Stabilité Dynamique Des Systèmes Électriques À Éoliennes

N dordre : 2008 26 Anne 2008
T H S E

Prsente devant

LCOLE CENTRALE DE LYON

Pour obtenir le grade de

DOCTEUR

Prpare au sein de

LCOLE DOCTORALE
LECTRONIQUE, LECTROTECHNIQUE, AUTOMATIQUE
DE LYON

Par

Nesmat ABU-TABAK

Stabilit dynamique des systmes lectriques multimachines :
modlisation, commande, observation et simulation

Soutenue le 19 Novembre 2008 devant la commission dexamen

J U R Y

Grard SCORLETTI Professeur Laboratoire AMPERE - Ecole Centrale de Lyon
Prsident
Examinateur
Maria PIETRZAK-
DAVID
Professeur Laboratoire LAPLACE INP Toulouse
Rapporteur
Examinateur
Daniel ROYE Professeur - G2Elab INP Grenoble
Rapporteur
Examinateur
Philippe AURIOL Professeur Laboratoire AMPERE - Ecole Centrale de Lyon
Directeur de
Thse
Jean-Yves AULOGE Matre de Confrences - Ecole Centrale de Lyon Examinateur
Ahmad AHMAD
Professeur-Assistant Universit Tichrine Lattaqui
(Syrie)
Examinateur

REMERCIEMENTS

Mes plus sincres remerciements vont lendroit de mon Directeur scientifiques
Monsieur Philippe AURIOL, Professeur Emrite, ECL, Laboratoire AMPERE et mon co-
directeur Monsieur Jean-Yves AULOGE, Matre de Confrences, ECL, Laboratoire
AMPERE. Quils trouvent ici mon respect et ma gratitude pour leurs conseils, leures
encouragements, leurs disponibilits, leurs qualits humaines et surtout la confiance
quils mont tmoign pour raliser cette thse.

Jadresse mes vifs remerciements Monsieur Laurent Nicolas, Directeur du
laboratoire Ampre (ex. CEGELY) qui a bien voulu me recevoir en son sein, ainsi que
Messieurs les Professeurs Philippe AURIOL et Franois BURET ancien et actuel
Directeur du dpartement Electronique Electrotechnique et Automatique et Monsieur le
Professeur Alain Nicolas Directeur de lEcole doctorale 160.

Je remercie vivement Madame Maria PIETRZAK-DAVID, Professeur des
Universits, Institut Nationale Polytechnique de Toulouse (INPT) et Monsieur Daniel
ROYE, Professeur au Laboratoire de Gnie Electrique de Grenoble (G2Elab), pour avoir
accept de rapporter sur cette thse.

Mes remerciements vont galement Monsieur Gerard SCORLETTI, Professeur
des Universits, ECL, Laboratoire AMPERE Monsieur Ahmad AHMAD, Professeur
Assistant, Facult de gnie lectrique et mcanique, Universit Tichrine, Lattaqui,
Syrie, pour lhonneur quils mont fait daccepter de participer ce jury.

Que Monsieur Mohamed ABDULHAMID, mon encadrant, Professeurs
lUniversit Tichrine en Syrie, mes anciens collgues Lazhar KEBBABI et Abderrahim
BEDJA, Smion, Walid, mes collgues Hubert, Lamine, Chaiyan, Boubekeur, Thanh,
Issam, Hom, Janvier, Lorris, Julie, Yoann, Cdric, Aurlie et ceux du laboratoire ainsi
que lensemble du personnel notamment Josiane CHABERT, Philippe BILLOUX, Marie-
Christine HAVGOUDOUKIAN trouvent ici lexpression de ma profonde gratitude.

Je ne saurai terminer sans remercier toutes les personnes qui mont aid et
tmoign de leur soutien durant la ralisation de ces travaux, je pense notamment
Monsieur Eric BLANCO, Monsieur Laurent KRHENBHL et Monsieur Jean-Marie
RETIF.

Tous mes remerciements et ma reconnaissance toute ma famille, en particulier
ma mre, mon pre, mes soeurs et frres, pour leur soutien sans limite.

Enfin, mes meihieurs remerciements ma femme, Loura, qui me soutient toujours
tout en reconnaissant ses sacrifices et celles de Mon fils Danial pour que je russisse ce
travail. Je noublie pas ma fille, Tulipe, qui, sa naissance, marque une joyeuse fin de
mon sjour en France.

Rsum

Cette thse est un travail de modlisation, commande, observation et simulation des
systmes lectriques multimachines. Laspect nouveau est constat au niveau de lutilisation
de lobservation dtat pour la commande en vue damliorer lamortissement des systmes
lectriques multimachines. Ce sujet est un sujet actuel et intressant surtout avec le
dveloppement des rseaux de distribution. Des nouvelles sources, surtout les oliennes, se
trouvent en cognration avec dautre sources traditionnelles dans le mme rseau ce qui met
en question sa stabilit transitoire et dynamique. Cette thse focalise sur limpact de
lolienne vitesse variable sur le la stabilit du rseau lectrique multimachine. Lolienne,
comme une source fluctuante, sera prsente, dans cette thse, comme une source de
perturbation qui influence la stabilit dynamique du rseau. Cette perturbation est lie
directement la commande de lolienne. Lolienne est machine asynchrone vitesse
variable commande par orientation du flux statorique ou rotorique. Pour une telle commande
la mesure du couple total est indispensable alors quil est difficilement mesurable. Dans ce
contexte, un nouvel estimateur du couple total est discut afin dlaborer la commande. Nous
comparerons entre trois types dolienne ; MAS vitesse fixe, variable et MADA. Dans
cette thse, le modle linaire du systme lectrique multimachine sera obtenu en vue de la
commande. Le modle de lolienne ne sera pas inclus dans le modle du rseau et lolienne
sera considre comme une charge passive. Lobjectif final est damliorer les comportements
dynamiques du systme avec une commande par retour dtat statique. La commande et
lobservateur dtat seront conus par plusieurs mthodes trs intressantes parmi lesquelles la
mthode LMI.

Abstract

This thesis is a work of modeling, control, observation and simulation of electrical
multimachine power systems. The new aspect is found in the use of stat observer with control
to improve electrical multimachine power system behaviour. This subject is a current and
interesting especially with the development of distribution networks. New sources,
particularly wind generators, located in a cogeneration with other traditional sources in the
same network that calls into question its transient and dynamic stability. This thesis focuses
on the impact of variable wind speed generator on the stability of multimachine power grid.
The wind generator, as a fluctuating source will be presented, in this thesis, as a source of
disturbance that influences the dynamic stability of the network. This disturbance is linked
directly to the control of the wind generator. The wind generator is based on a variable speed
asynchronous machine controlled by flux orientation in the rotor or in the stator. For such a
control the total torque measure is indispensable while it is difficult to measure. In this
context, a new estimator of the total torque is discussed in order to prepare the control. We
compare three types of wind generator; with fixed speed asynchronous generator, with
variable speed asynchronous generator controlled in the stator or in the rotor. In this thesis,
the linear model of multimachine power system will be obtained for the control application.
The model of the wind generator will not be included in the model of the network and the
wind generator will be regarded as a passive load. The main objective of this thesis is to
improve the dynamic behaviour of the system by static feedback gain. The control and the stat
observer will be designed by several very interesting methods including LMI method.

SOMMAIRE

INTRODUCTION GENERALE ......................................................................................................................... 1
CHAPITRE I : MODELISATION ET COMMANDE DUNE EOLIENNE A VITESSE VARIABLE....... 5
1 INTRODUCTION................................................................................................................................................ 7
2 INTERET DU CONTROLE................................................................................................................................... 7
3 CONFIGURATIONS DE LEOLIENNE A VITESSE VARIABLE............................................................................... 9
3.1 Eolienne machine asynchrone cage ...................................................................................... 9
3.2 Eolienne machine asynchrone double alimentation........................................................ 10
4 MODELISATION DE LEOLIENNE.................................................................................................................... 10
4.1 Partie mcanique ............................................................................................................................. 11
4.2 Modlisation de la machine asynchrone ................................................................................... 15
5 COMMANDE DUNE EOLIENNE....................................................................................................................... 18
5.1 Stratgie de la commande............................................................................................................. 18
5.2 Commande en zone I .................................................................................................................... 18
5.3 Commande en zone II ................................................................................................................... 24
6 APPLICATION NUMERIQUE............................................................................................................................ 25
6.1 Exemple I.1. Commande vitesse variable dune olienne MAS cage....................... 25
6.2 Exemple I.2. Comparaison entre une olienne vitesse fixe et une olienne vitesse
variable...................................................................................................................................................... 30
6.3 Exemple I.3. Commande vitesse variable dune olienne MADA ................................. 32
7 CONCLUSION................................................................................................................................................. 37
CHAPITRE II : MODELISATION LINEAIRE DES SYSTEMES ELECTRIQUES MULTIMACHINES
POUR LETUDE DE LA STABILITE DYNAMIQUE................................................................................... 39
1 INTRODUCTION.............................................................................................................................................. 41
2 HYPOTHESES ................................................................................................................................................ 41
3 REPRESENTATION DES COMPOSANTS DU RESEAU...................................................................................... 42
3.1 Charge statique ................................................................................................................................ 42
3.2 Ligne de transmission.................................................................................................................... 43
3.4 Machine synchrone ......................................................................................................................... 44
3.5 Modle du rseau lectrique dinterconnexion........................................................................ 46
4 MODELE DU 2
EME
ORDRE DUN RESEAU ELECTRIQUE MULTIMACHINE ......................................................... 48
4.1 Modle absolu................................................................................................................................... 48
4.2 Modle relatif..................................................................................................................................... 49
5 MODELE DU 4
EME
ORDRE DUN RESEAU ELECTRIQUE MULTIMACHINE ......................................................... 50
5.1 Modle non linaire du systme dexcitation........................................................................... 50
5.2 Relation entre les machines travers le rseau dinterconnexion..................................... 52
6 MODELE DU 4
EME
ORDRE NON LINEAIRE COMPLET ...................................................................................... 55
6.1 Machine synchrone ......................................................................................................................... 55
6.2 Systme dexcitation....................................................................................................................... 55
6.3 Relations entre les machines interconnectes dans le rseau ........................................... 55
6.4 quations auxiliaires....................................................................................................................... 55
7 LINEARISATION DU MODELE ......................................................................................................................... 56
7.1 Modle absolu linaire.................................................................................................................... 57
7.2 Modle relatif linaire...................................................................................................................... 59
8 MODELE DUN RESEAU LOCAL CONNECTE A UN RESEAU INFINI .................................................................. 62
9 APPLICATION NUMERIQUE............................................................................................................................ 64
9.1 Exemple II.1. Validation du changement de variable.............................................................. 64
9.2 Exemple II.2. Validation du choix du modle relatif ................................................................ 67
9.2.1 Modle absolu ............................................................................................................................... 67
9.2.2 Modle absolu modifi ................................................................................................................ 68
9.2.3 Modle relatif ................................................................................................................................. 69
9.2.4 Comparaison des valeurs propres........................................................................................... 70
9.2.5 Rsultats de simulation .............................................................................................................. 70
9.3 Exemple II.3. Validation de la procdure de la linarisation................................................. 72
10 CONCLUSION .............................................................................................................................................. 73

CHAPITRE III : COMMANDE ET OBSERVATION DETAT DES SYSTEMES ELECTRIQUES
MULTIMACHINES ........................................................................................................................................... 75
1 INTRODUCTION.............................................................................................................................................. 77
2 COMMANDE PAR RETOUR DETAT STATIQUE................................................................................................ 77
2.1 Commandabilit ............................................................................................................................... 77
2.2 Gain de la commande ..................................................................................................................... 79
3 OBSERVATION DETAT .................................................................................................................................. 88
3.1 Observateur dordre complet........................................................................................................ 89
3.2 Observateur dordre rduit .......................................................................................................... 104
3.3 Observation dune fonction linaire dtat .............................................................................. 110
4 CONCLUSION............................................................................................................................................... 113
CHAPITRE IV : RESULTATS DE SIMULATION AVEC COMMANDE ET OBSERVATION DETAT
DES SYSTEMES ELECTRIQUES MULTIMACHINES............................................................................. 115
1 INTRODUCTION............................................................................................................................................ 117
2 CONFIGURATION DU RESEAU...................................................................................................................... 117
3 DONNEES DES MACHINES........................................................................................................................... 118
4 ETAT DEQUILIBRE...................................................................................................................................... 118
5 MODELE LINEAIRE....................................................................................................................................... 119
6 COMMANDE PAR RETOUR DETAT STATIQUE.............................................................................................. 119
6.1 Commandabilit ............................................................................................................................. 119
6.2 Gain de la commande ................................................................................................................... 120
7 OBSERVATION DETAT ................................................................................................................................ 127
7.1 Observateur dordre complet...................................................................................................... 127
7.2 Observateur dordre rduit .......................................................................................................... 133
7.3 Observation de la commande..................................................................................................... 139
8 RESULTATS DE SIMULATION....................................................................................................................... 140
8.1 Systme quip par un observateur dordre complet en cascade avec une commande
par retour dtat .................................................................................................................................... 140
8.3 Systme quip par un observateur dordre rduit en cascade avec une commande
par retour dtat .................................................................................................................................... 150
8.4 Systme avec une observation directe de la commande.................................................... 159
9 CONCLUSION............................................................................................................................................... 161
CONCLUSION GENERALE.......................................................................................................................... 163
REFERENCES.................................................................................................................................................. 165
ANNEXE............................................................................................................................................................ 169

Introduction
1
Introduction gnrale

Le problme de tous les jours et dans le monde entier est de rpondre la demande
nergtique qui augmente de plus en plus. Laugmentation rapide de lactivit industrielle
dans les pays dvelopps et linvestissement des entreprises dans les pays qui assurent un cot
de production moins lev a accru trs rapidement la demande mondiale dnergie. Cette
augmentation se traduit, en ralit, par une augmentation des prix du ptrole qui reprsente la
source la plus importante de lnergie. La rserve mondiale du ptrole diminue de plus en plus
et dans les annes qui suivent il ny aura pas assez du ptrole pour couvrir la demande. Le
climat de la terre volue vers le mauvais et les sources naturelles deau se rarfient. Lnergie
nuclaire nest pas disponible pour tout le monde pour des raisons politiques ou financires,
son installation cote cher et elle peut tre dangereuse au niveau cologique. Lutilisation de
ces sources conventionnelles est alors limite ou nest pas encourage pour des raisons lies
lenvironnement. Pour toutes ces raisons le monde se dirige vers les sources renouvelables, le
soleil, le vent, les courants sous-marins et dautres pour produire de llectricit. Actuellement
llectricit renouvelable ne fait quune petite portion de lnergie produite mais cette portion
va augmenter de plus en plus. Les sources dnergie renouvelable, vu leurs puissances et leurs
installations dans les rseaux de distribution, sont appeles aussi la production dcentralise
ou la gnration dnergie disperse. Les rseaux de distribution sont la dernire phase dans la
procdure dacheminement de lnergie lectrique partir des centrales de productions aux
consommateurs. Selon [1], larchitecture du rseau franais, par exemple, comprend un rseau
de transport, de rpartition et de distribution. Le rseau de transport est un rseau maill sur
lequel sont raccordes les grandes centrales classiques comme les centrales nuclaires,
hydrauliques il comprend des lignes trs haute tension (400 kV, 225 kV). Le rseau de
rpartition comprend des lignes de 90 kV et 63 kV, les centrales lectriques dune puissance
de moins de 250 MW ainsi que des utilisateurs industriels. Le rseau de distribution de 20 kV
400 V fournit directement lnergie au consommateur. Ce rseau est gnralement de
structure radiale, ventuellement boucl dans les zones urbaines pour assurer la continuit de
service. La production dcentralise base sur des units de production traditionnelle,
renouvelable ou cognration, sinstalle de plus en plus dans les rseaux de distribution. Les
gnrateurs lectriques avec des turbines combustion, les micro turbines combustion, les
oliennes, les hydroliennes, les photovoltaques et dautres gnrateurs se trouvent en
cognration dans un seul rseau. Un rseau qui, dans le pass, ntait pas conu pour ce
genre de modification. Le rseau de distribution est devenu un rseau presque complet
compos des producteurs, des consommateurs et de la transmission. Lcoulement de
puissance et le bilan de tension ne dpendent plus des consommateurs mais aussi des
producteurs. Le problme de la stabilit bien connu dans les rseaux de transport est alors
nouveau dans les rseaux de distribution. La stabilit angulaire, la stabilit de tension et la
stabilit de frquence doivent tre revues, [1], ce qui signifie que la stabilit est toujours un
problme actuel.

Les oliennes qui sont une partie importante de la production dcentralise influencent
la stabilit du rseau auquel elles sont relies. En effet, la puissance lectrique produite par
lolienne est fluctuante. Elle varie brutalement suite une variation rapide de la vitesse du
vent. Ceci peut tre considr comme une perturbation sur la puissance injecte dans le rseau
et peut mettre en danger la stabilit du rseau. En plus, les oliennes modifient la structure du
rseau, cette modification change les comportements dynamiques des machines suite une
perturbation comme un court circuit. Lintrt dtudier la stabilit dans les rseaux de
distribution lectrique est destimer limpact de la production dcentralise sur les
Introduction
2
comportements dynamique du rseau et dessayer de trouver des solutions pour amliorer ces
comportements.

La prsente thse traite le problme de la stabilit dynamique dun rseau de
distribution avec la prsence dune olienne. Les comportements dynamiques des gnrateurs
interconnects dans le rseau seront consults et une solution pour les amliorer sera
propose. La solution propose est dagir sur les systmes dexcitation des gnrateurs
synchrones par des signaux supplmentaires. Ces signaux sont les commandes labores par
la mthode de la commande par placement de ples. La commande par retour dtat linaire
se sert de toutes les variables dtat du systme qui ne sont pas toutes mesurables. Cette non
mesurabilit implique lutilisation dun observateur dtat de lordre complet ou rduit pour
pouvoir raliser la commande.

Le rseau de distribution dans cette thse se compose de plusieurs gnrateurs
synchrones alimentant des charges. Lolienne sera considre comme une charge passive qui
injecte une puissance dans le rseau. Les raisons de cette considration seront discutes dans
le premier chapitre. La proprit des machines synchrones interconnectes est quelles
tournent la mme vitesse de synchronisme. Cest ce quon appelle la stabilit de langle du
rotor de la machine synchrone. Le systme lectrique multimachine est stable sil est capable
de conserver le synchronisme de ces machines lorsquune perturbation apparat. Dans le cas
o la perturbation est forte, la stabilit est appele transitoire. Le systme multimachine est
dcrit par des quations diffrentielles non linaire. Cette stabilit peut tre analyse par la
mthode directe de Lyapunov. Par contre, pour une faible perturbation, cest le terme stabilit
dynamique qui dsigne le phnomne de synchronisation. La stabilit dynamique est
autrement appele la stabilit des petites oscillations vu lamplitude des oscillations produites
dans le systme. Ces oscillations ont pour origine une variation dune charge connecte sur le
rseau. Dans ce cas, le systme lectrique multimachine peut tre dcrit par des quations
linaires et command par une mthode de commande linaire pour amliorer ces
comportements dynamiques, [2] et [3].

Dans le premier chapitre, lolienne sera prsente comme une source de perturbation
de type variation de charge. Aprs la modlisation de lolienne, sa commande vitesse
variable sera labore. Pour contrler la vitesse, la commande vectorielle du couple
lectromagntique sera utilise. Lobjectif dun tel contrle est de maximiser la puissance
produite par lolienne lorsque la vitesse du vent est en dessous de sa valeur nominale.
Lorsque la vitesse du vent dpasse sa valeur nominale, les pales seront commandes afin de
limiter la puissance lectrique sa valeur nominale. Une comparaison de comportements de
plusieurs types de configuration doliennes sera discute pour le mme profile du vent. Les
rsultats de comparaison montreront lefficacit de la commande de lolienne en vue
doptimiser sa puissance. En revanche, des pics de puissance seront surtout remarqus sur la
puissance produite par lolienne vitesse variable ce qui reprsente une perturbation vue du
rseau. Dans ce chapitre, un nouveau estimateur du couple total sera discut, un tel estimateur
est indispensable pour laborer la commande en boucle ferme de la vitesse mcanique.

Le deuxime chapitre sera consacr la modlisation dun rseau de distribution
multimachine. Une grande masse dquations seront exposes afin de permettre au lecteur de
comprendre le modle complet du rseau. Le modle non linaire sera dabord tabli, ensuite,
le modle sera linaris et exprim dans lespace dtat. Selon le choix des variables dtat,
surtout en ce qui concerne les angles des rotors, deux modles seront distingus. Un modle
classique bas sur langle absolu et un modle bas sur langle relatif des machines. Dans ce
Introduction
3
chapitre, une comparaison sera faite entre le modle absolu, le modle absolu modifi et le
modle relatif. Une deuxime comparaison entre le modle non linaire et le modle relatif
linaris permettra de valider les dmarches de la linarisation. Nous allons traiter aussi le
modle relatif dun rseau local de distribution connect un rseau infini. Lobjectif de ce
chapitre est de justifier notre choix du modle relatif et de valider les dmarches de la
linarisation par les rsultats de simulation. Il faut noter que le modle de lolienne ne sera
pas intgr dans le modle du rseau pour simplifier le calcul et cause de la difficult de
trouver le modle dynamique du convertisseur de puissance et de sa commande. Lolienne
sera plutt considre comme une charge qui varie.

Le troisime chapitre aura pour objectif damliorer les comportements dynamiques
du rseau par une commande par retour dtat globale. Le principe de la commande par retour
dtat statique sera abord et son gain sera calcul de trois faons diffrentes ; dabord, par la
minimisation dun critre nergtique dont le fameux problme du choix des matrices de
pondration dtat et de commande sera discut. Puis, par la mthode LMI (Linear Matrix
Inequality) qui sert imposer certaine dynamique sur les tats du systme en boucle ferme.
La troisime mthode servira optimiser le gain calcul par la mthode LMI. Elle est base
sur loptimisation dune fonction objectif base sur la matrice de Lyapunov et le gain de la
commande. Pour lapplication de cette mthode, la mthode doptimisation de Rosenbrock
sera utilise. Le problme de la commande par retour dtat entier est que toutes les variables
dtat ne sont pas mesurables ce qui implique leur observation. Ce chapitre prsentera la
conception dun observateur dtat dordre complet et rduit. Cest une nouvelle contribution
dans le problme de la stabilit dynamique des systmes lectriques multimachines. Le gain
de lobservateur dordre complet et rduit sera calcul par les mmes mthodes de calcul du
gain de la commande par retour dtat.

Dans le quatrime chapitre, nous allons appliquer ltude thorique dveloppe au
cours du troisime chapitre sur un exemple dun rseau de distribution. Nous allons concevoir
la commande et lobservateur dordre complet et rduit. Les rsultats de simulation vont
montrer que les comportements du systme quip par un observateur et command en boucle
ferme seront bien amliors. Un retour plus rapide ltat initial du systme caractrisera les
tats de type mcanique. Nous allons remarquer que cette amlioration des tats mcanique
sera au prix des tats lectriques qui vont connatre des amplitudes relativement importantes.
La comparaison entre le systme avec et sans observateur sera aussi discute pour confirmer
la performance de lobservation dtat utilise.

Aprs la conclusion gnrale, dans lannexe, nous retrouverons les dtails de la
modlisation linaire dun rseau lectrique multimachine en vue dtudier sa stabilit
dynamique. Nous trouverons aussi une validation numrique de la mthode de Rosenbrock.

Introduction
4

CHAPITRE I : MODELISATION ET COMMANDE
DUNE EOLIENNE A VITESSE VARIABLE

Chapitre I Modlisation et commande dune olienne vitesse variable

7
1 Introduction

Dans lintroduction gnrale nous avons rappel quelques dfinitions de la stabilit dans
les systmes lectriques multimachines. Nous avons dit que le problme de la stabilit
dynamique est nouveau dans les rseaux de distribution. Autrefois, ces rseaux ont t
considrs comme passifs. Aujourdhui, ces rseaux sont devenus actifs dans lesquels des
nouvelles sources de production lectrique sinstallent de plus en plus. Parmi ces nouvelles
sources, lolienne vitesse variable apparat comme une source intressante. Lolienne est
un dispositif qui transforme lnergie cintique du vent en nergie lectrique transmise au
consommateur. La turbine olienne rcupre lnergie cintique du vent et la transforme en
couple mcanique qui entrane un gnrateur lectrique synchrone ou asynchrone. La vitesse
du gnrateur peut tre contrle en agissant sur les tensions et la frquence dalimentation.
Ce contrle de vitesse vise optimiser la puissance lectrique envoye au consommateur. Par
contre, nous avons annonc que lolienne vitesse variable peut reprsenter une source de
perturbation dans le rseau o elle fonctionne en cognration avec dautres gnrateurs
synchrones classiques. Dans ce chapitre, nous allons expliquer pourquoi lolienne sera
considre comme une source de perturbation. Nous allons, dabord, dvelopper le modle de
lolienne machine asynchrone en vue de la commander vitesse variable. Ensuite, la
vitesse de lolienne sera asservie en agissant sur le couple lectrique par orientation du flux
statorique ou rotorique. Cette mthode de commande exigera la connaissance du couple total
qui sera estim par un nouvel estimateur du couple. Une autre commande par vois mcanique
sera aussi discute. Il sagit de commander les pales de la turbine olienne en vue de limiter la
puissance lectrique produite. Un tel rglage de la puissance est ncessaire lorsque la vitesse
du vent est suprieure sa valeur nominale. La commande de lolienne vise alors optimiser
la puissance extraite du vent lorsque la vitesse du vent est infrieure sa valeur nominale et
limiter la puissance lectrique lorsque la vitesse du vent est suprieure la valeur nominale.
Aprs la partie modlisation et commande, la simulation sera aborde la fin de ce chapitre.
Trois types dolienne machine asynchrone seront simuls. La premire est une olienne
machine asynchrone cage vitesse variable, la deuxime est une olienne machines
asynchrone cage vitesse fixe et la dernire est une olienne machine asynchrone double
alimentation commande vitesse variable. Nous allons comparer ces types dolienne pour
montrer lavantage de lun par rapport lautre. Nous allons aussi valider par la simulation
lutilisation du nouvel estimateur du couple. Les rsultats montreront que lolienne vitesse
variable injecte ou absorbe instantanment de la puissance lectrique ce qui perturbe
lquilibre de la puissance dans le rseau. Cette variation de la puissance de lolienne sera
considre comme une perturbation passive, c'est--dire, comme une variation dune charge
dans le rseau. Dans ce contexte, le modle de lolienne ne fera pas partie du modle du
rseau dans les chapitres suivants.

Maintenant, avant daborder la modlisation, nous allons expliquer pourquoi on a intrt
commander lolienne vitesse variable.

2 Intrt du contrle

La figure 1.1 illustre les caractristiques non linaires (puissance mcanique-vitesse
mcanique). Pour chaque vitesse du vent il y a une courbe associe. Lolienne, qui
appartiennent ces caractristiques, fonctionne, sans commande, avec un vent dont la vitesse
est comprise entre une valeur minimale ( s m v / 1 . 7
min
= ) et une valeur maximale

8
( s m v
n
/ 12 = ). Si la vitesse du vent est infrieure
min
v lolienne consomme de lnergie
lectrique en mode moteur. Si la vitesse du vent est suprieure
n
v lolienne produit un
excs de puissance lectrique ce qui soumet le gnrateur des contraintes lectriques
dangereuses. Lorsque la vitesse du vent varie entre
min
v et
n
v , la vitesse mcanique du
gnrateur varie entre la vitesse de synchronisme
s
et la vitesse mcanique nominale
nom mec
, ce qui correspond au point 3, 2 et 1. Dans ce sens, et selon la figure 1.1, lolienne
produit de la puissance mais nest pas au maximum possible, voir points 2 et 3. Cependant,
sur les courbes de puissance il y a des points de puissance maximale (4, 5 et 6) qui
correspondent des vitesses diffrentes. Il est facile de constater, alors, que faire fonctionner
lolienne ces points de fonctionnement permet de maximiser la puissance extraite du vent
lors de la variation de ce dernier [4]. Pour cette raison, et pour ne pas dpasser la puissance
nominale du gnrateur olien, deux politiques de contrle, selon la vitesse du vent,
permettent de maximiser lexploitation de lolienne :

1. Pour maximiser la puissance, lorsque la vitesse du vent est infrieure sa valeur
nominale, la vitesse mcanique de lolienne est contrle ce qui correspond aux points 4,
5 et 6 par exemple. Cette commande permet aussi de commencer la production de
lnergie avec des vitesses du vent infrieures
min
v , par exemple cette olienne vitesse
variable commence produire de lnergie ds la vitesse du vent qui gale
( =
on
v
_
s m/ 4 ).
0 50 100 150 200 250 300
0
0.5
1
1.5
2
2.5
3
3.5
x 10
5
mec
(rad/s) mcanique
P
m
e
c

T
u
r
b
i
n
e

(
w
)
12 m/s
7.1 m/s
10 m/s
1
8 m/s
3
5
2
4
s
mec

nom

6

Figure 1.1. Caractristique (puissance- vitesse mcanique)

2. Pour fonctionner avec un vent dont la vitesse est suprieure une valeur nominale et
augmenter lnergie lectrique, langle des pales de lolienne est contrl afin de
conserver la puissance produite proche de sa valeur nominale. Cette commande permet de
fonctionner avec des vitesses du vent suprieures
n
v , condition que lolienne
supporte les contraintes mcaniques.

Rsum : la commande de lolienne permet de lexploiter au maximum. La puissance
lectrique sera optimise tout en fonctionnant sur une plage de vitesse plus importante.

9
3 Configurations de lolienne vitesse variable

Lolienne vitesse variable connecte au rseau est compose dune turbine, un
multiplicateur, un gnrateur, un convertisseur de puissance. Dautres lments comme des
filtres et des capacits de compensation ractive sont aussi ajouts pour amliorer la qualit de
lnergie produite. Les transformateurs assurent ladaptation de la tension au point de
connexion de lolienne avec le rseau. La partie lectrique de lolienne, en gnral, consiste
en un gnrateur lectrique synchrone ou asynchrone. Les machines synchrones utilises sont
plutt rotor bobin avec un grand nombre de ples [5] ; elles tournent, donc, une vitesse
lente et elles sont connectes des rseaux de moyenne tension. La turbine olienne est
directement relie au rotor sans multiplicateur de vitesse. Les machines rluctance variable
se classent aussi sous cette catgorie de gnrateurs [6]. Ces gnrateurs sont connects au
rseau 50 Hz par lintermdiaire dun convertisseur de puissance. La puissance produite par
ces oliennes est gnralement faible.
La deuxime catgorie dolienne repose sur des machines asynchrones cage ou rotor
bobin. Ces machines tournent une vitesse beaucoup plus importante que celle de la turbine
olienne do la ncessit dutiliser un multiplicateur de vitesse. Cette technologie est utilise
pour les fortes puissances et retenue par les constructeurs pour la connexion au rseau
moyenne tension.

La machine asynchrone fonctionne en mode moteur ou gnrateur. Elle peut tre alimente
par le stator (machine cage ou rotor bobin court-circuit) ou par le stator et le rotor la
fois (machine rotor bobin).

Dans ce chapitre, lolienne entrane une machine asynchrone. Deux configurations
seront traites ; lolienne pilote au stator et lolienne pilote au rotor.

3.1 Eolienne machine asynchrone cage

Lolienne dans cette configuration entrane une machine asynchrone cage
connecte au rseau par lintermdiaire dun convertisseur de puissance situ au circuit
statorique, voir la figure 1.2.

Figure 1.2. Eolienne MAS pilote au stator

Multiplicateur
Machine asynchrone
Rseau
Turbine
ac
dc
dc
ac
Onduleur
Transformateur
Redresseur
B
u
s

c
o
n
t
i
n
u

10
Le redresseur assure des tensions et des frquences variables la sortie du gnrateur ce qui
permet de conduire la vitesse de lolienne. Il reoit ses consignes de tension et de frquence
du processus de la commande. Londuleur est contrl pour garder constante la tension de bus
continu (reprsent par une capacit sur la figure 1.2).

Les pales de la turbine olienne sont orientables (commandable) pour permettre de limiter la
puissance lectrique produite constante et gale sa valeur nominale lors des vitesses du vent
trs importantes.

3.2 Eolienne machine asynchrone double alimentation

Dans cette conception le stator de la machine asynchrone est connect directement au
rseau. Le convertisseur de puissance se trouve au circuit rotorique. Le redresseur alimente les
enroulements rotoriques par les tensions et la frquence de consigne quil reoit de la
procdure de commande. Londuleur est contrl dune manire garder constante la tension
du bus continu. Cette configuration a lavantage de raliser des conomies sur les
convertisseurs de puissance car la puissance transite par le circuit rotorique est faible par
rapport la puissance statorique dans la 1
re
configuration [4].

Figure 1.3. Eolienne MADA pilote au rotor

4 Modlisation de lolienne

Dans ce paragraphe nous allons laborer le modle de lolienne pour la commander
vitesse variable. La turbine olienne sera modlise ainsi que le gnrateur asynchrone. Le
modle du convertisseur de puissance ne sera pas inclus dans le modle de lolienne. En
effet, la modlisation de cette partie lectronique de puissance est difficile, surtout en rgime
transitoire. En plus, inclure le modle du convertisseur dans le modle complet augmente le
temps de simulation. En plus, dans cette thse, nous ne nous intressons pas la stratgie de
la commande des convertisseurs, nous sommes plutt intresss par la variation de la
puissance coule entre le gnrateur olien et le rseau. Le convertisseur de puissance et sa
commande sont supposs idaux, c'est--dire que les puissances lectriques lentre et la
sortie du convertisseur de puissance sont gales. La figure suivante montre les deux parties
modliser :
M
u
l
t
i
p
l
i
c
a
t
e
u
r
Machine asynchrone
Rseau
T
u
r
b
i
n
e
ac
dc
dc
ac
Onduleur
Transformateur
Redresseur
B
u
s

c
o
n
t
i
n
u

11
1. Partie mcanique I.
2. Partie lectrique II.

Figure 1.4. Configuration dune olienne

4.1 Partie mcanique

Sur larbre de lolienne il y a la turbine olienne, le multiplicateur de vitesse et le
rotor du gnrateur. La turbine olienne se compose de plusieurs pales fixes ou orientables.
80% des fabricants fabriquent des turbines tripales pour des raisons de stabilit, de poids et de
fluctuations mcaniques [4]. La turbine olienne, en gnral, tourne une vitesse nominale de
25 40 ( mn tr / ). Le multiplicateur adapte la vitesse de la turbine olienne celle du
gnrateur lectrique qui tourne environ 1500 ( mn tr / ). Avec les mmes simplifications
cites dans [4], le modle de la partie mcanique peut tre obtenu. Llasticit et le frottement
des pales avec lair sont ignors.

4.1.1 Modle de la turbine olienne

Le schma bloc qui reprsente la turbine olienne est illustr sur la figure 1.5

Figure 1.5. Modle de la turbine olienne

La turbine olienne est caractrise par les courbes du coefficient de puissance
p
C qui
est une fonction du rapport de vitesse
v
R
t
= et de langle de calage des pales (deg) [7].

v
R
t
=

6
)
1
035 . 0
08 . 0
1
(
4 3
3
2 1
3 5
) )
1
035 . 0
08 . 0
1
( ( ) , ( c e c c c c C
c
p
+
+
+
=
+
t
C
) . . .
2
1
(
3 2
v R C P
P t
=
t
t
t
P
C
=
p
C
v
lec
P
t
P
em
C
mec
C
t
C
t
mec
I II
R
G

12
O :

t
= Vitesse angulaire mcanique ( s rad / mcanique) de la turbine.
v = Vitesse du vent ( s m/ ).
= Densit de lair 1.22 (
3
/ m Kg ) la pression atmosphrique 15C.
R = Rayon de la turbine = longueur de pale en ( m).

Pour notre exemple dolienne, le coefficient de puissance
P
C est donn par la relation
suivante

6
)
1
3
035 . 0
08 . 0
1
(
5
4 3
3
2 1
) )
1
035 . 0
08 . 0
1
( ( ) , ( c e c c c c C
c
p
+ ++ +
+ ++ +

+ ++ +
= == =
+ ++ +

+ ++ +

(1.1)

O :
0068 . 0 21 5
4 . 0 116 5109 . 0
6 5 4
3 2 1
= = =
= = =
c c c
c c c

La figure 1.6 illustre les courbes de ) (
p
C pour plusieurs valeurs de (deg) obtenues par la
relation (1.1).

Figure 1.6. Courbes du coefficient ) , (
p
C

Sur la figure 1.6, plusieurs courbes sont distingues mais nous somme intresss celle qui
possde le plus haut sommet. Cette courbe est caractrise par le point optimal
( (deg) 0 , 475 . 0 , 1 . 8
max
= = =
p opt
C ) qui est le point correspondant au maximum du
coefficient de puissance
P
C et donc au maximum de la puissance mcanique rcupre.
Nous remarquons que laugmentation de permet de dgrader le coefficient
p
C , et par
consquent, provoquer la diminution de la puissance mcanique rcupre sur laxe de la
turbine olienne.

0 5 10 15 20 25
0
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
0.3
0.35
0.4
0.45
0.5
C
p
opt
C
pmax
=8 deg
=0 deg
=4 deg
=12 deg
=16 deg

13
Le couple mcanique sur laxe de la turbine est donn par la relation suivante :

t
P
t
t
t
v R C P
C

3 2
5 . 0
= == = = == = en ( m N. ) (1.2)

4.1.2. Modle du multiplicateur

Le multiplicateur est la liaison entre la turbine et le gnrateur. Il est suppos rigide et
modlis par un simple gain. Llasticit et le frottement du multiplicateur sont ngligs. Les
pertes nergtiques dans le multiplicateur sont considres nulles. Le couple mcanique de la
turbine olienne est divis par le rapport de multiplicateur pour obtenir le couple mcanique
sur larbre du gnrateur, [4].

t mec
C
G
C
1
= (1.3)
O :
G = Rapport de multiplication (-).
mec
C = Couple mcanique sur laxe du gnrateur en ( m N. ).

Le multiplicateur adapte la vitesse de la turbine celle du gnrateur comme suivant

t mec
G = == = (1.4)

O :
mec
= Vitesse du gnrateur ( s rad / mcanique).

4.1.3. Modle de larbre

Larbre du gnrateur est modlis par lquation suivant

mec T
mec
f C
dt
d
J
= == = (1.5)
O :

J = Inertie totale des parties tournantes (
2
.m Kg ).
f = Coefficient de frottements visqueux.
em mec T
C C C + = = Couple total de lolienne.
em
C = Couple lectromagntique du gnrateur en ( m N. ).

En fonctionnement gnrateur le couple lectromagntique
em
C a un signe ngatif.
Linertie totale est la somme de linertie du gnrateur et de la turbine ramene au ct
gnrateur cest--dire :
Gnrateur
Turbine
J
G
J
J + =
2


14
Le schma bloc suivant reprsente le modle de larbre de lolienne associ au modle de la
turbine

Figure 1.8. Modle de larbre et de la turbine olienne

4.1.4 Modle de lactionneur des pales

Le systme dorientation des pales sert essentiellement limiter la puissance gnre.
Avec un tel systme les pales sont tournes par un dispositif de commande appel (Pitch
control). En rglant langle dorientation des pales, on modifie les performances de la turbine
et plus prcisment le coefficient de puissance, voir la figure 1.6. Les pales sont face au vent
en basse vitesse et pour les fortes vitesses elles sinclinent pour dgrader le coefficient de
puissance.

Figure 1.9. Orientation des pales

Le systme dorientation de langle des pales est approch par une fonction de
transfert de 1
er
ordre dans [1] et par un intgrateur dans [8, 9, 10]. Cet actionneur est
command en boucle ferme pour asservir langle de calage des pales avec des contraintes
sur , [11, 12], voir la figure 1.10 :

Figure 1.10. Modle et commande du systme de calage de pale
O :
= Constante de temps de lactionneur (s).

max min
, = Limites de langle de calage des pales dpendant de la conception physique.
s = Oprateur de Laplace.
ref
= Rfrence dangle reue du processus de la commande de la puissance
lectrique.
s
1
ref _
max
0
min
=
+
f Js +
1
Turbine
t
C
em
C
G
1
mec
C
T
C
G
1
t
mec
+
+
v

Pale

15
4.2 Modlisation de la machine asynchrone

Avant la mise en quations de la machine asynchrone dans les axes d et q prenons en
compte les hypothses suivantes :

4.2.1 Hypothses

Avant de modliser la machine asynchrone il est ncessaire de faire les hypothses
suivantes :

La saturation est nglige ; il en rsulte que les inductances propres et mutuelles
sont indpendantes des courants qui circulent dans les enroulements.
Les f.m.m. sont rparties sinusodalement dans lentrefer de la machine, il y a
symtrie par rapport laxe magntique des enroulements.
Les encoches sont supposes inexistantes.
On ne tient pas compte de lhystrsis et des courants de Foucault dans les parties
magntiques.

4.2.2 Equations du stator

Les quations suivantes reprsentent le modle de Park stator :

s sq sd s sd
sd
w I R V
dt
d
+ ++ + = == = (1.6)
s sd sq s sq
sq
w I R V
dt
d
= == = (1.7)
rd m sd s sd
I L I L + ++ + = == = (1.8)
rq m sq s sq
I L I L + ++ + = == = (1.9)

O :

sd
,
sq
= Flux du stator sur les axes d et q .
sd
V ,
sq
V = Tensions du stator sur les axes d et q .
sd
I ,
sq
I = Courants du stator sur les axes d et q .
s
w = Pulsation des courants statoriques.
s
R = Rsistance du stator.
s
L = Inductance du stator.
m
L = Inductance mutuelle entre le stator et le rotor.

4.2.3 Equations du rotor

Le modle de Park du rotor est dcrit par les quations diffrentielles suivantes :

sl rq rd r rd
rd
w I R V
dt
d
+ ++ + = == = (1.11)

16
sl rd rq r rq
rq
w I R V
dt
d
= == = (1.12)

Pour la machine asynchrone cage les enroulements du rotor sont court-circuits:
0 = =
rq rd
V V
Les quations (1.11) et (1.12) deviennent

sl rq rd r
rd
w I R
dt
d
+ ++ + = == = (1.13)
sl rd rq r
rq
w I R
dt
d
= == = (1.14)
sd m rd r rd
I L I L + ++ + = == = (1.15)
sq m rq r rq
I L I L + ++ + = == = (1.16)
O :
rd
,
rq
= Flux du rotor sur les axes d et q .
rd
V ,
rq
V = Tensions du rotor sur les axes d et q .
rd
I ,
rq
I = Courants du rotor sur les axes d et q .
sl
w = Pulsation des courants rotoriques.
r
R = Rsistance au rotor.
r
L = Inductance du rotor.
m
L = Inductance mutuelle entre le stator et le rotor.
r
w = Vitesse angulaire mcanique du rotor en ( s rad / ) lectrique.

La pulsation rotorique :

r s sl
w w w =
mec r
P w = == = La vitesse mcanique du rotor
P = Nombre de paires de ples de la machine.
mec
= Vitesse angulaire mcanique du rotor ( sec / rad ) mcanique.

4.2.4 Equations du couple lectromagntique

Le couple lectromagntique de la machine asynchrone peut tre exprim par
plusieurs formes dquation comme suivant :

( (( ( ) )) )
sd rq sq rd m em
I I I I PL C = == = (1.17)
( (( ( ) )) )
sd sq sq sd em
I I P C = == = (1.18)
( (( ( ) )) )
sd rq sq rd
r
m
em
I I
L
L
P C = == = (1.19)
( (( ( ) )) )
sd rq sq rd
r s
m
em
L L
L
P C
= == = (1.20)
( (( ( ) )) )
rd rq rq rd em
I I P C = == = (1.21)

17
4.2.5 Schma bloc du model de la machine asynchrone

Le schma bloc de la machine asynchrone, qui nest que limage des quations dj
exposes, est illustr sur la figure 1.11. Les entres sont les tensions statoriques, les tensions
rotorique, la pulsation statorique et la vitesse mcanique. Les sorties sont les courants
statoriques, les courants rotoriques, le couple lectromagntique et la puissance statorique.

