_____________________________________________________________________________________ CLP Controlador Lgico Programvel O primeiro controlador Lgico Programvel nasceu na General Motors Americana em 1968, em funo

o da dificuldade de se alterar a lgica dos circuitos em painis de rels baseados em lgicas combinacionais. Primeira gerao de controladores: - hardware com rels montado numa back-plane (placa traseira) dotada de terminais; - lgica feita conectando-se os terminais com cabos eltricos; - Transtores substituram os rels - Com o surgimento dos CIs (Circuitos Integrados), os controladores passaram a ter mais velocidade e recursos: portas lgicas, flip-flops, contadores, etc.. - A capacidade de processamento ainda era limitada - Construo robusta para resistir ao ambiente industrial Segunda Gerao de controladores: - Circuitos Microprocessados - Programao feita via software (EPROM*) - Linguagem utilizada: linguagem de mquina ou Assembly * Erasable Programmable Read Only Memory (Chip de Memria programvel que pode ser lido por inmeras vezes e apagando somente por forte luz ultravioleta) Terceira Gerao: - Programao de alto nvel - PCs convencionais para programar o CLP Nota: o termo PLC (Programmable Logic Control) tambm bastante utilizado Vantagens dos CLPs em relao aos Comandos Eltricos: - versatilidade (programao) - ocupam pouco espao - consomem menos energia eltrica - maior confiabilidade (a lgica de CLP no apresenta mau contato) - fcil manuteno (os CLPs so modulares) - diagnose de defeitos mais simples, atravs de aplicativos de software que rodam em PCs (Personal Computers), on-line com o CLP; - possuem interface de comunicao com IHMs (Interface Homem-Mquina) - conectividade (redes: ethernet, profibus, modbus, devicenet, etc...) - maior rapidez na elaborao de projetos; - menor custo - fcil utilizao

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_____________________________________________________________________________________ Estrutura de um CLP:

sensores chaves botes pressostatos termostatos termopares tenses correntes encoderes

MDULO DE ENTRADA Variveis de Entrada MQUINA OU PROCESSO CPU CONTROLADO

Rels Contatores Solenides

MDULO DE SADA Variveis de Sada

O processamento do programa feito em tempo real, ou seja, as entradas so lidas e processadas e as sadas acionadas de forma simultnea ao processo.

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DIAGRAMA DE BLOCOS DE UMA UNIDADE CENTRAL

Mdulos de Entrada

UNIDADE CENTRAL

Memria De Programa

Unidade de Controle

Memria de

U.L.A Unidade Lgica e Aritmtica

Dados

Mdulos de Sada

CONFIGURAO DOS CLPs Principais Mdulos: 1. Mdulo CPU 2. Mdulos de entradas e sadas digitais 3. Mdulos de entradas e sadas analgicas 4. Mdulo fonte de alimentao 5. Mdulos especiais

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_____________________________________________________________________________________ 1. Mdulo CPU Pontos importantes: 1.1. Tempo de Varredura (Scan Rate) o tempo de execuo completa do programa, que compreende a leitura das entradas, a execuo da lgica programvel e a atualizao das sadas

Leitura das ENTRADAS

Execuo da lgica

Atualizao das SADAS

O Scan Rate se torna crtico quando os programas so muito extensos ou quando as entradas so muito rpidas.

