FACULDADE DE ENGENHARIA DA UNIVERSIDADE DO PORTO

Mestrado Integrado em Engenharia Electrotecnica e de Computadores

Analise Matematica 2
Apontamentos das aulas teoricas - Transformada de Laplace
2010/2011
Maria do Rosario de Pinho
Maria Margarida Ferreira
1 Introducao
A transformada de Laplace e uma opera cao que permite determinar a solu cao do problema de valores iniciais
seguinte, sem necessidade de terminar a solucao geral da equacao diferencial.
y
(n)
(t) + a
n1
y
(n1)
(t) + + a
1
y

(t) + a
0
y(t) = g(t),
_

_
y(0) = y
0
y

(0) = y
1
.
.
.
y
(n1)
(0) = y
n1
Os coecientes a
n1
, , a
1
, a
0
sao constantes reais.
A equa cao diferencial e transformada numa equacao algebrica, esta equacao e resolvida usando manipula coes
algebricas e a partir da solucao da equacao algebrica e deduzida a solucao procurada da equacao diferencial
inicial.
A transformada de Laplace e particularmente util na analise de circuitos onde aparecem frequentemente
fun coes descontnuas e termos que correspondem a impulsos. Os metodos de resolu cao de equacoes diferen-
ciais descritos anteriormente nao sao os mais adequados nestas situacoes. Para alem destas a transformada
de Laplace tem muitas outras aplicacoes em problemas envolvendo sistemas mecanicos e electricos.
2 Denicao
Seja f : [0, +[ R. Multiplique-se f(t) por e
st
. Obtem-se uma funcao que depende agora de duas
variaveis, s e t. Considere-se o seguinte integral improprio
_
+
0
e
st
f(t) dt
Nesta integracao s funciona como um par ametro, uma constante, e t sera a variavel de integracao. O integral
improprio pode ser convergente ou divergente, dependendo do valor de s, e no caso de ser convergente o valor
do integral em geral dependera ainda de s. Representamos esse valor por uma funcao F(s) que designamos
por transformada de Laplace da funcao f.
A transformada de Laplace e assim uma operacao, usualmente representada pelo smbolo L, que associa a
cada funcao f(t), denida para t 0, uma funcao unica, F(s), designada por transformada de Laplace de
f(t), de acordo com:
L{f} = F(s) =
_
+
0
e
st
f(t)dt
Transformada de Laplace da fun cao f
2
O domnio de F, que por denicao e o conjunto de pontos onde F esta bem denida, e constitudo pelos
valores de s para os quais o integral improprio e convergente.
A funcao f que da origem `a sua transformada de Laplace F e designada por sua vez como transformada
inversa de Laplace da funcao F e representa-se por
f(t) = L
1
{F}
Transformada inversa de Laplace da fun cao F
Usualmente representam-se as fun coes originais por letras min usculas e as correspondentes transformadas
de Laplace pelas mesmas letras, mas mai usculas. Assim, a transformada de Laplace de f sera representada
por F e a de uma funcao g por G.
Exemplo 2.1 1. Transformada de Laplace da funcao f(t) = 1.
L{f} = F(s) =
_
+
0
e
st
1 dt = lim
M+
_
M
0
e
st
dt
Se s = 0,
L{f} = lim
M+
_

1
s
e
st
_
t=M
t=0
= lim
M+

1
s
e
sM
+
1
s
Analisando a expressao anterior podemos concluir que se s < 0, n ao existe limite nito e portanto o
integral improprio e divergente. A transformada de Laplace nao esta denida para s < 0.
Para s > 0, o limite e
1
s
.
Se s = 0, entao
_
+
0
e
0t
1 dt =
_
+
0
1 dt e divergente (verique!). A transformada de Laplace nao
esta denida para s = 0.
Conclusao, L{f} = F(s) =
1
s
, s > 0.
2. Transformada de Laplace da fun cao f(t) = e
at
, onde a e uma constante real.
L{f} = F(s) =
_
+
0
e
st
e
at
dt = lim
M+
_
M
0
e
(s+a)t
dt
Se s + a = 0, ou seja s = a,
L{f} = lim
M+

1
s + a
e
(s+a)M
+
1
s + a
=
_
_
_
se s < a
1
s + a
se s > a
3
Se s + a = 0,
_
+
0
e
(s+a)t
dt =
_
+
0
1 dt e divergente. A transformada de Laplace nao esta denida
para s = a.
Conclusao, L{f} = F(s) =
1
s + a
, s > a. Podemos ainda escrever
e
at
= L
1
_
1
s + a
_
A tabela seguinte apresenta as transformadas de Laplace de algumas funcoes elementares.
f(t) L{f} Domnio f(t) L{f} Domnio
1 1
1
s
s > 0 7 cos (wt)
s
s
2
+ w
2
s > 0
2 t
1
s
2
s > 0 8 sin (wt)
w
s
2
+ w
2
s > 0
3 t
2
2
s
3
s > 0 9 cosh (at)
s
s
2
a
2
s > |a|
4 t
n
, n N
0
n!
s
n+1
s > 0 10 sinh (at)
a
s
2
a
2
s > |a|
5 t