Figure 1.11. Schma bloc du modle de la machine asynchrone

Cest ce modle qui sera utilis pour la simulation dans lenvironnement Simulink sous
Matlab version 7.

sd
V
sd
I
sq
I
s
w
r
w
s
P
em
C
+
+
sd
sq
V
+
sq
s
R
rd
V
rq
V
rd
I
rq
I
sl
w
+
+
r
R
rd
+
rq
r
R
+
m
L
+
m
L
+
m
L
+
s
L
1
s
L
1
m
L
r
L
1
r
L
1
s
R
P
s
1
s
1
+
+
s
1
s
1
P
mec

18
5 Commande dune olienne

5.1 Stratgie de la commande

Comme nous avons vu dans le paragraphe 2, la commande de lolienne vise
maximiser son exploitation tant que les limites de scurit sont respectes. Selon [13], deux
zones de contrle sont distingues selon la vitesse du vent, voir la figure 1.12.

Figure 1.12. Caractristique (puissance lectrique vitesse du vent)

1. Zone I ( 0 , ,
max
=
p opt
C ) : cest la zone doptimisation de la puissance capture par la
turbine. Le contrle vise faire varier la vitesse de rotation de lolienne de manire
rester aux alentours de
opt
. Langle de calage tant fixe, le coefficient de puissance de
lolienne est gal sa valeur maximale
max p
C , voir la figure 1.6.
2. Zone II (
nom nom mec
P ,
_
) : dans cette zone, la vitesse de rotation est toujours gale sa
valeur nominale. Le contrle de langle de calage des pales vise maintenir la puissance
lectrique produite par lolienne constante sa valeur nominale.

Dans les deux zones la vitesse du vent est infrieure une limite (
off
v
_
) darrt de lolienne
dtermine pour des raisons de scurit.

5.2 Commande en zone I

Dans la zone I , la vitesse de lolienne est asservie en contrlant le couple
lectromagntique du gnrateur asynchrone. Comme pour les moteurs asynchrones plusieurs
mthodes de contrle sont possibles, mais dans cette thse, la mthode de la commande
vectorielle a t choisie.

5.2.1 Commande vectorielle du couple lectromagntique

La commande vectorielle de la machine asynchrone se base sur une commande
dcouple du flux et du couple. On obtient alors des fonctionnements comparables ceux
dune machine courant continu excitation spare o le courant inducteur contrle le flux
n
P
off
v v
_
on
v
_
n
v
) (
s
m
) (W
off
v v
_
<
I II
off
v
_
v

19
et le courant induit contrle le couple [14]. Dans cette tude deux commandes vectorielles
sont analyses : la commande flux rotorique orient et la commande flux statorique
orient.

5.2.1.1 A flux rotorique orient pour les machines pilotes au stator

Il sagit dorienter laxe d dans la direction du flux
r
; donc,
r rd
= et 0 =
rq
.
Lexpression du couple lectromagntique (1.19) devient alors
sq rd
r
m
em
I
L
L
P C = == = qui ne
dpend que de
sq
I lorsque
rd
est maintenu constant. Le flux est reli au courant statorique
par lquation diffrentielle suivante :
sd m rd
r
r
I L
dt
d
R
L
= + ) 1 . ( (1.22)
Ce qui signifie que le flux rotorique ne dpend que de la composante directe du courant
statorique. Ce dcouplage naturel interprte le choix dorientation du flux rotorique dans
notre tude.

Pour contrler le flux et le couple le dcouplage des composantes du courant statorique est
indispensable. Aprs le dcouplage nous obtenons les fonctions de transfert suivantes :

ref sq
I
sq ref sd
I
sd
I
s T
I I
s T
I
_
0
_
0
1
1
,
1
1
+
=
+
= (1.23)

La constante de temps en boucle ferme des courants
0 I
T est trs faible par rapport
r r r
R L T / = , donc, elle peut tre nglige dans le paragraphe suivant. Pour notre exemple I.1
dapplication numrique au paragraphe 6 de ce chapitre, ) ( 4167 . 2 s T
r
= == = et nous avons
propos ) ( 0360 . 0
0
s T
I
= == = .

5.2.1.1.1 Contrle du flux rotorique

Le flux est contrl par un rgulateur PI en boucle ferme comme illustre la figure
1.13.

Figure 1.13. Contrle du flux rotorique
O :

K T , = constante dintgration et gain du rgulateur du flux.

La fonction du transfert du flux en boucle ferme est du premier ordre dont la constante de
temps est choisie, dans lexemple I.1 au paragraphe 6, comme ) ( 0242 . 0 01 . 0 s T
r
= == = .
1 + s
R
L
L
r
r
m ref sd
I
_ rd
|
|
\
|
+
s T
K
1
1
+
ref rd _

20
5.2.1.1.2 Contrle du couple lectromagntique

Le couple est contrl par un rgulateur PI en boucle ferme de la faon suivante :

Figure 1.14. Contrle du couple lectromagntique
O :
C C
K T , = constante dintgration et gain du rgulateur du couple.
La fonction du transfert du couple en boucle ferme est du premier ordre dont la constante de
temps est choisie, dans lexemple I.1 au paragraphe 6, comme ) ( 0360 . 0
0 0
s T T
I C
= == = = == = .

Le couple mcanique fourni par la turbine olienne est considr comme une perturbation sur
le couple lectromagntique.

5.2.1.2 A flux statorique orient pour les machines pilotes au rotor

Dans ce cas laxe d est orient dans la direction de
s
donc,
s sd
= == = et 0 = == =
sq
. De
(1.9) nous pouvons crire 0 = == = + ++ + = == =
rq m sq s sq
I L I L ce qui donne
rq
s
m
sq
I
L
L
I = == = . Lexpression
du couple lectromagntique (1.18) devient alors
rq
s
m
sd em
I
L
L
P C = == = qui ne dpend que de
rq
I lorsque
sd
est maintenu constant. Le flux est reli au courant statorique par lquation
diffrentielle suivante :
rd m sd
s
s
I L
dt
d
R
L
= == = + ++ + ) 1 ( (1.24)
Ce qui signifie que le flux rotorique ne dpend que de la composante directe du courant
rotorique.

Pour contrler le flux et le couple le dcouplage des composantes du courant rotorique est
indispensable. Aprs le dcouplage nous obtenons les fonctions de transfert suivantes :

ref rq
I
rq ref rd
I
rd
I
s T
I I
s T
I
_
0
_
0
1
1
,
1
1
+
=
+
= (1.25)

La constante de temps en boucle ferme des courants
0 I
T est trs faible par rapport
s s s
R L T / = , donc, elle peut tre nglige dans la suite. Pour notre exemple I.3 dapplication
numrique au paragraphe 6 de ce chapitre, ) ( 8730 . 1 s T
s
= == = et nous avons propos
) ( 0181 . 0
0
s T
I
= == = .
rd
r
m
L
L
P
sq
I
em
C
1
1
0
+ s T
I
ref sq
I
_
|
|
\
|
+
s T
K
C
C
1
1
+
ref em
C
_

21
5.2.1.2.1 Contrle du flux statorique

Le flux statorique est contrl par un rgulateur proportionnel intgral.

Figure 1.15. Contrle du flux statorique
O :
ref sd _
= La consigne du flux
sd
.
K = Le gain du correcteur.
T = La constante de tempe de lintgrateur.

La fonction du transfert du flux en boucle ferme est du premier ordre dont la constante de
temps est choisie, dans lexemple I.3 au paragraphe 6, comme ) ( 0187 . 0 01 . 0 s T
s
= == = .

5.2.1.2.2 Contrle du couple lectromagntique

La relation (couple-courant) est une fonction de transfert du 1
er
ordre :

ref rq
I
sd
s
m
em
I
s T
L
L
P
C
_
0
1
) (
+ ++ +

= == =
(1.26)
Le couple lectromagntique peut tre contrl en boucle ferme selon le schma suivant en
utilisant un correcteur proportionnel intgral, voir la figure 1.16.

Figure 1.16. Boucle ferme du couple
em
C

ref em
C
_
= Consigne du couple lectromagntique
em
C .
C
K = Gain du rgulateur.
C
T = Constante de tempe de lintgrateur.

La fonction du transfert du couple en boucle ferme est du premier ordre dont la constante de
temps est choisie, dans lexemple I.3 au paragraphe 6, comme ) ( 0181 . 0
0 0
s T T
I C
= == = = == = .
1 + s
R
L
L
s
s
m ref rd
I
_ sd
|
|
\
|
+
s T
K
1
1
+
ref sd _
rq
I
em
C
1
1
0
+ s T
I
ref rq
I
_
|
|
\
|
+
s T
K
C
C
1
1
+
ref em
C
_
sd
s
m
L
L
P

22
5.2.2 Contrle de la vitesse mcanique

Pour le contrle de vitesse on contrle, en gnral, le couple lectromagntique en
boucle ferme. On produit la consigne du couple lectromagntique en boucle ouverte [4] ou
en boucle ferme [6, 15]. Dans cet tude, le rgulateur calcul pour contrler le couple
lectromagntique, est utilis pour contrler le couple total
em mec T
C C C + = . Cela permet de
produire du couple lectromagntique autant que ncessaire pour opposer au couple
mcanique afin de contrler la vitesse. Le schma du contrle de vitesse est illustr sur la
figure 1.17.

Figure 1.17. Contrle de la vitesse mcanique

O :

K T , = constante de temps et gain du rgulateur de la vitesse mcanique.
Pendant la conception du rgulateur de la vitesse mcanique la dyamique de ) (s G en
boucle ferme est nglige. Seulement la dynamique de larbre est prise en compte. Cette
ngligence est justifie car la dynamique de ) (s G est trs rapide par rapport la dynamique
de larbre. La fonction de transfert de la vitesse en boucle ferme est du premier ordre avec la
constante de temps choisie dans le paragraphe 6 de ) ( 4195 . 0 s
La consigne de vitesse est obtenue de manire optimiser . Selon la caractristique
) , (
p
C , la figure 1.6, pour 0 = la valeur maximale de
p
C est obtenu lorsque
opt
= .
Fixer sa valeur optimale avec la mesure de la vitesse du vent permet davoir
R
v
G
opt
ref mec
1
_
= , [15].
Le problme est que le couple
T
C nest pas facilement mesurable ce qui demande
lestimation ou lobservation de cette grandeur. Lestimation du couple lectromagntique est
possible alors que la non linarit du couple mcanique complique son estimation. Dans la
littrature des auteurs [4] estiment la consigne du couple lectromagntique en boucle
ouverte, dautres [5, 6, 16, 17, 18] tentent dobserver le couple mcanique de la turbine. Dans
f Js +
1
mec
ref T
C
_
|
|
\
|
+
s T
K
1
1
+
ref mec _
+
+
T
C
sd
s
m
L
L
P
rq
I
1
1
0
+ s T
I
ref rq
I
_
|
|
\
|
+
s T
K
C
C
1
1
mec
C
em
C
+
rd
r
m
L
L
P
sq
I
1
1
0
+ s T
I
ref sq
I
_
|
|
\
|
+
s T
K
C
C
1
1
Cas: flux rotorique orient
Cas: flux statorique orient
) (s G

23
le paragraphe suivant, une estimation en boucle ferme de la somme des couples
lectromagntique et mcanique sera prsente. Cest une solution qui vite destimer ou
dobserver indpendamment ces deux couples.

5.2.3 Estimation du couple total

Un observateur dtat nest pas utilis car le couple concern nest pas une variable
dtat. La drivation de lquation du mouvement mcanique donne ce couple mais introduit
une amplification du bruit. Nous avons pens alors, estimer
T
C comme la sortie dun
rgulateur PI comme illustr sur la figure 1.18. Lide de cet estimateur est que le systme,
dont la fonction de transfert reprsente lquation de mouvement mcanique, est command
en boucle ferme. La sortie du rgulateur PI sera, donc, le couple dacclration estim
T
C .
La dynamique en boucle ferme de lestimateur doit tre plus rapide que celle de la boucle
ferme du couple lectromagntique. Dans le paragraphe 6 la constante de temps de
lestimateur en boucle ferme est choisie ) ( 0360 . 0 s ce qui est gale la plus petite constante
de temps des boucles fermes en cascade.

Figure 1.18. Estimation du couple total
T
C
Mme si, dans le cas du couple mesur, le systme boucl tant stable, rien ne garantit quen
remplaant la mesure du couple total par son estimation le systme boucl rsultant soit
stable. Il est donc ncessaire de vrifier quil est effectivement stable. La vrification consiste
vrifier la stabilit de toutes les relations entre-sortie qui peuvent exister dans le systme.
Pour cette vrification il suffit de trouver la matrice dtat du systme et calculer ces valeurs
propres. Il faut que toutes les valeurs propres soient strictement ngatives pour que le systme
soit stable.

5.2.4 Vrification de la stabilit

Dans ce paragraphe nous allons montrer comment nous pouvons vrifier la stabilit
interne du systme illustr par le schma bloc sur la figure 1.18. En effet, nous pouvons
examiner les ples de la matrice dtat qui correspond ce systme. Le schma suivant peut
tre ralis dans lenvironnement Simulink sous Matlab. Il illustre le systme avec les
diffrents points dentres et de sortie choisis. On peut calculer les diffrentes fonctions de
f Js +
1
|
|
\
|
+
s T
K
T
T
1
1
+
estim T
C
_
f Js +
1
mec
ref T
C
_
|
|
\
|
+
s T
K
1
1
+
ref mec _
+
+
T
C
mec
C
em
C
+
) (s G
Estimateur du couple total

24
transfert entre ces points ce qui permet danalyser les comportements de notre systme ainsi
que sa stabilit.

Figure 1.19. Schma de vrification de la stabilit

Dans le paragraphe 6 dapplication numrique nous allons voir que notre systme est stable
daprs ses ples qui seront strictement ngatifs.

5.3 Commande en zone II

La fonction de transfert entre
ref
et P (puissance lectrique produite) a t
approche par un systme du 1
er
ordre. Cette approche conduit contrler P par un
rgulateur PI en boucle ferme, voir la figure 1.20.

Figure 1.20. Contrle de la puissance lectrique

Si la vitesse du vent est infrieure ou gale sa valeur nominale, le retour de la boucle ferme
sera la puissance nominale (position 1). Si la vitesse du vent est suprieure sa valeur
nominale, le retour sera la puissance lectrique mesure la sortie de la machine asynchrone
(position 2). Lalternance entre les positions 1 et 2 assure la rgulation de uniquement dans
la zone II et jamais dans la zone I . La fonction de transfert de la puissance en boucle ferme
est du premier ordre dont la constante de temps choisie dans le paragraphe 6 est de ) ( 01 . 0 s
s
1
ref _
max
0
min
=
+
|
|
\
|
+
s T
K
1
1
+
n
P
mesure
P
_
n
P
1
2
n
v v
n
v v >
Si
Si
sw
f Js +
1
|
|
\
|
+
s T
K
T
T
1
1
+
estim T
C
_
f Js +
1
mec
ref T
C
_
|
|
\
|
+
s T
K
1
1
+
ref mec _
+
+
T
C
mec
C
em
C
+
) (s G
Estimateur du couple total
p
o
i
n
t

s
o
r
t
i
e
p
o
i
n
t

e
n
t
r
e
p
o
i
n
t

s
o
r
t
i
e
p
o
i
n
t

s
o
r
t
i
e
p
o
i
n
t

e
n
t
r
e
p
o
i
n
t

e
n
t
r
e

25
6 Application numrique

6.1 Exemple I.1. Commande vitesse variable dune
olienne MAS cage

6.1.1 Configuration de lolienne

Reprenons la mme olienne de (300 Kw) dj illustre par la figure 1.2.

Figure 1.21. Eolienne MAS pilote au stator

Donnes de la machine asynchrone :

), ( 0048 . 0
), ( 0063 . 0
=
=
r
s
R
R

), ( 0116 . 0
), ( 0118 . 0
H L
H L
r
s
=
=

) . . ( 1515
2 ), ( 0116 . 0
m p r N
P H L
mecn
m
=
= =

Donnes de la turbine olienne :

) . ( 50
2
m Kg J = , 0 = f , ) ( 14 m R = , ) / ( 12 s m v
nom
= , 23 = G ) / ( 22 . 1
3
m Kg =
) ( 2 . 0 , 475 . 0 , 1 . 8
max
s C
p opt
= = =

Comme nous avons annonc dans le paragraphe 5.2.4, concernant la vrification de la stabilit
du systme avec lestimateur du couple total, nous exposons, ci-dessous, les rsultats de cette
vrification.

6.1.2 Vrification de la stabilit

La matrice dtat obtenu du systme, illustr sur la figure 1.19, est

0 0 0 -0,02 0 0
0,8524 0 0 -30,13 -9,923 27,75
0,35 11,39 -27,75 -12,37 -4,074 11,39
0 0 67,59 -0,007151 0 0
0 0 0 0,02 0 -0,02
0 0 0 27,75 9,923 -27,76
Multiplicateur
Machine asynchrone
Rseau
Turbine
ac
dc
dc
ac
Onduleur
Transformateur
Redresseur
B
u
s

c
o
n
t
i
n
u

26
Les valeurs propres de cette matrice sont

0071 . 0
0072 . 0
7500 . 27
3640 . 2
7976 . 24 6944 . 12

On remarque que le systme possde des valeurs propres strictement ngatives ce qui vrifie
la stabilit du systme.

Maintenant, aprs cette vrification, nous allons afficher en figures les rsultats de simulation

6.1.3 Rsultats de simulation

La simulation dbute avec des conditions initiales. La vitesse mcanique initiale est de
( G R
opt
). / 4 . ( ) et la vitesse du vent initiale est 4 (m/s). La machine est suppose dj
magntise.

Le vent, sur la figure 1.22, varie en alternance au dessous et au dessus de sa vitesse nominale.
Cette variation permet dobserver le fonctionnement de lolienne dans les deux zones de
fonctionnement ( I et II ) discutes dans le paragraphe 5.1.

0 50 100 150 200 250 300 350 400 450 500
4
6
8
10
12
14
16
Temps (s)
v

(
m
/
s
)

v
nom
v

Figure 1.22. Variation de la vitesse du vent

Sur la figure 1.23, la vitesse mcanique de lolienne est bien asservie pour optimiser la
puissance dans la zone I et pour tre nominale dans la zone II .


27
0 50 100 150 200 250 300 350 400 450 500
40
60
80
100
120
140
160
180
Temps (s)
m
e
c

(
r
a
d
/
s
)

mec

ref
mec

mec

nom

Figure 1.23. Variation de la vitesse mcanique angulaire

Sur la figure 1.24, , en zone I , varie peu autour de sa valeur optimale alors que en zone II ,
il diminue car la vitesse du vent augmente et la vitesse mcanique est maintenue constante
(nominale). On remarque que la vitesse mcanique et ne dpendent pas de , donc, les
comportements avec ou sans commande de sont les mmes.

0 50 100 150 200 250 300 350 400 450 500
6
6.5
7
7.5
8
8.5
Temps (s)

(
-
)

opt
Sans et avec commande de

Figure 1.24. Variation du rapport de vitesse

La figure suivante monter les variation de langle de calage des pales dans la zone I , langle
est fix sur sa valeur minimale alors quil varie dans la zone II .


28
0 50 100 150 200 250 300 350 400 450 500
0
2
4
6
8
10
Temps (s)

(
d
e
g
)

Sans commande de
Avec commande de

Figure 1.25. Variation de langle des pales

Sur la figure 1.26, sans commande de , en zone II ,
p
C diminue peu en dessous de sa
valeur maximale sous leffet de la variation de . Avec la commande de ,
p
C diminue
grce la variation de et de en mme temps. En zone I ,
p
C est maximis grce au
contrle de la vitesse mcanique.

0 50 100 150 200 250 300 350 400 450 500
0.2
0.25
0.3
0.35
0.4
0.45
0.5
0.55
Temps (s)
C
P

(
-
)

C
Pmax
C
P
Avec commande de
Sans commande de

Figure 1.26. Variation du coefficient de puissance

Sur la figure 1.27, le signe ngatif de la puissance lectrique
s
P signifie quelle est gnre
(produite). La variation de , en zone II , a limit la puissance sa valeur nominale (300
Kw). La puissance est optimise en zone I grce au contrle de la vitesse mcanique. En
zone II , si langle de calage des pales nest pas contrl la puissance dpasse trop sa valeur
nominale ce qui nest pas acceptable.

29

0 50 100 150 200 250 300 350 400 450 500
-6
-5
-4
-3
-2
-1
0
1
x 10
5
Temps (s)
P
s

(
W
)

P
snom
P
s
P
s
avec commade de
P
s
sans commade de

Figure 1.27. Variation de la puissance lectrique au stator envoye au rseau

La figure 1.28 montre quafin de contrler sa vitesse, la machine asynchrone produit un
couple lectromagntique qui soppose au couple mcanique. Lorsque la vitesse mcanique
est constante, grce au contrle du couple total
T
C , les couples (mcanique et
lectromagntique) deviennent gaux en valeur absolue.

0 50 100 150 200 250 300 350 400 450 500
-500
0
500
1000
1500
2000
2500
3000
3500
Temps (s)
C
o
u
p
l
e

(
N
.
m
)

C
mec
-C
em
-C
emn
-C
em
avec commande de
-C
em
sans commande de

Figure 1.28. Couple mcanique et couple lectromagntique

Sur les figures 1.27 et 1.28, des pics sont observs lors dune variation rapide de la vitesse du
vent (rafales). Ce sont des rgimes transitoires normaux et indispensables du point de vue
physique. En effet, la variation rapide de la vitesse du vent signifie une variation rapide de la
vitesse mcanique de rfrence. Puisque la vitesse mcanique de la machine est asservie, la
machine va acclrer ou dclrer aussi vite que possible pour rpondre cette variation. Pour
acclrer (ou dclrer) la machine, un couple acclrateur est demand, ce qui fait appel
une absorption (acclration) ou une injection (dclration) instantane de la puissance
lectrique.

30

6.2 Exemple I.2. Comparaison entre une olienne vitesse
fixe et une olienne vitesse variable

Maintenant, nous comparons entre lolienne vitesse fixe, la figure 1.29, et la mme
olienne vitesse variable, la figure 1.21, toutes les deux oliennes ont des pales contrlables.
Lolienne vitesse fixe est connecte un rseau dune tension altrative triphase
quilibre avec une valeur crte de
efficace
V U 2 = et un dphasage entre les phases de 120
degr. La frquence du rseau est Hz f 50 = . Par la transformation de Park avec un
coefficient
3
2
= K les composantes de la tension dalimentation sont
(
efficace sq sd
V V V 3 , 0 = = ). Avec cette transformation de Park, la puissance lectrique est
conserve.


Lolienne vitesse fixe a la configuration suivante

Figure 1.29. Eolienne vitesse fixe

6.2.2 Rsultat de simulation

La simulation dmarre avec des conditions initiales : la vitesse mcanique gale la
vitesse de synchronisme en ( s rad / mcanique) et la machine est dj magntise. La
machine tournant la vitesse de synchronisme produit une puissance lectrique nulle.
La phase de dmarrage de lolienne nest pas prise en compte parce quil ne fait pas dobjet
de cette tude. Le vent varie selon le profil sur la figure 1.22.

La figure 1.30 montre les variations de la vitesse angulaire de lolienne vitesse fixe qui
varie entre la vitesse de synchronisme et la vitesse mcanique nominale. Cest le contrle de
langle de calage de pales qui permet de ne pas dpasser la vitesse mcanique nominale
Multiplicateur
Machine asynchrone
Rseau
Turbine
Transformateur

31
0 50 100 150 200 250 300 350 400 450 500
156
156.5
157
157.5
158
158.5
159
Temps (s)

(
r
a
d
/
s
)

mec

mec

nom

Figure 1.30. Variation de la vitesse angulaire de lolienne vitesse fixe

La figure 1.31 montre la variation de la vitesse dans les deux cas. Si la vitesse nest pas
contrle elle varie lgrement autour de sa valeur nominale en dessus de la vitesse de
synchronisme (mode gnrateur de MAS). Ce fonctionnement est impos par le rseau infini
qui alimente la machine par une tension et une frquence constantes. Si la vitesse mcanique
est contrle elle suit sa consigne pour maximiser la puissance lectrique produite.

0 50 100 150 200 250 300 350 400 450 500
40
60
80
100
120
140
160
180
Temps (s)

(
r
a
d
/
s
)

Eolienne vitesse fixe
Eolienne vitesse variable
mec

nom
s

Figure 1.31. Vitesse mcanique

La variation de la puissance lectrique avec et sans contrle de vitesse est illustre sur la
figure 1.32. Il est facile de constater que lolienne produit plus de puissance lectrique
lorsquelle fonctionne vitesse variable qu vitesse fixe. Le contrle de langle de calage des
pales limite la puissance lectrique sa valeur nominale dans les deux cas.

32
0 50 100 150 200 250 300 350 400 450 500
-4
-3
-2
-1
0
1
x 10
5
Temps (s)
P
s

(
W
)

Eolienne vitesse fixe
Eolienne vitesse variable
P
s

nom

Figure 1.32. Puissance lectrique produite par lolienne vitesse fixe et variable

Lolienne vitesse fixe transforme la puissance cintique du vent en puissance lectrique.
Lolienne vitesse variable a besoin dune puissance lectrique supplmentaire instantane
positive ou ngative pour changer sa vitesse. Cest pourquoi les rgimes transitoires sont
moins importants sans contrle de vitesse, la figure 1.32.

6.3 Exemple I.3. Commande vitesse variable dune
olienne MADA


Maintenant, prenons la mme olienne discute dans lexemple I.1 mais cette fois la
machine asynchrone est double alimentation (MADA) ce qui correspond la figure 1.3. Le
stator de la machine asynchrone est aliment par une tension alternative triphase quilibre
comme dans le cas de lolienne vitesse fixe dans lexemple I.2. La simulation commence
avec des conditions initiales sur la vitesse mcanique ( G R
opt
). / 4 . ( ), o ; la vitesse du vent
de dpart est de 4 (m/s). La machine asynchrone est suppose dj magntise.

Figure 1.33. Eolienne MADA pilote au rotor
M
u
l
t
i
p
l
i
c
a
t
e
u
r
Machine asynchrone
Rseau
T
u
r
b
i
n
e
ac
dc
dc
ac
Onduleur
Transformateur
Redresseur
B
u
s

c
o
n
t
i
n
u

33
6.3.2 Rsultat de simulation

Pour comparer avec lexemple I.1 nous avons pris le mme profil du vent, la figure
1.22. Le vent sur la figure 1.34 varie en dessus et en dessous dune vitesse
nominale ) / ( 12 s m .
0 50 100 150 200 250 300 350 400 450 500
4
6
8
10
12
14
16
Temps (s)
v

(
m
/
s
)

v
nom
v

Figure 1.34. Variation de la vitesse du vent

Sur la figure 1.35, la vitesse mcanique de la machine asynchrone est bien asservie. Elle suit
parfaitement sa consigne. Elle est variable lorsque la vitesse du vent est infrieure ) / ( 12 s m
et conserve nominale lorsque la vitesse du vent est suprieure ) / ( 12 s m .

0 50 100 150 200 250 300 350 400 450 500
40
60
80
100
120
140
160
180
Temps (s)
m
e
c

(
r
a
d
/
s
)

mec

ref
mec

mec

nom

Figure 1.35. Variation de la vitesse mcanique angulaire

Sur la figure 1.36, la puissance statorique et rotorique sont illustres. Pour la machine
asynchrone double alimentation la puissance du rotor nest pas nulle ce qui est le cas de la
machine asynchrone cage. La puissance totale envoye au rseau par la MADA gale la
somme algbrique de la puissance au rotor et au stator en respectant la convention, c'est--dire
r s t
P P P = == = . Par convention, la puissance gnre au stator est ngative alors que la puissance
gnre au rotor est positive. Cela est d au fait que la puissance rotorique est le produit
glissement-puissance statorique
s r
gP P = == = et du faite que le glissement g en mode gnrateur
et ngatif. La valeur de la puissance rotorique est trs faible par rapport la puissance
statorique ce qui conduit une rduction de dimensions ainsi que du prix du convertisseur de

34
puissance utilis dans la MADA par rapport la machine asynchrone cage. Nous pouvons
aussi remarquer que les rgimes transitoires de la puissance sont concentrs au circuit
statorique. Par consquence, le convertisseur de puissance utilis dans la MADA subit moins
de contraintes aux rgimes transitoires que celui utilis dans lolienne avec machine
asynchrone cage.

0 50 100 150 200 250 300 350 400 450 500
-4
-3
-2
-1
0
1
2
x 10
5
Temps (s)
P
u
i
s
s
a
n
c
e

l
e
c
t
r
i
q
u
e

(
W
)

P
s

nom
P
s
P
r

nom
P
r

Figure 1.36. Variation de la puissance lectrique au stator et au rotor

La figure 1.37 montre que le rapport de vitesse varie autour de sa valeur optimale afin de
conserver le coefficient de puissance
p
C sa valeur maximale, voir la figure 1.38.

0 50 100 150 200 250 300 350 400 450 500
6
6.5
7
7.5
8
8.5
Temps (s)

(
-
)

opt
opt

Figure 1.37. Variation du rapport de vitesse

35
0 50 100 150 200 250 300 350 400 450 500
0.2
0.25
0.3
0.35
0.4
0.45
0.5
Temps (s)
C
P

(
-
)

C
Pmax
C
P
C
p

max

Figure 1.38. Variation du coefficient de puissance

Sur la figure 1.39, langle de calage de pales est conserv nul lorsque la vitesse du vent est
infrieur ) / ( 12 s m et varie lorsque la vitesse du vent est suprieure ) / ( 12 s m . Cette
variation vise limiter la puissance produite par lolienne la valeur nominale, voir la figure
1.36.
0 50 100 150 200 250 300 350 400 450 500
0
2
4
6
8
10
Temps (s)

(
d
e
g
)

min

Figure 1.39. Variation de langle de calage des pales

La figure 1.40 montre les variations des couples mcanique et le couple lectromagntique.
0 50 100 150 200 250 300 350 400 450 500
-1000
-500
0
500
1000
1500
2000
2500
Temps (s)
C
o
u
p
l
e

(
N
.
m
)

C
mec
-C
em
-C
emn
Figure 1.40. Couple mcanique et ( couple lectromagntique)

36

Sur la figure 1.40, on remarque que les deux couples ont la mme valeur mais dans deux
directions opposes lorsque la vitesse mcanique est constante. Cette consquence est due la
commande de la vitesse mcanique de lolienne en agissant sur couple total.

Nous allons maintenant comparer la puissance envoye au rseau par les deux type
dolienne : machine asynchrone cage et machine asynchrone double alimentation.

La puissance envoye au rseau par lolienne MAS cage est la puissance statorique
s
P de
la MAS tandis que la puissance envoye au rseau par lolienne MADA gale la somme
algbrique de la puissance au stator et au rotor ( ) (
r s
P P + ++ + ) en rspectant la convention au
rotor et au stator.

La figure 1.41 illustre que la puissance envoye au rseau est la mme dans les deux cas,
donc, il ny a ni gain ni perte de puissance produite dans un cas par rapport lautre.
Lavantage de lutilisation dune olienne MADA est, alors, doptimiser le fonctionnement
de lolienne en utilisant des convertisseurs de puissance moins grands et moins chers avec
moins de contraintes sur les convertisseurs en rgimes transitoires.

0 50 100 150 200 250 300 350 400 450 500
-3.5
-3
-2.5
-2
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
x 10
5
Temps (s)
P
r
s
e
a
u

(
W
)

MAS A CAGE (P
s
)
MADA (P
s
+P
r
)
Rgimes transitoires
P
nom

Figure 1.41. Comparaison entre la puissance envoye au rseau par lolienne MAS et
MADA

Sur la figure 1.41, nous remarquons que lolienne MAS cage ou MADA change la
puissance lectrique avec le rseau. Des pics de puissance sont remarqus sur la courbe de la
puissance lectrique. Ces pics reprsentent une injection ou absorption instantanes de la
puissance lectrique pour ajuster la vitesse de lolienne une consigne impose par la
procdure de la commande. Comme dj ci-dessus cit, dans lexemple I.1, ces variations
instantanes reprsentent des perturbations soudaines sur le rseau. Les amplitudes de ces
perturbations sont plus ou moins grandes selon la rapidit de la variation de la vitesse du vent.
Dans ce contexte, la stabilit du rseau auquel lolienne est connecte est mise en question.


37
7 Conclusion

Dans cette tude le problme du fonctionnement vitesse variable dune olienne
MAS et MADA a t abord. La commande de lolienne a t conue pour une
optimisation de la puissance lectrique produite, donc, une maximisation de lexploitation de
lolienne. La commande par orientation du flux statorique ou rotorique du couple a permis
dasservir la vitesse mcanique. Le problme que nous avons rencontr est que le couple total
sur laxe du gnrateur est ncessaire pour cet asservissement alors quil nest pas disponible.
Un nouvel estimateur a t conu pour estimer ce couple, cet estimateur est bas sur le modle
de larbre de la machine avec un rgulateur proportionnel intgral. Le rglage de la puissance
lectrique a t fait par une commande de langle de calage des pales. A la fin de ce chapitre
trois exemples ont t dvelopps. Une comparaison du fonctionnement entre trois types
dolienne a t faite en vue de montrer lavantage de lun par rapport lautre. Les rsultats
de simulation montrent que lolienne vitesse variable produit plus dnergie lectrique par
rapport lolienne vitesse fixe. Lolienne MADA a lavantage de faire des conomies
sur les convertisseurs de puissance qui subissent aussi moins de rgimes transitoires. Ces
rgimes transitoires, qui concernent la puissance, sont dus la commande de lolienne
vitesse variable. Si le rseau, auquel lolienne est connecte, est infini, le rseau supporte
bien ces rgimes transitoires. Par contre si le rseau est local, il y a le problme de la qualit
de la puissance produite et le problme de linstabilit pour les systmes de gnration
hybrides (synchrone + asynchrone). Ces rgimes transitoires influencent lquilibre entre la
puissance gnre et la puissance consomme ce qui est considr comme une perturbation
passive dune charge dans le rseau. De ce point de vue, ltude de la stabilit dynamique du
rseau sera intressante. Dans les chapitres suivants, le problme de la stabilit dynamique
dun rseau multimachine sera trait. Nous allons faire appel la modlisation, la commande
et lobservation en vue damliorer lamortissement du rseau. Le modle de lolienne ne
sera pas inclus dans le modle du rseau. Son impact sur le rseau sera considr comme une
variation de charge passive ce qui simplifiera grandement la modlisation et la simulation du
rseau.


38

CHAPITRE II : MODELISATION LINEAIRE DES
SYSTEMES ELECTRIQUES MULTIMACHINES POUR
LETUDE DE LA STABILITE DYNAMIQUE

Chapitre II Modlisation Linaire des systmes lectriques multimachines pour ltude de la stabilit

41
1 Introduction

Dans le chapitre prcdent nous avons dfini le problme de la stabilit dynamique des
rseaux dnergie lectrique. Nous avons vu que lolienne commande vitesse variable est
une source de perturbation dans le rseau de distribution. Ceci est d au fait quelle injecte ou
absorbe une puissance lectrique instantane dans le rseau lors de la variation rapide de la
vitesse du vent. Ce type de perturbation nergtique ressemble une variation de la charge ou
de la gnration dans le rseau concern. Pour tudier la stabilit dynamique dun rseau
dnergie lectrique multimachine nous avons besoin dun modle assez reprsentatif pour le
systme tudi. Ceci va faire lobjectif de ce chapitre II. Dans ce chapitre, le modle dtat du
systme lectrique multimachine sera discut. Nous allons comparer deux modles (absolu et
relatif) pour en choisir un pour une reprsentation utile du systme pour concevoir la
commande. Les raisons de ce choix seront discutes et une validation numrique permettra
dapprouver notre choix du modle relatif. Le modle non linaire sera linaris et crit sous
la forme dtat linaire ce qui permettra dans le chapitre suivant de concevoir une commande
linaire pour amliorer les comportements dynamiques du systme. Ce modle sera aussi
utilis pour concevoir un observateur pour les tats non mesurables. Les dmarches de la
linarisation seront valides par une application numrique qui permet de comparer les
comportements du systme non linaire et du systme linaris. Dans ce chapitre II, deux
types de rseaux sont traits, lun est un rseau local et lautre est un rseau connect un
rseau infini. Ce chapitre met laccent sur la diffrence de traitement de ces deux types.

2 Hypothses

Pendant cette tude il est important de faire les hypothses suivantes [19]:

La frquence reste constante ce qui permet de conserver la notion de ractance des
lments du rseau.
Le comportement du rseau triphas est quilibr et par consquent il est possible de
travailler avec la reprsentation monophase du rseau.
Les lments du rseau ne prsentent pas entre eux dimpdance mutuelle.
Les lignes de transport sont reprsentables par des circuits en , et les transformateurs
par un circuit srie (admittances linaires).
Nous admettons que les charges alimentes par le rseau sont toutes passives et
linaires, assimilables des impdances.

Ces hypothses de travail simplifient grandement llaboration dun modle du rseau et lui
confrent un rle purement passif dinterconnexion entre les machines tournantes.

Pour la machine synchrone les hypothses suivantes sont prises en compte :

1. La saturation est nglige, il en rsulte que les inductances propres et mutuelles sont
indpendantes des courants qui circulent dans les diffrents enroulements.
2. Les forces lectromotrices sont rparties sinusodalement dans lentrefer de la
machine, il y a symtrie par rapport laxe magntique du rotor.
3. Les encoches sont supposes inexistantes.
4. On ne tient pas compte de lhystrsis et des courants de Foucault dans les parties
magntiques.

42
5. Les termes drivatifs
d
p et
q
p sont ngligs du modle du stator car ces termes
dcroissent trs rapidement [3].
6. Leffet de la variation de la vitesse est nglig. Cette simplification est base sur lide
que la vitesse
r
en( ) pu gale 1.0. Cela ne signifie pas que la vitesse est constante
mais que les variation de celle-ci sont trs petites et nont aucun effet sur la tension au
stator [3], [20], [21].
7. Leffet des amortisseurs dans le rotor est nglig. Cela rduit lordre du systme tudi
et minimise le nombre des paramtres connatre concernant les amortisseurs qui sont
souvent indisponibles [3].

Pour laborer le modle complet dun rseau lectrique multimachine il faut dabord
connatre les modles des lments qui composent le rseau.

Un rseau lectrique, selon la dfinition de IEEE [22], [23], se compose dun ou plusieurs
gnrateurs, consommateurs, lignes de transmission et tous les appareils lis au rseau. Les
rgulateurs de tension et de vitesse sont considrs comme des parties intgrantes du rseau.

Pour cette tude et pour des raisons de simplification de calcul, le rseau est compos de

Charges statiques.
Lignes de transmission.
Gnrateurs synchrones.

La reprsentation de ces composants sera dabord expose, ensuite, lquation du rseau sera
dfinie. Le rseau sera reprsent par une matrice dadmittance constante. La taille du rseau
sera rduite pour obtenir la matrice dadmittance finale.

3 Reprsentation des composants du rseau

3.1 Charge statique

La charge statique dans un rseau lectrique peut tre linaire ou non linaire [3], dans
cette tude nous allons considrer la charge linaire comme illustr la figure 2.1.

Nud de la charge

Figure 2.1. Modle de la charge linaire

L
B
L
Q

43
O :
2
0
0
V
P
G
L
L
=
2
0
0
V
Q
B
L
L
=

L L
L jB G Y + = = Admittance de la charge en pu .
0 L
P = Puissance active de la charge en pu .
0 L
Q = Puissance ractive de la charge en pu .
0
V = Amplitude de la tension en pu .

Les puissances et la tension de la charge sont calcules par ltude de la rpartition de
puissance dans le rseau.

Pour le systme multimachine nous calculons une matrice diagonale qui reprsente les
charges installes sur tous les nuds du systme

(
(
(
(
(
=
Ln
L
L
L
Y
Y
Y
Y
0 0
0 0
0 0
0 0 0
2
1
L
O M
M K
K

n = Nombre des nuds.

3.2 Ligne de transmission

La courte ligne de transmission est reprsente par son impdance en srie. Les
moyennes et longues lignes sont reprsentes par un circuit , voir la figure 2.2. La
rsistance de la ligne de transmission est souvent nglige car elle est petite par rapport sa
ractance [3].

Figure 2.2. Modle de la ligne de transmission

O :

s z = Impdance en srie.
p
y = Admittance en parallle.
s
z
2
p
y
2
p
y

44
3.4 Machine synchrone

3.4.1 Partie lectrique

La machine synchrone est connecte au rseau par un nud dit gnrateur, en rgime
transitoire, elle est reprsente par son modle simple qui consiste une tension interne
'
E
derrire une ractance transitoire
'
d
X . La figure 2.3 montre le schma du gnrateur connect
au rseau [3].

Figure 2.3. Schma quivalent dune machine synchrone en rgime transitoire
O :
g I = Courant de la machine en pu .
t E = Tension terminale au nud gnrateur en pu .
'
E = Tension interne derrire la ractance transitoire
'
d
jX en pu .

Ce modle est souvent utilis dans la littrature [22], [24], [25].

3.4.2 Partie mcanique

Le modle de la turbine qui entrane la machine est nglig. La variation du couple
mcanique est considre nulle pendant la simulation. En effet, la turbine et son rgulateur de
vitesse possdent des constantes de temps relativement leves en comparaison avec les
constantes de temps lectriques de la machine et du systme dexcitation. Par consquent, la
variation du couple mcanique est relativement lente devant celle des termes lectriques et
devant les oscillations produites suite une petite perturbation [22], [24], [25]. Ceci justifie la
ngligence de cette partie l, c'est--dire que le modle de la turbine ne fera pas partie du
modle de la machine synchrone dans cette thse. Voici un tableau qui montre des exemples
des constantes de temps des turbines relles.

Puissance Type de Turbine Constante de temps (sec)
133 MW Turbine hydraulique 57.90 sec
121 MW Turbine vapeur 10.59 sec
Tableau 2.1. Constantes de temps des turbines
g
d
t I jX E E
'
'
+ =
'
d
jX g I
t E
'
E

45
3.4.3 Modle de la machine synchrone

En prenant les hypothses faites sur la machine synchrone, celle-ci peut tre modlise
par deux modles, de deuxime et de troisime ordre [1].

3.4.3.1 Modle du deuxime ordre

Lquation des couples en forme dtat est

)) 1 ( (
2
1
=
ri Di ei mi
i
ri
K T T
H dt
d
en ( s pu / ) (2.1)

) 1 (
0
=
ri
i
dt
d

en ( s elec rad / . ) (2.2)

O :

H M 2 = = Constante de temps mcanique en seconde.
H = Constante dinertie en
MVA
MWs
.
D
K = Coefficient damortissement mcanique en
vitesse de dviation pu
couple pu
.
.
.
m
T = Couple mcanique en pu .
e
T = Couple lectromagntique en pu .
r
= Vitesse angulaire du rotor en pu .
= Position angulaire du rotor en radian lectrique par rapport une rfrence.
qui tourne la vitesse de synchronisme
0 0
2 f = en s rad / .

0
f = Frquence de base en Hz .
t = Temps en seconde.
dt
d
= Drive par rapport au temps.

3.4.3.2 Modle du troisime ordre

Le modle de troisime ordre se compose de lquation des couples en forme dtat

)) 1 ( (
2
1
=
ri Di ei mi
i
ri
K T T
H dt
d
en ( s pu / ) (2.3)
) 1 (
0
=
ri
i
dt
d

en ( s elec rad / . ) (2.4)

et de lquation lectrique de la machine

) ) ( (
1
' '
'
0
'
gdi di di qi fdi
i d
qi
I X X E E
T
dt
dE
= == = en ( s pu / ) (2.5)
O :

46

'
0 d
T = Constante de temps transitoire du circuit ouvert en seconde.
'
q
E = Tension proportionnelle la composante directe du flux rotorique
fd
en pu .
fd
E = Tension proportionnelle la tension dexcitation directe
fd
e en pu .
d
X = Composante directe de la ractance statorique en pu .
'
d
X = Composante directe de la ractance statorique transitoire en pu .
gd
I = Composante directe du courant au stator du gnrateur en pu .