1.2. WDT (Watch Dog Timer) o O WDT monitora,via hardware, o tempo de varredura do CLP e tem a funo de aumentar a segurana do sistema; se o tempo de varredura de um programa for maior que o tempo estabelecido do WDT, a CPU ser automaticamente resetada, um sinal de erro ser ativado e todas as sadas sero desligadas. o O alarme de WDT pode ser causado por uma falha de hardware ou ento no programa do usurio (lgicas muito extensas, loops infinitos, etc..) 1.3. Canais de Comunicao Serial Os canais seriais so utilizados para se conectar vrios perifricos, entre eles: o PC (Personal Computer, utilizado para transferncia de programa, configurao do CLP, diagnose e backup) o IHM (Interface Homem-Mquina, utilizada para incrementar os recursos de operao, preparao e manuteno). o Impressoras Padres usuais: RS232 e RS485 (este ltimo para se comunicar a distncias maiores que 100m, limitado a 1000m)
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_____________________________________________________________________________________ 2. MDULOS DE ENTRADAS E SADAS DIGITAIS Os padres adotados para o ambiente industrial so 24Vcc para corrente contnua e 110 ou 220Vca para corrente alternada. Esses valores apresentam boa relao sinal/rudo para o ambiente industrial , sendo o padro 110V ou 22V mais adequado para comandos a longas distncias , como o caso de usinas hidreltricas, por exemplo, onde a distncia entre sensores e mdulos de entrada grande (at 500m) Entenda-se por entrada/sada digital como sendo aquela que pode ter dois estados possveis: ligado ou desligado. Se estivermos falando de comando a 24Vcc, ligado significa a presena de 24V na entrada correspondente do mdulo de entrada ou sada, enquanto que desligado significa a ausncia deste. Em 110 ou 220Vca, ligado significa a presena da tenso alternada na entrada/sada correspondente do mdulo de entrada ou sada, enquanto que desligado significa a ausncia desta tenso. Costuma-se atribuir condio ligado o nvel lgico 1 e condio desligado o nvel lgico 0. IMPORTANTE: NO CONFUNDIR mdulos de entradas/sadas DIGITAIS em CA (Corrente Alternada) com mdulos de entradas/sadas ANALGICOS. 2.1. MDULOS DE ENTRADAS DIGITAIS Convertem os nveis de tenso presentes nas entradas em sinais com nveis lgicos compatveis com o Bus de dados do CLP 2.1.1. MDULOS CONTNUA DE ENTRADAS DIGITAIS EM CORRENTE

Esses mdulos detectam a presena de 24Vcc em sua entrada; isto pode ser feito de duas formas: o Chaveando-se o negativo (0Vcc) e adotando o positivo (+24Vcc) como comum mdulo tipo N o Chaveando-se o positivo (+24Vcc) e adotando o negativo (0Vcc) como comum mdulo tipo P o Toda entrada digital tem um Led indicador de status (entrada chaveada = nvel lgico 1 = LED aceso) o O acoplador ptico isola eletricamente o sinal de entrada do circuito lgico do CLP; isto feito por dois motivos: proteger os circuitos e componentes internos do CLP no caso de se aplicar nveis elevados de tenso na entrada, por exemplo; neste caso, a entrada correspondente ser danificada

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_____________________________________________________________________________________ (provavelmente o LED do acoplador ptico ser danificado), mas o restante do CLP ser poupado. Aumentar a imunidade a rudos: tambm conhecido como interferncia, o rudo eltrico pode prejudicar o funcionamento de qualquer sistema microprocessado; o fato de separar o 0V das entradas externas do 0V lgico interno do CLP contribui para aumentar a imunidade a rudos.

o A funo dos resistores R3 e R4 e do capacitor C formar um filtro passabaixas, evitando que eventuais rudos presentes na alimentao do sinal de entrada faam com que a entrada seja acionada indevidamente; comum que este filtro seja dimensionado de forma que as entradas digitais no respondam freqncias superiores a 1KHz, com exceo de entradas especiais (exemplo: entradas rpidas, muito ulitilizadas para leitura de encoderes, por exemplo). 2.1.1.1. MDULOS DE ENTRADAS DIGITAIS EM CORRENTE CONTNUA, TIPO N

o Os sensores de entrada devem chavear 0Vcc; se estivermos falando de sensores de proximidade, por exemplo, estes devero ser do tipo NPN

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_____________________________________________________________________________________ 2.1.1.2. MDULOS DE ENTRADAS DIGITAIS EM CORRENTE CONTNUA, TIPO P

o Os sensores de entrada devem chavear +24Vcc; se estivermos falando de sensores de proximidade, por exemplo, estes devero ser do tipo PNP.

2.1.2. MDULOS ALTERNADA

DE

NTRADAS

DIGITAIS

EM

CORRENTE

o A presena de tenso alternada (entrada externa) ser detectada pela porta de entrada e lida pela CPU do CLP

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_____________________________________________________________________________________ 2.2. MDULOS DE SADAS DIGITAIS Tm a funo de converter os sinais lgicos presente no BUS de dados do CLP em sinais capazes de acionar atuadores, como por exemplo: contatores, solenides, lmpadas. Os mdulos de sada podem ser do tipo cc (corrente contnua), ca (corrente alternada) ou a rel. 2.2.1. MDULOS DE SADAS DIGITAIS EM CORRENTE CONTNUA

