U 3 T 1

UniversidaddeLosAndes EscueladeSistemas ISBPR1
ISBPR1:Programacin1 ISBPR1: Programacin 1 UnidadIII:Desarrollodeprogramas Tema1
EscueladeIngenieradeSistemas DepartamentodeComputacin
DesarrollodeProgramas Pasosenlaresolucindeproblemasenelcomputador
1. Anlisisdelproblema
Objetivo/CaminoLgico HIPO(Entrada Proceso HIPO (Entrada Proceso Salida) DiseodelaEstructuradedatos
2. 3. 4. 5. 6.
Diseodelalgoritmo/DiagramadeFlujo Pruebadeescritorio Codificacin Depuracin Ejecucin
Dr.EladioDapena
UnidadIIITema1
Dr.EladioDapenaGonzalez
DesarrollodeProgramas Anlisisdelproblema
Identificarycomprenderelproblemaquesepretenderesolverydeterminarelolosobjetivos. Notas, diagramas, casos de prueba, solucin manual, algoritmo informal y cualquier herramienta que permita una comprensin correcta del problema. Camino Lgico
Ejemplo
De terminar si un nmero es par.
Herramientas de anlisis
HIPO EntradaProcesoSalida (EPS) Descomposicin funcional
Dr.EladioDapena
UnidadIIITema1
DesarrollodeProgramas Herramientasdeanlisis
EntradaProcesoSalida (EPS)
HIPO Hierarchical Input, Process and Output, es una herramienta clsica para el anlisis de problemas, dividiendo el anlisis en tres etapas. 1. Entrada Identificar que datos se requieren para resolver el problema y su procedencia. El tipo, sus caractersticas, rangos de valores vlidos, etc. 2. Proceso Secuencia de operaciones necesarias para resolver el problema. Algoritmo informal. (Camino Lgico) 3. Salida Dar las respuestas que solucionan el problema, que pueden ir a un dispositivo de salida, ser almacenada o ser enviada.
Dr.EladioDapena
UnidadIIITema1
Ejemplo3.1:RealiceelanlisisdeEntrada Proceso Salida
Supongaqueunrobotrecibeunasecuenciadeordenesdemovimientodelasiguienteforma[d, ] donde: d:Representaunadistanciamedidaenmetros. :unaorientacinmedidaengradosrespectoalsistemadecoordenadas. Suponiendo que el robot se encuentra en la posicin (0,0) de un plano y recibe las ordenes: [10,90 ] [10,0 ] [20,270 ] [10,170] Indiquelaposicinfinaldelrobotluegodeejecutarloscomandos.
Dr.EladioDapena
UnidadIIITema1
Ejemplo3.1:Entrada Proceso Salida
ENTRADA PROCESO SALIDA
Dr.EladioDapena
UnidadIIITema1
DesarrollodeProgramas Algoritmo Computacional

Un algoritmo es una secuencia de pasos ordenados sin ambigedad escritas es un lenguaje de uso comn (Castellano) que conducen a la resolucin de un problema. Preciso: El algoritmo debe indicar el orden de realizacin de cada paso. Definido: Si se sigue el algoritmo dos veces con los mismos datos deben obtenerse los mismos resultados. Finito: El algoritmo debe finalizar en algn momento. Es decir debe contar con un nmero finito de pasos.
Diagrama de Flujo
Conjunto de smbolos o diagrama que permite seguir la secuencia de ejecucin de un programa.
Dr.EladioDapena
UnidadIIITema1

Es la representacin textual de un algoritmo de manera que dicho texto se encuentre enmarcado en algunas normas tcnicas que faciliten su posterior transcripcin a un lenguaje de Programacin. Cuando se habla de algunas normas estamos diciendo que existen unos requisitos que si bien pueden ser que, violados, facilitan la posterior transcripcin del algoritmo a un Lenguaje de programacin de ser cumplidos a cabalidad.
Estructura de los Algoritmos

Encabezado
Corresponde a las dos primeras normas referidas a el identificador del algoritmo y declaraciones.
Cuerpo
Son el conjunto de sentencias que contiene el algoritmo enmarcadas en un inicio y un fin fin.
Dr.EladioDapena
UnidadIIITema1