Le diagramme suivant peut tre utile pour la dtermination de ltat dquilibre pour ce
modle. Il reprsente les relations vectorielles entre les diffrentes tensions et le courant de
lalternateur synchrone dans le repre de Park ( q d ) [3].

Fig. 2.4. Diagramme de phase dune machine synchrone

Avec :

a
R = Rsistance du stator.
q
X = Composante quadrature de la ractance statorique en pu .
i
= Dviation angulaire entre la tension terminale et laxe q du repre de Park en rad .

3.5 Modle du rseau lectrique dinterconnexion

Il sagit de trouver la relation entre les courants et les tensions des nuds du rseau.
Un rseau dnergie lectrique consiste en plusieurs nuds interconnects par des lignes de
transmission, il est reprsent par une matrice dadmittance nodale constante et symtrique
bus Y . Lquation (2.6) relie les tensions et les courants des nuds travers la matrice
dadmittance du rseau.

q a
i R
d d
i X
'
'
q
E
q
E
I
E
q
e
q
i
d
i
d
e
t
E
g d
I jX
'
g q
I jX
'
E
g
I
g a
I R
i
d q
i X
d q d
i X X ) (
d - axe
q - axe
d d
i X
g d
I jX

47
(
(
(
(
(
=
(
(
(
(
(
n
bus
n V
V
V
Y
I
I
I
M M
2
1
2
1
(2.6)
O :

[ ]
T
n
I I I L
2 1
= Vecteur des courants injects aux nuds.
[ ]
T
n
V V V L
2 1
= Vecteur des tensions des nuds.
bus Y = Matrice dadmittance nodale du rseau.

3.5.1 Rduction de la taille du rseau

Dans le rseau les gnrateurs sont connects des nuds dits actifs ou gnrateurs.
Les autres nuds sont des nuds passifs auxquels des charges linaires passives sont
connectes. Pour un objectif de trouver la relation entre les courants injects par les
gnrateurs et les tensions aux nuds gnrateurs la taille du rseau peut tre rduite en
liminant les nuds passifs. Les charges sont considres comme des admittances constantes
et elles peuvent tre incluses dans la matrice dadmittance du rseau comme dans lquation
(2.7).

L bus busL Y Y Y + = (2.7)

La taille du rseau lectrique peut tre rduite en liminant les nuds passifs ou sans
gnrateurs par la mthode de Kron, voir lannexe 2, [3, 22, 24]. Il sagit donc de trouver la
relation suivante :

t red g E Y I = == = (2.8)
O :

g I = Courants injects par les gnrateurs.
t E = Tensions aux nuds gnrateurs.
red Y = Matrice dadmittance rduite y comprises les charges passives.

Ltape suivante est dintroduire les ractances transitoires des machines synchrones dans la
matrice dadmittance rduite. La matrice dadmittance finale est obtenue avec lquation
(2.9).

1 ' 1
] ) [(

+ =
d
red f jX Y Y (2.9)
O :

'
d
jX = Matrice diagonale des ractances transitoires des machines synchrones.

Lobtention de la matrice dadmittance finale permet dcrire la relation (2.10) qui relie les
courants et les tensions internes des gnrateurs interconnects.

48
'
E Y I f g = == = (2.10)
'
E = La tension interne de la machine synchrone derrire la ractance transitoire.

Lquation (2.10) est lquation finale du rseau.

Maintenant, nous allons trouver le modle complet du systme lectrique multimachine. Deux
modles non linaires seront traits, un modle de deuxime ordre et un modle de 4
me

ordre. Ils sont appels du 2
me
et du 4
me
ordre selon lordre de la reprsentation de la
machine synchrone dans le systme. Nous avons choisi de prsenter le modle de 2
me
ordre
pour un objectif de valider le changement de variable que nous allons proposer. Ce
changement de variable concerne les angles des rotors des machines. En ce qui concerne le
modle de 4
me
ordre, le modle non linaire sera linaris et utilis pour concevoir la
commande linaire par retour dtat afin damliorer les comportements dynamiques du
rseau tudi.

4 Modle du 2
me
ordre dun rseau lectrique
multimachine

Nous allons distinguer entre deux modles, absolu et relatif selon langle du rotor.

4.1 Modle absolu

Ce modle est bas sur le modle de deuxime ordre de la machine synchrone prsent
par les quations (2.1) et (2.2). En pu nous constatons que la puissance a la mme valeur que
le couple, [1], ce qui permet dcrire.

)) 1 ( (
2
1
=
ri Di ei mi
i
ri
K P P
H dt
d
(2.11)
) 1 (
0
=
ri
i
dt
d

(2.12)

= Position angulaire du rotor en radian lectrique par rapport une rfrence
qui tourne la vitesse de synchronisme
0 0
2 f = .

Lquation (2.11) est une relation entre vitesse angulaire et puissance. Si le nombre des
machines est m la puissance lectrique produite par la
me
i machine sera donne par

) cos( ) Re( ) Re(
1
' '
*
'
1
*
' * '
ij j i fij
m
j
j i
j
m
j
fij i
g
i
ei
Y E E E Y E I E P = = =

= =
(2.13)
O :

*
g
I = Le conjugu du courant du gnrateur.
ij
j
fij
fij e Y Y

= == =

49

Les relations (2.11) et (2.12) avec lquation (2.13) reprsente un systme lectrique
multimachine dcrit par un modle de deuxime ordre que nous appelons absolu. Il est appel
absolu parce que langle du rotor de chaque machine est la dviation angulaire de son rotor
par rapport un axe de rfrence qui tourne la vitesse de synchronisme. Nous allons
remarquer plus tard dans ce chapitre que le modle absolu obtenu dans cette thse possde des
ples instables. Cependant, il est possible de trouver un modle que nous appelons relatif qui
garde les mmes ples du modle absolu lexception des ples instables.

4.2 Modle relatif

Ce modle est appel relatif car la dviation angulaire du rotor de chaque machine est
relative. C'est--dire quon fixe le repre de la premire machine comme une origine angulaire
par rapport laquelle les angles de dviation des rotors de toutes les machines sont calculs.
Pour obtenir ce modle nous allons procder comme suivant :

Avec lquation (2.12) on peut crire

) 1 ( ) 1 (
1 0 0
1
=
r ri
i
dt
d
dt
d

(2.14)
ce qui donne
) (
) (
1 0
1
r ri
i
dt
d

=
(2.15)

Maintenant, langle relatif entre la
me
i machine et la 1
re
machine est pris comme une
nouvelle variable.
1 1
= =
i i i
(2.16)
avec m i L , 3 , 2 , 1 = == =
On remarque que 0
1 1 1
= == = = == = cette variable dtat sera donc limine de la matrice dtat
du systme dcrit par le modle relatif.

La dviation angulaire entre deux machines ( j i, ) dans le rseau sera alors

j i j i ij
= = (2.17)

Lquation (2.15 ) avec (2.16) donnent

) (
1 0 r ri
i
dt
d

= (2.18)

En considrant le changement de variable (2.17), les angles absolus dans lquation (2.13)
seront remplacs par les angles relatifs ce qui donne lquation (2.19).

) cos( ) Re( ) Re(
1
' '
*
'
1
*
' * '
ij j i fij
m
j
j i
j
m
j
fij i
gi
i
ei
Y E E E Y E I E P = == = = == = = == =

= == = = == =
(2.19)


50
Les quations (2.11), (2.18) et (2.19) reprsentent le modle relatif de 2
me
ordre dun systme
lectrique multimachine. Les tensions
'
E sont supposes constantes ce qui permet dvaluer
la relation puissance lectrique et angle du rotor suite une perturbation. Cette valuation
peut tre faite par une intgration numrique. Ce modle non linaire peut servir pour ltude
de la stabilit transitoire (grandes perturbations) par la mthode directe de Lyapunov.
Ce qui est intressant dans ce modle par rapport aux modles dans [19] et [26], est quil
nexige pas davoir un amortissement proportionnel,
i
Di
H
K
, constant ce qui est le cas gnral.
Pour valider le changement de variable dans lquation (2.16), lexemple II.1 compare les
comportements du modle absolu et du modle relatif. Nous allons remarquer que les deux
modles ont les mmes comportements dynamiques.

5 Modle du 4
me
ordre dun rseau lectrique
multimachine

Pour obtenir le modle du 4me ordre dun rseau lectrique multimachine, le modle
du troisime ordre de la machine synchrone (2.3), (2.4) et (2.5) sera pris en compte. Le
modle du systme dexcitation de la machine est introduit dans le modle du systme ainsi
que linteraction entre les machines.

5.1 Modle non linaire du systme dexcitation

Les machines dans cette tude sont supposes toutes quipes par des systmes
dexcitation de type 1. IEEE illustr sur la figure 2.5, [1].

Figure 2.5. Le systme dexcitation Type 1, IEEE

Ce systme peut tre simplifier comme dans [22, 24, 25, 27] et voici les dtails de
simplification.

s T
K
A
A
+ 1
s T
sK
F
F
+ 1
s T K
E E
+
1
) (
fd E
E f S =
MAX R
V
MIN R
V
s T
R
+ 1
1
-
+
+
-
-
+
+
ref
V
Signale
supplmentaire
t
E
Systme dexcitation (IEEE type 1)
C
V
V
S
V
fd
E

51
5.1.1. Simplification du systme dexcitation

La saturation
E
S est nglige en supposant que le point dquilibre se situe sur la
partie linaire de la caractristique
fd fd
I E , .

Figure 2. 6. Caractristique
fd fd
I E ,

La constante de temps
R
T du filtre peut tre nglige car elle est faible par rapport aux autres
constantes de temps et donc
t C
E V = . Le modle simplifi est reprsent par les quations
diffrentielles suivantes :

( (( ( ) )) )
fd E A
E
fd
E K V
T dt
dE
= == =
1
(2.20)
( (( ( ) )) )
A A F A
A
A
V V K V K
T dt
dV
= == =
1
(2.21)
| || |
| || |

| || |

\ \\ \
| || |
= == =
F
fd
F
F
F
V
dt
dE
K
T dt
dV 1
(2.22)

O :
t S ref
E V V V + =
fd
E = Tension dexcitation.
ref
V = Tension de rfrence.
S
V = Signal supplmentaire.
t
E = Tension terminale.
A A
T K , = Gain et constante de temps du rgulateur de tension.
E E
T K , = Paramtres de lexcitateur.
F F
T K , = Paramtre du stabilisateur.
R
T = Constante de temps du filtre.

En ngligeant les termes drivatifs qui varient rapidement par rapport aux autres, 0 =
dt
dV
A
et
0 =
dt
dV
F
, le systme dexcitation de la
me
i machine sera reprsent par lquation (2.23).

fd
E
fd
I

52
fdi
Fi Ai Ei
Ei
ti Si refi
Fi Ai Ei
Ai
fdi
E
K K T
K
E V V
K K T
K
dt
dE
+
+
+
= ) ( (2.23)

Lquation (2.23) sera utilise dans le modle complet du systme appel complexe.

5.2 Relation entre les machines travers le rseau
dinterconnexion

Pour comprendre les relations entre les machines travers le rseau dinterconnexion
nous prsentons le diagramme illustr par la figure 2.7.

Figure 2.7. Diagramme vectoriel dun systme lectrique multimachine.

Le diagramme reprsente la projection des tensions et du courant de la
me
i machine
synchrone dans un systme lectrique multimachine. Pour chaque machine il existe un repre
de Park individuel ( )
i i
q d , . Pour le systme multimachine, il existe un repre commun ( ) Q D, .
Laxe appel ) 0 ( = ref Axe est la rfrence dangle fixe lors du calcul de la rpartition de
charge dans le rseau. Le repre commun ( ) Q D, tourne la vitesse de synchronisme. La
dviation angulaire du rotor de la
me
i machine est mesure par langle
i
ce qui correspond
un modle absolu. Maintenant, si on choisi le repre ( )
1 1
, q d comme un repre commun du
systme, la dviation angulaire de tous les rotors sera appele relative, donc, on obtient le
modle relatif. Par consquent, pour obtenir le modle relatif nous nous intressons la
dviation relative des rotors des machines c'est--dire,
ti
E
tdi
E
tqi
E
gi
I
'
i
E
'
qi
E
qi
E
i OC
( )
gi di
I X j
'
( )
gi qi
I X j
( )
qi di qi
I X X j
'
( )
gi di
I X j
i
E
di
I
qi
I
Q Axe
D Axe
i
d Axe
i
q Axe
i
Angle
O
) 0 ( = ref Axe
+

53

1

j
, m j L 1 =
O

m = Nombre des machines
Sur le diagramme la tension terminale de la
me
i

machine dans les coordonnes communes
( ) Q D, est donne par lquation suivante :

qi
di qi
gi
di
qi ti I X X j I jX E E ) (
' '
'
= (2.24)

'
qi
E = Projection de la force lectromotrice (
'
i E ) sur laxe (
i
q ).
qi
I = Projection du courant (
gi
I ) sur laxe (
i
q ), (valeur scalaire).

Nous pouvons aussi constater que dans les coordonnes ) , ( Q D laide de la figure 2.7 :

) 90 (
'
'
i
j
qi
qi e E E
+ ++ +
= == =
) 90 (
i
j
qi
qi e I I
+ ++ +
= == =
90 j
e j

= (2.25)

i
= Angle de phase entre les axes ( ) D d
i
, .

Remplaant dans lquation (2.24) nous obtenons :

i
j
qi di qi gi di
i
j
qi ti
e I X X I jX e E E

) (
' ' ) 90 ( '
+ ++ + = == =
+ ++ +
(2.26)

Et alors, pour un systme ( ) m machines, lquation matricielle de la tension terminale des
machines :

] ][ ][ [ ] ][ [ ] ][ [ ] [
' ' ' ) 90 (
q
j
d q
g
d q
j
t I e X X I X j E e E

+ ++ + = == =
+ ++ +
(2.27)

O: ] [
) 90 ( + j
e , ] [
j
e , sont des matrices diagonales.

] [
'
d q
X X et ] [
'
d
X sont des matrices diagonales avec des valeurs scalaires.

Reprenons lquation matricielle (2.8). Les courants injects dans les nuds o il y a une
gnratrice sont :

t red g E Y I = == = (2.28)

Remplaant ] [ t E dans lquation (2.27) par sa valeur dans lquation (2.28), nous avons dans
les coordonnes communes ) , ( Q D :


54
]] ][ ][ [ ] ][ ][[ [ ] [
' ' 90 (
q
j
d q q
j
f g
I e X X E e Y I

+ ++ + = == =
+ ++ +
(2.29)
O :
1 ' 1
] ) [(

+ =
d
red f jX Y Y = La matrice dadmittance rduite y compris les ractances
transitoires des machines
'
di
X .
Pour la
me
i

machine dans les coordonnes communes ) , ( Q D :

= == =
+ ++ +
+ ++ + = == =
m
j
j
j
qj dj qj
j
j
qj
fij
gi
e I X X e E Y I
1
'
) 90 (
'
) ) ( (

(2.30)

Dans lquation (2.30), le terme i j = est inclus et ( ) m est le nombre des machines.

Lexpression du courant dans les coordonnes propres ( )
i i
q d , :

i
j
gi i
e I i

= == =
Et alors :

) ) ( (
) (
'
) 90 (
'
1
ij ij
j
qj dj qj
ij ij
j
qj
m
j
fij i
e I X X e E Y i
+ ++ + + ++ + + ++ +
= == =
+ ++ + = == =

(2.31)
O :

ij
j
ij
ij e Y Y

= , ) (
i j ij
= .

A partir de lquation (2.31), les parties relles et imaginaires des courants sont

) ) cos( ) ( ) sin( ( ) Re(
' '
1
qj ij ij dj qj qj ij ij
m
j
fij i di
I X X E Y i i + ++ + + ++ + + ++ + = == = = == =

= == =
(2.32)
) ) sin( ) ( ) (cos( ) Im(
' '
1
m
j
fij i qi
I X X E Y i i + ++ + + ++ + + ++ + = == = = == =

= == =
(2.33)

Les quations prcdentes contiennent les tensions internes des machines synchrones et les
courants injects par ces machines. La matrice dadmittance finale et le dphasage rotoriques
des machines sont aussi prsents. Ces quations seront le point de dpart dans la linarisation
du systme par rapport un point dquilibre donn.

Maintenant, nous avons tout ce quil faut pour laborer le modle de
me
4 ordre absolu et
relatif complet et non linaire du systme lectrique multimachine. Ce modle sera linaris
pour avoir le modle absolu et relatif en forme dtat linaire. Le modle absolu sous forme
dtat linaire sera modifi pour obtenir le modle absolu modifi en choisissant des axes de
rfrence. Cela fera lobjet dune discussion sur la validit de cette modification. A la fin de
ce chapitre nous dveloppons une comparaison entre les trois modles selon leurs
comportements dynamiques.

55
6 Modle du 4
me
ordre non linaire complet

Le modle complet est bas sur le modle de troisime ordre de la machine synchrone,
le modle du systme dexcitation, le modle dinteraction entre les machines interconnectes
et dautres quations auxiliaires.

6.1 Machine synchrone

La machine synchrone est reprsente par le modle du troisime ordre.

)) 1 ( (
2
1
=
ri Di ei mi
i
ri
K T T
H dt
d
(2.34)
) 1 (
0
=
ri
i
dt
d

(2.35)
) ) ( (
1
' '
'
0
'
di di di qi fdi
d
qi
I X X E E
T
dt
dE
= == = (2.36)

6.2 Systme dexcitation

Le systme dexcitation est simplifi un systme de 1
er
ordre.

fdi
Fi Ai Ei
Ei
ti Si refi
Fi Ai Ei
Ai
fdi
E
K K T
K
E V V
K K T
K
dt
dE
+
+
+
= ) ( (2.37)

6.3 Relations entre les machines interconnectes dans le
rseau

Les composantes du courant inject par la
me
i machine sont

) ) cos( ) ( ) sin( ( ) Re(
' '
1
m
j
fij i di
I X X E Y i i + ++ + + ++ + + ++ + = == = = == =

= == =
(2.38)
) ) sin( ) ( ) (cos( ) Im(
' '
1
m
j
fij i qi
I X X E Y i i + ++ + + ++ + + ++ + = == = = == =

= == =
(2.39)
O : ) (
i j ij
=

6.4 quations auxiliaires

En plus des quations prcdentes nous avons besoin de quelques quations
auxiliaires.

56
6.4.1 Equations des composantes des tensions terminales des
machines

qi qi tdi
I X E = == = (2.40)
di di qi tqi
I X E E
' '
= == = (2.41)
2 2 2
tqi tdi ti
E E E + ++ + = == = (2.42)

6.4.2 Equation du couple lectromagntique

Le couple lectromagntique est exprim par la relation suivante

qi tqi di tdi ti gi ei ei
I E I E E I P T + ++ + = == = = == = ) Re( (2.43)

La puissance lectrique produite par la
me
i machine est

= == =
| || |
| || |

| || |

\ \\ \
| || |
( (( (
( (( (

( (( (

+ ++ + + ++ + + ++ +
+ ++ + + ++ + + ++ + + ++ +
= == =
m
j
i j ij i tq i j ij i td j q dj qj
i j ij i tq i j ij i td j q
fij ei
E E I X X
E E E
Y P
1
0 0 0
'
0 0
'
0
))) ( sin( )) ( cos( ( ) (
)))) ( (cos( ))) ( sin( ( (

(2.44)

Pour avoir le modle linaire dtat du systme, ce modle non linaire est linaris par
rapport un tat dquilibre choisi.

Le calcul de ltat dquilibre du systme signifie le calcul des tensions, des dphasages des
angles des rotors et des courants injects par les gnrateurs. La premire tape est le calcul
de lcoulement de charge par une mthode numrique comme Newton-Raphson ou une autre.
Ensuite, calculer avec le diagramme, illustr par la figure 2.7, les angles de dphasages des
rotors des machines
i
, les tensions et les courants
'
, , , ,
qi qi di tqi tdi
E I I E E , enfin, calculer la
matrice dadmittance finale
f
Y .
Le modle de 4
me
ordre sera linaris pour obtenir la forme dtat linaire. Toutes les
quations de (2.34) (2.37) seront linarises autour dun point dquilibre. La linarisation
des quations dinteraction entre les machines (2.38) et (2.39) conduit avoir les coefficients
6 2 1
... , , K K K qui sont des matrices constantes. Pour plus de dtails voir lannexe 3.

7 Linarisation du modle

Le modle linaris est un ensemble des quations diffrentielles linaires, nous allons
distinguer entre deux modles, absolu et relatif. Les deux modles sont diffrents par la
reprsentation des dviations angulaires des rotors des machines. En effet, si langle absolu
i

de laxe de la machine avec laxe D est choisi, figure 2.7, le modle est appel absolu. Ce
modle est utilis dans certaines rfrences comme [1], [22]. Pour certaines raisons discutes
ci-aprs ce modle ne sera pas adopt, nous allons plutt choisir le modle relatif qui sera
dtaill en annexe 4. Dans le modle relatif nous choisissons les angles relatifs des axes des
machines
i
avec laxe de la premire machine quation (2.16).

57
7.1 Modle absolu linaire

Ce modle consiste en les quations suivantes o
dt
d
s = = Oprateur de Laplace.
7.1.1 Equation de mouvement mcanique

La linarisation des quations (2.34) et (2.35) donne

) (
2
1
ri Di ei mi
i
ri
K T T
H
s = (2.45)
ri i
s =
0
(2.46)

7.1.2 Equation lectrique de la machine synchrone

La linarisation de lquation (2.36) donne

= == = = == =
+ ++ + = == =
m
j
m
j
fdi
i d
qj
ij i d
j ij
i d
qi
E
T
E
K T
K
T
E s
1 1
'
0
'
3
'
0
4
'
0
'
1 1 1 1
(2.47)

7.1.3 Equation du systme dexcitation

Lquation (2.37) est linarise ce qui donne

fdi
Fi Ai Ei
Ei
ti Si refi
Fi Ai Ei
Ai
fdi
E
K K T
K
E V V
K K T
K
E s
+
+
+
= ) ( (2.48)

7.1.4 Equations dtat du modle absolu linaire

Le modle dtat du systme lectrique multimachine est dcrit par les quations
diffrentielles linaires suivantes :

ri i
s =
0
(2.49)

mi
i
m
j
m
j
qj ij
i
ri
i
i D
j ij
i
ri
T
H
E K
H H
K
K
H
s
2
1
2
1
2 2
1
1 1
'
2 1
+ ++ + = == =

= == = = == =
(2.50)

= == = = == =
+ ++ + = == =
m
j
m
j
fdi
i d
qj
ij i d
j ij
i d
qi
E
T
E
K T
K
T
E s
1 1
'
0
'
3
'
0
4
'
0
'
1 1 1 1
(2.51)

) (
1 1
'
6 5
= == = = == =
+ ++ + + ++ +
+ ++ +
= == =
m
j
m
j
Si refi fdi
Ai
Ei
qj ij j ij
Fi Ai Ei
Ai
fdi
V V E
K
K
E K K
K K T
K
E s (2.52)

Pour chaque machine il y a quatre variables dtat
T
fdi qi ri i
E E ] [
'
.

58
7.1.5 Modle dtat absolu

Avec les quations dtat obtenues ci-dessus nous pouvons dcrire le systme
lectrique de m machines sous la forme suivante :

1 1 1
1 1 1 1
1
x C y
u B x A x
=
+ =
(2.53)

O :

1
A = Matrice dtat du systme( ) m m 4 4 .
1
B = Matrice de commande du systme ( ) m m 4 .
1
C = Matrice de sortie ( ) m m 4 2 .

1
x =
T
fdm fd fd qm q q rm r r m
E E E E E E ] [
2 1
' '
2
'
1 2 1 2 1
L L L L (2.54)

Les variables dtat sont :

Dviation de langle absolu du rotor, (rad. elec/second).
Dviation de la vitesse angulaire du rotor,
r
(Vitesse angulaire lectrique pu ).
Dviation de la tension interne
'
q
E en ( pu ).
Dviation de la tension interne dexcitation
fd
E en ( pu ).

Les variables de commande sont les signaux supplmentaires introduits aux systmes
dexcitation des machines. Produites par la commande optimale, ces commandes vont
stabiliser le systme.

[ [[ [ ] ]] ]
T
Sm S S
V V V u L
2 1 1
= == = (2.55)

Les variables de sortie sont les tats mesurables du systme (La vitesse angulaire et la tension
dexcitateur)

T
fdm fd fd m
E E E y ] [
2 1 2 1 1
= L L (2.56)

Aprs lobtention du modle linaire absolu sous la forme dtat, dans les rfrences [22],
[24], [25], [28] et [29], les auteurs ajoutent une tape supplmentaire. Il sagit de modifier
lquation dtat du systme en slectionnant les axes de rfrence.

7.1.5.1 Slection des axes de rfrence pour le modle absolu

Dans les quations prcdentes (2.53), les axes de rfrence du rseau taient supposs
avoir une vitesse constante, Undrill [29] a montr que cette hypothse tait incorrecte. Les
rfrence [22, 24, 25] ont suivi la mme approche en considrant que la frquence du rseau
est toujours identique celle dune machine dominante.

59
Ainsi, les coordonnes communes ( ) Q D, tournent en synchronisme avec les axes ( ) q d, de la
machine de rfrence. Cela signifie que la dviation de langle du rotor de cette machine est
gale zro, donc, elle doit tre limine. Par consquent, lquation (2.53) doit tre modifie
comme il est indiqu dans [29] par limination de la variable dtat de la machine de
rfrence dans les deux membres de lquation.

Lquation dtat modifie a la forme suivante
2 2 2
2 2 2 2
2
x C y
u B x A x
= == =
+ ++ + = == =

(2.57)
O :

2
A = Matrice dtat du systme( ) 1 4 1 4 m m .
2
B = Matrice de commande du systme ( ) m m 1 4 .
2
C = Matrice de sortie ( ) 1 4 2 m m
2
u = Vecteur de commande du systme ( ) m .
2
x = Vecteur des variables dtat du systme ( ) 1 4 m .
2
y = Vecteur de sortie du systme( ) m 2
m = Nombre de gnrateurs.

Dans cette thse nous nallons pas suivre cette approche pour les raisons suivantes :

Contrairement ce qui est dans [22], [24], [25], [28] et [29], nous constatons
quaucune modification dans lquation dtat du systme ne doit tre faite. En effet,
en linarisant le systme nous nous intressons la dviation des angles des rotors
autour de leurs points dquilibre et non la dviation par rapport un axe tournant,
donc la dviation de tous les angles des rotors doit tre prise en compte. En rsum,
lorsquon a linaris le systme nous avons eu un nouveau repre qui est ltat
dquilibre et non plus le repre commun.

Si la dviation de langle du rotor dune machine considre comme rfrence est
nulle, ce qui justifie de la ngliger selon [22], [24], [25], [28] et [29], cela conduit
constater quune perturbation sur la vitesse de cette machine ninfluence pas les autres
machine du systme ce qui nest pas logique du point de vue physique.

7.2 Modle relatif linaire

La diffrence par rapport au modle absolu est dans les quations de mouvement
mcanique et surtout dans les variations des angles rotoriques. Les valeurs des
coefficients
6 1
...K K sont calcules dans lannexe 4.


60
7.2.1 Equations diffrentielles linarises de mouvement
mcanique

Les quations (2.34) et (2.18) sont linarises pour donner

) (
2
1
ri Di ei mi
i
ri
K T T
H
s = (2.58)
) (
1 0 r ri i
s = (2.59)

7.2.2 Equations dtat du modle relatif linaire

Les quations dtat du systme linaire sont

) (
1 0 r ri i
s = (2.60)

mi
i
m
j
m
j
qj ij
i
i
i
i D
j ij
i
ri
T
H
E K
H H
K
K
H
s
2
1
2
1
2 2
1
1 1
'
2 1
+ ++ + = == =

= == = = == =
(2.61)

fdi
i d
m
i j
qj
i d ij
m
j
j
i d
ij
qi
E
T
E
T K T
K
E s
'
0
'
'
0 3 1
'
0
4
'
1 1
+ ++ + = == =

= == =
(2.62)

) (
1 1
'
6 5
= == = = == =
+ ++ + + ++ +
+ ++ +
= == =
m
j
m
j
Si refi fdi
Ai
Ei
qj ij j ij
Fi Ai Ei
Ai
fdi
V V E
K
K
E K K
K K T
K
E s (2.63)

La variable dtat 0
1
= == = car la premire machine est considre comme rfrence donc dans
lquation dtat cette variable dtat sera limine. Nous allons donc obtenir la forme dtat
suivante.

7.2.3 Variable dtat relatif

Avec les quations dtat obtenues ci-dessus nous pouvons dcrire le systme
lectrique de m machines sous la forme suivante :

3 3 3
3 3 3 3
3
x C y
u B x A x
=
+ =
(2.64)

O :
La premire ligne et colonne dans la matrice dtat qui correspondent 0
1
= == = sont
suprimes, nous avons alors :

3
A = Matrice dtat du systme ( ) 1 4 ( ) 1 4 m m .
3
B = Matrice de commande du systme ( ) m m ) 1 4 .
3
C = Matrice de sortie ( ) ) 1 4 2 m m .

61
Le vecteur dtat est de la forme

T
fdm fd fd qm q q m m
E E E E E E x ] [
2 1
' '
2
'
1 2 1 3 2 3
L L L L = == = (2.65)

O :

) ( ), ( ), ( , ,
1 1 3 1 2 3 2
= == =
m m
L L (2.66)

Les variables dtat sont :

Dviation de langle relatif de charge, ( rad. elec/second).
Dviation de la vitesse du rotor,
r
(Vitesse angulaire lectrique ( pu )).
Dviation de la tension interne
'
q
E ( pu ).
Dviation de la tension interne dexcitation
fd
E ( pu ).

Les variables de la commande sont les signaux supplmentaires ajouts aux systmes
dexcitation

[ [[ [ ] ]] ]
T
Sm S S
V V V u L
2 1 3
= == = (2.67)

Les variables de sortie sont les tats mesurables du systme qui sont

T
fdm fd fd m
E E E y ] [
2 1 2 1 3
= L L (2.68)

A la fin de ce chapitre, nous allons comparer par un exemple numrique les trois
modles, absolu, absolu modifi et relatif. Cette comparaison va permettre de voir la
diffrence entre les trois modles. Les ples du modle modifi sont diffrents de ceux du
modle absolu, par contre le modle relatif possde les mmes ples du modle absolu
lexception des ples nuls. Cette proprit du modle relatif par rapport au modle absolu est
importante car pour calculer la commande optimale par la mthode base sur la forme
quilibre discute plus tard, il faut que les ples du systme soient strictement ngatifs.

Dans les paragraphes prcdents, nous avons trait le problme dun rseau local
multimachine. Un autre type intressant tudier est le rseau local reli un rseau infini. Le
modle dun tel type de rseau sera discut dans le paragraphe suivant


62
8 Modle dun rseau local connect un rseau
infini

Gnralement, un rseau dnergie lectrique local est connect un rseau infini. Un
tel systme nest pas clairement trait dans la littrature. Avec lanalyse dans les paragraphes
prcdents on ne sait vraiment pas quoi faire sil y a un nud infini. Plusieurs questions se
posent propos de comment un nud infini est considr lors de la modlisation et comment
le traiter lors de la rduction du rseau.

Le systme lectrique est compos de n machines synchrones interconnectes et est connect
un rseau infini par le nud appel b . Le rseau est rduit en liminant les nuds sans
gnrateurs. Le rseau infini est considr comme un gnrateur synchrone avec une
impdance nulle.
Le diagramme, illustr sur la figure 2.8, reprsente les relations entre les tensions et les
courants dans un tel systme.

Figure 2.8. Diagramme de phase de la
me
i machine

Lquation des tensions terminales dans le rseau est :
ti
E
tdi
E
tqi
E
gi
I
'
i
E
'
qi
E
qi
E
i OC
( )
gi di
I X j
'
( )
gi qi
I X j
( )
qi di qi
I X X j
'
( )
gi di
I X j
i
E
di
I
qi
I
Q Axe
D Axe
i
d Axe
i
q Axe
inf
Angle
O
) 0 ( = ref Axe
+
inf
V
inf
I
i
Angle

63

qi
di qi
gi
di
qi
ti
I X X j I jX E E ) (
' '
'
= == = avec inf i (2.68)

O
inf
inf
inf
j
e V V = == = ,
i
j
qi
qi e E E
'
'
= == = ,
i
j
qi
qi e I I

= == = ,
90 j
e j

= , 1 + = n m , ( inf ) dnote les
quantits du rseau infini, normalement, 1 inf = .

Les courants injects dans les nuds gnrateurs dans les cordonnes communes sont donns
par lquation suivante :

(
(
=
'
inf
E
V
Y I f gi
ou inf
inf
inf , ,
) 90 (
' '
1
) ) ( (

j
i f
j
j
qj dj qj
j
j
qj
m
b j
j
fij i e V Y e I X X e E Y I + ++ + + ++ + = == =

= == =

(2.69)

Dans les cordonnes propres
i i
q d :

) 90 (
i
j
gi i
e I i

= == = (2.70)

O langle de phase entre les axes et D d
i
est ( ) 90
i
.

En remplaant dans lquation (2.69) nous avons :

) 90 (
inf ,inf ,
) (
'
) 90 (
'
inf
1
inf inf
) ) ( (
i i i j ij i j ij j
i f
j
qj dj qj
j
qj
m
j
j
fij
i e V Y e I X X e E Y i

+ +
+ + +
=
+ + =

(2.71)
Les composantes du courant dans les cordonnes propres sont :

) Im( ), Re(
i qi i di
i i i i = = (2.72)

En analysant lquation nous pouvons crire:

) sin(
)) cos( ) ( ) sin( (
inf inf inf inf
' '
inf
1
i i fi
i j ij qj dj qj qj i j ij
m
j
j
fij di
V Y
I X X E Y i

+
+ + + =

=
(2.73)

) cos(
)) sin( ) ( ) (cos(
inf inf inf inf
' '
inf
1
i i fi
m
j
j
fij qi
V Y
I X X E Y i

+ +
+ + + =

=
(2.74)

Les quations (2.73, 2.74) sont les quations de dpart pour calculer le modle dun rseau
local connect un rseau infini. Dans lannexe 5 nous prsenterons plus de dtails pour
obtenir le modle linaire dun tel systme.


64
9 Application numrique

9.1 Exemple II.1. Validation du changement de variable

Lobjectif de cet exemple est de valider notre choix de changement de variable
effectu pour obtenir le modle relatif discut dans le paragraphe 3. Nous allons prsenter les
comportements dynamiques du modle relatif et absolu du systme non linaire simple dcrit
par les quations (2.11), (2.12) et (2.13). Les rsultats de simulation montreront que le
systme rejoint son tat dquilibre aprs la disparition du dfaut, les comportements des deux
modles sont les mmes.

Prenons lexemple du rseau expos ci-dessous o il y a trois machines qui alimentent trois
charges.

Figure 2.9. Rseau lectrique trois machines

Donnes des gnrateurs

Ces donnes sont utilises pour llaboration du modle linaire et donc le modle
dtat du systme.

0 1
0 1
0 1
) ( ) (
0 05 . 0 02 . 0 50 4 68 . 1 32 . 0 66 . 1 6 61 . 4 3
0 05 . 0 02 . 0 50 4 68 . 1 32 . 0 66 . 1 4 61 . 4 2
0 05 . 0 02 . 0 50 76 . 7 02 . 1 2 . 0 57 . 0 5 . 2 26 . 9 1
) ( ) ( ) ( ) ( ) (
'
0
) ( ) (
'
) ( ) ( ) (
s
e
T pu
e
K
G
G
G
pu
f
T pu
f
K pu
A
T pu
A
K s
d
T pu
d
X pu
d
X pu
q
X pu
D
K s M

1
G
2
G
3
G
1
2
3
4
5
6
0.30 0.10 5 - 6 11
0.40 0.20 4 - 5 10
0.10 0.02 3 - 6 9
0.26 0.12 3 - 5 8
0.20 0.07 2 - 6 7
0.30 0.10 2 - 5 6
0.10 0.05 2 - 4 5
0.25 0.05 2 - 3 4
0.30 0.08 1 - 5 3
0.20 0.05 1 - 4 2
0.20 0.10 1 - 2 1
X
(pu)
R
(pu)
Ligne N
0.30 0.10 5 - 6 11
0.40 0.20 4 - 5 10
0.10 0.02 3 - 6 9
0.26 0.12 3 - 5 8
0.20 0.07 2 - 6 7
0.30 0.10 2 - 5 6
0.10 0.05 2 - 4 5
0.25 0.05 2 - 3 4
0.30 0.08 1 - 5 3
0.20 0.05 1 - 4 2
0.20 0.10 1 - 2 1
X
(pu)
R
(pu)
Ligne N

65
Point dquilibre

Les rsultats de la rpartition de puissance du systme obtenu par la mthode de
Newton-Raphson : aprs 3 itrations et avec une prcision de
5
10 76814 . 1

nous avons
obtenu le tableau suivant

Dabord il faut calculer
tot
P et
tot
Q comme
l g tot
P P P + = ,
l g tot
Q Q Q + = ensuite
commencer le calcul.

O :

g = Gnre.
l = Consomme.

Puissance mcanique des machines = puissance lectrique gnre:

] 6 . 0 9 . 0 5484 . 0 [ =
m
P

La matrice dadmittance finale est

(
(
(
+ +
+ +
+ +
=
9249 . 1 2431 . 0 6881 . 0 1243 . 0 7998 . 0 0714 . 0
6881 . 0 1243 . 0 1251 . 2 2074 . 0 0147 . 1 0946 . 0
7998 . 0 0714 . 0 0147 . 1 0946 . 0 3445 . 2 4080 . 0
j j j
j j j
j j j
Y f

Les machines synchrones sont reprsentes par le modle simplifi discut dans le paragraphe
4 .
Les tensions derrire les ractances transitoires
'
d
X sont calcules aprs le calcul des courants
injects par les gnrateurs, elles ont les valeurs constantes suivantes :

] 1485 . 0 2253 . 1 2562 . 0 2323 . 1 1045 . 0 1079 . 1 [
'
j j j E + + + =
-0,4000 -0,8000 0,0000 0,0000 -0,4000 -0,8000 -3,7835 1,0051 6
-0,5000 -0,6000 0,0000 0,0000 -0,5000 -0,6000 -3,0893 0,9891 5
-0,4000 -0,6000 0,0000 0,0000 -0,4000 -0,6000 -2,2830 1,0046 4
0,0000 0,0000 0,5601 0,6000 0,5601 0,6000 -1,6080 1,0500 3
0,0000 0,0000 0,5852 0,9000 0,5852 0,9000 -0,8426 1,0500 2
0,0000 0,0000 0,3041 0,5484 0,3041 0,5484 0,0000 1,0500 1
-0,4000 -0,8000 0,0000 0,0000 -0,4000 -0,8000 -3,7835 1,0051 6
-0,5000 -0,6000 0,0000 0,0000 -0,5000 -0,6000 -3,0893 0,9891 5
-0,4000 -0,6000 0,0000 0,0000 -0,4000 -0,6000 -2,2830 1,0046 4
0,0000 0,0000 0,5601 0,6000 0,5601 0,6000 -1,6080 1,0500 3
0,0000 0,0000 0,5852 0,9000 0,5852 0,9000 -0,8426 1,0500 2
0,0000 0,0000 0,3041 0,5484 0,3041 0,5484 0,0000 1,0500 1
Noeud ) ( pu V ) ( pu P
g
) ( pu P
l
) ( pu Q
g
) ( pu Q
l
) ( pu P
tot
) ( pu Q
tot
(deg)
ref
PV
PV
PQ
PQ
PQ

66

] 9102 . 6 7447 . 11 3883 . 5 [ = en ( deg )

) (
'
E angle = = Angle initial absolu du rotor.
) (
f
Y angle = = Matrice de phase de la matrice dadmittance.
1 2 21 1
= = = Angle relatif du rotor de la 2
me
machine.
1 3 31 2
= = = Angle relatif du rotor de la 3
me
machine.

Nous avons simul une coupure de la ligne 1-2, la ligne perdue est remise en service aprs
200 ms. Pour la simulation cette coupure correspond une modification de la matrice
dadmittance finale pendent 200 ms. La matrice dadmittance modifie a la valeur suivante :

(
(
(
+ +
+ +
+ +
=
8958 . 1 2505 . 0 7446 . 0 1377 . 0 7026 . 0 0623 . 0
7446 . 0 1377 . 0 0157 . 2 2317 . 0 8262 . 0 0799 . 0
7026 . 0 0623 . 0 8262 . 0 0799 . 0 0272 . 2 3879 . 0
j j j
j j j
j j j
Y fp

Nous allons comparer entre le modle de 2
me
ordre absolu dcrit par les quations (2.75),
(2.76), (2.77)

)) 1 ( (
2
1
=
ri Di ei mi
i
ri
K T T
H
s (2.75)

) 1 (
0
=
ri i
s (2.76)

) cos( ) Re( ) Re(
1
' '
*
'
1
*
' * '
ij j i fij
m
j
j i
j
m
j
fij i
gi
i
ei
Y E E E Y E I E P = = =

= =
(2.77)

et le modle de 2
me
ordre relatif dcrit par

)) 1 ( (
2
1
=
ri Di ei mi
i
ri
K P P
H
s (2.78)

) (
1 0 r ri i
s = (2.79)

) cos( ) Re( ) Re(
1
' '
*
'
1
*
' * '
ij j i fij
m
j
j i
j
m
j
fij i
gi
i
ei
Y E E E Y E I E P = = =

= =
(2.80)

Les quations de (2.75) et (2.76) dun ct et les quations (2.78) et (2.79) dun autre ct
seront intgres par la mthode de Runge-Kutta dordre 4 sous Matlab. Les rponses

67
dynamiques des angles des rotors suite la perturbation propose sont illustres sur la figure
suivante :
0 2 4 6 8 10 12
0
1
2
3
4
5
6
7
8
Temps (s)
(
d
e
g
)
21
31
Modle absolu
et
Modle relatif

Figure 2.10. Variation de langle du rotor

Sur la figure 2.10, les deux courbes sont confondues ce qui valide le choix que nous avons
effectu dans lquation (2.16), dans le paragraphe 4. On remarque que le systme rejoint
ltat dquilibre aprs la reconnexion de la ligne 1-2, les oscillations samortissent pendant
presque 10 secondes. Comme nous avons dj vu, lavantage du modle relatif est quil
permet aussi danalyser la stabilit transitoire par la mthode directe de Lyapunov pour
lanalyse des grandes perturbations pour des machines qui nont pas le mme rapport
H
K
D
.

9.2 Exemple II.2. Validation du choix du modle relatif

Dans lobjectif de comparer le modle relatif et le modle absolu modifi avec le
modle absolu nous prsentons cette application numrique. En comparant les valeurs propres
du systme, nous allons montrer pourquoi le modle absolu ne sera pas adopt. Ensuite, nous
montrerons que le modle relatif aura les mmes comportements que le modle absolu sans
avoir des ples nuls.

Reprenons le rseau dcrit ci-dessus par lexemple II.1 o il y a trois machines qui alimentent
un rseau, voir la figure 2.9. La linarisation du modle de 4
me
ordre donne les rsultats
suivants.