, > 0
( + 1)
s
+1
s > 0 11 e
at
t
n
n!
(s a)
n+1
s > a
6 e
at
1
s a
s > a 12 e
at
cos (wt)
s a
(s a)
2
+ w
2
s > a
13 e
at
sin (wt)
w
(s a)
2
+ w
2
s > a
A funcao (a + 1) que aparece na tabela acima, designada por funcao gama, e denida por
() =
_
+
0
e
t
t
1
dt.
Pode vericar-se facilmente a partir da denicao que (verique!)
( + 1) = ()
e
(n + 1) = n!
Exerccio 2.2 Verique que as transformadas das funcoes, casos 1 a 8, sao as apresentadas na tabela
anterior.
4
3 Existencia da transformada de Laplace
A transformada de Laplace de uma fun cao f(t) e uma fun cao F(s) denida pelo integral improprio
F(s) =
_
+
0
e
st
f(t) dt. (1)
O domnio de F e o conjunto dos valores s que tornam o integral improprio convergente. Intuitivamente,
para o integral em (1) convergir sera necessario que a funcao integranda e
st
f(t) convirga sucientemente
rapido para 0 quando t +. A funcao f(t) nao necessita de ser contnua para o integral estar bem
denido e ser convergente. Isto e de particular importancia uma vez que muitas aplicacoes da transformada
de Laplace envolvem de facto funcoes nao contnuas.
A questao que colocamos agora e a seguinte: sera que existe alguma propriedade da fun cao f que garanta
`a partida a existencia de transformada de Laplace da funcao? E nesse caso, para que valores de s essa
transformada vai existir?
Vamos apresentar um resultado que indica uma condicao suciente para a existencia de transformada de
Laplace. Antes disso, consideremos a seguinte deni cao de um novo conceito de continuidade.
Denicao 3.1 Uma fun cao f(t) diz-se contnua por bocados num intervalo [a, b], se f(t) esta denida
em [a, b] e se e possvel obter uma particao deste intervalo num n umero nito de pontos a = t
0
< t
1
< <
t
n
= b, de modo que:
1. f e contnua em cada subintervalo aberto ]t
i1
, t
i
[.
2. f tem limite nito em cada extremo de um subintervalo, quando a variavel t se aproxima desse extremo
por valores interiores ao subintervalo.
Diz-se tambem que f e contnua por bocados no conjunto [a, +[ se for contnua por bocados em qualquer
intervalo [a, b], b > a.
De acordo com esta deni cao, uma func ao contnua por bocados num intervalo [a, b] e limitada e admite
quando muito um n umero nito de descontinuidades. Uma funcao contnua e ainda uma fun cao contnua
por bocados.
A funcao
f(t) =
_

_
x se t [0, 1[
2 se t = 1
3 se t ]1, 2]
x + 3 se t ]2, 3]
e contnua por bocados no intervalo [0, 3]. De facto, esta denida em todo o intervalo [0, 3]. Os pontos
0, 1, 2, 3 dao origem a uma parti cao do intervalo nos subintervalos ]0, 1[, ]1, 2[ e ]2, 3[. No interior de cada um
destes intervalos a funcao e contnua e todos os limites lim
t0
+
f(t), lim
t1

f(t), lim
t1
+
f(t), lim
t2

f(t), lim
t2
+
f(t) e
lim
t3

f(t), existem e sao nitos.