Primera Norma (Identificador del Algoritmo)
Siempre se le ha de colocar un nombre o identificador al algoritmo de manera que sea lo primero que se lea. lea Es conveniente acostumbrarse a que dicho nombre no supere los ocho caracteres y preferiblemente que sea altamente mnemnico o sea que su nombre haga una referencia aproximada a lo que el algoritmo realiza. Ejemplo:Identificadoronombredelalgoritmo NotacinenAlgoritmo DiagramadeFlujo
IDENTIFICACIN
//Algoritmo<Nombre> //Explicacin // Explicacin
Algoritmo : Nombre Explicacin
Dr.EladioDapena
UnidadIIITema1

Sengunda Norma (Definiciones y Declaraciones)
En esta norma se definen los nuevos tipos de datos si los hubiere y se realiza la declaracin de todas las variables a utilizar, tanto para los datos de entrada como para los datos generados a lo largo del algoritmo ariables tili ar algoritmo. Todas las variables a ser utilizadas deben ser declaradas. Las constantes deben ser definidas. Los objetivos de la declaracin son: Asociar un tipo de dato y un identificador nico a cada variable. q p p p q p Permite que el compilador sepa cuanto espacio se requiere para almacenar el valor de las variables y asignar las direccione de memoria donde almacenarlas.
Dr.EladioDapena
UnidadIIITema1
10

Sengunda Norma Definiciones
Notacin en algoritmo //Definiciones Nuevo_Tipo { } Nombre del nuevo tipo;
Nuevo_Tipo
Notacin Diagrama de Flujo
Sengunda Norma Declaraciones

Notacin en algoritmo //Declaraciones Tipo < Lista de Variables>
Declaraciones Tipo<Listadevariables>
Dr.EladioDapena
UnidadIIITema1
11

Sengunda Norma (Definiciones y Declaraciones)
Ejemplo //Definiciones Nuevo_Tipo estructura { Real x,y,z; }Punto3D;
Nuevo_Tipo { Realx,y,z; }Punto3D;
//Declaraciones Punto3D P1,P2,P3,P4; Real x,y,z; Entero i,j,k;

Punto3DP1,P2,P3,P4; Realx,y,z; Enteroi,j,k;
Dr.EladioDapena
UnidadIIITema1
12

Sengunda Norma Constantes
Notacin en algoritmo //Constantes Constante <identificador> <valor> Ejemplo
Constante<Indentificador><valor>
//Constantes Constante PI Constante Piezas Constante Mensaje 3.14159 1000 Error
ConstantePI3.14159 ConstantePiezas1000 ConstanteMensajeError
Dr.EladioDapena
UnidadIIITema1
13

Tercera Norma Cuerpo del algoritmo
Todo el cuerpo del algoritmo deber ir encerrado entre las palabras Inicio y Fin indicando en donde comienza y en d d termina el seudocdigo. i donde i l d di
Notacin en algoritmo
Notacin Diagrama de Flujo Inicio
Inicio
Fin
Fin
Dr.EladioDapena
UnidadIIITema1
14

Cuarta Norma Secuencias ( Salida )
Salida Cuando queremos que aparezca en pantalla u otro dispositivo de salida alguna informacin utilizamos la sentencia Escribir. Notacin en algoritmo Notacin Diagrama de Flujo
Escribir < Texto > , < Lista de variables >;
1. Salida de un mensaje # Escribir Prueba de salida ;

Prueba de Salida
Dr.EladioDapena
UnidadIIITema1
15

Cuarta Norma Secuencias ( Salida )
Salida 2. Salida de variables
x,y,z
# Escribir x,y,z;
3.
Salida de Mensaje y variables # Escribir El punto es : , x,y,z;

El punto es: x,y,z;
Dr.EladioDapena
UnidadIIITema1
16

Cuarta Norma Secuencias ( Entrada )
Entrada Cuando queremos realizar la entrada de un dato desde algn dispositivo de entrada para ser almacenado en una variable utilizamos la sentencia Leer. Notacin en algoritmo Notacin Diagrama de Flujo
# Leer <Lista de Variables> ;
Lista de Variables
Ejemplo # Leer x,y,x;

x,y,z
Dr.EladioDapena
UnidadIIITema1
17

Cuarta Norma Secuencias ( Entrada )
Entrada Ejemplo # Escribir Indique las coordenadas del punto x,y,z; # Leer x,y,x;
x,y,z
Indique las coordenadas del punto x,y,z
Monitor
Indiquelascoordenadasdelpuntox,y,z
Cursor
Dr.EladioDapena
UnidadIIITema1
18