9.2.1 Modle absolu

Le modle absolu sous la forme dtat est

1 1 1 1 1
1 1 1
1
u D x C y
u B x A x
+ ++ + = == =
+ ++ + = == =


68
O :

9.2.2 Modle absolu modifi

Reprenons lquation (2.57) comme suivant
2 2 2 2 2
2 2 2 2
2
u D x C y
u B x A x
+ ++ + = == =
+ ++ + = == =

En supposant que la premire machine est considre comme rfrence dans le systme, la
premire ligne et colonne dans la matrice dtat
1
A seront limines. Cette modification
traduit notre comprhension de la modification effectue dans le paragraphe 7.1.5.1. Nous
avons obtenu les matrices modifies suivantes

0,0000 0,0000 0,0000 314,1593 0,0000 0,0000 0,0000 0,0000 0,0000 0,0000 0,0000 0,0000
0,0000 0,0000 0,0000 0,0000 314,1593 0,0000 0,0000 0,0000 0,0000 0,0000 0,0000 0,0000
0,0000 0,0000 0,0000 0,0000 0,0000 314,1593 0,0000 0,0000 0,0000 0,0000 0,0000 0,0000
-0,1371 0,0815 0,0557 -0,2700 0,0000 0,0000 -0,1469 0,0336 0,0037 0,0000 0,0000 0,0000
0,1755 -0,2928 0,1173 0,0000 -0,8677 0,0000 -0,0207 -0,3310 0,0131 0,0000 0,0000 0,0000
0,1258 0,1231 -0,2488 0,0000 0,0000 -1,3015 -0,0122 0,0566 -0,2655 0,0000 0,0000 0,0000
-0,0644 0,0370 0,0274 0,0000 0,0000 0,0000 -0,3745 0,1072 0,0880 0,1289 0,0000 0,0000
0,2097 -0,3803 0,1705 0,0000 0,0000 0,0000 0,2510 -0,9702 0,1979 0,0000 0,2500 0,0000
0,1216 0,1531 -0,2747 0,0000 0,0000 0,0000 0,2347 0,2408 -0,9176 0,0000 0,0000 0,2500
-0,1709 0,1510 0,0199 0,0000 0,0000 0,0000 -11,5764 -3,6244 -3,4519 -0,4000 0,0000 0,0000
0,8121 -0,5351 -0,2770 0,0000 0,0000 0,0000 -7,5098 -6,0818 -4,8406 0,0000 -0,4000 0,0000
0,9712 0,1192 -1,0904 0,0000 0,0000 0,0000 -6,0947 -4,0932 -8,1202 0,0000 0,0000 -0,4000
=
1
A
0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1
=
1
C
=
1
D
0 0 0
0 0 0
0 0 0
0 0 0
0 0 0
0 0 0
0 0 0
0 0 0
0 0 0
0 0 0
0 0 0
0 0 0
0 0 0
0 0 0
0 0 0
20 0 0
0 20 0
0 0 20
=
1
B
0,0000 0,0000 0,0000 314,1593 0,0000 0,0000 0,0000 0,0000 0,0000 0,0000 0,0000
0,0000 0,0000 0,0000 0,0000 314,1593 0,0000 0,0000 0,0000 0,0000 0,0000 0,0000
0,0815 0,0557 -0,2700 0,0000 0,0000 -0,1469 0,0336 0,0037 0,0000 0,0000 0,0000
-0,2928 0,1173 0,0000 -0,8677 0,0000 -0,0207 -0,3310 0,0131 0,0000 0,0000 0,0000
0,1231 -0,2488 0,0000 0,0000 -1,3015 -0,0122 0,0566 -0,2655 0,0000 0,0000 0,0000
0,0370 0,0274 0,0000 0,0000 0,0000 -0,3745 0,1072 0,0880 0,1289 0,0000 0,0000
-0,3803 0,1705 0,0000 0,0000 0,0000 0,2510 -0,9702 0,1979 0,0000 0,2500 0,0000
0,1531 -0,2747 0,0000 0,0000 0,0000 0,2347 0,2408 -0,9176 0,0000 0,0000 0,2500
0,1510 0,0199 0,0000 0,0000 0,0000 -11,5764 -3,6244 -3,4519 -0,4000 0,0000 0,0000
-0,5351 -0,2770 0,0000 0,0000 0,0000 -7,5098 -6,0818 -4,8406 0,0000 -0,4000 0,0000
0,1192 -1,0904 0,0000 0,0000 0,0000 -6,0947 -4,0932 -8,1202 0,0000 0,0000 -0,4000
=
2
A

69

9.2.3 Modle relatif

Le modle relatif obtenu est le suivant :

3 3 3 3 3
3 3 3 3
3
u D x C y
u B x A x
+ ++ + = == =
+ ++ + = == =

En comparant ce modle avec le modle absolu, nous remarquons que la matrice dtat du
modle relatif peut tre obtenu en supprimant la premire ligne et colonne ensuite en
modifiant les deux premires lignes dans la troisime colonne.

0 0 0
0 0 0
0 0 0
0 0 0
0 0 0
0 0 0
0 0 0
0 0 0
20 0 0
0 20 0
0 0 20
=
2
B
0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1
=
2
C
=
2
D
0 0 0
0 0 0
0 0 0
0 0 0
0 0 0
0 0 0
0,0000 0,0000 -314,1593 314,1593 0,0000 0,0000 0,0000 0,0000 0,0000 0,0000 0,0000
0,0000 0,0000 -314,1593 0,0000 314,1593 0,0000 0,0000 0,0000 0,0000 0,0000 0,0000
0,0815 0,0557 -0,2700 0,0000 0,0000 -0,1469 0,0336 0,0037 0,0000 0,0000 0,0000
-0,2928 0,1173 0,0000 -0,8677 0,0000 -0,0207 -0,3310 0,0131 0,0000 0,0000 0,0000
0,1231 -0,2488 0,0000 0,0000 -1,3015 -0,0122 0,0566 -0,2655 0,0000 0,0000 0,0000
0,0370 0,0274 0,0000 0,0000 0,0000 -0,3745 0,1072 0,0880 0,1289 0,0000 0,0000
-0,3803 0,1705 0,0000 0,0000 0,0000 0,2510 -0,9702 0,1979 0,0000 0,2500 0,0000
0,1531 -0,2747 0,0000 0,0000 0,0000 0,2347 0,2408 -0,9176 0,0000 0,0000 0,2500
0,1510 0,0199 0,0000 0,0000 0,0000 -11,5764 -3,6244 -3,4519 -0,4000 0,0000 0,0000
-0,5351 -0,2770 0,0000 0,0000 0,0000 -7,5098 -6,0818 -4,8406 0,0000 -0,4000 0,0000
0,1192 -1,0904 0,0000 0,0000 0,0000 -6,0947 -4,0932 -8,1202 0,0000 0,0000 -0,4000
=
3
A
0 0 0
0 0 0
0 0 0
0 0 0
0 0 0
0 0 0
0 0 0
0 0 0
20 0 0
0 20 0
0 0 20
=
3
B
=
3
C
0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1
=
3
D
0 0 0
0 0 0
0 0 0
0 0 0
0 0 0
0 0 0

70
9.2.4 Comparaison des valeurs propres

Maintenant, le calcul des valeurs propres de trois modles permet de comparer entre
eux.
Modle absolu
1
A Modle absolu modifi
2
A Modle relatif
3
A

6067 . 0 5401 . 0
8629 . 0 4968 . 0
6780 . 0
0000 . 0
8741 . 1 3683 . 0
3421 . 9 5031 . 0
2017 . 11 7033 . 0
j
j
j
j
j

6058 . 0 5379 . 0
8552 . 0 5020 . 0
8235 . 1 3345 . 0
8435 . 6 7018 . 0
0956 . 11 7394 . 0
2700 . 0
j
j
j
j
j

8629 . 0 4968 . 0
6067 . 0 5401 . 0
6780 . 0
8741 . 1 3683 . 0
3421 . 9 5031 . 0
2017 . 11 7033 . 0
j
j
j
j
j

Le modle absolu possde une valeur propre nulle, c'est--dire un ple instable. Cela est
attendu car langle du rotor est obtenu aprs lintgration de la vitesse. Le modle modifi ne
possde pas les mmes ples que le modle absolu. Cest normal car nous avons modifi la
matrice dtat du modle absolu. Au contraire, le modle relatif garde les mmes
comportements du modle absolu avec lavantage davoir limin le ple instable. Par
consquent, le modle relatif linaire servira plus tard, dans les chapitres suivants, pour
concevoir la commande et lobservation du systme.

Maintenant, nous allons prsenter les rsultats de simulation en figures. Le schma de
simulation a t ralis dans lenvironnement Simulink de Matlab.

9.2.5 Rsultats de simulation

Pour le modle absolu, le modle absolu modifi et le modle relatif, la perturbation
est une dviation de 0.1 pu sur la tension dexcitation de la troisime machine
3 fd
E . Nous
allons afficher les rsultats sur les figures suivantes.
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
-1
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
Temps (s)
(
d
e
g
)

Modle relatif
et
Modle absolu
Modle absolu modifi

Figure 2.11. Dviation de langle du rotor
1 3 1 2
et
31 21
et
31 21
et

71

0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
-10
-8
-6
-4
-2
0
2
x 10
-4
Temps (s)

(
p
u
)

Modle absolu modifi
Modle relatif
et
Modle absolu

Figure 2.12. Dviation de la vitesse angulaire du rotor
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
-6
-4
-2
0
2
4
6
8
10
12
x 10
-3
Temps (s)

(
p
u
)

Modle absolu modifi
Modle relatif
et
Modle absolu

Figure 2.13. Dviation de la tension derrire la ractance transitoire
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
-0.04
-0.02
0
0.02
0.04
0.06
0.08
0.1
Temps (s)

(
p
u
)

Modle relatif
et
Modle absolu
Modle absolu modifi

Figure 2.14. Dviation de la tension dexcitation

'
3
'
2
'
1
, ,
q q q
E E E
3 2 1
, ,
fd fd fd
E E E
3 2 1
et ,

72
Comme il tait prvu, vu les ples des modles, les comportements dynamiques du modle
absolu et relatif sont identiques. Par contre, les comportements des tats du modle absolu
modifi sont diffrents.

9.3 Exemple II.3. Validation de la procdure de la
linarisation

Lobjectif de cette application est de valider le modle relatif et les dmarches de la
linarisation sous lhypothse des petits signaux. Nous allons comparer les comportements de
ce modle relatif linaire avec le modle non linaire dcrit par les quations (2.37) (2.44).
Les rsultats de simulation vont montrer que les comportements du systme non linaire et
les comportements du systme linaris sont superposs ce qui valide les dmarches de la
linarisation dveloppes dans lannexe 4.
Le systme non linaire sera intgr par la mthode numrique de Runge-Kutta implante
dans Matlab. Ltat initial du systme doit tre calcul avant de passer lintgration
numrique, cela se fait par la mthode de Newton- Raphson, [3], annexe 1.
Pour le mme systme dans lexemple II.1 et II.2, suite une perturbation de pu 1 . 0 pendant
200 ms sur la tension de rfrence de la 3
me
machine nous avons obtenu les rsultats suivants.

0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
-2.5
-2
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
Temps (s)
(
d
e
g
)

Modle non linaire
Modle linaire relatif

Figure 2.15. Dviation de langle du rotor
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
-15
-10
-5
0
5
x 10
-4
Temps (s)

(
p
u
)

Modle non linaire

Figure 2.16. Dviation de la vitesse angulaire du rotor
3 2 1
et ,
31 21
et

73

0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
-0.03
-0.02
-0.01
0
0.01
0.02
0.03
0.04
0.05
Temps (s)

(
p
u
)

Modle non linaire

Figure 2.17. Dviation de la tension derrire la ractance transitoire

0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
-0.2
-0.1
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
Temps (s)
(
p
u
)

Modle non linaire

Figure 2.18. Dviation de la tension dexcitation

Ces rsultats montrent que les comportements dynamiques du systme non linaire avec ceux
du systme linaris sont quasiment les mmes. Cela permet de valider les dmarches de la
linarisation du systme lectrique multimachine effectues dans lannexe 4.

10 Conclusion

Dans ce chapitre, le problme de la modlisation non linaire du systme lectrique
multimachine a t trait. Nous avons ensuite linaris le modle de 4
me
ordre complet non
linaire autour dun point dquilibre donn. Nous avons distingu entre un modle absolu et
un modle relatif. Les deux modles possdent les mmes comportements dynamiques mais
lavantage du modle relatif est quil ne possde pas des ples nuls. Ceci le rend plus utile
pour le calcul de la commande optimale dans le chapitre suivant. Nous avons aussi focalis
sur la slection des axes de rfrence commune dans le rseau ce qui est courant dans la
littrature. Nous avons dcid de ne pas suivre cette approche car nous avons estim que cette
3 2 1
, ,
fd fd fd
E E E
'
3
'
2
'
1
, ,
q q q
E E E

74
approche ne reflete pas la ralit physique. Nous avons choisi plutt le modle relatif linaire
et nous avons justifi notre choix par des exemples numriques. La premire application
numrique a permis de valider le changement de variable effectu pour obtenir le modle
relatif. Le deuxime exemple a permis de justifier numriquement notre choix du modle
relatif. Le troisime exemple a permis de valider les dmarches mathmatiques de
linarisation effectues pour obtenir le modle dtat linaire. Ce modle relatif dtat sera
utilis dans le chapitre suivant pour concevoir la commande et lobservateur dtat. La
commande en cascade avec lobservateur servira amliorer les comportement dynamique du
systme lectrique multimachine ce qui est le but principal de cette thse

CHAPITRE III : COMMANDE ET OBSERVATION
DETAT DES SYSTEMES ELECTRIQUES
MULTIMACHINES

Chapitre III Commande et observation dtat des systmes lectriques multimachines

77
1 Introduction

Dans le chapitre II, nous avons obtenu le modle linaire du systme lectrique
multimachine en linarisant les quations du systme non linaire. Le calcul des valeurs
propres de la matrice dtat du systme permet dexaminer sa stabilit. La simulation sur ce
modle dtat permet de visualiser les comportements dynamiques des variables dtat suite
une perturbation donne. Ces comportements dynamiques reprsents par des oscillations
peuvent tre amortis en utilisant une mthode de commande linaire active comme la
commande par retour dtat statique. Lamlioration signifie un retour plus rapide ltat
initial et avec un meilleur amortissement. Lobjectif de ce chapitre est, donc, damliorer
lamortissement dun systme lectrique multimachine par la commande par retour dtat
statique. Plusieurs matrices de gain de retour dtat peuvent tre calcules mais il y en a une
qui est optimale pour un critre doptimisation donn. La commande optimale est calcule par
la minimisation dun critre dnergie, elle ralise le compromis entre la prcision de ltat et
lnergie dpense par la commande. Avec la commande optimale, les ples du systme sont
dplacs arbitrairement dans le plan complexe. Nous allons voir que les ples du systme en
boucle ferme peuvent tre placs dans un secteur dsir dans le plan complexe. Ce placement
de ples est faisable avec deux mthodes qui seront discutes ultrieurement. La commande
par retour dtat exige que toutes les variables dtat du systme soient mesurables ce qui
nest pas le cas dans cette tude. Nous avons, alors, besoin dun observateur qui permet de
reconstruire tout le vecteur dtat du systme ou seulement les tats qui ne sont pas
mesurables. Dans ce chapitre nous allons prsenter lobservateur dtat dordre complet qui
reproduit le vecteur dtat entier, ensuite, nous prsenterons lobservateur dordre rduit qui
observe la partie non mesurable de ltat. Il est aussi possible de construire directement le
signal de la commande sans passer par lintermdiaire de lobservation dtat. Le problme de
lobservateur se rsume par le calcul de son gain qui dtermine la dynamique de lerreur de
lobservation. Dans cette thse le gain de lobservateur complet ou rduit va tre calcul par
les mmes mthodes de calcul du gain de la commande par retour dtat statique. En rsum,
le gain de la commande et celui de lobservateur sont calculs par trois mthodes, la premire
est base sur la minimisation dun critre dnergie, la deuxime sur la mthode
doptimisation LMI (Linear Matrix Inequality), et la troisime sur la minimisation dun critre
constitu de la matrice de Lyapunov et du gain de la commande ou de lobservateur. Le
dernier critre sera minimis par la mthode de Rosenbrock qui sera prsente au cours de ce
chapitre. La mthode LMI ne sera pas aborde en dtails, nous allons plutt nous en servir
pour lapplication de lautomatique.

2 Commande par retour dtat statique

2.1 Commandabilit

Pour le systme dans lquation (3.1) sous la forme dtat

) ( ) (
) ( ) ( ) (
t Cx t y
t Bu t Ax t x
= == =
+ ++ + = == =

(3.1)

78
Si
n n
A

, lespace commandable par la paire ( B A, ) est

n n
B A AB B C =

) ,..., , Im(
1
(3.2)

Il reprsente lensemble des tats initiaux
0
x qui peuvent tre amens zro en un temps fini
par une commande u approprie [30]. La paire B A, est dite commandable ou gouvernable,
selon le critre de Kalman, si et seulement si
n
C = . Les valeurs propres de A peuvent tre
assignes arbitrairement par retour dtat Kx u = . Autrement dit, les valeurs propres de
BK A peuvent tre placs arbitrairement par le choix de K .

Plus gnralement, toute paire ( B A, ) peut se dcomposer (par transformation orthogonale)
comme suivant :
(
=
22
12 11
0 A
A A
AU U
T

(
=
0
1
B
B U
T
(3.3)

avec
1 11
, B A commandable. Les modes de
22
A sont les ples non commandables, c'est--dire
invariants par retour dtat : ils restent prsents dans le spectre de BK A pour tout K .

Une loi de rtroaction proportionnelle de la forme ) ( ) ( t x K t u = permet de commander le
systme dcrit sous forme dtat (3.1). Pour notre systme la commande ) (t u est le signal
supplmentaire de commande inject dans le systme dexcitation de la machine synchrone et
) (t x est le vecteur dtat du systme. K est une matrice constante appele la matrice de gain
du retour dtat. Le schma suivant, figure 3.1, montre la configuration du systme command
par retour dtat.

Figure 3.1. Configuration du systme en boucle ferme

Le systme (3.1) en boucle ouverte sera alors exprim en boucle ferme par lquation dtat
suivante (3.4).
) ( ] [ ) ( t x BK A t x = == =

(3.4)

Une telle loi de commande permet de dplacer arbitrairement les valeurs propres du systme,
dans le plan complexe, vers la gauche de laxe imaginaire. Ce placement des valeurs propres
permet de stabiliser le systme sil est instable et damliorer lamortissement du systme
stable. Cependant un compromis est satisfaire lors du choix de la matrice de gain du retour
dtat qui est le suivant [31] :
K
0
+
) (t x
) (t u
) ( ) ( ) ( t Bu t Ax t x + ++ + = == =


79
Un contrle rapide de ltat, des valeurs propres trs ngatives, des valeurs grandes de
la matrice K , des valeurs larges de lentre et de certains tats intermdiaires.
Un contrle lent de ltat, des valeurs propres peu ngatives, des valeurs petites de la
matrice de gain K , des valeurs plus petites de lentre et de certains tats
intermdiaires.

Le choix dune matrice de retour dtat optimale permet de choisir un retour dtat, parmi
plusieurs choix stabilisant, qui satisfait le compromis cit ci-dessus en minimisant un critre
dnergie.

2.2 Gain de la commande

2.2.1 Par la minimisation dun critre dnergie

La synthse linaire quadratique (LQR) (Linear Quadratic Regulator) ou (LQ) consiste
en la recherche dune matrice de gain
1
K , telle que la commande par retour dtat
) ( ) (
1
t x K t u = stabilise le systme et minimise un critre quadratique (3.5), [2] .

+ =
0
1 1
] [
2
1
dt u R u x Q x J
c
T
c
T
(3.5)

O :
1 c
Q = Matrice de pondration des dviations des variables dtat 0
1 1
=
T
c c
Q Q ;
1 c
R = Matrice de pondration de commande 0
1 1
> =
T
c c
R R .

Dans la plupart des cas
1 c
Q et
1 c
R sont des matrices constantes diagonales. Ces matrices
permettent de pondrer la dviation de ltat par rapport 0 par rapport de lnergie
dpense par la commande. Trouver le rapport entre
1 c
Q et
1 c
R ramne trouver un
compromis entre la prcision dsire de ltat et lnergie dpense par la commande.

La commande qui minimise le critre quadratique (3.5) est de la forme

) ( ) (
1
t x K t u = (3.6)
O
P B R K
T
c
1
1 1
= (3.7)

Avec P est une matrice symtrique dfinie positive et qui est la solution de lquation
algbrique de Riccati suivante :
0
1
1
1
= + +

c
T
c
T
Q P B PBR P A PA (3.8)

Lquation (3.9) dcrit le systme en boucle ferme avec commande optimale par retour
dtat.
) ( ] [ ) (
1
t x BK A t x = == =

(3.9)

80
2.2.1.1 Choix des matrices de pondration
1 c
Q et
1 c
R

Le choix de ces matrices est une des difficults principales rencontres au cours de la
minimisation du critre quadratique [24]. Dans la littrature la rfrence [32] a utilis la
mthode dessais et dvolution de lerreur tandis que la rfrence [22] a choisi les matrices
en se basant sur la rponse dynamique du systme. La rfrence [33] a propos une mthode
pour dplacer les valeurs propres du systme en boucle ferme le plus loin possible vers la
gauche de laxe imaginaire dans le plan complexe selon les contraintes des rgulateurs. La
rfrence [24] a utilis les matrices identit pour les matrices
1 c
Q et
1 c
R . Par rapport aux
autres auteurs, lauteur de [34] a propos une mthode intressante que nous allons reprendre
ci-dessous.

La mthode est base sur la transformation quilibre du systme. Lide est que chaque
variable dtat et de commande sera pondre selon sa contribution dans la dynamique du
systme.

2.2.1.1.1 Choix de
1 c
Q

Limportance de chaque variable dtat dun systme dynamique est relie sa
contribution dans la commandabilit et dans lobservabilit dtermines par la transformation
du systme en forme quilibre [35]. Le systme admet une infinit de reprsentations dtat
le passage de lune lautre se faisant par le changement de base dans lespace dtat :

( ) ( ) t x T t x
b
1
= (3.10)
) ( ) (
) ( ) ( ) (
t x C t y
t u B t x A t x
b b b
b b b b
=
+ =
(3.11)
O :
1 1
= = = CT C TB B TAT A
b b b
(3.12)

T est la matrice de changement de base et
b
x est la forme quilibre du vecteur dtat.

Parmi ces reprsentations dtat il en existe une qui vrifie que le gramien dobservabilit
o
W
et le gramien de commandabilit
c
W sont gaux et diagonaux, voir (3.13).

) , , , , ( diag
1 1 n m m o c
W W L L
+
= = = (3.13)

O : ) 1 , , 1 ( ; 0
1
=
+
n i
i i
L sont les valeurs singulires de Hankel (HSVs). m est le
nombre des modes les plus dominants (plus contrlables plus observables). Cette
reprsentation dtat est appele reprsentation dtat quilibre ou en anglais balanced
realization.
i
est lindice dobservabilit et de commandabilit de la
me
i composante du vecteur dtat
en forme quilibre
b
x . De plus, les
i
sont ordonns par ordre dcroissant ce qui signifie

81
que les dernires composantes du vecteur dtat en forme quilibre sont les moins
observables et les moins commandables.
Avec lanalyse prcdente la matrice
1 c
Q est obtenue comme suivant:
(i) Les premiers tats ( m) du systme en forme quilibre sont ceux qui contribuent le plus
dans les comportements dynamiques du systme. Par consquent ils doivent tre pondrs
selon leurs contributions.
(ii) Les derniers tats ( m n ) sont ignors et sont pondrs par des zros. Cela parce que ces
tats sont peu commandable et/ou observables et jouent un petit rle dans les comportements
dynamiques du systme.

Pour calculer la matrice
b
Q nous pouvons crire:

) 0 , 0 , 0 , / , , / , 1 ( diag
1 2 1
L L
m b
Q = (3.14)

ce qui donne par transformation inverse la matrice de pondration dtat recherche

T Q T Q
b
T
c
= == =
1
(3.15)
O:
T
T = Le transpos de T .

2.2.1.1.2 Choix de
1 c
R

Le choix de la matrice de pondration de commande
1 c
R est fait en suivant la procdure
suivante :
(i) Diviser le systme en sous systmes, chacun avec une seule commande considre:

) ( ) ( , ) ( ) ( ) (
1
t x I t y t u b t x A t x
n
r
i
r r
= + =

=
(3.16)
O :
n
I = Matrice Identit dordre n.
(ii) Considrer les
me
i systmes mono entre multi sortie:
r i t x I t y t u b t x A t x
n r r
, , 2 , 1 ), ( ) ( ), ( ) ( ) ( L = = + =
(3.17)

(iii) Transformer les systmes mono entre multi sorties sous la forme quilibre.
(iv) Calculer la contribution de la
me
i entre (commande)
i
comme:

( )
i i
tr = (3.18)
O :
oi ci i
W W = = (3.19)

Les matrices
c
W et
o
W sont les gramiens de la commandabilit et de lobservabilit
respectivement correspondants la
me
i commande en forme quilibre.


82
(v) Former la matrice
1 c
R comme :

) / ,..., / , / , 1 ( diag
1 1 3 1 2 1

r c
R = == = (3.20)
O :
= Constante positive et scalaire qui dtermine le compromis entre la prcision dtat et
lnergie dpense par la commande lors de la minimisation du critre quadratique.
Normalement elle est mise
1 1
/ = . Si, cependant, il y a des contraintes pratiques qui
limitent le taux de lnergie qui est injecte dans le systme, doit tre choisie comme
1 1
/ > . Par contre, Si l'accent doit tre mis davantage sur la performance des tats en
boucle ferme doit tre choisie comme
1 1
/ < . Lorsque les matrices
1 c
Q et
1 c
R sont
obtenues il suffit alors de rsoudre lquation de Riccati (3.8) pour calculer le gain optimal
1
K .

Remarque : Lapplication de cette mthode est limite par des conditions. Dabord, les
valeurs propres du systme doivent tre avec des parties relles strictement ngatives et,
ensuite, les matrices,
1 c
Q et
1 c
R calcules par cette mthode, doivent vrifier que 0
1

c
Q et
0
1
>
c
R .

2.2.2 Par la mthode LMI

Dans le cas gnral, la commande par retour dtat permet de dplacer les valeurs
propres du systme ce qui signifie un retour plus rapide ltat dquilibre. Puisquil y a
plusieurs possibilits de choisir la matrice du gain du retour dtat nous avons privilgi la
commande optimale qui dplace les valeurs propres du systme en minimisant un critre
dnergie. La commande optimale dplace arbitrairement les valeurs propres du systme sans
pouvoir choisir leur localisation exacte. Maintenant, il est possible de choisir le secteur dans
le plan complexe o il est dsir que les valeurs propres du systme en boucle ferme soient
situes, voir les figures 3.2 et 3.3. Cela est possible en utilisant la mthode doptimisation LMI
(Linear Matrix Inequality) qui permet de rsoudre un systme dingalit matricielle.

Figure 3.2. Dans un demain dfini par Figure 3.3. Dans un secteur de pente a

Pour situer le problme nous allons prendre les exemples suivants :

Exemple 1 : pour approuver la stabilit dun systme il suffit de trouver la fonction de
Lyapunov qui vrifie certaines conditions. Prenons le cas des systmes linaires continus
(3.21).
) arctan(a
y ou Im
ou x Re
x
y
a =

Re
Im

83
0 ) 0 ( , = == = = == =

x Ax x (3.21)

Le systme (3.21) est asymptotiquement stable sil existe une fonction de Lyapunov positive
0 ) ( > x V pour tout 0 x et 0 ) 0 ( = V . La drive de la fonction de Lyapunov doit tre
ngative pour tout 0 x . Prenons une fonction quadratique, c'est--dire de la forme

Px x x V
T
= ) (

Cette fonction est positive sil est possible de trouver
T
P P = une matrice dfinie positive
c'est--dire qui possde des valeurs propres strictement positives. Cette condition est note
par 0 > >> > = == =
T
P P dans les ingalits (3.22). Ensuite, la drive de la fonction ) (x V doit tre
dfinie ngative c'est--dire la matrice P doit aussi vrifier la deuxime ingalit.

0 0 ) (
0 0 ) (
< + <
> = > =
PA P A x V
P P Px x x V
T
T T
(3.22)

Auparavant, pour rsoudre ce problme on transformait la deuxime ingalit dans (3.22) en
galit en supposant une matrice dfinie positive Q telle que

0 = + + Q PA P A
T
(3.23)

Lquation de Lyapunov (3.23) admet une solution unique 0 > P ce qui est recherch.

Maintenant, avec la mthode LMI on peut directement rsoudre le systme dingalit
matricielle (3.22), c'est--dire, calculer la matrice P qui satisfait les deux ingalits (3.22),
[36].

Exemple 2 : une autre application est le calcul du taux de dcroissance exponentiel maximal
du systme (3.21). Le taux de dcroissance exponentiel dun systme asymptotiquement
stable est dfini comme le plus grand tel que pour toute condition initiale
0
x .

0 ) ( lim =

t x e
t
t
(3.24)

Dans le cas o la matrice A est diagonalisable, le taux de dcroissance peut tre reli aux
valeurs propres de la matrice A,
i i i
j + = . On a la
me
i composante du vecteur dtat
qui scrit comme :

)) sin( ) cos( ( ) ( t b t a e t x
i i i i
i
t
i
i

+ =

(3.25)

avec
i i
b a , des constantes qui dpendent de la condition initiale
0
x . Pour que la limite (3.24)
soit satisfaite il faut que
i
. Le taux de dcroissance est strictement suprieur sil

84
existe une fonction ) (x V telle que pour 0 x , 0 ) ( > x V et ) ( 2 ) ( x V x V <
. On choisit
Px x x V
T
= ) ( o P est une matrice symtrique dterminer [37].

< << <
> >> >

) ( 2 ) (
0 ) (
x V x V
x V

< << < + ++ + + ++ + + ++ +
> >> >

< << < + ++ + + ++ +
> >> >

0 ) ( ) (
0
0 2
0
I A P P I A
P
P PA P A
P
T T

(3.26)

Nous nous intressons plutt au fait de pouvoir imposer un taux de dcroissance exponentiel
sur un systme par un retour dtat. Ce qui veut dire que pour un systme sous la forme

Bu Ax x + =
(3.27)

on recherche une loi de commande x K t u
2
) ( = qui dplace les valeurs propres du systme
vers la gauche dune valeur impose. Le systme en boucle ferme est exprim par
x BK A x ) (
2
=
(3.28)

en comparaison avec le systme (3.22), les ingalits suivantes peuvent tre crites.

< + + +
>
< + +
>
0 ) ( ) (
0
0 2 ) ( ) (
0
2 2 2 2
BK I A P P BK I A
P
P BK A P P BK A
P
T T

(3.29)

Pour rsoudre ce systme dingalit il est possible soit de le rsoudre directement par la
mthode LMI soit en transformant la deuxime ingalit en galit comme dans (3.23) et
minimiser un critre bas sur la matrice de Lyapunov et le gain du retour dtat.
Le gain de la commande K obtenu par la solution de (3.29) conduit avoir un systme en
boucle ferme dont les valeurs propres se localisent dans la zone grise de la figure 3.2.
Avant de chercher la solution du systme dingalit (3.29), nous allons discuter en bref la
mthode LMI.

2.2.2.1 Optimisation convexe sous contraintes LMI

La mthode doptimisation LMI a t dveloppe pendant les annes 90, elle permet
de rsoudre un systme dingalits matricielles do son nom (Linear Matrix Inequality) [37]
[38].

On cherche le minimum de la fonction dobjectif ou de cot ) ( f o doit vrifier certaines
contraintes.

C
f

) ( min
(3.30)

O la contrainte peut tre dfinie par un ensemble dgalit et dingalit :


85
{ } 0 ) ( , = x F x x C
T n m
ou {
n m
x C = \ { } } 0 ) ( , 0 > x F x
T
(3.31)
avec
=
+ =
m
i
i i
F F F
1
0
) ( (3.32)
On appelle le vecteur des variables de dcision, cest un vecteur dordre m. Les matrices
i
F sont m matrices symtriques donnes de
n n
. On appelle la contrainte C ou
) 0 ( 0 ) ( > F Contrainte Ingalit Matricielle Affine ou contrainte LMI.

Le problme de faisabilit : sil existe un tel que la contrainte ) 0 ( 0 ) ( > F soit satisfaite
on dit que le problme est faisable.

Les problme doptimisation convexe avec des contraintes LMI ne sont rsolus
numriquement que depuis les annes 90 [39, 40]. Cest le rsultat dune avance en
optimisation convexe vers la fin des annes quatre-vingt. La mthode LMI est mise en uvre
dans des logiciels gnraux de calcul scientifique comme Matlab (LMI control toolbox) ou
Scilab (LMI tool).

Dans cette thse nous nallons pas dtailler la mthode LMI, nous allons plutt nous en servir
pour lapplication de lautomatique. Dabord, pour trouver le gain du retour dtat statique
[37], et ensuite, pour trouver le gain de lobservateur dordre complet et dordre rduit.

Pour la solution du systme dingalit (3.29) deux mthodes seront proposes : la premire
est la mthode LMI et la deuxime est la minimisation dun critre J dfini plus tard. Nous
commenons par la mthode LMI.

2.2.2.2 Imposer un taux de dcroissance exponentiel

Les ingalits (3.29) sont rsolubles avec la mthode LMI aprs un changement de
variable. Elles peuvent tre crites sous la forme

n
x
1
\ { } 0 0
1 1
> Px x
T
(3.33)
n
x
2
\ { } 0 0 )) ( ) ((
2 2 2 2
< + + + x BK I A P P BK I A x
T T
(3.34)

La seconde ingalit (3.34) est bilinaire en les inconnues P et
2
K , mais il est possible
dcrire
1
~
1
1
x P x

= et
2
~
1
2
x P x

= , ce qui donne.

n
x 1
~
\ { } 0 0 1
~
1
1
~
>
x P x
T
(3.35)
n
x 2
~
\ { } 0 0 ) ) ( ) (( 2
~
2
1 1
2
1 1
2
~
< + + +

x B K P P BK I A P P I A x
T T T
T
(3.36)

Les deux ingalits (3.35, 3.36) ne sont pas affines en les variables doptimisation P et
2
K
ce qui justifie un changement de variables comme
1
2
= P Q
c
et
1
2 2
= P K Y
c
.


86
n
x 1
~
\ { } 0 0 1
~
2
1
~
> x Q x
c
T
(3.37)
n
x 2
~
\ { } 0 0 ) ) ( ) (( 2
~
2 2 2 2
2
~
< + + + + + x B Y BY I A Q Q I A x
T T
c c
T
c c
T
(3.38)

Les ingalits (3.37, 3.38) sont affines en les variables
2 c
Q et
2 c
Y ce qui reprsente un
problme de faisabilit LMI.

Finalement le problme de la recherche dun gain statique du retour dtat qui impose un taux
de dcroissance exponentiel donn seffectue de la faon suivante :

1. trouver
2 c
Q et
2 c
Y tels que les ingalits (3.37, 3.38) soient satisfaites (problme de
faisabilit).
2.
1
2
=
c
Q P et P Y K
c2
= .

La dynamique du systme en boucle ferme est dtermine par les valeurs propres de
2
BK A . Toutes les valeurs propres du systme en boucle ferme possdent des parties
relles ngatives et infrieures ou gales , voir la figure 3.2.

2.2.2.3 Imposer un secteur dune pente prdfinie

La deuxime application de la mthode LMI est de concevoir une commande par
retour dtat statique qui place les valeurs propres du systme en boucle ferme dans un
secteur dfini par une pente a illustr sur la figure 3.3, [37].
Lensemble des valeurs propres du systme (3.28) sont dans le secteur de pente a si et
seulement sil existe une matrice symtrique P , dfinie positive telle que :

0
) (
) (
<
(
(
+
+
PA P A a PA P A
P A PA PA P A a
T T
T T
(3.39)

Lingalit est quivalente

0
0
0
) (
) (
0
0
3
3
3
3
<
(
(
(
+
+
(
c
c
T T
T T
c
c
Q
Q
PA P A a PA P A
P A PA PA P A a
Q
Q
(3.40)

Avec
1
3
= P Q
c
et en effectuant le produit des trois matrices et en simplifiant nous obtenons :

0
) (
) (
3 3 3 3
3 3 3 3
<
(
(
+
+
c
T
c c
T
c
T
c c c
T
c
AQ A Q a AQ A Q
A Q AQ AQ A Q a
(3.41)

En remplaant chaque A par
3
BK A nous avons


87
0
) ) ( ) ( ( ) ( ) (
) ( ) ( ) ) ( ) ( (
3 3 3 3 3 3 3 3
3 3 3 3 3 3 3 3
<
(
(
+
+
c
T
c c
T
c
T
c c c
T
c
Q BK A BK A Q a Q BK A BK A Q
BK A Q Q BK A Q BK A BK A Q a
(3.42)

en supposant que
3 3 3 c c
Q K Y =

0
) (
) (
0
3 3 3 3 3 3 3 3
3 3 3 3 3 3 3 3
3
<
(
(
+ + + +
+ + + +
>
c c
T T
c
T
c c c
T T
c
T
c
T T
c
T
c c c c c
T T
c
T
c
c
BY AQ B Y A Q a BY AQ B Y A Q
B Y A Q BY AQ BY AQ B Y A Q a
Q
(3.43)

Les ingalits (3.43) constituent un problme de faisabilit LMI dont les variables de dcision
sont
T
c c
Q Q
3 3
= et
3 c
Y . Le gain statique de retour dtat peut alors tre calcul comme
3
1
3 3 c c
Y Q K

= et la dynamique du systme en boucle ferme est dtermine par les valeurs
propres de
3
BK A .

2.2.2.4 Imposer un secteur dune pente prdfinie et un taux de dcroissance
exponentiel

En remplaant dans lingalit (3.43) chaque A par I A + on obtient

0
) ) ( ) ( ( ) ( ) (
) ( ) ( ) ) ( ) ( (
0
4 4 4 4 4 4 4 4
4 4 4 4 4 4 4 4
4
<
(
(
+ + + + + + + +
+ + + + + + + +
>
c c
T T
c
T
c c c
T T
c
T
c
T T
c
T
c c c c c
T T
c
T
c
c
BY Q I A B Y I A Q a BY Q I A B Y I A Q
B Y I A Q BY Q I A BY Q I A B Y I A Q a
Q

(3.44)

Les ingalit (3.44) forment un problme de faisabilit LMI dont les variables de dcision sont
T
c c
Q Q
4 4
= et
4 c
Y . Le gain statique de retour dtat peut alors tre calcul comme
4
1
4 4 c c
Y Q K

= et la dynamique du systme en boucle ferme est dtermine par les valeurs
propres de
4
BK A , [37].
Les valeurs propres du systme se localisent dans la zone grise de la figure 3.4.

Figure 3.4. Localisation des valeurs propres
) arctan(a
y ou Im
ou x Re
x
y
a =


88
2.2.3 Par optimisation dun critre J

Comme nous allons voir dans le paragraphe 3.1.4.3, et en suivant la rfrence [41]
nous allons transformer la deuxime ingalit dans (3.29) en contrainte galit o
5 c
Q est une
matrice symtrique dfinie positive.

= + + + +
>
0 ) ( ) (
0
5 5 5 c
T
Q BK I A P P BK I A
P

(3.45)

Par dualit, comme les auteurs de [41], proposent un critre minimiser constitu de la
somme des amplitudes de ) 0 ( ) 0 ( Pe e
T
et du gain de lobservateur L , nous allons proposer le
critre suivant.
Dune part, La minimisation de ) (P tr c'est--dire ) 0 ( ) 0 ( Px x
T
conduit avoir une borne
suprieure de la fonction de Lyapunov du systme en boucle ferme.
Dautre part, on a intrt que le gain de la commande par retour dtat soit petit cest
pourquoi on a ajout au terme ) (P tr , un terme qui contraint le gain du retour dtat
= =
=
N
i
M
j
j i
T
K K K tr
1 1
2
, 5 5 5
) ( ) ( . Le critre de performance J minimiser sera dfini par la
somme de deux termes :
) ( ) (
5 5
T
K K tr P tr J + = (3.46)

Minimiser ce critre conduit alors avoir un gain petit qui vrifie les contraints (3.29) et
(3.45). Plus de dtails sur cette mthode de calcul du gain et sur la minimisation du critre
existent dans le paragraphe 3.1.4.3. Pour optimiser la fonction objectif (3.46) nous avons
ralis un code de calcul sous Matlab qui utilise la mthode doptimisation de Rosenbrock. La
solution par cette mthode demande la dfinition dun point de dpart ce qui est trs difficile
avec les contraintes (3.45) et la taille du systme. Pour rsoudre ce problme le point de
dpart pour la solution par la mthode de Rosenbrock sera calcul avec la mthode LMI.

3 Observation dtat

Dans le chapitre II nous avons vu que les tats du systme modlis ne sont pas tous
mesurables. Par contre, lutilisation de la commande par retour dtat (optimale), discute ci-
dessus, exige la mesure de toutes les variables dtat. La solution pour contourner ce
problme est de reconstruire ltat du modle choisi partir des informations sur les variables
de sortie et de commande disponibles. Dans ce paragraphe le principe dun observateur dtat
dordre complet et dordre rduit sera discut, la structure et les principales quations de
lobservateur seront prsentes.
Un reconstructeur dtat ou estimateur (observateur) est un systme ayant comme entres les
entres et les sorties du processus rel et dont la sortie est une estimation de ltat de ce
processus, voir la figure 3.5, [42].


89

Figure 3.5. Principe de lestimateur

Dans le cas o ce modle est un modle dterministe, le reconstructeur dtat est appel
observateur, ce qui est notre cas. Dans le cas de systmes bruits o interviennent des
phnomnes alatoires, nous parlons alors de filtre. Lobservation dtat est beaucoup traite
dans la littrature dont la rfrences utilise dans ce paragraphe, [42], qui est base sur les
rfrences de [4251].

3.1 Observateur dordre complet

Soit un systme continu dcrit par lquation dtat (dterministe car non bruite) :

) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) (
t Du t Cx t y
t Bu t Ax t x
+ ++ + = == =
+ ++ + = == =

(3.46)

O ) ( ), ( t y t u et ) (t x sont des vecteurs de dimension l m, et n qui reprsentent respectivement
la commande, la sortie (mesure) et ltat du systme. Les matrices C B A , , et D sont des
matrices constantes de dimensions convenables.

Comme parmi les variables dtat il y a des composantes qui ne sont pas mesurables,
lobjectif dun observateur consiste, en vue de raliser une commande par retour dtat,
estimer ltat du systme par une variable que nous notons ) (
^
t x . Cette estimation est ralise
par un systme dynamique dont la sortie sera prcisment ) (
^
t x et dont lentre sera constitue
de lensemble des informations disponibles, c'est--dire, ) (t u et ) (t y . La structure dun
observateur est de la forme :

) ( ) ( ) (
)) ( ) ( ( ) ( ) ( ) (
^ ^
^ ^ ^
t Du t x C t y
t y t y G t Bu t x A t x
+ ++ + = == =
+ ++ + + ++ + = == =

(3.47)
Processus Reconstructeur
Modle dtat x
entres sorties
Estimation
de x
^
x

90
O apparat clairement le terme correctif en fonction de lerreur de reconstruction de la
sortie,
|
|
\
|
) ( ) (
^
t y t y , et le gain de correction, G, appel gain de lobservateur qui est
dterminer. Cette structure peut tre crite sous la forme :
) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) (
^ ^
t Gy t u GD B t x GC A t x + ++ + + ++ + = == =

(3.48)

Si on considre lerreur destimation :
) ( ) ( ) (
^ ~
t x t x t x = (3.49)
On obtient :
) ( ) ( ) (
~ ~
t x GC A t x = == =

(3.50)

Ce qui conduit lvolution de lerreur destimation partir de la condition initiale
), 0 ( ) 0 ( ) 0 (
^ ~
x x x = qui est non nulle de faon gnrale parce que ltat est a priori
inaccessible :
) 0 ( ] ) exp[( ) (
~ ~
x t GC A t x = == = (3.51)

Pour que lobservateur converge il est ncessaire que cette erreur tend vers zro lorsque
t augmente. Lorsque cette proprit est satisfaite lobservateur est dit asymptotiquement
stable, mais il est vident que cest une proprit ncessaire au fonctionnement correct dun
observateur. En consquence il faudrait choisir G telle que les valeurs propres de la matrice
) ( GC A soient toutes partie relle strictement ngative. Le choix du gain optimal dun
observateur dun ordre complet est discut dans la rfrence [41] et dans le paragraphe 3.1.4.

3.1.1 Observabilit

Avant de chercher le gain dun observateur il faut dabord que le systme soit
observable. Le thorme suivant prsente le critre de lobservabilit de Kalman.