5
Se f e contnua por bocados em [0, +[, entao o integral
_
b
0
e
st
f(t)dt existe para qualquer b > 0, uma vez
que a fun cao integranda tem um n umero nito de descontinuidades nesse intervalo e portanto e integravel.
Contudo nao podemos garantir a convergencia do integral improprio
_
+
0
e
st
f(t) dt. O resultado seguinte
apresenta uma condi cao extra que permite concluir essa convergencia.
Teorema 3.2 Seja f(t) uma fun cao contnua por bocados em [0, +[. Suponha ainda que f satisfaz a
condicao
|f(t)| Me
t
, t 0 (2)
onde M e sao constantes reais. Entao a transformada de Laplace de f(t) existe para todo o s .
As funcoes f(t) que satisfazem (2) dizem-se de ordem exponencial quando t +. Para muitas funcoes
a condicao (2) e facil de vericar. Por exemplo sin (t) e cos (t), sao fun coes para as quais existe transformada
de Laplace F(s), denida para s 0. De facto,
| sin (t)| 1 = e
0.t
e | cos (t)| 1 = e
0.t
e a condi cao (2) e satisfeita com = 0 e M = 1.
Note-se que o teorema acima da uma condicao suciente para a transformada de Laplace existir. Pode por
isso acontecer que a condi cao (2) nao seja satisfeita para uma determinada funcao f(t) e esta continuar a
ter transformada de Laplace.
Unicidade: Se a transformada de Laplace de uma dada funcao existir ela e unica. Inversamente, se duas
fun coes tem a mesma transformada, estas funcoes, quando muito, diferem em pontos isolados. Nao pode
acontecer serem diferentes num intervalo de comprimento positivo.
Exerccio 3.3 1. Desenhe o graco das funcoes seguintes e verique se sao contnuas, contnuas por
bocados ou se nao tem nenhuma destas propriedades.
(a) f(t) =
_
_
_
t
2
, se 0 t 1
2 + t, se 1 < t 2
6 t, se 2 < t 3
(b) f(t) =
_
_
_
t
2
, se 0 t 1
(t 1)
1
, se 1 < t 2
1, se 2 < t 3
(c) f(t) =
_
1, se 1 < t 2
3 t, se 2 < t 3
2. Verique se as seguintes fun coes denidas em [0, +[, tem transformada de Laplace denida num
intervalo real.
(a) f(t) = (t
2
+ 1)
1
.
(b) f(t) = te
t
.
(c) f(t) = e
t
cos (t).
6
4 Propriedades da transformada de Laplace
Linearidade
A transformada de Laplace e uma opera cao linear, ou seja, para quaisquer funcoes f(t) e g(t) que admitem
transformadas de Laplace, a soma f(t) + g(t) admite transformada de Laplace e
L{af(t) + bg(t)} = aL{f(t)} + bL{g(t)} a, b R
Esta propriedade e facilmente vericada:
L{af(t) + bg(t)} =
_
+
0
e
st
[af(t) + bg(t)] dt = lim
M+
_
M
0
e
st
[af(t) + bg(t)] dt
= lim
M+
_
a
_
M
0
e
st
f(t) dt + b
_
M
0
e
st
g(t) dt
_
= lim
M+
a
_
M
0
e
st
f(t) dt + lim
M+
b
_
M
0
e
st
g(t) dt
= aL{f(t)} + bL{g(t)}
Exerccio 4.1 Verique que as transformadas de Laplace das funcoes cosh (at) e sinh (at) sao as apresen-
tadas na tabela da pag. 5.
A linearidade da transformada de Laplace permite determinar facilmente transformadas de funcoes que
sao combina coes lineares de funcoes com transformadas conhecidas. Uma vez que a inversa de uma trans-
formacao linear e tambem uma transforma cao linear, esta propriedade vai ainda em muitos casos simplicar
o calculo da transformada inversa.
Exemplo 4.2 Seja F(s) =
s
(s a)(s b)
, a = b. Determine L
1
{F}.
A inversa de uma transformacao linear e tambem linear. Assim,
L
1
_
s
(sa)(sb)
_
= L
1
_
1
ab
_
a
sa

b
sb
__
=
1
ab
_
aL
1
_
1
sa
_
bL
1
_
1
sb
__
=
1
a b
_
ae
at
be
bt
_
No desenvolvimento atras a decomposicao da fraccao em fraccoes simples e do tipo efectuado para a inte-
gracao de funcoes racionais. As transformadas inversas das funcoes
1
s a
e
1
s b
foram obtidas a partir
da tabela anteriormente apresentada.
Vamos agora analisar duas importantes propriedades da transformada de Laplace, essenciais na sua aplicacao
para a resolu cao de equacoes diferenciais.
7
Transformada de Laplace da derivada de f(t)
Suponhamos que f(t) e uma funcao contnua, para todo o t 0 e satisfaz (2), ou seja
|f(t)| Me
t
, t 0 (3)
para algum e algum M reais.
Suponhamos ainda que f(t) tem derivada f

(t) que e contnua por bocados em qualquer intervalo limitado

contido no conjunto [0, +[. Entao a transformada de Laplace de f

(t) existe para s > e

L{f

} = sL{f} f(0), s >

Este resultado pode ser obtido facilmente atraves de uma integracao por partes:
L{f

} =
_
+
0
e
st
f

(t) dt = lim
b+
_
b
0
e
st
f

(t) dt
= lim
b+
_
_
e
st
f(t)

b
0
+ s
_
b
0
e
st
f(t) dt
_
(4)
Uma vez que f satisfaz a condi cao (3), vem |f(t)|e
t
M, t 0. Se s > entao, e
sb
f(b) =
e
(s)b
e
b
f(b). Mas e
(s)b
tem limite 0, quando b +) e e
b
f(b) e limitada. Logo o produto
e ainda uma fun cao que converge para 0 quando b +. Assim, lim
b+
e
sb
f(b) = 0, para s > .
O integral em (4) e L{f}. O facto de existir para s > resulta do teorema 3.2. Assim, e para s > , vem
L{f

} = f(0) + sL{f}, como queramos provar.

