vitesse perpendiculaire (0, v0 ), ce qui donne une ellipse x(t) = a cos(t) , y(t) = v0 sin(t) . (2.35)
-3
-2
-1 -1
-3
-2
-1 -1
-2
-2
F IGURE 6 Oscillateur spatial, avec diffrentes conditions initiales
10
IUT, O NDES
ET
3 Oscillations amorties
3.1 Analyse qualitative
Le chapitre prcdent mettait en jeu des oscillateurs idaux dont lnergie visible est strictement conserve, et dont le mouvement se poursuit ternellement. En pratique, les rouages les mieux huils ne peuvent empcher quelques frottements : il y a amortissement, et lamplitude des oscillations diminue avec le temps. On observe un mouvement dit pseudopriodique, voir gure gauche. Si on augmente lamortissement, ce qui est recherch par exemple pour la suspension des vhicules, on observe au-del dun rglage critique un changement de comportement : la solution ne prsente plus doscillations, et la masse revient rapidement vers son point dquilibre, voir gure droite.
F IGURE 7 Allure de la solution x(t) en rgime damortissement faible (gauche) ou fort (droite) avec deux jeux de conditions initiales
3.2 quation du mouvement

On reprsente empiriquement leffet du frottement par une force proportionnelle la vitesse, x. Cest une bonne description dans le rgime des faibles vitesses. Au-del, la force devient progressivement proportionnelle au carr de la vitesse. Avec ce terme supplmentaire, la loi de Newton devient, pour un ressort horizontal avec origine au point de repos m = kx x , x
2 x + 2x + 0 x = 0 ,
(3.1)
en posant = 2m et 0 = k/m, la pulsation en absence de frottement. Des dtails sont donns en appendice sur la rsolution de cette quation. Lide est de chercher des solutions exponentielles x(t) = a1 exp(r1 t) + a2 exp(r2 t) , (3.2)
O SCILLATEUR
AMORTI
11
avec r1 = r2 = i0 en labsence damortissement a , avec {r1 , r2 } = r i pour un amortissement faiblea , r1 et r2 rels ngatifs pour un amortissement fort. On voit que (3.2) utilise la linarit de lquation : si on connat deux solutions indpendantes, la solution la plus gnrale de lquation homogne (3.1) est une combinaison linaire de ces deux solutions. Pour trouver deux solutions de base, la mthode consiste chercher x(t) exp(rt), en permettant r dtre ventuellement complexe. Ce qui donne lquation dite caractristique
2 r 2 + 2r + 0 = 0 , 2 qui selon les valeurs du discriminant (rduit) = 2 0 distingue trois cas.
(3.3)
3.2.1 Amortissement faible Pour < 0 , lquation caractristique a deux racines r = i, avec une partie relle ngative et une partie imaginaire = 2 0 2 , ce qui donne une solution x(t) = A exp(t) cos(t ) , (3.4) o A et dpendent des conditions initiales. La courbe est comprise entre les exponentielles F IGURE 8 Abscisse x(t) pour un A exp(t) et les touche rgulirement. Entre oscillateur amorti et son enveloppe deux oscillations, il se passe un temps T = A exp(t) 2/ (pseudo-priode) et lamplitude dcrot de exp(2/). On pose parfois xn /xn+1 = exp , avec = ln(xn /xn+1 ) = 2/ nomm dcrment logarithmique . 2 On peut noter que = 0 [1 2 /(20 ) + ] est du second ordre en , soit 0 pour petit. Autrement dit, si une horloge comtoise est un peu grippe, il faudra la remonter plus souvent (lamortissement est du premier ordre en ), mais elle ne retardera pas beaucoup. 3.2.2 Amortissement fort Si > 0, il y a deux racines relles ngatives b lquation caractristique, et la loi horaire est du type x(t) = a1 exp(r1 t) + a2 exp(r2 t) . (3.5) et pour des conditions initiales standard, a1 = x0 r2 x0 , r1 r2 a2 = x0 r1 x0 r2 r1 (3.6)
a. Les coefcients a1 et a2 , qui dpendent des conditions initiales, seront complexes conjugus pour assurer que x(t) soit rel. b. Il est impossible un polynme coefcients tous positifs davoir une racine positive !
12 3.2.3 Amortissement critique
IUT, O NDES
ET
Cest un peu une curiosit mathmatique, car en physique, il ny a jamais galit parfaite entre deux grandeurs. Considrons nanmoins le cas = 0 . Lquation caractristique a une racine double, r = 0 , et donc exp(0 t) est une premire solution. Une autre est t exp(0 t) c partir de conditions initiales t = 0, le mouvement sera donc x(t) = x0 exp(0 t) + (x0 + 0 x0 ) t exp(0 t) . (3.7)
On dit parfois que pour une frquence propre 0 donne, le retour au repos seffectue le plus rapidement en rgime damortissement critique, et non pas, paradoxalement, en rgime 2 damortissement trs fort. En effet, le produit des racines, r1 r2 = 0 est x dans notre hypothse. Si r1 = r2 , on peut choisir la numrotation 0 < r1 < 0 < r2 , et sauf conditions initiales trs particulires, x(t) aura une composante dcroissance lente proportionnelle exp(r1 t), tandis quen rgime critique, x(t) dcrot en exp(0 t). Les suspensions des vhicules sont rgles au voisinage du cas critique, et, selon la charge et lusure des amortisseurs, on passe dun rgime un peu dur un rgime doscillations. (Si m , 0 comme 1/ m tandis que plus vite, en 1/m, et on passe donc du cas = 0 au cas < 0 .) 3.2.4 Mthode de la transforme de Laplace Lquation (3.1) et ses conditions initiales correspondent une transforme de Laplace X(p) = x0 + 2x0 + r1 x0 px0 + x0 + 2x0 = + {r1 r2 } , 2 + 2p + 2 p (r1 r2 )(p r1 ) 0 (3.8)
2 si on se place dans le cas de couplage fort et crit p2 + 2p + 0 = (p r1 )(p r2 ). On trouve donc la solution avec lajustement des conditions initiales, sous la forme
x(t) =
x0 + 2x0 + r1 x0 exp(r1 t) + {r1 r2 } . r1 r2
(3.9)
Si on est en rgime de faible amortissement, lexpression ci-dessus est formellement valable, mais il faudra la transformer en A exp(t) cos(t + ) pour lui donner une allure plus physique. On voit que lquation caractristique en r de la mthode lmentaire se retrouve lidentique, comme quation en p quil faut factoriser pour dvelopper la transforme de Laplace en lments simple, condition pour trouver la transforme inverse.
c. On peut le comprendre ainsi. Dans le cas de deux solutions diffrentes, on peut prendre la base {exp(r1 t), exp(r2 t)}, ou si lon veut [exp(r1 t) + exp[r2 t]/2 et [exp(r2 t) exp(r1 t)]/(r2 r1 ), qui tendent vers exp(rt) et t exp(rt), respectivement, quand r1 et r2 r.
O SCILLATEUR
AMORTI
13
3.3 Circuit R, L, C
Considrons un circuit R, C, L comme sur le schma ci-contre. Le bilan de tension est L q di + Ri + = 0 dt C (3.10) R q =0, C (3.11) i C
et comme i = dq/dt, L + Rq + q
i L formellement identique lquation mcanique pr- F IGURE 9 Circuit oscillant R, L, C cdente, si on ajoute R la liste des correspondances. On aura des oscillations amorties pour une rsistance faible, et une dcroissance exponentielle pour une rsistance leve, rsultats bien connus des cours dlectrocintique. La transition se fait pour la valeur dite critique Rcr = L . C (3.12)
3.4 Aspects nergtiques

Restons dans le domaine lectrique, les considrations qui suivent se traduisent aisment pour un oscillateur mcanique amorti. Imaginons que le circuit ait une nergie E0 initiale, somme de lnergie lectrostatique stocke dans le condensateur, et de lnergie magntique dans la bobine, soit
2 q0 Lq0 2 E0 = + . 2C 2
(3.13)
Pendant un temps dt, la rsistance dissipe par effet Joule une nergie Rq 2 dt et le bilan stablit ainsi Lq 2 q2 + Rq 2 dt = 0 , (3.14) + d 2C 2 qui, par drivation, permet de retrouver lquation (3.10).
14
IUT, O NDES
ET
4 Oscillations forces
4.1 Introduction
Cest un chapitre important, avec beaucoup dapplications : rponse dun vhicule aux cahots de la route, excitation dun circuit par un gnrateur BF, etc. , et surtout le concept de rsonance : certaines frquences, le systme rpond avec une amplitude trs grande la sollicitation extrieure. Certains exemples de rsonance sont clbres : ponts scroulant sous une troupe marchant au pas cadenc, cantatrice brisant par sa voix un verre de cristal, moine malingre faisant mieux sonner les cloches quun lutteur de foire qui tire sur la corde trop frntiquement, manifestants renversant des voitures quils agitent verticalement un rythme appropri, etc.
4.2 Situation du problme

Nous reprenons un oscillateur horizontal et imaginons quune force supplmentaire f (t) sexerce sur la masse. En rapatriant gauche les forces de rappel et de frottement, la loi de Newton devient m + x + kx = f (t) , x
2 x + 2x + 0 x = g(t) ,
(4.1)
en posant G(t) = F (t)/m, qui a les dimensions dune acclration. Pour une telle quation d , les solutions sont de la forme (voir appendice) x(t) = xp (t) + [a1 x1 (t) + a2 x2 (t)] , (4.2)
o le crochet reprsente la solution la plus gnrale de lquation homogne associe (4.1), avec deux constantes arbitraires valuer daprs les conditions initiales, et xp est une e solution particulire.
4.3 Cas dun systme amorti

Par rapport au problme mathmatique dune quation linaire avec second membre, nous avons ici un systme avec > 0, amorti, et les solutions de lquation homogne dcroissent exponentiellement quand t +, avec ou sans oscillations. Il en rsulte que si on recommence lexprience avec la mme excitation F (t) mais des conditions initiales diffrentes, le systme aura, pour t grand, la mme rponse x(t). Nous observons une universalit du mouvement induit quand t , ou si lon veut, une perte de la mmoire des conditions initiales.
d. Certains rsultats ci-dessous resteraient valables pour une quation coefcients non constants, pourvu quelle restt linaire. e. Ne pas dire la solution particulire, moins que quelque chose ne la caractrise (forme polynomiale, fonction priodique, etc.)
O SCILLATIONS
FORCES
15 Preuve : Voir appendice. Si x(1) (t) et x(2) (t) sont deux solutions avec le mme F (t) et des conditions initiales diffrentes, x(1) (t) x(2) (t) est solution de lquation homogne et dcrot exponentiellement. CQFD. Prcaution. La linarit est essentielle ici. Pour des systmes non linaires, on observe souvent une lgre dpendance du comportement asymptotique vis--vis des conditions initiales, et parfois une sensibilit pathologique (une inme variation des CI entrane un changement qualitatif du comportement). Cest la thorie du chaos dterministe, pour lequel il existe des livres dintroduction trs abordables.
x 1 0.8 0.6 0.4 0.2 2 4 6 8 10 t
F IGURE 10 Deux solutions de lquation x + 3x + x = th t, lune avec d placement initial sans vitesse (pointills), lautre avec vitesse initiale sans dplacement
4.4 Cas dun systme priodique

Il nest pas ncessaire de brler les tapes et de se prcipiter sur les seconds membres sinusodaux, mme si ce sont les exemples les plus souvent abords. Le rsultat est le suivant. Si f (t) est priodique, de priode f T , alors la rponse univer0.6 selle asymptotique est galement priodique, de 0.4 mme priode T . 0.2 Preuve : on considre x(t) et x(t + T ), la dift 5 10 15 20 frence satisfait lquation homogne et donc d-0.2 -0.4 crot exponentiellement. CQFD. Langage. Dans le cas o F (t) est priodique, F IGURE 11 Solution de x + 3x + x = on a coutume de parler de la solution priodique sin t, avec x(0) = 1 et x(0) = 0 : la solu- comme du rgime permanent, et du crochet dans tion devient progressivement priodique (4.2) comme du terme de rgime transitoire.
1 0.8 x
4.5 Cas dune excitation sinusodale

