TALLER Nro 1: Fundamentos bsicos de robtica 1. Realice una lnea de tiempo, que muestre la evolucin de la robtica industrial.

1959, Se hace el primer prototipo de robot industrial. Feynman hace referencia a la nanociencia y la nanotecnologa. 1968, Comienza la robtica en Japn. La Kawasaki adquiere la licencia de la Unimation. 1974, Lenguaje AL (Assembly Language). 1979, Se desarrolla el concepto de robot SCARA (Selective Compilance Arm for Robotic Assembly). 1995, CHRYSLER CORP. Primer fabricante de automviles en implantar un sistema de fabricacin virtual.

1960, Se funda la UNIMATION (Devol & Engelberger). Primera experiencia industrial de robtica industrial en la General Motors, robot para carga de prensa.

1973, ASEA presenta el primer robot totalmente elctrico el IRB6.

1978, UNIMATION introduce el PUMA (Programable Universal Machine).

1981, Se desarrolla el primer robot con direct drive, en el Robotic Institute de la Universidad de Carnegie Mellon.

2. Diferencie los siguientes conceptos: TELEMANIPULADOR: Mecanismo articulado controlado por medio de un control remoto, para que copie uno a uno los movimientos del operador. MANIPULADOR: Brazo articulado con movimientos repetitivos, programado mecnicamente y se utiliza para realizar tareas repetitivas que no se modifiquen durante el proceso. ROBOT INDUSTRIAL: Mquina de manipulacin automtica, que se puede reprogramar y es multifuncional, cuenta con varios grados de libertad y puede dar posiciones y orientar materiales, piezas, herramientas o dispositivos especiales, para la ejecucin de trabajos diversos en las diferentes etapas de la produccin industrial, ya sea en una posicin fija o en movimiento.

ROBOT DE SERVICIO: Este tipo de robot no nos ofrece aplicaciones industriales.

3. Diferencie los siguientes conceptos: ROBOTS DE REPETICIN: Su programacin es gestual, hay que decirle en que posiciones debe hacer cada cosa y como lo debe hacer. Si este llegara a tener un obstculo en medio no ser capaz de reconocerlo y chocara contra el obstculo. ROBOTS DE CONTROL POR COMPUTADOR: Su programacin es como la que hacemos en cualquier programa de PC, se le dan instrucciones por medio de lenguajes hombre-mquina para que las dos parte entiendan que es lo que hay que hacer. Igual que el anterior no reconoce obstculos. ROBOTS INTELIGENTES: Estos son capaces de reconocer el entorno por medio de sensores e inteligencia artificial o autoprogramadores. Osea que si hay algn obstculo este lo detecta y lo evita para seguir con su labor designada ya sea a travs de programacin textual o gestual.

4. Compare la clasificacin de robots, segn la AFRI-Asociacin Francesa de Robtica Industrial, con la clasificacin en generaciones. AFRI TIPO A TIPO B TIPO C TIPO D GENERACIONES SEGUNDA GENERACION PRIMERA GENERACION PRIMERA GENERACION TERCERA GENERACION

5. Cmo clasificara a los robots de acuerdo al nivel de control y al lenguaje de programacin (describa brevemente cada caso)? NIVEL DE CONTROL Nivel de inteligencia artificial, donde el programa aceptar una directriz y luego descompone la directriz dentro de una secuencia de comandos de bajo nivel basados en un modelo estratgico de las tareas. Nivel de modo de control, donde los movimientos del sistema son planeados, para lo que se incluye la interaccin dinmica entre los diferentes mecanismos, trayectorias planeadas, y los puntos de asignacin seleccionados. Niveles de servosistemas, donde los actuadores controlan los parmetros de los mecanismos con el uso de una retroalimentacin interna de los datos obtenidos por los sensores, y la ruta es modificada sobre la base de los datos que se obtienen de sensores externos. Todas las detecciones de fallas y mecanismos de correccin son implementadas en este nivel.