Considerando agora f

podemos concluir que,

L{f

} = sL{f

} f

(0) = s [sL{f} f(0)] f

(0)
ou seja,
L{f

} = s
2
L{f} sf(0) f

(0), s >
Transformada de Laplace da derivada de ordem n
Do que foi dito atras resulta facilmente o seguinte:
Seja f(t) uma funcao com derivadas f

(t), f

(t), , f
(n1)
(t) contnuas para todo t 0, satisfazendo (3)
para algum e algum M. Suponha-se ainda que a derivada de ordem n, f
(n)
(t), e contnua por bocados
em qualquer intervalo limitado contido em [0, +[. Entao a transformada de Laplace de f
(n)
(t) existe para
s > e e dada por
8
L
_
f
(n)
_
= s
n
L{f} s
n1
f(0) s
n2
f

(0) f
(n1)
(0), s >
Temos agora os resultados necessarios para usar a transformada de Laplace na determinacao de uma solu cao
de uma equa cao diferencial linear, satisfazendo condicoes iniciais dadas. O exemplo seguinte ilustra como.
Exemplo 4.3 Considere-se a equac ao diferencial y

+ 3y

+ 2y = e
t
, y(0) = y

(0) = 0. Tomando a
transformada de Laplace de ambos os membros da equacao e usando as propriedades desta operacao vem
L{y

} + 3L{y

} + 2L{y} = L{e
t
} s
2
L{y} sy
0
y

0
+ 3 [sL{y} y
0
] + 2L{y} = L{e
t
}
onde y
0
e y

0
sao os valores iniciais de y e da sua derivada y

, em t = 0. Resolvendo a equacao em ordem a

L{y}, vem
L{y} =
L{e
t
} + (s + 3)y
0
+ y

0
s
2
+ 3s + 2
Mas L{e
t
} =
1
s 1
e s
2
+3s+2 = (s+1)(s+2). De acordo com os dados do problema, y
0
= y

0
= 0. Entao,
L{y} =
1
(s 1)(s + 1)(s + 2)
=
1
6
1
s 1

1
2
1
s + 1
+
1
3
1
s + 2
Daqui resulta que
y(t) =
1
6
L
1
_
1
s 1
_

1
2
L
1
_
1
s + 1
_
+
1
3
L
1
_
1
s + 2
_
=
1
6
e
t

1
2
e
t
+
1
3
e
2t
Este exemplo mostra uma das principais aplica coes da transformada de Laplace, resolu cao de equa coes
diferenciais. Note-se que foi possvel encontrar a solucao particular pretendida sem necessidade de obter a
solucao geral da equacao diferencial. Por outro lado, a transformada da solu cao e encontrada atraves da
resolucao de uma equacao algebrica. Observe-se ainda que a manipulacao de uma equa cao diferencial linear
nao homogenea e em tudo semelhante `a resolucao de uma homogenea. Nao e necessario come car por resolver
a equacao homogenea associada.
Transformada de Laplace do integral de f(t)
Diferenciacao e integra cao sao operacoes inversas uma da outra. Derivar uma funcao corresponde na trans-
formada a uma multiplica cao por s, ou seja, L{f

} = sL{f} f(0). Sera que a integra cao de uma fun cao

vai corresponder na transformada a uma divisao por s? A resposta e armativa.
Se f(t) e uma fun cao contnua por bocados e satisfaz a condicao (3), entao
L
__
t
0
f() d
_
=
1
s
L{f}
9
Vejamos como vericar a igualdade anterior.
Se (3) e satisfeita com negativo, tambem sera satisfeita para algum positivo. Assuma-se entao que e
positivo. Nesse caso a fun cao
g(t) =
_
t
0
f() d
e contnua. Assim,
|g(t)|
_
t
0
|f()| d M
_
t
0
e