Avec les coefcients constants de lquation (4.2) si le membre de droite est sinusodal, la solution de rgime permanent est elle aussi sinusodale. On vrie en effet que x(t) = xm cos(t ) est solution de
2 x + 2x + 0 x = gm cos(t) ,
(4.3)
si on choisit correctement xm et .
f. Une priode est un nombre positif tel que f (t + ) = f (t) t. La priode est le plus petit de ces nombres. Les autres sont des multiples.
16
IUT, O NDES
ET
Le calcul explicite de xm et peut se faire en reportant lexpression de x(t) et en identiant, mais cest un peu laborieux. Deux mthodes plus puissantes sont notre disposition, le diagramme de Fresnel et la mthode des complexes, qui en fait sont assez complmentaires. 4.5.1 Diagramme de Fresnel La quantit u(t) = a cos(t), a > 0 est la projection horizontale dun vecteur tournant de longueur a et dangle t par rapport lhorizontale. Il faut remarquer que u (t) a une longueur multiplie par et une phase augmente de /2, car [cos(t)] = cos(t + /2) , (4.4)
Autrement dit, la drive premire est reprsente par un vecteur directement perpendiculaire et de longueur multiplie par , la drive seconde par un vecteur oppos et de longueur multiplie par 2 , etc. y 2xm Lquation (4.3) a linterprtation gomtrique suivante, si on recherche la solution sinusodale x(t) = xm cos(t ). On prend t comme rfrence des 2 phases, et on trace 0 xm , horizontal, on le prolonge par 2xm vertical, et on complte par 2xm , horizontal vers larrire. Le tout doit donner un vecteur de longueur gm et de phase + par rapport la rfrence. On voit immdiatement sur la gure que xm = F IGURE 12 Diagramme de Fresnel pour un oscillateur excit par une force sinusodale cos = sin = gm
2 (0 2 )2 + 42 2 2 0 2
gm
2 0 xm
2xm
, , . (4.5)
2 (0 2 )2 + 42 2 2
2 (0 2 )2 + 42 2
4.5.2 Mthode des complexes Lquation diffrentielle (4.1) a des coefcients rels, donc si une fonction complexe x(t) est solution, sa partie relle et sa partie imaginaire sont solutions de lquation avec Re F (t) et Im F (t), respectivement. Cette proprit remarquable permet de chercher la solution sinusodale comme la partie relle dune solution x(t) = xm exp(it) , de lquation
2 x + 2x + 0 x = gm exp(it) ,
(4.6)
(4.7)
O SCILLATIONS
FORCES
17
qui permet dutiliser la simplicit des manipulations algbriques avec des exponentielles, au lieu des fonctions trigonomtriques. Il faut remarquer que xm = xm exp(i) , (4.8)
contient la fois le module et la phase de la solution cherche. Si on reporte dans lquation et simplie par lexponentielle qui est en facteur partout, on trouve xm =
2 (0
Gm , 2 ) + 2i
(4.9)
ce qui permet de retrouver les rsultats (4.5). 4.5.3 Mthode de la transforme de Laplace Par rapport au cas des oscillations amorties du chapitre prcdent, il y a un terme supplmentaire gm exp(it) dont la transforme de Laplace est gm /(p i). La transforme de Laplace de la solution x(t) recherche est donc X(p) = px0 + x0 + 2x0 gm . + 2 + 2p + 2 2 + 2p + 2 ) p (p i)(p 0 0 (4.10)
Il ny a pas de difcult calculer la dcomposition en lments simples, mais cest un peu long. La structure est la suivante : termes rguliers en p = i qui correspondent des exponentielles dcroissantes, et un terme de ple en p = i qui correspond au rgime stationnaire. Explicitement X(p) = soit
2 0
1 gm + 2 + 2i p i
(4.11)
gm exp(it) + (4.12) 2 + 2i et on retrouve bien lamplitude et la phase du rgime stationnaire. On pourrait bien-sr faire un calcul complet et valuer le rgime transitoire en fonction des conditions initiales. x(t) =
2 0
4.5.4 Aspects nergtiques La puissance communique la masse par la force extrieure est P = xF (t) = xm sin(t )Gm cos(t) . (4.13)
Pour calculer sa valeur moyenne sur une priode dexcitation 2/ , soit on dveloppe sin(t ) et utilise sin(t) cos(t) = 0 et cos2 (t) = 1/2 ; soit on utilise la formule 2 sin(a) cos(b) = sin(a + b) sin(a b), pour arriver dans les deux cas 1 P = mxm Gm sin , 2 (4.14)
proportionnelle xm et sin .
18
IUT, O NDES
ET
4.6 Rsonance
4.6.1 Courbes de rponse Il est intressant de noter que xm et dpendent fortement de la pulsation dexcitation , surtout si lamortissement est petit. Il est commode de poser = /0 pour mesurer 2 la pulsation en units de la pulsation de rfrence 0 , de mme de poser xm = (Gm /0 )X, etc. Au total, si on introduit les grandeurs sans dimension et universelles
2 X = xm 0 /Gm ,
= /0 ,
V = xm 0 /Gm , mG2 m f () , P = 20
A = /0 , (4.15)
on peut rcrire les rsultats prcdents comme X= cos = (2 1 , 1)2 + 4A2 2 1 2 V = , sin = , 1)2 + 4A2 2 2A , 2 1)2 + 4A2 2 ( (2
(2 1)2 + 4A2 2 2A 2 . f () = (1 2 )2 + 4A2 2
(4.16)
Le trac des courbes pour diffrentes valeurs de A donne les rsultats suivants. Pour A trs petit, on a une rponse trs intense au voisinage de = 0 , et trs petite en comparaison ailleurs. La phase proche de 0 pour < 0 , de pour > 0 volue trs rapidement, en passant par /2 pour = 0 . Pour A un peu plus grand, leffet est moins marqu. Pour A plus grand, il sestompe peu peu. On voit que si un systme faiblement amorti est attaqu avec une pulsation proche de sa pulsation propre, il ragit trs fortement, do les phnomnes spectaculaires voqus en introduction. La gure montre aussi que lnergie est dissipe beaucoup plus si 0 , surtout si lamortissement est faible. 4.6.2 Bande passante, facteur de qualit Pour caractriser lacuit de la rponse dun oscillateur en fonction de la pulsation, on dnit une bande passante 1 < 0 < 2 , (4.17) telle que 1. lamplitude de la vitesse vm () vm (0 )/ 2, 2. la phase est /4 3/4, 3. la puissance P() P(0 )/2.
O SCILLATIONS
FORCES
19
X A = 0.01 16
X A = 0.1 2
X A=1 0.5
/2
| 1
/2
| 1
/2
| 1
A = 0.01 | 1
A = 0.1 | 1
A=1 | 1
f ()
f () A = 0.01
f () A = 0.1
A=1 0.4
16
| | | 1 1 1 F IGURE 13 Amplitude X, phase du dplacement et puissance rduite f () en fonction du rapport = /0 de la pulsation extrieure la pulsation propre de loscillateur, pour diffrentes valeurs de lamortissement
20
IUT, O NDES
ET
Voir gure 15. Ces critres sont compatibles entre eux et donnent les valeurs 1 , 2 et la bande passante 1 0 (1 A) , 2 0 (1 + A) , = 2 1 = 2A0 , (4.18)
Aux extrmits de la bande passante, lamplitude du mouvement, xm est approximativement divise par 2. On dnit le facteur de qualit Q par la relation 1 = , 0 Q (4.19) i C
U(t)
qui est donc un nombre sans dimension, dautant plus grand que la rsonance est troite. En reportant lexpression ci-dessus, on trouve Q= km . (4.20)
i L F IGURE 14 Circuit R, L, C aliment en alternatif
Reste dmontrer (4.18). La puissance moyenne contient le facteur f () = 2A 2 , (1 2 )2 + 4A2 2 (4.21)
maximal pour = 1, avec valeur 1/(2A), ce qui dnit les extrmits de la bande par lquation f () = 1/(4A), qui scrit 1
2
= 4A2 ,
(4.22)
qui se spare en deux quations dont on prend la racine positive 2 2A1,2 1 = 0 , 1,2 qui donne, par soustraction, exactement 2 1 = 2A , (4.24) (4.23)
et en supposant que la bande passante est centre autour de = 1, approximation dautant meilleure que cette bande passante est troite, 1 1 A , 2 1 + A . (4.25)
O SCILLATIONS
FORCES
21
4.7 Excitation dun circuit R, L, C

Un circuit R, L, C aliment par une tension alter- /2 native Um cos(t) est lanalogue parfait de loscillaA = 0.1 teur amorti excit par une force sinusodale. Mais, il | y a des traditions un peu diffrentes quant aux nota 1 tions. Par exemple, lusage est dexprimer le rsultat moins souvent par la charge q, lanalogue de x(t), /2 que par lintensit i(t). En notations complexes, si i = I m pour le rgime permanent, Um = ZI m dnit F IGURE 16 Dphasage du courant limpdance Z qui gnralise en alternatif la notion par rapport la tension, pour un circuit R, L, C, en fonction de la pulsade rsistance pour les courants continus. Ici tion rduite = /0 i Z = R + iL , (4.26) C Autre consquence du changement de q(t) i(t) : si on dnit le dphasage comme i(t) = Im cos(t ), il y aura un dcalage de /2 par rapport la notation prcdente, et la courbe donnant en fonction de aura lallure de la gure. En basse frquence, le condensateur domine et /2. la rsonance, les ractances se neutralisent, le circuit se comporte comme une rsistance pure, et = 0. Pour les hautes frquences, lauto-induction impose /2.
22
IUT, O NDES
ET
V V max V max / 2
1 2
3/4 /4 f () f max f max /2 1 2
1 2
F IGURE 15 Les extrmits de la bande passante correspondent une amplitude de vitesse 2 fois plus petite qu la rsonance, un dphasage de /4 ou 3/4 ou bien une puissance moiti de sa valeur la rsonance.
O SCILLATIONS
COUPLES
23
5 Oscillations couples
5.1 Introduction
Il sagit dun phnomne gnral : un dispositif mcanique qui vibre entrane des oscillations dans les pices avec lesquelles il est en contact. La roue fait vibrer le moteur et la carrosserie, par exemple. Ces oscillations sont exceptionnellement sur une seule frquence, en phase ou en opposition de phase. En gnral les oscillations couples font intervenir une superposition de plusieurs frquences. Dans ce chapitre, seront traites en dtail les oscillations de deux ressorts identiques coupls par un troisime ressort, pour lequel les calculs sont faciles, et un mot sera dit de cas plus gnraux. Les TD offriront des exemples de couplage par inertie ou par amortisseur, et de leurs analogues lectriques. La chane innie de ressorts introduit un enchanement avec la seconde partie du cours, ddie aux ondes.
5.2 Oscillation de deux ressorts coupls

Le dispositif est schmatis sur la gure. Chaque masse est repre par rapport sa k1 m1 x1 F IGURE 17 Ressorts coupls position dquilibre, qui, en gnral, nest pas la position de repos. Si par exemple, on crit que le ressort de gauche exerce une force k1 x1 , il ne sagit pas de la force totale exerce par ce ressort, mais de la force supplmentaire due lcart de m1 par rapport lquilibre. Cette faon de raisonner limine les termes constants des bilans de force. Noter aussi que les deux axes sont dirigs dans le mme sens. Cette convention, qui parat naturelle, fait que x1 > 0 comprime le ressort central, tandis que x2 > 0 ltire. Quand on traite lanalogue lectrique de ce problme (voir TD), on est naturellement amen adopter une convention diffrente pour les charges q1 et q2 , avec lanalogie x1 q1 et x2 q2 . La loi de Newton pour ces ressorts est m1 x1 = k1 x1 + K(x2 x1 ) , m2 x2 = k2 x2 K(x2 x1 ) , (5.1) K m2 x2 k2
car si, par exemple, x2 > x1 , le ressort central est tir et tire positivement gauche et ngativement droite.
La rsolution gnrale de ce systme dpasse un peu le cadre de ce cours. Pour une seule quation, m + kx = 0, la recherche dune solution x(t) cos(t) donne une seule valeur de et une x phase arbitraire, dicte par les conditions initiales. Pour (5.1), on peut chercher de mme les solutions
24
IUT, O NDES
ET
frquence commune, x1 = a1 cos(t), x2 = a2 cos(t), ce qui donne le systme dquations homognes (m1 2 + k1 + K)a1 Ka2 = 0 , Ka1 + (m2 2 + k2 + K)a2 = 0 . (5.2)
En gnral, le dterminant est non nul, et la solution a1 = a2 = 0 est unique. Mais pour les valeurs particulires de qui annulent le dterminant, on a la possibilit davoir a1 et a2 non nuls, avec toutefois le rapport a2 /a1 x, soit {a1 , a2 } {1, }. Deux pulsations, a et b (choisies positives) annulent le dterminant, et la solution la plus gnrale est x1 (t) x2 (t) = A cos(a t + a ) 1 a + B cos(b t + b ) 1 b , (5.3)
o les quantits a , b , a et b sont intrinsques, cest dire dtermines par les quations du mouvement, tandis que les amplitudes A, B, a et b varient dune exprience lautre, au gr des conditions initiales. Lide sous-jacente, dans lannulation de ce dterminant, cest quen combinant linairement les quations, on arrive des quations dcouples pour les nouvelles inconnues. Cest que ce nous allons montrer explicitement sur un cas particulier.
Considrons le cas symtrique o k1 = k2 = k, m1 = m2 = m et K = k pour simplier 2 les calculs. Les deux quations scrivent, avec 0 = k/m,
2 2 x1 + 20 x1 = 0 x2 , 2 2 x2 + 20 x2 = 0 x1 ,
(5.4)
et si on les ajoute et les retranche, on arrive

