Faculdade de Engenharia Mecnica Engenharia de Controle e Automao

Controle de Sistemas Mecnicos Projeto de Controladores PID

Prof. Dr. Joo Maurcio Rosrio rosario@fem.unicamp.br

Controladores PID
Esta aula tem os seguintes objetivos: Determinar os ganhos do controlador PID de sistemas dinmicos Determinar o tipo de controlador P, PI, PD ou PID utilizando o mtodo de Ziegler-Nichols Definir o controlador P, PI, PD ou PID utilizando o mtodo Chien-Hrones-Rewinsk CHR Determinar um controlador tipo PID Self-Turning definido em funo do tempo

Controladores PID Introduo

Kt = Ea RJ eq s 2 + R( Bm + k b K m ) s
k T ( s) = 3 2 a1s + a 2 s + a3s + ... + an

k T ( s) = a1s 3 + a 2 s 2 + a3s + ... + an

ki Gc ( s ) = k p + + k d s ) s

Modelo dos Controladores Clssicos do tipo PID

ki Gc ( s ) = k p + + k d s ) s
1 Gc ( s ) = k p (1 + + Td s ) Ti s

Onde: Kp = o ganho de proporcional Ki = kp/Ti o ganho integral Ti = constante de tempo de integrao Kd = kp Td o ganho derivativo Td = Constante de tempo de derivao

Controle (Clssico)
12 T ( s) = 3 s + 7 s 2 + 14 s + 8

Controladores P, PD e PID

3 Gc ( s ) = 4 + + 0,39s ) s

Comportamento PID Variando o ganho proporcional

3 Gc ( s ) = 4 + + 0.36 s ) s

Kp=1

Kp=3

Kp=9

Comportamento PID Variando o ganho de integrao

3 Gc ( s ) = 4 + + 0.36 s ) s

Ki = 1

Ki = 3

Ki = 9

Comportamento PID Variando o ganho derivativo

3 Gc ( s ) = 4 + + 0.36 s ) s

Kd = 1

Kd = 3

Kd = 9

Mtodos para determinar um PID

A) Pelo Mtodo de Ziegler-Nichols O ganho dever ser ajustado ao sistema, a partir do momento que o sistema se torna marginalmente estvel, o perodo de oscilao do sistema To ser determinado, situao em que o ganho proporcional ser conhecido por Kpo, Im Re

Como isto feito? Um kp colocado no lugar do controlador Gp(s), Seu ganho ajustado at o sistema se tornar marginalmente estvel, Assim os parmetros kpo e To ficam visveis ou acessveis.

T"(s) = Gp(s) T(s) kp Critrio de Routh-Hurwitz

cada inverso de sinal na coluna 2 indica uma raiz negativa

Igualando a linha de ordem s1 a zero, => kpo A raiz complexa conjugada no ter a parte real A parte imaginria = freqncia de oscilao o O perodo de oscilao To = 2 / o , (o = 2.fo)

Tabela de Routh-Hurwitz

1 Gc ( s ) = k p (1 + + Td s ) Ti s

B) Mtodo de Chien-Hrones-Rwinsk Resposta do sistema em malha aberta

Excitado com um degrau unitrio

kg = amplitude mxima da resposta ao degrau

kg = Gp(0) = Gp(s) para s=0 Tu = Atraso na resposta Tg = Tt Tu = Tempo de resposta R= Tg / Tu = Relao de Tempo Resposta

Tabela do Mtodo de CHR

Exerccio: Sabendo que a funo de transferncia Exerc T(s) mostrada e ilustrada abaixo de uma junta de uma prtese, leva em considerao a indutncia do seu motor

12 T (s) = 3 s + 7 s 2 + 14 s + 8

Determine o tipo de controlador de baixa ordem com seus parmetros, que recomendado para a planta ilustrada na figura a) Pelo mtodo de Ziegler-Nichols b) Pelo mtodo CHR, se resposta em malha aberta para o degrau a fornecida abaixo

1 .5

0 .5 T im e ( s e c o n d ) 0 0 2 4 6

a) Pelo Mtodo de Ziegler-Nichols

Relao Sada/ Entrada

y ( s ) ( s ) T ( s) = = u ( s) E ( s)

A planta Controlada

12 T (s) = 3 s + 7 s 2 + 14 s + 8
N(s) = 12

N ( s) T ( s) = G( s) = D( s )

D( s ) = s 3 + 7 s 2 + 14s + 8

Verificando a Estabilidade do Sistema Critrio de RouthHurtz

3 2 2 1 0

+1 7 +1 +14 - 8/7 +8/7 Polos no SPD Sistema Estvel

14 8 8/7

Sinais + na Coluna 2 (Sem inverso de Sinais)