d =
M

_
e
t
1
_

M

e
t
para > 0.
g(t) satisfaz entao uma condi cao do tipo (3). Observando que g

(t) = f(t), excepto possivelmente nos pontos

onde f e descontnua, vem
L{f(t)} = L
_
g

(t)
_
= sL{g(t)} g(0)
Mas g(0) = 0. Entao
L{f(t)} = sL{g(t)}
Conclusao,
L{g(t)} = L
__
t
0
f() d
_
=
1
s
L{f(t)}
Exemplo 4.4 1. Seja L{f} =
1
s(s
2
+ w
2
)
. Pretende-se determinar f(t).
A funcao f(t) e L
1
_
1
s
_
1
s
2
+ w
2
__
.
Da tabela apresentada inicialmente tem-se
L
1
_
1
s
2
+ w
2
_
=
1
w
sin (wt).
Do resultado anterior, sobre transformada de Laplace do integral, conclumos que
L
1
_
1
s
_
1
s
2
+ w
2
__
=
1
w
_
t
0
sin (w) d =
1
w
2
(1 cos (wt)).
2. Seja L{f} =
1
s
2
(s
2
+ w
2
)
. Vamos determinar f(t).
Tendo em conta a solucao do exemplo anterior vem
L
1
_
1
s
2
_
1
s
2
+ w
2
__
=
1
w
2
_
t
0
(1 cos (wt)) d =
1
w
2
_
t
sin (wt)
w
_
.
10
5 Deslocamentos na variavel t e na variavel s
Na seccao anterior foram deduzidas algumas propriedades basicas da transformada de Laplace. Essas pro-
priedades foram ja sucientes para vermos a aplicacao desta opera cao na determinacao de solucoes partic-
ulares de uma equacao diferencial.
Vamos analisar mais algumas propriedades cuja aplicacao faz realcar de forma denitiva a utilidade deste
metodo.
Os resultados desta seccao estabelecem os efeitos nas transformadas de deslocamentos na variavel t e na
variavel s.
Teorema 5.1 Se f(t) tem como transformada de Laplace a funcao F(s), s > , para alguma constante
real, ent ao e
at
f(t) tem como transformada F(s a), onde s a > .
L
_
e
at
f(t)
_
= F(s a).
Conhecida a transformada F(s) de f(t), podemos obter a transformada de e
at
f(t) fazendo um deslocamento
de a unidades no eixo dos s, ou seja, substituir s em F por s a.
Observe-se que tomando a transformada inversa e possvel ainda escrever
L
1
{F(s a)} = e
at
f(t).
A verica cao do teorema e imediata se tivermos em conta que
F(s a) =
_
+
0
e
(sa)t
f(t) dt =
_
+
0
e
st
e
at
f(t) dt = L
_
e
at
f(t)
_
.
Como aplicacao podemos de imediato obter:
f(t) L{f}
e
at
t
n
n!
(s a)
n+1
e
at
cos (wt)
s a
(s a)
2
+ w
2
e
at
sin (wt)
w
(s a)
2
+ w
2
11
Exemplo 5.2 Considere o problema de valor inicial y

2y

+ y = e
t
+ t, y(0) = 1, y

(0) = 0. Aplicando
a transformada de Laplace a ambos os termos da equacao diferencial vem
L{y

} 2L{y

} +L{y} = L{e
t
+ t} s
2
L{y} sy(0) y

(0) 2 [sL{y} y(0)] +L{y} = L{e

t
+ t}
Designando por Y = L{y}, substituindo os valores das condic oes iniciais e a transformada do segundo
membro da equa cao, obtem-se
s
2
Y s 2 (sY 1) + Y =
1
s 1
+
1
s
2
Assim,
(s
2
2s + 1)Y = (s 1)
2
Y = s 2 +
1
s 1
+
1
s
2
Y =
s 2
(s 1)
2
+
1
(s 1)
3
+
1
s
2
(s 1)
2
.
Aplicando o teorema anterior resulta o seguinte para os sucessivos termos:
s 2
(s 1)
2
=
1
s 1

1
(s 1)
2
transformada inversa: e
t
te
t
1
(s 1)
3
transformada inversa: t
2
e
t
2
1
s
2
(s 1)
2
=
1
(s 1)
2
+
2
s 1
+
1
s
2
+
2
s
transformada inversa: te
t
2e
t
+ t + 2
Reunindo agora todos os termos vem,
y(t) = L
1
{Y } = e
t
te
t
+
1
2
t
2
e
t
+ (t 2)e
t
+ t + 2 = e
t
+
1
2
t
2
e
t
+ t + 2
O teorema seguinte analisa o efeito de deslocamentos na variavel t.
Teorema 5.3 Se f(t) tem como transformada de Laplace a funcao F(s), a funcao

f(t) =
_
0 se t < a
f(t a) se t > a
onde a 0, tem como transformada e
as
F(s), ou seja
L
_

f(t)
_
= e
as
L{f(t)} . (5)
Funcao degrau unitario
A funcao seguinte e designada por degrau unitario.

E uma fun cao com um salto de uma unidade em
t = a.
u(t a) =
_
0 se t < a
1 se t > a
Note-se que no ponto t = a a funcao nao esta denida.
12
Esta funcao desempenha um papel essencial na aplicacao da transformada de Laplace.
Por exemplo, a funcao

f, denida atras, pode ser representada por f(t a) u(t a). Da denicao de u
resulta
f(t a) u(t a) =
_
0 se t < a
f(t a) se t > a
que e exactamente a deni cao da funcao

