Ch.

IV Transformes de Laplace - p1

TRANSFORMEES DE LAPLACE1
I Prsentation, dfinition 1. But de la transforme de Laplace Soit un systme rgi par des quations diffrentielles. Il existe un outil qui permet de ramener l'tude du comportement de ce systme, la rsolution d'un systme algbrique. Cet outil adapt l'tude des systmes asservis est la transformation de Laplace. Pour l'tude des asservissements, on dfinit la transforme de Laplace monolatrale. On se limite dans cette approche la dfinition, et aux proprits intressantes pour la rsolution des problmes. Son tude plus approfondie pourra tre effectue en cours de mathmatiques ultrieurement.

e(t)

Systme SLCI

s(t)

2. Dfinition de la transforme de Laplace

lim Dfinition : Soit f une fonction continue par morceaux dfinie sur R, telle que t +[ f ( t ) e ]
existe et vaut 0 (avec p variable complexe). On peut alors dfinir la transforme de Laplace de la fonction f, la fonction dfinie sur C telle que :

-tp

f (t ) L F(p) = f ( t ) e -tp dt
0

Remarques : # On parle de domaine temporel (physique) pour f(t), et de domaine symbolique pour F(p) (p complexe ou rel). # Dans la pratique, on ne calcule que les transformes de Laplace de fonctions causales, c'est-dire telles que f(t) = 0 pour t < 0. Ces fonctions reprsentent des grandeurs physiques : intensit, temprature, effort, vitesse,... Lorsque la fonction f(t) n'est pas nulle pour t < 0, on utilise la fonction existence u. Rappel : non dfinie en t=0 telle que : u(t) = 0 pour t < 0 u(t) = 1 pour t > 0
u(t) 1 t

# F(p) existe si l'intgrale a un sens et converge. Dans les cas rels, les conditions d'existence et de convergence sont runies. # La variable p peut aussi tre note avec la lettre s.
1

Laplace Pierre - Marquis de (1749 - 1827) : astronome, mathmaticien, physicien Franais.

Ch.IV Transformes de Laplace - p2

# On a l'habitude de noter la transforme de Laplace par une majuscule quand cela est possible. Cependant on confond parfois les notations si la grandeur originelle est dj en majuscule ( pour le couple par exemple). # Il existe des formulaires qui donnent les expressions des diffrentes transformes de Laplace utiles la rsolution de problmes. Ils figurent la fin de ce chapitre. Ces mmes formulaires permettront aussi de dterminer la transforme inverse d'une fonction F(p) (la fonction temporelle qui correspond F(p)). Le calcul des transformes de Laplace n'est pas au programme. Exemple de calcul : Soit x dfinie pour t > 0 x(t)=1 alors :

L( x( t )) = X(p) =

+ 0

e tp 1 e dt = = p p 0
- tp

II Proprits et thormes 1. Unicit et linarit Unicit : On note qu' f, correspond une seule transforme de Laplace F, et inversement, F correspond une seule transforme inverse f. Linarit : Pour a et b deux constantes si f(t) = a h(t) + b g(t) alors F(p) = a H(p) + b G(p) Remarque : Le produit de deux fonctions f et g, n'a pas pour transforme F(p) x G(p). 2. Thormes des valeurs limites Thorme de la valeur initiale : Thorme de la valeur finale :
t0

lim[ f ( t )] = lim [pF(p)]

p +

t +

lim [ f ( t )] = lim [pF(p)]

p0

Remarque : ces deux derniers thormes n'ont de sens que si les limites existent (il faut d'abord montrer que le systme est stable, la rponse doit tre borne pour une entre borne). 3. Thormes de drivation et intgration, conditions d'HEAVISIDE2 Thorme de la drivation :

f (t ) L F(p)
d[ f ( t )] L pF(p) f (0 + ) dt

F transforme de Laplace de f f(o+) = valeur initiale de la fonction f f'(o+) = valeur initiale de la fonction drive f'

d2 [ f ( t )] L p F(p) p f (0 + ) f ' (0 + ) dt
2

Heaviside Olivier (1850 - 1925) : mathmaticien et physicien Anglais, lectricit, calcul oprationnel des rgimes variables.