Thorme 1 Les valeurs propres de ) ( GC A peuvent tre fixes arbitrairement si et
seulement si la paire( ) C A, est observable, c'est--dire que

( )
n
A C
A C
A C
C
rang
n
=
|
|
|
|
|
|
|
\
|
(
(
(
(
(
(
(
1
2
M
(3.52)
O :

n = Nombre des tats du systme.

91
Dans ce cas, on a une grande libert quant au choix des valeurs propres. En pratique on choisit
une dynamique derreur plus rapide que celle du processus dans le cas dune observation en
boucle ouverte ou que celle dsire en boucle ferme. Cependant on ne peut pas la prendre
infiniment grande pour deux raisons essentielles : on ne peut utiliser que des gains ralisables
et laugmentation de la bande passante du reconstructeur ne permet plus de ngliger les bruits
qui deviennent prpondrants en haute frquence.

3.1.2 Utilisation en boucle ferme

En supposant que tout ltat soit accessible, la commande par retour dtat que lon
veut mettre en uvre est de la forme :

) ( ) ( ) ( t Kx t Fv t u = == = (3.53)

o ) (t v est la nouvelle entre, K est le gain de retour dtat qui est dfini par la structure
dsire pour le systme boucl ) ( BK A , et F un gain de pr bouclage qui est calcul en
gnral en fonction du gain statique dsir.

Comme ltat nest pas mesurable, la commande rellement mise en uvre devient :

) ( ) ( ) (
^
t x K t Fv t u = == = (3.54)

et nous allons voir les consquences dutilisation de la structure de commande par rgulateur-
observateur dcrite dans la figure 3.6 suivante :

Figure 3.6. Systme en boucle ferme avec observateur dordre complet
Du Cx y
Bu Ax x
+ ++ + = == =
+ ++ + = == =

) (t u
) (t y
GD B
G
+
+
GC A
+
) (
~
t x
+
Processus
K
-
F
) (t v

92
3.1.3 Principe de sparation

Lutilisation de lquation (3.54) dans (3.46) conduit lquation dtat du systme en
boucle ferme :

[ [[ [ ] ]] ] ) (
) (
) (
) (
) (
0
) (
) (
0
) (
) (
~
~ ~
t DFv
t x
t x
DK DK C t y
t v
BF
t x
t x
GC A
BK BK A
t x
t x
+ ++ +
( (( (
( (( (
( (( (

( (( (

= == =
( (( (

( (( (

+ ++ +
( (( (
( (( (
( (( (

( (( (

( (( (

( (( (

= == =
( (( (
( (( (
( (( (

( (( (

(3.55)
De ces relations on dduit deux consquences :

- le principe de sparation : les dynamiques du systme command par rgulateur-
observateur en boucle ferme, les valeurs propres de la matrice :

( (( (

( (( (

GC A
BK BK A
0
(3.56)

sont constitues de la runion de celles dsires en boucle ferme et celles de
lobservateur.
Ainsi on peut rgler de faon indpendante le problme de rgulation et le problme
de lobservateur ;
- la non observabilit et la non commandabilit de lobservateur : si lon calcule le
transfert obtenu laide de la structure rgulateur- observateur, on arrive :

[ [[ [ ] ]] ]
BF BK A sI DK C DF T
BF
GC A sI
BK BK A sI
DK DK C DF T
BF
BF
1
1
) )( (
0 ) ( 0
) (

+ ++ + + ++ + = == =
( (( (

( (( (

( (( (

( (( (

+ ++ + = == =
(3.57)
O :
s = Oprateur de Laplace.

Cest--dire le transfert que lon aurait obtenu si on avait utilis le retour dtat avec
accs complet ltat.

3.1.4 Choix du gain de lobservateur dordre complet

Le choix de la matrice du gain de lobservateur dtermine sa dynamique. Nous allons
prsenter, ci-aprs, trois mthodes pour obtenir le gain dun observateur dtat dordre
complet. La premire mthode repose sur la minimisation dun critre quadratique comme
dj vu dans le paragraphe 2 de ce chapitre. La deuxime est la mthode LMI qui permet
dimposer un taux de dcroissance sur lerreur de lobservation. Elle permet aussi de localiser
les ples de lobservateur dans un secteur prdfini dans le plan complexe. La troisime

93
mthode repose sur la minimisation dun Hamiltonien comme dans la rfrence [41] ce qui
permet doptimiser le gain de lobservateur. La minimisation de cet Hamiltonien est ralise
par la mthode de Rosenbrock dont lalgorithme est discut ci-dessus. En rsum, le gain de
lobservateur sera calcul avec les mmes mthodes de calcul que celles utilises pour le gain
du retour dtat dj discutes dans ce chapitre.

3.1.4.1 Par la minimisation dun critre dnergie

Au dbut de ce chapitre III, nous avons vu quil est possible de dterminer un gain
1
K
de retour dtat qui permet de dplacer les valeurs propres dun systme en boucle ferme. Le
systme en boucle ferme est dtermin par lquation
) ( ] [ ) (
1
t x BK A t x = == =

(3.58)

Par dualit avec lquation diffrentielle de lerreur de lobservateur suivante,
) ( ] [ ) (
~
1
~
t x C G A t x = == =

(3.59)

nous pouvons dterminer le gain de lobservateur
1
G avec la mme mthode de calcul du gain
de retour dtat
1
K dans lquation (3.58). Comme pour calculer la commande optimale
) ( ) (
1
t x K t u = , nous pouvons, pour lobservateur, minimiser un critre dnergie de la forme
(3.60).
+ =
0
1 1
] [
2
1
dt u R u x Q x J
o
T
o
T
(3.60)
O :
1 o
Q = Matrice de pondration de ) (t x avec 0
1 1
=
T
o o
Q Q .
1 o
R = Matrice de pondration de ) (t u avec 0
1 1
> =
T
o o
R R .

Dabord, il faut que la paire (
T T
C A , ) soit commandable, ensuite en remplaant dans
lquation de Riccati (3.61) chaque A par
T
A et chaque B par
T
C lquation (3.61) devient
(3.62), [31].

0
1
1
1
= == = + ++ + + ++ +

c
T
c
T
0
1
1
1
= == = + ++ + + ++ +

o o
T T
Q CP R PC P A PA (3.62)

Aprs le choix des matrices de pondration la solution de lquation (3.62) donne P .
Ensuite, le gain de lobservateur obtenu est calcul par (3.63).

T
o
CP R G ) (
1
1 1
= (3.63)

Enfin, les valeurs propres imposes par lobservateur sont celles de la matrice ) (
1
C G A .
Elles doivent tre diffrentes de celles de A et avec des parties relles plus ngatives. En
comparaison avec la commande par retour dtat statique le gain
1
G calcul ci-dessus localise

94
arbitrairement les valeurs propres de lobservateur dans le plan complexe. Cependant, il est
possible dimposer une borne suprieure sur les parties relles des valeurs propres de
lobservateur. Pour aboutir cet objectif, la deuxime faon de calculer le gain de
lobservateur de lordre complet est discute ci-dessous.
Dune manire similaire au calcul de la commande par retour dtat on peut aussi calculer le
gain de lobservateur. Deux mthodes sont utilises : la mthode LMI et la mthode par
minimisation dun critre J .

3.1.4.2 Par la mthode LMI

Lutilisation de cette mthode permet dimposer une localisation des ples de
lobservateur soit dans un demi plan soit dans un secteur prdtermin dans le plan complexe.

3.1.4.2.1 Imposer un taux de dcroissance exponentiel

Nous avons vu dans le paragraphe 2 que le taux de dcroissance est strictement
suprieur une valeur positive sil existe une fonction ) (x V telle que pour 0 x ,
0 ) ( > x V et ) ( 2 ) ( x V x V <
. On choisit la fonction de Lyapunov Px x x V

T
= ) ( o P est une
matrice symtrique, dfinie positive, dterminer. En calculant la drive de la fonction de
Lyapunov nous obtenons les ingalits suivantes.

< << <
> >> >

) ( 2 ) (
0 ) (
x V x V
x V

< << < + ++ + + ++ + + ++ +
> >> >

< << < + ++ + + ++ +
> >> >

0 ) ( ) (
0
0 2
0
I A P P I A
P
P PA P A
P
T T

(3.64)

Puisque nous ne sommes pas dans la mesure de calculer le taux de dcroissance mais den
imposer un, nous allons supposer que est une valeur dsire galement donne.

Prenons lquation diffrentielle (3.65) qui dtermine lerreur de lobservation.

e GC A
dt
de
) ( = (3.65)

Remplaons dans (3.64) chaque A par ( GC A ) nous obtenons le systme des ingalits
suivantes

< + + +
>
0 ) ( ) (
0
GC I A P P GC I A
P
T

(3.66)

Consquence : Pour concevoir un observateur dordre complet, avec un erreur qui dcrot
exponentiellement avec un taux , il faut chercher les valeurs des variables P et G telles
que les ingalits (3.66) soient satisfaites. Deux solutions seront prsentes ci-dessous pour
trouver les inconnus P et G qui satisfassent les deux ingalits (3.66):

Par la mthode LMI .
Par la minimisation dun critre J .

95
Dans le paragraphe 2 nous avons pu, avec la mthode LMI, trouver la commande par retour
dtat statique qui impose un certain taux de dcroissance sur le systme en boucle ferme.
Ici, nous sommes la recherche dun gain
2
G de lobservateur dordre complet qui impose
un taux de dcroissance exponentiel sur lerreur de lobservation.

Lerreur de lobservation est dtermine par lquation diffrentielle suivante

) ( ) ( ) (
2
t e C G A t e =
(3.67)

par dualit avec le systme (3.64) il est possible de remplacer A dans (3.66) par C G A
2
ce
qui donne (3.68).

< + + +
>
< + +
>
0 ) ( ) (
0
0 2 ) ( ) (
0
2 2 2 2
C G I A P P C G I A
P
P C G A P P C G A
P
T T

(3.68)

< + + +
>
0 ) ( ) (
0
2 2
C PG I A P P G C P I A
P
T T T

(3.69)

En faisant de changement de variable
2
PG Z = avec
T
P P = nous obtenons

< + + +
>
0 ) ( ) (
0
ZC Z C I A P P I A
P
T T T

(3.70)

Les ingalits (3.70) constituent un problme de faisabilit LMI en les variables de dcision
P et Z . Le gain de lobservateur de lordre complet est alors calcul par Z P G
1
2
= . Ce
gain vrifie que lobservateur introduit au systme des valeurs propres dont les parties relles
se situent gauche dune valeur prdtermine ( ), voir la figure 3.2.

3.1.4.2.2 Imposer un secteur dune pente prdfinie

Comme nous avons vu dans le paragraphe 2 que nous pouvons imposer un secteur
dune pente a, voir figure 3.3, dans lequel les valeurs propres du systme en boucle ferme
vont se localiser. Par dualit avec la commande par retour dtat en remplaant dans
lingalit (3.43) chaque A par
T
A et chaque B par
T
C nous obtenons les ingalits suivantes

0
) (
) (
0
3 3 3 3 3 3 3 3
3 3 3 3 3 3 3 3
3
<
(
(
+ + + +
+ + + +
>
o
T
o
T T
o o o
T
o
T T
o o
T
o o o
T
o
T
o
T
o
T T
o o
o
Y C Q A C Y A Q a Y C Q A C Y A Q
C Y A Q Y C Q A Y C Q A C Y A Q a
Q
(3.71)


96
Les ingalits (3.71) forment un problme de faisabilit LMI dont les variables de dcision
sont
T
o o
Q Q
3 3
= et
3 o
Y . Le gain de lobservateur peut alors tre calcul comme
T
o o
Y Q G ) (
3
1
3 3
= et la dynamique de lerreur de lobservateur est dtermine par les valeurs

propres de C G A
3
. Les valeurs propres de lobservateur se localisent dans la zone grise de
la figure 3.3.

3.1.4.2.3 Imposer un secteur dune pente prdfinie et un taux de dcroissance
exponentiel

En remplaant dans les ingalits (3.71) chaque A par ( I A + ) on obtient

0
) ) ( ) ( ( ) ( ) (
) ( ) ( ) ) ( ) ( (
0
4 4 4 4 4 4 4 4
4 4 4 4 4 4 4 4
4
<
(
(
+ + + + + + + +
+ + + + + + + +
>
o
T
o
T T
o o o
T
o
T T
o o
T
o o o
T
o
T
o
T
o
T T
o o
o
Y C Q I A C Y I A Q a Y C Q I A C Y I A Q
C Y I A Q Y C Q I A Y C Q I A C Y I A Q a
Q

(3.72)

Les ingalit (3.72) forment un problme de faisabilit LMI dont les variables de dcision sont
T
o o
Q Q
4 4
= et
4 o
T
o o
Y Q G ) (
4
1
4 4
= et la dynamique de lerreur de lobservateur est dtermine par les valeurs

propres de C G A
4
.
Les valeurs propres du systme se localisent dans la zone grise de la figure 3.4.

3.1.4.3 Par la minimisation dun critre J

Dans la littrature la rfrence [41] transforme la deuxime ingalit dans (3.66) en
contrainte dgalit o
5 o
Q est une matrice symtrique dfinie positive.

= + + + +
>
0 ) ( ) (
0
5 5 5 o
T
Q C G I A P P C G I A
P

(3.73)

Les auteurs de [41], proposent un critre minimiser constitu de la somme des amplitudes de
) 0 ( ) 0 ( Pe e
T
et du gain de lobservateur
5
G . Ils supposent que lerreur initiale ) 0 ( e est une
variable alatoire uniformment distribue sur la surface dune hyper sphre unitaire, comme
dans [52]. C'est--dire, que 1 ) 0 ( = e et que la valeur attendue de ) 0 ( ) 0 ( Pe e
T
est gale la
trace de P , lquation (3.74).
) ( ) 0 ( ) 0 ( P tr Pe e
T
= (3.74)

Maintenant, nous allons dmontrer que dans le cas o on considre que ) (t e est une variable
dterministe appartenant la sphre unitaire, on a lingalit (3.75)


97
) ( ) 0 ( ) 0 ( P tr Pe e
T
< (3.75)

Largument de cette ingalit est le suivant :
En effet, dune part, la forme quadratique ) 0 ( ) 0 ( Pe e
T
peut tre crite sous la forme suivante

) 0 ( ) )( 0 ( ) 0 ( ) 0 (
1
e v v e Pe e
n
i
T
i i i
T T
=
= (3.76)

O :
i
v sont les vecteurs propres de P associs aux valeurs propres
i
avec n i L 1 = .
En dveloppant lquation (3.76) on obtient :

2
1 1
] ) 0 ( [ )] 0 ( ][ ) 0 ( [ ) 0 ( ) 0 (
i
T
n
i
i
T
i i
T
n
i
i
T
v e e v v e Pe e

= =
= = (3.77)
Dune autre part, la forme quadratique ) ) 0 ( ( ) ) 0 ( (
i
T
i
v e v e est toujours positive ou nulle ce
qui donne (3.78) :

0 ) 0 ( 2 ) 0 ( ) 0 ( 0 ) ) 0 ( ( ) ) 0 ( ( +
i
T
i
T
i
T
i
T
i
v e v v e e v e v e (3.78)

et par manipulation mathmatique de (3.78) nous obtenons

i
T
i
i
T
i
T
i
T
v e v e
v e v v e e
) 0 ( ) ) 0 ( (
2
1
) 0 ( 2 ) 0 ( ) 0 (
2 2
+
+
(3.79)

En comparant avec (3.77) nous avons

2
2 2
1
2
1
)] ) 0 ( (
2
1
[ ] ) 0 ( [ ) 0 ( ) 0 (
i
n
i
i i
T
n
i
i
T
v e v e Pe e + =

= =
(3.80)

Dans (3.80) le terme de droite peut tre crite sous la forme suivante :

= = =
= = + = +
n
i
i
n
i
i i
n
i
i
P tr v e
1
2
1
2
2 2
1
) ( )] 1 1 (
2
1
[ )] ) 0 ( (
2
1
[ (3.81)

ce qui rsulte finalement lingalit (3.82)

) ( ) 0 ( ) 0 ( P tr Pe e
T
(3.82)

Dans la base des vecteurs propres nous pouvons crire

=
=
n
i
i i
T
e Pe e
1
2
) 0 ( ) 0 ( ) 0 ( (3.83)


98
Par dfinition, les valeurs propres de la matrice P vrifient lingalit suivante

max min

i
(3.84)

En multipliant par le carr de lerreur initiale, on obtient :

) 0 ( ) 0 ( ) 0 (
2
max
2 2
min i i i i
e e e (3.85)
et

= = =

n
i
i
n
i
i i
n
i
i
e e e
1
2
max
1
2
1
2
min
) 0 ( ) 0 ( ) 0 ( (3.86)
ce qui donne

= = =

n
i
i
n
i
i i
n
i
i
e e e
1
2
max
1
2
1
2
min
) 0 ( ) 0 ( ) 0 ( (3.87)

En supposant que lerreur est distribue sur une hyper sphre unitaire, c'est--dire
1 ) 0 (
1
2
=
=
n
i
i
e , nous obtenons :
max
1
2
min
) 0 (

=
n
i
i i
e (3.88)

Dautre part la valeur propre maximale de la matrice P dfinie positive est infrieure la
trace de P (3.89)
) (
max
P tr < (3.89)
ce qui veut dire que
) ( ) 0 (
max
1
2
min
P tr e
n
i
i i
<

=
(3.90)
donc
) ( ) 0 ( ) 0 ( ) 0 (
1
2
P tr e Pe e
n
i
i i
T
< =

=
(3.91)

Avec la relation (3.91) si ) (P tr est minimis c'est--dire quau moins une valeur propre sera
plus petite, donc, la quantit
=
=
n
i
i i
T
e Pe e
1
2
) 0 ( ) 0 ( ) 0 ( sera minimise.
Selon [41], lquation (3.92) montre que le taux de dcroissance de Pe e e V
T
= ) ( a une borne
suprieure dtermine par la valeur de . Lerreur de lobservation va dcrotre plus
rapidement que
t
e

.

) 2 exp( ) 0 ( ) 0 ( ) ( t Pe e Pe e e V
T T
= (3.92)

Dune part, la minimisation de ) (P tr , c'est--dire ) 0 ( ) 0 ( Pe e
T
, conduit avoir la borne
suprieure la plus petite de la fonction de Lyapunov de lerreur.


99
Dautre part, on a intrt ce que le gain de lobservateur soit petit cest pourquoi on a ajout
au terme ) (P tr , un terme concernant le gain de lobservateur
= =
=
N
i
M
j
j i
T
G G G tr
1 1
2
, 5 5 5
) ( ) ( . Le
critre global de performance J minimiser sera dfini par la somme de deux termes :

) ( ) (
5 5
T
G G tr P tr J + = (3.93)

Ce critre doit tre minimis sous la contrainte dgalit et dingalit donne par le systme
(3.73). Par consquent, en minimisant J on minimise la quantit ) 0 ( ) 0 ( Pe e
T
qui dtermine
une borne suprieure de Pe e
T
et on optimise le gain de lobservateur tout en imposant un
taux de dcroissance exponentiel dsir sur lerreur de lobservation.

Pour trouver le gain de lobservateur
5
G , il y a deux possibilits :

1. Minimisation directe de J avec contrainte (3.73).
2. Transformer le problme de minimisation de J avec contraintes (3.73) en un
problme de minimisation sans la contrainte dgalit. La multiplication de la
contrainte dgalit dans (3.73) par un multiplicateur de Lagrange 0 > S donne
lHamiltonien dans lquation (3.94):

]) ) ( ) [( ( ) (
5 5 5 5 5 o
T T
Q C G I A P P C G I A S tr G G tr trP + + + + + + = (3.94)

O :

S = Matrice symtrique dfinie positive.
Cet Hamiltonien est minimiser sous la contrainte 0 > P . Selon [12], les conditions
ncessaires pour minimiser sont :

0
5
=
, 0 =
, 0 =
(3.95)

Aprs la drivation nous avons :

= + + + +
= + + + +
=
0 ) ( ) (
0 ) ( ) (
5 5
5 5
5
I C G I A S S C G I A
PSC G
T
T
T

(3.96)

La rsolution du systme dquations (3.96) par rapport P S G , ,
5
donne le gain de
lobservateur recherch. Cest un estimateur dtat avec une erreur dcroissante une vitesse
dsire. Il ne faut pas oublier que pendant la rsolution du systme dquations (3.96) la
matrice P doit tre maintenue positive. La question est si la fonction J admet un seul
minimum ou pas ? En fait, nous avons fait plusieurs essais avec plusieurs points de dpart et

100
nous sommes tombs toujours au mme minimum mais pratiquement cela ne peut pas justifier
que la fonction est convexe et que lensemble des contraintes est convexe aussi.

Ni la minimisation du critre J ou , ni la solution du systme dquations matricielles
(3.96) nest facile. La non linarit du critre, J ou , impose lutilisation des mthodes
numriques doptimisation non linaire. A la mme poque de [41], dautres rfrences [53],
[54] ont rsolu des problmes similaires avec la mthode de Rosenbrock. Cela nous a fait
penser la programmer et lutiliser pour rsoudre notre problme de minimisation. La
mthode doptimisation de Rosenbrock [52] est une mthode lente mais elle converge bien
vers une solution. Elle permet dimposer plusieurs contraintes pendant loptimisation dune
fonction dobjectif multivariable.
Pour rsoudre les quations (3.96) par la mthode de Rosenbrock il faut, dabord, transformer
le systme dquations matricielles (3.96) en un systme des fonctions scalaires non linaires
n i x x x f
n i
L L 2 , 1 , 0 ) , (
2 1
= = . Ensuite on peut minimiser le critre u , [52], suivant avec la
contrainte sur P , 0 > P :
=
=
n
i
i
x f x u
1
2
)] ( [ ) ( (3.97)

Puisque la mthode de Rosenbrock est relativement lente donc il est possible de lassocier
avec la mthode de Newton pour acclrer un peu la rsolution. Dabord nous approchons la
solution par la mthode de Rosenbrock avec contrainte, ensuite, nous terminons avec la
mthode de Newton sans contrainte. Il faut vraiment tre bien proche de la solution exacte
avant dutiliser la mthode de Newton sinon elle ne converge pas vers la bonne solution. Cest
la raison pour laquelle nous proposons que la condition qui dmarre la mthode de Newton
soit lorsque 01 . 0 ) ( x u par exemple.
Il est aussi possible de minimiser directement lHamiltonien (3.94) par la mthode de
Rosenbrock discute ci-aprs. Cest un problme de minimisation avec contraintes sur P et
S . On peut, en plus, directement minimiser le critre J dans (3.93) avec les contraintes
ingalit et galit (3.73).

Dans la rfrence [52] Rosenbrock a dvelopp une mthode doptimisation qui a port son
nom. Cette mthode permet de trouver la valeur minimale dune fonction plusieurs
variables. La rfrence [55] dcrit en dtails les tapes de lalgorithme de Rosenbrock pour
optimiser une fonction plusieurs variables avec contraintes. Lide de Rosenbrock (1960)
tait de supprimer les limitations sur le nombre de directions de recherche en faisant que les
pas de recherche soient parallles avec les axes dun systme de cordonne qui peut tourner
dans lespace
n
. Un des axes est mis dans la direction qui apparat la plus favorable. Pour
cet objectif lexprience des succs et des checs obtenus au cours ditrations est utilise de
la mme manire de recherche directe de Hooke et Jeeves [55]. Les autres directions sont
fixs normales la premire et mutuellement orthogonales.

3.1.4.3.1 Algorithme de Rosenbrock

Pour rsoudre notre problme doptimisation de la fonction (3.93) nous avons adapt
la mthode de Rosenbrock avec notre problme en ralisant lalgorithme suivant. Dans ce
schma le gain de lobservateur est dsign par L


101

Identit Matrice Q Constante, = == = = == =
initiales Valeurs = L
0
si
> P
Lyapunov de quation l' de solution la par calcule Matrice = P
0 ) ( ) ( = + + + + Q LC I A P P LC I A
T

) ( de Calcul
T
LL tr trP J + = succs) (Premier , Mettre ,
min
J J = == =
[ ]
M N
L

M N n L L L x
T
NM n
= = ] [ ] [
12 11
L
x x
fin
=
1
Non
Oui
Transformer la matrice en vecteur L

x

) 10 ( choisi a Rosenbrock prcision, de Paramtre
4
=
) 0 ( compteur du tion Initialisa =
) 6 ( arrt d' Condition = c
) 1 avec , 1 . 0 ( ), ( de volution d' pas du Largeur n i s x
i
L = =
) 1 avec , 0 ( parcourue Distance n i d
i
L = =

= == =
= == =
n i
v
i
L 1 avec
Identit matrice la de Colonnes
directions des Composants
) ( n n I
) 1 avec , 1 ( chec l' de et succs du Indice n i
i
L = == = = == =
) ( ) ( de Evolution
'
i i
v s x x x + =
) ( de place la ) ( de valeurs les utilisant en ) ( matrice la re Reconstrui
'
x x L
1 = i
0
Si
> P
Non Oui
Lyapunov de quation l' utilisant en ) ( matrice la de Recalcul P
0 ) ( ) ( = + + + + Q LC I A P P LC I A
T


102

Figure 3.7. Algorithme adapt de la mthode doptimisation de Rosenbrock
L P LL tr trP J
T
et nouvelles les avec ) ( Calculer + =

Si
min
J J <
) ( Garder
Echec
x x = ) ( ,
i i
d d =
) 5 . 0 ( Changer
i i
s s =
0
Si
=
i
1 =
i
), ( ), ( ,
Succs
'
x x x x
scu
= == = = == =
) (
i i i
s d d + = ) 3 (
i i
s s =
1
Si
=
i
0 =
i
) ( Changer
min
J J =
n r
r
L 1 avec
, 1 Tout
Si
=
=
n i =
Si
1 + = i i
Non
Non
Oui
Non
Oui
Oui
Oui
Oui
i i
=
i i
=
Non
Non
<
1
a
1 2
3 . 0 a a >
1 + =
0 =
=
=
=
=
1
1
2 , ) (
1 ,
r
j
nj nj
T
r r
r
r
n r Pour v v a a
r Pour a
w
L
), (
r
r
r
w
w
V = ) 1 ( n r L = ) (
r r
V v =
suc
x x =
c =
Si
1
=
fin fin
x x x
n r
x
r
... 1
10
4
=

suc fin
x x =
) 1 Pour ( boucle une pendant total progrs du Calcul n r v d a
j
n
r j
j r
L = =

=
Non
Non
Non
min
, , Obtenir J P L
Oui
Oui
Oui
Fin
Orthogonalisation
Construire des
nouveaux vecteurs
de direction
Rinitialiser

103
Nous avons programm lalgorithme prsent ci-dessus en langage (Matlab) et nous
avons test le code de calcul en minimisant la fonction de Rosenbrock appele la banane ,
nous avons obtenu le minimum mais avec un nombre ditrations important et un temps de
calcul qui dpend du langage utilis.

A propos de lalgorithme ci-dessus prsent, en plus de ce qui existe dans [55], nous avons
introduit une nouvelle condition darrt. Cette condition est dvaluer la valeur absolue de
chaque lment du vecteur
1
=
fin fin
x x x o :
fin
x est le dernier rsultat obtenu par calcul
et
1 fin
x est le rsultat juste avant le dernier. Si la plus petite valeur des
i
x o n i L 1 = est
suprieure une valeur critique impose par lutilisateur (10
-4
par exemple) mettre
fin
x x = et
rpter la procdure complet, rpter jusqu ce que la plus petite valeur des
i
x
o : n i L 1 = soit infrieure ou gale la valeur critique donne. Arrter la recherche et
afficher les rsultats.

En effet, pendant la procdure prcdente, la valeur de la fonction minimiser peut
arriver une valeur qui apparat comme minimale bien quelle nest pas vraiment la valeur la
plus petite de la fonction ; et la recherche sarrte prmaturment en satisfaisant la condition
darrt de recherche c = . Pour cette raison, nous avons ajout la nouvelle condition pour
forcer la procdure continuer de nouvelles recherches jusqu satisfaction. Il sagit de
comparer la dernire valeur obtenu du variable de dcision avec la valeur obtenu juste avant,
c'est--dire
n r
x
r
L 1
10
4
=

Cette condition est une garantie que la valeur obtenue la fin soit la valeur la plus petite de la
fonction minimiser.

Dans [53] et [54] nous pouvons aussi trouver des problmes doptimisation, de mme
genre que le notre, rsolus par la mthode de Rosenbrock. Dans [53] les auteurs recherchent le
gain optimal dun observateur pour un systme lectrique non linaire alors que dans [54] les
auteurs recherchent la commande optimale pour amliorer la stabilit dune machine
synchrone.

Pour valider lalgorithme adapt de Rosenbrock nous allons voir dans lannexe 6 que
nous obtenons les mmes rsultats dans larticle [41] dans lequel la mthode doptimisation
utilise est inconnue.

La mthode doptimisation de Rosenbrock a des inconvnients qui sont, dabord, le
temps de calcul trs important (mthode lente qui demande beaucoup ditrations), ensuite, le
choix du point initial ou de dpart qui est soumis des contraintes. En plus, la difficult de la
mthode de Rosenbrock augmente exponentiellement avec laugmentation de lordre de la
variable de dcision (
5
G et P dans notre cas) ce qui rend le calcul trs lourd et peu
conomique. Pendant les annes 90 on a dvelopp la mthode doptimisation LMI. Comme
nous avons vu dans le paragraphe 2, la mthode LMI est capable de trouver une des solutions
possibles de lingalit (3.66), par consquence, une solution qui vrifie les contraintes (3.73).
Cette solution peut servir comme point de dpart pour la mthode de Rosenbrock.

104
Nous venons de terminer le paragraphe de lobservateur dordre complet. Il est
possible comme nous avons dj annonc quon observe uniquement la partie non mesurable
du vecteur dtat par un observateur dordre rduit. Cela devient plus conomique et moins
compliqu au niveau de la ralisation pratique. La conception de cet observateur fera lobjet
du paragraphe suivant.

3.2 Observateur dordre rduit

3.2.1 Construction

Cet observateur, appel lobservateur de Luenberger, utilise le fait que la matrice
dobservation soit de rang plein. Cette hypothse nest pas restrictive car il suffit alors
dliminer les composantes de la sortie redondantes. Soit le systme (3.98) avec 0 = D ,

) ( ) (
) ( ) ( ) (
t Cx t y
t Bu t Ax t x
= == =
+ ++ + = == =

(3.98)

et aprs une rorganisation, les matrices C B A , , et le vecteur dtat x sont de la forme [42],
[48] :

(
=
22 21
12 11
A A
A A
A ,
(
=
2
1
B
B
B , [ ]
2 1
C C C = ,
(
=
2
1
x
x
x

O rang l C =
1
,
11
A et
1
C
l l
,
l
x
1
, et
m l
B

1
.

Le changement de variables :

x
I
C C
x
l n
(
0
2 1
(3.99)

Transforme le systme (3.98) en :

) ( ) (
) ( ) ( ) (
t x C t y
t u B t x A t x
= == =
+ ++ + = == =

(3.100)

O :

(
(
=
2
1
x
x
x ,
(
(
=
22 21
12 11
A A
A A
A ,
(
=
2
1
B
B
B , [ ] 0
m
I C = (3.101)


105
Ces matrices sont dfinies par :

2 2 1 1
1
2
1
1 21 22
22
1
1 21
21
22 2 12 1 2
11 12
1
1 21 2 11 1
11
] [
] [
B C B C B
C C A A A
C A A
A C A C C A A
C A C A C A
+ ++ + = == =
= == =
= == =
+ ++ + + ++ + = == =
+ ++ + = == =

(3.102)

Lquation dtat (3.100) scrit donc sous la forme :

) ( ) (
) ( ) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) ( ) (
1
2
2 22 1 21 2
1 2 12 1 11 1
t x t y
t u B t x A t x A t x
t u B t x A t x A t x
= == =
+ ++ + + ++ + = == =
+ ++ + + ++ + = == =

(3.103)

L A L A L L A A P
B L B N
A L A M
t y P t u N t z M t z
12 11 22 21
1
2
12 22
^ ^
) ( ) ( ) ( ) (
= == =
= == =
= == =
+ ++ + + ++ + = == =

(3.104)

Cette quation dtat dfinit un observateur rduit (dordre l n ) pour le systme (3.98),
Notons lerreur dobservation:
) ( ) ( t e M t e = == =

(3.105)

Ainsi, lorsque la paire ( )
12 22
, A A est observable les valeurs propres de M peuvent tre fixes
arbitrairement par un choix convenable de L .

Thorme 2 Si ( ) C A, est observable, alors ( )
12 22
, A A est observable.
Dmonstration : il suffit de montrer que si ( ) C A, est observable, alors ( )
12 22
, A A lest
galement. Si ( ) C A, est observable, on a :

n
A sI A
A A sI
rang
C
A sI
rang s
l n
l n
=
(
(

=
(
(
22 21
12 11
, (3.106)

Ce qui est quivalent :
l n
A sI
A
rang s
l n
=
(
(
22
12
, (3.107)
Donc ( )
12 22
, A A est une paire observable.

106
Dans le cas o le systme initial est observable, on peut appliquer les techniques de
dtermination du gain la paire ( )
12 22
, A A pour dterminer le gain L . Lobservateur rduit
du systme (3.98) a finalement la structure suivante, en notant
1
^
x et
2
^
x les estimations des
vecteurs
1
x et
2
x :
) ( ) ( ) ( ) (
^ ^
t y P t u N t z M t z + ++ + + ++ + = == =

(3.108)

O : M , N et P sont dfinies par les relations (3.104) et :

) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) ( ) (
^
2
^
^
2 2
1
1
1
^
t y L t z t x
t z C t y L C I C t x
+ ++ + = == =
( (( (

( (( (

= == =

(3.109)

La figure 3.8 reprsente la construction matricielle de lobservateur de Luenberger dordre
rduit

Figure 3.8. Observateur de Luenberger

Une fois que les tats sont observs, la commande par retour dtat observ peut tre
applique.

x C y
u B x A x
=
+ =
) (t u
) (t y
N
P
M
L
) (
^
t z
) ( 2
^
t x
1
1
C
L C I
2
2
C
) ( 1
^
t x
Observateur dtat de Luenberger
Processus
Etat reconstruit
+
+
+
+
+
+

107
3.2.2 Gain de lobservateur


Nous avons dj vu que la dynamique de lobservateur est dtermine par :

12 1 22 1 A L A M = (3.110)

Pour que lobservateur fonctionne correctement il faut que les valeurs propres de M se
situent plus loin gauche par rapport aux valeurs propres du systme initial. Comparons
lquation (3.110) avec la matrice dtat du systme en boucle ferme de la forme

BK A A
f
= == = (3.111)
Cette comparaison permet de constater que le gain de lobservateur peut tre calcul par les
mmes mthodes que le gain de la commande par retour dtat. Parmi ces mthodes, la
mthode base sur la minimisation dun critre dnergie. Soit le critre quadratique suivant
minimiser

+ ++ + = == =
0
1 1
) ( dt u R u x Q x J
r
T
r
T
(3.112)

O
1 1
et
r r
Q R sont deux matrices de pondration 0 et 0
1 1 1 1
= > =
T
r r
T
r r
Q Q R R .

Reprenons lquation de Riccati suivante:

0
1
= == = + ++ + + ++ +

Q P B PBR PA P A
T T
(3.113)

lquation (3.113) est rcrite avec
T T
A B A A 12 22 et = = , [31], ce qui donne.

0
1
12
1
1
12 22 22 = == = + ++ + + ++ +

r r
T T
Q P A R A P A P P A (3.114)

Si la paire (
T T
A A 12 22 et ) est commandable, en fixant les matrices de pondration
1 1
et
r r
Q R ,
la solution de (3.114) permet de retrouver la matrice P dfinie positive. Le gain de
lobservateur sera alors dfini par la relation (3.115) suivante :

T T
r
P A R L ] ) ( [ 12
1
1
1
= (3.115)

Le gain 1 L obtenu permet de fixer arbitrairement les valeurs propres de lobservateur dans le
plan complexe. Selon le choix de
1 1
et
r r
Q R la position des valeurs propres de lobservateur
change. Aprs lobtention de la matrice de gain 1 L , il suffit dappliquer lquation (3.104)
pour avoir les matrices 1 M , 1 N et 1 P qui dterminent lobservateur de Luenberger. Les
mmes mthodes de choix des matrices de pondration pour le calcul de la commande
optimale sont utilisables pour le calcul du gain de lobservateur.

108


Pour un observateur de lordre rduit nous cherchons le gain de lobservateur 2 L qui
impose un taux de dcroissance sur lerreur de lobservation.

La dynamique de lobservateur est dtermine par lquation diffrentielle

) ( ) ( 2 t e M t e = == =

(3.116)

O ) ( 12 2 22 2 A L A M = et 2 L est le gain de lobservateur dordre rduit.

Par dualit avec lobservateur dordre complet, discut ci-dessus, on peut calculer le gain de
lobservateur dordre rduit en trouvant P et Z qui satisfassent les ingalits suivantes :

< + + +
>
0 ) ( ) ( ) ( ) (
0
12 12 22 22 A Z Z A I A P P I A
P
T T T

(3.117)

Dans la relation (3.70) nous avons remplacer A par 22 A et C par 12 A ce qui a donne le
systme dingalits (3.117). Les ingalits (3.117) sont un problme de faisabilit LMI en les
variables P Z et dont la solution donne le gain de lobservateur comme

Z P L
1
2
=

Aprs lobtention de la matrice du gain 2 L , il suffit dappliquer lquation (3.104) pour avoir
les matrices 2 M , 2 N et 2 P qui dterminent lobservateur de Luenberger avec une erreur
dcroissante un taux de dcroissance impos. Toutes les valeurs propres de lobservateur
ont des parties relles situes gauche de , voir la figure 3.2.


Comme nous avons vu dans le paragraphe prcdent, nous pouvons imposer un
secteur dune pente a, voir figure 3.3, dans lequel les valeurs propres du systme en boucle
ferme vont se localiser. Par dualit avec la commande par retour dtat en remplaant dans
les ingalits (3.71) chaque A par 22 A et chaque C par 12 A nous obtenons lingalit
suivante
0
) (
) (
3
12
3
22 12
3
22
3 3
12
3
22 12
3
22
3
12
3
22
3 3
12
3
22
3
12
3
22 12
3
22
3
0 3
<
(
(
+ + + +
+ + + +
>
r
T
r
T T
r r r
T
r
T T
r r
T
r r r
T
r
T
r
T
r
T T
r r
r
Y A Q A A Y A Q a Y A Q A A Y A Q
A Y A Q Y A Q A Y A Q A A Y A Q a
Q
(3.118)

Lingalit (3.118) est un problme de faisabilit LMI dont les variables de dcision sont
T
r r
Q Q
3 3
= et
3 r
T
r r
Y Q L ) (
3
1
3
3
=

109
et la dynamique de lerreur de lobservateur est dtermine par les valeurs propres de
12 22 A L A . Les valeurs propres de lobservateur se localisent dans la zone grise de la figure
3.3.

exponentiel

En remplaant dans les ingalits (3.72) chaque 22 A par ) ( 22 I A + on obtient

0
) ) ( ) ( ( ) ( ) (
) ( ) ( ) ) ( ) ( (
4 12 4 22 12 4 22 4 4 12 4 22 12 4 22 4
12
4
22
4 4
12
4
22
4
12
4
22 12
4
22
4
0 4
<
(
(
+ + + + + + + +
+ + + + + + + +
>
r
T
r
T T
r r r
T
r
T T
r r
T
r r r
T
r
T
r
T
r
T T
r r
r
Y A Q I A A Y I A Q a Y A Q I A A Y I A Q
A Y I A Q Y A Q I A Y A Q I A A Y I A Q a
Q

(3.119)

Les ingalits (3.119) sont un problme de faisabilit LMI dont les variables de dcision sont
T
r r
Q Q
4 4
= et
4 r
T
r r
Y Q L ) (
4
1
4
4
=
et la dynamique de lerreur de lobservateur est dtermine par les valeurs propres
de 12 4 22 A L A .
Les valeurs propres de lobservateur se localisent dans la zone grise de la figure 3.4.


Reprenons le systme matriciel (3.73)

= + + + +
>
0 ) ( ) (
0
5 5 5 o
T
P

(3.120)

Dans la relation (3.120) nous allons remplac A par 22 A et C par 12 A et chaque
5
G par 5 L
ce qui va donner le systme (3.121).

= + + + +
>
0 ) ( ) (
0
5
12 5 22 12 5 22
r
T
Q A L I A P P A L I A
P

(3.121)

En minimisant le critre

) ( ) ( 5 5
T
L L tr P tr J + = (3.122)

Sous les contraintes (3.121) par la mthode de Rosenbrock on peut obtenir le gain de
lobservateur dordre rduit 5 L qui impose un taux de dcroissance sur lerreur de
lobservation. Toutes les valeurs propres de lobservateur ont des parties relles situes
gauche de , voir la figure 3.2.

110
3.3 Observation dune fonction linaire dtat

Dans la plupart des cas, lobservation de ltat dun systme est ralise pour
construire une loi de commande linaire de retour dtat de la forme ) ( x K u = . On peut
donc penser construire un reconstructeur (appel observateur de fonctionnelle linaire)
estimant directement la variable ) ( ) ( t Kx t w = == = sans utiliser ltape intermdiaire destimation
de ltat [42]. Nous verrons dans ce paragraphe que cela apporte une simplification, par
diminution de lordre et de la structure de lobservateur utilis.

3.3.1 Structure gnrale

Dans le cas gnral, pour estimer la fonctionnelle linaire, Kx ,
n m
K

la structure
de lobservateur utilis est :

) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) ( ) (
t Vy t Pz t w
t Ey t Hu t Dz t z
+ ++ + = == =
+ ++ + + ++ + = == =

(3.123)

O
p
t z ) ( ,
m
t w ) ( et V P H E D , , , , sont des matrices de dimensions convenables.
Notons que lobservateur rduit est de cette forme. La sortie ) (t w de cet observateur
reconstruira asymptotiquement la fonctionnelle linaire si lon a :

0 )] ( ) ( [ lim = == =

t Kx t w
t
(3.124)
Daprs la relation (3.124) et compte tenu de lquation de sortie de (3.123), si ) (t w est une
estimation de ) (t x K , alors ) (t z sera une estimation dune autre forme linaire de ltat, par
exemple ) (t x T . Soient les erreurs destimation :

) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) (
t Tx t z t
t Kx t w t e
= == =
= == =
(3.125)
Il vient :

) ( ] [ ) ( ] [ ) ( ) (
) ( ] [ ) ( ) (
t u TB H t x EC TA DT t D t
t x K VC PT t P t e
+ ++ + + ++ + = == =
+ ++ + + ++ + = == =

(3.126)

Si les relations suivantes :

1. D est la matrice de Hurwitz,
2. EC DT TA = == = (3.127)
3. K VC PT = == = + ++ +
4. TB H = == =

Sont vrifies, alors 0 ) ( lim =

t e
t
et (3.123) constitue bien un observateur asymptotique de la
fonctionnelle linaire. Lorsque D est fixe, et possde des valeurs propres diffrentes de

111
celles de A alors la deuxime relation dans (3.127) est soluble pour tout E , et dans ce cas le
problme de la construction de lobservateur rside dans la dtermination du triplet ( ) V P E , ,
tel que soit vrifie la relation 3 dans (3.127).

Nous allons regarder quelques mthodes permettant de rpondre cette question.
Supposons que ] 0 [I C = et [ ]
2 1
K K K = alors lobservateur rduit correspond :

] [
2 1
2
12 11 22 21
1 2
12 22
I L T
L K K V
K P
L A L A L L A A E
B L B H
A L A D
= == =
+ ++ + = == =
= == =
+ ++ + = == =
= == =
= == =
(3.128)

Ce qui donne :
] 0 [
] [
] [
] [
2 1
2 2
1 2
12 22 22 12
12 22 11 21
L K K VC
K L K PT
B L B TB
A L A L A L A L DT
A L A A L A TA
+ ++ + = == =
= == =
= == =
= == =
= == =
(3.129)

Ce qui montre que les trois dernires relations dans (3.127) sont vrifies, la premire ne
dpend que du choix de L . Cette remarque permet daffirmer que lordre dun observateur de
fonctionnelle linaire sera compris entre 1 et m n . La construction matricielle de
lobservateur est schmatise sur la figure 3.9.