Cuarta Norma Secuencias ( Asignacin )
Asignacin La operacin de asignacin permite llevar o cargar datos a las variables, es decir modifica el contenido de la memoria. Notacin en algoritmo Notacin Diagrama de Flujo
# Variable = Expresin;
Variable=Expresin
Expresin puede ser: Una variable Unaconstante Unacombinacindeoperadoresyoperandos.
Dr.EladioDapena
UnidadIIITema1
19

Asignacin a) b) c) d) e) f) La sentencia de asignacin es una forma de dar valores a una variable. Al lado izquierdo del igual solo puede haber una variable. Al lado derecho del igual puede haber una constante, una variable o una expresin.
El computador siempre resuelve lo de la derecha del igual y su resultado lo almacena en la variable que est a la izquierda del igual. Cada vez que se le entra un nuevo valor a una variable, el valor anterior se pierde. La sentencia de asignacin modifica el contenido de la memoria.
Dr.EladioDapena
UnidadIIITema1
20
10

Asignacin Ejemplos
HT=40; SPH=20; S=HT*SPH; S=F;
HT=40; SPH=20; S=HT*SPH; S=F;
Dr.EladioDapena
UnidadIIITema1
21

Ejemplo 3.1
Algoritmo
//AlgoritmoPosicin_del_Robot //Clculodelaposicinfinal //DeclaracionesConstantesyVariables*/ Realxf,yf; 0Inicio 1 xf=10*cos(90)+10*cos(0)+20*cos(270)+10*cos(170); 2 yf=10*sin(90)+10*sin(0)+20*sin(270)+10*sin(170); 3 EscribirPosicinfinal,xf,yf; 4Fin

Algoritmo:Posicin_del_Robot Clculodelaposicinfinal
Realxf,yf
INICIO
xf=10*cos(90)+10*cos(0)+20*cos(270)+10*cos(170) xf=10*cos(90) + 10*cos(0) + 20*cos(270) + 10*cos(170) yf=10*sin(90)+10*sin(0)+20*sin(270)+10*sin(170)
EscribirPosicinfinal,xf,yf
FIN
Dr.EladioDapena UnidadIIITema1 22
11

Ejercicios Normas 1, 2, 3, y 4
Realice anlisis, diseo de la estructura de datos, algoritmo y diagrama de flujo para los problemas: 1. Recibir como dato de entrada una distancia medida en metros y la convierta a: Centmetros y Kilmetros. Convertir una temperatura en grados centgrados a una temperatura en Grados kelvin. Dado un lado de un cuadrado obtenga: el rea, permetro y la longitud de la diagonal. Dada la base y altura de un triangulo calcule su rea. Dados los coeficientes de una ecuacin de segundo grado obtenga sus races reales.
2. 3. 4. 5.
Dr.EladioDapena
UnidadIIITema1
23

Quinta Norma (Decisiones)
Muchas acciones dependen de la toma de decisiones. En este caso el lenguaje deber incluir algn mecanismo que permita evaluar condiciones y dependiendo de su resultado se ejecutar o no ciertas instrucciones. 1. Decisin Simple (Notacin Algortmica) Permite ejecutar instrucciones dependiendo del resultado de evaluar una expresin lgica (Verdadera o Falsa). Algoritmo Notacin Diagrama de Flujo # Si <expresin lgica> Entonces [ Instrucciones ] fin_si ( # )
si i
EXPRESIN
Instrucciones
no
Dr.EladioDapena
UnidadIIITema1
24
12

1. Decisin Compuesta (Notacin Algortmica) Permite d alternativas para ejecutar i i dos l i j instrucciones d i dependiendo d el valor d l expresin l i Si di d de l l de la i lgica. la expresin es verdadera se ejecuta un grupo de instrucciones y si es falsa se ejecutara otro grupo de instrucciones de manera excluyente. Algoritmo # Si <expresin lgica> Entonces [ Instrucciones ] contrario [ Instrucciones ] fin_si ( # ) Notacin Diagrama de Flujo
Instrucciones
no
EXPRESIN
si
Instrucciones
Dr.EladioDapena
UnidadIIITema1
25