As sadas digitais em cc pode ser de dois tipos: o Tipo N: chaveia-se o negativo (0Vcc) e adota-se o positivo (+24Vcc) como comum da carga. o Tipo P: chaveia-se o positivo (+24Vcc) e adota-se o negativo (0Vcc) como comum da carga. o Toda sada digital tem um LED indicador de status (sada chaveada = nvel lgico 1 = LED aceso) o O acoplador ptico isola eletricamente o sinal do circuito lgico do CLP da sada externa. 2.2.1.1. MDULOS DE SADAS DIGITAIS EM CORRENTE CONTNUA TIPO N

o O comum da carga ligado a +24Vcc, enquanto o mdulo de sada chaveia 0Vcc

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_____________________________________________________________________________________ 2.2.1.2. MDULOS DE SADAS DIGITAIS EM CORRENTE CONTNUA TIPO P

o O comum da carga ligado a +0Vcc, enquanto o mdulo de sada chaveia 24Vcc

2.2.2.

MDULOS DE SADAS DIGITAIS EM CORRENTE ALTERNADA

o O componente que chaveia a sada um TRIAC o A funo do varistor V1 proteger a sada contra um surto de tenso o O circuito R4,C tem a funo de evitar disparos indevidos

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_____________________________________________________________________________________ 2.2.3. MDULOS DE SADAS DIGITAIS A REL

o Esta sada pode acionar tanto cargas em cc quanto em ca o A carga ligada em srie com o contato do rel o Quando os dois plos do contato do rel esto disponveis ao usurio, a sada chamada de sada a contato seco o Quando vrias sadas so agrupadas, apenas um dos plos do contato do rel est individualmente disponvel ao usurio; o outro plo de cada contato est interligado internamente ao mdulo de sada, podendo o usurio decidir se vai chavear o positivo ou negativo, bastando para isso conectar o comum dos contatos massa ou ao plo positivo da fonte de alimentao externa.

3. MDULOS DE ENTRADAS E SADAS ANALGICAS Os mdulos de entrada/sada analgicos so projetados para tratar sinais que assumem infinitos valores ao longo do tempo; como todo sistema microprocessado, o CLP trata internamente esses sinais como palavras binrias. A interface entre o CLP e as entradas analgicas so conversores A/D (Analgico/Digital), ao passo que a interface entre o CLP e as sadas analgicas so conversores D/A (Digital/ Analgico). A resoluo dos valores tratados pelo CLP depende, portanto, do nmero de bits que os conversores A/D ou D/A utilizam; por exemplo, um conversor de 12 bits pode apresentar 4096 valores distintos (212 = 4096).
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_____________________________________________________________________________________ Os sinais analgicos tratados por esses mdulos so sinais eltricos de tenso ou corrente, sendo adotado o padro de 0 a 10Vcc para tenso e 4 a 20mA para corrente; tambm possvel encontrar mdulos para tratar sinais de tenso de 10Vcc a +10Vcc , ou ento corrente de 0 a 20mA , por exemplo. Para um sinal de tenso de 0 a 10Vcc tratado por um conversor de 12 bits, teramos: Sinal eltrico 0V 5V 10 V Valor no CLP 0000 2048 4095

Assim, para um conversor com resoluo de 12 bits e um sinal eltrico variando de 0 a 10Vcc, a sensibilidade de 2,5mV (10V / 4095) Dessa forma possvel ler diversas grandezas fsicas (inclusive eltricas) atravs de transdutores, que convertem essas diversas grandezas no padro 0 a 10Vcc ou 4 a 20mA. Dentre essas grandezas, podemos ter: transdutores de presso (no confundir com o pressostato que s tem dois estados possveis, ligado ou desligado e lido por uma entrada digital), vazo, fora, potncia eltrica, corrente eltrica, rotao, velocidade, acelerao, entre outros. Tambm possvel atravs das sadas analgicas exercer o controle sobre sistemas como: acionamentos CA/CC, inversores de freqncia, vlvulas proporcionais, entre outros.

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_____________________________________________________________________________________ 3.1. MDULOS DE ENTRADAS ANALGICAS

3.2. MDULOS DE SADAS ANALGICAS

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_____________________________________________________________________________________ MDULO FONTE DE ALIMENTAO As fontes de alimentao dos CLPs normalmente so do tipo chaveadas e fornecem as tenses de trabalho da CPU e dos mdulos de entrada/sada. Deve-se observar que a fonte do CLP no deve ser utilizada para alimentar as cargas conectadas aos mdulos de sada, j que a mesma no foi dimensionada para isso; nesse caso uma fonte externa deve ser utilizada (os mdulos de sada possuem bornes para ligao de uma fonte externa). Alguns CLPs de baixo custo possuem a fonte incorporada ao mdulo CPU.