Figure 3.9. Observateur dune fonction linaire dtat
x C y
u B x A x
=
+ =
) (t u
) (t y
H
E
D
V
) (t z
) (t w
P
Consigne
Observateur dune fonction linaire ) ( ) ( t x K t w =
Processus
+
+
+
+
+
+

112
3.3.2 Utilisation en boucle ferme

3.3.2.1 Principe de sparation

Dans le cas o les 4 relations qui caractrisent un observateur asymptotique de
fonctionnelle linaire sont vrifies nous allons voir que le principe de sparation sapplique.
En effet, dans ce cas, nous avons les relations de bouclage :

) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) (
) ( ) (
t w t Fv t u
t Kx t P t w
t D t
= == =
+ ++ + = == =
= == =

(3.130)

Le systme boucl admet donc comme tat
(
=
) (
) (
) (
t
t x
t x
et comme quation dtat :

[ [[ [ ] ]] ] ) ( 0 ) (
) (
0
) (
0
) (
t x I t y
t v
BF
t x
D
BP BK A
t x

= == =
( (( (

( (( (

+ ++ +
( (( (

( (( (

= == =

(3.131)

ce qui permet de reprendre le principe de sparation dans notre cas : les ples en boucle
ferme et ceux de lobservateur peuvent tre rgls de faon indpendante.

3.3.2.2 Robustesse

Selon la figure 3.10, si on ouvre la boucle lentre, la commande raliser est de la
forme :

) ( ) ( ) ( ) ( t Vy t Pz t Fv t u = == =

(3.132)
o ) (t z est rgi par lquation :

Figure 3.10. Le systme pour ltude de la robustesse
x C y
u B x A x
=
+ =
) (t u
) (t y
H
E
+
+
D
+
V
+
+
) (t z
) (t w
P
-
Observation de la commande ) ( ) ( t x K t w =
Processus
+
) (t v F
F
) (t v
u
+
u


113

En remplaant ) (t u dans lquation (3.123) de lobservateur nous avons :

) ( )) ( ) ( ) ( ( ) ( ) ( t Ey t Vy t Pz t Gv H t Dz t z + ++ + + ++ + = == =

(3.133)
soit le transfert :
) ( ) ( ) ( ) ( ) ( t y HV E t HGv t z HP D sI + ++ + = == = + ++ + (3.134)

La commande
u dans lquation (3.132) scrit donc :

) ( )] ( ) ( [ ) ( ] ) ( [ ) (
1 1
t y HV E HP D sI P V t Gv H HP D sI P I t u + ++ + + ++ + + ++ + = == =

(3.135)

Du ct du processus nous avons :

) ( ] ) ( [ ) (
1
t u B A sI C t y
+ ++ +
= == = (3.136)

A partir des expressions prcdentes (3.137) et (3.136), il est facile de calculer la fonction de
transfert de boucle entre
+
u et
u , lorsque 0 ) ( t v et lorsque lon ouvre la rgulation juste

avant le systme. On obtient :

B A sI C HV E HP D sI P V s T
BO
1 1
) ( )] ( )) ( ( [ ) (

+ ++ + = == = (3.137)

dont le trac frquentiel permet de mesurer les marges de robustesse : marge de module,
marge de retard et marge de phase.

4 Conclusion

Au cours de ce chapitre, nous avons vu comment concevoir la commande par retour
dtat et surtout comment calculer le gain optimal. Nous avons prsent une mthode de
calcul des matrices de pondration dtat et de commande pour la minimisation dun critre
quadratique. Cette mthode est base sur la contribution de chaque variable dtat et de
commande aux comportements dynamiques du systme. Cette commande permet de dplacer
les ples de notre systme dune manire ce quil soit plus amorti tout en faisant le
compromis entre la prcision de ltat et leffort de la commande. Le gain a galement t
calcul par la mthode LMI qui est capable de rsoudre un systme dingalit matricielle.
Cette solution assure un retour ltat dquilibre dcroissant avec un taux de dcroissance
dsir, c'est--dire dplacer les valeurs propres de notre systme gauche dune valeur
souhaite. Nous avons vu aussi comment utiliser les mmes mthodes de calcul du gain de la
commande pour calculer le gain de lobservateur dtat dordre complet ou rduit. Nous avons
aussi calcul un observateur de commande. Dans le chapitre suivant nous allons appliquer
cette tude thorique sur un exemple dun rseau lectrique multimachine. Nous allons
calculer les gains de la commande et de lobservation par les troix mthodes proposes dans
ce chapitre.


114

CHAPITRE IV : RESULTATS DE SIMULATION AVEC
COMMANDE ET OBSERVATION DETAT DES
SYSTEMES ELECTRIQUES MULTIMACHINES

Chapitre IV Rsultats de simulation avec commande et observation dtat des systmes lectriques

117
1 Introduction

Dans le chapitre II, nous avons obtenu le modle linaire du systme lectrique
multimachine en linarisant les quations non linaires de ce systme. Dans le chapitre III,
nous avons vu comment on peut concevoir la commande par retour dtat et comment
reconstruire ltat complet ou ltat non mesurable du systme. Dans ce chapitre IV, nous
allons prsenter les rsultats de simulation dune application numrique sur le chapitre III
pour un systme dnergie lectrique multimachine. Le systme sera quip par un
observateur dtat et command en boucle ferme par retour dtat statique. Le gain du retour
dtat ainsi que le gain de lobservateur seront calculs par plusieurs mthodes. Les mthodes
de calcul de la commande et de lobservateur ont t discutes dans le chapitre III. Les gains
de la commande et de lobservateur seront calculs en minimisant un critre quadratique, par
la mthode LMI pour imposer la localisation des ples et par la mthode de Rosenbrock pour
optimiser le gain calcul par la mthode LMI. A la fin de ce chapitre nous exposerons les
rsultats de simulation qui prouveront lamlioration de lamortissement des oscillations dans
le systme ce qui sera constat en examinant ses ples. Le systme avec observateur en
boucle ferme reproduit assez fidlement les comportements du systme sans observateur ce
qui met en valeur le choix de cet observateur.

2 Configuration du rseau

Prenons le rseau lectrique multimachine, utilis par [24], dont la configuration est
illustre sur la figure 4.1. Cest un rseau de distribution radial trois gnrateurs synchrones
qui alimentent quatre charges.

Figure 4.1. Configuration du rseau

Les donnes des lignes de transmission sont exposes dans le tableau suivant
~
~
~
( ) 1 ( ) 2
( ) 3
( ) 4
( ) 5
( ) 6
1
2
G
3
4 5
0229 . 0 0576 . 0
Charge
j + 0092 . 0 0411 . 0
Charge
j +
0001 . 0 0669 . 0
Charge
j +
0023 . 0 0189 . 0
Charge
j +
1
G
2
3
G

118
0.2773 0.00703 80.341 6
0.2773 0.00703 80.341 5
0.2788 0.0084 21.276 4
0.2788 0.0084 21.276 3
0.2788 0.0084 111.137 2
2788 . 0 0084 . 0 893 . 110 1
(ohm/Km) Ractance (ohm/Km) Rsistance (Km) Longueur ligne la de N

Tableau 4.1. Donnes des lignes de transmission

3 Donnes des machines

Ces donnes sont utilises pour llaboration du modle linaire dtat du systme.

98 . 0 1
95 . 0 1
1 . 0 1
) ( ) (
5 . 0 1 . 0 05 . 0 400 5 . 3 2 20 . 0 19 . 2 4 9 . 6 3
6 . 0 1 . 0 03 . 0 400 8 . 2 50 . 1 30 . 0 27 . 1 6 7 2
5 . 0 1 . 0 02 . 0 100 9 . 3 11 . 1 22 . 0 56 . 1 5 8 1
) ( ) ( ) ( ) ( ) (
'
0
) ( ) (
'
) ( ) ( ) (
s
e
T pu
e
K
G
G
G
pu
f
T pu
f
K pu
A
T pu
A
K s
d
T pu
d
X pu
d
X pu
q
X pu
D
K s M

Tableau 4.2. Donnes des gnrateurs et des systmes dexcitation

4 Etat dquilibre

Ltat dquilibre est dtermin par les rsultats de la rpartition de puissance du
systme. Par la mthode de Newton-Raphson, aprs 5 itrations et avec une prcision
= == = ) max( PQ
7
10 30072 . 1

, voir lannexe 1, nous avons obtenu

Tableau 4.3. Etat dquilibre du systme

Avec
l g tot
P P P + = ,
l g tot
Q Q Q + = .

O :
g = Gnre.
l = Consomme.
tot = Total.
-0,0092 -0,0411 0,0000 0,0000 -0,0092 -0,0411 -2,1632 0,9809 5
-0,0229 -0,0579 0,0000 0,0000 -0,0229 -0,0579 -2,1722 0,9784 4
-0,0023 -0,0189 0,0196 0,0760 0,0173 0,0571 1,9352 0,9995 3
0,0000 0,0000 0,0017 0,0450 0,0017 0,0450 0,7167 1,0007 2
-0,0001 -0,0669 0,0202 0,0640 0,0201 -0,0029 0,0000 1,0000 1
-0,0092 -0,0411 0,0000 0,0000 -0,0092 -0,0411 -2,1632 0,9809 5
-0,0229 -0,0579 0,0000 0,0000 -0,0229 -0,0579 -2,1722 0,9784 4
-0,0023 -0,0189 0,0196 0,0760 0,0173 0,0571 1,9352 0,9995 3
0,0000 0,0000 0,0017 0,0450 0,0017 0,0450 0,7167 1,0007 2
-0,0001 -0,0669 0,0202 0,0640 0,0201 -0,0029 0,0000 1,0000 1
Noeud ) ( pu V ) ( pu P
g
) ( pu P
l
) ( pu Q
g
) ( pu Q
l
) ( pu P
tot
) ( pu Q
tot
(deg)
ref
PV
PV
PQ
PQ

119
Pour valider le code de calcul par la mthode de Newton-Raphson nous avons recalcul la
rpartition de charge avec la mthode de Rosenbrock. Nous avons obtenu les mmes rsultats
de calcul exposs ci-dessus mais aprs l'itration numro 20153 et avec une erreur de
12
10 59203 . 1

qui est la diffrence entre la valeur de la fonction objectif et le zro.

5 Modle linaire

Le modle relatif linaire du systme illustr par la figure 4.1 est obtenu sous la forme
dtat suivante. Voir lannexe 4 pour plus des dtails.
Du Cx y
Bu Ax x
+ =
+ =
(4.1)
O :

Pour ce systme sous la forme dtat linaire, la commande sera dabord calcule, ensuite,
nous allons calculer lobservateur dordre complet et dordre rduit.

6 Commande par retour dtat statique

6.1 Commandabilit

Lapplication du critre du Kalman (3.2) permet de tester la commandabilit de notre
systme. La paire ( B A, ) est commandable. Consquence ; les valeurs propres de A peuvent
tre assignes arbitrairement par retour dtat ) ( ) ( t x K t u = . Autrement dit, les ples de
] . [ K B A peuvent tre placs arbitrairement par choix de K .

= A
= B
= C = D
0,0000 0,0000 -314,1593 314,1593 0,0000 0,0000 0,0000 0,0000 0,0000 0,0000 0,0000
0,0000 0,0000 -314,1593 0,0000 314,1593 0,0000 0,0000 0,0000 0,0000 0,0000 0,0000
0,0360 0,0125 -0,6250 0,0000 0,0000 -0,0269 0,0084 0,0025 0,0000 0,0000 0,0000
-0,0541 0,0136 0,0000 -0,8571 0,0000 0,0051 -0,0187 0,0007 0,0000 0,0000 0,0000
0,0142 -0,0288 0,0000 0,0000 -0,5797 0,0006 -0,0006 -0,0222 0,0000 0,0000 0,0000
0,0224 0,0097 0,0000 0,0000 0,0000 -0,5884 0,2676 0,0591 0,2564 0,0000 0,0000
-0,0419 0,0035 0,0000 0,0000 0,0000 0,5047 -0,9060 0,0422 0,0000 0,3571 0,0000
0,0190 -0,0467 0,0000 0,0000 0,0000 0,1291 0,0481 -0,4806 0,0000 0,0000 0,2857
0,1886 0,0469 0,0000 0,0000 0,0000 -6,7482 -2,5849 -0,5632 -0,0990 0,0000 0,0000
0,0230 0,0426 0,0000 0,0000 0,0000 -3,4558 -6,0269 -0,2881 0,0000 -0,0244 0,0000
0,2249 -0,4188 0,0000 0,0000 0,0000 -0,5848 -0,2365 -8,9945 0,0000 0,0000 -0,0244
0,0000 0,0000 0,0000
0,0000 0,0000 0,0000
0,0000 0,0000 0,0000
0,0000 0,0000 0,0000
0,0000 0,0000 0,0000
0,0000 0,0000 0,0000
0,0000 0,0000 0,0000
0,0000 0,0000 0,0000
9,9010 0,0000 0,0000
0,0000 9,7680 0,0000
0,0000 0,0000 9,7609
0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1
0 0 0
0 0 0
0 0 0
0 0 0
0 0 0
0 0 0

120
6.2 Gain de la commande

6.2.1 Par la minimisation dun critre dnergie

Le critre choisi est de la forme quadratique suivante

+ =
0
1 1
] [
2
1
dt u R u x Q x J
c
T
c
T
(4.2)
La commande qui minimise le critre quadratique (4.2) est de la forme

) ( ) (
1
t x K t u = (4.3)

O le gain de la commande optimale est donn par

P B R K
T
c
1
1 1
= (4.4)

Avec P est une matrice symtrique dfinie positive et qui est la solution de lquation
algbrique de Riccati suivante
0
1
1
1
= == = + ++ + + ++ +

c
T
c
T

Lquation (4.6) dcrit le systme en boucle ferme avec commande optimale par retour
dtat statique.
) ( ] [ ) (
1
t x BK A t x = == =

(4.6)

Avant tout, il faut calculer les matrices de pondration
1 c
Q et
1 c
R .

6.2.1.1 Choix des matrices de pondration
1 c
Q et
1 c
R

6.2.1.1.1 Choix de
1 c
Q

Aprs avoir transform le systme en forme quilibre et calcul les gramiens de
commandabilit et dobservabilit du systme sous cette forme et en appliquant les relations
3.14, 3.15, nous avons obtenu.

6.2.1.1.2 Choix de
1 c
R

Le choix de la matrice de pondration de commande
1 c
R est fait en suivant la
procdure de 3.16 3.20. La matrice obtenue avec
1
1
= == = est

diag Q
c
=
1 349,8395 58,8805 1162306,3494 1163736,1565 425354,9429 73,6481 44,8385 36,3550 0,4512 0,3897 0,3495
=
1 c
R
1,9270 0,0000 0,0000
0,0000 1,8548 0,0000
0,0000 0,0000 1,8376

121
Une fois les matrices
1 c
Q et
1 c
R obtenues, il suffit de rsoudre lquation de Riccati (4.5)
pour calculer le gain optimal
1
K par lquation (4.4).

Les valeurs propres du systme en boucle ouverte et ferme sont

8631 . 0 5687 . 0
6857 . 0
5348 . 1 2706 . 0
6953 . 1 1935 . 0
6235 . 3 3304 . 0
2897 . 5 3862 . 0
ouverte Boucle
j
j
j
j
j

5893 . 2
8268 . 1 3484 . 3
0550 . 2 0872 . 3
9412 . 1 1196 . 4
9010 . 3 9995 . 0
7278 . 5 2997 . 1
ferme Boucle

j
j
j
j
j

En comparant les valeurs propres du systme avec et sans commande nous remarquons que la
commande optimale dplace les ples du systme vers la gauche dans le plan complexe ce qui
acclre le retour des variables dtat leurs tats initiaux.

6.2.2 Par la mthode LMI

Il est possible de choisir la localisation des ples du systme en boucle ferme dans
le plan complexe, voir la figures 4.2.a,b,c.

(a) (b) (c)

Figure 4.2.a. Dans un demi plan dfini par
Figure 4.2.b. Dans un secteur dune pente a
Figure 4.2.c. Dans un demi plan dfini par avec un secteur dune pente a

6.2.2.2 Imposer un taux de dcroissance exponentiel

Reprenons le systme dingalit matricielle (3.37) et (3.38) se fait par la mthode
LMI en utilisant le logiciel Matlab.

n
x 1
~
\ { } 0 0 1
~
2
1
~
> x Q x
c
T
(4.7)
n
x 2
~
\ { } 0 0 ) ) ( ) (( 2
~
2 2 2 2
2
~
< + + + + + x B Y BY I A Q Q I A x
T T
c c
T
c c
T
(4.8)
) arctan(a
y ou Im
ou x Re
x
y
a =

Re
Im
) arctan(a
y ou Im
ou x Re
x
y
a =

-6,1604 -1,7653 -373,8240 -56,8559 -73,1291 10,0722 -1,7678 -0,3057 0,8557 -0,0788 -0,0111
9,0424 -1,2203 81,8912 -217,7638 -124,4685 -2,7421 6,6769 0,6612 -0,0807 0,8290 0,0205
-1,2972 3,8325 -5,3934 -53,5486 -322,0946 -0,4350 0,4002 7,0262 -0,0115 0,0207 0,7727
=
1
K

122
Le problme de la recherche dun gain statique de retour dtat qui impose un taux de
dcroissance exponentiel donn seffectue de la faon suivante :

3. trouver
2 c
Q et
2 c
Y tels que les ingalits (4.7, 4.8) soient satisfaites (problme de
faisabilit LMI).
4.
1
2
=
c
Q P et P Y K
c2 2
= .

Pour imposer un taux de dcroissance ( 1 = ) le gain de la commande par retour dtat obtenu

La dynamique du systme en boucle ferme est dtermine par les valeurs propres de
2
BK A .
0673 . 0 2375 . 1
1226 . 1
1435 . 1 7003 . 1
4137 . 3 3428 . 1
1247 . 5 3390 . 1
6874 . 5 8771 . 2
ferme Boucle
j
j
j
j
j

On remarque que toutes les valeurs propres du systme en boucle ferme possdent des
parties relles ngatives et infrieures ou gales 1 = , voir la figure 4.3 .
-3 -2.5 -2 -1.5 -1 -0.5 0
-6
-4
-2
0
2
4
6
Pole-Zero Map
Real Axis
I
m
a
g
i
n
a
r
y

A
x
i
s


6.2.2.3 Imposer un secteur dune pente prdfinie

La deuxime application de la mthode LMI est de concevoir une commande par
retour dtat statique qui place les valeurs propres du systme en boucle ferme dans un
=
2
K
0,2739 -5,1349 225,8886 -198,4352 -36,5543 2,8835 0,4441 -3,4533 0,5173 0,1800 -0,3833
5,3626 5,1068 -134,5808 276,7734 -152,2533 -4,8364 1,0106 4,4052 -0,4751 0,4512 0,4541
-5,0512 2,4652 -190,4102 -66,6207 211,7730 1,4496 -1,2529 1,1594 0,1870 -0,2877 0,4510

123
secteur dfini par une pente a illustr sur la figure 4.2.b. La solution des ingalits suivantes
permet dobtenir le gain de la commande dsir.

0
) (
) (
0
3 3 3 3 3 3 3 3
3 3 3 3 3 3 3 3
3
<
(
(
+ + + +
+ + + +
>
c c
T T
c
T
c c c
T T
c
T
c
T T
c
T
c c c c c
T T
c
T
c
c
BY AQ B Y A Q a BY AQ B Y A Q
B Y A Q BY AQ BY AQ B Y A Q a
Q
(4.9)

Les ingalits (4.9) forment un problme de faisabilit LMI dont les variables de dcision sont
T
c c
Q Q
3 3
= et
3 c
Y .
Le gain statique de retour dtat peut alors tre calcul comme
3
1
3 3 c c
Y Q K

=

Pour imposer un secteur dune pente 01 . 0 = a c'est--dire un amortissement sur le systme en
boucle ferme le gain de la commande obtenu

et la dynamique du systme en boucle ferme est dtermine par les valeurs propres de
3
BK A .

4064 . 0
3670 . 0
5238 . 0
6911 . 0
9782 . 0
2464 . 1
2436 . 5
9442 . 6
4201 . 52
3645 . 94
5805 . 109
ferme Boucle

La localisation des ples du systme en boucle ferme est illustre sur la figure suivante
=
3
K
-277,8443 -112,4236 13237,2049 -9383,3236 -4262,5866 137,5001 -75,6837 -68,4941 8,4002 -2,3484 -2,1652
479,4240 -87,9285 -12432,0337 17508,1642 -3748,4182 -115,9044 118,7594 -36,6383 -2,2826 8,9423 -0,7757
-134,0792 298,9027 -3600,1286 -9779,5487 12427,5505 -86,1505 -17,8578 160,5305 -2,1649 -0,8278 10,0465

124
-120 -100 -80 -60 -40 -20 0
-1
-0.5
0
0.5
1
Pole-Zero Map
Real Axis
I
m
a
g
i
n
a
r
y

A
x
i
s


On remarque une trs grande diffrence entre la plus petite et la plus grande valeur propre. Par
rapport au systme en boucle ouverte certains ples ne sont pas vraiment dplacs et dautres
sont trop dplacs. Ce qui veut dire que le retour lquilibre en boucle ferme de certains
tats ne sera pas plus rapide quen boucle ouverte. Par consquent, cette commande ne
correspond pas notre exigence sur la dynamique du systme en boucle ferme, donc, elle ne
sera pas adopte pour la suite.

6.2.2.4 Imposer un secteur dune pente prdfinie et un taux de dcroissance
exponentiel

En remplaant dans les ingalits (4.9) chaque A par I A + on obtient

0
) ) ( ) ( ( ) ( ) (
) ( ) ( ) ) ( ) ( (
0
4 4 4 4 4 4 4 4
4 4 4 4 4 4 4 4
4
<
(
(
+ + + + + + + +
+ + + + + + + +
>
c c
T T
c
T
c c c
T T
c
T
c
T T
c
T
c c c c c
T T
c
T
c
c
BY Q I A B Y I A Q a BY Q I A B Y I A Q
B Y I A Q BY Q I A BY Q I A B Y I A Q a
Q

(4.10)

sont
T
c c
Q Q
4 4
= et
4 c
Y .
Le gain statique de retour dtat peut alors tre calcul comme
4
1
4 4 c c
Y Q K

=
La valeur du gain qui garantit que ( 1 , 50 = = a ) est donn par

et la dynamique du systme en boucle ferme est dtermine par les valeurs propres de
4
BK A qui sont les suivantes.
-4,5026 -2,6500 351,4304 -263,4529 -112,8041 2,6545 -1,0127 -1,3663 0,4494 -0,0643 -0,1045
7,0488 -1,7051 -386,0171 442,2857 -36,0725 -1,5040 0,9525 -0,9757 -0,1282 0,3882 -0,0812
-1,4763 5,6969 -63,7929 -195,7739 226,2181 -1,7005 0,1165 3,0580 -0,0807 0,0011 0,5350
=
4
K

125
1550 . 1
0759 . 1
3568 . 1
8020 . 1
2002 . 2
0511 . 1 5083 . 1
9301 . 3 7143 . 1
4678 . 5 8066 . 1
ferme Boucle

j
j
j

Les valeurs propres du systme en boucle ferme se localisent sur la figure 4.5.

Pole-Zero Map
Real Axis
I
m
a
g
i
n
a
r
y

A
x
i
s
-2.5 -2 -1.5 -1 -0.5 0
-6
-4
-2
0
2
4
6


La remarque est que certains ples du systme en boucle ferme sont rels, donc, certains
tats reviennent leurs tats initiaux sans oscillation. Dune part cest bien mais, par contre
cette avantage sera obtenu au prix de la commande qui peut tre plus leve que dans le cas
de la commande avec le gain
2
K .

6.2.3 Par optimisation dun critre J

Comme nous allons voir dans le paragraphe 7.1.4.3, et en suivant la rfrence [12]
nous allons transformer la deuxime ingalit dans (3.29) en contrainte galit o
5 c
Q est une
matrice symtrique dfinie positive.

= + + + + + +
>
0 ) ( ) (
0
5 5 5 c
T
Q BK I A P P BK I A
P

(4.11)


126
Le critre global de performance J minimiser sera dfini par la somme de deux termes :

) ( ) (
5 5
T
K K tr P tr J + = (4.12)

Pour optimiser la fonction objectif (4.12) nous avons ralis un code de calcul qui utilise la
mthode doptimisation de Rosenbrock.

Le point de dpart pour la solution par la mthode de Rosenbrock sera calcul avec la
mthode LMI.

Le gain de dpart est obtenu dans le paragraphe 6.2.2.2 pour 1 =

La valeur du critre de dpart : J = 2994600.

Pour I Q
c
=
5
= la matrice Identit et 1 = , le gain final obtenu par la mthode de Rosenbrock
est

Le nombre ditration ralis : 7930123.
La valeur minimale obtenue de la fonction objectif : J = 2273500.

Les valeurs propres du systme en boucle ferme avec le gain
5
K sont
0529 . 0 7799 . 1
4063 . 1
2833 . 1
6557 . 4
0018 . 5
6771 . 3 6665 . 1
3066 . 5 6146 . 1
8510 . 14
j
j
j

On remarque que les ples du systme en boucle ferme sont tous avec des parties relles
ngatives infrieures la valeur ( 1 = ), voir la figure 4.6.

=
2
K
0,2739 -5,1349 225,8886 -198,4352 -36,5543 2,8835 0,4441 -3,4533 0,5173 0,1800 -0,3833
5,3626 5,1068 -134,5808 276,7734 -152,2533 -4,8364 1,0106 4,4052 -0,4751 0,4512 0,4541
-5,0512 2,4652 -190,4102 -66,6207 211,7730 1,4496 -1,2529 1,1594 0,1870 -0,2877 0,4510
-13,5211 -5,3290 -29,0822 -20,5109 -10,2063 8,4946 -4,5039 -3,9571 0,9137 -0,6136 -0,2773
23,4645 0,3553 -11,3336 -12,4593 -11,2591 -5,7606 8,9255 2,6255 -0,2042 1,7710 0,3361
-8,4133 9,1971 12,7381 8,2298 -50,1950 -3,2843 -3,0884 5,9257 -0,3377 -0,5793 0,6956
=
5
K

127
Pole-Zero Map
Real Axis
I
m
a
g
i
n
a
r
y

A
x
i
s
-15 -10 -5 0
-6
-4
-2
0
2
4
6


On remarque aussi que le gain
5
K ne possde pas des valeurs dlment trs leves par
rapport
2
K . Cela est facile vrifier si on compare ) (
5 5
T
K K tr avec ) (
2 2
T
K K tr . Dune
part, avoir un gain faible est prfrable pour des questions de saturation de la commande, en
plus, cest conomique au niveau de ralisation industrielle. Par contre, vu le dplacement des
ples effectu, lutilisation du gain
5
K augmente lamortissement mais demande des
commandes plus importantes. Si la commande est avec une grande amplitude elle influence
les tats qui sont, directement, lis. Nous pouvons donc imaginer des amplitudes de certaines
variables dtat qui sont plus leves avec le gain
5
K quavec le gain
2
K . Cest pour cette
raison, c'est--dire de ne pas avoir des amplitudes relativement leves de certains tats, que
nous allons utiliser le gain
2
K pour la suite de ce travail.

7 Observation dtat

7.1 Observateur dordre complet

7.1.1 Observabilit

Notre systme est observable selon le critre de lobservabilit de Kalman (3.52)
discut dans le chapitre III.

7.1.4 Choix du gain de lobservateur dordre complet


Le critre dnergie est de la forme quadratique suivante

+ =
0
1 1
] [
2
1
dt u R u x Q x J
o
T
o
T


128
O :
1 o
Q = Matrice de pondration de ) (t x avec 0
1 1
=
T
o o
Q Q .
1 o
R = Matrice de pondration de ) (t u avec 0
1 1
> =
T
o o
R R .

Le calcul des matrices de pondration
1 o
Q et
1 o
R est fait par la mthode base sur la
transformation du systme en forme quilibre discute dans le chapitre III, paragraphe 2.

7.1.4.1.1 Matrice de pondration
1 o
Q

La matrice
1 o
Q obtenue est

7.1.4.1.2 Matrice de pondration
1 o
R

Avec
1
1
50
= == = nous avons obtenu

En effet le meilleur placement des ples, concernant les parties relles, de lobservateur a t
obtenu avec ce choix de la matrice
1 o
R

La solution de lquation de Riccati suivante

0
1
1
1
= == = + ++ + + ++ +

o o
T T
Q CP R PC AP PA (4.13)

donne la matrice P ce qui rsulte le gain de lobservateur suivant

T
o
CP R G ) (
1
1 1
= (4.14)
La valeur obtenue du gain est

5867 . 1
6604 . 0 2289 . 1
8434 . 0 0111 . 1
7034 . 1 0745 . 1
1364 . 4 3549 . 1
3981 . 5 1247 . 1
r observateu l' de propres Valeurs

j
j
j
j
j

15221,0449 4598,1849 9,2775 9,6821 8,2876 3,8098 7,5218 1,1817 50,0271 41,8976 48,2722
diag Q
o
=
1
4,6032 0,0000 0,0000 0,0000 0,0000 0,0000
0,0000 4,8295 0,0000 0,0000 0,0000 0,0000
0,0000 0,0000 4,3068 0,0000 0,0000 0,0000
0,0000 0,0000 0,0000 60,8978 0,0000 0,0000
0,0000 0,0000 0,0000 0,0000 57,2391 0,0000
0,0000 0,0000 0,0000 0,0000 0,0000 153,6995
=
1 o
R
-1,3530 -3,3920 -1,1084 11,7297 2,5676 0,3218
-8,9348 -4,2947 6,5931 9,4967 5,3532 -16,2337
0,7522 -0,0147 0,1203 0,1032 0,0315 0,0022
-0,0155 0,7995 0,0877 -0,1215 -0,0342 -0,0270
0,1126 0,0782 0,7414 -0,0084 -0,0053 0,0339
0,2903 -0,2502 -0,1600 0,1122 -0,0169 -0,0180
-0,2096 0,3261 -0,0875 -0,1938 -0,0631 -0,0296
-0,3248 -0,3257 0,9108 -0,0899 -0,0360 0,1441
1,3655 -1,5316 -0,1188 2,1155 0,7021 -0,1267
0,3915 -0,4049 -0,0699 0,6599 1,2459 -0,1946
0,0723 -0,8589 1,2094 -0,3197 -0,5224 3,3358
=
1
G

129
Les valeurs propres imposes par lobservateur sont celles de la matrice ( ) C G A
1
. Elles sont
diffrentes de celles de A et avec des parties relles plus ngatives. En comparaison avec la
commande par retour dtat statique le gain
1
G , calcul ci-dessus, localise arbitrairement les
valeurs propres de lobservateur dans le plan complexe. Avec la mthode LMI on peut
imposer une localisation prdfinie dans une zone du plan complexe sur les ples de
lobservateur, ce qui sera discut ci-dessous.

En effet, en prenant le systme command avec le gain
2
K , si le systme est quip par
lobservateur dont le gain est
1
G , on peut imaginer que lensemble ne fonctionnera pas
comme correctement. C'est parce que la dynamique du systme en boucle ferme est plus
rapide que la dynamique de lobservateur daprs les valeurs propres des deux. Il est clair, par
la comparaison des valeurs propres que lobservateur introduit au systme command le ple
8434 . 0 0111 . 1 j qui est moins ngatif que 1226 . 1 .

Maintenant, pour choisir la localisation des ples de lobservateur le gain de lobservateur
sera trouv par plusieurs mthodes.



Reprenons les ingalits (3.70)

< + + +
>
0 ) ( ) (
0
ZC Z C I A P P I A
P
T T T

(4.15)

Les ingalits (4.15) sont un problme de faisabilit LMI en les variables de dcision P et Z .
Le gain de lobservateur de lordre complet est alors calcul par Z P G
1
2
= .
En fixant 20 = nous avons obtenu le gain suivant

8481 . 23 6536 . 22
0263 . 20 8966 . 23
6344 . 23 8496 . 26
1854 . 26 1596 . 28
9774 . 29 9171 . 24
5003 . 20
r observateu l'
de propres Valeurs
j
j
j
j
j

Ce gain vrifie que lobservateur introduit au systme des valeurs propres dont les parties
relles se situent gauche dune valeur prdtermine ( 20 = ). Cest un observateur
avec une dynamique rapide. On peut imaginer une bonne performance de lutilisation en
cascade de cet observateur avec la commande dont le gain est
2
K .
14958,1549 -17278,9168 25,3725 777,6888 469,4902 57,4634
21521,0481 6761,7168 -31796,6891 273,2533 109,4773 1505,0903
39,4086 -13,5406 -9,0636 1,5014 -0,0328 -1,7907
-13,1225 45,0261 -10,3036 -1,3202 0,1902 -1,7148
-9,1353 -10,2180 40,8194 -0,0216 -0,1538 3,6167
707,6944 -505,5767 -310,1539 -201,6681 126,3503 28,0613
-165,0964 322,7136 -133,9824 130,1441 -255,6641 5,4386
-711,9462 -761,6875 1591,2285 17,0557 6,1372 -197,4844
-2,0300 1,0559 1,0806 48,7128 -4,1629 -0,6705
0,4408 -1,7157 1,1777 -3,3541 48,3872 -0,3176
6,6973 5,7433 -13,2345 -0,5617 -0,3625 46,9144
=
2
G

130

Si on reprend les ingalits matricielles (3.71) nous avons

0
) (
) (
0
3 3 3 3 3 3 3 3
3 3 3 3 3 3 3 3
3
<
(
(
+ + + +
+ + + +
>
o
T
o
T T
o o o
T
o
T T
o o
T
o o o
T
o
T
o
T
o
T T
o o
o
Y C Q A C Y A Q a Y C Q A C Y A Q
C Y A Q Y C Q A Y C Q A C Y A Q a
Q
(4.16)

sont
T
o o
Q Q
3 3
= et
3 o
T
o o
Y Q G ) (
3
1
3 3
= .

Daprs la partie relle de la valeur paropre la plus proche du zro, le meilleur placement des
ples de lobservateur a t obtenu en choisissant une pente 7 = a . Le gain de lobservateur
obtenu est

0714 . 0
0148 . 0 0524 . 0
0629 . 0 0625 . 0
7585 . 0 5721 . 0
2464 . 1 2469 . 1
4125 . 1 4184 . 1

j
j
j
j
j

C G A
3
exposes ci-dessus.
En examinant les ples de lobservateur on remarque que sa dynamique est trs lente ce qui
ne nous convient pas. En effet, il faut que la dynamique de lobservateur soit plus rapide que
celle du systme en boucle ferme ce qui nest pas le cas ici.

exponentiel

En remplaant dans les ingalits (4.16) chaque A par I A + on obtient

0
) ) ( ) ( ( ) ( ) (
) ( ) ( ) ) ( ) ( (
0
4 4 4 4 4 4 4 4
4 4 4 4 4 4 4 4
4
<
(
(
+ + + + + + + +
+ + + + + + + +
>
o
T
o
T T
o o o
T
o
T T
o o
T
o o o
T
o
T
o
T
o
T T
o o
o
Y C Q I A C Y I A Q a Y C Q I A C Y I A Q
C Y I A Q Y C Q I A Y C Q I A C Y I A Q a
Q

(4.17)

Les ingalits (4.17) correspondent un problme de faisabilit LMI dont les variables de
dcision sont
T
o o
Q Q
4 4
= et
4 o
Y . Le gain de lobservateur peut, alors, tre calcul comme
-314,0929 314,0652 0,0184 0,0058 0,0244 -0,0078
-314,1191 0,0229 314,0897 -0,0096 -0,0067 0,1120
-0,5298 -0,0205 -0,0068 0,0022 0,0073 0,0040
-0,0204 -0,7501 -0,0124 0,0011 -0,0053 0,0078
-0,0070 -0,0123 -0,4878 0,0011 0,0020 -0,0078
0,0038 -0,0033 -0,0019 0,0094 0,0180 -0,0058
-0,0046 0,0081 -0,0031 -0,0393 0,0197 -0,0255
-0,0081 -0,0122 0,0211 -0,0267 -0,0276 0,0233
0,0104 -0,0089 0,0020 1,2171 1,3424 0,2768
0,0067 -0,0060 0,0019 0,9477 1,0534 0,1245
-0,0351 0,0253 0,0195 0,1664 0,1086 2,0886
=
3
G

131
T
o o
Y Q G ) (
4
1
4 4
= . Nous avons choisi une pente de 10 = a et un taux de dcroissance de

20 = , le gain obtenu est

0500 . 20
0771 . 22
0474 . 22
6586 . 22
6257 . 23
3003 . 24
9789 . 31
0901 . 33
6247 . 53
3141 . 62
3934 . 88
propres Valeurs

C G A
4
. Les valeurs propres de lobservateur sont relles c'est--dire que lobservateur est
non oscillant. Elles sont assez ngatives par rapport celles du systme en boucle ferme, ce
qui permet dimaginer une bonne performance de lensemble de lobservateur et de la
commande par retour dtat. Cet observateur sera adopt pour la suite.


Par la transformation de la deuxime ingalit dans (3.66) en contrainte dgalit o
5 o
Q est une matrice symtrique dfinie positive, on obtient.

= + + + +
>
0 ) ( ) (
0
5 5 5 o
T
P

(4.18)

Le critre global de performance J minimiser sera dfini par la somme de deux termes :

) ( ) (
5 5
T
G G tr P tr J + = (4.19)

Ce critre doit tre minimis sous la contrainte dgalit et dingalit donne pas le systme
(4.18). Pour trouver le gain de lobservateur
5
G nous avons minimis directement la fonction
objectif J avec contrainte (4.18) avec la mthode de Rosenbrock.

Le gain de dpart est calcul par la mthode LMI dans le paragraphe 7.1.4.2.1 pour 20 =

20369,3945 -24415,9376 1088,4714 -247,4975 381,4888 -70,9120
25776,5592 9021,5240 -39002,7113 -269,1064 -4,7989 1193,5419
65,2638 -33,2957 -19,3508 -0,2008 0,3333 0,4854
-33,3014 82,9294 -25,9548 0,2382 -0,6609 0,8642
-19,3370 -25,9551 68,1055 0,1507 0,2445 -1,3755
913,3274 -707,3136 -341,8379 -203,9513 130,5254 19,1171
-232,2773 444,7388 -180,6996 145,7836 -221,7526 3,6190
-778,4702 -1039,5848 1952,4658 16,8420 7,3043 -137,6214
-0,0865 -0,4070 0,6710 64,6909 -10,7936 -0,8601
1,0166 -2,2538 1,0675 -10,2385 64,4565 0,0740
4,5981 5,5190 -10,8438 -0,7148 0,0796 54,5294
=
4
G

132

8481 . 23 6536 . 22
0263 . 20 8966 . 23
6344 . 23 8496 . 26
1854 . 26 1596 . 28
9774 . 29 9171 . 24
5003 . 20
r observateu l'
de propres Valeurs
j
j
j
j
j

Le gain final obtenu, par la mthode de Rosenbrock pour 20 = et I Q
o
=
5
, est

6812 . 23
5100 . 0 8096 . 20
9164 . 9 2475 . 22
8503 . 14 2300 . 24
9586 . 23 5487 . 21
3025 . 35 3867 . 22

j
j
j
j
j

Nombre ditration : 10066566
Valeur du critre au dpart =
9
10 0503 . 2 .
Valeur finale du critre = 2622200.

En comparant la trace de
T
G G
5 5
et la trace de
T
G G
2 2
nous remarquons que le gain obtenu par
cette mthode est plus petit que celui obtenu par la mthode LMI. En regardant les valeurs
propres de lobservateur on remarque quelles sont toutes avec des parties ngatives
infrieures 20 = ce qui a t un des objectifs de cette application. Lobservateur avec
5
G est plus oscillant quavec
2
G car les parties imaginaires par rapport aux parties relles des
valeurs propres sont plus importantes.

133,7492 -110,6692 34,9520 -219,2448 -491,3702 69,7510
516,8957 71,0859 -28,3694 95,4519 199,6993 -167,2074
-29,7069 123,3176 561,6091 -10,9160 3,5235 -64,0942
-4,5136 33,7664 49,8766 -1,9255 0,2722 -0,6991
-2,4058 2,4737 37,4322 -0,5100 0,2454 -0,9497
-30,6097 394,9545 -111,8304 -162,7354 -65,6206 -83,7206
-55,2955 229,1700 -55,3164 222,3098 -129,2077 -109,5687
-77,5877 -236,5579 45,6786 -6,3415 -1,5672 -291,7074
20,2831 -110,7469 137,1237 41,5767 18,8384 34,2232
21,4544 -112,8534 95,3499 -45,9768 66,2506 61,1041
21,3731 97,2780 -0,0806 10,9248 -6,7817 92,6224
=
5
G
14958,1549 -17278,9168 25,3725 777,6888 469,4902 57,4634
21521,0481 6761,7168 -31796,6891 273,2533 109,4773 1505,0903
39,4086 -13,5406 -9,0636 1,5014 -0,0328 -1,7907
-13,1225 45,0261 -10,3036 -1,3202 0,1902 -1,7148
-9,1353 -10,2180 40,8194 -0,0216 -0,1538 3,6167
707,6944 -505,5767 -310,1539 -201,6681 126,3503 28,0613
-165,0964 322,7136 -133,9824 130,1441 -255,6641 5,4386
-711,9462 -761,6875 1591,2285 17,0557 6,1372 -197,4844
-2,0300 1,0559 1,0806 48,7128 -4,1629 -0,6705
0,4408 -1,7157 1,1777 -3,3541 48,3872 -0,3176
6,6973 5,7433 -13,2345 -0,5617 -0,3625 46,9144
=
2
G

133
7.2 Observateur dordre rduit

7.2.1 Construction

Pour construire lobservateur dordre rduit il faudrait reprendre les quations (3.104).
Lobservateur dordre rduit est dfinie par

L A L A L L A A P
B L B N
A L A M
t y P t u N t z M t z
12 11 22 21
1
2
12 22
^ ^
) ( ) ( ) ( ) (
= == =
= == =
= == =
+ ++ + + ++ + = == =

(4.20)

Cette quation dtat dfinit un observateur rduit (dordre 5 6 11 = == = ) pour le systme (4.1),
Notons lerreur dobservation:
) ( ) ( t e M t e = == =

(4.21)

Lorsque la paire ( )
12 22
, A A est observable, les valeurs propres de M peuvent tre fixes
arbitrairement par un choix convenable de L .

Thorme 2 Si ( ) C A, est observable, alors ( )
12 22
, A A est observable.
Donc ( )
12 22
, A A est une paire observable.

La figure 4.7 reprsente la construction matricielle de lobservateur de Luenberger dordre
rduit

Figure 4.7. Observateur de Luenberger
x C y
u B x A x
=
+ =
) (t u
) (t y
N
P
M
L
) (
^
t z
) ( 2
^
t x
1
1
C
L C I
2
2
C
) ( 1
^
t x
Observateur dtat de Luenberger
Processus
Etat reconstruit
+
+
+
+
+
+

134
7.2.2 Gain de lobservateur


Nous avons dj vu que la dynamique de lobservateur est dtermine par :

12 1 22 1 A L A M = (4.22)

Le critre dnergie minimiser est de la forme quadratique suivante
+ =
0
1 1
] [ dt u R u x Q x J
r
T
r
T
(4.23)
o
1 1
et
r r
Q R sont deux matrices de pondration 0 et 0
1 1 1 1
= > =
T
r r
T
r r
Q Q R R .
Pour calculer le gain 1 L qui fixe arbitrairement les valeurs propres de 1 M , lquation (3.114)
est reprise ci-dessous.