1. Decisin Anidadas (Notacin Algortmica) El grupo de instrucciones dentro de una estructura de decisin puede ser de cualquiera de los permitidos en el algoritmo, incluyendo otras estructuras de decisin. Algoritmo #Si <expresinlgica> #.1Si<expresinlgica >Entonces [Instrucciones] contrario [Instrucciones] Fin_si (#.1) [Instrucciones] contrario #.2 Si<expresinlgica>Entonces [Instrucciones] Fin_si (#.2) [Instrucciones] Fin_si (#)
Dr.EladioDapena
UnidadIIITema1
26
13

1. Decisin Anidadas (Notacin Algortmica) Notacin Diagrama de Flujo
#Si <expresinlgica> #.1Si<expresinlgica > Entonces [Instrucciones] contrario [Instrucciones] Fin_si (#.1) Fi i (# 1) [Instrucciones] contrario #.2 Si<expresinlgica> Entonces [Instrucciones] Fin_si (#.2) [Instrucciones] Fin_si (#)
no
EXPRESIN
si
EXPRESIN
si
Instrucciones
Instrucciones
no
EXPRESIN
si
Instrucciones
no
Instrucciones
Instrucciones
Dr.EladioDapena
UnidadIIITema1
27

1. Decisin Mltiple (Notacin Algortmica) Algoritmo
si
DiagramadeFlujo
Caso<Expresin>
#Encasode<expresin> caso<valor1>: Instrucciones; salir; caso<valorn>: Instrucciones; salir; otrocaso: t Instrucciones; Fincaso(#)
Caso<Valor1>
Instrucciones
no
si
Caso<Valorn>
Instrucciones
no
OtroCaso O C
Instrucciones
Dr.EladioDapena
UnidadIIITema1
28
14

Ejercicios 1. Dada una hora es notacin Militar en Horas Minutos y Segundos. Indicar la hora militar correspondiente 15 segundos despus. La empresa de autobuses Santa Brbara desea contratarlo a Ud. para que realice un programa que permita calcular el costo de los pasajes. Los boletos tienen un costo segn el kilometraje del recorrido. En funcin de la siguiente tabla:
Kilmetros Km500 500<Km800 Km>800 Costos 3000Bs/Km 2600Bs/Km 2000Bs/Km
2.
La empresa ofrece un descuento para la tercera edad (mayor de 60 aos), del 35% del costo del boleto, adicionalmente si el usuario compra el boleto de ida y vuelta se le descontar un 7,5%.
Dr.EladioDapena
UnidadIIITema1
29

Sexta Norma (Ciclos)
Cuando se requiere que un grupo de instrucciones se realice en forma repetitiva, es decir una o ms veces. veces 1. Repeticin indexada ( Repita Para ) Permite repetir un nmero de veces conocido un conjunto de instrucciones. Algoritmo # Repita Para <var>= < VI > , < VF>, < I > [ Instrucciones ] f.r.p. (#) Donde VI : Valor Inicial VF : Valor Final I : Incremento VI, VF, I son expresiones.
Var=VI,VF,I
VarVF
SENTECIAS
Var>VF
Dr.EladioDapena
UnidadIIITema1
30
15

2. Repeticin condicionada Repita Mientras Primero evala una expresin lgica y de ser verdadera realiza un conjunto de instrucciones, mientras el resultado de evaluar la expresin lgica sea verdadero continuar ejecutando el bloque de instrucciones. Puede ejecutarse cero ( 0 ) o ms veces. Algoritmo # Repita Mientras < Expresin Lgica > [ Instrucciones ]
Expresin Lgica
si
INSTRUCCIONES
f.r.m. (#)
no
Dr.EladioDapena
UnidadIIITema1
31

2. Repeticin condicionada Hacer Mientras Primero evala una expresin lgica y de ser verdadera realiza un conjunto de instrucciones, mientras el resultado de evaluar la expresin lgica sea verdadero continuar ejecutando el bloque de instrucciones. Puede ejecutarse cero ( 0 ) o ms veces. Algoritmo # Hacer
Hacer
[ Instrucciones ]
Instrucciones
Mientras < Expresin Lgica >