f. O graco desta fun cao pode ser obtido por translacao do graco
de f, para t > 0, de a unidades na direc cao do eixo dos x. A formula atras (5) pode assim ser reformulada
como
L{f(t a)u(t a)} = e
as
F(s) (6)
A correspondente formula para a transformada inversa vem
L
1
_
e
as
F(s)
_
= f(t a)u(t a)
Demonstracao. (Teorema (5.3))
Usando a deni cao da transformada de Laplace,
e
as
F(s) = e
as
_
+
0
e
s
f() d =
_
+
0
e
s(+a)
f() d
Efectuando a mudan ca de variavel t = + a, podemos concluir (verique!)
e
as
F(s) =
_
+
a
e
st
f(t a) dt
13
Mas da deni cao de u(t a) resulta
_
+
a
e
st
f(t a) dt =
_
+
0
e
st
f(t a)u(t a) dt = L{f(t a)u(t a)} .
Os exemplos que aparecem a seguir ilustram o interesse da transformada de Laplace em aplica coes para as
quais os metodos anteriormente dados para resolu cao de equa coes diferenciais nao sao os mais convenientes.
Antes disso, deixamos como exerccio a avaliacao da transformada da fun cao degrau unitario.
Exerccio 5.4 Verique que:
L{u(t a)} =
e
as
s
[ Sugestao: Considere f(t) = 1 e use (6)]
Exemplo 5.5 1. Seja f denida por
f(t) =
_
sin t 0 t <

4
sin t + cos (t

4
) t

4
Observe-se que f(t) = sin t + g(t), onde
g(t) =
_
0 t <

4
cos (t

4
) t

4
Podemos escrever g(t) = u
_
t

4
_
cos
_
t

4
_
.
Assim,
L{f(t)} = L{sin t} +L
_
u(t

4
) cos (t

4
)
_
= L{sin t} + e

4
s
L{cos t}
=
1
s
2
+ 1
+ e

4
s
s
s
2
+ 1
=
1 + se

4
s
s
2
+ 1
2. Seja F(s) =
1 e
2s
s
2
.
Da linearidade da transformada inversa, vem
f(t) = L
1
{F(s)} = L
1
_
1
s
2
_
L
1
_
e
2s
s
2
_
= t u(t 2)(t 2)
14
ou, equivalentemente,
f(t) =
_
t se 0 t < 2
2 se t 2
3. Vejamos agora um exemplo da aplicacao da transformada de Laplace a uma equac ao diferencial em
que o termo nao homogeneo e uma funcao descontnua. A resolucao da equacao por metodos dados
anteriormente seria neste caso bastante mais elaborada.
Determinar a solu cao da equacao diferencial
y

+ y

+
5
4
y = g(t) (7)
onde
g(t) =
_
1 se 0 t <
0 se t
Assuma as seguintes condicoes iniciais: y(0) = 0 e y

(0) = 0.
Observe-se que g(t) = u(t), onde u representa a funcao degrau unitario. A transformada de Laplace
da equacao (7) vem
s
2
Y (s) sy(0) y

(0) + sY (s) y(0) +

5
4
Y (s) = L{1} L{u(t )} =
1 e
s
s
Considerando os valores iniciais dados e resolvendo em ordem a Y (s),
Y (s) =
1 e
s
s(s
2
+ s +
5
4
)
=
1
s(s
2
+ s +
5
4
)
e
s
1
s(s
2
+ s +
5
4
)
Designando por h(t) = L
1
_
1
s(s
2
+ s +
5
4
)
_
, vem
y(t) = h(t) u(t )h(t ).
Para determinar h(t) comecamos por efectuar a decomposicao da fraccao
1
s(s
2
+ s +
5
4
)
em fraccoes
simples:
1
s(s
2
+ s +
5
4
)
=
4
5
s

4
5
s + 1
s
2
+ s +
5
4
=
4
5
s

4
5
s +
1
2
+
1
2
(s +
1
2
)
2
+ 1
e assim,
h(t) =
4
5

4
5
_
e
t/2
cos t +
1
2
e
t/2
sin t
_
Conclusao:
y(t) =
_

_
4
5

_
4
5
e
t/2
cos t +
2
5
e
t/2
sin t
_
se t <
(1 + e
/2
)
_
4
5
e
t/2
cos t +
2
5
e
t/2
sin t
_
se t
Exerccio 5.6 Resolva cada um dos seguintes problemas de valor inicial.
15
1. y

+ 4y = g(t); y(0) = 0, y

(0) = 0 onde g(t) =

_
t se 0 t <

2

2
se t

2
.
2. y

+ y = f(t); y(0) = 0, y

(0) = 1 onde f(t) =

_
1 se 0 t <

2
0 se

2
t < .
3. y

+ 2y

+ 2y = h(t); y(0) = 0, y

(0) = 1 onde h(t) =

_
1 se t < 2
0 se 0 t < e t 2.
16
6 Funcao Impulso
Em muitas aplica coes e necessario trabalhar com fenomenos de natureza impulsiva, ou seja, que ocorrem de
forma intensa durante um curto perodo de tempo. Esta situacao ocorre, por exemplo, quando uma bola
de tenis e atingida, um martelo e usado, um aviao faz uma aterragem dura ou um navio e atingido por
uma onda de grande altura. Tratam-se de forcas de grande intensidade que actuam durante um espaco de
tempo diminuto. Modelos destas situacoes conduzem muitas vezes a equacoes diferenciais da forma
ay