2 x1 + x2 + 0 (x1 + x2 ) = 0 , 2 x1 x2 + 30 (x1 x2 ) = 0 ,
(5.5)
qui sont dcouples et ont pour solution x1 (t) + x2 (t) = A cos(0 t + ) , x1 (t) x2 (t) = B cos(0 3t + ) . exhibant les pulsations propres 0 et 0 3 g . (5.6)
5.3 Interprtation physique

Les conditions initiales les plus gnrales peuvent tre considres comme une combinaison linaire du cas o x1,0 = x2,0 et x1,0 = x2,0 et du cas o x1,0 = x2,0 et x1,0 = x2,0 . Pour le premier cas, prenons lexemple de x1,0 = x2,0 avec vitesses nulles. Les deux masses sont cartes de la mme quantit et relches. Le ressort central nest pas modi. Chaque masse volue sous leffet du ressort qui la relie au mur, et oscille donc avec la pulsation 0 . Pour le second cas, cartons les masses symtriquement, ce qui avec nos conventions, correspond x1,0 = x2,0 , et lchons les. Par raison de symtrie, on aura toujours x1 (t) =
g. cette valeur serait diffrente si K = k
O SCILLATIONS
COUPLES
25
x2 (t), et le ressort central est comprim ou tir symtriquement. Tout se passe comme si le milieu du ressort central tait x par un clou. La premire masse, par exemple, est retenu par un ressort k sa gauche, et un ressort 2k sa droite h , soit une raideur 3k, do la pulsation 0 3.
5.4 Battements
Si on reprend les calculs avec K = k, on trouve que les pulsations propres, pour les modes parallle et symtrique, sont p = 0 , s = 0 1 + 2K/k , (5.7)
si bien que pour une ressort central mou, K k, les deux pulsations qui se composent dans x1 (t) et x2 (t) sont trs voisines et donnent lieu des battements. Voit gure.
x 1
0.5
t 10 20 30 40 50 60
-0.5
-1
F IGURE 18 Solutions pour m1 = m2 = 1 et k1 = k2 = 1, K = 0, 1, avec les conditions initiales x1,0 = 1, x2,0 = x1,0 = x2,0 = 0. Chaque dplacement xi (t) exhibe des battements, en opposition pour respecter la conservation de lnergie.
5.5 Bilan dnergie

Dans un systme coupl, lnergie totale est conserve, mais pas lnergie individuelle de chaque oscillateur. Avec les notations prcdentes, lnergie se dcompose en lnergie mx2 /2 + kx2 /2 du premier oscillateur, 1 1 lnergie mx2 /2 + kx2 /2 du second oscillateur, 2 2 lnergie K(x1 x2 )2 /2 du couplage. Ces termes sont reprsents sur la gure, avec les valeurs numriques et conditions initiales donnant les battements reprsents sur la gure prcdente.
h. un ressort de longueur moiti a une raideur double
26
W 0.5 0.4 0.3 0.2 0.1
IUT, O NDES
ET
t 10 20 30 40 50 60
F IGURE 19 Diffrentes contributions lnergie totale pour m1 = m2 = 1 et k1 = k2 = 1, K = 0, 1, avec les conditions initiales x1,0 = 1, x2,0 = x1,0 = x2,0 = 0 : nergie du premier oscillateur, nergie du second, et nergie de couplage.
5.6 Oscillateurs coupls amortis

Il ny a pas de difcult de principe intro0.4 duire des termes damortissement. On recherche 0.2 toujours des combinait 10 20 30 40 50 60 sons qui obissent des -0.2 quation ind-0.4 pendantes, mais les solu-0.6 tions de ces quations ne sont plus en exp(it) -0.8 (do cos(t + )), mais en exp(rt), o r est soit F IGURE 20 Solutions du systme 5.8, avec les mmes paramtres et conditions intitiales que pour la gure 18, mais une complexe avec une partie force de frottement xi , = 0, 1, agit aussi sur chaque oscil- relle ngative, soit rel ngatif. lateur. Dans le cas de masses et ressorts latraux identiques, on obtient
0.6 x
m1 + x1 + kx1 = K(x2 x1 ) , x
m2 + x2 + kx2 = K(x1 x2 ) , x
(5.8)
Un exemple de solution est donne dans la gure.
5.7 Oscillateurs coupls excits

Si une force extrieure sapplique lune des masses, ou chacune des masses, la dynamique est dcrite par un systme avec second membre, par exemple, m1 + x1 + (k + K)x1 Kx2 = F (t) , x m2 + x2 + (k + K)x2 Kx1 = 0 . (5.9) x
La structure des solutions est la mme que pour un oscillateur unique excit extrieurement :
O SCILLATIONS
COUPLES
27
la solution la plus gnrale est la somme dune solution particulire et dune solution quelconque du systme homogne associ, si > 0 la solution asymptotique (t ) est universelle, indpendante des conditions initiales, si F (t) est priodique, cette solution asymptotique est priodique, si F (t) = Fm cos(t) est sinusodale, cette solution asymptotique est faite de deux sinusodes xi = ai cos(t i ). Un exemple de ai et i en fonction de est donn dans la gure : on voit un pic et une variation rapide de phase quand passe par les frquences propres du systme. Il y a autant de rsonances que de degrs de libert.
5 5 4 4 3 2 1 0.5 3 2.5 2 1.5 1 0.5 0.5 1 1.5 2 1 1.5 2 2.5 3 6 5 4 3 2 1 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3 2 1 0.5 1 1.5 2 2.5 3
F IGURE 21 Amplitudes ai et phases i en fonction de du rgime permanent pour une excitation sinusodale F (t) = Fm cos(t) dans lquation (5.9). Les valeurs sont Fm = 1, m = 1 et k = 1, K = 0, 2, = 0, 1.
5.8 Chane doscillateurs

Les notations sont rsumes sur la gure. La masse mn est dcale de xn par rapport sa k x1 m1 k x2 m2 k m3 x3 k m4 x4 k
F IGURE 22 Chane de ressorts position dquilibre. Le ressort situ sa droite voit sa longueur modie de xn+1 xn par rapport cet quilibre et exerce donc une force supplmentaire k(xn+1 xn ) qui est bien
28
IUT, O NDES
ET
positive si xn+1 xn > 0. De mme, le ressort situ gauche exerce une force supplmentaire k(xn1 xn ). La loi de Newton est donc mn + 2kxn k(xn+1 + xn1 ) = 0 , x (5.10)
qui peut tre valable galement pour la premire (n = 1) et la dernire (n = N) masse si on convient que x0 = xN +1 = 0 . (5.11) On cherche des modes sinusodaux xi cos(t + ) de mme pulsation pour toutes mes masses, sachant quon pourra ensuite superposer ces solutions pour construire des solutions plus gnrales. Plus prcisment, on pose xn (t) = A exp[i(t + n)] , (5.12)
La motivation pour une telle forme, avec des amplitudes An = A exp(in) en progression gomtrique, vient de ce que xn (t) = An exp(t) donne
2 An+1 An (2 2 /0 ) + An1 = 0 ,
(5.13)
2 avec 0 = k/m, ce qui voque quune progression gomtrique un = r n vrie une relation de rcurrence du second ordre coefcients constants. On vrie que un r n est solution dune relation de rcurrence aun+1 +bun +cun1 = 0 si r obt lquation, dite caractristique ar 2 +br+c = 0. 2 Ici, cette quation caractristique est r 2 (2 2 /0 )r + 1 = 0. Le produit des racines est 2 r1 r2 = 1, la somme r1 + r2 = 2 2 /0 < 2, ce qui exclut deux racines relles r et 1/r pour lesquelles r + 1/r 2. Le discriminant est ngatif et les racines sont deux complexes conjugus de module 1, r1,2 = exp(), do la notation (5.13).
En reportant (5.11), on obtient exp(i) + exp(i) = 2 2 , 2 0 sin2 (/2) = 2 , 2 40 (5.14)
ce qui signie que toute valeur de telle que 0 20 est a priori envisageable, et que pour donn, deux valeurs de sont possibles, opposes lune de lautre. En combinant les deux solutions exp(in) et exp(in), on peut former le rel sin(n) qui sannule pour n = 0 et satisfait la premire des conditions (5.11). On cherche ce stade une solution xn (t) = A cos(t + ) sin(n) , (5.15) et la second condition limite sera vrie si sin[(N + 1)] = 0 , = 2 k , ,... ,... N +1 N +1 N +1 (5.16)
o lon peut se restreindre k > 0 (sinon on change A en A), et k N (sinon on retrouve les mmes solutions changes de signe).
O SCILLATIONS
COUPLES
29
En rsum, nous obtenons N solutions stationnaires indpendantes dont les combinaisons linaires construisent la solution la plus gnrale. Ce sont x(k) (t) = Ak cos(k t + k ) sin(k n) , k = 1, 2 . . . , N n k k . , k = 20 sin k = N +1 2(N + 1)
(5.17)
Elles sont reprsentes sur la gure pour N = 4, avec une amplitude Ak = 1 au moment o cos(k + k ) = 1. Pour k = 1 les masses vibrent toutes en phase. Pour k = 2, celles de gauche sont en opposition avec celles de droite. Puis les changements de phase sont de plus en plus frquents quand n varie.
k =1 1 0.5 1 0.5 k =2
1 -0.5 -1
5 -0.5 -1
k =3 1 0.5 1 0.5
k =4
1 -0.5 -1
5 -0.5 -1
F IGURE 23 Instantan des quatre masses au moment dlongation maximale pour les quatre modes dune chane de quatre ressorts identiques. La limite de N donne un avant-got des ondes acoustiques stationnaires. On suppose que le ressort a un module dYoung Y rparti sur une longueur totale L. Chaque ressort a une longueur = L/(N + 1), et une raideur k = Y / = Y (N + 1)/L. La masse totale M est rpartie en N masselottes m = M/N. Do 0 = k = m Y ML N(N + 1) , (5.18)
et (5.17) devient, pour les modes k N, k k Y , ML (5.19)
o apparat une frquence fondamentale 1 et ses harmoniques k = k1 . Par ailleurs, si on rcrit la dpendance spatiale des solutions sin(n) = sin(Kxn ), avec xn = nL/N
30
IUT, O NDES
ET
labscisse de la nemasse et K = N/L, on voit daprs (5.14), que K Y L/M (5.20)
qui est la vitesse de propagation, la mme pour tous les modes.
5.9 Mthode de Laplace pour des oscillateurs coupls

Revenons par exemple aux quations couples (5.1). Si on cherche les transformes de Laplace X1 (p) et X2 (p), il faut rsoudre [m1 p2 + (k1 + K)]X1 (p) KX2 (p) = m1 px1,0 + m1 x1,0 , 2 KX1 (p) + [m2 p + (k2 + K)]X2 (p) = m1 px2,0 + m1 x2,0 , (5.21)
On voit que la solution pour X1 (p) ou X2 (p) est une fraction rationnelle dont le dnominateur est le dterminant de la matrice des coefcients. Si on arrive crire ce dterminant comme 2 2 m1 m2 (p2 + a )(p2 + b ), on voit que la TL de x1 (t) sera de la forme X1 (p) = A1 p + 1 B1 p + 1 + 2 , 2 2 p2 + a p + b (5.22)
o on peut tout calculer explicitement avec un peu de temps et dapplication. On obtient x1 (t) = A1 cos(a t) + 1 1 sin(a t) + B1 cos(b t) + sin(b t) , a b (5.23)
et quelque chose danalogue pour x2 (t). On retrouve bien les pulsations propres comme racines du mme dterminant.
I NTRODUCTION
AUX ONDES
31
6 Ondes une dimension