Expresin Lgica
si
no
Dr.EladioDapena
UnidadIIITema1
32
16

Ejercicios 1. Suponga que contamos con un dispositivo de campo que emite una ficha diaria con la temperatura mxima y mnima registrada. Obtener las temperaturas promedio tanto mximo como mnimo para un mes de 30 das. Escriba un programa para que dada una serie de nmeros reales ninguno de ellos negativos, obtenga la sumatoria de los cuadrados de dichos nmeros y sus promedios. Dada una serie de calificaciones de una prueba de (0,20) escriba un programa que permita saber cantidad de aprobados, promedio aprobatorio, promedio general, mxima y mnima nota.
2.
3.
Dr.EladioDapena
UnidadIIITema1
33
Pruebadeescritorio(CorridaenFrio)
Lapruebadeescritorioconsisteenejecutarelalgoritmotalcomoloharauncomputador,conelobjeto dedeterminarelfuncionamientocorrectodelmismo. d d i lf i i d l i Parapruebasdeescritoriodelalgoritmoseseleccionandatosdedatosdeentradaadecuadoscuyos resultadosesperadossonconocidosy siguiendolospasosdelalgoritmosevalidanlosresultados.
Codificacin
Traducir el algoritmo producido en el paso anterior en un programa escrito en un lenguaje de programacin de alto nivel (programa fuente o cdigo fuente). En nuestro caso Lenguaje C. Los diferentes pasos de un algoritmo se expresan en los programas como instrucciones (trmino usado para los lenguajes de mquina y bajo nivel), sentencias o proposiciones (trminos usados para los lenguajes de alto nivel).
Dr.EladioDapena
UnidadIIITema1
34
17
Depuracin y Pruebas
El proceso de depuracin es realizado simultneamente con la codificacin y consiste en la correccin de los d l errores d sintaxis generados d de i i d durante l codificacin. la difi i Las pruebas de funcionamiento del programa consiste en utilizar como datos de entrada los seleccionados en la prueba de escritorio y verificar los resultados. Pruebas por etapas. La seleccin de los casos de prueba deben permitir explorar todos los pasos del programa. La L puesta en marcha se efecta una vez realizadas y superadas con it l t h f t li d d xito las pruebas b correspondientes.
Dr.EladioDapena
UnidadIIITema1
35
DesarrollodeProgramas Diagrama Anlisis Verificar Algoritmo
Codificacin
Depuracin
Pruebas
Ejecucin
UnidadIII
36
18
DesarrollodeProgramas
Funcionesde librera
Diseodel Algoritmo
Algoritmo
Programa FuenteC
Editor
Compilador
Cdigo objeto
Encadenador
Cdigo objeto
Documentodel Anlisis
Si
Erroresde Sintaxis
No
Cargador
Cdigo ejecutable
Anlisis EPS
Si Erroresde lgica Resultados
Ejecucin j
Problema
No
Solucindel problema
UnidadIII Dr.EladioDapenaGonzalez 37
DesarrollodeProgramas
Teorema de C. Bhm y G. Jacopini:
Todo programa propio se puede escribir utilizando nicamente las estructuras de control secuencial, condicional e iterativa. Un programa propio es aquel que: 1. Tiene un nico punto d entrada y d salida. de d de l d 2. Existen caminos que van desde la entrada hasta la salida que pasan por todas las partes del programa. 3. Todas las instrucciones son ejecutables y no existen lazos sin fin.
Programacin Estructurada
Enfoque disciplinado que permite escribir programas estructurados, utilizando las siguientes tres estructuras de control bien definidas: 1. Secuencial (asignacin, lectura, escritura) 2. Decisin o seleccin (simple, doble, mltiple) 3. Repeticin (repitamientras, hacermientras, repitapara) Los programas estructurados son fciles de probar, depurar y modificar. Programacin orientada a acciones donde la unidad bsica es la funcin.
Dr.EladioDapena UnidadIIITema1 38
19
ISBPR1:Programacin1 ISBPR1: Programacin 1 UnidadIII:Desarrollodeprogramas FinalUnidadIII
EscueladeIngenieradeSistemas DepartamentodeComputacin
20

U 3 T 1

Diunggah oleh

Informasi Dokumen

Judul Asli

Hak Cipta

Format Tersedia

Bagikan dokumen Ini

Bagikan atau Tanam Dokumen

Opsi Berbagi

Apakah menurut Anda dokumen ini bermanfaat?

Apakah konten ini tidak pantas?