+ by

+ cy = g(t)
onde g(t) toma valores elevados num intervalo pequeno, (t
0
, t
0
+), e toma o valor 0 fora desse intervalo.
O integral I(), denido por
I() =
_
+

g(t) dt =
_
t
0
+
t
0

g(t) dt
representa uma medida da intensidade de g(t). Em sistemas mecanicos, onde g(t) representa uma forca,
I() dene o impulso total da for ca g(t) no intervalo (t
0
, t
0
+ ).
Consideremos que t
0
= 0 e g

(t) e dada por

g

(t) =
_
_
_
1
2
se < t <
0 se t ou t ,
onde e uma constante positiva muito pequena.
Neste caso resulta facilmente que I() = 1, independentemente do valor de , desde que seja diferente de 0.
Se considerarmos a situa cao ideal de 0 (ver gura seguinte), forcas que actuam em intervalos cada vez
menores, obtem-se
lim
0
g

(t) = 0, t = 0 (8)
Por outro lado, como I() = 1 para = 0, vem
lim
0
I() = 1 (9)
17
As equacoes (8) e (9) podem ser usadas para denir uma fun cao com as seguintes propriedades:
(t) = 0, t = 0 e
_
+

(t) dt = 1. (10)
Observe-se que nao existe nenhuma funcao das que foram estudadas ate agora que satisfa ca simultaneamente
as condi coes (10). , denida por tais equacoes, e um exemplo do que e usualmente designado em Matematica
por funcoes generalizadas e e chamada funcao delta de Dirac ou funcao impulso unitario.
(t) corresponde a um impulso unitario em t = 0. Pode ainda denir-se um impulso unitario num ponto
generico t = t
0
atraves de (t t
0
), ou seja,
(t t
0
) = 0, t = t
0
e
_
+

(t t
0
) dt = 1. (11)
Uma vez que (t) e o limite de g

(t) quando 0, e natural denir a transformada de Laplace da funcao

(t) tambem como um limite da transformada de g

(t).
Comecemos por considerar t
0
> 0. Dene-se L{(t t
0
)} pela equacao:
L{(t t
0
)} = lim
0
L{g

(t t
0
)} (12)
Para avaliar o limite em (12) podemos assumir que < t
0
, ou seja t
0
> 0, uma vez que t
0
> 0. Como
18
g

(t t
0
) e nao nula apenas para valores de t no intervalo (t
0
, t
0
+ ), vem
L{g

(t t
0
)} =
_

0
e
st
g

(t t
0
) dt =
_
t
0
+
t
0

e
st
g

(t t
0
) dt
=
1
2
_
t
0
+
t
0

e
st
dt =
1
2
_

1
s
e
st
_
t=t
0
+
t=t
0

=
1
2s
e
st
0
_
e
s
e
s
_
Calculando o limite do quociente
e
s
e
s
2s
quando 0, obtemos uma indetermina cao. Aplicando a
regra de LHopital vem
lim
0
se
s
+ se
s
2s
= 1
E da equa cao (12), conclumos que
L{(t t
0
)} = e
st
0
(13)
A equa cao (13) dene L{(t t
0
)} para qualquer t
0
> 0. Para extender a denicao da transformada ao
caso em que t
0
= 0, determina-se o limite da expressao do 2
o

membro em (13), quando t

0
0. Vem,
L{(t)} = lim
t
0
0
e
st
0
= 1 (14)
L{(t)} = 1
Esta manipula cao da funcao atraves de limites e ainda utilizada para o calculo do integral de uma funcao
denida como um produto da funcao por uma funcao contnua f. Ou seja,
_

(t t
0
)f(t) dt = lim
0
_

(t t
0
)f(t) dt (15)
Usando a deni cao de g

e um teorema do valor medio para integrais, vem

_

(t t
0
)f(t) dt =
1
2
_
t
0
+
t
0

f(t) dt =
1
2
2 f(t

) = f(t

)
onde t
0
< t

< t
0
+ . Como t

t
0
, quando 0, resulta da equa cao (15) que
_

(t t
0
)f(t) dt = f(t
0
).
19

E muitas vezes conveniente trabalhar com a funcao de Dirac na manipulacao de problemas com impulsos
e operar com essa funcao como operamos com uma fun cao vulgar. O exemplo que apresentamos de seguida
ilustra essa situacao. Contudo nao devemos esquecer que nao e uma funcao no sentido usual da palavra e a
justicacao para ser tratada como tal assenta numa analise cuidada dos processos limite que a caracterizam.
Uma teoria matematica rigorosa envolvendo o tratamento de funcoes generalizadas, como e o caso da funcao
, existe mas nao esta no ambito desta cadeira fazer a sua apresenta cao.
Exemplo 6.1 Considere-se o problema de valor inicial y