6.1 Introduction
Jusqu prsent ntaient envisages dans ce cours que des variations de grandeurs mcaniques ou autres en un point donn : potentiel dun condensateur, vitesse dune masse accroche un ressort, etc. Dans un milieu continu, la variation dune grandeur en un point entrane sa modication un peu plus loin un peu plus tard, par un phnomne de propagation. Par exemple, des voyageurs sur un quai se lvent les uns aprs les autres si celui qui est au bout est inform que le train va arriver et transmets la nouvelle ses voisins. Dans un tuyau, une compression locale a tendance se propager : ce sont les ondes acoustiques.
F IGURE 24 Onde de compression dans un tuyau rempli dair Lexcitation transverse dune corde nous fournira le premier exemple donde mcanique. On agite la corde un bout, le signal se propage. Et si lagitation est entretenue, une onde progressive est cre.
F IGURE 25 Propagation dun train donde sur une corde tendue Nous envisagerons aussi la propagation dondes lectriques sur une ligne de transport, la propagation dondes lectromagntiques dans le vide ou dans un milieu, et la propagation des ondes thermiques. Les ondes mcaniques et lectromagntiques obissent une quation de commune, qui assure une vitesse commune toutes les frquences. Ce nest pas le cas pour les ondes thermiques, ou pour les ondes de concentration, et les signaux sont de ce fait dforms.
32
IUT, O NDES
ET
6.2 Dnitions
Le prototype dune onde est y(x, t) = a cos(kx t + ), qui est parfois crit avec cos(t kx + ), ce qui change le signe de . Il y a de (trop) nombreuses grandeurs dnies. Pour la dpendance en temps, est la pulsation, avec = 2 = 2/T si est la frquence et T la priode. La diffrence entre a cos(kx t + ) et b cos(kx + t + ), si k > 0 et > 0, cest que la premire se propage vers les x positifs et la seconde vers les x < 0. En effet, si on suit un point de phase constante, par exemple un maximum, il obit dans le premier cas une quation kx t = Cte , qui est analogue la loi horaire dun mobile se dplaant avec une vitesse positive. Pour la dpendance spatiale, k est la nombre donde, avec k = 2/ dnissant la longueur donde. Si on crit plus gnralement y(r, t) = a cos(k.r t + ), le vecteur donde k indique galement la direction de propagation. Au temps t = 0, la vibration est maximale aux points tels que cos(kx + ) = 1 (si a>0). Prenons le point x = /k. un instant t > 0, ce point est labscisse x = t/k + /k. Le maximum se dplace comme un mobile de vitesse uniforme /k, qui est la vitesse de propagation. Dans cet exemple, le cas le plus simple est conceptuellement celui o a est constant. Londe se propage alors sans attnuation. En pratique, a nira toujours par dcrotre. Si la modlisation est a(x) = a0 exp(|x|/), est la longueur dattnuation, ou longueur de pntration (par exemple pour une onde lectromagntique dans un milieu).
6.3 Propagation dun signal riche

En pratique, les ondes mcaniques contiennent plusieurs frquences, les sons stalent dans le grave et laigu, les signaux visuels ont une gamme chromatique. Un modle simple est y(x, t) = a1 cos(1 t k1 x) + a2 cos(2 t k2 x) , (6.1) Une reproduction dle en x > 0 du signal en x = 0 implique : 1. que les signaux ont gard leur amplitude respective a1 et a2 ou bien sont attnus par le mme facteur, 2. que la synchronisation nest pas altre, cest--dire que les signaux se sont propags avec la mme vitesse. Un manquement la premire condition serait par exemple un son dont on ne percevrait bien que laigu, et dont les graves seraient effacs. Pour la seconde condition, imaginons un instant que les ondes optiques naient pas toutes la mme vitesse. Dun train qui passe au loin, un observateur verrait dabord la carcasse grise, sans portes, et un peu plus tard, il verrait passer les portes orange, seules ! Noter que la dsynchronisation existe : par temps dorage, on voit un clair au loin et nentend le bruit que quelques secondes plus tard. De mme pour le passage dun avion.
I NTRODUCTION
AUX ONDES
33
La gure donne quelques exemples de dformation. Les effets sont spars, mais dans la pratique, ils sont souvent tous prsents en mme temps. Le premier exemple compare cos(t) + (1/4) cos(2t) dont lharmonique est rduite de moiti par rapport au signal de rfrence cos(t) + (1/2) cos(2t). Le deuxime exemple compare les graphes de lvolution en temps de y(x, t) = cos(t x) + (1/2) cos(2t 1, 5x) en x = 0 (rfrence), puis en x = 1 et x = 2. Le fait que la vitesse /k de lharmonique nest pas la mme que pour le fondamental induit de graves distorsions.
y 1.5 1.5 1 0.5 0.5 t t 2 -0.5 -1 4 6 8 -0.5 2 4 6 8 y
F IGURE 26 Exemples de dformation : gauche, la premire harmonique est attnue dans le signal peru (trait plein) par rapport au signal mis (pointill) ; droite, la premire harmonique nest pas attnue, mais elle se propage une vitesse diffrente et le signal diffrentes valeurs de x > 0 ne reproduit pas le signal de rfrence.
6.4 Vitesse de phase, vitesse de groupe

Reprenons le cas dun signal deux composantes chromatiques (6.1) dans le cas o les deux frquences sont voisines. Pour chaque valeur de x, nous avons des battements : un signal rapide de pulsation s = (1 + 2 )/2 oscillant dans une enveloppe voluant avec la pulsation d = (2 1 )/2, si 2 > 1 . Pour x = 0, cela correspond la dcomposition a1 exp(i1 t) + a2 exp(i2 t) = exp(is t) [a2 exp(id t) + a1 exp(id t)] . qui se gnralise immdiatement en a1 exp(i1 tik1 x) + a2 exp(i2 t ik2 x) = exp(is t iks x) [a2 exp(id t ikd x) + a1 exp(id t + ikd t)] . (6.3) (6.2)
avec ks = (k1 + k2 )/2 et kd = (k2 k1 )/2. On voit que lenveloppe et le signal rapide se propagent aux vitesses respectives v = 1 + 2 , k1 + k2 vg = 2 1 k2 k1 (6.4)
qui sont nommes vitesse de phase et vitesse de groupe. Pour un signal plus riche, la vitesse de phase est simplement la vitesse /k de la composante chromatique et elle peut varier
34
IUT, O NDES
ET
avec . La vitesse de groupe, vg () est la drive de par rapport k. v () = , k vg () = d . dk (6.5)
La vitesse qui compte dpend du dtecteur. Sil est sensible la composante rapide des battements, ce sera la vitesse de phase. Mais le plus souvent, le dtecteur ne peroit que les modulations, et est donc sensible la vitesse de groupe.
y 2
x 10 20 30 40
-1
-2
F IGURE 27 Propagation dune superposition de deux frquences voisines. Ltat de la vibration est reprsent en fonction de x des instants successifs. Un il exerc verra que les pics ns se propagent plus vite que lenveloppe.
C ORDE
VIBRANTE
35
7 La corde vibrante
7.1 Tension de la corde
y Ty
Tx
F IGURE 28 Tension de la corde en un point La corde est tendue horizontalement, avec une tension Y . On nenvisage que des petits dplacements verticaux, qui ne donnent que de petites inclinaisons, mme si les effets sont grossis sur les gures. Leffet de la pesanteur est nglig. Comme il ny a pas de dplacement horizontal, et comme les angles sont petits, on aura Tx T = Cte , (7.1)
et comme la tension est parallle la tangente la courbe, Ty /Tx = dy/dx, quil faut convertir en drives partielles si y dpend aussi du temps, soit Ty (x) = T y(x, t) , x (7.2)
force verticale exerce par la partie gauche sur la partie droite, en x. Inversement, la partie gauche exerce un force verticale Ty (x) sur la partie droite.
7.2 Equation du mouvement

crivons la loi de Newton pour un lment compris entre les abscisses x et x + dx, et de masse dx, si est la masse linique de la corde, suppose homogne. En projection verticale dx = Ty (x + dx) Ty (x) = T y y(x + dx, t) y(x, t) x x , (7.3)
36
IUT, O NDES
ET
qui fait apparatre par division par dx la drive partielle seconde 2 y(x, t)/x2 et que nous pouvons rcrire T 2 y(x, t) 2 y(x, t) = c2 , c2 = , (7.4) 2 2 t x Cette quation a des proprits remarquables. la premire est dtre linaire, avec pour consquence quune superposition de solutions simples sert former un ventail plus grand de solutions. Si on cherche une onde progressive y(x, t) = A cos(t kx + ), on arrive 2 = c2 k 2 , ce qui signie que toutes les pulsations 0 < < + sont possibles, pourvu que k = /c, A cos(t kx + dcrivant une onde qui se propage vers les x , A cos(t + kx + vers les x . Cette onde se propage sans attnuation et avec une vitesse universelle /k = c = T /, ce qui fait (voir chapitre prcdent) un signal complexe est transmis sans dformation.
Le rsultat prcdent donne comme solution toute superposition y(x, t) =
A cos((t x/c) + ) +
B cos((t + x/c) + ) ,
(7.5)
o lon voit que si riche que soit la palette chromatique, y(x, t) nest jamais quune fonction de t x/c ajoute une fonction de t + x/c. Nous avons en effet un des rares exemples dquation aux drives partielles soluble analytiquement. Les mathmaticiens posent u = t x/c, w = t + x/c, y(x, t) = y (u, w) et rcrivent lquation comme 2 y(u, w) =0, ww dont la solution la plus gnrale est bien y (u, w) = f (u) + g(w) , soit y(x, t) = f (t x/c) + g(t + x/c) , (7.7) (7.6)
o f et g sont deux fonctions drivables quelconques.
y Ty (x + dx) Tx (x)
Tx (x + dx)
Ty (x)
F IGURE 29 Bilan sur un lment dx
C ORDE
VIBRANTE
37
7.3 Bilan dnergie

Dans un mode monochromatique se propageant par exemple vers la droite, un petit lment dx autour de la position x a un mouvement et une vitesse y(t) = A cos(t kx + ) , y = A sin(t kx + ) , (7.8)
ce qui correspond une nergie cintique moyenne (se souvenir que sin2 (t + ) = 1/2) qui vaut Ec = dxA2 2 /4 . Mais (voir chapitre 2) pour cet oscillateur, ce nest que la moiti de lnergie qui se partage parts gales entre nergie cintique moyenne et nergie potentielle moyenne. Il y a donc une densit linique dnergie 1 = A2 2 , 2 (7.9)
Quand londe se propage avec la vitesse c, elle apporte pendant un temps dt cette nergie sur une longueur cdt o cette nergie demeure puisquil ny a pas damortissement. La puissance propage par londe est donc 1 T A2 2 . (7.10) P= 2
7.4 Raccordement
Nous imaginons une corde qui par exemple par amincissement, passerait au point x = 0 dune masse linique 1 gauche une valeur 2 droite. Supposons quun oprateur loin sur la gauche provoque une onde incidente yi = Ai cos(t k1 x) , (7.11)
o lorigine des temps est ajuste pour simplier lexpression et o k1 = /c1 , c1 = T /1 tant la vitesse sur la partie gauche. Il est facile de voir quon ne peut pas assurer la continuit du dplacement vertical de la corde et de sa drive (qui assure la continuit de la force) au moyen dune seule onde transmise yt = At cos(t k2 x) , avec k2 = /c2 , c2 = (7.12)
T /2 . Il est ncessaire dintroduire galement une onde rchie yr = Ar cos(t + k1 x) , (7.13)
de sorte que les quations de continuit scrivent Ai + Ar = At , et ont pour solution At = Ai 2k1 , k1 + k2 Ar = Ai k1 k2 , k1 + k2 (7.15) k1 (Ai Ar ) = k2 At , (7.14)
38 soit 2 1 At = Ai , 1 + 2
IUT, O NDES
ET
1 2 Ar = Ai , 1 + 2
(7.16)
qui donnent bien At = Ai et Ar = 0 en absence de discontinuit. Si londe transmise est toujours en phase avec londe incidente (At /Ai > 0), ce nest le cas pour londe rchie que si k2 < k1 , sinon elle repart en opposition de phase. Cest un phnomne gnral, la lumire rchie de lair sur leau est dphase, mais la lumire rchie depuis le fond dune piscine la surface de leau ne lest pas. On peut vrier que la puissance incidente se rpartit entre puissance rchie et puissance transmise, soit aux facteurs communs prs, voir (7.10), 1 A2 = 1 A2 + 2 A2 . (7.17) r i t
7.5 Ondes stationnaires