0 ) ( ) ( ) ( ) (
1
12
1
1
12 22 22 = == = + ++ + + ++ +

r r
T T
Q P A R A P A P P A (4.24)
Nous avons

et

La paire ) , ( 12 22
T T
A A est commandable, en fixant les matrices de pondration
1 1
et
r r
Q R , la
solution de (4.24) permet de retrouver la matrice P dfinie positive. Le gain de lobservateur
sera alors dfinie par la relation (4.25) suivante :

T T
r
P A R L ] ) ( [ 12
1
1
1
= (4.25)

7.2.2.1.1 Choix des matrices de pondration

Examinons, dabord, les valeurs propres de la matrice 22
T
A

5320 . 0
2953 . 0
1477 . 1
0
0

Nous remarquons que deux valeurs propres sont des zros ce qui signifie quon est sur une
des limites de lapplication de la mthode de calcul des matrices de pondration base sur la
transformation en forme quilibre discute dans le paragraphe 2.2.1.1 au chapitre III. Cest la
raison pour laquelle nous allons choisir les matrices de pondration par essais comme suivant.
0,0360 0,0125 -0,0269 0,0084 0,0025
-0,0541 0,0136 0,0051 -0,0187 0,0007
0,0142 -0,0288 0,0006 -0,0006 -0,0222
0,1886 0,0469 -6,7482 -2,5849 -0,5632
0,0230 0,0426 -3,4558 -6,0269 -0,2881
0,2249 -0,4188 -0,5848 -0,2365 -8,9945
= 12 A
0,0000 0,0000 0,0000 0,0000 0,0000
0,0000 0,0000 0,0000 0,0000 0,0000
0,0224 0,0097 -0,5884 0,2676 0,0591
-0,0419 0,0035 0,5047 -0,9060 0,0422
0,0190 -0,0467 0,1291 0,0481 -0,4806
= 22 A

135
Le meilleur placement de ples de lobservateur a t trouv avec les matrices suivantes :

Le gain obtenu est

Les valeurs propres de lobservateur sont celles de 12
1
22 1 A L A M =

Valeurs propres

0072 . 14
3096 . 8
8775 . 24
3065 . 70
5214 . 93

Le gain 1 L obtenu permet de fixer arbitrairement les valeurs propres de lobservateur dans le
plan complexe. Il suffit dappliquer lquation (4.20) pour avoir les matrices 1 N et 1 P qui
dterminent lobservateur de Luenberger.



La dynamique de lobservateur est dtermine par lquation diffrentielle

) ( ) ( 2 t e M t e = == =

(4.26)

O 12
2
22 2 A L A M = et 2 L est le gain de lobservateur dordre rduit.
Par dualit avec lobservateur dordre complet, discut ci-dessus, on peut calculer le gain de
lobservateur dordre rduit en trouvant P et Z qui satisfassent les ingalits suivantes :

< + + +
>
0 ) ( ) ( ) ( ) (
0
12 12 22 22 A Z Z A I A P P I A
P
T T T

(4.27)

Les ingalits (4.27) forment un problme de faisabilit LMI en les variables P Z et dont la
solution donne le gain de lobservateur comme

Z P L
1
2
= (4.28)
10 0 0 0 0
0 10 0 0 0
0 0 10 0 0
0 0 0 100 0
0 0 0 0 100
=
1 r
Q
0,0001 0,0000 0,0000 0,0000 0,0000 0,0000
0,0000 0,0001 0,0000 0,0000 0,0000 0,0000
0,0000 0,0000 0,0001 0,0000 0,0000 0,0000
0,0000 0,0000 0,0000 1,0000 0,0000 0,0000
0,0000 0,0000 0,0000 0,0000 1,0000 0,0000
0,0000 0,0000 0,0000 0,0000 0,0000 1,0000
=
1 r
R
164,5682 -245,7597 39,1436 -0,5221 0,9087 -0,0196
149,5892 76,0888 -256,3844 -0,4774 0,1915 0,5878
-100,6249 11,2637 4,1619 -2,8313 0,2983 0,0429
142,9711 -218,2053 -15,4922 -2,0282 -9,2475 0,1119
20,1876 -5,5006 -207,8362 -0,3005 0,0149 -9,7210
= 1 L
-19,6830 2,3793 5,2771 -1,8275 0,4063
2,3325 -10,0413 1,5864 0,0602 -1,0526
4,7081 1,3762 -21,4091 -4,1811 -0,7237
-16,1933 1,2621 -40,0916 -67,1428 -3,3206
4,1917 -10,2762 -6,8253 -3,3376 -92,7459
= 1 M

136
Aprs lobtention de la matrice du gain 2 L qui impose un taux de dcroissance 30 =

il suffit dappliquer lquation (4.20) pour avoir les matrices 2 M , 2 N et 2 P . Les valeurs
propres de lobservateur sont affiches ci-dessous.
Valeurs propres

0102 . 0 4995 . 30
4995 . 30
3019 . 0 4995 . 30
j
j

Toutes les valeurs propres de lobservateur ont des parties relles situes gauche de
30 = . Cest un observateur peu oscillant et assez rapide.


Comme nous avons vu dans le paragraphe 3.2.2.2.2, chapitre III, nous pouvons
imposer un secteur dune pente a , voir la figure 4.2.b, dans lequel les valeurs propres du
systme en boucle ferme vont se localiser. Reprenons les ingalits (3.118)

0
) (
) (
3
12
3
22 12
3
22
3 3
12
3
22 12
3
22
3
12
3
22
3 3
12
3
22
3
12
3
22 12
3
22
3
0 3
<
(
(
+ + + +
+ + + +
>
r
T
r
T T
r r r
T
r
T T
r r
T
r r r
T
r
T
r
T
r
T T
r r
r
Y A Q A A Y A Q a Y A Q A A Y A Q
A Y A Q Y A Q A Y A Q A A Y A Q a
Q
(4.29)

Les ingalits (4.29) sont un problme de faisabilit LMI dont les variables de dcision sont
T
r r
Q Q
3 3
= et
3 r
T
r r
Y Q L ) (
3
1
3
3
=
Pour imposer une pente de 02 . 0 = a le gain obtenu est

Il suffit dappliquer lquation (4.20) pour avoir les matrices 3 M , 3 N et 3 P . La dynamique
de lerreur de lobservateur est dtermine par les valeurs propres de 12 3 22 A L A .

Valeurs propres

25
25
25
25

Les valeurs propres de lobservateur sont toutes gales et relles ce qui reprsente un
observateur non oscillant.
334,9981 -356,8593 -26,5584 -3,1220 2,9070 0,2358
543,1294 154,0949 -784,3859 -3,1511 1,6256 2,2499
15,8097 -9,9738 -8,2217 -5,8178 2,5194 0,2729
-3,0924 6,1899 -2,6728 3,1340 -6,2776 0,0007
-17,8566 -15,6149 36,4574 0,3858 -0,0097 -3,4575
= 2 L
-30,4995 0,0000 -0,0091 0,0045 -0,0038
0,0000 -30,4995 0,0102 -0,0017 0,0251
0,0091 -0,0102 -30,4995 0,1538 -0,2534
-0,0045 0,0017 -0,1538 -30,4995 -0,0507
0,0038 -0,0251 0,2534 0,0507 -30,4995
= 2 M
270,4676 -296,1140 -25,3358 -2,5445 2,3814 0,2002
433,9054 116,4299 -652,6792 -2,5494 1,3335 1,8599
12,5501 -8,5743 -7,1990 -4,7303 2,0196 0,2456
-4,1684 3,8426 -3,6024 2,5631 -5,1147 0,0066
-15,6631 -13,6965 29,8091 0,2804 0,0000 -2,8226
= 3 L
-25,0000 0,0000 0,0000 0,0000 0,0000
0,0000 -25,0000 0,0000 0,0000 0,0000
0,0000 0,0000 -25,0000 0,0000 0,0000
0,0000 0,0000 0,0000 -25,0000 0,0000
0,0000 0,0000 0,0000 0,0000 -25,0000
= 3 M

137
exponentiel

En remplaant dans les ingalits (4.29) chaque 22 A par ) ( 22 I A + on obtient

0
) ) ( ) ( ( ) ( ) (
) ( ) ( ) ) ( ) ( (
4 12 4 22 12 4 22 4 4 12 4 22 12 4 22 4
12
4
22
4 4
12
4
22
4
12
4
22 12
4
22
4
0 4
<
(
(
+ + + + + + + +
+ + + + + + + +
>
r
T
r
T T
r r r
T
r
T T
r r
T
r r r
T
r
T
r
T
r
T T
r r
r
Y A Q I A A Y I A Q a Y A Q I A A Y I A Q
A Y I A Q Y A Q I A Y A Q I A A Y I A Q a
Q

(4.30)

sont
T
r r
Q Q
4 4
= et
4 r
T
r r
Y Q L ) (
4
1
4
4
= .

Pour imposer une pente de 1 = a et un taux de dcroissance de 30 = , le gain obtenu est

Il suffit dappliquer lquation (4.20) pour avoir les matrices 4 M , 4 N et 4 P . La dynamique
de lerreur de lobservateur est dtermine par les valeurs propres de 12 4 22 A L A .

Valeurs propres

5 . 30
5 . 30
5 . 30
5 . 30

Cest aussi un observateur non oscillant avec une dynamique assez rapide. Cet observateur
sera adopt pour la suite de ce travail.


Reprenons le systme matriciel (3.121).

= + + + +
>
0 ) ( ) (
0
5
12 5 22 12 5 22
r
T
Q A L I A P P A L I A
P

(4.31)

En minimisant le critre
) ( ) ( 5 5
T
L L tr P tr J + = (4.32)
-30,5000 0,0000 0,0000 0,0000 0,0000
0,0000 -30,5000 0,0000 0,0000 0,0000
0,0000 0,0000 -30,5000 0,0000 0,0000
0,0000 0,0000 0,0000 -30,5000 0,0000
0,0000 0,0000 0,0000 0,0000 -30,5000
= 4 M
= 4 L
335,6230 -356,3162 -26,0246 -3,1218 2,9053 0,2352
543,5492 154,4481 -784,0100 -3,1543 1,6269 2,2465
16,0639 -9,7932 -8,1086 -5,8045 2,4869 0,3011
-2,8546 6,5953 -2,4670 3,1628 -6,2912 0,0045
-17,4247 -15,2369 37,6436 0,3420 0,0000 -3,4579

138
Sous les contraintes (4.31) par la mthode de Rosenbrock on peut obtenir le gain de
lobservateur de lordre rduit 5 L qui impose un taux de dcroissance sur lerreur de
lobservation. Toutes les valeurs propres de lobservateur auront des parties relles situes
gauche de .

En imposant un taux de dcroissance de 30 = , le gain de dpart obtenu par la mthode LMI
dans le paragraphe 7.2.2.2.1 est

Valeurs propres de lobservateur

0102 . 0 4995 . 30
4995 . 30
3019 . 0 4995 . 30
j
j

le gain obtenu par la mthode doptimisation de Rosenbrock o I Q
r
= == =
5
est

Nombre ditration : 16395695
Valeur de dpart du critre (3.32) : 1176800
Valeur finale du critre (3.32) : 9045

Les valeurs propres de lobservateur ou de 12 5 22 A L A sont

8544 . 33
9819 . 8 3941 . 31
2508 . 23 4133 . 32

j
j

Lobservateur obtenu avec cette mthode impose des ples avec des parties relles infrieures
30 = . La comparaison des valeurs propres montre que lerreur de lobservateur avec le
gain 2 L est plus amortie que celle de lobservateur avec 5 L , ce qui est un avantage. Par
contre, le gain 5 L ne possde pas des lments avec des valeurs leves ce qui facilite la
ralisation pratique.

= 5 L
3,0965 -5,4738 2,2404 24,2393 30,4364 4,4263
2,4016 2,4624 -5,3928 -22,5076 13,4832 26,0425
17,4853 -26,4259 6,4889 -12,8261 6,7843 -16,7504
15,3927 -22,5488 5,1259 7,5886 -13,8384 20,1228
25,3010 7,1902 -36,4416 3,4321 -0,9868 -3,6522
334,9981 -356,8593 -26,5584 -3,1220 2,9070 0,2358
543,1294 154,0949 -784,3859 -3,1511 1,6256 2,2499
15,8097 -9,9738 -8,2217 -5,8178 2,5194 0,2729
-3,0924 6,1899 -2,6728 3,1340 -6,2776 0,0007
-17,8566 -15,6149 36,4574 0,3858 -0,0097 -3,4575
= 2 L

139
7.3 Observation de la commande

Nous allons aussi observer directement la commande sans passer par lintermdiaire
dobserver ltat.

7.3.1 Structure gnrale

Lobservateur dune fonction linaire dtat a la forme dtat suivante, voir (3.123) :

) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) ( ) (
t Vy t z P t w
t y E t u H t Dz t z
+ ++ + = == =
+ ++ + + ++ + = == =

(4.33)

La construction matricielle de lobservateur est schmatise sur la figure 4.8.

Figure 4.8. Observateur dune fonction linaire dtat

Aprs lobtention de la matrice du gain de lobservateur dordre rduit 4 L et la matrice du
gain de la commande par retour dtat
2
K il ne reste qu appliquer les quations (3.128) pour
obtenir lobservateur de la commande.

Le gain de la commande est

La dynamique de lobservateur est dtermine par les ples de la matrice suivante

x C y
u B x A x
=
+ =
) (t u
) (t y
H
E
D
V
) (t z
) (t w
P
Consigne
Observateur dune fonction linaire ) ( ) ( t x K t w =
Processus
+
+
+
+
+
+
=
2
K
0,2739 -5,1349 225,8886 -198,4352 -36,5543 2,8835 0,4441 -3,4533 0,5173 0,1800 -0,3833
5,3626 5,1068 -134,5808 276,7734 -152,2533 -4,8364 1,0106 4,4052 -0,4751 0,4512 0,4541
-5,0512 2,4652 -190,4102 -66,6207 211,7730 1,4496 -1,2529 1,1594 0,1870 -0,2877 0,4510

140
Valeurs propres

5 . 30
5 . 30
5 . 30
5 . 30

La dynamique de lobservateur est rapide et son erreur dobservation dcrot sans oscillation.

8 Rsultats de simulation

8.1 Systme quip par un observateur dordre complet en
cascade avec une commande par retour dtat

Nous avons ralis le schma de simulation suivant dans lenvironnement Simulink
sous Matlab

Figure 4.9. Schma de simulation sur Matlab

Le schma sur la figure 4.9 reprsente le systme en forme dtat quip par un observateur
dordre complet et le systme sans observateur. Pour la mme commande par retour dtat les
comportements du systme avec et sans observateur seront compars. Ceci correspond
comparer le vecteur dtat ) (t x dans deux cas :

1. le systme quip par un observateur est en boucle ferme et le systme sans
observateur est en boucle ferme (SFF).
Bu Ax x + =
) (t u
D L B
L
+
+
C L A
+
) (
~
t x
+
Processus
K
+
0
Bu Ax x + =
) (t u
) (t x
+
Processus
+
0
K
Observateur dordre complet
) (t y
C
) (t x
-30,5000 0,0000 0,0000 0,0000 0,0000
0,0000 -30,5000 0,0000 0,0000 0,0000
0,0000 0,0000 -30,5000 0,0000 0,0000
0,0000 0,0000 0,0000 -30,5000 0,0000
0,0000 0,0000 0,0000 0,0000 -30,5000
= = 4 M D

141
observateur est en boucle ouverte (SFO).

La perturbation choisie est une dviation de langle de charge de la deuxime machine ce qui
correspond une perturbation sur le couple lectrique ou mcanique de cette machine. Donc,
la perturbation est pu 1 . 0 ) 0 (
21
= avec des conditions initiales nulles pour les autres
variables dtat du systme. Les conditions initiales de lobservateur sont nulles.

Le systme (4.1) est quip par lobservateur calcul dans le paragraphe 7.1.4.2.3, le systme
est command par retour dtat avec la commande calcule dans le paragraphe 6.2.2.2.

Le gain de la commande par retour dtat est

Le gain de lobservateur dordre complet est

8.2.1 Cas SFF

Dans ce cas le systme quip par un observateur est en boucle ferme et le systme
sans observateur est en boucle ferme.
0 1 2 3 4 5 6
-6
-4
-2
0
2
4
6
Temps (s)
2
1

(
d
e
g
)

Boucle ferme avec observateur
Boucle ferme sans observateur

Figure 4.10. Dviation de langle rotorique relatif de la 2
me
machine
=
2
K
0,2739 -5,1349 225,8886 -198,4352 -36,5543 2,8835 0,4441 -3,4533 0,5173 0,1800 -0,3833
5,3626 5,1068 -134,5808 276,7734 -152,2533 -4,8364 1,0106 4,4052 -0,4751 0,4512 0,4541
-5,0512 2,4652 -190,4102 -66,6207 211,7730 1,4496 -1,2529 1,1594 0,1870 -0,2877 0,4510
20369,3945 -24415,9376 1088,4714 -247,4975 381,4888 -70,9120
25776,5592 9021,5240 -39002,7113 -269,1064 -4,7989 1193,5419
65,2638 -33,2957 -19,3508 -0,2008 0,3333 0,4854
-33,3014 82,9294 -25,9548 0,2382 -0,6609 0,8642
-19,3370 -25,9551 68,1055 0,1507 0,2445 -1,3755
913,3274 -707,3136 -341,8379 -203,9513 130,5254 19,1171
-232,2773 444,7388 -180,6996 145,7836 -221,7526 3,6190
-778,4702 -1039,5848 1952,4658 16,8420 7,3043 -137,6214
-0,0865 -0,4070 0,6710 64,6909 -10,7936 -0,8601
1,0166 -2,2538 1,0675 -10,2385 64,4565 0,0740
4,5981 5,5190 -10,8438 -0,7148 0,0796 54,5294
=
4
G

142
0 1 2 3 4 5 6
-2
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
Temps (s)
3
1

(
d
e
g
)


me
machine

0 1 2 3 4 5 6
-4
-2
0
2
4
6
x 10
-4
Temps (s)
1

(
p
u
)


Figure 4.12. Dviation de la vitesse angulaire de la 1
re
machine

0 1 2 3 4 5 6
-10
-8
-6
-4
-2
0
2
4
6
x 10
-4
Temps (s)
2

(
p
u
)


me
machine


143
0 1 2 3 4 5 6
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
2
2.5
3
x 10
-4
Temps (s)
3

(
p
u
)


me
machine

0 1 2 3 4 5 6
-0.035
-0.03
-0.025
-0.02
-0.015
-0.01
-0.005
0
0.005
Temps (s)

E
q
'
1

(
p
u
)


Figure 4.15. Dviation de la tension derrire la ractance transitoire de la 1
re
machine

0 1 2 3 4 5 6
-0.04
-0.03
-0.02
-0.01
0
0.01
0.02
0.03
0.04
Temps (s)

E
q
'
2

(
p
u
)


me
machine

144
0 1 2 3 4 5 6
-0.005
0
0.005
0.01
0.015
0.02
0.025
0.03
Temps (s)

E
q
'
3

(
p
u
)


me
machine

0 1 2 3 4 5 6
-0.4
-0.3
-0.2
-0.1
0
0.1
0.2
0.3
Temps (s)

E
f
d
1

(
p
u
)


Figure 4.18. Dviation de la tension dexcitation de la 1
re
machine

0 1 2 3 4 5 6
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
Temps (s)

E
f
d
2

(
p
u
)


me
machine

145
0 1 2 3 4 5 6
-0.2
-0.1
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
Temps (s)

E
f
d
3

(
p
u
)


me
machine

Commentaire : avec les rsultats exposs ci-dessus nous pouvons constater que les
comportements du systme avec et sans observateur en boucle ferme sont relativement
proches. Ceci veut dire que, pour ce type de perturbation, lutilisation de lobservateur
propos na pas beaucoup chang la dynamique du systme en boucle ferme. En plus, selon
ces ples calculs dans le paragraphe 7.1.4.2.3, lobservateur est assez rapide et donc
performant. En revanche, on remarque que leffet de la commande sur les variables dtat de
type lectriques est trop important. Par exemple, les valeurs des tensions dexcitation sont
leves ce qui est normal du point de vue automatique. Cependant, cest ralisable du point de
vue pratique car lamplitude de la tension dexcitation ne dpasse pas les valeurs autorises.

8.2.2 Cas SFO

sans observateur est en boucle ouverte.

0 1 2 3 4 5 6
-6
-4
-2
0
2
4
6
Temps (s)
2
1

(
d
e
g
)

Boucle ouverte sans observateur

me
machine

146
0 1 2 3 4 5 6
-3
-2
-1
0
1
2
3
Temps (s)
3
1

(
d
e
g
)


me
machine

0 1 2 3 4 5 6
-6
-4
-2
0
2
4
6
x 10
-4
Temps (s)
1

(
p
u
)


re
machine

0 1 2 3 4 5 6
-10
-8
-6
-4
-2
0
2
4
6
8
x 10
-4
Temps (s)
2

(
p
u
)


me
machine

147
0 1 2 3 4 5 6
-4
-2
0
2
4
6
x 10
-4
Temps (s)
3

(
p
u
)


me
machine

En regardant les figures prcdentes on peut constater les tats de type mcanique sont
bien amortis aprs lutilisation de la commande. Langle du rotor et la vitesse angulaire
reviennent ltat initial plus rapidement en boucle ferme quen boucle ouverte. Voyons
maintenant le cas des tats de type lectrique.

0 1 2 3 4 5 6
-0.035
-0.03
-0.025
-0.02
-0.015
-0.01
-0.005
0
0.005
Temps (s)

E
q
'
1

(
p
u
)


re
machine

0 1 2 3 4 5 6
-0.02
-0.01
0
0.01
0.02
0.03
0.04
Temps (s)

E
q
'
2

(
p
u
)


me
machine

148
0 1 2 3 4 5 6
-0.005
0
0.005
0.01
0.015
0.02
0.025
Temps (s)

E
q
'
3

(
p
u
)


me
machine

0 1 2 3 4 5 6
-0.4
-0.3
-0.2
-0.1
0
0.1
0.2
0.3
Temps (s)

E
f
d
1

(
p
u
)


re
machine

0 1 2 3 4 5 6
-0.3
-0.2
-0.1
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
Temps (s)

E
f
d
2

(
p
u
)


me
machine

149
0 1 2 3 4 5 6
-0.2
-0.1
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
Temps (s)

E
f
d
3

(
p
u
)


me
machine

Commentaire : Comme illustr sur les figures prcdentes, on peut considrer que
lamlioration de la dynamique au niveau des tats de type mcanique a t atteinte au
dtriment des tats de type lectrique. C'est--dire que les tats de type lectrique ont connu
des amplitudes plus leves en boucle ferme quen boucle ouverte. En ralit, cest
linfluence de la commande sur ces tats-ci qui produit cette consquence. En revanche, ce
nest pas dramatique car les variations des tats lectriques restent raisonnables et dans les
limites autorises.


150
8.3 Systme quip par un observateur dordre rduit en
cascade avec une commande par retour dtat

Nous avons ralis le schma de simulation suivent avec le gain de lobservateur
calcul dans le paragraphe 7.2.2.2.2 et la commande calcule dans 6.2.2.2.


Nous allons comparer le vecteur dtat ) (t x dans deux cas :

observateur est en boucle ferme (SFF).
observateur est en boucle ouverte (SFO).

La mme perturbation que dans lexemple prcdent sera applique sur notre systme.

Le gain de la commande optimale choisi est

Bu Ax x + =
) (t u
) (t x
N
P
M
L
) (
^
t z
) ( 2
^
t x ) (
1
t x
Observateur de Luenberger
Processus
Etat observ
+
+ +
+
+
K
Bu Ax x + =
) (t u ) (t x
+
Processus
+
0
K
C
Etat mesur
Etat complet
=
2
K
0,2739 -5,1349 225,8886 -198,4352 -36,5543 2,8835 0,4441 -3,4533 0,5173 0,1800 -0,3833
5,3626 5,1068 -134,5808 276,7734 -152,2533 -4,8364 1,0106 4,4052 -0,4751 0,4512 0,4541
-5,0512 2,4652 -190,4102 -66,6207 211,7730 1,4496 -1,2529 1,1594 0,1870 -0,2877 0,4510

151
Le gain de lobservateur dordre rduit choisi est

8.3.1 Cas SFF

sans observateur est en boucle ferme.

0 1 2 3 4 5 6
-6
-4
-2
0
2
4
6
Temps (s)
2
1

(
d
e
g
)


me
machine

0 1 2 3 4 5 6
-2
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
Temps (s)
3
1

(
d
e
g
)


me
machine

= 4 L
335,6230 -356,3162 -26,0246 -3,1218 2,9053 0,2352
543,5492 154,4481 -784,0100 -3,1543 1,6269 2,2465
16,0639 -9,7932 -8,1086 -5,8045 2,4869 0,3011
-2,8546 6,5953 -2,4670 3,1628 -6,2912 0,0045
-17,4247 -15,2369 37,6436 0,3420 0,0000 -3,4579

152
0 1 2 3 4 5 6
-4
-2
0
2
4
6
x 10
-4
Temps (s)
1

(
p
u
)


re
machine

0 1 2 3 4 5 6
-10
-8
-6
-4
-2
0
2
4
6
x 10
-4
Temps (s)
2

(
p
u
)


me
machine

0 1 2 3 4 5 6
-0.5
0
0.5
1
1.5
2
2.5
3
x 10
-4
Temps (s)
3

(
p
u
)


me
machine


153
0 1 2 3 4 5 6
-0.035
-0.03
-0.025
-0.02
-0.015
-0.01
-0.005
0
0.005
Temps (s)

E
q
'
1

(
p
u
)


re
machine

0 1 2 3 4 5 6
-0.04
-0.03
-0.02
-0.01
0
0.01
0.02
0.03
0.04
Temps (s)

E
q
'
2

(
p
u
)


me
machine

0 1 2 3 4 5 6
-0.005
0
0.005
0.01
0.015
0.02
0.025
0.03
Temps (s)

E
q
'
3

(
p
u
)


me
machine

154

0 1 2 3 4 5 6
-0.4
-0.3
-0.2
-0.1
0
0.1
0.2
0.3
Temps (s)

E
f
d
1

(
p
u
)


re
machine

0 1 2 3 4 5 6
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
Temps (s)

E
f
d
2

(
p
u
)


me
machine

0 1 2 3 4 5 6
-0.2
-0.1
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
Temps (s)

E
f
d
3

(
p
u
)


me
machine


155
Commentaire : avec les rsultats prsents ci-dessus nous pouvons constater que les
comportements du systme avec et sans observateur en boucle ferme sont relativement
proches. Ceci veut dire que lobservateur propos est assez performant ce qui est confirm par
la localisation de ces ples calculs dans le paragraphe 7.2.2.2.3. En revanche, on remarque
que la commande influence les variables dtat de type lectriques. Ces tats ont connu des
amplitudes relativement leves en boucle ferme en comparaison avec le cas en boucle
ouverte. Cest logique du point de vue automatique car la matrice du gain de la commande
possde des valeurs dlments relativement leves. Cependant, les variations des tats
lectriques ont t situes dans une plage de variation normale et dans les limites autorises.
Ces variations sont raisonnables et la commande peut tre pratiquement adopte.

8.3.2 Cas SFO

sans observateur est en boucle ouverte.

0 1 2 3 4 5 6
-6
-4
-2
0
2
4
6
Temps (s)
2
1

(
d
e
g
)


me
machine

0 1 2 3 4 5 6
-3
-2
-1
0
1
2
3
Temps (s)
3
1

(
d
e
g
)


me
machine


156
0 1 2 3 4 5 6
-6
-4
-2
0
2
4
6
x 10
-4
Temps (s)
1

(
p
u
)


re
machine

0 1 2 3 4 5 6
-10
-8
-6
-4
-2
0
2
4
6
8
x 10
-4
Temps (s)
2

(
p
u
)


me
machine

0 1 2 3 4 5 6
-4
-2
0
2
4
6
x 10
-4
Temps (s)
3

(
p
u
)


me
machine

157
A partir des figures prcdentes on remarque que lamortissement des oscillations des
variables dtat de type mcanique (angle du rotor et vitesse angulaire) a t bien amlior. Le
retour ltat initial devient plus rapide en boucle ferme avec observateur quen boucle
ouverte. Voyons maintenant les tats de type lectrique.

0 1 2 3 4 5 6
-0.035
-0.03
-0.025
-0.02
-0.015
-0.01
-0.005
0
0.005
Temps (s)

E
q
'
1

(
p
u
)


re
machine

0 1 2 3 4 5 6
-0.03
-0.02
-0.01
0
0.01
0.02
0.03
0.04
Temps (s)

E
q
'
2

(
p
u
)


me
machine
0 1 2 3 4 5 6
-0.005
0
0.005
0.01
0.015
0.02
0.025
0.03
Temps (s)

E
q
'
3

(
p
u
)


me
machine


158
0 1 2 3 4 5 6
-0.4
-0.3
-0.2
-0.1
0
0.1
0.2
0.3
Temps (s)

E
f
d
1

(
p
u
)


re
machine

0 1 2 3 4 5 6
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
Temps (s)

E
f
d
2

(
p
u
)


me
machine

0 1 2 3 4 5 6
-0.2
-0.1
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
Temps (s)

E
f
d
3

(
p
u
)


me
machine

159
En examinant les tats de type lectrique on remarque que lamlioration de la
dynamique au niveau des tats de type mcanique a t atteinte au dtriment des tats de type
lectrique. C'est--dire que les amplitudes des tats lectriques en boucle ferme sont plus
leves quen boucle ouverte ce qui est li directement la commande. En effet un gain de
commande lev produit des signaux de commande avec des amplitudes leves ce qui
influence les tats du systme qui sont directement lis la commande. En tout cas a na pas
de consquances ngatives car la variation de ces tats reste dans les limites autorises et la
commande peut tre pratiquement ralise.

8.4 Systme avec une observation directe de la commande

Pour observer directement la commande nous avons ralis ce schma de simulation
avec le gain de lobservateur calcul dans le paragraphe 7.2.2.2.2 et la commande calcule
dans 6.2.2.2.


Nous allons comparer les commandes ) (t u
o
et ) (t u obtenues dans le cas o le systme est
quip par un observateur et le systme sans observateur.

Le gain de la commande optimale choisi est

u B x A x + =
) (t u
o
) (t y
H
E
+
+
D
+
V
+
+
) (t z
) (t w
P
-
0
Observation de la commande ) ( ) ( t x K t w =
+
Bu Ax x + =
) (t u
) (t x
+
Processus
+
0
K
Processus
C
) (t x
=
2
K
0,2739 -5,1349 225,8886 -198,4352 -36,5543 2,8835 0,4441 -3,4533 0,5173 0,1800 -0,3833
5,3626 5,1068 -134,5808 276,7734 -152,2533 -4,8364 1,0106 4,4052 -0,4751 0,4512 0,4541
-5,0512 2,4652 -190,4102 -66,6207 211,7730 1,4496 -1,2529 1,1594 0,1870 -0,2877 0,4510

160
Le gain de lobservateur de la commande choisi est

Pour la mme perturbation que dans lexemple prcdent nous avons obtenu les commandes
illustres par les figures suivantes o le temps est en seconde.

0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
-0.15
-0.1
-0.05
0
0.05
0.1
0.15
0.2
Temps
u
1

(
p
u
)


Figure 4.56. Dviation de la commande de la 1
re
machine

0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
Temps
u
2

(
p
u
)


me
machine
334,9327 -356,9199 -26,6212 -3,1196 2,9053 0,2363
543,2229 154,1628 -784,2920 -3,1533 1,6269 2,2470
15,4288 -10,3486 -8,6575 -5,8026 2,4869 0,3021
-3,4307 6,0916 -2,9649 3,1646 -6,2912 0,0055
-18,3122 -16,0130 36,8766 0,3448 0,0000 -3,4565
= 4 L

161
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
-0.2
-0.1
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
Temps
u
3

(
p
u
)


me
machine

La conclusion quon peut tirer des rsultats affichs ci-dessus est que nous avons pu
observer directement la commande. On remarque que les commandes observes sont trs
proches des commandes relles pour la perturbation applique. Quant aux comportements du
systme en boucle ferme on peut imaginer quils sont les mmes affichs sur les figures de
4.33 4.54 car les gains de la commande et de lobservation, dans les deux exemples, sont les
mmes.

9 Conclusion

Au cours de ce chapitre, nous avons pris comme un exemple dapplication numrique
un rseau dnergie lectrique trois machines. Nous avons calcul le modle linaire du
systme sous la forme dtat. La commande par retour dtat statique a t calcule par la
minimisation dun critre quadratique et par la mthode LMI. La mthode LMI a t utilise
pour calculer le gain de la commande qui impose un taux de dcroissance exponentiel sur les
tats du systme en boucle ferme. Elle a aussi servi imposer une localisation des ples du
systme en boucle ferme dans un secteur dune pente prdfinie et donc dimposer cetrtain
amortissement. Nous avons optimis le gain de la commande par retour dtat en utilisant la
mthode doptimisation de Rosenbrock. Le gain de lobservateur a t calcul par les mmes
mthodes de calcul du gain de la commande par retour dtat. La comparaison des valeurs
propres du systme avec et sans commande montre lamlioration de lamortissement de notre
systme en utilisant la commande par retour dtat. On a constat aussi que le systme avec
observateur possde en plus de ses valeurs propres les valeurs propres de lobservateur quon
a pu choisir relativement trs ngatives avec la mthode LMI. Nous avons fait des
simulations sur le systme avec observateur en boucle ferme et le systme sans observateur
en boucle ferme. Suite une perturbation sur une des variables dtat, nous avons constat
que le systme avec observateur et le systme sans observateur en boucle ferme ont des
comportements proches ce qui veut dire que lensemble dobservateur et de commande
fonctionne dune manire satisfaisante. Nous avons aussi simul la mme perturbation sur le
systme avec observateur en boucle ferme et le systme sans observateur en boucle ouverte
afin de montrer linfluence de la commande sur le systme. Nous avons remarqu que
lensemble de lobservateur en cascade avec la commande amliore lamortissement de notre
systme daprs ses comportements dynamiques. Les variables dtat de type mcanique sont
bien amorties. Par contre, les variables dtat de type lectrique ont subi une augmentation de

162
lamplitude en boucle ferme. Ce qui veut dire que ce quon a gagn au niveau des variables
mcaniques a t au prix des variables lectriques. Cependant, les amplitudes des tensions
transitoires et dexcitation taient dans des plages de variation acceptables.
Conclusion

163
Conclusion gnrale

Dans ce travail de thse, le problme de la stabilit dynamique dun rseau de
distribution multimachine a t trait. La prsence dune olienne commande vitesse
variable a t considre comme une perturbation sur la puissance lectrique dans le rseau.
Nous avons contrl la vitesse mcanique de lolienne et langle de calage des pales en vue
doptimiser la puissance produite par lolienne. Cette optimisation de la puissance avait un
impact perturbant sur le rseau auquel lolienne tait connecte. Les rsultats de simulation
ont montr lexistence des variations trs rapides de la puissance lectrique gnre lors du
changement rapide du vent. Nous avons constat que la consquence de cette variation serait
des oscillations sur les paramtres des gnrateurs synchrones qui sont en cognration avec
lolienne. Nous avons compar la puissance produite par lolienne vitesse fixe et
lolienne vitesse variable. Les rsultats ont montr que la puissance obtenue la sortie de
lolienne vitesse variable est plus importante dans le cas o la vitesse du vent change au-
dessous de sa valeur nominale. Une comparaison a t mene entre une olienne MAS et
une olienne MADA. Les rsultats ont montr que les convertisseurs de puissance
transmettent une puissance plus faible dans une MADA que dans une MAS. Cest un
avantage car les convertisseurs seront plus conomiques sils sont utiliss dans le circuit
rotorique dune MADA.

Nous avons dvelopp le modle non linaire dun rseau dnergie lectrique
multimachine. Puis, nous avons linaris ce systme afin de le dcrire sous la forme dtat.
Nous avons choisi le modle relatif car il convient ltude de la commande optimale par la
mthode base sur la transformation en forme dquilibre du systme. Cette mthode a t
utilise pour trouver les matrices de pondration dtat et de commande. Nous avons compar
entre un modle absolu, absolu modifi et relatif. Les rsultats ont montr que le modle
relatif garde les mmes ples du modle absolu alors que le modle absolu modifi les
change. Cela a justifi le choix du modle relatif par rapport au modle absolu modifi. Nous
avons valid numriquement les dmarches de la linarisation ce qui nous a donn une
confirmation de notre modle.

La commande par retour dtat du systme a t conue par plusieurs mthodes.
Dabord, par la minimisation dun critre quadratique dnergie o nous avons utilis une
mthode intressante pour trouver les matrices de pondration dtat et de commande. Cette
mthode est base sur la transformation en forme quilibre du systme. Chaque variable
dtat et de commande est pondre selon sa contribution la rponse dynamique du systme.
La deuxime mthode tait la mthode LMI qui a servi imposer une localisation des ples
du systme en boucle ferme. Les rsultats du calcul ont montr une trs bonne performance
de cette mthode. Avec la mthode doptimisation de Rosenbrock, applique dans la
troisime mthode, on a pu optimiser le gain de la commande, calcul par la mthode LMI ,
qui impose une localisation des ples du systme dans un demi plan dans le plan complexe.
Ceci a assur un taux de dcroissance exponentiel des tats du systme en boucle ferme. Les
mmes mthodes de calcul ont t utilises pour concevoir lobservation dtat du systme.
Nous avons calcul un observateur dtat dordre complet, un observateur dtat dordre
rduit et un observateur de commande. Les rsultats de simulation ont montr de trs bonnes
performances des observateurs utiliss. Nous avons remarqu que le systme avec et sans
observateur command en boucle ferme possde des dynamiques trs proches. En examinant
les rsultats, nous avons remarqu que les comportements des tats de type mcanique ont t
Conclusion

164
bien amliors au prix des tats de type lectrique. Lamplitude des tats de type lectrique,
en boucle ferme, a t importante, mais elle est reste dans des limites acceptables.

Enfin, cette thse peut tre une nouvelle base de dpart pour des futures contributions.
Une suite de ce travail pourrait se focaliser sur lintgration du modle de lolienne dans le
modle du rseau. Il faudrait, dabord, trouver le modle dynamique et la commande des
convertisseurs de puissance, ensuite, linariser le modle complet de lolienne et lintgrer
dans le modle du rseau. Une poursuite, qui peut aussi tre intressante de ce travail, se
trouve au niveau de la commande des systmes lectriques multimachines. C'est--dire,
trouver un moyen, par la mthode LMI, dimposer des limites infrieure et suprieure sur
lamplitude de la commande ce qui limitera les amplitudes importantes des tats lectriques
directement relis la commande. Cest une solution possible du problme de la saturation de
la commande quon peut gnralement rencontrer. Une troisime perspective est de trouver
une mthode doptimisation numrique qui est plus performante que la mthode de
Rosenbrock. Cela permettrait dconomiser le temps doptimisation du gain de la commande
et de lobservateur.

Rfrences

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ANNEXE

Annexe

171
Annexe 1. Diagramme fonctionnel de la mthode de
Newton-Raphson pour le calcul de la rpartition de
charge

6
10 , 1 , 10
, , , , , , ,
= = = Crep rt PQ
Q P V Y ref n
50
) max(
<=
>=
rt et
Crep PQ
1 = i
=
=
n
j
j ij i ij j i i
Y V V P
1
) cos(
n i <
1 + = i i
1 = i
1 = j
) sin( ) , (
j ij i ij j i
Y V V j i
P

) cos( ) , (
j ij i ij j i
Y V V j i
Q

1 + = i i
1 + = j j
=
=
n
j
j ij i ij j i i
Y V V Q
1
) sin(
=
=
n
j
j refj ref refj j ref ref
Y V V P
1
) cos(
=
=
n
j
j refj ref refj j ref ref
Y V V Q
1
) sin(
Q P V
Oui
Non
Oui
Non
n j <
, ) sin( ) , (
1
=
=
n
i j
j
j ij i ij j i
Y V V i i
P

=
=
n
i j
j
j ij i ij j i
Y V V i i
Q
1
) cos( ) , (
n i <
1 = j
1 = i
j i
1 + = j j
=
+ =
+ =
n
i j
j
j ij i ij j ii ii i
n
i j
j
j ij i ij j ii ii i
Y V Y V i i
V
Q
Y V Y V i i
V
P
1
1
) sin( ) sin( 2 ) , (
) cos( ) cos( 2 ) , (

) sin( ) , (
) cos( ) , (
j ij i ij i
j ij i ij i
Y V j i
V
Q
Y V j i
V
P

=
Oui
Non
Oui
Non
Oui Non
Annexe

172

n j
1 + = i i
n i
Oui
Non
Oui
Non
Matrice =
Matrice = Matrice dont les colonnes sont les colonnes de qui
portent les numros des nuds de type
Matrice = Matrice dont les lignes sont les lignes de qui
Matrice = Matrice dont les lignes sont les lignes de qui
Matrice = Matrice dont les colonnes sont le colonnes de qui
Supprimer dans la ligne et la colonne qui portent le numro du
nud de rfrence pour obtenir .
Supprimer dans la ligne qui porte le numro du nud de rfrence
pour avoir .
Supprimer dans la colonne qui porte le numro du nud de
rfrence pour avoir .
PQ
PQ
PQ
PQ

P
V
P
V
Q

Q
*
A
*
B
*
C
*
D
D
*
D
*
A
A
*
B
B
*
C
C
(
=
D C
B A
J
n i
1 + = i i
1 = i
Ti i i Ti i i
Q Q Q P P P = = ,
Supprimer
ref ref
et P
= Vecteur dont les lments sont les lments de qui
portent les numros des nuds de type PQ
q
Q
= Vecteur dont les lments sont les lments de qui
V
1
V
PQ
(
=
(
=
1
1
,
V
V
q
P
PQ
Oui
Non
Annexe

173

Mis jour les lments de et de avec
les nouvelles valeurs
V
(
new
new
V
1
=
=
n
j
j ij i ij j i i
Y V V Q
1
) sin(
Pour les nuds de type
PV
PQ J V =
1
= + =
new
new
new
V
V V V
1
1
1 + = rt rt
Annexe

174
Annexe 2. Rduction dordre dun rseau lectrique
par la mthode de Kron

La matrice dadmittance nodale busL Y dordre n n peut tre rduite une nouvelle
matrice
'
Y de la faon suivante :

Le nud k peut tre limin en remplaant les lments des ( 1 n ) lignes et colonnes par :

kk busL
kj busL ik busL
ij busL
ij
red
Y
Y Y
Y Y = (a2.1)

Pour n k k j n k k i , , 1 , 1 , , 2 , 1 et , , 1 , 1 , , 2 , 1 L L L L + = + =

Par application successive de lquation (a2.1), il est possible dliminer le nombre dsir des
nuds. Lquation (a2.1) sappelle la formule de rduction de Kron
Une autre solution pour rduire un rseau lectrique est de rorganiser lquation du rseau de
la manire suivante :
V Y I =

(a2.2)
Avec
I = Courants des nuds.
V = Tensions des nuds.

(
(
(
(
=
(
(
II
I
II
I
V
V
Y Y
Y Y
I
I
4 3
2 1
(a2.3)
O :
4 1
, Y Y L = Sous-matrices complexes.

Le sous-indice ( I ) reprsente les nuds avec gnrateurs et ( II ) reprsente les nuds sans
gnrateur. Si les charges sont incluses dans la matrice dadmittance Y les courants 0 = II I .
Une fois la matrice est rorganise la matrice dadmittance rduite peut tre calcule avec
lquation matricielle suivante :

3
1
4 2 1 Y Y Y Y Y red
= (a2.4)

Touts les lments de la matrice dadmittance sont des valeurs complexes. Cela donne :

t red g E Y I = == = (a2.5)
O :
g I = Courants injects par les gnrateurs.
t E = Tensions aux nuds gnrateurs.
red Y = Matrice dadmittance rduite y comprises les charges passives.