+ 2y

+ 2y = (t ), y(0) = 0, y

(0) = 0.
Este problema pode corresponder ao estudo de um circuito electrico no qual se aplica uma unidade de
voltagem impulsional no instante t = .
Para resolver a equacao diferencial, apliquemos a transformada de Laplace:
(s
2
+ 2s + 2)Y (s) = e
s
,
onde Y (s) = L{y(t)}. Entao,
Y (s) =
e
s
s
2
+ 2s + 2
= e
s
1
(s + 1)
2
+ 1
Usando a transformada inversa, vem
L
1
_
1
(s + 1)
2
+ 1
_
= e
t
sin t
e a soluc ao do problema e
y(t) = L
1
{Y (s)} = u(t )e
(t)
sin (t ) =
_
0, se t <
e
(t)
sin (t ), se t
O graco desta fun cao e apresentado na gura seguinte.
Uma vez que as condicoes iniciais sao nulas e nao existe nenhuma accao externa ate t = , a resposta
do sistema e nula no intervalo (0, ). O impulso em t = provoca uma resposta do sistema que persiste
indenidamente, embora o seu efeito decresca exponencialmente na ausencia de qualquer accao externa
posterior. A resposta e contnua em t = , apesar da singularidade da func ao (t ) nesse ponto. Contudo
a primeira e segundas derivadas sao descontnuas nesse ponto.
20
7 Integral de Convolucao
Uma outra propriedade importante da transformada de Laplace tem a ver com o produto de transformadas.
Se H(s) e o produto de F(s) e G(s) onde F e G sao as transformadas de Laplace de fun coes conhecidas
f(t) e g(t), respectivamente, como sera a transformada inversa h(t), de H(s)? Nao e verdade que h(t) seja
o produto de f(t) e g(t), como poderamos supor. Por outro lado, se denirmos um produto generalizado,
designado por convolucao e representado por *, entao ja podemos escrever h(t) = (f g)(t).
Teorema 7.1 Se F(s) = L{f(t)} e G(s) = L{g(t)}, estando ambas bem denidas para s > a 0, entao
H(s) = F(s)G(s) = L{h(t)}
onde
h(t) =
_
t
0
f(t )g() d =
_
t
0
f()g(t ) d.
A funcao h e designada por convolucao de f e g; os integrais que a denem sao designados por integrais
de convolucao.
Os dois integrais que surgem na denicao de h sao iguais. Para o vericar basta considerar a mudanca de
variavel v = t . Daqui resulta que dv = d, v = t para = 0 e v = 0 para = t. Assim,
_
t
0
f(t )g() d =
_
0
t
f(v)g(t v) (1)dv =
_
t
0
f(v)g(t v) dv =
_
t
0
f()g(t ) d.
Exerccio 7.2 1. Denindo (f g)(t) =
_
t
0
f(t )g() d, verique as seguintes propriedades para este
integral de convolu cao.
(a) f g = g f (comutativa).
(b) f (g
1
+ g
2
) = f g
1
+ f g
2
(distributiva).
(c) (f g) h = f (g h) (associativa).
(d) f 0 = 0 f = 0.
2. Considere a funcao f(t) = cos t. Use esta funcao para vericar que e falsa a armacao para qualquer
funcao f que admite transformada de Laplace, tem-se f 1 = f .
Integrais de convolu cao surgem normalmente associados a aplicacoes onde o sistema num instante t depende
nao so do estado no instante t mas tambem do seu passado historico.
Exemplo 7.3 Pretendemos determinar a solucao do problema de valor inicial y

+ 4y = g(t), y(0) = 3,
y

(0) = 1.
Aplicando a transformada de Laplace `a equacao e usando as condicoes iniciais dadas, vem
s
2
Y (s) 3s + 1 + 4Y (s) = G(s)
21
ou
Y (s) =
3s 1
s
2
+ 4
+
G(s)
s
2
+ 4
Observe-se que no 2
o

membro da equacao anterior a primeira parcela esta relacionada com as condicoes

iniciais e a segunda com a fun cao g(t).
Escrevendo Y (s) na forma,
Y (s) = 3
s
s
2
+ 4

1
2
2
s
2
+ 4
+
1
2
2
s
2
+ 4
G(s)
resulta facilmente das tabelas de transformadas que
y(t) = 3 cos (2t)
1
2
sin (2t) +
1
2
_
t
0
sin (2(t ))g() d
Obtem-se a expressao de y(t) em termos de g(t). Para uma dada funcao g, o integral pode ser calculado
obtendo-se entao y(t).
22