Nous considrons maintenant le cas dune corde de longueur nie L, de x = 0 x = L i . Puisque la corde est xe en ces points, y(0, t) = y(L, t) = 0 . (7.18)
En superposant une onde progressive vers la droite et une vers la gauche, de mme amplitude et en opposition x = 0, a a y(x, t) = cos(t + kx) cos(t + + kx) = a sin(t + ) sin(kx) , (7.19) 2 2 on arrive construire, pour toute frquence , une onde qui sannule en x = 0. La condition en x = L impose 2 n sin(kL) = 0 , k = , ,..., ,... (7.20) L L L et donc des pulsations T n = n , (7.21) L faite dun fondamental 1 et de ses multiples entiers, qui correspondent aux harmoniques. La relation (7.21) rappelle la dpendance observe vis--vis des paramtres de rglages : la tension de la corde permet au violoniste de retrouver laccord, la longueur plus grande du violoncelle, grave, par rapport au violon aigu, la masse linique plus importante des cordes graves du piano par rapport aux cordes des notes aigus. Les premiers modes sont reprsents sur la gure, avec toujours y(x, t) fortement exagr pour la lisibilit, un instant o les amplitudes sont extrmales. Pour le fondamental, les points de la corde sont en phase. Les harmoniques font apparatre des nuds o lamplitude est nulle, et des ventres o elle est la plus grande. Un violoniste voulant renforcer la premire harmonique nattaquera pas la corde au milieu, mais au 1/4 ou au 3/4 de la longueur.
i. Une origine au milieu, avec x variant de L/2 +L/2 est aussi envisageable, mais napporte pas de simplication dans les calculs
C ORDE
VIBRANTE
39
y 1
0.5
0.2
0.4
0.6
0.8
x L
-0.5
-1
F IGURE 30 Aspect de la corde (ampli verticalement) un instant dlongation maximale, pour les trois premiers modes.
40
IUT, O NDES
ET
8 Ondes sonores
8.1 Introduction
Est prsent ici lessentiel des ondes acoustiques. Les applications et les dveloppements seront exposs dans le cours dacoustique. Il sagit dondes mcaniques, comme dans le chapitre prcdent, mais le mouvement de vibration est longitudinal, parallle la direction de propagation.
8.2 Pression et surpression

Dans un gaz, la pression est souvent assez leve, de lordre de la pression atmosphrique, P 105 Pa. Quand une vibration est produite et se propage, elle est vhicule par une surpression locale et dpendant du temps p(x, t), avec |p| P . Comme les phnomnes acoustiques sont trs rapides, lquilibre des tempratures nest pas atteint. Lvolution dun volume V est relie celle de la pression par la loi adiabatique dP dV + =0, P V (8.1)
o = Cp /Cv est le rapport des chaleurs spciques pression constante et volume constant. La relation bien connue P V = Cte nest pas ncessaire, qui requiert que soit constant sur une grande plage : sa forme diffrentielle au point de fonctionnement suft, avec la valeur de en ce point.
8.3 quation de propagation

Considrons un tube cylindrique de section S renfermant un gaz de pression P , temprature T et masse volumique . Imaginons une perturbation de ltat dquilibre, qui fait que le point dabscisse au repos x se retrouve en x + u(x, t). Le volume Sdx devient S(x + dx + u(x + dx, t) x u(x, t)), soit une variation relative u/x et donc une surpression est donc p = P u/x. La loi de Newton pour cet lment de masse Sdx soumis aux forces S(P + p(x, t)) gauche et S(P + p(x + dx, t) droite, scrit Sdx(x, t) = S(P + p(x, t)) S(P + p(x + dx, t)) = Sdx u soit P 2 u(x, t) 2 u(x, t) = , t2 x2 2 u(x, t) 2 u(x, t) = c2 , t2 x2 c2 = P RT = , M p(x, t) , x (8.2)
(8.3)
ou encore
(8.4)
O NDES
ACOUSTIQUES
41
o M est la masse molaire et T la temprature absolue, si on suppose une quation dtat de gaz parfait qui pour une mole prend la forme P (M/) = RT . Lair a une masse molaire M = 29 g moyenne entre loxygne et lazote, selon leurs proportions respectives. t = 27 C qui correspond T = 300 K, la vitesse du son est c = 347 m/s, en utilisant R = 8, 32 SI et = 1, 4 pour un gaz diatomique. Cest beaucoup moins vite que pour la lumire, expliquant le dcalage dj mentionn entre la perception de la lumire et celle du son dun clair.
8.4 Raccordement de deux milieux

Le raisonnement est semblable celui fait pour la transition entre deux cordes de densits diffrentes. Un onde sonore vient de x = dans le milieu #1 qui va jusqu x = 0 o il laisse la place au milieu #2. Les ondes incidente, rchie et transmise sont notes si = ai cos(t k1 x) , sr = ar cos(t + k1 x) , st = at cos(t k2 x) , (8.5)
et la continuit de lamplitude et de la pression donnent ai + ar = at , do ar = ai 1 k1 (ai ar ) = 2 k2 at , at = ai 2Z1 , Z1 + Z2 (8.6)
Z1 Z2 , Z1 + Z2
(8.7)
en termes de la quantit Zi = ci i appele impdance acoustique du milieu.
8.5 Considrations nergtiques

Voir cours dacoustique.
8.6 Ondes sonores dans les solides

La relation p = P u/x rappelle la formulation f = A/ de la loi des ressorts, vue au premier chapitre. Considrons un barreau solide, de module dYoung A, et notons u(x, t) le trs petit dplacement horizontal du point x. La force exerce au point x par la partie droite de x sur la partie gauche de x sera Au/x. Donc si on fait le bilan sur un segment compris entre x et x + dx, on aura 2u u(x + dx, t) u(x, t) dx 2 = A t x x , (8.8)
o est la masse linique, et en passant la limite, on identie une quation dHelmhotz 2u 2u = c2 2 , t2 x (8.9)
42 avec
IUT, O NDES
ET
A . (8.10) Grosso modo, le module dYoung des solides remplace le coefcient des transformations adiabatiques des solides. c2 =
O NDES
DE CHALEUR
43
9 Ondes thermiques
9.1 Introduction
Lquation de la chaleur a t tablie puis discute par les plus grands savants, et a servi historiquement comme prototype dquation de propagation et mme dquation aux drives partielles. En pratique, la propagation de la chaleur est omniprsente : refroidissement des moteurs, rchauffement climatique, protection des tres vivants contre le chaud et le froid, etc.
9.2 Loi de FourierNewton

Imaginons un mur sparant un espace droite la temprature T1 dun autre gauche la temprature T2 .
T2
T1
Si T1 < T2 , un ux de chaleur (chaleur par unit de temps et par unit de surface) traverse le mur, et, en rgime stationnaire, ce ux est proportionnel la diffrence de temprature et inversement proportionnel lpaisseur du mur, soit = T2 T1 , e (9.1)
ce qui constitue la loi de Newton, dont la version diffrentielle est = T , x (9.2)
appele loi de Fourier, qui a une gnralisation spatiale j = T , (9.3)
o le vecteur gradient = (/x, /y, /z) guide le vecteur ux de puissance calorique, j, vers la plus forte variation de temprature, de mme quen lectrostatique, le vecteur champ lectrique est perpendiculaire aux quipotentielles et soriente vers la plus forte dcroissance du potentiel, ou sur une carte, les lignes de plus grande pente correspondent la direction de plus forte variation daltitude. Nous nous restreindrons cependant aux changes thermiques une dimension. Le coefcient est appel coefcient de conduction ou conductibilit thermique du matriau.
44
IUT, O NDES
ET
9.3 Rgime stationnaire

Imaginons un tube parfaitement calorifug, de section S.
j(x)
j(x + dx)
x x + dx Si j(x) est le ux de puissance calorique apporte de la gauche la droite, on voit qu lquilibre j(x) = j(x + dx) , soit j(x) = Cte , (9.4) ce qui, associ la loi de FourierNewton, indique que la temprature volue linairement le long du tube. Pour le mur que nous considrions plus haut, on aurait T (x) = T2 + x (T1 T2 ) , e (0 x e) . (9.5)
9.4 Rgime dpendant du temps

Si la temprature volue, le bilan dnergie dit que le gain ou le dcit entre la chaleur reue et celle transmise sert chauffer ou refroidir la portion comprise entre x et x + dx. Soit c la capacit calorique par unit de volume, la masse volumique, dt un intervalle de temps. Le bilan calorique est Sj(x, t)dt S(j(x + dx, t)dt = Sdx c dT , soit avec la loi de Fourier, lensemble dquations j(x) = T (x, t) , x T (x, t) 1 j(x, t) = , t c x (9.7) (9.6)
ce qui donne lquation de propagation T (x, t) 2 T (x, t) = . t c x2 (9.8)
9.5 Solutions de lquation de la chaleur

On pourra voir en TD le choc thermique , qui consiste appliquer en x = 0 une temprature constante T une colonne semi-innie (x > 0) initialement une temprature T0 et tudier comment, en chaque point, la temprature volue de T0 T . Dans ce cas, on cherche une solution T (x, t) = f (x/ t) fonction dune seule variable, tablit lquation diffrentielle satisfaite par f et la rsout avec les conditions limites du problme.
O NDES
DE CHALEUR
45
Dans le contexte de ce cours sur les ondes, il est intressant de chercher les solutions sinusodales. Imaginons un espace semi-inni (x > 0) auquel on impose en x = 0 une variation sinusodale de temprature T (0, t) = b cos(t) autour dune temprature moyenne que lon prendra Tm = 0 pour simplier. En posant a = c/, on est amen chercher une solution complexe du type T (x, t) exp(it) exp(kx) de lquation aT (x, t)/t = 2 T (x, t)/x2 . On obtient k 2 = ia , qui a pour solution (z 2 = i a pour solution z = exp(i/4) = (1 + i)/ 2) 1+i k = a , 2 (9.10) (9.9)
dont la partie imaginaire correspond une propagation, et la partie relle une modication de lamplitude en fonction de x. La propagation se droule vers les x > 0 et physiquement, une attnuation, et non pas une amplication, est seule acceptable, deux raisons pour choisir le signe moins, soit T (x, t) = b exp[i(t x a/2)] exp(x do la solution relle T (x, t) = b exp(x a/2) cos(t x a/2) . (9.12) a/2) , (9.11)
Imaginons que x soit la profondeur dans le sol, et 2/ = 1 j, le signal T (0, t) = b cos(t) dcrivant les variations diurnes de temprature. La solution (9.12) reproduit bien deux observations : 1. lamplitude du signal est amortie. Dans une grotte, la temprature varie trs peu entre le jour et la nuit. 2. le signal se propage, ce qui induit un dcalage. Si la temprature est maximale 14 h au niveau du sol, le pic de temprature apparatra plus tard en profondeur. Cet amortissement nest pas la seule diffrence par rapport aux ondes mcaniques ou lectromagntiques solutions de lquation dHelmholtz 2 T (x, t)/t2 = c2 2 T (x, t)/x2 , caractrises par une vitesse de propagation constante, indpendant de . Ici la vitesse de propagation, / Re(k) dpend de la pulsation. Si par exemple, on considre la combinaison de deux signaux au sol T (0, t) = b1 cos(1 t) + b2 cos(2 t) , (9.13)
qui pourraient tre les variations diurnes (2/1 = 1 j) et saisonnires (2/2 = 365 j), on trouve en profondeur un signal doublement dform : 1. le rapport entre les deux amplitudes est modi, car le coefcient damortissement exp(x a/2) dpend de , 2. la synchronisation ( t = 0 les deux cosinus sont maxima simultanment t = 0) est perdue, car les deux signaux ne se propagent pas la mme vitesse.
46
IUT, O NDES
ET
10 Ondes lectromagntiques
10.1 Introduction
Les ondes lectromagntiques sont prsentes dans toutes les gammes de frquence, depuis les ondes radios de longueur donde se comptant en kilomtres aux rayons dont la longueur donde sexprime en fraction de 1015 m. Un domaine particulirement est loptique, avec de lordre du nm. La gamme des ondes optiques est rcapitule sur la gure, emprunte lexcellent site http://www.purchon.com/physics/electromagnetic.htm
Le spectre des ondes optiques est amplie sur la deuxime gure.
10.2 quations de Maxwell