LENGUAJES DE PROGRAMACION Sistemas guiados, en el cual el usuario conduce el robot a travs de los movimientos a ser realizados Sistemas de programacin de nivel-robot, en los cuales el usuario escribe un programa de computadora al especificar el movimiento y el dato a sensar. Sistemas de programacin de nivel-tarea, en el cual el usuario especifica la operacin por sus acciones sobre los objetos que el robot manipula. 6. Haga una clasificacin de los robots industriales segn su aplicacin y describa brevemente cada caso. Segn su aplicacin estos se clasifican en: Manipuladores: Aquellas aplicaciones en las que el trabajo principal del robot consiste en mover la pieza de un lugar a otro. Ensamblado, Paletizado, Empaquetado, Atencin de maquinas. Procesadores: Incluye aplicaciones en las que el robot realiza alguna operacin a la pieza transformndola y por lo tanto tomando parte activa en el proceso de fabricacin. Soldadura, Aplicacin de sprays, Mecanizado, Aplicaciones de fluidos, Corte.

Ensambladores: Consiste en unir entre s varias piezas para formar un conjunto a travs de tornillos, ajustes mecnicos, entre otros. Aqu se engloban dos tipos de operaciones: montaje de una pieza y unin de piezas. Paletizadores: Consiste en apilar y desapilar piezas en palets o contenedores, siguiendo un orden que, sin que peligre la estabilidad del palet, permita un mnimo de tiempo de ciclo. Tiene como objeto facilitar la circulacin de la mercanca durante el proceso de fabricacin, el almacenaje o la preparacin para la entrega de pedidos. Empaquetadores: Consiste en la introduccin de productos en cajas para su posterior distribucin. Es necesario cuando existen operaciones adicionales a realizar al producto, se requiere del uso de un sensor externo para determinar la posicin y orientacin de piezas que se presentan de forma aleatoria e inspeccionar el producto garantizando un correcto envasado. Atencin de maquinas: Dentro de esta denominacin se engloban tareas en las que el robot es utilizado para servir a otras maquinas tales como hornos de fundicin, prensas o mquina-herramienta. Las operaciones que realiza el robot pueden ser de carga o descarga. Soldadores: Son los que se usan en el proceso de perfecta unin de dos piezas metlicas de igual o distinta naturaleza. La unin puede realizarse con o sin aportacin de calor y con o sin aplicacin de presin. Existe soldadura por punto (Fue una de las primeras aplicaciones de los robot en 1966.

Se compone de controlador de soldadura, etapa de potencia, transformador, electrodos y sistema de refrigeracin), y soldadura de arco (El equipamiento en esta aplicacin consta de una maquina de soldadura, sistema de refrigeracin, unidad de alimentacin, del hilo metlico y antorcha de soldadura. Estos robot de soldadura suelen ser de configuracin angular de cinco o siete grados de libertad). Aplicadores de Spray: Es una tarea complicada para un robot, que carece de la experiencia con la que un operario decide los siguientes aspectos: Distancia de aplicacin con respecto a la superficie, sucesiva aplicacin de capas finas que resulten en un espesor correcto y buen acabado, recubrimiento completo del objeto incluso en las zonas menos accesibles, control de la viscosidad garantizando una fina pulverizacin que no produzca globos en el acabado. Aplicadores de fluidos: Dentro de este grupo tiene especial importancia las aplicaciones de sellantes y adhesivos. Los robots utilizados en esta aplicacin requieren gran manejo de repeticiones. Tambin es importante que sean robots rpidos. Cortadores: Dentro de los procesos de corte no mecnicos existen algunos procesos en los que se han introducido robots industriales, tales como el oxicorte, el corte por plasma, el corte por lser y el corte por chorro de agua. Operaciones de mecanizado: Dentro de los procesos de mecanizado que se realizan con robot, los ms representativos son el pulido y el desbarbado de piezas producidas por forja o moldeo. Inspectores y verificadores: La mayor parte de las tareas de inspeccin estn relacionadas con el aspecto externo de las piezas, utilizndose para ello sistemas de visin artificial, sensores de distancia, sensores basados en lser, detectores de presencia y palpadores.