Hak Cipta:

Format Tersedia

U 3 T 1

Diunggah oleh

Hak Cipta:

Format Tersedia

UniversidaddeLosAndes EscueladeSistemas ISBPR1

ISBPR1:Programacin1 ISBPR1: Programacin 1 UnidadIII:Desarrollodeprogramas Tema1

Diseodelalgoritmo/DiagramadeFlujo Pruebadeescritorio Codificacin Depuracin Ejecucin

UniversidaddeLosAndes EscueladeSistemas ISBPR1

UniversidaddeLosAndes EscueladeSistemas ISBPR1

UniversidaddeLosAndes EscueladeSistemas ISBPR1

DesarrollodeProgramas Algoritmo Computacional

DesarrollodeProgramas Algoritmo Computacional

Estructura de los Algoritmos

UniversidaddeLosAndes EscueladeSistemas ISBPR1

DesarrollodeProgramas Algoritmo Computacional

//Algoritmo<Nombre> //Explicacin // Explicacin

Algoritmo : Nombre Explicacin

DesarrollodeProgramas Algoritmo Computacional

UniversidaddeLosAndes EscueladeSistemas ISBPR1

DesarrollodeProgramas Algoritmo Computacional

Notacin Diagrama de Flujo

Sengunda Norma Declaraciones

Notacin Diagrama de Flujo

DesarrollodeProgramas Algoritmo Computacional

//Declaraciones Punto3D P1,P2,P3,P4; Real x,y,z; Entero i,j,k;

UniversidaddeLosAndes EscueladeSistemas ISBPR1

DesarrollodeProgramas Algoritmo Computacional

Notacin Diagrama de Flujo

//Constantes Constante PI Constante Piezas Constante Mensaje 3.14159 1000 Error

ConstantePI3.14159 ConstantePiezas1000 ConstanteMensajeError

DesarrollodeProgramas Algoritmo Computacional

Notacin Diagrama de Flujo Inicio

UniversidaddeLosAndes EscueladeSistemas ISBPR1

DesarrollodeProgramas Algoritmo Computacional

Escribir < Texto > , < Lista de variables >;

1. Salida de un mensaje # Escribir Prueba de salida ;

DesarrollodeProgramas Algoritmo Computacional

Salida de Mensaje y variables # Escribir El punto es : , x,y,z;

UniversidaddeLosAndes EscueladeSistemas ISBPR1

DesarrollodeProgramas Algoritmo Computacional

# Leer <Lista de Variables> ;

Ejemplo # Leer x,y,x;

DesarrollodeProgramas Algoritmo Computacional

UniversidaddeLosAndes EscueladeSistemas ISBPR1

DesarrollodeProgramas Algoritmo Computacional

Expresin puede ser: Una variable Unaconstante Unacombinacindeoperadoresyoperandos.

DesarrollodeProgramas Algoritmo Computacional

UniversidaddeLosAndes EscueladeSistemas ISBPR1

DesarrollodeProgramas Algoritmo Computacional

HT=40; SPH=20; S=HT*SPH; S=F;

HT=40; SPH=20; S=HT*SPH; S=F;

DesarrollodeProgramas Algoritmo Computacional

Notacin Diagrama de Flujo

xf=10*cos(90)+10*cos(0)+20*cos(270)+10*cos(170) xf=10*cos(90) + 10*cos(0) + 20*cos(270) + 10*cos(170) yf=10*sin(90)+10*sin(0)+20*sin(270)+10*sin(170)

UniversidaddeLosAndes EscueladeSistemas ISBPR1

DesarrollodeProgramas Algoritmo Computacional

DesarrollodeProgramas Algoritmo Computacional

UniversidaddeLosAndes EscueladeSistemas ISBPR1

DesarrollodeProgramas Algoritmo Computacional

DesarrollodeProgramas Algoritmo Computacional

UniversidaddeLosAndes EscueladeSistemas ISBPR1

DesarrollodeProgramas Algoritmo Computacional

DesarrollodeProgramas Algoritmo Computacional

UniversidaddeLosAndes EscueladeSistemas ISBPR1

DesarrollodeProgramas Algoritmo Computacional

DesarrollodeProgramas Algoritmo Computacional

Notacin Diagrama de Flujo

xf=10cos(90)+10cos(0)+20cos(270)+10cos(170) xf=10cos(90) + 10cos(0) + 20cos(270) + 10cos(170) yf=10sin(90)+10sin(0)+20sin(270)+10sin(170)