Inserindo o Ganho Proporcional na Planta (Gp(s))

ou

Recalculando a Entrada R(s) (p/ k = Kpo) R(s) = -R(s) k Gp(s) + Y(s) Gp(s) R(s) (1+ k Gp(s)) =Y(s) Gp(s)

R(s) (1+ k Gp(s)) =Y(s) Gp(s) Dividindo por (1+ k Gp(s)) e multiplicando por Y(s)

Y (s) kGp( s ) T2 ( s ) = = R( s ) 1 + kGp( s )

Considerando Gp(s) = T(s) dado

N 2 (s) 12k T2 ( s) = = 3 D2 ( s) s + 7 s 2 + 14 s + (12k + 8)

N 2 (s) 12k = 3 T2 ( s) = 2 D2 ( s) s + 7 s + 14 s + (12k + 8)

Verificando a Estabilidade do Sistema Critrio de RouthHurtz no Denominador D2(s)

3 2 1 0

+1 +1 14 (12k+8)/7 (12k+8)/7 7 7

14 (12k+8)/7

(12k+8)

Para que este sistema seja marginalmente estvel, os elementos da coluna 2 devem ser nulos para a ordem s1 o (7*14 - (12k + 8)) = 90 - 12k = 0 => k = 90 / 12 Assim Kpo = k = 7,5 Substituindo kpo em D2(s)

D2 ( s ) = s + 7 s + 14 s + 98
3 2

D2 ( s ) = s 3 + 7 s 2 + 14 s + 98
As razes de D2(s) so S1 = -7, s2 = -j 3,742 e s3 = j3,7412 s3 = j3,7412

A raiz positiva s = s3 determina a freqncia natural do sistema o = j 3,7412 Assim se pode encontrar o perodo To=2 / o To = 1,679

Levando To e kpo na tabela de Ziegler-Nichols

1 Gc ( s ) = k p (1 + + Td s ) Ti s

Definindo o PID de Ziegler-Nichols

1 Gc ( s ) = k p (1 + + Td s ) Ti s

1 Gc ( s) = 4,5(1 + + 0,938s ) 3,750 s

ki Gc ( s ) = k p + + k d s ) s

1,2 Gc ( s ) = 4,5 + + 4,221s ) s

b) Clculo do PID Pelo Mtodo de C-H-R

Seja a curva de resposta em malha aberta para o degrau unitrio

Tt = 2,4 Tu = 0,35 Tg = 2,05 kg = 1,5

Tempo total de resposta Tempo de atraso Tempo de subida

Tt = 2,4 Tu = 0,35

Tg = Tt Tu = 2,05

Ganho Proporcional Kg
Grfico o Ganho de malha aberta Kg kg = 1,5 Substituindo s=0 na planta do processo S=0 => kg = Gp(0) = 12/8 = 1,5

O Fator de relao de tempo R = Tg / Tu = 2,4 / 0,35 R = 5,86

PID para resposta amortecida

1 Gc ( s ) = 2,344(1 + + 0,175s ) 2,050s

Gc ( s ) = 2,344 +

1,143 + 0,409s ) s

PID para resposta com 20% de Overshoot Gc ( s ) = 0,950(1 + 1 + 0,470s ) 1,350 s

1,307 Gc ( s ) = 0,950 + + 0,611s) s

Simulao no SIMULINK/MATLAB

Sistema com PID para resposta amortecida

Sistema com PID para resposta com 20% de Overshoot

Exerccio 1: Analisar a estabilidade das plantas Exerc cujas Funes de Transferncias esto representadas abaixo

s 2 + 2s + 3 T (s) = 5 s + s 4 + 10s 3 + 72 s 2 + 152s + 240

3s + 5 T ( s) = 6 s + 3s 5 + 2s 4 + 9s 3 + 5s 2 + 12s + 20
20 T (s) = 4 s + s 3 + 2s 2 + 2 s + 5

5s 2 + 7 T (s) = 4 s + s 3 + 11s 2 + 18s + 18

Exerccio 2: Determine o valor da constante k Exerc para que a planta descrita pela Funo de Transferncia a seguir fique estvel.

k ( s + 2) T (s) = s ( s + 5)( s 2 + 2 s + 5) + k ( s + 2)
Exerccio 3: Obtenha a funo temporal da Exerc funo de transferncia representada abaixo, a partir de uma excitao em degrau.

20 T (s) = ( s + 1)( s 2 + 6 s + 25)

Torque Resultant

Controle PID da Articulao de uma Prtese Antropomrfica

Concluses Finais Controlador PID para uma junta de uma prtese Calcular e escolher o tipo de controlador P, PD ou PID pelo mtodo de Ziegler-Nichols

Foi definido o mtodo Chien-HronesRewinsk - CHR para clculo do controlador P, PD ou PID