4. MDULOS ESPECIAIS Os CLPs permitem acoplar diversos mdulos especiais de entrada ou sada, como por exemplo: o Mdulo de entrada para medio de temperatura atravs da leitura do sinal eltrico fornecido por termopares (sinais da ordem de milivolts e que obedecem a uma curva caracterstica) o Mdulo de entrada para medio de temperatura atravs de termoresistncias, como por exemplo do tipo PT100 (apresenta 100OHM a 0C e tambm tem uma curva caracterstica de variao da resistncia em funo da temperatura); os valores de variao da resistncia so to baixos, que so utilizados sistemas a 3 ou 4 fios para se compensar a resistncia dos prprios cabos utilizados na interligao da termoresistncia; o Mdulos de entradas rpidas, utilizadas normalmente para leitura de sinais enviados por encoderes, por exemplo; so entradas digitais tratadas especialmente por hardware e tm prioridade de leitura em relao s entradas digitais normais; o Mdulos de sada para controle de motor de passo; so sadas que tm resposta rpida, uma vez que uma sada digital normal no atenderia esse quesito; o Mdulos para medio de grandezas eltricas (tenso, corrente, potncia ativa, potncia reativa) o Mdulos para comunicao com rede (ethernet, profibus, ASI, MPI, etc..)

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_____________________________________________________________________________________ Comandos eltricos x CLPs

o a linha pontilhada no comando eltrico acima ( esquerda) separa os componentes de entrada/sada dos componentes utilizados para intertravamento (ou interlock); o direita temos um circuito equivalente utilizando CLP; observe que apenas os componentes de entrada (botes) e sada (contator principal K1, lmpada sinalizadora e solenide da vlvula Y1) so representados no esquema eltrico; o intertravamento ser feito pela lgica programvel, tambm conhecida como programa CLP o Obviamente estamos falando de entradas/sadas digitais (apenas dois estados possveis: ligadas ou desligadas)

NOTA: O exemplo acima apenas ilustrativo, pois apenas parte de um circuito maior; entender seu funcionamento no relevante, pois faltam informaes como por exemplo de que K1 um contator principal (trifsico, no caso); falta tambm informao sobre o contato K5 essas informaes estariam no restante do esquema eltrico -

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_____________________________________________________________________________________ TEMPO DE RESPOSTA DO CLP o tempo decorrido entre a leitura das entradas, execuo do programa e atualizao das sadas; cada uma dessas atividades leva um tempo para ser executada, como segue:
Input Response Time + Program Execution Time + Output Response Time

= Total Response Time

Efeitos do Tempo de Resposta sobre a Leitura das Entradas:

Suponha trs entradas (1), (2) e (3) acionadas em trs instantes diferentes, conforme diagrama acima; neste caso teremos a seguinte situao: o A entrada (1) no ser lida no primeiro ciclo de varredura (Scan1), visto que quando vai a 1 (ON) a leitura das entradas j havia sido feita; esta entrada somente ser lida no segundo ciclo de varredura (Scan2), pois ainda est em nvel lgico 1 durante a leitura das entradas do Scan2; o A entrada (2) s lida no terceiro ciclo de varredura (scan3) o A entrada 3 no lida; para o CLP como se no tivesse sido acionada Se montarmos uma tabela identificando com um X em qual ciclo de varredura cada entrada lida, teremos o seguinte: Entrada 1 2 3 Scan 1 Scan X 2 Scan X 3
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_____________________________________________________________________________________ Para assegurar a leitura de uma entrada, recomenda-se que a mesma esteja acionada por pelo menos 1 tempo de leitura + 1 tempo de varredura:

Entradas rpidas: so entradas especiais, que so lidas por rotinas executadas por interrupo da varredura normal do programa:

Quando a entrada acionada, o CLP interrompe a execuo normal do programa, executa uma rotina prpria para leitura de entradas rpidas e em seguida volta a executar o processo normal de varredura. Tempo de resposta da sada:

Admitindo-se que a entrada no tivesse sido lida no primeiro ciclo de varredura, teramos a sada atualizada somente no segundo ciclo; o atraso mximo , portanto, de dois ciclos de varredura.

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