Annexe

175
Annexe 3. Modle linaire absolu dun systme
lectrique multimachine

Ici, les angles des rotors sont calculs par rapport une rfrence qui tournent une
vitesse fixe (la vitesse de synchronisme). Les parties relles et imaginaires des courants sont
obtenues dans le chapitre II au pargraphe 6 comme suivant :
) ) ( ( ) Re(
' '
1
qj ij dj qj qj ij
m
j
fij i di
I C X X E S Y i i + ++ + = == = = == =

= == =
(a3.1)
) ) ( ( ) Im(
' '
1
qj ij dj qj qj ij
m
j
fij i qi
I S X X E C Y i i + ++ + = == = = == =

= == =
(a3.2)

O : ) cos(
ij ij ij
C + = , ) sin(
ij ij ij
S + =

Pour les petites variations nous pouvons crire pour le courant :

qi di qi di
I j I ji i + ++ + = == = + ++ + ) ( (a3.3)
A partir des quations (a3.1), (a3.2) :

] ][ [ ] ][ [ ] ][ [ ] [
'
q d q d d d
I M E Q P I + ++ + + ++ + = == = (a3.4)
] ][ [ ] ][ [ ] ][ [
'
q q q q q
E Q P I L + ++ + = == = (a3.5)
Pour m i L 1 = == = et m j L 1 = == =
) ) ( (
0
' '
0 j q ij dj qj j q ij fij dij
I S X X E C Y P + ++ + = == = i j (a3.6)
) ) ( (
0
' '
0 j q ij dj qj j q ij fij qij
I C X X E S Y P = == = i j (a3.7)
Pour m j L 1 = == =
=
i j
dij dii
P P
=
i j
qij qii
P P (a3.8)
Pour m i L 1 = == = et m j L 1 = == =
ij fij dij
S Y Q = == =
ij fij qij
C Y Q = == = m j L 1 = (a3.9)
Pour m i L 1 = == = et m j L 1 = == =
ij dj qj fij qij
S X X Y L ) (
'
= == = i j (a3.10)
Pour m i L 1 = == =
ii di qi fii qii
S X X Y L ) ( 1
'
= == = (a3.11)
Pour m i L 1 = == = et m j L 1 = == =
ij dj qj fij dij
C X X Y M ) (
'
= == = (a3.12)

Pour le calcul de ( M L Q P , , , ) il nous faut les valeurs initiales de (
ij ij i qi qi
S C I E , , , ,
'
) qui sont
obtenues du calcul en fonctionnement normal (tat statique). Les matrices ( M L Q P , , , ) sont
des matrices carres ( ) m m .

Par la simplification des quations (a3.4), (a3.5) on obtient :
Annexe

176
] ][ [ ] ][ [ ] [
'

d q d d
F E Y I + ++ + = == = (a3.13)

] ][ [ ] ][ [ ] [
'

q q q q
F E Y I + ++ + = == = (a3.14)
O :
] [ ] [ ] [
1
q q q
Q L Y

= == = ] [ ] [ ] [
1
q q q
P L F

= == = (a3.15)

] ][ [ ] [ ] [
q d d d
Y M Q Y + ++ + = == = ] ][ [ ] [ ] [
q d d d
F M P F + ++ + = == = (a3.16)

3.1 Calcul des coefficients
2 1
, K K

Le couple lectromagntique est donn approximativement par lquation suivante :

di di qi qi qi qi ti gi ei
I X X I E I E I T ) ( ) Re(
' '
+ ++ + = == = (a3.17)

Pour ( ) m machines en forme linaire :

] ][ ][ [ ] ][ [ ] ][ ][ [ ] ][ [ ] [
'
0
'
0
'
0
'
0 q d q d q q d d q q q q e
I X X I I E I X X I E I T + ++ + + ++ + + ++ + = == = (a3.18)

On peut crire :
] ][ [ ] ][ [ ] [
'
2 1 q e
E K K T + ++ + = == = (a3.19)
O :
Pour m i L 1 = == = Pour m i L 1 = == = et m j L 1 = == =
qii ti dii ti ii
F Q F D K + ++ + = == =
1

qij ti dij ti ij
F Q F D K + ++ + = == =
1
(a3.20)

0 2 qi qii ti dii ti ii
I Y Q Y D K + ++ + + ++ + = == =
qij ti dij ti ij
Y Q Y D K + ++ + = == =
2
(a3.21)
0
'
) (
qi di qi ti
I X X D = == =
'
0 0
'
) (
qi di di qi ti
E I X X Q + ++ + = == = (a3.22)
Les lments
'
0 0 0
, ,
qi di qi
E I I sont des valeurs scalaires calcules par projection des courants
i
I
sur les axes ( )
i i
d q , et de la force lectromotrice
'
E sur laxe ( )
i
q . ) , (
'
di qi
X X Valeurs
scalaires.

4 3
, K K

Lquation de la tension interne de la i
me
machine :

( (( ( ) )) ) ( (( ( ) )) )
di di di qi fdi
i d
qi
I X X E E
T
sE
' '
'
0
'
1
= == = (a3.23)
Pour les petits carts :
] ][ [ ] [ ] ]][ [ ] [[
' ' '
0 d d d fd q d
I X X E E T s I = == = + ++ + (a3.24)

] ][ ][ [ ] [ ] ]][ [ ] ][ [ ] [[
' ' '
0
'
d d d d fd q d d d d
I F X X E E T s Y X X I = == = + ++ + + ++ + (a3.25)

Annexe

177
O : ] [I est la matrice dunit, ] [
'
do
T est une matrice diagonale, ( ) s est la variable de Laplace.

)
1
( ) 1 (
1
4
'
3
3
'
3
'
0
= == =
= == = + ++ +
n
i j
n
j
j ij qj
ij
fdi ii qi ii i d
K E
K
E K E K sT (a3.26)
Pour m i L 1 = == = et m j L 1 = == =
dii di di
ii
Y X X
K
) ( 1
1
'
3
+ ++ +
= == = (a3.27)
dij di di
ij
Y X X
K
) (
1
'
3

= == = (a3.28)
dij di di ij
F X X K ) (
'
4
= == = (a3.29)
dii di di ii
F X X K ) (
'
4
= == = (a3.30)

6 5
, K K

Les quations de tensions de Park
Pour m i L 1 = == =
qi qi tdi
I X E = == = (a3.31)
di di qi tqi
I X E E
' '
= == = (a3.32)
2 2 2
tqi tdi ti
E E E + = (a3.33)

] ][ [ ] [
q q td
I X E = == = (a3.34)
] ][ [ ] [ ] [
' '
d d q tq
I X E E = == = (a3.35)

] ][ [ ] [ ] ][ [ ] [ ] [
0
1
0 0
1
0 tq tq t td td t t
E E E E E E E

+ ++ + = == = (a3.36)
] ][ [ ] ][ [ ] [
'
6 5 q t
E K K E + ++ + = == = (a3.37)
O :
] ][ ][ [ ] ][ ][ [ ] [
'
5 d d v q q v
F X Q F X D K = == = (a3.38)
] [ ] ][ ][ [ ] ][ ][ [ ] [
'
6 v d d v q q v
Q Y X Q Y X D K + ++ + = == = (a3.39)

] [ ] [ ] [
0
1
0 td t v
E E D

= == = ] [ ] [ ] [
0
1
0 tq t v
E E Q

= == = (a3.40)

Dans les quations
v tq td t
D E E E , , ,
0 0 0
et
v
Q sont des matrice diagonales alors que
tq td
E E , sont des matrices vecteurs.

Les tensions
0 0 0
, ,
tq td t
E E E sont des valeurs scalaires de la tension terminale et de ses
projections sur les axes ( )
i i
q d , .
Annexe

178
Annexe 4. Modle linaire relatif dun systme
lectrique multimachine

Pour trouver le modle des angles relatifs nous avons cr une nouvelle variable
comme discut dans le chapitre II au paragraphe 4.2.

Pour m i L 1 =
1
=
i i
(a4.1)

Pour les petites variations nous pouvons crire pour le courant :

qi di qi di
I j I ji i + = + ) ( (a4.2)

A partir des quations (a3.1), (a3.2) on peut crire

] ][ [ ] ][ [ ] ][ [ ] [
'
q d q d d d
I M E Q P I + ++ + + ++ + = == = (a4.3)
] ][ [ ] ][ [ ] ][ [
'
q q q q q
E Q P I L + ++ + = == = (a4.4)
O :
1
=
i i
et pour m i L 1 = , m j L 1 =
)) ( cos( ) (
'
i j ij d q fij dij
X X Y M + ++ + = == = (a4.5)
)) ( sin(
i j ij fij dij
Y Q + ++ + = == = (a4.6)
Pour 1 = i et m j L 1 = == =
)] sin( ) ( ) cos( [
'
0
'
0 j ij dj qj j q j ij j q fij dij
X X I E Y P + + + = (a4.7)

Pour m i L 1 = == = si j i
)] sin( ) ( ) cos( [
'
0
'
0
1
i j ij dj qj j q i j ij j q
m
j
fij dii
X X I E Y P + + + =

=
(a4.8)

Pour m i L 1 = == = et m j L 1 = == = si j i

)] sin( ) ( ) cos( [
'
0
'
0 i j ij dj qj j q i j ij j q fij dij
X X I E Y P + + + = (a4.9)

Pour m i L 1 = et m j L 1 = si j i
) sin( ) (
'
i j ij dj qj fij qij
X X Y L + = (a4.10)
Pour m i L 1 = == = et m j L 1 = == =
) cos(
i j ij fij qij
Y Q + = (a4.11)
Pour m i L 1 = == =
) sin( ) ( 1
'
ii di qi fii qii
X X Y L = (a4.12)
Pour 1 = i et m j L 1 = == =

Annexe

179
)] cos( ) ( ) sin( [
'
0
'
0 j ij dj qj j q j ij j q fij qij
X X I E Y P + + = (a4.13)

Pour m i L 1 = == = et si j i
)] cos( ) ( ) sin( [
'
0
'
0
1
i j ij dj qj j q i j ij j q
m
j
fij qii
X X I E Y P + + =

=
(a4.14)

Pour m i L 1 = == = et m j L 1 = == = et si j i

)] cos( ) ( ) sin( [
'
0
'
0 i j ij dj qj j q i j ij j q fij qij
X X I E Y P + ++ + + ++ + = == = (a4.15)

Les matrices suivantes sont calculer

q q q
P L F
1
=
q q q
Q L Y
1
=
q d d d
F M P F + =
q d d d
Y M Q Y + = (a4.16)

Maintenant, laissons nous calculer les coefficients
1
K
6
K

4.1 Calcul des coefficients ,
1
K
2
K

Le couple lectromagntique est donn approximativement par lquation suivante :

di di qi qi qi qi ti gi ei ei
I X X I E I E I P T ) ( ) Re(
' '
+ ++ + = == = = == = (a4.17)

Pour ( ) m machines en forme linaire :

Nous supposons que la variation du couple mcanique pendent la perturbation = 0 comme
dj discut.

] ][ ][ [ ] ][ [ ] ][ ][ [ ] ][ [ ] [
'
0
'
0
'
0
'
I X X I I E I X X I E I T + ++ + + ++ + + ++ + = == = (a4.18)

On peut crire :
] ][ [ ] ][ [ ] [
'
2 1 q e
E K K T + ++ + = == = (a4.19)

Pour m i L 1 = on calcule les vecteurs suivants
) (
'
0 di qi i q ti
X X I D =
'
0
'
0
) (
i q di qi i d ti
E X X I Q + = (a4.20)

Les matrices suivantes sont des matrices diagonales

] [
'
t t
D diag D = == = ] [
'
t t
Q diag Q = == = ] [
0
'
q t
I diag I = == = (a4.21)
Les coefficients sont donc calculs par
q t d t
F Q F D K
' '
1
+ = (a4.22)
q t d t t
Y Q Y D I K
' ' '
2
+ + = (a4.23)
Annexe

180
4.2 Calcul des coefficients ,
3
K
4
K

Lquation de la tension interne de la
me
i

machine :

) ) ( (
1
' '
'
0
'
di di di qi fdi
i d
qi
I X X E E
T
sE = == = (a4.24)
] ][ [ ] [ ] ]][ [ ] [[
' ' '
0 d d d fd q d
I X X E E T s I = == = + ++ + (a4.25)

] ][ ][ [ ] [ ] ]][ [ ] ][ [ ] [[
' ' '
0
'
I F X X E E T s Y X X I = == = + ++ + + ++ + (a4.26)

O : ] [I cest la matrice dunit, ] [
'
do
T est une matrice diagonale, ( ) s la variable de Laplace.

)
1
( ) 1 (
1
1
4
'
3
3
'
3
'
0

= == =
= == = + ++ +
m
i j
m
j
j ij qj
ij
fdi ii qi ii i d
K E
K
E K E K sT (a4.27)
Lorsque la premire machine est considre comme rfrence 0
1
=

Pour m i L 1 = et m j L 1 =
dij di di
ij
Y X X
K
) (
1
'
3
= (a4.28)
Pour m i L 1 =
dii di di
ii
Y X X
K
) ( 1
1
'
3
+
= (a4.29)

Pour m i L 1 = et m j L 1 = == =
dij di di ij
F X X K ) (
'
4
= (a4.30)

6 5
, K K

Les quations de tensions de Park
Pour m i L 1 = == =
qi qi tdi
I X E = == = (a4.31)
di di qi tqi
I X E E
' '
= == = (a4.32)
2 2 2
tqi tdi ti
E E E + = (a4.33)

] ][ [ ] [
q q td
I X E = == = (a4.34)
] ][ [ ] [ ] [
' '
d d q tq
I X E E = == = (a4.35)

Annexe

181
] ][ [ ] [ ] ][ [ ] [ ] [
0
1
0 0
1
0 tq tq t td td t t
E E E E E E E

+ ++ + = == = (a4.36)
] ][ [ ] ][ [ ] [
'
6 5 q t
E K K E + ++ + = == = (a4.37)
O :
] ][ ][ [ ] ][ ][ [ ] [
'
5 d d v q q v
F X Q F X D K = == = (a4.38)
] [ ] ][ ][ [ ] ][ ][ [ ] [
'
6 v d d v q q v
Q Y X Q Y X D K + ++ + = == = (a4.39)

] [ ] [ ] [
0
1
0 td t v
E E D

= == = ] [ ] [ ] [
0
1
0 tq t v
E E Q

= == = (a4.40)

Dans les quations
v tq td t
D E E E , , ,
0 0 0
et
v
Q sont des matrice diagonales alors que
tq td
E E ,
sont des matrices vecteurs.

, , ,
0 0 0 tq td t
E E E Valeurs scalaires de la tension terminale et de ses projections sur les
axes ( )
i i
q d , . Ce sont des valeurs initiales.

Lquation linarise du systme dexcitation est:

fdi
Fi Ai Ei
Ei
ti Si refi
Fi Ai Ei
Ai
fdi
E
K K T
K
E V V
K K T
K
E s
+
+
+
= ) ( (a4.41)

Les quations diffrentielles linarises de mouvement mcanique :

) (
2
1
ri Di ei mi
i
ri
K T T
H
s = (a4.42)
) (
1 0 r ri i
s = (a4.43)

Equation des mouvements mcanique :

) (
1 0 r ri i
s = (a4.44)

mi
i
m
j
m
j
qj ij
i
ri
i
i D
j ij
i
ri
T
H
E K
H H
K
K
H
s
2
1
2
1
2 2
1
1 1
'
2 1
+ ++ + = == =

= == = = == =
(a4.45)

Equation de la partie lectrique de la machine synchrone :

fdi
i d
m
i j
qj
i d ij
m
j
j
i d
ij
qi
E
T
E
T K T
K
E s
'
0
'
'
0 3 1
'
0
4
'
1 1
+ ++ + = == =

= == =
(a4.46)

Equation du systme dexcitation :

) (
1 1
'
6 5
= == = = == =
+ ++ + + ++ +
+ ++ +
= == =
m
j
m
j
Si refi fdi
Ai
Ei
qj ij j ij
Fi Ai Ei
Ai
fdi
V V E
K
K
E K K
K K T
K
E (a4.47)

Annexe

182
4.4 Calcul de la matrice dtat

11
'
A = zro ( m, m)
Pour m i L 1 = == =
0
12
'
) 1 , ( = == = i A (a4.48)
Si la premire machine est une rfrence donc on met 0 ) 1 , 1 ( '
12
= == = A
Pour m i L 2 = == =
0
12
'
) 1 , ( = == = + ++ + i i A (a4.49)

Les autres lments dans la matrice 12
'
A sont des zros.

13
'
A = zro (m, m)

14
'
A = zro (m, m)

Pour m i L 1 = et m j L 1 = == =

i
H
j i K
j i A
2
) , (
) , (
1
21
'

= == = (a4.50)
Pour m i L 1 =
i
Di
H
K
i i A
2
) , ( 22
'

= == = (a4.51)
Le reste des lments dans la matrice 22
'
A sont des zros.

i
H
j i K
j i A
2
) , (
) , (
2
23
'

= == = (a4.52)
24
'
A = zro (m, m)
Pour m i L 1 = et m j L 1 = == =
'
0
4
31
'
) , (
) , (
i d
T
j i K
j i A

= == = (a4.53)
32
'
A = zro (m, m)

'
0 3
33
'
) , (
1
) , (
i d
T j i K
j i A

= == = (a4.54)
Pour m i L 1 =
'
0
34
'
1
) , (
i d
T
i i A = == = (a4.55)

Les autres lments dans la matrice 34
'
A sont des zros.

Annexe

183
Pour m i L 1 = et m j L 1 = == =

Fi Ai Ei
Ai
K K T
j i K K
j i A
+ ++ +

= == =
) , (
) , (
5
41
'
(a4.56)

42
'
A = zro (m, m)


Fi Ai Ei
Ai
K K T
j i K K
j i A
+ ++ +

= == =
) , (
) , (
6
43
'
(a4.57)
Pour m i L 1 =
Fi Ai Ei
Ei
K K T
K
i i A
+ ++ +

= == = ) , ( 44
'
(a4.58)

Les autres lments dans la matrice
44
A sont des zros.

La matrice dtat du systme est dcrite par la forme suivante :

( (( (
( (( (
( (( (
( (( (
( (( (

( (( (

= == =
44
'
43
'
42
'
41
'
34
'
33
'
32
'
31
'
24
'
23
'
22
'
21
'
14
'
13
'
12
'
11
'
'
A A A A
A A A A
A A A A
A A A A
A (a4.59)

Pour obtenire la matrice dtat finale A on limine la premire ligne et la premire colonne
dans la matrice
'
A en considrant que la premire machine comme rfrence.

4.5 Calcul de la matrice de commande B

1
B = zro ( 1 m , m)
2
B = zro (m, m) (a4.60)

3
B = zro (m, m)

Pour m i L 1 =
Fi Ai Ei
Ai
K K T
K
i i B
+
= ) , (
4
(a4.61)

Les autres lments dans la matrice
4
B sont des zros.

Annexe

184
Annexe 5. Modle linaire dun rseau lectrique local
connect un rseau infini

Gnralement, un rseau dnergie lectrique local est connect un rseau infini. Un
tel systme nest pas clairement trait dans la littrature. Avec lanalyse dans les paragraphes
prcdents on ne sait vraiment pas quoi faire sil y a un nud infini. Plusieurs questions se
posent propos de comment un nud infini est considr lors de la modlisation linarise et
comment le trait lors de la rduction du rseau.

Le systme lectrique est compos de n machines synchrones interconnectes et connect
un rseau infini par le nud appel b . Le rseau est rduit en liminant les nuds sans
gnrateurs. Le rseau infini est considr comme un gnrateur synchrone avec une
impdance nulle.

Le diagramme, illustr sur la figure 2.8, reprsente les relations entre les tensions et les
courant dans un tell systme.

Figure 2.8. Diagramme de phase de la
me
i machine

Lquation des tensions terminales dans le rseau est :
ti
E
tdi
E
tqi
E
gi
I
'
i
E
'
qi
E
qi
E
i OC
( )
gi di
I X j
'
( )
gi qi
I X j
( )
qi di qi
I X X j
'
( )
gi di
I X j
i
E
di
I
qi
I
Q Axe
D Axe
i
d Axe
i
q Axe
inf
Angle
O
) 0 ( = ref Axe
+
inf
V
inf
I
i
Angle
Annexe

185

qi
di qi
gi
di
qi
ti
I X X j I jX E E ) (
' '
'
= == = avec inf i (a5.1)

O :
inf
inf
inf
j
e V V = == = ,
i
j
qi
qi e E E
'
'
= == = ,
i
j
qi
qi e I I

= == = ,
90 j
e j

= , 1 + = n m , ( inf ) dnote les
quantits du rseau infini, normalement, 1 inf = .

Les courants injects dans les nuds gnrateurs dans les cordonnes communes sont donns
par lquation suivante :

(
(
=
'
inf
E
V
Y I f gi
ou inf
inf
,inf ,
) 90 (
' '
1
) ) ( (

j
i f
j
j
qj dj qj
j
j
qj
m
b j
j
fij gi e V Y e I X X e E Y I + ++ + + ++ + = == =

= == =

(a5.2)

Dans les cordonnes propres
i i
q d :

) 90 (
i
j
gi i
e I i

= == = (a5.3)

O langle de phase entre les axes et D d
i
est ( ) 90
i
.

En remplaant dans lquation (a5.2) nous avons :

) 90 (
inf ,inf ,
) (
'
) 90 (
'
inf
1
inf inf
) ) ( (
i i i j ij i j ij j
i f
j
qj dj qj
j
qj
m
j
j
fij
i e V Y e I X X e E Y i

+ +
+ + +
=
+ + =

(a5.4)
Les composantes du courant dans les cordonnes propres sont :

) Im( ), Re(
i qi i di
i i i i = = (a5.5)

En analysant lquation nous pouvons crire:

) sin(
)) cos( ) ( ) sin( (
inf inf inf inf
' '
inf
1
i i fi
m
j
j
fij di
V Y
I X X E Y i

+
+ + + =

=
(a5.6)

) cos(
)) sin( ) ( ) (cos(
inf inf inf inf
' '
inf
1
i i fi
m
j
j
fij qi
V Y
I X X E Y i

+ +
+ + + =

=
(a5.7)

La dviation de
i
i est dfinie par :
( )
qi di qi di
I j I ji i + = +
Annexe

186

De (a5.4), (a5.5) et pour m machines ; et en prenant langle relatif [ ] ( )

=
=
b i
m i
b i
L 1
nous pouvons crire :
] ][ [ ] ][ [ ] ][ [ ] [
'
q d q d d d
I M E Q P I + ++ + + ++ + = == = (a5.6)
] ][ [ ] ][ [ ] ][ [
'
q q q q q
E Q P I L + ++ + = == = (a5.7)
O :
( (( ( ) )) )
( (( ( ) )) )
| || |
| || |

| || |

\ \\ \
| || |
= == =
= == =

) )) )

` `` `

+ ++ + = == =
+ ++ + = == =
+ ++ + = == =
+ ++ + = == =
m i
m j
Pour
i j i j X X Y L
i j X X Y M
i j Y Q
i j Y Q
i j ij dj qj fij qij
i j ij dj qj fij dij
i j ij fij qij
i j ij fij dij
L
L
1
1
inf inf, , ), sin(
inf, inf, ), cos(
inf, inf, ), cos(
inf, inf, ), sin(
0 0
'
0 0
'
0 0
0 0

(a5.8)

Pour j i i j m i m j = == = = == = inf, inf, o 1 , 1 L L

)) sin( ) ( ) cos( (
0 0 0
'
0 0
'
0 i j ij j q dj qj i j ij j q fij dij
I X X E Y P + ++ + + ++ + + ++ + = == = (a5.9)

Pour inf o 1 = == = i m i L
( (( ( ) )) ) ) sin( 1
0 0
'
i i ii di qi fii qii
X X Y L + ++ + = == = (a5.10)
) cos( ) (
0 0 inf inf , inf inf ,
inf
1
i i fi
m
j
j
dij dii
V Y P P + ++ + + ++ + = == =

= == =
(a5.11)

Pour j i i j m i m j = == = = == = inf, inf, o 1 , 1 L L

)) cos( ) ( ) sin( (
0 0 0
'
0 0
'
0 i j ij j q dj qj i j ij j q fij qij
I X X E Y P + ++ + + ++ + = == = (a5.12)

) sin(
0 0 inf inf , inf inf ,
inf
1
i i fi
m
j
j
qij qii
V Y P P + ++ + + ++ + = == =

= == =
(a5.13)

Dans les matrices L M Q P et , , , les lignes et les colonnes correspondant au nud infini sont
des zros et doivent tre supprimes.

] ][ [ ] ][ [ ] [
'

d q d d
F E Y I + ++ + = == = (a5.14)
] ][ [ ] ][ [ ] [
'

q q q q
F E Y I + ++ + = == = (a5.15)
O :
] [ ] [ ] [
1
q q q
Q L Y

= == = ] [ ] [ ] [
1
q q q
P L F

= == = (a5.16)
] ][ [ ] [ ] [
q d d d
Y M Q Y + ++ + = == = ] ][ [ ] [ ] [
q d d d
F M P F + ++ + = == = (a5.17)

Normalement le nud infini est une rfrence dangle ( ) = 0
inf
.
Annexe

187
2 1
, K K

Prenons lquation suivante :

inf ) ( ) Re(
' '
+ ++ + = == = i I X X I E I E I T
di di qi qi qi qi ti i ei
(a5.18)

Sous une autre forme elle est :

] ][ ][ [ ] ][ [ ] ][ ][ [ ] ][ [ ] [
'
0
'
0
'
0
'
I X X I I E I X X I E I T + ++ + + ++ + + ++ + = == = (a5.19)

Il est possible dcrire :
[ [[ [ ] ]] ] ] ][ [ ] [ ] [
'
2 1 q e
E K K T + ++ + = == = (a5.20)
O :

q t d t
F Q F D K + ++ + = == =
1
(a5.21)
t q t d t
I Y Q Y D K + ++ + + ++ + = == =
2
(a5.22)

i q di qi
ti I X X D
0
' '
) ( = == =
'
0 0
' '
) (
i q i d di qi
ti E I X X Q + ++ + = == = (a5.23)

Il faut supprimer llment qui correspond au nud infini puis construire ces matrices
diagonales :

) (
'
t t
D diag D = ) (
'
t t
Q diag Q = ) (
0 q t
I diag I = (a5.24)

4 3
, K K

Avec lquation suivante :

) ) ( (
1
' '
'
0
'
di di di qi fdi
i d
qi
I X X E E
T
sE = == = inf i (a5.25)
Nous pouvons crire :

] ][ [ ] [ ] ]][ [ ] [[
' ' '
0 d d d fd q d
I X X E E T s I = == = + ++ + (a5.26)

] ][ ][ [ ] [ ] ]][ [ ] ][ [ ] [[
' ' '
0
'
I F X X E E T s Y X X I = == = + ++ + + ++ + (a5.27)

Avec la rorganisation de (a5.27) nous avons :

)
1
( ) 1 (
1
4
'
3
3
'
3
'
0
= == =
= == = + ++ +
n
i j
n
j
j ij qj
ij
fdi ii qi ii i d
K E
K
E K E K sT (a5.28)
O :

Annexe

188
Pour 1 1 = m i L
dii di di
ii
Y X X
K
) ( 1
1
'
3
+ ++ +
= == = (a5.29)
dii di di ii
F X X K ) (
'
4
= == = (a5.30)

Pour 1 1 , 1 1 = == = = == = m i m j L L
dij di di
ij
Y X X
K
) (
1
'
3

= == = (a5.31)
dij di di ij
F X X K ) (
'
4
= == = (a5.32)

6 5
, K K

qi qi di
I X V = == = ,
di di qi qi
I X E V
' '
= == = (a5.33)
Tension terminale :
2 2 2
qi di ti
V V V + = , inf i (a5.34)

Pour 1 = m n machines (Toutes les machines sans le gnrateur infini) nous avons :

] ][ [ ] [
q q td
I X E = == = (a5.35)
] ][ [ ] [ ] [
' '
d d q tq
I X E E = == = (a5.36)

] ][ [ ] [ ] ][ [ ] [ ] [
0
1
0 0
1
0 tq tq t td td t t
E E E E E E E

+ ++ + = == = (a5.37)
[ [[ [ ] ]] ] ] ][ [ ] [ ] [
'
6 5 q t
E K K E + ++ + = == = (a5.38)
O :
] ][ ][ [ ] ][ ][ [ ] [
'
5 d d v q q v
F X Q F X D K = == = (a5.39)
] [ ] ][ ][ [ ] ][ ][ [ ] [
'
6 v d d v q q v
Q Y X Q Y X D K + ++ + = == = (a5.40)

] [ ] [ ] [
0
1
0 td t v
E E D

= == = ] [ ] [ ] [
0
1
0 tq t v
E E Q

= == = (a5.41)

Les matrices ] [ et ] [ ], [ ], [ ], [
0 0 0 v tq td t v
Q E E E D sont des matrices diagonales, et ] [ ], [
tq td
E E
sont des vecteurs.

5.4 Equation de mouvement mcanique

Lquation diffrentielle linarise de langle du rotor :

( ) ( )

=
rb ri b i
s
0
(a5.42)

Mais pour un rseau infini : , 0 , 0
inf inf
= =
r
alors,

Annexe

189
ri i
s =
0
(a5.43)

( )
ri Di ei mi
i
ri
K T T
M
s = .
1
(a5.44)
Normalement 0 =
mi
T ce qui donne
( )
ri Di ei
i
ri
K T
M
s =
1
(a5.45)
Maintenant on peut modliser le systme dexcitation pour obtenir le modle dtat complet
du rseau.

5.5. Systme dexcitation

Le systme dexcitation est reprsent sur la figure a5.2. Il reprsente un systme
dexcitation avec thyristors class comme type ST1A dans le chapitre 8 de [3].

Figure a5.2. Systme dexcitation Thyristor avec AVR

La non linarit de ce systme est due de
FMIN FMAX
E E et . Pour les petites perturbations ses
limites sont ignores puisque nous nous intressons au modle linaris autour dun point
dquilibre telle que la variation de
fd
E soit dans ces limites.

ti
R
i
E
s T
V
+
=
1
1
1
(a5.45)
) (
1
1 1 i ti
R
i
V E
T
V s = (a5.46)
Pour ( n ) machines :
[ [[ [ ] ]] ] ] ][ [ ] [ ] [
'
6 5 q t
E K K E + ++ + = == = (a5.47)
[ [[ [ ] ]] ] [ [[ [ ] ]] ] [ [[ [ ] ]] ]) ] ][ [ ] [ (
1
1
'
6 5 1
V E K K
T
V s
q
R
+ ++ +
( (( (

( (( (

= == = (a5.48)
O
(
R
T
1
est une matrice diagonale.

A
K
s T
R
+ 1
1
ref
V
fd
E t
E
1
V
+
Terminal voltage
transducer
Exciter
FMAX
E
FMIN
E
+
Supplementary
signal
s
V
Annexe

190
De la figure a5.2, nous avons

) (
1i si refi Ai fdi
V V V K E + = (a5.49)

En substituant dans (a5.28) nous obtenons :

)
1
) ( ( ) 1 (
1 1
4
'
3
1 3
'
3
'
0

= == = = == =
+ ++ + = == = + ++ +
n
i j
j
n
j
j ij qj
ij
i si refi Ai ii qi ii i d
K E
K
V V V K K E K sT (a5.50)

) ( )
1
( ) 1 (
3
1
1 4
1
'
3
3
'
3
'
0 si refi Ai ii
n
j
i Ai j ij
n
i j
j
qj
ij
ii qi ii i d
V V K K V K K E
K
K E K sT + ++ + + ++ + = == = + ++ +

= == =

= == =

(a5.51)

Les variables dtat pour chaque machine sont donc :

n i
T
i qi ri i
V E x
L 1 1
'
1
] [
=
= (a5.52)

Le vecteur dentre est :

T
sn s
V V u ] [
1 1
= L (a5.53)

Le vecteur de sortie est compos des tats mesurables comme suivant :

n i
T
i ri
V y
L 1 1 1
] [
=
= (a5.54)

Le modle dtat du systme est :

1 1 1
1 1 1 1 1
x C y
u B x A x
=
+ =
(a5.55)

Annexe

191
Annexe 6. Application numrique sur la commande et
lobservation dun systme dnergie lectrique

Dans cette application nous allons reprendre le travail effectu dans [41], lobjectif de
cette application est de valider la mthode doptimisation de Rosenbrock. Plus prcisment, le
code de calcul que nous avons ralis sous Matlab pour effectuer cette optimisation. Les
auteurs de [41] recherchent lobservateur optimal avec une erreur qui dcrot une vitesse
dsire. Dune autre manire on cherche imposer un taux de dcroissance exponentiel sur
lerreur de lobservation comme nous avons vu dans le chapitre III de cette thse. Le
problme trait dans [41] est un problme de stabilit de frquence de deux groups
gnrateurs interconnects dont le schma bloc du modle est le suivant.

6.1 Modle du systme

Figure a6.1. Modle du systme

Les variables dtat du systme sont

T
g t tie g t
P P f P P P f x ] [
2 2 2 1 1 1
=

Les variables de sortie

T
tie
P f f y ] [
2 1
=

Et les variables de commande

T
c c
P P u ] [
2 1
=

1 *
1
2
1
D S
f
H
+
2 *
2
2
1
D S
f
H
+
S
T
12
1
1
1
t
ST +
2
1
1
t
ST +
2
1
1
g
ST +
1
1
1
g
ST +
1
1
R
2
1
R
1 g
P
2 g
P 2 t
P
1 t
P
1 d
P
2 d
P
tie
P
1 c
P
2 c
P
+
+ +
+
+
+
Governor Turbine
Annexe

192
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(

=
2 2 2
2 2
2
*
2
2
*
2
*
12 12
1 1 1
1 1
1
*
1
*
1
1
*
1
0
1
0 0 0 0
1 1
0 0 0 0 0
0
2 2 2
0 0 0
0 0 0 0 0
0 0 0 0
1
0
1
0 0 0 0
1 1
0
0 0 0
2
0
2 2
g g
t t
g g
t t
T R T
T T
H
f
H
D f
H
f
T T
T R T
T T
H
f
H
f
H
D f
A
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
=
2
1
1
0
0 0
0 0
0 0
0
1
0 0
0 0
g
g
T
T
B ,

(
(
(
=
0 0 0 1 0 0 0
0 0 1 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 1
C

6.2 Donnes du systme

2 , 1 ) ( 60 ) / ( 4 . 2 ) / ( 545 . 0
) ( 08 . 0 ) / ( 10 33 . 8 ) ( 3 . 0 ) ( 5
*
12
3
= == = = == = = == = = == =
= == = = == = = == = = == =

i Hz f puMw Hz R s Hz puMw T
s T Hz puMw D s T s H
i
gi i ti i

6.3 Gain de lobservateur dordre complet

Maintenant, le gain de lobservateur dordre complet peut tre calcul par les mthodes
discutes dans le chapitre III de cette thse. Ici, deux mthodes seront utilises :

Par minimisation dun critre quadratique.
Par minimisation dune fonction.

Nous allons dabord commencer par la 1
re
mthode :

Les matrices de pondration R Q, sont obtenues par la mthode discute dans le paragraphe
2.2.1.1 dans le chapitre III avec
1
1
2 . 0
= == = . Les valeurs de ces matrices sont les siuvantes

63,0406 0,0000 0,0000 0,0000 0,0000 0,0000 0,0000
0,0000 483,9678 0,0000 0,0000 0,0000 0,0000 0,0000
0,0000 0,0000 5107,6625 0,0000 0,0000 0,0000 0,0000
0,0000 0,0000 0,0000 1,3172 0,0000 0,0000 0,0000
0,0000 0,0000 0,0000 0,0000 63,0406 0,0000 0,0000
0,0000 0,0000 0,0000 0,0000 0,0000 483,9678 0,0000
0,0000 0,0000 0,0000 0,0000 0,0000 0,0000 5107,6625
= Q
0,3081 0,0000 0,0000
0,0000 0,3081 0,0000
0,0000 0,0000 0,0899
= R
Annexe

193
Le gain de lobservateur obtenu est

(
(
(
(
(
(
(
(
(
=
0161 . 0 4428 . 12 0427 . 0
6388 . 2 4943 . 34 0421 . 0
3031 . 1 7183 . 24 1123 . 0
0624 . 4 3802 . 0 3802 . 0
0161 . 0 0427 . 0 4428 . 12
6388 . 2 0421 . 0 4943 . 34
3031 . 1 1123 . 0 7183 . 24
int
G

Le gain obtenu,
int
G , reprsente la valeur de dpart pour la deuxime mthode. Il vrifie, pour
912 . 3 = et I Q
o
=
5
qui ont t choisis par [41], le systme dingalit et dgalit (3.73).
Le critre de performance (3.94) sera minimis par la mthode de Rosenbrock discute dans le
chapitre III, paragraphe 3.1.4.3.1. Si nous obtenons les mmes rsultats que dans [41], par la
mthode de Rosenbrock, cela permettra de valider notre code.

Le gain de dpart correspond la valeur de dpart de la fonction minimiser
3
10 9558 . 3 = . Cette valeur sera minimise au fur et mesure jusque larrive une valeur
stationnaire qui sera considre comme un minimum. Dans la figure suivante chaque point de
la courbe reprsente un minimum obtenu une itration donne. Un agrandissement de la
zone finale montre la valeur finale obtenue et le nombre ditration atteint.

Figure a6.2. Trajectoire de lvolution du minimum de

Plus clairement, la valeur minimale obtenue de la fonction (3.94) est 5643 . 104 = aprs
124766 itrations. Les matrices recherches S P G , , , obtenues par la minimisation, ont les
valeurs suivantes :

Le gain de lobservateur obtenu est
10
0
10
2
10
4
10
6
0
500
1000
1500
2000
2500
3000
3500
4000
Itration
m
i
n
(
)
Evolution de la valeur minimale de
1 1.1 1.2
x 10
5
104.5643
104.5643
104.5643
104.5643
Itration
Agrandissement
Annexe

194
(
(
(
(
(
(
(
(
(
=
1543 . 0 0524 . 1 1250 . 0
0856 . 0 8441 . 0 2191 . 0
0712 . 0 4282 . 5 4434 . 0
9946 . 4 8170 . 0 8170 . 0
1543 . 0 1250 . 0 0524 . 1
0856 . 0 2191 . 0 8441 . 0
0712 . 0 4434 . 0 4282 . 5
G
Les matrices P et S obtenues sont

(
(
(
(
(
(
(
(
(

=
4985 . 0 1343 . 1 4385 . 0 0078 . 0 0814 . 0 2098 . 0 0688 . 0
1343 . 1 5148 . 3 4223 . 0 6373 . 0 2098 . 0 6279 . 0 0606 . 0
4385 . 0 4223 . 0 3693 . 1 3460 . 0 0688 . 0 0606 . 0 1525 . 0
0078 . 0 6373 . 0 3460 . 0 3548 . 4 0078 . 0 6373 . 0 3460 . 0
0814 . 0 2098 . 0 0688 . 0 0078 . 0 4985 . 0 1343 . 1 4385 . 0
2098 . 0 6279 . 0 0606 . 0 6373 . 0 1343 . 1 5148 . 3 4223 . 0
0688 . 0 0606 . 0 1525 . 0 3460 . 0 4385 . 0 4223 . 0 3693 . 1
P

(
(
(
(
(
(
(
(
(

=
8010 . 0 1830 . 0 5187 . 1 3982 . 0 0537 . 0 1008 . 0 0498 . 0
1830 . 0 0967 . 2 2872 . 1 4987 . 0 1008 . 0 3392 . 0 1181 . 0
5187 . 1 2872 . 1 9887 . 3 3519 . 0 0498 . 0 1181 . 0 2492 . 0
3982 . 0 4987 . 0 3519 . 0 3474 . 1 3982 . 0 4987 . 0 3519 . 0
0534 . 0 1008 . 0 0498 . 0 3982 . 0 8010 . 0 1830 . 0 5187 . 1
1008 . 0 3392 . 0 1181 . 0 4987 . 0 1830 . 0 0967 . 2 2872 . 1
0498 . 0 1181 . 0 2492 . 0 3519 . 0 5187 . 1 2872 . 1 9887 . 3
S

Les matrices S P G , , , obtenues, ci-dessus satisfassent aussi les quations (3.96) avec une
erreur de
9
10 8 . 1

. En comparaison avec les rsultats obtenus dans [41], on remarque que
nous avons obtenu exactement les mmes valeurs des matrices S P G , , . Ceci confirme que
notre code rpond notre objectif doptimisation par la mthode de Rosenbrock puisquon
arrive aux mmes rsulats que [41] dont on connat pas la mthode doptimisation utilise.

6.4 Remarque

La mthode de Rosenbrock prsente certains dfauts :

Temps de calcul trs long (beaucoup ditration) do la ncessit de rechercher une
autre stratgie doptimisation que Rosenbrock.
Difficult du choix du point de dpart qui est soumis sous des conditions satisfaire
do le besoin dune autre mthode pour calculer ce point important. Ce problme a
t rsolu par lutilisation de la mthode LMI discute dans le chapitre III.

ABU TABAK Nesmat 19 November 2008 Thse ECL 2008 26 Spcialit : Gnie Electrique

Titre :

Stabilit dynamique des systmes lectriques multimachines : modlisation, commande,
observation et simulation

Mots cls :

Stabilit dynamique systme multimachine commande observation mthode LMI
mthode de Rosenbrock.

Rsum :

Cette thse est un travail de modlisation, commande, observation et simulation des
systmes lectriques multimachines. Laspect nouveau est constat au niveau de lutilisation
de lobservation dtat pour la commande en vue damliorer lamortissement des systmes
lectriques multimachines. Ce sujet est un sujet actuel et intressant surtout avec le
dveloppement des rseaux de distribution. Des nouvelles sources, surtout les oliennes, se
trouvent en cognration avec dautre sources traditionnelles dans le mme rseau ce qui met
en question sa stabilit transitoire et dynamique. Cette thse focalise sur limpact de
lolienne vitesse variable sur le la stabilit du rseau lectrique multimachine. Lolienne,
comme une source fluctuante, sera prsente, dans cette thse, comme une source de
perturbation qui influence la stabilit dynamique du rseau. Cette perturbation est lie
directement la commande de lolienne. Lolienne est machine asynchrone vitesse
variable commande par orientation du flux statorique ou rotorique. Pour une telle commande
la mesure du couple total est indispensable alors quil est difficilement mesurable. Dans ce
contexte, un nouvel estimateur du couple total est discut afin dlaborer la commande. Nous
comparerons entre trois types dolienne ; MAS vitesse fixe, variable et MADA. Dans
cette thse, le modle linaire du systme lectrique multimachine sera obtenu en vue de la
commande. Le modle de lolienne ne sera pas inclus dans le modle du rseau et lolienne
sera considre comme une charge passive. Lobjectif final est damliorer les comportements
dynamiques du systme avec une commande par retour dtat statique. La commande et
lobservateur dtat seront conus par plusieurs mthodes trs intressantes parmi lesquelles
la mthode LMI.

Title:

Dynamic Stability of Multimachine Power Systems: Modeling, Control, Observation
and Simulation

Keywords:

Dynamic stability multimachine power systems control stat observer LMI method
Rosenbrock method.

Direction de Rocherche :
Professeur Philippe AURIOL, Professeur Emrite
Monsieur Jean-Yves AULOGE, Matre de confrences jean-yves.auloge@ec-lyon.fr
Laboratoire Ampre Ecole Centrale de Lyon http://www.ampere-lab.fr
36 avenue Guy de Collongue, 69134 Ecully (France)

Stabilité Dynamique Des Systèmes Électriques À Éoliennes

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Judul Asli

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N dordre : 2008 26 Anne 2008

= et de langle de calage des pales (deg) [7].

= Constante de temps de lactionneur (s).

Chapitre I Modlisation et commande dune olienne vitesse variable

Chapitre I Modlisation et commande dune olienne vitesse variable

T = La constante de tempe de lintgrateur.

Sans et avec commande de

en ( s elec rad / . ) (2.2)

en ( s elec rad / . ) (2.4)

. On choisit la fonction de Lyapunov Px x x V

= et la dynamique de lerreur de lobservateur est dtermine par les valeurs

= et la dynamique de lerreur de lobservateur est dtermine par les valeurs

Chapitre III Commande et observation dtat des systmes lectriques multimachines

et comme quation dtat :

u dans lquation (3.132) scrit donc :

u , lorsque 0 ) ( t v et lorsque lon ouvre la rgulation juste

= == = nous avons obtenu

= . Nous avons choisi une pente de 10 = a et un taux de dcroissance de

= == = . Les valeurs de ces matrices sont les siuvantes

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