Ch.IV Transformes de Laplace - p3

Les transformes successives de f se dterminent de la mme manire. Thorme de l'intgration :

f (t ) L F(p)
t L

et

g = f

F transforme de Laplace de f g primitive de f g'(o+) = valeur initiale de la fonction g

F(p) g(0 + ) g( t ) = f(u)du + 0 p p

Remarques :

# Comme pour la drivation on peut tablir les transformes de Laplace des primitives successives. # Il est en gnral plus simple de retrouver cela en utilisant le thorme de drivation, en effet f est dfinie par : f =

d(g( t )) . dt

Conditions d'Heaviside : Un systme est dit dans les conditions d'Heaviside si les fonctions qui le rgissent et leurs drives successives sont nulles pour t = 0, et ce jusqu' l'ordre n-1 pour une fonction drive n fois. Il s'agit de conditions initiales nulles, f(0), f'(0), ... f(n-1)(0). Ainsi partir des thormes de drivation et d'intgration, dans les conditions d'Heaviside, on peut crire : Driver une fois dans le domaine temporel revient multiplier par [p] dans le domaine symbolique. intgrer une fois dans le domaine temporel revient diviser par [p] dans le domaine symbolique. C'est ainsi que l'on remplacera les quations diffrentielles dans le domaine temporel, par des quations polynomiales dans le domaine symbolique. 4. Thorme du retard Soit la fonction f, de transforme de Laplace F, et g la fonction identique mais retarde de T0 par rapport f. (voir figure ci-contre).

f(t)

g(t)

g( t ) = f ( t T0 ) L e -T0p F(p)
T0

5. Produit de convolution (seulement titre indicatif) Soit f et g telles que f(t) = L-1(F(p)) et g(t) = L-1(G(p)) alors on montre :
L1 (F(p) G(p)) = [ f ( t )g( )d ]
0 t

Ch.IV Transformes de Laplace - p4

III Tableau des transformes de Laplace usuelles

Fonction f f(t) = 0 pour t < 0 et f(t) pour t > 0

F(p)
1

(t) = 0 pour t < 0 et t > 0

(Impulsion de Dirac3)
Amplitude infinie pendant un temps nul

1 (ou K)

1 K ( ) p p
K p2

Kt

tn

n! p n+1

e-at

1 p+a

t e-t/

1 (1 + p)2
1 p(1 + p)

1-e-t/

sin (0 t)

0 2 p + 0
2

cos (0 t)

p 2 p + 0
2

e-at sin (0 t)

0
2 (p + a)2 + 0

e-at cos (0 t)

p+a 2 (p + a ) 2 + 0

Dirac Paul (1902 - 1984) : physicien Anglais, travaux sur la physique des particules.

Ch.IV Transformes de Laplace - p5

Remarques : les transformes de Laplace de l'impulsion de Dirac, de l'chelon, de la rampe et de la fonction exponentielle sont connatre par cur car elles sont trs utilises. IV Transformation de Laplace inverse 1. Prsentation Cela consiste simplement dterminer partir d'une fonction symbolique F, la fonction temporelle correspondante, soit : f(t) = L-1(F(p)). Les fonctions dans le domaine symbolique sont exprimes sous forme de fractions rationnelles en p. La mthode la plus simple, consiste dcomposer la fonction F en lments simples, dont on connat dj les transformes inverses ( partir des tables par exemple). Il s'agit donc de dcomposer la fonction en somme de fractions lmentaires du type :

A A A A(p + ) ; ; ; 2 2 p p + (p + ) + (p + )2 + 2
2. Notations et dtermination Soit une fonction F dans le domaine symbolique avec
a 0 + a1p + a 2 p 2 + ... + a np n N(p) F(p) = = b 0 + b1p + b 2p 2 + ... + b np n D(p)

N(p) est le numrateur, ses racines (zi) seront les zros de la fonction F. D(p) est le dnominateur, ses racines (pi) seront les ples de la fonction F.