En rgime statique, les champs lectrique E et magntique B sont indpendants. Ce nest plus le cas en rgime variable. Par exemple, les lois de linduction indiquent quune variation du champ magntique induit lapparition dun champ lectrique, dit lectromoteur . Par exemple un champ vertical Bz variable induit un champ lectrique horizontal, radial, Er Bz /t et quand on intgre sur une boucle, on retrouve la loi de Faraday e = /t exprimant la force lectromotrice dinduction la drive du ux du champ magntique. Au total, les champs E et B obissent un ensemble de relations linaires couples reliant leurs drives par rapport au temps et par rapport aux coordonnes. Ce sont les quations de Maxwell, qui sont exposes dans les cours dlectromagntisme. laide de drivations (dont on paiera le prix plus tard, voir les conditions de transversit) et de combinaisons linaires, on peut tablir que chaque composante X(r, t) =
O NDES
LECTROMAGNTIQUES , OPTIQUE
47
Ex (r, t), . . . Bz (r, t) obit une quation de propagation X(r, t) X(r, t) X(r, t) 2 X(r, t) = c2 + + 2 t x2 y 2 z 2 , (10.1)
qui, dans le cas dune onde plane qui se propage le long de Ox se rduit 2 X(x, t) X(x, t) = c2 , 2 t x2 (10.2)
qui est lquation de propagation dj rencontre pour la corde vibrante et pour le son, la diffrence que la vitesse est ici 1 c= , (10.3) 0 0 de valeur c 300 000 km/s. (Le fait que c soit relie des constantes fondamentales, et donc invariant par changement de rfrentiel a beaucoup intrigu et a conduit llaboration de la thorie de la relativit.)
10.3 Ondes lectromagntiques

Les solutions de (10.2) sont les mmes que celles tablies pour la corde vibrante, soit X(x, t) = A cos(t + ) , (10.4)
mais il y a des conditions supplmentaires pour satisfaire les quations de Maxwell originales, savoir : les champs lectrique et magntique sont perpendiculaires la direction de propagation, et appartiennent donc au plan orthogonal, appel plan de polarisation , soit E.k = 0 et B.k = 0 o k est le vecteur de module k orient dans le sens de propagation, ici k = (k, 0, 0) ; les vecteurs E, B, k forment un tridre direct ; les normes satisfont E = cB ; ce qui peut se rsumer par E.k = 0 , B = k E/c. (10.5)
10.4 Optique gomtrique

Il sagit de la propagation dondes lectromagntiques dont la longueur donde est petite par rapport aux dimensions gomtriques qui interviennent. Les phnomnes dinterfrence et de diffraction deviennent alors ngligeables. Un rayon lumineux se propage en ligne droite, ou plus prcisment selon le principe de Fermat, en minimisant le chemin optique pour aller de A B,
B
n ds ,
A
(10.6)
48 B A
IUT, O NDES
ET
ir I
F IGURE 31 Lois de Descartes pour la rexion, r = i
i1
n1 I i2 n2 F IGURE 32 Lois de Descartes pour la rfraction.
B o s est labscisse curviligne, et n est lindice du milieu, qui vaut n = c/v, rapport de la vitesse de lumire dans le vide celle dans le milieu. Par exemple, la loi de SnellDescartes de la rexion, r = i peut se dmontrer en disant que le chemin minimal pour aller de A B correspond une ligne droite AB de A au symtrique B de B par rapport au plan du miroir. Pour retrouver la loi de la rfraction, on calcule le chemin optique L(x) = n1 x2 + h2 + n2 1 (b x)2 + h2 , 2 (10.7)
en fonction des coordonnes A(0, h1 ), I(x, 0) et B(b, h2 ). La condition de minimum donne n1 qui nest autre que le clbre n1 sin i1 = n2 sin i2 . (10.9) x x2 + h2 1 = n2 (b x)2 + h2 2 bx , (10.8)
E FFET D OPPLER ,
MUR DU SON
49
11 Effet Doppler
11.1 Introduction
Cest un phnomne familier. Une voiture de course qui arrive est perue avec un bruit de moteur plus aigu, et sloigne dans le grave. Le pilote, sil avait la possibilit et lenvie dcouter une cigale dans le pr voisin, percevrait aussi une frquence diffrente par rapport celui qui fait la sieste ct de la cigale.
11.2 Source en mouvement colinaire

La source (S) met avec une priode T . Un premier top, mis t = 0 est reu au temps t1 = L/c par un dtecteur (D) la distance L, si c est la vitesse de propagation de londe. Si S est immobile, le deuxime top mis au temps T est reu en t2 = T + L/c et D mesure une frquence t2 t1 = T , reet dle de la source. Si S se rapproche avec une vitesse v, le deuxime top na a parcourir que L vT est est donc peru au temps t2 = T + (L vT )/c, si bien que D peroit une frquence T = T 1 v c , (11.1)
Si S sloigne, on remplace v par v dans le bilan prcdent, car le trajet sallonge, et donc T = T (1 + v/c). On gardera donc (11.1) algbriquement, avec v > 0 si S se rapproche de D.
11.3 Dtecteur en mouvement colinaire

S est immobile, D en mouvement, avec une vitesse u qui le rapproche. Le top mis t = 0 est reu t1 = L/c, si L est la sparation au temps t1 . Le top mis T est peru au temps t2 , mais D, cet instant, nest plus qu une distance L |u|(t2 t1 ), donc t2 = T + [L |u|(t2 t1 )]/c. La priode perue T = t2 t1 est T = T , 1 + |u|/c (11.2)
et avec une convention dorientation algbrique pour u, devient T = T , 1 u/c D v u (11.3)
avec u > 0 pour un loignement et u < 0 pour un rapprochement. S
50
IUT, O NDES
ET
11.4 Combinaison
Le mme raisonnement avec simultanment mouvement de S et de D, indique sans surprise que les deux facteurs se combinent, soit T = T 1 v/c , 1 u/c (11.4)
On peut stonner que u et v ninterviennent pas exactement par la combinaison v u j , car on pourrait navement argumenter que seul compte le mouvement relatif entre S et D. En fait, une analyse du mouvement de D dans un rfrentiel en translation de vitesse u par rapport au rfrentiel original, rvle une situation o S a une vitesse v u, D est immobile et londe se propage une vitesse cu. Lapplication de (11.1) avec ces ingrdients donne bien le rsultat correct.
11.5 Mouvement non colinaire

Analysons dabord le cas o la ligne de vise, la ligne qui va propager le signal, est perpendiculaire la vitesse de S. ce moment-l, la distance entre S et D est stationnaire, et la dure de propagation entre deux tops successifs ne change pas. La frquence est inchange. On trouverait la mme rsultat pour S immobile et D se dplaant perpendiculairement la ligne de propagation qui lui transmet le signal. Pour une vitesse quelconque, on a donc la possibilit de dcomposer v en une composante v et une composante v , perpendiculaire et parallle la ligne de propagation, et de mme pour u. Si la ligne de sparation est oriente comme prcdemment, avec v > 0 pour un rapprochement et u > 0 pour un loignement, le rsultat scrit T = T 1 v /c 1 v cos /c =T , 1 u /c 1 u cos /c (11.5)
si et sont les angles qui projettent v et u sur la ligne de propagation. En gnral, ces angles varient au cours du temps, et la frquence T change. D u S v
11.6 Mur du son

Imaginons un canard sur leau. Il barbote rgulirement, immobile. Les ondes se propagent la surface de leau, en cercles exactement concentriques. Lamplitude sattnue, et
j. Cest vrai seulement si on dveloppe (11.4) au premier ordre en u/c
E FFET D OPPLER ,
MUR DU SON
51
pas seulement cause des frottements dus la viscosit de leau. Lnergie se rpartit sur un primtre de plus en plus grand, et lnergie par unit de longueur sur le cercle doit diminuer. Et lamplitude des ondes est proportionnelle la racine carre de cette nergie par unit de longueur.
Si le canard se dplace lentement, les cercles ne sont plus concentriques mais restent intrieurs les uns aux autres. Voir gure. On retrouve leffet Doppler prcdent. Un observateur lavant du canard voit des signaux rapprochs. Un observateur larrire voit des signaux plus espacs. Si le canard se dplace plus vite que les ondes, les cercles ne sont plus enferms les uns dans les autres. Ils forment un faisceau inscrit dans un triangle. La tangente commune est une ligne o les ondes mises des temps diffrents sont en phase et donc sajoutent de manire cohrente. Cest londe de choc. Linclinaison de la perpendiculaire la ligne de choc, qui indique son sens de propagation, est telle que cos = qui dailleurs na de sens que si v > c. c , v (11.6)
ct vt Le spectacle des cercles enferms dans un triangle, dont la pointe avance, est habituelle avec les bateaux rapides, type hors-bord . Dans lespace, les cercles deviennent sphres et le triangle devient un cne, cest le cas pour les avions qui ont dpass le mur du son . Dans la direction donne par (11.6), une onde se propage. Un observateur sur terre, quand londe arrive, reoit simultanment les sons mis plusieurs instants diffrents. Cest ce qui explique la concentration de puissance acoustique. Les avions nont le droit de dpasser le mur du son qu haute altitude et au-dessus de zones inhabites.
52
IUT, O NDES
ET
11.7 Effet Cerenkov

Il peut paratre premire vue surprenant que leffet mur du son ait un analogue en optique. On apprend en effet dans les cours de Relativit que nul mobile ne peut dpasser la vitesse de la lumire. Cest vrai effectivement dans le vide : un des grands changements apports par le Relativit par rapport la physique classique est que toute vitesse de particule massive est infrieure c, la vitesse de la lumire, qui vaut environ 300 000 km/s. Mais si un lectron ou une autre particule charge pntre dans un milieu avec beaucoup dnergie, il possde une vitesse v trs peu infrieure c et par inertie, la conserve au dbut de son trajet dans le milieu. Par contre la vitesse de la lumire dans le milieu est seulement c/n comme on lapprend en Optique pour expliquer la signication physique de lindice n, qui est tel que n > 1. Dans ces conditions, on peut avoir v > c/n. Quand la particule charge passe dans le milieu, elle excite les lectrons priphriques des atomes, qui reviennent leur tat dquilibre en mettant de la lumire. Cest lanalogue du son mis par un avion qui bouscule les couches dair sur son passage. Si v > c/n, cette lumire se concentre dans un cne de demi-angle au centre cos = c , nv (11.7)
et la mesure de , avec la prcision extrme de loptique, permet de remonter la vitesse v de la particule charge. Cest le principe des dtecteurs effet Cerenkov qui sont de plus en plus utiliss dans les expriences auprs des grands acclrateurs de particules.
S UPERPOSITION
DE VIBRATIONS ET D ONDES
53
12 Superposition de vibrations et dondes

12.1 Introduction
Ce chapitre contient une rcapitulation de rsultats dj vus et quelques nouveaux.
12.2 Combinaison de vibrations de mme frquence

Ce problme a t rencontr, par exemple, pour regrouper la contribution dune longation initiale, x0 cos(t), et celle dune vitesse initiale (v0 /) sin(t) en une seule vibration A cos(t ) damplitude A et de phase lorigine. Plus gnralement, on peut avoir considrer la superposition a1 cos(t + 1 ) + + an cos(t + n ) , (12.1)
lexemple prcdent correspondant n = 2, 1 = 0 et 2 = /2. Ce quil faut retenir cest que le rsultat est une simple sinusode : il ny a quune pulsation en jeu. Soit
n
ai cos(t + i ) = A cos(t + ) .
i=1
(12.2)
Le plus simple est de se placer en reprsentation de Fresnel. On a des vecteurs tournant la mme vitesse, rigidement lis, de coordonnes {ai cos i , ai sin i } quil sagit dajouter, do A cos = a1 cos 1 + + an cos n , (12.3) A sin = a1 sin 1 + + an sin n , do on tire A et . La mthode des complexes est bien-sr trs similaire, on pourra la faire titre dexercice.
12.3 Composition de deux vibrations de frquences diffrentes