F(p) =

(p z i ) (p p i )
i=1 i=1 n

puis dcompose en lments simples : F(p) (

i=1

i
(p p i )

) o i R

Deux cas sont alors envisager : (pi) peut tre rel ou complexe. (pi) ple rel : alors la transforme inverse de
i
p pi

est i

epi t

(pi) ple complexe : alors ( pi ), complexe conjugu est aussi racine, et on peut les regrouper pour obtenir deux termes : pi = i

+ j i

Ai Bi (p i ) ; 2 2 (p i )2 + i (p i )2 + i
dont les transformes inverses sont respectivement

Aieit sin (i t) et Bieit cos (i t)

Ch.IV Transformes de Laplace - p6

Conclusion : en pratique, lorsque cela est ncessaire, on dtermine l'expression de la sortie d'un systme asservi dans le domaine symbolique, puis par transformation inverse on en dduit l'expression temporelle (forme relle, signal physique) de cette sortie. 3. Exemple Soit F(p), dfinie ci-dessous, dterminons les zros et ples de cette fonction, puis effectuons la dcomposition en lments simples. Enfin, trouvons la transforme de Laplace inverse.

p+2 p + 15p + 50
2

Zros : z1 = -2 ; Ples : D(p) = (p+5)(p+10) il y a deux ples rels, p1 = -5 et p2 = -10 ; Dcomposition : F(p) =

3 8 + 5(p + 5) 5(p + 10) 3 5 t 8 10 t e + e 5 5

Transforme inverse :

f ( t ) = L1 (F(p)) =

Ch.IV Transformes de Laplace - p7

EXERCICES D'APPLICATION
Ex. 1 Quelques exemples de transformes de Laplace 1. Dterminer l'expression de la transformes de Laplace de la fonction x1 : pour t > 0 , x1(t) = e-at ;

2. Soit la fonction x2 dfinie par : pour 0 < t < t1 , x2(t) = A et pour t t1 x2(t) = 0. Dterminer la transforme de Laplace de cette fonction, en dcomposant l'intgrale gnralise en deux intgrales, sur les espaces [0 < t < t1] et [t t1]. Une impulsion de Dirac correspond ce dernier signal, pour une amplitude A =
1 lorsque t1 t1

tend vers zro. Il s'agit donc d'une limite en t1 = 0. Ecrire l'expression de cette limite. Calculer cette limite. Ex. 2 Signal crneau On considre le signal crneau priodique (voir Ch. II, Ex. 1) d'amplitude 1.

s(t) 1 t
T T

1. A partir de son expression temporelle, dterminer la transforme de Laplace Sb(P) du signal de base sb(t). Comparer le rsultat avec celui obtenu dans l'exercice prcdent (2.). 2. Dduire de la question prcdente, l'expression symbolique du signal priodique S(p). Ex. 3 Equation diffrentielle Soit l'quation diffrentielle suivante :
d2 y(t ) dy ( t ) +9 + 20 y ( t ) = 1 2 dt dt

On impose d'autre part des conditions initiales : y(0) = 1 est y'(0) = 5. On se propose de rsoudre cette quation, en utilisant la transforme de Laplace, afin de montrer cette mthode de rsolution mme si elle n'est pas ici indispensable. 1. Dans un premier temps, crire les expressions gnrales des transformes de Laplace des drives premire et seconde de y, en fonction de Y(p) et des conditions initiales. 2. Ecrire ensuite l'quation symbolique correspondante, puis la fonction Y(p).

Ch.IV Transformes de Laplace - p8

3. Factoriser les dnominateurs en vue de la dcomposition en lments simples, effectuer cette dcomposition. 4. En dduire l'expression de y(t) dans le domaine temporel.

Ex. 4 Circuit RL

Soit le circuit RL ci-contre : 1. Ecrire les deux quations issues des lois de l'lectricit, qui relient les deux tensions e(t), u(t) et le courant i(t) qui circule dans le circuit. 2. Ecrire les deux quations prcdentes dans le domaine symbolique. Prciser les conditions ncessaires. 3. Donner l'expression de U(p) en fonction de E(p).

L e(t)

u(t)

4. On considre une entre e(t)=E0 pour t > 0. Donner l'expression de la sortie U(p) ainsi obtenue, puis partir du tableau des transformes de Laplace, dterminer l'expression temporelle de u(t). Tracer l'allure de cette fonction. A.N. L = 10mH ; R = 20 ; E0 = 20V.

Ex. 5 Signal triangulaire priodique On considre le signal triangulaire symtrique priodique (voir Ch. II, Ex. 2). En reprenant la dmarche de l'exercice 2. de ce chapitre, dterminer l'expression symbolique S(p) du signal priodique

s(t)
mT

t
T