Soit la vibration compose (un choix dhorloge permet de neutraliser la premire phase) f (t) = a1 cos(1 t) + a2 cos(2 t + 2 ) . (12.4)
La premire question est de savoir si f (t) est priodique. Du point de vue mathmatique, cest le cas sil existe une pulsation dont les deux pulsations sont des multiples entiers, soit 1 = n1 , 2 = n2 , 2 /1 = n2 /n1 = rationnel . (12.5) Du point de vue pratique, il y a deux cueils cette dnition. Si n1 et n2 sont grands, il faut attendre trs longtemps avant de revoir f (t) revenir sa valeur. Dautre part, en physique, les nombres ne sont connus quavec une prcision limite, si bien quil ne peut tre oppose de diffrence entre rel et rationnel. Par consquent, f (t) sera effectivement priodique sil existe des entiers petits n1 et n2 tels que 1 /n1 2 /n2 .
54
IUT, O NDES
ET
Le cas des battements a t rencontr plusieurs fois. Si 1 2 , un signal rapide est observ, de pulsation (1 + 2 )/2, dont lamplitude est module lentement, avec une pulsation |2 1 |/2.
12.4 Interfrences
Cest un phnomne trs important, historiquement pour avoir permis de mettre en vidence le caractre ondulatoire de la lumire, et aussi pour les applications : les dispositifs interfrentiels permettent des mesures de trs haute prcision. 12.4.1 Principe Il est bien illustr par lexprience des trous dYoung. Une onde, lumineuse ou acoustique k , arrive simultanment sur deux trous dune plaque, dont le diamtre est petit par rapport la longueur donde. Les trous se comportent comme deux sources synchrones et on examine leffet combin de leurs missions sur un point M dun cran.
M P1 S P2 L y
d/2 d/2
On voit sur la gure que si d est la distance entre les centres des trous, langle entre la direction dobservation OM (O est le milieu des centres des trous) et la normale au plan
k. Les ordres de grandeur des distances seront bien-sr diffrents dans les deux cas
S UPERPOSITION
55
de lcran, le rayon suprieur est raccourci de d/2 par rapport OM et le rayon infrieur plus grand de d/2, et donc la diffrence entre ces deux rayons = d = dy/L si y est lordonne de M et L la distance entre le plan des trous et celui de lcran l . Une diffrence de chemin correspond un dphasage = 2 2dy = . L (12.6)
On doit donc ajouter en M les amplitudes a cos(t) et a cos(t + ). Si = 0 ou 2n, on a une superposition cohrente, avec une amplitude double et donc une intensit quadruple de ce que produirait un trou unique. Entre les deux, pour = (2n + 1), les amplitudes sont opposes, et lintensit rsultante est nulle. On a donc sur lcran une alternance de franges horizontales claires et de franges sombres. La distance entre les franges, ou interfrange est (y) = L . d (12.7)
Le phnomne ne va pas jusqu des |y| trs grands. Il faudrait des trous trs petits et donc peu de lumire, pour avoir une diffraction vraiment totale. Si la lumire nest pas monochromatique, les franges de diffrentes couleurs ne se superposent pas et le dcalage saccentue quand on sloigne de la frange centrale n = 0. Du point de vue temporel, les deux rayons qui se superposent en M ont t mis des instants diffrents. Les valeurs possibles de sont limites par le nombre de priodes pendant lesquelles la source met de manire rgulire. Les sources ordinaires fournissent des paquets doscillations sur quelques priodes seulement. Il faut un laser pour avoir une source qui puisse correspondre une sinusode stable. 12.4.2 Dispositifs interfrentiels Les trous dYoung correspondent au cas le plus simple. Lanalyse ci-dessus est limite au plan de la gure. Sur lcrans, une lignes dclairement maximal (ou minimal) correspond diffrence de distance constante entre M et chacun des deux trous, soit des arcs dhyperbole qui sont presque des droites au voisinage du point central H. Des fentes parallles sont comme des paires de trous qui ajoutent leurs effets, et donnent des franges plus lumineuses. On a aussi des interfrences possibles entre un rayon qui arrive directement et un autre qui a rebondi. Voir TD. Un casque anti-bruit actif consiste injecter un signal dcal de qui neutralise le signal extrieur. Gare aux oreilles, videmment si le dphasage passe de 2 par dcience de llectronique.
l. On peut retrouver = dy/L en partant de lexpression exacte = L2 + (y + d/2)2 2 + (y d/2)2 et en faisant un dveloppement limit, en gardant le terme dominant L
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IUT, O NDES
ET
12.5 Ondes stationnaires

Voir la n du premier polycopi, notamment les considrations dnergie.. Bien comprendre quil sagit dune interfrence entre une onde se propageant vers les x > 0 et une autre allant vers les x < 0. La premire, proportionnelle cos(t kx + ), avec /k = c, peut scrire aprs un choix de lorigine des temps s1 = (a/2) cos(t kx) , et si lon superpose s2 = (a/2) cos(t + kx) s1 , on trouve s(x, t) = s1 + s2 = a sin(t) sin(kx) , (12.9) (12.8)
ce qui dmontre, comme pour le cas dun nombre ni doscillateurs, quon peut toujours satisfaire la condition limite gauche, s(0, t) = 0, sans encore restreindre le choix de la pulsation. Cest en annulant s lautre extrmit, s(L, t) = 0, que lon obtient les pulsations propres de la corde. Il faut aussi souligner que le problme est trs gnral. Outre les modes propres des oscillations transverses mcaniques dune corde de violon, on peut citer les modes propres des oscillations longitudinales dune colonne dair dans un instrument vent, ou les ondes lectromagntiques stationnaires dans la cavit dun four micro-onde.
12.6 Diffraction
Le phnomne observ est le suivant. Si une onde (sonore, lumineuse, etc.) passe par un trou dans une paroi opaque, la vibration se propage en gnral dans le cne issu de la source et sappuyant sur le bord du trou. Cest le cas si les dimensions du trou sont grandes par rapport la longueur donde. Si la taille du trou est du mme ordre que la longueur donde, la vibration dborde du cne. En photographie, par exemple, le clich devient ou si le diaphragme de lobjectif est trop troit. Si le trou devient trs petit (par rapport la longueur donde) la vibration sort presque isotropiquement du trou. Dans une pice claire par un soleil levant horizontal, on voit limage gomtrique des montants de la fentre ; mais sil y a des rideaux en tulle lgre, la lumire est agrablement diffuse dans toute la pice. Lexplication rside sur le principe de HuyghensFresnel. Quand la vibration arrive sur le trou, chaque point se comporte comme une source ponctuelle qui met immdiatement dans toutes les directions. La lumire qui atteint un point donn rsulte de la superposition de toutes ces ondes secondaires.
S UPERPOSITION
57
P x O
Imaginons un trou sur une plaque verticale, clair horizontalement par une source situe trs loin sur la gauche. Les points du trou mettent en direction de M, loin dans la direction . La rfrence est le rayon OM issu du centre du trou. Le rayon issu de P est dcal dune longueur x qui correspond un dphasage = 2x/. Si le trou est large, ds que = 0, varie de 0 , 2, 3, etc. Autrement dit, les rayons issus des diffrents points interfrent avec des phases de toute valeur, et la rsultante est nulle. On na une vibration non nulle que pour = 0. Cest lapproximation de loptique gomtrique. Si le trou est petit, et petit, les rayons sont tous peu prs en phase, linterfrence est globalement constructive, et de la lumire arrive en M. On a de la diffraction, et donc un cart par rapport loptique gomtrique. Le calcul de lintensit en M donne lieu des intgrales un peu difciles. m Il faut surtout retenir lexplication qualitative du phnomne de diffraction.
m. De nouvelles fonctions, comme la fonction dAiry, ont t inventes pour exprimer le rsultat de ces intgrales, de mme que le logarithme permet dexprimer la valeur dune intgrale sur 1/x.
58
IUT, O NDES
ET
A Rappels mathmatiques
A.1 Introduction
Suivre ce cours requiert quelques mises jour en trigonomtrie, en privilgiant les reprsentations gomtriques et la reprsentation par complexes, sans oublier les quations trigonomtriques comme sinx = a ou a cos x + b sin x = c. Les quations diffrentielles y 2 + 2 y 2 = a2 2 et y + 2 y = 0 sont indispensables, ainsi que les gnralisations avec amortissement ou second membre.
A.2
Trigonomtrie
A.2.1 Fonctions de base Fonction sin x, cos x, tan x. Graphe. Parit. Priode. Interprtation gomtrique, dans un triangle rectangle, sur le cercle unit. A.2.2 Relations entre elles La plus importante est sin2 x + cos2 x = 1 , et ses variantes 1 + tan2 x = 1 , cos2 x 1 + cot2 x = 1 . sin2 x (A.1) (A.2)
A.2.3 Formules classiques de transformation Savoir complter : sin(x) = . . . sin(/2 x) = . . . sin(/2 + x) = . . . sin( x) = . . . sin( + x) = . . . sin(a + b) = . . . sin(a b) = . . . sin a sin b = . . . sin(2x) = . . . d sin x/dx = . . .
x 0
cos(x) = . . . cos(/2 x) = . . . cos(/2 + x) = . . . cos( x) = . . . cos( + x) = . . . cos(a + b) = . . . cos(a b) = . . . cos a cos b = . . . cos(2x) = . . . d cos x/dx = . . .
x 0
tan(x) = . . . tan(/2 x) = . . . tan(/2 + x) = . . . tan( x) = . . .
(A.3) (A.4) (A.5) (A.6) (A.7) (A.8) (A.9) (A.10) (A.11) (A.12) (A.13)
tan( + x) = . . . tan(a + b) = . . . cos a sin b = . . . tan(2x) = . . . d tan x/dx = . . . tan(a b) = . . .
sin u du = . . .
cos x dx = . . .
Bien remarquer que (cos x) = cos(x + /2) et (sin x) = sin(x + /2), que lon peut rsumer en [exp(ix)] = i exp(ix)
R APPELS
MATHMATIQUES
59
A.3
Nombres complexes
A.3.1 Reprsentation cartsienne et trigonomtrique Passer de z = x + iy z = r exp(i) et vice-versa. Que vaut (cos a + i sin a)(cos b + i sin b) ? Que vaut (cos + i sin )n ? A.3.2 Fonctions complexes et quations linaires Si z(t) = x(t)+iy(t), o x et y sont rels, est solution de lquation diffrentielle linaire coefcients rels A(t) + B(t) + C(t)u = 0 , u u (A.14) pouvez-vous trouver des solutions relles ? A.3.3 quation y 2 + 2 y 2 = a2 Cette quation na pas uniquement vocation tre drive, ce qui fait perdre de linformation. Elle est trs rminiscente de sin2 x + cos2 x = 1. Vrier que y(t) = a sin(t + ) est solution.
A.4
quations linaires du second ordre
A.4.1 Rsultats gnraux Soit A(t) + B(t) + C(t)u = 0 . u u (A.15) Montrer que si u1 (t) et u2 (t) est solution, il en est de mme de toute combinaison linaire. On suppose que u1 (t) et u2 (t) ont les caractristiques suivantes t = 0 u1 (0) = 1 , u1 (0) = 0 , u2 (0) = 0 , u2 (0) = 1 . (A.16)
Quelle est la solution qui correspond une position x0 et une vitesse v0 t = 0 ? Quelle est la solution qui correspond une position x0 et une vitesse v0 t = t0 ? A.4.2 Cas des quations coefcients constants On suppose A = 0 et on se ramne u + B u + Cu = 0 . (A.17)
Pour B = 0, on a des solutions u cos(t) ou u sin(t) ou u sin(t + ) avec 2 = C, si C > 0. Si B = 0 et C < 0, les solutions sont en u = sh(t) ou u ch(t) ou une combinaison, avec 2 = C. ce sont des solutions qui explosent, par contraste avec les solutions trigonomtriques prcdentes, qui restent bornes. On peut le voir directement sur lquation. Si
60
IUT, O NDES
ET
C > 0, quand y > 0, la fonction a une concavit ngative, ce qui tendance la rabattre sur laxe horizontal. Si on avait C < 0, la concavit serait positive, ce qui acclre la croissance de la fonction vers +. Quand on tablit une quation diffrentielle de ce type par un bilan mcanique ou lectrique, on peut donc dtecter immdiatement une erreur de signe sur C. Si B = 0, on peut chercher des solutions exponentielles puis les combiner pour linairement pour construire les solutions physiques. Pour que u = exp(rt) soit solution de lquation diffrentielle, il faut que r soit solution de lquation dite caractristique r 2 + Br + C = 0 . (A.18)
Les systmes oscillant, nous venons de le voir, correspondent C > 0. On voit que si B < 0, on aurait soit deux racines relles positives, soit deux racines complexes conjugues avec partie relle positive. Dans les deux cas, on aurait des exponentielles dont le module diverge, ce qui ne traduit pas un amortissement. Les systmes physiques avec oscillations amorties ou retour rapide vers le repos sont donc caractriss par C > 0 et B > 0. De nouveau, loccasion de vrier les signes quand on tablit lquation du mouvement. Si B 2 4C < 0, on a deux solutions complexes conjugues que lon peut crire r = B/2 i 4C B 2 = i et donc u(t) peut scrire u(t) = exp(t)(a exp(t) + b exp(t)) = exp(t)(a cos(t) + b sin(t)) = exp(t) a cos(t + ) . (A.19)
Il sagit doscillations amorties. Si B 2 4C > 0, on a deux solutions relles ngatives que lon peut crire 1 et 2 , et u(t) peut scrire u(t) = exp(1 t) + exp(2 t) , (A.20) qui ne sannule quau plus une fois entre linstant t = t0 de dpart et t +. A.4.3 quations linaires avec second membre A.4.4 Gnralits Soit A(t) + B(t) + C(t)u = F (t) . u u (A.21) On suppose que u0 (t) est solution de cette quation. Montrer que u(t) u0 (t) est solution de lquation homogne. En dduire le rsultat classique : la solution gnrale de (A.17) est obtenue en ajoutant la solution la plus gnrale de lquation homogne associe une n solution particulire de lquation complte.
n. Ne pas dire la solution particulire si vous ne savez pas caractriser ce qui la diffrencie des autres. On peut parler, par exemple, de la solution priodique.
R APPELS
MATHMATIQUES
61
A.4.5 Recherche dune solution particulire Dans 99% des cas de la physique lmentaire, on devine la forme dune solution particulire et on ajuste les coefcients quelle contient par identication. Par exemple, pour rsoudre y (x) + y (x) + y(x) = exp(x) , (A.22)
on cherche une solution y0 (x) = a exp(x) et par identication, on trouve que le coefcient a doit satisfaire a(2 + + 1) = 1 , (A.23) qui a une solution unique, sauf si est solution de lquation caractristique. Si on connat une solution de lquation homogne, soit w(t), on peut chercher rsoudre (A.21) sous la forme u(t) = g(t)w(t) et en reportant, on trouve que g est solution dun quation du premier ordre. On a donc simpli le problme. Si on connat deux solutions de lquation homogne, soit y et z, ce qui signie que cette quation homogne est parfaitement rsolue, alors on peut chercher u = gy + hz, et comme cela ne dnit pas les fonctions inconnues g et h, on peut imposer en plus que u = gy + hz , ce qui implique g y + h z = 0. En reportant dans lquation diffrentielle, on aboutit au systme dquations g y + h z = 0 , A(g y + h z ) = F , (A.24)
do on peut extraire g et h et donc g et h par simple intgration. Le terme constant arbitraire, dans cette intgration, gnre bien une solution quelconque de lquation homogne. A.4.6 Existence dune solution stationnaire Considrons une quation doscillations forces coefcients constants Ay + By + Cy = F (x) , (A.25)
avec B > 0 et C > 0, ce qui signie soit amortissement rapide, soit oscillations amorties pour lquation homogne. On suppose que F est priodique, pas forcment sinusodal, soit F (x + T ) = F (x), x. Soit u(x) une solution. On voit que u(x + T ) est aussi solution, donc u(x + T ) u(x) 0 quand x , (A.26)
car cest une solution de lquation homogne. Cela signie que u(x) est asymptotiquement priodique. Par le mme raisonnement, on montre quun autre solution w(x) se rapproche de u(x) quand x . On a donc dmontr que toutes les solutions convergent vers une solution priodique qui est indpendante des conditions initiales. Cest la solution stationnaire du problme.
62
IUT, O NDES
ET
B Mthode de la transforme de Laplace

B.1 Introduction
Nous donnons ici quelques notions sur la transfome de Laplace et son application aux quations diffrentielles rencontres, ce qui permettra aux tudiants de faire le lien avec le cours dautomatique.
B.2 Dnition et proprits gnrales

Sous rserve que lintgrale existe, on dnit la transforme de Laplace (TL) dune fonction comme F (p) =
0
f (t) exp(pt) dt ,
(B.1)
Cest une transformation linaire, donc la TL dune combinaison linaire est la combinaison linaire de TL. Les exemples suivants serviront un peu plus loin : f 1 exp(at) exp(it) = cos(t) + i sin(t) f ((t) f (t) F 1 , p 1 , pa p + i 1 = 2 , p it p + 2 pF (p) f (0) , p2 F (p) pf (0) f (0) .
(B.2)
B.3 Oscillateur non amorti

Il faut rsoudre x + 2x = 0 , La TL vrie p2 X(p) + 2 X(p) = px0 + x0 , soit X(p) = soit, en lisant (B.2) de droite gauche, x(t) = x0 cos(t) + dj obtenu par dautres mthodes. x0 sin(t) , (B.6) x0 p x0 + 2 , p2 + 2 p + 2 (B.4) (B.5) x(0) = x0 , x(0) = x0 . (B.3)
T RANSFORME
DE
L APLACE
63
B.4 Oscillateur amorti

Il sagit de rsoudre
2 x + 2x + 0 x = 0 ,
x(0) = x0 ,
x(0) = x0 .
(B.7)
La TL est donne par

2 (p2 + 2p + 0 )X(p) = px0 + x0 + 2x0 .
(B.8)
Si on est en rgime de dcroissance exponentielle, soit > 0 , le polynme de gauche se met sous la forme (p p1 )(p p2 ) o les racines p1 et p2 sont ngatives (sinon, il sagit de nombre complexes, mais le calcul se poursuit lidentique). La solution est de la forme X(p) = et on retrouve A1 A2 + , p p1 p p2 (B.9) (B.10)
x(t) = A1 exp(p1 t) + A2 exp(p2 t) , mais on peut expliciter les rsidus en fonction des conditions initiales et obtenir p1 x0 + x0 + 2x0 , A1 = p1 p2 et bien-sr, A2 par 1 2.
(B.11)
B.5 Oscillations forces

Si on considre lquation dvolution
2 x + 2x + 0 x = g(t) ,
(B.12)
on voit quil suft dajouter la TL prcdente le terme d g(t). Si G(p) dnote sa TL, on aura au total px0 + x0 + 2x0 + G(p) . (B.13) X(p) = 2 + 2p + 2 p 0 Prenons le cas particulier dune excitation sinusodale, qui est la partie relle de g(t) = gm exp(it), correspondant G(p) = gm /(p i). La solution prcdente peut se dcomposer en gm 1 X(p) = 2 + termes rguliers en p = i , (B.14) 0 2 + 2i p i ce qui correspond x(t) = xm exp(it) + termes dcroissants . (B.15)
On retrouve bien la structure de la solution, et pour la partie stationnaire, lamplitude complexe gm xm = 2 , (B.16) 0 2 + 2i qui permet de retrouver lamplitude et le dphasage du rgime stationnaire de lexcitation gm cos(t).
64
IUT, O NDES
ET
B.6 Oscillations couples

Reprenons lexemple de deux ressorts avec un couplage par lasticit. Il faut rsoudre x1 + (k1 + K)x1 Kx2 = 0 , Les TL sont donnes par (p2 + k1 + K) X1 (p) K X2 (p) = px1,0 + x1,0 , 2 K X1 (p) + (p + k2 + K) X2 (p) = px2,0 + x2,0 , (B.18) x2 + (k2 + K)x2 Kx1 = 0 . (B.17)
avec les conditions initiales x1,0 , . . .x2,0 . premire vue, il suft de rsoudre, puis de prendre les TL inverses. Il faut se souvenir que pour un systme dquations linaires couples a11 y1 + a12 y2 = b1 , a21 y1 + a22 y2 = b2 , (B.19)
la solution est un rapport de dterminant, par exemple b1 a12 b2 a22 . y1 = a11 a12 a21 a22
(B.20)
2 2 Il faut donc connatre la factorisation du dnominateur, soit (p2 + 1 )(p2 + 2 ), de manire pouvoir crire la solution comme
X1 (p) = et lanalogue pour X2 (p), et dduire
1 p + 1 2 p + 2 + 2 , 2 2 p2 + 1 p + 2
(B.21)
x1 (t) = 1 cos(1 t) + (1 /1 ) sin(1 t) + 2 cos(2 t) + (2 /2 ) sin(2 t) .
(B.22)
Il ny pas de miracle : il faut l aussi chercher les valeurs propres de cette matrice 2 2 pour faire apparatre les pulsations propres du systme.
B.7 Bilan
Cette mthode de la transforme de Laplace est videmment trs puissante, mais elle requiert une certaine dextrit pour la dcomposition en lments simples des fractions rationnelles. Sinon, tout le bnce est perdu.

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Ondes et Vibrations

IUT, anne 200809

Table des matires

2.2 quation de Newton

2.3 Bilan dnergie

2.4 Ressort vertical

2.5 Oscillations lectriques

2.6 Oscillations non harmoniques

1 2 2 m + mg(1 cos ) = E0 , 2 qui donne par drivation + g sin = 0 ,

d sin (m /2) sin2 (/2)

d 1 sin sin2 (m /2)

1n/2 4xm K 1/2

2.7 Oscillateur spatial

F IGURE 6 Oscillateur spatial, avec diffrentes conditions initiales

3.2 quation du mouvement

12 3.2.3 Amortissement critique

x0 + 2x0 + r1 x0 exp(r1 t) + {r1 r2 } . r1 r2

3.4 Aspects nergtiques

4.2 Situation du problme

4.3 Cas dun systme amorti

x 1 0.8 0.6 0.4 0.2 2 4 6 8 10 t

4.4 Cas dun systme priodique

4.5 Cas dune excitation sinusodale

(2 1)2 + 4A2 2 2A 2 . f () = (1 2 )2 + 4A2 2

i L F IGURE 14 Circuit R, L, C aliment en alternatif

Reste dmontrer (4.18). La puissance moyenne contient le facteur f () = 2A 2 , (1 2 )2 + 4A2 2 (4.21)

4.7 Excitation dun circuit R, L, C

3/4 /4 f () f max f max /2 1 2

5.2 Oscillation de deux ressorts coupls

et si on les ajoute et les retranche, on arrive

5.3 Interprtation physique

5.5 Bilan dnergie

5.6 Oscillateurs coupls amortis

Un exemple de solution est donne dans la gure.

5.7 Oscillateurs coupls excits

5.8 Chane doscillateurs

En reportant (5.11), on obtient exp(i) + exp(i) = 2 2 , 2 0 sin2 (/2) = 2 , 2 40 (5.14)

et (5.17) devient, pour les modes k N, k k Y , ML (5.19)

labscisse de la nemasse et K = N/L, on voit daprs (5.14), que K Y L/M (5.20)

qui est la vitesse de propagation, la mme pour tous les modes.

5.9 Mthode de Laplace pour des oscillateurs coupls

6 Ondes une dimension

6.3 Propagation dun signal riche

6.4 Vitesse de phase, vitesse de groupe

avec . La vitesse de groupe, vg () est la drive de par rapport k. v () = , k vg () = d . dk (6.5)

7.2 Equation du mouvement

o f et g sont deux fonctions drivables quelconques.

F IGURE 29 Bilan sur un lment dx

7.3 Bilan dnergie

T /2 . Il est ncessaire dintroduire galement une onde rchie yr = Ar cos(t + k1 x) , (7.13)

7.5 Ondes stationnaires

8.2 Pression et surpression

8.3 quation de propagation

8.4 Raccordement de deux milieux

et la continuit de lamplitude et de la pression donnent ai + ar = at , do ar = ai 1 k1 (ai ar ) = 2 k2 at , at = ai 2Z1 , Z1 + Z2 (8.6)

en termes de la quantit Zi = ci i appele impdance acoustique du milieu.

8.5 Considrations nergtiques

8.6 Ondes sonores dans les solides

9.2 Loi de FourierNewton

ce qui constitue la loi de Newton, dont la version diffrentielle est = T , x (9.2)

appele loi de Fourier, qui a une gnralisation spatiale j = T , (9.3)

9.3 Rgime stationnaire

9.4 Rgime dpendant du temps